特開 2024-68276 モータ駆動方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024068276

(43)【公開日】2024-05-20

(54)【発明の名称】モータ駆動方法

(51)【国際特許分類】

   H02P 27/08 20060101AFI20240513BHJP

   H02M 7/48 20070101ALI20240513BHJP

【ＦＩ】

H02P27/08

H02M7/48 F

【審査請求】有

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022178592

(22)【出願日】2022-11-08

(71)【出願人】

【識別番号】000106944

【氏名又は名称】シナノケンシ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001726

【氏名又は名称】弁理士法人綿貫国際特許・商標事務所

(72)【発明者】

【氏名】松田 貴明

(72)【発明者】

【氏名】竜野 仁一

(72)【発明者】

【氏名】平地 栄二

【テーマコード（参考）】

5H505

5H770

【Ｆターム（参考）】

5H505AA06

5H505BB04

5H505CC01

5H505DD03

5H505DD08

5H505EE50

5H505HA09

5H505HB01

5H770AA07

5H770BA01

5H770CA06

5H770DA03

5H770DA41

5H770EA01

5H770EA21

5H770EA27

5H770GA19

(57)【要約】      （修正有）

【課題】三相モータをパルス幅変調方式で三相変調運転モードと二相変調運転モードで運転を切り替える際に、三相変調信号と二相変調信号が混在する比率を変化させる遷移運転モードを設けて運転切替えがスムーズに行えるモータ駆動方法を提供する。
【解決手段】制御回路は、パルス幅変調信号として三相変調信号をインバータ回路に出力する三相変調運転モードと、パルス幅変調信号として二相変調信号をインバータ回路に出力する二相変調運転モードと、三相変調運転モードと二相変調運転モードとを相互に切り替える遷移運転モードを有し、制御回路は、予め設定された基準信号に応じて遷移運転モードに移行し、所定電気角単位で三相変調信号と二相変調信号が混在する比率を漸進変化させた遷移変調信号をインバータ回路に出力して運転切り替えが行われる。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

三相コイルを有する固定子を備える三相モータをパルス幅変調方式にて正弦波通電して駆動するモータ駆動方法であって、
一対のハイサイドアーム及びローサイドアームを備えた出力素子を三相分備え前記三相コイルのうち二相に出力するインバータ回路と、
外部指令装置からの出力指令に基づいて所定のデューティ比でパルス幅変調通電方式にて前記インバータ回路へ出力を制御する制御回路と、を備え、
前記制御回路は、パルス幅変調信号として三相変調信号を前記インバータ回路に出力する三相変調運転モードと、パルス幅変調信号として二相変調信号を前記インバータ回路に出力する二相変調運転モードと、前記三相変調運転モードと前記二相変調運転モードとを相互に切り替える遷移運転モードを有し、
前記制御回路は、予め設定された基準信号に応じて前記遷移運転モードに移行し、所定電気角単位で三相変調信号と二相変調信号が混在する比率を漸進変化させた遷移変調信号を前記インバータ回路に出力して運転切り替えが行われることを特徴とするモータ駆動方法。

【請求項2】

前記制御回路は、遷移運転モードにおいて、所定の通電区間単位で三相変調信号と二相変調信号が交互に出力され、所定の通電区間の中央を基準として出力される三相変調信号又は二相変調信号の通電波形が対称となるように出力される請求項１記載のモータ駆動方法。

【請求項3】

前記制御回路は、起動運転時には三相変調信号を生成して前記インバータ回路に出力し、高回転、高負荷又は高温になると、遷移運転モードを経て、二相変調信号を前記インバータ回路に出力する請求項１又は請求項２記載のモータ駆動方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、三相モータをパルス幅変調方式で三相変調運転モードと二相変調運転モードで切り替えて駆動可能なモータ駆動方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、三相ブラシレスモータなどの三相モータの駆動をＰＷＭ（パルス幅変調）制御で行う場合、各相コイルへの通電のタイミングの差異により三相変調モードと二相変調モードとで何らかの基準信号（モータ回転数やデューティ比等）によりヒシテリシスを設けて運転を切り替える場合がある。ＰＷＭ制御は、スイッチング素子のスイッチングパルス幅を可変として、出力波形の１サイクル中に多数のパルス列を作りパルス幅の平均電圧が正弦波状に出力される。
三相変調モードは、三相インバータ回路におい三相コイルに対する出力電圧を同時に変調させるものであり、二相変調モードは三相コイルのうち、一相の出力がハイ若しくはローに固定され、他の二相コイルの出力電圧を同時に変調させている。

