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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024068174
(43)【公開日】2024-05-17
(54)【発明の名称】電気モーターにより駆動される駆動輪の制動解除スイッチ
(51)【国際特許分類】
H02P 5/74 20060101AFI20240510BHJP
B60L 3/00 20190101ALI20240510BHJP
【ＦＩ】
H02P5/74
B60L3/00 H
【審査請求】未請求
【請求項の数】16
【出願形態】ＯＬ
【外国語出願】
(21)【出願番号】P 2023188204
(22)【出願日】2023-11-02
(31)【優先権主張番号】2211514
(32)【優先日】2022-11-04
(33)【優先権主張国・地域又は機関】FR
(71)【出願人】
【識別番号】523416313
【氏名又は名称】アルデバラン
(74)【代理人】
【識別番号】110001173
【氏名又は名称】弁理士法人川口國際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】アレクシ・モナシ
【テーマコード（参考）】
5H125
5H572
【Ｆターム（参考）】
5H125AA01
5H125BA07
5H125CB00
5H125DD01
5H125EE41
5H572AA02
5H572CC04
5H572DD02
5H572EE04
5H572FF04
5H572FF06
5H572HA02
5H572HA04
5H572HA20
5H572HB07
5H572HC01
5H572HC04
5H572HC07
5H572JJ26
5H572LL22
5H572MM09
(57)【要約】 （修正有）
【課題】電気モーターにより駆動される駆動輪の制動解除スイッチを提供する。
【解決手段】本発明は、二相電気モーターにより駆動される駆動輪用の制動解除スイッチに関し、スイッチは、第１の終端で１個のモーターの相に接続され、且つ第２の終端で第２のモーター相に接続された第１の解除チャネルを含み、第１のチャネルは開状態と閉状態との間で切り替わり、スイッチは第１のチャネルを監視する装置を含み、監視装置は、第１の解除チャネルの第１の終端に接続され、且つ第１の解除チャネルの第１の終端と電気モーターのモーター相との間に第１の状態信号を注入すべく構成されている第１の送信器と、第１の解除チャネルの第２の終端に接続され、第１のチャネルが閉状態にある場合、第１のチャネルを通過する第１の信号を検知すべく構成され、且つ第１のチャネルの状態を判定すべく構成されている第１の受信器を含んでいる。
【選択図】図４
【解決手段】本発明は、二相電気モーターにより駆動される駆動輪用の制動解除スイッチに関し、スイッチは、第１の終端で１個のモーターの相に接続され、且つ第２の終端で第２のモーター相に接続された第１の解除チャネルを含み、第１のチャネルは開状態と閉状態との間で切り替わり、スイッチは第１のチャネルを監視する装置を含み、監視装置は、第１の解除チャネルの第１の終端に接続され、且つ第１の解除チャネルの第１の終端と電気モーターのモーター相との間に第１の状態信号を注入すべく構成されている第１の送信器と、第１の解除チャネルの第２の終端に接続され、第１のチャネルが閉状態にある場合、第１のチャネルを通過する第１の信号を検知すべく構成され、且つ第１のチャネルの状態を判定すべく構成されている第１の受信器を含んでいる。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
少なくとも２個のモーター相を含む電気モーター（１０）により回転される駆動輪用の磁気制動解除スイッチ（２０）であって、前記解除スイッチ（２０）が第１の解除チャネル（２２）を含み、前記第１の解除チャネル（２２）が前記第１の解除チャネル（２２）の第１の終端（２２０）で前記電気モーター（１０）の１個のモーター相（ｖ１、ｖ３）に接続され、且つ前記第１の解除チャネル（２２）の第２の終端（２２１）で前記電気モーター（１０）の第２のモーター相（ｖ２）に接続されるべく意図され、前記第１の解除チャネル（２２）が開状態と閉状態との間で切り替わるべく構成されていて、前記解除スイッチ（２０）が前記第１の解除チャネル（２２）の状態を監視する装置（２４）を含み、前記監視装置（２４）が、
－前記第１の解除チャネル（２２）の前記第１の終端（２２０）に接続され、且つ前記第１の解除チャネル（２２）の前記第１の終端（２２０）と前記電気モーター（１０）の前記モーター相（ｖ１、ｖ３）との間に第１の状態信号（ｓ１）を注入すべく構成されている第１の状態送信器（２４０）と、
－前記第１の解除チャネル（２２）の前記第２の終端（２２１）に接続され、前記第１の解除チャネル（２２）が前記閉状態にある場合は前記第１の解除チャネル（２２）を通過する前記第１の状態信号（ｓ１）を検知すべく構成され、且つ前記第１の解除チャネル（２２）の状態を判定すべく構成されている第１の状態受信器（２４２）を含む磁気制動解除スイッチ（２０）。
－前記第１の解除チャネル（２２）の前記第１の終端（２２０）に接続され、且つ前記第１の解除チャネル（２２）の前記第１の終端（２２０）と前記電気モーター（１０）の前記モーター相（ｖ１、ｖ３）との間に第１の状態信号（ｓ１）を注入すべく構成されている第１の状態送信器（２４０）と、
－前記第１の解除チャネル（２２）の前記第２の終端（２２１）に接続され、前記第１の解除チャネル（２２）が前記閉状態にある場合は前記第１の解除チャネル（２２）を通過する前記第１の状態信号（ｓ１）を検知すべく構成され、且つ前記第１の解除チャネル（２２）の状態を判定すべく構成されている第１の状態受信器（２４２）を含む磁気制動解除スイッチ（２０）。
【請求項2】
前記電気モーター（１０）の前記モーター相（ｖ１、ｖ３）と前記第１の解除チャネル（２２）の前記第１の終端（２２０）との間に配置されている第１のフィルタ（２５１）を含み、前記第１のフィルタ（２５１）が、前記電気モーター（１０）の前記モーター相（ｖ１、ｖ３）からの信号を受信してフィルタリングすべく構成されている、請求項１に記載の磁気制動解除スイッチ（２０）。
【請求項3】
前記第１の状態送信器（２４０）が、
－前記第１の状態信号（ｓ１）を生成すべく構成されている第１のコントローラ（２４０１）と、
－第１の端子（２４０２’）で前記第１のコントローラ（２４０１）に接続され、第２の端子（２４０２’’）で電源（ａ）に接続され、且つ第３の端子（２４０２’’’）を含んでいる第１のトランジスタ（２４０２）と、
－第１の端子（２４０３’）を介して前記第１のコントローラ（２４０１）に接続され、第３の端子（２４０３’’’）を介してグランド（ｍ）に接続され、且つ第２の端子（２４０３’’）を介して前記第１のトランジスタ（２４０２）の前記第３の端子（２４０２’’’）に接続されている第２のトランジスタ（２４０３）と、
－第１のフィルタリング手段（２４０４）の第１の端子（２４０４’）で前記第１のトランジスタ（２４０３）の前記第３の端子（２４０２’’’）及び前記第２のトランジスタ（２４０３）の前記第２の端子（２４０３’’）に接続され、且つ前記第１のフィルタリング手段（２４０４）の第２の端子（２４０４’’）で前記第１の解除チャネル（２２）の前記第１の終端（２２０）に接続されている前記第１のフィルタリング手段（２４０４）を含んでいる、請求項１又は２に記載の磁気制動解除スイッチ（２０）。
－前記第１の状態信号（ｓ１）を生成すべく構成されている第１のコントローラ（２４０１）と、
－第１の端子（２４０２’）で前記第１のコントローラ（２４０１）に接続され、第２の端子（２４０２’’）で電源（ａ）に接続され、且つ第３の端子（２４０２’’’）を含んでいる第１のトランジスタ（２４０２）と、
－第１の端子（２４０３’）を介して前記第１のコントローラ（２４０１）に接続され、第３の端子（２４０３’’’）を介してグランド（ｍ）に接続され、且つ第２の端子（２４０３’’）を介して前記第１のトランジスタ（２４０２）の前記第３の端子（２４０２’’’）に接続されている第２のトランジスタ（２４０３）と、
－第１のフィルタリング手段（２４０４）の第１の端子（２４０４’）で前記第１のトランジスタ（２４０３）の前記第３の端子（２４０２’’’）及び前記第２のトランジスタ（２４０３）の前記第２の端子（２４０３’’）に接続され、且つ前記第１のフィルタリング手段（２４０４）の第２の端子（２４０４’’）で前記第１の解除チャネル（２２）の前記第１の終端（２２０）に接続されている前記第１のフィルタリング手段（２４０４）を含んでいる、請求項１又は２に記載の磁気制動解除スイッチ（２０）。
【請求項4】
前記第１の状態信号（ｓ１）が、１００ｋＨｚ以上の周波数を有する周期的信号である、請求項１～３のいずれか１項に記載の磁気制動解除スイッチ（２０）。
【請求項5】
前記第１のフィルタ（２５１）が低域通過フィルタである、請求項１～４のいずれか１項に記載の磁気制動解除スイッチ（２０）。
【請求項6】
前記第１のフィルタ（２５１）が、２個のインダクタと１個のコンデンサを含むＴ型フィルタである、請求項５に記載の磁気制動解除スイッチ（２０）。
【請求項7】
前記第１の解除チャネル（２２）の前記第２の終端（２２１）に接続され、且つ前記第１の状態送信器（２４０）により送信された前記第１の状態信号（ｓ１）をフィルタリングすべく構成されている第３のフィルタ（２５３）を含んでいる、請求項１～６のいずれか１項に記載の磁気制動解除スイッチ（２０）。
【請求項8】
第２の解除チャネル（２３）を含み、前記第２の解除チャネル（２３）が、前記第２の解除チャネル（２３）の第１の終端（２３０）で前記電気モーター（１０）の前記モーター相に接続され、且つ前記第２の解除チャネル（２３）の第２の終端（２３１）で前記電気モーター（１０）の前記第２のモーター相（ｖ２）に接続されていて、前記第２の解除チャネル（２３）が開状態と閉状態との間で切り替わるべく構成され、且つ前記第１の解除チャネル（２２）と同じ状態になるように構成されていて、前記監視装置（２４）が前記第２の解除チャネル（２３）の状態を監視すべく構成され、且つ前記監視装置（２４）が、
－前記第２の解除チャネル（２３）の前記第１の終端（２３０）に接続され、且つ前記第２の解除チャネル（２３）の前記第１の終端（２３０）と前記電気モーター（１０）の前記モーター相（ｖ１、ｖ３）との間に第２の状態信号（ｓ２）を注入すべく構成されている第２の状態送信器（２４１）と、
－前記第２の解除チャネル（２３）の前記第２の終端（２３１）に接続されている第２の状態受信器（２４３）であって、前記第２の解除チャネル（２３）が前記閉状態にある場合は前記第２の解除チャネル（２３）を通過する前記第２の状態信号（ｓ２）を検知すべく構成され、且つ前記第２の解除チャネル（２３）の状態を判定すべく構成されている第２の状態受信器（２４３）と、
－前記解除スイッチ（２０）の状態を診断する装置（２４４）であって、前記第１の状態受信器（２４２）及び前記第２の状態受信器（２４３）に接続され、前記第１の解除チャネル（２２）の状態と前記第２の解除チャネル（２３）の状態とを比較すべく構成され、且つ前記比較に基づいて、前記解除スイッチ（２０）が正常動作状態又は異常動作状態のいずれにあるかを判定すべく構成されている診断装置（２４４）を含んでいる、請求項１～７のいずれか１項に記載の磁気制動解除スイッチ（２０）。
－前記第２の解除チャネル（２３）の前記第１の終端（２３０）に接続され、且つ前記第２の解除チャネル（２３）の前記第１の終端（２３０）と前記電気モーター（１０）の前記モーター相（ｖ１、ｖ３）との間に第２の状態信号（ｓ２）を注入すべく構成されている第２の状態送信器（２４１）と、
－前記第２の解除チャネル（２３）の前記第２の終端（２３１）に接続されている第２の状態受信器（２４３）であって、前記第２の解除チャネル（２３）が前記閉状態にある場合は前記第２の解除チャネル（２３）を通過する前記第２の状態信号（ｓ２）を検知すべく構成され、且つ前記第２の解除チャネル（２３）の状態を判定すべく構成されている第２の状態受信器（２４３）と、
－前記解除スイッチ（２０）の状態を診断する装置（２４４）であって、前記第１の状態受信器（２４２）及び前記第２の状態受信器（２４３）に接続され、前記第１の解除チャネル（２２）の状態と前記第２の解除チャネル（２３）の状態とを比較すべく構成され、且つ前記比較に基づいて、前記解除スイッチ（２０）が正常動作状態又は異常動作状態のいずれにあるかを判定すべく構成されている診断装置（２４４）を含んでいる、請求項１～７のいずれか１項に記載の磁気制動解除スイッチ（２０）。
【請求項9】
前記第２の状態送信器（２４１）が、
－前記第２の状態信号（ｓ２）を生成すべく構成されている第２のコントローラ（２４１１）と、
－前記第２のコントローラ（２４１１）に接続された第３のトランジスタ（２４１２）の第１の端子（２４１２’）を含み、電源（ａ）に接続された前記第３のトランジスタ（２４１２）の第２の端子（２４１２’’）を含み、且つ第３の端子（２４１２’’’）を含む前記第３のトランジスタ（２４１２）と、
－前記第２のコントローラ（２４１１）に接続された第４のトランジスタ（２４１３）の第１の端子（２４１３’）を含み、グランド（ｍ）に接続された前記第４のトランジスタ（２４１３）の第３の端子（２４１３’’’）を含み、前記第３のトランジスタ（２４１２）の前記第３の端子（２４１２’’’）に接続された前記第４のトランジスタ（２４１３）の第２の端子（２４１３’’）を含んでいる前記第４のトランジスタ（２４１３）と、
－第２のフィルタリング手段（２４１４）の第１の端子（２４１４’）で前記第４のトランジスタ（２４１３）の前記第２の端子（２４１３’’）及び前記第３のトランジスタ（２４１２）の前記第３の端子（２４１２’’’）に接続され、且つ前記第２のフィルタリング手段（２４１４）の第２の端子（２４１４’’）で前記第２の解除チャネル（２３）の前記第１の終端（２３０）に接続されている前記第２のフィルタリング手段（２４１４）を含んでいる、請求項８に記載の磁気制動解除スイッチ（２０）。
－前記第２の状態信号（ｓ２）を生成すべく構成されている第２のコントローラ（２４１１）と、
－前記第２のコントローラ（２４１１）に接続された第３のトランジスタ（２４１２）の第１の端子（２４１２’）を含み、電源（ａ）に接続された前記第３のトランジスタ（２４１２）の第２の端子（２４１２’’）を含み、且つ第３の端子（２４１２’’’）を含む前記第３のトランジスタ（２４１２）と、
－前記第２のコントローラ（２４１１）に接続された第４のトランジスタ（２４１３）の第１の端子（２４１３’）を含み、グランド（ｍ）に接続された前記第４のトランジスタ（２４１３）の第３の端子（２４１３’’’）を含み、前記第３のトランジスタ（２４１２）の前記第３の端子（２４１２’’’）に接続された前記第４のトランジスタ（２４１３）の第２の端子（２４１３’’）を含んでいる前記第４のトランジスタ（２４１３）と、
－第２のフィルタリング手段（２４１４）の第１の端子（２４１４’）で前記第４のトランジスタ（２４１３）の前記第２の端子（２４１３’’）及び前記第３のトランジスタ（２４１２）の前記第３の端子（２４１２’’’）に接続され、且つ前記第２のフィルタリング手段（２４１４）の第２の端子（２４１４’’）で前記第２の解除チャネル（２３）の前記第１の終端（２３０）に接続されている前記第２のフィルタリング手段（２４１４）を含んでいる、請求項８に記載の磁気制動解除スイッチ（２０）。
【請求項10】
前記第２の状態信号（ｓ２）が、１００ｋＨｚ以上の周波数を有する周期的信号である、請求項８又は９に記載の磁気制動解除スイッチ（２０）。
【請求項11】
前記電気モーター（１０）の前記モーター相（ｖ３）と前記第２の解除チャネル（２３）の前記第１の終端（２３０）との間に配置され、且つ前記電気モーター（１０）の前記モーター相（ｖ３）からの信号を受信してフィルタリングすべく構成されている第２のフィルタ（２５２）を含んでいる、請求項７～１０のいずれか１項に記載の磁気制動解除スイッチ（２０）。
【請求項12】
前記第２のフィルタ（２５２）が低域通過フィルタである、請求項１１に記載の磁気制動解除スイッチ（２０）。
【請求項13】
前記第２のフィルタ（２５２）が、２個のインダクタと１個のコンデンサを含むＴ型フィルタである、請求項１２に記載の磁気制動解除スイッチ（２０）。
【請求項14】
前記第２の解除チャネル（２３）の前記第２の終端（２３１）に接続され、且つ前記第２の状態送信器（２４１）により送信された前記第２の状態信号（ｓ２）をフィルタリングすべく構成されている第４のフィルタ（２５４）を含んでいる、請求項７～１３のいずれか１項に記載の磁気制動解除スイッチ（２０）。
【請求項15】
前記電気モーター（１０）が３個のモーター相（ｖ１、ｖ２、ｖ３）を含み、前記モーター相が前記第１のモーター相（ｖ１）又は前記第３のモーター相（ｖ３）のいずれかのモーター相である、請求項１～１４のいずれか１項に記載の磁気制動解除スイッチ（２０）。
【請求項16】
走行ゾーンを移動すべく構成された車両であって、請求項１～１５のいずれか１項に記載の磁気制動解除スイッチ（２０）を含む車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両を移動させるべく意図された駆動輪、及び当該駆動輪を電気的に制動する装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、多輪車両は、特に、所望の方向に駆動可能にする駆動輪を備えている。車輪は一般に、各車輪に直接接続された電気モーターにより回転される。
【0003】
今日、モーター車輪アセンブリと呼ばれる電動アセンブリの利用が知られている。モーター車輪アセンブリは、駆動輪に直接組み込まれたモーターを含むアセンブリであり、当該モーターは車両を推進させることができる。この種のモーター車輪システムの主な利点は、サイズが小型でモーターと車輪との間にトランスミッションが不要なことである。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
車両が移動相にある間、明らかに安全上の理由から、障害物又は危険が検知された際に、駆動されている車両を制動して停止できるようにする必要がある。車輪の回転を減速させるべく、パッド又はディスク等の機械的制動手段を車輪に直接設置したり、又は制動エネルギーの一部を消散させるべく磁気的制動手段をモーターに直接設置する等、いくつかの解決策が存在する。
【0005】
これらの制動手段は実際に、車両の自律制御及び移動相で必須であるが、車両が自律制御を行わない相で制御される場合に主な短所がある。これは例えば、異なる位置の間でユーザーが車両を押すか又は牽引することにより車両を移動する相、又は車両が異常動作又は動作不能になって移動に補助が必要な状況も含まれる。
【0006】
実際に、電気モーターが駆動輪に直接接続されているため、例えば電気モーターからの抵抗又は電気モーターを損傷させずに車両を押すか又は牽引することにより駆動輪を動かそうとしても不可能である。
【0007】
電気モーターと、当該電気モーターにより駆動される駆動輪との間に解除要素を追加する必要がある。しかし、追加によりモーターと車輪のアセンブリのサイズが顕著に大きくなるという短所がある。
【0008】
本発明は、上述の問題の全部又は一部を克服することを目的とし、駆動輪の制動を解除する装置であって、モーター車輪システムに容易に組み込むことができ、車両の電源オフ又は電源オン時に動作可能な小型の装置を提案する。
【課題を解決するための手段】
【0009】
上述の目的のため、本発明の主題は、少なくとも２個のモーター相を含む電気モーターにより回転される駆動輪用の制動解除スイッチであって、当該制動解除スイッチは第１の解除チャネルを含み、第１の解除チャネルは第１の解除チャネルの第１の終端で電気モーターの１個のモーター相に接続され、且つ第１の解除チャネルの第２の終端で電気モーターの第２のモーター相に接続されるべく意図され、第１の解除チャネルは開状態と閉状態との間で切り替わるべく構成されていて、制動解除スイッチは第１の解除チャネルの状態を監視する装置を含み、当該監視装置は、
－第１の解除チャネルの第１の終端に接続され、且つ第１の解除チャネルの第１の終端と電気モーターのモーター相との間に第１の状態信号を注入すべく構成されている第１の状態送信器と、
－第１の解除チャネルの第２の終端に接続され、第１の解除チャネルが閉状態にある場合は第１の解除チャネルを通過する第１の状態信号を検知すべく構成され、且つ第１の解除チャネルの状態を判定すべく構成されている第１の状態受信器を含んでいる。
－第１の解除チャネルの第１の終端に接続され、且つ第１の解除チャネルの第１の終端と電気モーターのモーター相との間に第１の状態信号を注入すべく構成されている第１の状態送信器と、
－第１の解除チャネルの第２の終端に接続され、第１の解除チャネルが閉状態にある場合は第１の解除チャネルを通過する第１の状態信号を検知すべく構成され、且つ第１の解除チャネルの状態を判定すべく構成されている第１の状態受信器を含んでいる。
【0010】
本発明の一態様によれば、第１の状態送信器は、
－第１の状態信号を生成すべく構成されている第１のコントローラと、
－第１の端子で第１のコントローラに接続され、第２の端子で電源に接続され、且つ第３の端子を含んでいる第１のトランジスタと、
－第１の端子を介して第１のコントローラに接続され、第３の端子を介してグランドに接続され、且つ第２の端子を介して第１のトランジスタの第３の端子に接続されている第２のトランジスタと、
－第１のフィルタリング手段の第１の端子で第１のトランジスタの第３の端子及び第２のトランジスタの第２の端子に接続され、且つ第１のフィルタリング手段の第２の端子で第１の解除チャネルの第１の終端に接続されている第１のフィルタリング手段を含んでいる。
－第１の状態信号を生成すべく構成されている第１のコントローラと、
－第１の端子で第１のコントローラに接続され、第２の端子で電源に接続され、且つ第３の端子を含んでいる第１のトランジスタと、
－第１の端子を介して第１のコントローラに接続され、第３の端子を介してグランドに接続され、且つ第２の端子を介して第１のトランジスタの第３の端子に接続されている第２のトランジスタと、
－第１のフィルタリング手段の第１の端子で第１のトランジスタの第３の端子及び第２のトランジスタの第２の端子に接続され、且つ第１のフィルタリング手段の第２の端子で第１の解除チャネルの第１の終端に接続されている第１のフィルタリング手段を含んでいる。
【0011】
本発明の一態様によれば、第１の状態信号は、１００ｋＨｚ以上の周波数を有する周期的信号である。
【0012】
本発明の一態様によれば、制動解除スイッチは、電気モーターのモーター相と第１の解除チャネルの第１の終端との間に配置されていて電気モーターのモーター相からの信号を受信してフィルタリングすべく構成されている第１のフィルタを含んでいる。
【0013】
本発明の一態様によれば、第１のフィルタは低域通過フィルタである。
【0014】
本発明の一態様によれば、第１のフィルタは２個のインダクタ及び１個のコンデンサを含むＴ型フィルタである。
【0015】
本発明の一態様によれば、制動解除スイッチは、第１の解除チャネルの第２の終端に接続され、且つ第１の状態送信器により送信されている第１の状態信号をフィルタリングすべく構成されている第３のフィルタを含んでいる。
【0016】
本発明の一態様によれば、制動解除スイッチは第２の解除チャネルを含み、第２の解除チャネルが、第２の解除チャネルの第１の終端で電気モーターのモーター相に接続され、且つ第２の解除チャネルの第２の終端で電気モーターの第２のモーター相に接続されていて、第２の解除チャネルは開状態と閉状態との間で切り替わるべく構成され、且つ第１の解除チャネルと同じ状態になるように構成されていて、監視装置は第２の解除チャネルの状態を監視すべく構成されていて、且つ監視装置が、
－第２の解除チャネルの第１の終端に接続され、且つ第２の解除チャネルの第１の終端と電気モーターのモーター相との間に第２の状態信号を注入すべく構成されている第２の状態送信器と、
－第２の解除チャネルの第２の終端に接続され、且つ第２の解除チャネルが閉状態にある場合は第２の解除チャネルを通過する第２の状態信号を検知すべく構成され、更に第２の解除チャネルの状態を判定すべく構成されている第２の状態受信器と、