【0003】

二相変調モードは三相変調モードに比べてＦＥＴなどのスイッチング素子のスイッチング回数を低減させることができ、スイッチング素子の発熱量を減らすなどエネルギー効率の点では有利である。しかしながら、二相変調モードの場合、低速駆動の時の制御性が悪く騒音が大きいことやブースストラップ回路を使用している場合、起動時にハイ側ＦＥＴの連続ＯＮ時間に制約が発生するという問題がある。

【0004】

ＰＷＭ制御信号として二相変調信号を用いる場合、モータの起動時や低速度回転時など、ＰＷＭ信号のパルス幅がその最小パルス幅を下回った場合には、スイッチング素子を的確にオン，オフできなくなり、モータを安定して駆動できない状態となる。これを改善するため、コントローラは、二相変調形式のパルス幅変調信号を算出し、算出したパルス幅変調信号の最短パルス幅が設定値未満となる場合には、算出したパルス幅変調信号を、最小パルス幅が設定値以上でかつ算出したパルス幅変調信号と相間電圧が同じとなる三相変調形式のパルス幅変調信号に補正し、補正したパルス幅変調信号によりスイッチング素子をオン，オフ駆動するモータ駆動装置が提案されている（ＷＯ２０１８／０４７２３６号公報；特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】ＷＯ２０１８／０４７２３６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

このような不具合をなくすため、モータ起動時は、三相変調運転にて起動運転し、高回転や高負荷や高温での運転に移行すると、二相変調運転に切り替えて運転することが考えられる。この三相変調モードと二相変調モードの運転の切り替えを行う場合、切り替え時に出力差が発生し、電流変動や騒音が発生するおそれがある。
また、運転切り替えのための基準信号（モータ回転数やデューティ比等）に十分なヒシテリシスを設けないと運転切り替えが頻繁に発生したり、負荷状態でもモータ駆動状態が異なったりするおそれがある。
特にモータの負荷やインバータ回路の動作状況によっては、二相変調と三相変調とで切り替える前後でモータの回転数やトルクなどに急激な変動（振動や機械構造的な損傷）が発生してしまうおそれがある。このため、精度の高い回転センサを設けるとすればコストが嵩み、運転切り替えの条件を厳しく設定するとすれば運転切り替えが柔軟に実行できないという課題も生じる。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明は上述した様々な課題を解決すべくなされたものであり、その目的とするところは、三相モータをパルス幅変調方式で三相変調運転モードと二相変調運転モードで運転を切り替える際に、三相変調信号と二相変調信号が混在する比率を変化させる遷移運転モードを設けて運転切替えがスムーズに行えるモータ駆動方法を提供することにある。

【0008】

三相コイルを有する固定子を備える三相モータをパルス幅変調方式にて正弦波通電して駆動するモータ駆動方法であって、一対のハイサイドアーム及びローサイドアームを備えた出力素子を三相分備え前記三相コイルのうち二相に出力するインバータ回路と、外部指令装置からの出力指令に基づいて所定のデューティ比でパルス幅変調通電方式にて前記インバータ回路へ出力を制御する制御回路と、を備え、前記制御回路は、パルス幅変調信号として三相変調信号を前記インバータ回路に出力する三相変調運転モードと、パルス幅変調信号として二相変調信号を前記インバータ回路に出力する二相変調運転モードと、前記三相変調運転モードと前記二相変調運転モードとを相互に切り替える遷移運転モードを有し、前記制御回路は、予め設定された基準信号に応じて前記遷移運転モードに移行し、所定電気角単位で三相変調信号と二相変調信号が混在する比率を漸進変化させた遷移変調信号を前記インバータ回路に出力して運転切り替えが行われることを特徴とする。
これにより、三相モータをパルス幅変調方式で三相変調運転モードと二相変調運転モードで運転を切り替える際に、制御回路は、予め設定された基準信号に応じて遷移運転モードに移行し、所定電気角単位で三相変調信号と二相変調信号が混在する比率を漸進変化させた遷移変調信号をインバータ回路に出力するので、運転切替えがスムーズに行え、負荷状態でも安定したモータ駆動を実現することができる。

【0009】

前記制御回路は、遷移運転モードにおいて、所定の通電区間単位で三相変調信号と二相変調信号が交互に出力され、所定の通電区間の中央を基準として三相変調信号及び二相変調信号の通電波形が対称となるように出力されるようにしてもよい。
これにより、遷移運転モードにおいて、切り替え時における三相コイルの相間電圧の差異による変動のバランスが取れるため、モータ駆動状態が安定したまま運転を切り替えることができる。

【0010】

前記制御回路は、起動運転時には三相変調信号を生成して前記インバータ回路に出力し、高回転、高負荷又は高温になると、遷移運転モードを経て二相変調信号を前記インバータ回路に出力するようにしてもよい。
これにより、低速駆動の時は制御性の良い三相変調とし、高回転、高負荷又は高温になった場合にはエネルギー利用効率の良い二相変調とすることで、低速駆動時の安定運転と高回転高負荷高音時の省エネルギー性を両立し、運転全体として低騒音化とスイッチング素子の発熱量を減らすなどのエネルギー利用効率向上を図ることができる。

【発明の効果】

【0011】

三相モータをパルス幅変調方式で三相変調運転モードと二相変調運転モードで運転を切り替える際に、三相変調信号と二相変調信号が混在する比率を変化させる遷移運転モードを設けて運転切替えがスムーズに行え、負荷状態でも安定したモータ駆動状態を維持することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】図１は三相変調運転モードの電圧波形である。

【図2】図２は二相変調運転モードの電圧波形である。

【図3】図３は遷移変調運転モードの電圧波形である。

【図4】図３の遷移変調運転モードの電圧波形の構成図である。

【図5】遷移変調運転モードにおける三相変調電圧と二相変調電圧の混在比率１００対０の電圧波形である。

【図6】遷移変調運転モードにおける三相変調電圧と二相変調電圧の混在比率９０対１０の電圧波形である。

【図7】遷移変調運転モードにおける三相変調電圧と二相変調電圧の混在比率５０対５０の電圧波形である。

【図8】遷移変調運転モードにおける三相変調電圧と二相変調電圧の混在比率１０対９０の電圧波形である。

【図9】遷移変調運転モードにおける三相変調電圧と二相変調電圧の混在比率０対１００の電圧波形である。

【図10】モータ駆動回路の一例を示すブロック構成図である。

【図11】電気角３０度を単位とした遷移変調運転モードにおける三相変調電圧と二相変調電圧の混在比率５０対５０の電圧波形である。

【図12】電気角１２０度を単位とした遷移変調運転モードにおける三相変調電圧と二相変調電圧の混在比率５０対５０の電圧波形である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明に係るモータ駆動方法の実施形態について、添付図面を参照しながら説明する。モータ駆動装置の一例について、図１０を参照して説明する。煩雑化を避けるため、クロック発生部、通信部、モータ電流検出回路等の記載は省略する。また、三相モータの一例として、三相ブラシレスモータを例示して説明する。

【0014】

図１０において、三相ブラシレスモータ１は、例えば回転子に永久磁石界磁を備え、固定子に機械角１２０°位相差で極歯が永久磁石に対向配置された固定子コアを有し、各極歯にはモータコイルが巻かれており、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の各相端がインバータ回路２に接続されている。インバータ回路２は、直流電源２ａから電源供給されている。尚、モータコイルは隣接相を接続し中性点を持たないデルタ結線されていてもよい。三相ブラシレスモータ１は、インナーローター型でもアウターローター型でもいずれでもよい。また、永久磁石型界磁としては永久磁石埋め込み型（ＩＰＭ）モータや表面永久磁石型（ＳＰＭ）モータのいずれであってもよい。