－解除スイッチの状態を診断する装置であって、第１の状態受信器及び第２の状態受信器に接続され、第１の解除チャネルの状態と第２の解除チャネルの状態とを比較すべく構成されていて、比較に基づいて、解除スイッチが正常動作状態又は異常動作状態のいずれにあるかを判定すべく構成されている装置を含んでいる。
－第２の解除チャネルの第１の終端に接続され、且つ第２の解除チャネルの第１の終端と電気モーターのモーター相との間に第２の状態信号を注入すべく構成されている第２の状態送信器と、
－第２の解除チャネルの第２の終端に接続され、且つ第２の解除チャネルが閉状態にある場合は第２の解除チャネルを通過する第２の状態信号を検知すべく構成され、更に第２の解除チャネルの状態を判定すべく構成されている第２の状態受信器と、
－解除スイッチの状態を診断する装置であって、第１の状態受信器及び第２の状態受信器に接続され、第１の解除チャネルの状態と第２の解除チャネルの状態とを比較すべく構成されていて、比較に基づいて、解除スイッチが正常動作状態又は異常動作状態のいずれにあるかを判定すべく構成されている装置を含んでいる。
【0017】
本発明の一態様によれば、第２の状態送信器は、
－第２の状態信号を生成すべく構成されている第２のコントローラと、
－第２のコントローラに接続されている第３のトランジスタの第１の端子を含み、電源に接続されている第３のトランジスタの第２の端子を含み、且つ第３の端子を含む第３のトランジスタと、
－第２のコントローラに接続されている第４のトランジスタの第１の端子を含み、グランドに接続されている第４のトランジスタの第３の端子を含み、且つ第３のトランジスタの第３の端子に接続されている第４のトランジスタの第２の端子を含む第４のトランジスタと、
－第２のフィルタリング手段の第１の端子で第４のトランジスタの第２の端子及び第３のトランジスタの第３の端子に接続され、且つ第２のフィルタリング手段の第２の端子で第２の解除チャネルの第１の終端に接続されている第２のフィルタリング手段を含んでいる。
－第２の状態信号を生成すべく構成されている第２のコントローラと、
－第２のコントローラに接続されている第３のトランジスタの第１の端子を含み、電源に接続されている第３のトランジスタの第２の端子を含み、且つ第３の端子を含む第３のトランジスタと、
－第２のコントローラに接続されている第４のトランジスタの第１の端子を含み、グランドに接続されている第４のトランジスタの第３の端子を含み、且つ第３のトランジスタの第３の端子に接続されている第４のトランジスタの第２の端子を含む第４のトランジスタと、
－第２のフィルタリング手段の第１の端子で第４のトランジスタの第２の端子及び第３のトランジスタの第３の端子に接続され、且つ第２のフィルタリング手段の第２の端子で第２の解除チャネルの第１の終端に接続されている第２のフィルタリング手段を含んでいる。
【0018】
本発明の一態様によれば、第２の状態信号は１００ｋＨｚ以上の周波数を有する周期的信号である。
【0019】
本発明の一態様によれば、制動解除スイッチは、電気モーターのモーター相と第２の解除チャネルの第１の終端との間に配置されて電気モーターのモーター相からの信号を受信してフィルタリングすべく構成されている第２のフィルタを含んでいる。
【0020】
本発明の一態様によれば、第２のフィルタは低域通過フィルタである。
【0021】
本発明の一態様によれば、第２のフィルタは２個のインダクタ及び１個のコンデンサを含むＴ型フィルタである。
【0022】
本発明の一態様によれば、制動解除スイッチは、第２の解除チャネルの第２の終端に接続され、且つ第２の状態送信器により送信されている第２の状態信号をフィルタリングすべく構成されている第４のフィルタを含んでいる。
【0023】
本発明の一態様によれば、電気モーターは３個の電気モーター相を含み、電気モーター相は第１の電気モーター相又は第３の電気モーター相のいずれかの電気モーター相である。
【0024】
本発明はまた、走行ゾーンを移動すべく構成されていて制動解除スイッチを含む車両に関する。
【0025】
添付の図面に示される、例示的に示す一実施形態の詳細な記述を読解することにより、本発明に対する理解が深まり、更なる利点が明らかになろう。
【図面の簡単な説明】
【0026】
【図1】本発明による駆動輪制動解除スイッチを含む制動構成における駆動輪制動装置の模式図を示す。
【図3】二相電気モーターを備えた代替的な実施形態による駆動輪制動解除スイッチを含む制動構成における駆動輪制動装置の模式図を示す。
【図4】本発明による駆動輪制動解除スイッチの模式図を示す。
【図9】本発明による２個の駆動輪の制動解除スイッチの完全な構成の模式図を示す。
【発明を実施するための形態】
【0027】
明快さのため、様々な図面を通じて同一要素に同一参照符号を用いる。
【0028】
図１に、車両に搭載された駆動輪用の制動装置１の模式図を示す。この種の移動車両は、電気モーターにより駆動される複数の駆動輪を含んでいてよい。
【0029】
制動装置１は従って、駆動輪を回転させるべく構成された、定格電力が１キロワット未満の三相電気モーター１０を含んでいる。電気モーター１０には、各制御電圧（ｕ、ｖ、ｗ）が各々三相電気モーター１０のモーター相（ｖ１、ｖ２、ｖ３）に接続されている３個の電圧（ｕ、ｖ、ｗ）を印加するコントローラ１２により給電される。電気モーター１０はスター接続された三相電気モーターであるため、電気モーター１０への電圧を低下させることができる。典型的な例として、コントローラ１２は、周波数が１０ｋＨｚを超えるパルス幅変調電圧を中断するチョッパ又はインバータを含んでいる。
【0030】
代替的な実施形態として、電気モーター１０はデルタ接続された三相電気モーターである。
【0031】
制動装置１はまた、３チャネル（ｐ１、ｐ２、ｐ３）の電気機械式安全リレー１４を含んでいる。電気機械式安全リレー１４は、コントローラ１２の第１の制御電圧ｕで第１のチャネルｐ１の第１の終端ｐ１１に接続され、第１のチャネルｐ１の第２の終端ｐ１２で電気モーター１０の第１のモーター相ｖ１に接続されている第１のチャネルｐ１を含んでいる。電気機械式安全リレー１４は、コントローラ１２の第２の制御電圧ｖで第２のチャネルｐ２の第１の終端ｐ２１に接続され、第２のチャネルｐ２の第２の終端ｐ２２で電気モーター１０の第２のモーター相ｖ２に接続されている第２のチャネルｐ２を含んでいる。電気機械式安全リレー１４は、第３のチャネルｐ３の第１の終端ｐ３１で電気モーター１０の第２のモーター相ｖ２に接続され、第３のチャネルｐ３の第２の終端ｐ３２で電気モーター１０の第３のモーター相ｖ３に接続されている第３のチャネルｐ３を含んでいる。
【0032】
図２に示す代替実施形態によれば、第３のチャネルｐ３が、第３のチャネルｐ３の第１の終端ｐ３１で電気モーター１０の第２のモーター相ｖ２に接続され、第３のチャネルｐ３の第２の終端ｐ３２で電気モーター１０の第１のモーター相ｖ１に接続されていると考えられ得る。
【0033】
第１のチャネルｐ１、第２のチャネルｐ２及び第３のチャネルｐ３は、開状態と閉状態との間で切り替わるべく構成されている。実際に、第１のチャネルｐ１、第２のチャネルｐ２及び第３のチャネルｐ３は、コントローラ１２と電気モーター１０の間のスイッチとして機能する。従って、第１のチャネルｐ１が電流に関して閉すなわちオン状態にある場合、第１の制御電圧ｕは第１のモーター相ｖ１に接続されているため第１のモーター相ｖ１に電流が供給される。逆に、第１のチャネルｐ１が電流に関して開すなわちオフ状態にある場合、コントローラ１２の第１の制御電圧ｕにより第１のモーター相ｖ１に電流が供給されなくなる。
【0034】
更に、同様に、第２のチャネルｐ２が電流に関して閉すなわちオン状態にある場合、第２の制御電圧ｖは第２のモーター相ｖ２に接続されているため第２のモーター相ｖ２に電流が供給される。逆に、第２のチャネルｐ２が電流に関して開すなわちオフ状態にある場合、コントローラ１２の第２の制御電圧ｖにより第２のモーター相ｖ２に電流が供給されなくなる。
【0035】
更に、最後に、第３のチャネルｐ３が電流に関して閉すなわちオン状態にある場合、図１の構成における第３のモーター相ｖ３、又は図２の構成における第１のモーター相ｖ１は、電気モーター１０の２個のモーター相ｖ２とｖ３を互いに接続させてこれら２個のモーター相、すなわち図１の構成におけるｖ２とｖ３、又は図２の構成におけるｖ２とｖ１との間に短絡電流を生成すべく第２のモーター相ｖ２に接続されている。逆に、第３のチャネルｐ３が開すなわちオフ状態にある場合、図１の構成における第３のモーター相ｖ３、又は図２の構成における第１のモーター相ｖ１は電気モーター１０の第２のモーター相ｖ２に接続されなくなるが、第３のモーター相ｖ３は依然としてコントローラ１２の第３の制御電圧ｗに接続されている。
【0036】
電気機械式安全リレー１４はまた、第１のチャネル、第２のチャネル及び第３のチャネル（ｐ１、ｐ２、ｐ３）を同時に制御すべく構成された、第１、第２及び第３のチャネル（ｐ１、ｐ２、ｐ３）の共通制御要素１６を含んでいる。共通制御要素１６は、典型的な例として、機械的アクチュエータであるため、第１のチャネルｐ１、第２のチャネルｐ２及び第３のチャネルｐ３を開状態又は閉状態のうち一方の状態から他方の状態にほぼ同時に切り替えることができる。換言すれば、第１、第２又は第３のチャネル（ｐ１、ｐ２、ｐ３）が開状態と閉状態との間で切り替わる際に、他の複数のチャネルも開状態と閉状態との間で切り替わる。
【0037】
代替的な実施形態として、共通制御要素１６はまた、第１のチャネル、第２のチャネル及び第３のチャネル（ｐ１、ｐ２、ｐ３）を同時に制御する電気アクチュエータであってよい。
【0038】
電気機械式安全リレー１４はまた、第１のチャネルｐ１、第２のチャネルｐ２及び第３のチャネルｐ３との間に相互依存性を生成すべく構成された安全要素１８を含んでいる。
【0039】
また、第１のチャネルｐ１と第２のチャネルｐ２は第３のチャネルｐ３とは逆の状態にある。換言すれば、第１のチャネルｐ１が閉状態にある場合、第２のチャネルｐ２も閉状態にあり、第３のチャネルｐ３は開状態にある。従って、第１のチャネルｐ１が閉状態にある場合、
－第３のモーター相ｖ３に第３の制御電圧ｗにより連続的に給電されている前提で、第１のモーター相ｖ１及び第２のモーター相ｖ２に電気機械式安全リレー１４の第１のチャネルｐ１及び第２のチャネルｐ２を介して給電され、且つ
－第２のモーター相ｖ２と第３のモーター相ｖ３は互いに接続されていないため、図１の構成でこれら２個のモーター相間に短絡が生じることが避けられる。従って図２の構成において、第２のモーター相ｖ２と第１のモーター相ｖ１は互いに接続されていないため、これら２個のモーター相間に短絡が生じることが避けられる。
－第３のモーター相ｖ３に第３の制御電圧ｗにより連続的に給電されている前提で、第１のモーター相ｖ１及び第２のモーター相ｖ２に電気機械式安全リレー１４の第１のチャネルｐ１及び第２のチャネルｐ２を介して給電され、且つ
－第２のモーター相ｖ２と第３のモーター相ｖ３は互いに接続されていないため、図１の構成でこれら２個のモーター相間に短絡が生じることが避けられる。従って図２の構成において、第２のモーター相ｖ２と第１のモーター相ｖ１は互いに接続されていないため、これら２個のモーター相間に短絡が生じることが避けられる。
【0040】
第２のチャネルｐ２が閉状態にあっても、又は第３のチャネルｐ３が開状態にあっても同様である。
【0041】
更に、第１のチャネルｐ１が開状態にある場合、
－第１のモーター相ｖ１はコントローラ１２により給電されず、
－第３のモーター相ｖ３が第３の制御電圧ｗにより連続的に給電されている前提で、第２のモーター相ｖ２もコントローラ１２により給電されず、
－図１の構成において、第２のモーター相ｖ２と第３のモーター相ｖ３が互いに接続されているため、これら２個のモーター相間に短絡が生じ、第２のモーター相ｖ２と第３のモーター相ｖ３との間に生じた短絡電流は従って、電気モーター１０の制動電流であると理解できる。この制動電流は従って電気モーター１０の磁気制動を生じさせる。図２の構成において、これは従って第２のモーター相ｖ２及び第１のモーター相ｖ１である。
－第１のモーター相ｖ１はコントローラ１２により給電されず、
－第３のモーター相ｖ３が第３の制御電圧ｗにより連続的に給電されている前提で、第２のモーター相ｖ２もコントローラ１２により給電されず、
－図１の構成において、第２のモーター相ｖ２と第３のモーター相ｖ３が互いに接続されているため、これら２個のモーター相間に短絡が生じ、第２のモーター相ｖ２と第３のモーター相ｖ３との間に生じた短絡電流は従って、電気モーター１０の制動電流であると理解できる。この制動電流は従って電気モーター１０の磁気制動を生じさせる。図２の構成において、これは従って第２のモーター相ｖ２及び第１のモーター相ｖ１である。
【0042】
従って、共通制御要素１６は、電気機械式安全リレー１４の全てのチャネルを単一の動作により起動可能にし、安全要素１８は第１、第２及び第３のチャネル（ｐ１、ｐ２、ｐ３）間でこの相互依存性を生成可能にし、第１、第２又は第３のチャネル（ｐ１、ｐ２、ｐ３）のうち１個が異常動作しても状態が切り替わらないようにする。実際に、第１のチャネルｐ１又は第２のチャネルｐ２の一方が例えば閉状態で遮断されている、すなわち詰まっていれば、安全要素１８は、閉状態で遮断されていない第１のチャネルｐ１及び第２のチャネルｐ２の他方のチャネル及び第３のチャネルｐ３が開状態から閉状態に切り替わらないようにすることで電気機械式安全リレー１４又はコントローラ１２の損傷を防止する。
【0043】
第２の典型的な例によれば、第３のチャネルｐ３が開状態で遮断されたならば、安全要素１８は、閉状態で遮断されていない第１のチャネルｐ１と第２のチャネルｐ２が切り替わらないようにする。
【0044】
従って、電気機械式安全リレー１４は、電気機械式安全リレーの第１の構成に従い、第１の制御電圧ｕと第１のモーター相ｖ１との接続、及び第２の制御電圧ｖと第２のモーター相ｖ２の間の電気的接続を誘導することにより、第３のモーター相ｖ３が第３の制御電圧ｗが連続的に印加されている状態で、コントローラ１２により電気モーター１０に電圧を印加できるようにし、且つ第２の構成又は制動構成に従い、コントローラ１２、特に第１の制御電圧ｕ及び第２の制御電圧ｖと、電気モーター１０の第１及び第２のモーター相ｖ１及びｖ２との間の電気的接続を同時に中断して、電気モーター１０の第２のモーター相ｖ２と電気モーター１０の第３のモーター相ｖ３との間に制動電流を生成できるようにすべく構成されている。
【0045】
更に、「同時」という用語は、チャネル（ｐ１、ｐ２、ｐ３）のうち１個が、共通制御要素１６を起動することにより閉状態と開状態との間で状態が切り替わった際に、第１のチャネルｐ１、第２のチャネルｐ２及び第３のチャネルｐ３が短時間に、又は瞬間的に、ある状態から別の状態に切り替わることを意味するものと理解されたい。「短時間」という用語は、２００ｍｓ未満の切り替わり時間を意味するものと理解されたい。また、好適には、電気機械式安全リレー１４の全チャネル（ｐ１、ｐ２、ｐ３）の同時切り替わりは、第１のチャネルｐ１と第２のチャネルｐ２の切り替わりから始まり、次いで３個のモーター相（ｖ１、ｖ２、ｖ３）での電気モーターへの給電を回避すべく第３のチャネルｐ３を切り替えるのに対し、図１の構成における第２のモーター相ｖ２と第３のモーター相ｖ３との間に、又は図２の構成における第２のモーター相ｖ２と第１のモーター相ｖ１との間に短絡を生じさせるが、これが電気機械式安全リレー１４又はコントローラ１２を著しく劣化させる。
【0046】
代替的な実施形態として、電気機械式安全リレー１４の全部のチャネル（ｐ１、ｐ２、ｐ３）の同時切り替わりは、第３のチャネルｐ３の切り替えから始まり、次いで第１のチャネルｐ１と第２のチャネルｐ２を切り替えるが、第１のチャネルｐ１と第２のチャネルｐ２の切り替わりは、電気機械式安全リレー１４又はコントローラ１２に過度に影響を及ぼすことを回避すべく第３のチャネルｐ３の切り替え後の限られた時間内に行われる。
【0047】
従って、制動構成において、電気モーター１０には、制御電圧ｗに連続的に接続されている第３のモーター相ｖ３を介してだけコントローラ１２により電流が供給される。電気機械式安全リレー１４の第１のチャネルｐ１及び第２のチャネルｐ２が開状態であるため、第１のモーター相ｖ１及び第２のモーター相ｖ２はコントローラ１２から絶縁される。また、第１のチャネルｐ１及び第２のチャネルｐ２が開くことにより、電気機械式安全リレー１４のアーキテクチャ構成に従い、第３のチャネルｐ３は閉じた状態になる。第３のチャネルｐ３は従って第２のモーター相ｖ２と第３のモーター相ｖ３を図１の構成に、又は第２のモーター相ｖ２と第１のモーター相ｖ１を図２の構成に接続することにより、これら２個のモーター相間に制動電流を生成する。その結果、図１の構成の第２のモーター相ｖ２と第３のモーター相ｖ３との間で、又は図２の構成の第２のモーター相ｖ２と第１のモーター相ｖ１との間で各々同じ電圧を観察することができ、３個のモーター相（ｖ１、ｖ２、ｖ３）での回転中に、第２のモーター相ｖ２及び第３のモーター相ｖ３での遮断を観察できるのに対し、第１のモーター相ｖ１は無拘束なままであり、すなわち、別のモーター相、具体的には第２のモーター相ｖ２又は第３のモーター相ｖ３を介して電流をフィードバックすることができず、図１の構成において１個のモーター相、具体的には第３のモーター相ｖ３だけが接続されているため、コントローラ１２により電流を注入することができない。図２の構成において、遮断されているのは第２のモーター相ｖ２と第１のモーター相ｖ１であることが観察できる。
【0048】
図１の構成における第２のモーター相ｖ２と第３のモーター相ｖ３の間の、又は図２の構成における第２のモーター相ｖ２と第１のモーター相ｖ１の間の制動電流により誘起される当該制動トルク又は磁気制動には、３個のモーター相の短絡と比較して、制動トルクを低減し、従って駆動輪及び電動車両の潜在的な横滑りの可能性を大幅に低減し、駆動輪の安全面が向上するという利点がある。更に、２個のモーター相（ｖ２、ｖ３又はｖ２、ｖ１）だけを短絡させることはまた、潜在的な横滑りの可能性を制限することにより、駆動輪の回転に基づく走行距離の信頼できる測定値を提供して、駆動輪に関連付けられたオドメトリ測定値を指定できるという利点がある。
【0049】
従って、駆動輪は２個のバイナリ構成、すなわち電気モーターの技術的特徴、例えば電気モーター１０のロータの回転速度に応じて電気モーター１０により駆動輪が駆動されるか、又は電気モーターに制動トルクを誘導する電気機械式安全リレー１４の制動構成により駆動輪が制動されるか、のいずれかを仮定できる。更に、駆動輪により移動している車両の電源がオフにされたときにデフォルトで存在するのは制動構成である。このため、駆動輪が電気モーター１０の影響を一切受けないように駆動輪を電気モーター１０から完全に分離することは不可能と思われる。
【0050】
特に制動トルクが検知可能であって図１の構成の第２のモーター相ｖ２と第３のモーター相ｖ３との間に印加された場合に駆動輪を電気モーター１０から分離可能にすべく、制動解除スイッチ２０が、解除スイッチ２０の第２の端子２０２を介して第３のチャネルｐ３の第２の終端ｐ３２に接続され、且つ第１の解除スイッチ２０の第１の端子２０１で電気モーター１０の第３のモーター相ｖ３に接続されている。図２の構成において、第１の解除スイッチ２０の第１の端子２０１は電気モーター１０の第１のモーター相ｖ１に接続されている。
【0051】
制動解除スイッチ２０は、例えば、電力供給されていない場合でも解除可能な機械的要素であってよい。
【0052】
代替的な実施形態として、制動解除スイッチ２０は、車両に電源オンされたとき、又は車両の電源がオフにされたときにデフォルトで制動されない場合に動作可能なトランジスタ等の電気素子、又は電気機械リレー等の電気機械素子であってよい。
【0053】
電気機械式安全リレー１４のチャネル（ｐ１、ｐ２、ｐ３）と同様に、解除スイッチ２０は、電流を通さない開状態と、電流を通す閉状態との間で切り替わるべく構成されている。
【0054】
解除スイッチ２０は従って、特に第３のチャネルｐ３が閉状態にあって第２のモーター相ｖ２と第３のモーター相ｖ３との間で短絡電流すなわち制動電流が検知されて印加された場合に、図１の構成の第２のモーター相ｖ２と第３のモーター相ｖ３との接続を防止できるようにする。従って、第２のモーター相ｖ２が第３のモーター相ｖ３から分離されて電気モーター１０に制動が掛からなくなる。コントローラ１２に電流がフィードバックされない状態でコントローラ１２により第３のモーター相ｖ３だけを制御するのは電気モーター１０を駆動するには不充分なため、電気モーター１０、従って駆動輪は無拘束なままである。
【0055】
図３に示す別の代替的な実施形態において、電気モーター１０は、第１の電気のモーター相ｖ１及び第２の電気のモーター相ｖ２だけを含む二相電気モーターであってよい。コントローラ１２は従って、第１の電気のモーター相ｖ１及び第２の電気のモーター相ｖ２に各々接続された２個の制御電圧（ｕ、ｖ）だけを含んでいてよい。
【0056】
この構成において、制動解除スイッチ２０により第１のモーター相ｖ１と第２のモーター相ｖ２を互いに接続できる。より具体的には、第１の制動解除スイッチ２０の第１の端子２０１は第１のモーター相ｖ１に接続され、第１の制動解除スイッチ２０の第２の端子２０２は第２のモーター相ｖ２に接続されている。従って、第１のモーター相ｖ１を第２のモーター相ｖ２から分離することができ、コントローラ１２から生じた電流が第１のモーター相ｖ１と第２のモーター相ｖ２の間のモーター相のいずれも通過せず、戻り電流がコントローラ１２に向かって流れることはできない。
【0057】
更に、電気機械式安全リレー１４は従って第１のチャネルｐ１と第３のチャネルｐ３だけを上述と同じ状態に切り替える構成であってよい。
【0058】
最後に、電気モーター１０が直流モーターである場合も考えられ得る。
【0059】
本明細書の残りの部分を通じて、制動解除スイッチ２０は図１の構成に示すように第２のモーター相ｖ２と第３のモーター相ｖ３との間に配置されている。にもかかわらず、当業者であれば制動解除スイッチ２０のアーキテクチャの詳細を、図２及び図３の構成と同一の仕方で適合させることができる。
【0060】
【0061】
制動解除スイッチ２０は従って、第３のチャネルｐ３を介して、電気モーター１０の第２のモーター相ｖ２と電気モーター１０の第３の相ｖ３との間に配置されている。より具体的には、制動解除スイッチ２０は、第２の端子２０２を介して電気モーター１０の第２のモーター相ｖ２に接続され、第２の端子２０２は第１の端子２０１を介して第３のチャネルｐ３と電気モーター１０の第３の相ｖ３に接続されている。実際に、制動解除スイッチ２０は、第２のモーター相ｖ２と第３のモーター相ｖ３との接続を開くように配置されているため、制動解除スイッチ２０が開いている間は制動トルクを抑制できる。
【0062】
第１の端子２０１と第２の端子２０２の向きを反転できることにも注意されたい。換言すれば、第１の端子２０１を第２のモーター相ｖ２に接続できるのに対し、第２の端子２０２を図２の構成の第１のモーター相ｖ１に、又は図１の構成の第３のモーター相ｖ３に接続できる。
【0063】
制動解除スイッチ２０は、第１の解除チャネル２２の第１の終端２２０で電気モーター１０の第３のモーター相ｖ３に接続され、第１の解除チャネル２２の第２の終端２２１で電気モーター１０の第２のモーター相ｖ２に接続された第１の解除チャネル２２を含む。より具体的には、第１の終端２２０は第１の端子２０１に接続され、第２の終端２２１は第２の端子２０２に接続されている。
【0064】
第１の解除チャネル２２は、スイッチのように開状態と閉状態との間で切り替わるべく構成されている。その結果、第１の解除チャネル２２が電流に関して閉すなわちオン状態にある場合、第２のモーター相ｖ２は、制動トルクを誘導する制動電流がこれら２個のモーター相間で検知可能であるように第３のモーター相ｖ３に接続されている。逆に、第１の解除チャネル２２が電流に関して開すなわちオフ状態にある場合、制動トルクを誘導する制動電流が第１の解除チャネル２２の第１の終端２２０と第１の解除チャネル２２の第２の終端２２１との間に伝導されなくなる。