【0015】

外部指令装置３は回転指令（ＲＵＮ）を制御回路４（ＭＰＵ）に送出する。制御回路４は、図示しない論理回路（ＬＯＧＩＣ）やＰＷＭコントローラ、電流アンプ及びＡＤコンバータ回路等を内蔵している。論理回路は、電気角１８０°通電の通電パターンを記憶している。ＰＷＭコントローラは、通電パターンに基づいたＰＷＭ制御信号を生成する。

【0016】

制御回路４は、外部指令装置３から回転指令を受け取ると論理回路（ＬＯＧＩＣ）やＰＷＭコントローラを通じてＰＷＭ制御信号を生成する。ＰＷＭコントローラは直流のゲート信号をゲートドライバ５へ送出する。ゲートドライバ５はゲート信号を受けて、電圧増幅したゲート出力をインバータ回路２へ送出する。ゲートドライバ５には、ゲート出力電圧を昇圧するチャージポンプ回路や貫通電流防止回路などが内蔵されている。インバータ回路２は、三相ハーフブリッジ構成のインバータ回路であり、ゲートドライバ５からゲート出力が入力されると各相のハイサイドアームまたはローサイドアームのスイッチング素子（ＦＥＴ）がオンとなり、電力増幅されたコイル電圧が三相コイルＵ，Ｖ，Ｗに出力される。スイッチング素子はＦＥＴが用いられ、ボディーダイオードが内蔵されている。

【0017】

次に、上述したモータ駆動装置を用いたモータ駆動方法の一例について説明する。モータ駆動方法は、モータ起動時に三相変調モードにて起動運転し、予め設定された基準信号（例えばモータ回転数）に応じて、遷移運転モードを経て、二相変調モード運転に切り替える場合を例示する。この三相変調運転モードから二相変調運転モードの運転に移行する間の遷移運転モードについて、図１乃至図９の電圧波形図を参照して説明する。

【0018】

三相ブラシレスモータ１は、モータ起動時に三相変調運転モードで起動運転し、高回転や高負荷や高温状態になると、遷移変調運転モードを経て二相変調運転モードに切り替えられる。
図１は、三相変調運転モードにおけるモータコイルに印加されるコイル電圧波形（ＰＷＭ変調された電圧の微小時間平均値の波形）である。実線はＵ相コイル電圧、点線はＶ相コイル電圧、破線はＷ相コイル電圧を示し、各相それぞれに微小時間平均値が正弦波となるようにＰＷＭ変調された電圧が供給される。以降、この「モータコイルに印加されるＰＷＭ変調された電圧の微小時間平均値」のことを「コイル平均印加電圧」と表現する。

【0019】

図２は、二相変調運転モードにおけるモータコイルに印加されるコイル平均印加電圧の波形である。二相変調方式（上下方式）は、ＰＷＭ制御において、変調波と比較する信号波の１周期のうちで、特定の区間だけ１相の電圧がハイ又はローに固定され、他の２相の電圧が変調される方式である。例えば、電気角６０度から１２０度区間においてＵ相電圧がハイに固定され、Ｖ相及びＷ相はＵ相に対して電気角１２０度、電気角２４０度遅れた信号が出力される。同様に電気角１２０度から１８０度区間においてはＶ相電圧がローに固定され、Ｕ相及びＷ相はＶ相に対して電気角１２０度、電気角２４０度遅れた信号が出力される。

【0020】

次に遷移運転モードについて図２乃至図９のコイル平均印加電圧の波形図を参照して説明する。図２に示すように二相変調運転時はコイル平均印加電圧が１００％若しくは０％となる区間が電気角６０度ごとに変化する。このため、遷移運転モードの一例である図４に示すように、電気角６０度区間単位で１回転する間に、三相変調信号と二相変調信号を合わせて１２回コイル平均印加電圧の波形が切り替えられる。このように遷移運転モードにおいては三相変調信号と二相変調信号の波形が混在することになる。このとき、電気角６０度区間単位で三相変調信号の比率を減らし二相変調信号の比率を増加させるように変化させるのが遷移運転モードとなる。具体的には、電気角６０度回転するごとに、三相変調信号と二相変調信号の混在比率を漸進変化させる。尚、二相変調運転モードから三相変調運転モードに移行する場合には、遷移運転モードにおいて電気角６０度区間単位で二相変調信号の比率を減らし三相変調信号の比率を増加させるように変化させる。