【0065】
また、制動解除スイッチ２０は、第１の解除チャネルの状態を監視する装置２４を含んでいる。監視装置２４は、第１の解除チャネル２２の状態を随時判定すべく構成されている。
【0066】
監視装置２４は、第１の解除チャネル２２の第１の終端２２０に接続され、且つ図２に示すような第１のモーター相ｖ１、又は図１に示すような第３のモーター相ｖ３のうち、第１の解除チャネル２２の第１の終端２２０と第１の解除チャネル２２に接続された電気モーター１０のモーター相との間に第１の状態信号ｓ１を注入すべく構成されている第１の状態送信器２４０を含んでいる。好適な構成によれば、第１の状態送信器２４０は、第１の解除チャネル２２の第１の終端２２０と制動解除スイッチ２０の第１の端子２０１との間に第１の解除チャネル２２に接続されている。図４に示すように、第１の状態送信器２４０は、第１の状態信号ｓ１を第１の解除チャネル２２に直接注入すべく、第１の解除チャネル２２の第１の終端２２０に接続されている。第１の状態送信器２４０は、第１の解除チャネル２２を通過することにより第１の端子２０１から第２の端子２０２に第１の状態信号ｓ１を注入すべく配置されている。換言すれば、第１の状態送信器２４０は、第１の解除チャネル２２の第１の終端２２０を、図２の場合には電気モーター１０の第１のモーター相ｖ１に、又は図１の場合には電気モーター１０の第３のモーター相ｖ３に接続する電気線に接続されていて、図２のアーキテクチャによれば第１の解除チャネル２２の第１の終端２２０と電気モーター１０の第１のモーター相ｖ１、又は図１のアーキテクチャによれば電気モーター１０の第３のモーター相ｖ３との間に第１の終端２２０に向かって第１の状態信号ｓ１を注入すべく構成されている。
【0067】
第１の状態信号ｓ１は、図２に示すように、第１の解除チャネル２２の第１の終端と電気モーター１０の第１のモーター相ｖ１との間に送信されるが、第１の状態信号ｓ１は第１のモーター相から第２のモーター相へ電気モーターを通過できず、電気モーター１０の巻線により遮断される。
【0068】
実際に、第１の状態信号ｓ１は、電気モーター１０の巻線によりフィルタリングされるのに充分な高周波数を有する高周波（ＨＦ）信号である。電気モーター１０は、磁性材料製の歯の周りの巻線を含んでいて、必然的に数ミリヘンリーのオーダーの高インダクタンスを生成し、電気モーター１０の巻線の当該高インダクタンスは利点として、電気モーター１０の相間で第１の状態信号ｓ１を遮断できる。電気モーター１０によりフィルタリングされて遮断されるべく、第１の状態信号ｓ１は従って電気モーター１０のインダクタンスに相対的に高周波信号である。
【0069】
電気モーター１０で測定可能なインダクタンスＬと第１の状態信号ｓ１の周波数ｆ１との間には比がある。この比は好適には１０７よりも大きい。換言すれば、電気モーター１０のインピーダンス関係は、式ＪＬωによれば１００オーム以上でなければならず、Ｊは複素数、Ｌは電気モーター１０のインダクタンス、ω１は第１の状態信号ｓ１のパルスを表し、ω１＝２πｆ１であり、ｆ１は第１の状態信号ｓ１の周波数である。
【0070】
第１の状態送信器２４０は従って、高周波の周期的信号、すなわち第１の状態信号ｓ１を連続的に送信する。典型的な例として、第１の状態送信器２４０は、１００ｋＨｚ超の周波数で第１の状態信号ｓ１を送信でき、電気モーター１０のインダクタンスは１ミリヘンリーに等しくすることができる。
【0071】
監視装置２４はまた、第１の解除チャネル２２の第２の終端２２１に接続されている第１の状態受信器２４２を含んでいる。第１の状態受信器２４２は、第１の解除チャネルが閉状態にある場合に第１の解除チャネル２２を通過する第１の状態信号ｓ１を検知すべく構成されている。従って、第１の状態受信器２４２により第１の解除チャネル２２のスイッチング状態を随時知ることができる。好適な構成によれば、第１の状態受信器２４２は、第１の解除チャネル２２の第２の終端２２１と制動解除スイッチ２０の第２の端子２０２との間に接続されている。換言すれば、第１の状態受信器２４２は、第１の解除チャネル２２の第２の終端２２１の側に接続され、且つ第１の解除チャネル２２の第２の終端２２１と電気モーター１０の第２のモーター相ｖ２の間で第１の状態信号ｓ１を検知すべく構成されている。第１の状態信号ｓ１は、第１の解除チャネル２２が閉状態にあって第１の状態信号ｓ１が第１の終端２２０から第２の終端２２１まで第１の解除チャネルを通過する際に検知される。第１の解除チャネル２２が開状態にある場合には第１の状態信号ｓ１は検知されない。実際に、第１の状態信号ｓ１は、第１のモーター相ｖ１又は第３のモーター相ｖ３から第２のモーター相ｖ２までは電気モーターを通過することができず、電気モーター１０の巻線により遮断される。第１の状態受信器２４２は従って、第１の解除チャネル２２の状態を判定すべく構成されている。
【0072】
第１の状態信号ｓ１が第１の解除チャネル２２を通過して第１の状態受信器２４２により検知された場合、第１の状態信号は電気モーターがコントローラ１２により制御されていれば電気モーター１０の第２のモーター相ｖ２に到達しない。実際に、電気モーター１０がコントローラ１２により制御されている場合、第３のチャネルｐ３は、第２のモーター相ｖ２が第１の解除チャネル２２の第２の終端２２１に接続されないように開状態にある。第１の状態信号ｓ１は従って、第２のモーター相ｖ２に送信されない。更に、第３のチャネルｐ３が閉状態にある場合、第１のチャネルｐ１及び第２のチャネルｐ２は開状態にあるため、電気モーター１０はコントローラ１２により給電されなくなる。第３のチャネルｐ３は従って、第１の状態信号ｓ１のフィルタリングに用いられる。実際に、第３のチャネルｐ３は、コントローラ１２からの信号が第１の状態信号ｓ１を吸収して第１の状態受信器２４２を誤って検知することを防止すべく第１の状態信号ｓ１をコントローラ１２からの信号から絶縁できるようにする。
【0073】
安全性及び冗長性のため、制動解除スイッチ２０が図５に示すように、
－第１の解除チャネル２２が、第１の解除チャネル２２の第１の終端２２０で電気モーター１０の第３のモーター相ｖ３に接続され、第１の解除チャネル２２の第２の終端２２１で第３のチャネルｐ３を介して電気モーター１０の第２の相ｖ２に接続されていて、
－第２の解除チャネル２３もまた、第２の解除チャネル２３の第１の終端２３０で電気モーター１０の第３のモーター相ｖ３に接続され、第２の解除チャネル２３の第２の終端２３１で電気モーター１０の第２の相ｖ２に接続されていることを含んでいることも考えられ得る。
－第１の解除チャネル２２が、第１の解除チャネル２２の第１の終端２２０で電気モーター１０の第３のモーター相ｖ３に接続され、第１の解除チャネル２２の第２の終端２２１で第３のチャネルｐ３を介して電気モーター１０の第２の相ｖ２に接続されていて、
－第２の解除チャネル２３もまた、第２の解除チャネル２３の第１の終端２３０で電気モーター１０の第３のモーター相ｖ３に接続され、第２の解除チャネル２３の第２の終端２３１で電気モーター１０の第２の相ｖ２に接続されていることを含んでいることも考えられ得る。
【0074】
第２の解除チャネル２３は従って、第１の解除チャネル２２と並列に配置されている。更に、第１の解除チャネル２２の第１の終端２２０と第２の解除チャネル２３の第１の終端２３０が制動解除スイッチ２０の第１の端子２０１を形成すべく結合され、第１の解除チャネル２２の第２の終端２２１と第２の解除チャネル２３の第２の終端２３１もまた制動解除スイッチ２の第２の端子２０２を形成すべく結合される。
【0075】
第２の解除チャネル２３も開状態と閉状態との間で切り替わるべく構成されている。
【0076】
更に、同様に、第２の解除チャネル２３が電流に関して閉すなわちオン状態にある場合、第２のモーター相ｖ２は第３のモーター相ｖ３に接続されるため制動トルクを誘導する制動電流がこれら２個のモーター相間で検知可能である。逆に、第２の解除チャネル２３が電流に関して開すなわちオフ状態にある場合、制動トルクを誘導する制動電流は、第２の解除チャネル２３の第１の終端２３０と第２の解除チャネル２３の第２の終端２３１との間に伝導されなくなる。
【0077】
第１の解除チャネル２２と第２の解除チャネル２３を互いに並列に配置することは、冗長性の問題に対処すると共に、電気回路に関する安全基準に適合しているとの利点もある。
【0078】
更に、第２のモーター相ｖ２と第３のモーター相ｖ３は、第１の解除チャネル２２と第２の解除チャネル２３が同時に開状態にある場合は接続されない。
【0079】
また、第２の解除チャネル２３の状態は第１の解除チャネル２２の状態に依存し、より具体的には、第２の解除チャネル２３の状態は第１の解除チャネル２２の状態と同一である。換言すれば、第１の解除チャネル２２が閉じている場合は第２の解除チャネル２３も閉じており、第１の解除チャネル２２が開いている場合は第２の解除チャネル２３も開いている。しかし、電気機械式安全リレー１４とは異なり、第１の解除チャネル２２と第２の解除チャネル２３との依存関係は保証されない。換言すれば、制動解除スイッチ２０の状態の変更が要求されて第１の解除チャネル２２が初期状態に固定化されている場合、第２の解除チャネル２３は依然として第１の解除チャネル２２と第２の解除チャネル２３の間の依存関係及び第１の解除チャネルが機能していないことを考慮することなく、要求される状態に切り替わる。これは特に、第１の解除チャネル２２が詰まって制動解除スイッチ２０が開状態に移行するよう指示されている場合に当てはまる。その結果、第２の解除チャネル２３だけが依存リンクとは無関係に開状態に切り替わる。
【0080】
監視装置２４はまた、第１の解除チャネル２２の状態及び第２の解除チャネル２３の状態を随時判定して第１の解除チャネル２２が第２の解除チャネル２３の状態とは反対の状態にある時点を検知すべく構成されている。
【0081】
図５に示すように、監視装置２４は、
－第１の解除チャネル２２の第１の終端２２０に接続され、且つ第１の解除チャネル２２に向けて第１の状態信号ｓ１を注入すべく構成されている第１の状態送信器２４０と、
－第２の解除チャネル２３の第１の終端２３０に接続され、且つ第２の解除チャネル２３の第１の終端２３０と、第２の解除チャネル２３に接続されたモーター相、すなわち電気モーター１０の第１のモーター相ｖ１又は第３のモーター相ｖ３との間に第２の状態信号ｓ２を第２の解除チャネル２３に向けて注入すべく構成されている第２の状態送信器２４１を含んでいる。上述のように、好適な構成において、第１の状態送信器２４０は第１の解除チャネル２２の第１の終端２２０と制動解除スイッチ２０の第１の端子２０１との間に第１の解除チャネル２２に接続され、第２の状態送信器２４１は第２の解除チャネル２３の第１の終端２３０と制動解除スイッチ２０の第１の端子２０１との間に第２の解除チャネル２３に接続されている。図５に示すように、第２の状態送信器２４１は、第２の解除チャネル２３に第２の状態信号ｓ２を直接注入すべく第２の解除チャネル２３の第１の終端２３０に接続されている。第２の状態送信器２４１は、第２の解除チャネル２３を通過することにより第１の端子２０１から第２の端子２０２に第２の状態信号ｓ２を注入すべく配置されている。換言すれば、第２の状態送信器２４１は、第２の解除チャネル２３の第１の終端２３０と、第２の解除チャネル２３に接続された電気モーター１０のモーター相ｖ１又はｖ３とを接続する電気線に接続され、第２の解除チャネル２３の第１の終端２３０と、第１の端子２０１に接続された電気モーター１０の第１のモーター相ｖ１又は第３のモーター相ｖ３いずれかのモーター相との間に、第１の終端２３０に向けて第２の状態信号ｓ２を注入すべく構成されている。
－第１の解除チャネル２２の第１の終端２２０に接続され、且つ第１の解除チャネル２２に向けて第１の状態信号ｓ１を注入すべく構成されている第１の状態送信器２４０と、