【0021】

以下、遷移運転モード具体例について説明する。図５は、三相ブラシレスモータが１回転する間の三相変調信号と二相変調信号の混在比率が１００対０であるコイル平均印加電圧波形である。電気角６０度単位で三相変調信号のみが出力されている。

【0022】

図６は、三相ブラシレスモータが１回転する間の三相変調信号と二相変調信号の混在比率が９０対１０であるコイル平均印加電圧波形である。電気角６０度単位で三相変調信号の割合が多いが、二相変調信号がわずかであるが混在している。

【0023】

図７は、三相ブラシレスモータが１回転する間の三相変調信号と二相変調信号の混在比率が５０対５０であるコイル平均印加電圧波形である。電気角６０度単位で三相変調信号が半分で二相変調信号が半分となるように出力される。

【0024】

図８は、三相ブラシレスモータが１回転する間の三相変調信号と二相変調信号の混在比率が１０対９０であるコイル平均印加電圧波形である。電気角６０度位で二相変調信号の割合が多いが、三相変調信号がわずかであるが混在している。

【0025】

図９は三相ブラシレスモータが１回転する間の三相変調信号と二相変調信号の混在比率が０対１００であるコイル平均印加電圧波形である。電気角６０度単位で二相変調信号のみが出力されている。

【0026】

図３及び図４のコイル平均印加電圧波形図に示すように、遷移運転モードにおいて、電気角６０度通電区間単位で三相変調信号と二相変調信号が交互に出力され、電気角６０度通電区間の中央を基準として三相変調信号及び二相変調信号の通電波形が対称波形となるように出力される。
これにより、遷移運転モードにおいて三相変調信号と二相変調信号の切り替え時における三相コイルの相間電圧の差異による変動のバランスが取れるため、モータ駆動状態が安定したまま運転を切り替えることができる。

【0027】

上述した遷移運転モードにおいては、三相変調信号と二相変調信号の混在比率を、１００対０，９０対１０、５０対５０，１０対９０，０対１００のように変化させたが、これに限定されるものではなく、混在比率を任意に設定することで、さらに急速に変化させることも或いはゆっくり変化させることも可能である。また、遷移運転中のコイル平均印加電圧波形のままモータを駆動することができるため、全体としてつなぎ目のない遷移動作を実現することができる。

【0028】

以上説明したように、三相モータをパルス幅変調方式で三相変調運転モードと二相変調運転モードで運転を切り替える際に、制御回路４は、予め設定された基準信号に応じて遷移運転モードに移行し、所定電気角単位で三相変調信号と二相変調信号が混在する比率を漸進変化させた遷移変調信号をインバータ回路２に出力するので、運転切替えがスムーズに行え、負荷状態でも安定したモータ駆動を実現することができる。

【0029】

モータ駆動方法は、三相変調運転モードにて起動運転し、予め設定された基準信号（例えばモータ回転数）に応じて、遷移運転モードを経て、高速或いは高負荷に対応する二相変調運転モードに運転を切り替える場合を例示したが、二相変調運転モードから基準信号に応じて遷移運転モードを経て、三相変調運転モードに遷移する場合であってもよい。
また、運転切り替えを行う基準信号はモータ回転数に限らず、三相変調信号或いは二相変調信号のＰＷＭ制御パルスのデューティ比、（図示していない）温度センサにより取得されるモータ温度、などを基準に行ってもよい。

【0030】

モータ１は三相であり、コイル平均印加電圧波形は正弦波を基本としていることより正負の位相範囲が存在することから、前述の実施例では所定電気角として電気角６０度（＝電気角一周３６０度÷３相÷２）を単位として選択し、電気角６０度通電区間の中央を基準として三相変調信号及び二相変調信号の通電波形が対称波形となるように出力される。