－第２の解除チャネル２３の第１の終端２３０に接続され、且つ第２の解除チャネル２３の第１の終端２３０と、第２の解除チャネル２３に接続されたモーター相、すなわち電気モーター１０の第１のモーター相ｖ１又は第３のモーター相ｖ３との間に第２の状態信号ｓ２を第２の解除チャネル２３に向けて注入すべく構成されている第２の状態送信器２４１を含んでいる。上述のように、好適な構成において、第１の状態送信器２４０は第１の解除チャネル２２の第１の終端２２０と制動解除スイッチ２０の第１の端子２０１との間に第１の解除チャネル２２に接続され、第２の状態送信器２４１は第２の解除チャネル２３の第１の終端２３０と制動解除スイッチ２０の第１の端子２０１との間に第２の解除チャネル２３に接続されている。図５に示すように、第２の状態送信器２４１は、第２の解除チャネル２３に第２の状態信号ｓ２を直接注入すべく第２の解除チャネル２３の第１の終端２３０に接続されている。第２の状態送信器２４１は、第２の解除チャネル２３を通過することにより第１の端子２０１から第２の端子２０２に第２の状態信号ｓ２を注入すべく配置されている。換言すれば、第２の状態送信器２４１は、第２の解除チャネル２３の第１の終端２３０と、第２の解除チャネル２３に接続された電気モーター１０のモーター相ｖ１又はｖ３とを接続する電気線に接続され、第２の解除チャネル２３の第１の終端２３０と、第１の端子２０１に接続された電気モーター１０の第１のモーター相ｖ１又は第３のモーター相ｖ３いずれかのモーター相との間に、第１の終端２３０に向けて第２の状態信号ｓ２を注入すべく構成されている。
【0082】
第２の状態信号ｓ２は、第２の解除チャネル２３の第１の終端２３０と、第１の端子２０１に接続された電気モーター１０の図２に示す第１のモーター相ｖ１又は図１に示す第３のモーター相ｖ３いずれかのモーター相との間に送信されるが、第２の状態信号ｓ２は、第２のモーター相ｖ２までは電気モーター１０を通過できず、電気モーター１０の巻線により遮断される。
【0083】
実際に、第２の状態信号ｓ２は、電気モーター１０の巻線によりフィルタリングされるのに充分な高い周波数を有す高周波（ＨＦ）信号である。電気モーター１０の巻線の高いインダクタンスは利点として、第２の状態信号ｓ２を電気モーター１０の相間で遮断できる。第２の状態信号ｓ２は、電気モーター１０によりフィルタリングされ遮断されるべく、電気モーター１０のインダクタンスに相対的に高周波信号である。
【0084】
第１の状態信号ｓ１に関して、電気モーター１０で測定可能なインダクタンスＬと第２の状態信号ｓ２の周波数ｆ２との間に比が存在する。この比は好適には１０７よりも大きい。換言すれば、電気モーター１０のインピーダンス関係はＪＬωによれば１００オーム以上でなければならず、ここにＪは複素数、Ｌは電気モーター１０のインダクタンス、ω２は第２の状態信号ｓ２のパルスを表し、ω２＝２πｆ２であり、ｆ２は第２の状態信号ｓ２の周波数である。
【0085】
第１の状態送信器２４０及び第２の状態送信器２４１は、高周波の周期的信号、すなわち第１の状態信号ｓ１及び第２の状態信号ｓ２を連続的へ送信する。典型的な例として、第１の状態送信器２４０及び第２の状態送信器２４１は各々１００ｋＨｚ超の周波数で第１の状態信号ｓ１及び第２の状態信号ｓ２を送信する。
【0086】
更に、同様に、監視装置２４は、第１の状態受信器２４２と並列に、第２の解除チャネル２３の第２の終端２３１に接続されている第２の状態受信器２４３を含んでいる。第２の状態受信器２４３はまた、第２の解除チャネルが閉状態にある場合は第２の解除チャネル２３を通過する第２の状態信号ｓ２を検知すべく構成されている。第２の状態受信器２４３は従って、第２の解除チャネル２３の状態を判定すべく構成されている。好適な構成によれば、第２の状態受信器２４３は、第２の解除チャネル２３の第２の終端２３１と制動解除スイッチ２０の第２の端子２０２との間に第２の解除チャネル２３に接続されている。換言すれば、第２の状態受信器２４３は、第２の解除チャネル２３の第２の終端２３１側に接続され、且つ第２の解除チャネル２３の第２の終端２３１と電気モーター１０の第２のモーター相ｖ２の間で第２の状態信号ｓ２を検知すべく構成されている。第２の状態信号ｓ２は、第２の解除チャネル２３が閉状態にあって第２の状態信号ｓ２が第１の終端２３０から第２の終端２３１まで第２の解除チャネル２３を通過する際に検知される。第２の解除チャネル２３が開状態にある場合には第２の状態信号ｓ２は検知されない。実際に、第２の状態信号ｓ２は、第１のモーター相ｖ１又は第３のモーター相ｖ３から第２のモーター相ｖ２までは電気モーター１０を通過できず、電気モーター１０の巻線により遮断される。第２の状態受信器２４３は従って、第２の解除チャネル２３の状態を判定すべく構成されている。
【0087】
更に、第２の状態信号ｓ２が第２の解除チャネル２３を通過して第２の状態受信器２４３により検知された場合、第２の状態信号ｓ２は電気モーター１０がコントローラ１２により制御されていれば電気モーター１０の第２のモーター相ｖ２に到達しない。実際に、電気モーター１０がコントローラ１２により制御されているとき、第３のチャネルｐ３は、第２のモーター相ｖ２が第２の解除チャネル２３の第２の終端２３１に接続されないように開状態にある。第２の状態信号ｓ２は従って、第２のモーター相ｖ２へ送信されない。更に、第３のチャネルｐ３が閉状態にある場合、第１のチャネルｐ１及び第２のチャネルｐ２は開状態にあるため、電気モーター１０はコントローラ１２により給電されなくなる。第３のチャネルｐ３は従って、第２の状態信号ｓ２をフィルタリングすることもできる。実際に、第３のチャネルｐ３は、コントローラ１２からの信号が第２の状態信号ｓ２を吸収して第２の状態受信器２４３を誤って検知することを防止すべく第２の状態信号ｓ２をコントローラ１２からの信号から絶縁できるようにする。
【0088】
また、監視装置２４は、第１の状態受信器２４２及び第２の状態受信器２４３に接続された制動解除スイッチ２０の状態を診断する診断装置２４４を含んでいる。診断装置２４４は、第１の状態受信器２４２から返送されている第１の解除チャネル２２の状態すなわち開又は閉と、第２の状態受信器２４３から返送されている第２の解除チャネル２３の状態すなわち開又は閉とを比較すべく構成されている。診断装置２４４を用いて、当該状態比較により、第１の解除チャネル２２と第２の解除チャネル２３とが実際に同じ状態にあり、従って依存性リンクを遵守しているか否かを判定する。逆に、第１の解除チャネル２２が第２の解除チャネル２３の状態とは異なる状態にあることを診断装置２４４が検知した場合、診断装置２４４は、第１の解除チャネル２２及び第２の解除チャネル２３の一方の解除チャネルの動作の不具合を検知する。典型的な例として、第１の解除チャネル２２が閉状態にあって第２の解除チャネル２３が開状態にあることを診断装置２４４が検知した場合、診断装置は解除チャネルの動作の不具合を強調表示できる。
【0089】
その結果、診断装置２４４はまた、上述の比較に基づいて、解除スイッチ２０が正常動作状態にあるか、又は第１の解除チャネル２２又は第２の解除チャネル２３の異常動作を反映する異常動作状態にあるかを判定すべく構成されている。換言すれば、診断装置２４４には、第１の状態信号ｓ１、すなわち第１の解除チャネル２２を通過することによる第１の状態送信器２４０と第１の状態受信器２４２の間、又は第２の状態信号ｓ２、すなわち第２の解除チャネル２３を通過することによる第２の状態送信器２４１と第２の状態受信器２４３の間の送信系列の１個の要素に故障があるか否かを検知するという利点がある。
【0090】
監視装置２４は従って、その大きさが制約になり得る専用チャネルを備えた特定の装置を用いなくても制動解除スイッチ２０の様々なチャネルの正常動作を確認できるという利点を有している。更に、制動解除スイッチ２０及び監視装置２４を含むこのようなアセンブリには、２個の電気モーター相、すなわち電気モーター１０の第２の電気のモーター相ｖ２と第３の電気のモーター相ｖ３だけを接続するため一体化が容易であり、要素が単純であるという利点がある。
【0091】
利点として、制動解除スイッチ２０は、図６に示すように、第１の解除チャネル２２に接続された電気モーター１０の第１のモーター相ｖ１又は第３のモーター相ｖ３いずれかのモーター相と、第１の解除チャネル２２の第１の終端２２０との間に配置されている第１のフィルタ２５１を含んでいてよい。第１の状態送信器２４０は、第１の解除チャネル２２の第１の終端２２０と第１のフィルタ２５１との間に第１の状態信号ｓ１を注入する。第１のフィルタ２５１は、電気モーター１０からの信号、すなわち図１のアーキテクチャによる第３のモーター相ｖ３から発信された信号、又は図２のアーキテクチャによる第１のモーター相ｖ１から発信された信号と、第１のフィルタ２５１の各側の第１の状態信号ｓ１を絶縁すべく構成されている。第１のフィルタ２５１は、電気モーター１０から、すなわち第１のモーター相ｖ１から又は第３のモーター相ｖ３から発信された干渉信号が、第１のフィルタ２５１を通過して第１の解除チャネルの第１の終端２２０に到達することを防止すべく構成されている。換言すれば、第１のフィルタ２５１は利点として、第１の状態信号ｓ１が、第１のモーター相ｖ１又は第３のモーター相ｖ３を介して電気モーター１０から発信された信号と混合することを防止する。従って第１の状態受信器２４２による第１の状態信号ｓ１の検知が容易になる。
【0092】
利点として、第１のフィルタ２５１はまた、第１の状態信号ｓ１が第１のフィルタ２５１を通過して電気モーター１０に到達することも防止できる。第１の状態信号ｓ１は従って、電気モーター１０ではなく第１のフィルタ２５１により遮断される。
【0093】
換言すれば、第１のフィルタ２５１は以下の２個の機能、すなわち、
－第１の解除チャネル２２が閉じられ、且つ第１の状態送信器２４０が異常動作している場合、第１のモーター相ｖ１又は第３のモーター相ｖ３いずれかのモーター相から発信された干渉信号が第１の状態受信器２４２により検知されることを防止する機能であって、第１の状態送信器２４０が異常動作している場合、第１の解除チャネル２２が閉又は開状態のいずれかに依らず、第１の状態信号ｓ１は生成されず、第１の状態受信器２４２により検知されない機能、及び
－第１の状態信号ｓ１が電気モーター１０のコントローラ１２に吸収されることを防止する機能を有していてよい。
－第１の解除チャネル２２が閉じられ、且つ第１の状態送信器２４０が異常動作している場合、第１のモーター相ｖ１又は第３のモーター相ｖ３いずれかのモーター相から発信された干渉信号が第１の状態受信器２４２により検知されることを防止する機能であって、第１の状態送信器２４０が異常動作している場合、第１の解除チャネル２２が閉又は開状態のいずれかに依らず、第１の状態信号ｓ１は生成されず、第１の状態受信器２４２により検知されない機能、及び
－第１の状態信号ｓ１が電気モーター１０のコントローラ１２に吸収されることを防止する機能を有していてよい。
【0094】
利点として、制動解除スイッチ２０は、電気モーター１０の第３のモーター相ｖ３と第２のチャネル２３の第１の終端２３０との間に配置されている第２のフィルタ２５２を含んでいてよい。第２の状態送信器２４１は、第２の解除チャネル２３の第１の終端２３０と第２のフィルタ２５２との間に第２の状態信号ｓ２を注入する。
【0095】
第２のフィルタ２５２は、電気モーター１０からの信号、すなわち図１のアーキテクチャによる第３のモーター相ｖ３から発信された信号又は図２のアーキテクチャによる第１のモーター相ｖ１から発信された信号と、第２のフィルタ２５２の各側の第２の状態信号ｓ２とを絶縁すべく構成されている。
【0096】
第２のフィルタ２５２は、電気モーター１０から、第１のモーター相ｖ１又は第３のモーター相ｖ３から発信された干渉信号が、第２のフィルタ２５２を通過して第２の解除チャネル２３の第１の終端２３０に到達することを防止すべく構成されている。
【0097】
第２のフィルタ２５２はまた、第２の状態信号ｓ２が第２のフィルタ２５２を通過して電気モーター１０に到達することを防止することもできる。電気モーター１０は、第２のフィルタ２５２により既にフィルタリングされている第２の状態信号ｓ２を遮断しなくなる。
【0098】
換言すれば、第２のフィルタ２５２は以下の２個の機能、すなわち、
－第２の解除チャネル２３が閉じられ、且つ第２の状態送信器２４１が異常動作している場合、第１のモーター相ｖ１又は第３のモーター相ｖ３いずれかのモーター相から発信された干渉信号が第２の状態受信器２４３により検知されることを防止する機能であって、第２の状態送信器２４１が異常動作している場合、第２の解除チャネル２３が閉又は開状態のいずれかに依らず、第２の状態信号ｓ２は生成されず、第２の状態受信器２４３により検知されない機能、
－及び第２の状態信号ｓ２が電気モーター１０のコントローラ１２に吸収されることを防止する機能を有していてよい。
－第２の解除チャネル２３が閉じられ、且つ第２の状態送信器２４１が異常動作している場合、第１のモーター相ｖ１又は第３のモーター相ｖ３いずれかのモーター相から発信された干渉信号が第２の状態受信器２４３により検知されることを防止する機能であって、第２の状態送信器２４１が異常動作している場合、第２の解除チャネル２３が閉又は開状態のいずれかに依らず、第２の状態信号ｓ２は生成されず、第２の状態受信器２４３により検知されない機能、
－及び第２の状態信号ｓ２が電気モーター１０のコントローラ１２に吸収されることを防止する機能を有していてよい。
【0099】
第１のフィルタ２５１及び第２のフィルタ２５２は各々、第１の状態信号ｓ１及び第２の状態信号ｓ２を、４０ｋＨｚでチョッピングされたモーターコントローラの１ＭＨｚで絶縁できるようにする。第１のフィルタ２５１及び第２のフィルタ２５２は従って、第１の状態受信器２４２及び第２の状態受信器２４３をモーターコントローラの信号で混信させないようモーターコントローラの高周波高調波をフィルタリングできる。第１のフィルタ２５１及び第２のフィルタ２５２はまた、第１の信号ｓ１及び第２の状態信号ｓ２がコントローラ１２により吸収されないことを各々保障できる。
【0100】
典型的な例として、第１のフィルタ２５１と第２のフィルタ２５２は、２個のインダクタと１個のコンデンサを含み、且つカットオフ周波数が４００ｋＨｚのオーダーであるＴ型低域通過フィルタであってよい。
【0101】
代替的な実施形態として、第１のフィルタ２５１及び第２のフィルタ２５２は帯域通過フィルタである。
【0102】
制動解除スイッチ２０は、第１のチャネル２２の第２の終端２２１に接続され、且つ第１の状態送信器２４０により送信されている第１の状態信号ｓ１をフィルタリングすべく構成されている第３のフィルタ２５３を含んでいてよい。より具体的には、第３のフィルタ２５３は、第１のチャネル２２の第２の終端２２１及び電気モーター１０の第２のモーター相ｖ２に接続されている。第１の状態受信器２４２は、第１の解除チャネル２２の第２の終端２２１と第３のフィルタ２５３との間で第１の状態信号ｓ１を検知する。
【0103】
更に、同様に、制動解除スイッチ２０は、第２のチャネル２３の第２の終端２３１に接続され、第２の状態送信器２４１により送信されている第２の状態信号ｓ２をフィルタリングすべく構成されている第４のフィルタ２５４を含んでいてよい。より具体的には、第４のフィルタ２５４は、第２のチャネル２３の第２の終端２３１、及び電気モーター１０の第２のモーター相ｖ２に接続されている。第２の状態受信器２４３は、第２の解除チャネル２３の第２の終端２３１と第４のフィルタ２５４との間で第２の状態信号ｓ２を検知する。
【0104】
第３のフィルタ２５３は、第１の状態信号ｓ１が第２の端子２０２を経由して帰還し、第２の状態受信器２４３により検知されるべく第２の端子２０２を越えて移動することを防止する。
【0105】
第３のフィルタ２５３はまた、第２のモーター相ｖ２から発信された信号と第１の状態信号ｓ１とを第３のフィルタ２５３の両側で絶縁できる。第３のフィルタ２５３はまた、第２のモーター相ｖ２を介して第１の状態信号ｓ１が第３のフィルタ２５３を通過して電気モーター１０に到達することを防止できる。第３のフィルタ２５３は従って、第３のチャネルｐ３の状態に依らず、第１の状態信号ｓ１を遮断できるようにし、これはまた、第２のモーター相ｖ２が制動解除スイッチ２０に接続されているか否かに依らないことを意味する。
【0106】
更に、同様に、第４のフィルタ２５４は、第２の状態信号ｓ２が第２の端子２０２を経由して帰還し、第１の状態受信器２４２により検知されるべく第２の端子２０２を越えて移動することを防止する。
【0107】
第４のフィルタ２５４はまた、第２のモーター相ｖ２から発信された信号と第２の状態信号ｓ２とを第４のフィルタ２５４の両側で分離することができる。従って、第４のフィルタ２５４は、第２の状態信号ｓ２が第４のフィルタ２５４を通過して第２のモーター相ｖ２を介して電気モーター１０に到達することを防止できる。
【0108】
換言すれば、第３のフィルタ２５３及び第４のフィルタ２５４は、第１の状態信号ｓ１と第２の状態信号ｓ２とが衝突することを防止する。第３のフィルタ２５３及び第４のフィルタ２５４は従って、第１の状態信号ｓ１と第２の状態信号ｓ２の間のバッファ又はセパレータとして機能する。
【0109】
典型的な例として、第３のフィルタ２５３と第４のフィルタ２５４は、２個のインダクタと１個のコンデンサを含み、且つカットオフ周波数が４００ｋＨｚのオーダーであるＴ型低域通過フィルタであってよい。
【0110】
代替的な実施形態として、第３のフィルタ２５３と第４のフィルタ２５４は帯域通過フィルタである。
【0111】
実際に、第３のフィルタ２５３及び第４のフィルタ２５４が存在しない場合、第１の解除チャネル２２が閉じている間に第２の解除チャネル２３が開いていれば第２の状態受信器２４３は、第２の状態信号ｓ２を一切受信せず、第２の解除チャネル２３で検知されることを意図していない第１の状態信号ｓ１だけを受信するが、第２の解除チャネル２３が開いている場合は閉状態に切り替わって、制動解除スイッチ２０の状態診断における異常動作を示す。
【0112】
更に、第１の解除スイッチ２０が第１の解除チャネル２２だけを含む図４の構成において第１のフィルタ２５１と第３のフィルタ２５３を用いることも考えられ得る。
【0113】
利点として、第１の状態送信器２４０は図７に示すように、
－第１の解除チャネル２２に向けて第１の状態信号ｓ１を生成すべく構成されている第１のコントローラ２４０１と、
－コントローラ２４０１により制御され、第１の端子２４０２’で第１のコントローラ２４０１に接続され、第２の端子２４０２’’で電源ａに接続されている第１のトランジスタ２４０２であって、第３の端子２４０２’’’も含む第１のトランジスタ２４０２と、
－第１の端子２４０３’を介して第１のコントローラ２４０１に接続され、第３の端子２４０３’’’を介してグランドｍに接続され、且つ第２の端子２４０３’’を介して第１のトランジスタ２４０２の第３の端子２４０２’’’に接続されている第２のトランジスタ２４０３を含んでいてよい。
－第１の解除チャネル２２に向けて第１の状態信号ｓ１を生成すべく構成されている第１のコントローラ２４０１と、
－コントローラ２４０１により制御され、第１の端子２４０２’で第１のコントローラ２４０１に接続され、第２の端子２４０２’’で電源ａに接続されている第１のトランジスタ２４０２であって、第３の端子２４０２’’’も含む第１のトランジスタ２４０２と、
－第１の端子２４０３’を介して第１のコントローラ２４０１に接続され、第３の端子２４０３’’’を介してグランドｍに接続され、且つ第２の端子２４０３’’を介して第１のトランジスタ２４０２の第３の端子２４０２’’’に接続されている第２のトランジスタ２４０３を含んでいてよい。
【0114】
第１のトランジスタ２４０２と第２のトランジスタ２４０３は従って、より高い電流と電力で動作できるべく並列に配置されている。第１のトランジスタ２４０２、第２のトランジスタ２４０３及び第１のコントローラ２４０１は、電源ａの電圧を１ＭＨｚの周波数で中断するチョッパを形成する。このチョッピングにより、コントローラ１２による混信が少なく、回路損失を最小限に抑えるべく、相当の電圧を印加できる。
【0115】
第１の送信器２４０はまた、第１のフィルタリング手段２４０４の第１の端子２４０４’で第１のトランジスタ２４０２の第３の端子２４０２’’’及び第２のトランジスタ２４０３の第２の端子２４０３’’に接続され、第１のフィルタリング手段２４０４の第２の端子２４０４’’で第１の解除チャネル２２の第１の終端２２０に接続されている第１のフィルタリング手段２４０４を含んでいてよい。
【0116】
第１のフィルタリング手段２４０４は、例えば低域通過フィルタであって、インダクタとコンデンサを含み、且つカットオフ周波数が約２ＭＨｚであり、チョッパの高調波をフィルタリング可能にし、無線送信を制限すべく、且つ車両の電磁適合性を低下させないように第１の状態信号ｓ１の準正弦波信号を提供する。
【0117】
代替的な実施形態として、第１の送信器２４０は、周期的な正弦、三角、方形、又はのこぎり歯信号を送信するシステムであってよい。
【0118】
更に、第１のトランジスタ２４０２及び第２のトランジスタ２４０３は、バイポーラトランジスタ又は電界効果トランジスタであってよい。
【0119】
利点として、第１のトランジスタ２４０２は、第１のフリーホイーリングダイオードの陰極を介して第１のトランジスタ２４０２の第２の端子２４０２’’に接続され、且つ第１のフリーホイーリングダイオードの陽極を介して第１のトランジスタ２４０２の第３の端子２４０２’’’に接続されたフリーホイーリングダイオードを含んでいてよい。
【0120】
更に、第２のトランジスタ２４０３は、第２のフリーホイーリングダイオードの陽極を介して第２のトランジスタ２４０３の第３の端子２４０３’’’に接続され、且つ第２のフリーホイーリングダイオードの陰極を介して第２のトランジスタ２４０３の第２の端子２４０３’’に接続されている第２のフリーホイーリングダイオードを含んでいてよい。
【0121】
第１のフリーホイールダイオードと第２のフリーホイールダイオードの使用は、誘導負荷が開いた際に第１のトランジスタ２４０２と第２のトランジスタ２４０３を過電圧から保護するという利点がある。
【0122】
更に、同様に、第２の状態送信器２４１は、図８に示すように、
－第２の解除チャネル２３に向けて第２の状態信号ｓ２を生成すべく構成されている第２のコントローラ２４１１と、
－第２のコントローラ２４１１により制御され、第２のコントローラ２４１１に接続されている第３のトランジスタ２４１２の第１の端子２４１２’を含み、電源ａに接続されている第３のトランジスタ２４１２の第２の端子２４１２’’を含み、且つ第３の端子２４１２’’’を含む第３のトランジスタ２４１２と
－第２のコントローラ２４１１に接続されている第４のトランジスタ２４１３の第１の端子２４１３’を含み、グランドｍに接続されている第４のトランジスタ２４１３の第３の端子２４１３’’’を含み、且つ第３のトランジスタ２４１２の第３の端子２４１２’’’に接続されている第４のトランジスタ２４１３の第２の端子２４１３’’を含む第４のトランジスタ２４１３と、
－第２のフィルタリング手段２４１４の第１の端子２４１４’で第４のトランジスタ２４１３の第２の端子２４１３’’及び第３のトランジスタ２４１２の第３の端子２４１２’’’に接続され、且つ第２のフィルタリング手段２４１４の第２の端子２４１４’’で第２の解除チャネル２３の第１の終端２３０に接続されている第２のフィルタリング手段２４１４を含んでいる。
－第２の解除チャネル２３に向けて第２の状態信号ｓ２を生成すべく構成されている第２のコントローラ２４１１と、
－第２のコントローラ２４１１により制御され、第２のコントローラ２４１１に接続されている第３のトランジスタ２４１２の第１の端子２４１２’を含み、電源ａに接続されている第３のトランジスタ２４１２の第２の端子２４１２’’を含み、且つ第３の端子２４１２’’’を含む第３のトランジスタ２４１２と
－第２のコントローラ２４１１に接続されている第４のトランジスタ２４１３の第１の端子２４１３’を含み、グランドｍに接続されている第４のトランジスタ２４１３の第３の端子２４１３’’’を含み、且つ第３のトランジスタ２４１２の第３の端子２４１２’’’に接続されている第４のトランジスタ２４１３の第２の端子２４１３’’を含む第４のトランジスタ２４１３と、
－第２のフィルタリング手段２４１４の第１の端子２４１４’で第４のトランジスタ２４１３の第２の端子２４１３’’及び第３のトランジスタ２４１２の第３の端子２４１２’’’に接続され、且つ第２のフィルタリング手段２４１４の第２の端子２４１４’’で第２の解除チャネル２３の第１の終端２３０に接続されている第２のフィルタリング手段２４１４を含んでいる。