【0031】

（変形例１）
電気角６０度以外の所定電気角を単位通電区間としても良い。例えば図１１に示すような電気角３０度を単位通電区間とすることも可能である。このように、電気角６０度を単位通電区間とする場合と比較して二相変調と三相変調の切り替えをより頻繁に実行することで、変調の切り替え前後の微細なトルクリプルをより低減させ滑らかなモータ回転を実現でき、不要な振動周波数をより高い帯域へシフトさせることができ、固有振動数を持つ負荷との共振を回避することができる。

【0032】

（変形例２）
さらに別の例として、図１２に示すような電気角１２０度を単位通電区間とすることも可能である。このように、電気角６０度を単位通電区間とする場合と比較して二相変調と三相変調の切り替えをより粗に実行することで、変調の切り替え前後の微細なトルクリプルの１回転あたりの回数が減り、不要な振動周波数をより低い帯域へシフトさせることができ、固有振動数を持つ負荷との共振を回避することができる。また、二相変調と三相変調の切り替え頻度の低減によりモータコイル電流の高調波を原因とする不要輻射を低減することができる。

【0033】

このように、単位通電区間とする所定電気角は６０度以外に、３０度、９０度、１２０度、１８０度、３６０度、などの任意の角度を採用することもできる。モータの制御に求められる特性や、モータの極数，巻線，結線方法，などの違いに応じて適宜選択することができる。

【0034】

上述したモータ駆動方法は、例えば、インバータエアコンやインバータ家電製品、圧縮機など電圧型インバータ制御システムに好適に用いられる。

【符号の説明】

【0035】

１ 三相ブラシレスモータ ２ インバータ回路 ２ａ 直流電源 ３ 外部指令装置 ４ 制御回路 ５ ゲートドライバ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【手続補正書】

【提出日】2023-07-31

【手続補正1】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１２

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0012】

【図1】図１は三相変調運転モードの電圧波形である。

【図2】図２は二相変調運転モードの電圧波形である。

【図3】図３は遷移変調運転モードの電圧波形である。

【図4】図３の遷移変調運転モードの電圧波形の構成図である。

【図5】遷移変調運転モードにおける三相変調電圧と二相変調電圧の混在比率１００対０の電圧波形である。

【図6】遷移変調運転モードにおける三相変調電圧と二相変調電圧の混在比率９０対１０の電圧波形である。

【図7】遷移変調運転モードにおける三相変調電圧と二相変調電圧の混在比率５０対５０の電圧波形である。

【図8】遷移変調運転モードにおける三相変調電圧と二相変調電圧の混在比率１０対９０の電圧波形である。

【図9】遷移変調運転モードにおける三相変調電圧と二相変調電圧の混在比率０対１００の電圧波形である。

【図10】モータ駆動回路の一例を示すブロック構成図である。

【図11】電気角１２０度を単位とした遷移変調運転モードにおける三相変調電圧と二相変調電圧の混在比率５０対５０の電圧波形である。

【図12】電気角３０度を単位とした遷移変調運転モードにおける三相変調電圧と二相変調電圧の混在比率５０対５０の電圧波形である。

【手続補正2】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３１

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0031】

（変形例１）
電気角６０度以外の所定電気角を単位通電区間としても良い。例えば図１１に示すような電気角１２０度を単位通電区間とすることも可能である。このように、電気角６０度を単位通電区間とする場合と比較して二相変調と三相変調の切り替えをより粗に実行することで、変調の切り替え前後の微細なトルクリプルの１回転あたりの回数が減り、不要な振動周波数をより低い帯域へシフトさせることができ、固有振動数を持つ負荷との共振を回避することができる。また、二相変調と三相変調の切り替え頻度の低減によりモータコイル電流の高調波を原因とする不要輻射を低減することができる。

【手続補正3】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３２

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0032】

（変形例２）
さらに別の例として、図１２に示すような電気角３０度を単位通電区間とすることも可能である。このように、電気角６０度を単位通電区間とする場合と比較して二相変調と三相変調の切り替えをより頻繁に実行することで、変調の切り替え前後の微細なトルクリプルをより低減させ滑らかなモータ回転を実現でき、不要な振動周波数をより高い帯域へシフトさせることができ、固有振動数を持つ負荷との共振を回避することができる。