【0123】
第３のトランジスタ２４１２、第４のトランジスタ２４１３及び第２のコントローラ２４１１は、１ＭＨｚの周波数で電源ａの電圧を中断するチョッパを形成する。このチョッピングにより、コントローラ１２による混信を減らして回路損失を最小限に抑えるべく相当の電圧を印加できる。
【0124】
第２のフィルタリング手段２４１４は、例えば、インダクタとコンデンサを含み、カットオフ周波数が約２ＭＨｚの低域通過フィルタであり、チョッパの高調波をフィルタリング可能にし、無線送信を制限すべく、且つ車両の電磁適合性を低下させないように第１の状態信号ｓ１の準正弦波信号を提供する。
【0125】
代替的な実施形態として、第２の送信器２４１は、周期的な正弦、三角、方形、又はのこぎり歯信号を送信するシステムであってよい。
【0126】
更に、第３のトランジスタ２４１２及び第４のトランジスタ２４１３はバイポーラトランジスタ又は電界効果トランジスタであってよい。
【0127】
利点として、第３のトランジスタ２４１２は、第３の自由電路ダイオードの陰極を介して第３のトランジスタ２４１２の第２の端子２４１２’’に接続され、第３の自由電路ダイオードの陽極を介して第３のトランジスタ２４１２の第３の端子２４１２’’’に接続されている第３の自由電路ダイオードを含んでいてよい。
【0128】
更に、第４のトランジスタ２４１３は、第４のフリーホイーリングダイオードの陽極を介して第４のトランジスタ２４１３の第３の端子２４１３’’’に接続され、第４のフリーホイーリングダイオードの陰極を介して第４のトランジスタ２４１３の第２の端子２４１３’’に接続されている第４のフリーホイーリングダイオードを含んでいてよい。
【0129】
第３のフリーホイールダイオード及び第４のフリーホイールダイオードの使用は、誘導負荷が開放された際に第３のトランジスタ２４１２及び第４のトランジスタ２４１３を過電圧から保護するという利点を有している。
【0130】
代替的な実施形態として、第１のコントローラ２４０１と第２のコントローラ２４１１を組み合わせることができる。
【0131】
また、アセンブリの嵩高を減らすべく、第１の信号送信器２４０と第２の信号送信器２４１を組み合わせることも考えられ得る。
【0132】
図９に、２個の駆動輪に適用される制動解除スイッチ２０の模式図を示す。従って、制動解除スイッチ２０は、２個より多くのチャネル、すなわち主チャネル及び二次冗長チャネル、及び図９の例によれば４個のチャネルを含んでいてよい。より具体的には、制動解除スイッチ２０は、第１の駆動輪を第１の電気モーターから分離可能にすべく意図された２個のチャネルすなわち第１の解除チャネル２２及び第２の解除チャネル２３と、第２の駆動輪を第２の電気モーターから分離可能にすべく意図された他の２個のチャネルすなわち第３の解除チャネル２６及び第４の解除チャネル２５を含んでいる。第３の解除チャネル２６は従って、第１の解除チャネル２２と同一すなわち主チャネルであり、第４の解除チャネル２５は、第２の解除チャネル２３と同一すなわち副チャネルである。その結果、第１の状態送信器２４０は、第１の解除チャネル２２及び第３の解除チャネル２６に向かって第１の状態信号ｓ１を注入すべく構成され、第２の状態送信器２４１は、第２の解除チャネル２３及び第４の解除チャネル２５に向かって第２の状態信号ｓ２を注入すべく構成されている。
【0133】
第１の解除チャネル２２及び第２の解除チャネル２３と同様に、第３の解除チャネル２６及び第４の解除チャネル２５は各々、
－第２の電気モーターの第３の相と第３の解除チャネル２６の第１の終端４００との間に配置されている第５のフィルタ３００であって第１のフィルタ２５１と同一の第５のフィルタ３００と、
－第２の電気モーターの第３のモーター相と第４の解除チャネル２５の第１の終端４０１との間に配置され、且つ第２のフィルタ２５２と同一である第６のフィルタ３０１と、
－第３の解除チャネル２６の第２の終端４０２に接続されている第３の状態受信器５００であって、第１の状態受信器２４２と同様に、第３の解除チャネル２６が閉状態にある場合、第３の解除チャネル２６を通過する第１の状態信号ｓ１を検知すべく構成されている第３の状態受信器５００と、
－第４の解除チャネル２５の第２の終端４０３に、第３の状態受信器５００と並列に接続されている第４の状態受信器５０１であって、第４の解除チャネル２５が閉状態にある場合、第４の解除チャネル２５を通過する第２の状態信号ｓ２を検知すべく同様に構成されている第４の状態受信器５０１と、
－従って第１の状態受信器２４２、第２の状態受信器２４３、第３の状態受信器５００及び第４の状態受信器５０１に接続され、第１の解除チャネル２２の状態すなわち開又は閉と、第３の解除チャネル２６の状態すなわち開又は閉と、第２の解除チャネル２３の状態すなわち開又は閉と、第４の解除チャネル２５の状態すなわち開又は閉とを比較する診断装置２４４、すなわち第１の状態信号ｓ１が送信されるチャネルにおける第１の状態信号ｓ１の検知を比較し、第２の状態信号ｓ２が送信されるチャネルにおける第２の状態信号ｓ２の検知を比較し、更に、他の解除チャネル、すなわち第１の解除チャネル２２、第２の解除チャネル２３、第３の解除チャネル２６及び第４の解除チャネル２５の状態を比較すべく動作する診断装置２４４と、
－第３の解除チャネル２６の第２の終端４０２と第２の電気モーターの第２のモーター相との間で接続され、第３のフィルタ２５３と同様に、第１の状態送信器２４０により送信されている第１の状態信号ｓ１をフィルタリングすべく構成されている第７のフィルタ３０２と、
－第４のチャネル２５の第２の終端４０３と第２の電気モーターの第２のモーター相との間で接続され、第４のフィルタ２５４と同様に、第２の状態送信器２４１により送信されている第２の状態信号ｓ２をフィルタリングすべく構成されている第８のフィルタ３０３を含んでいる。
－第２の電気モーターの第３の相と第３の解除チャネル２６の第１の終端４００との間に配置されている第５のフィルタ３００であって第１のフィルタ２５１と同一の第５のフィルタ３００と、
－第２の電気モーターの第３のモーター相と第４の解除チャネル２５の第１の終端４０１との間に配置され、且つ第２のフィルタ２５２と同一である第６のフィルタ３０１と、
－第３の解除チャネル２６の第２の終端４０２に接続されている第３の状態受信器５００であって、第１の状態受信器２４２と同様に、第３の解除チャネル２６が閉状態にある場合、第３の解除チャネル２６を通過する第１の状態信号ｓ１を検知すべく構成されている第３の状態受信器５００と、
－第４の解除チャネル２５の第２の終端４０３に、第３の状態受信器５００と並列に接続されている第４の状態受信器５０１であって、第４の解除チャネル２５が閉状態にある場合、第４の解除チャネル２５を通過する第２の状態信号ｓ２を検知すべく同様に構成されている第４の状態受信器５０１と、
－従って第１の状態受信器２４２、第２の状態受信器２４３、第３の状態受信器５００及び第４の状態受信器５０１に接続され、第１の解除チャネル２２の状態すなわち開又は閉と、第３の解除チャネル２６の状態すなわち開又は閉と、第２の解除チャネル２３の状態すなわち開又は閉と、第４の解除チャネル２５の状態すなわち開又は閉とを比較する診断装置２４４、すなわち第１の状態信号ｓ１が送信されるチャネルにおける第１の状態信号ｓ１の検知を比較し、第２の状態信号ｓ２が送信されるチャネルにおける第２の状態信号ｓ２の検知を比較し、更に、他の解除チャネル、すなわち第１の解除チャネル２２、第２の解除チャネル２３、第３の解除チャネル２６及び第４の解除チャネル２５の状態を比較すべく動作する診断装置２４４と、
－第３の解除チャネル２６の第２の終端４０２と第２の電気モーターの第２のモーター相との間で接続され、第３のフィルタ２５３と同様に、第１の状態送信器２４０により送信されている第１の状態信号ｓ１をフィルタリングすべく構成されている第７のフィルタ３０２と、
－第４のチャネル２５の第２の終端４０３と第２の電気モーターの第２のモーター相との間で接続され、第４のフィルタ２５４と同様に、第２の状態送信器２４１により送信されている第２の状態信号ｓ２をフィルタリングすべく構成されている第８のフィルタ３０３を含んでいる。
【0134】
従って、本発明は、制動状況において駆動輪を無拘束のままにすべく制動装置１を電気モーター１０及び駆動輪から分離することができる制動解除スイッチ２０に関する。制動解除スイッチ２０は、少なくとも２個の相を含み、且つこれら２個の相が互いに接続されている電気モーター１０の２個のモーター相を分離するために用いられる。これらの互いに接続された２個のモーター相は二相電気モーターの２個のモーター相、すなわち図３に示すように、第１のモーター相ｖ１と第２のモーター相ｖ２であってよい。三相電気モーターにおいて、互いに接続されたこれら２個のモーター相は、図１に示すように第２のモーター相ｖ２と第３のモーター相ｖ３、又は図２に示すように第１のモーター相ｖ１と第３のモーター相ｖ３であってよい。解除スイッチは、小型であって、車両制動システム１への組み込みが容易、且つ資金コストが低いという利点を有している。しかし、本発明はまた、解除スイッチ２０と、解除スイッチを監視する装置２４を含む図１に示すような制動装置１にも関する。本発明はまた、走行ゾーン内を移動すべく構成されていて、電気モーター１０、コントローラ１２、電気機械式安全リレー１４及び制動解除スイッチ２０を含み、例えば、自律配送ロボット等の自律ロボット又は被制御ロボット等の自律的に移動可能又は遠隔制御可能な車両にも関する。
【符号の説明】
【0135】
１ 制動装置
１０ 電気モーター
１２ コントローラ
１４ 電気機械式安全リレー
１６ 共通制御要素
１８ 安全要素
２０ 解除スイッチ
２２、２３、２５、２６ 解除チャネル
２４ 監視装置
２０１、２０２ 端子
２２０、２２１、２３０、２３１、４００、４０１、４０２、４０３ 終端
２４０、２４１ 状態送信器
２４２、２４３、５００、５０１ 状態受信器
２４４ 診断装置
２５１、２５２、２５３、２５４、３００、３０１、３０２、３０３ フィルタ
２４０１ コントローラ
２４０２ トランジスタ
２４０２’、２４０２’’、２４０２’’’ 端子
２４０３ トランジスタ
２４０３’、２４０３’’、２４０３’’’ 端子
２４０４ フィルタリング手段
２４０４’、２４０４’’ 端子
２４１１ コントローラ
２４１２ トランジスタ
２４１２’、２４１２’’、２４１２’’’ 端子
２４１３ トランジスタ
２４１３’、２４１３’’、２４１３’’’ 端子
２４１４ フィルタリング手段
２４１４’、２４１４’’ 端子
ｍ グランド
ｐ１、ｐ２、ｐ３ チャネル
ｐ１１、ｐ１２、ｐ２１、ｐ２２、ｐ３１、ｐ３２ 終端
ｓ１、ｓ２ 状態信号
ｕ、ｖ、ｗ 電圧
ｖ１、ｖ２、ｖ３ モーター相
１０ 電気モーター
１２ コントローラ
１４ 電気機械式安全リレー
１６ 共通制御要素
１８ 安全要素
２０ 解除スイッチ
２２、２３、２５、２６ 解除チャネル
２４ 監視装置
２０１、２０２ 端子
２２０、２２１、２３０、２３１、４００、４０１、４０２、４０３ 終端
２４０、２４１ 状態送信器
２４２、２４３、５００、５０１ 状態受信器
２４４ 診断装置
２５１、２５２、２５３、２５４、３００、３０１、３０２、３０３ フィルタ
２４０１ コントローラ
２４０２ トランジスタ
２４０２’、２４０２’’、２４０２’’’ 端子
２４０３ トランジスタ
２４０３’、２４０３’’、２４０３’’’ 端子
２４０４ フィルタリング手段
２４０４’、２４０４’’ 端子
２４１１ コントローラ
２４１２ トランジスタ
２４１２’、２４１２’’、２４１２’’’ 端子
２４１３ トランジスタ
２４１３’、２４１３’’、２４１３’’’ 端子
２４１４ フィルタリング手段
２４１４’、２４１４’’ 端子
ｍ グランド
ｐ１、ｐ２、ｐ３ チャネル
ｐ１１、ｐ１２、ｐ２１、ｐ２２、ｐ３１、ｐ３２ 終端
ｓ１、ｓ２ 状態信号
ｕ、ｖ、ｗ 電圧
ｖ１、ｖ２、ｖ３ モーター相
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【外国語明細書】