特開 2024-68290 刈取作業機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024068290

(43)【公開日】2024-05-20

(54)【発明の名称】刈取作業機

(51)【国際特許分類】

   A01D 34/63 20060101AFI20240513BHJP

   A01D 34/82 20060101ALI20240513BHJP

【ＦＩ】

A01D34/63

A01D34/82

【審査請求】有

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022178620

(22)【出願日】2022-11-08

(11)【特許番号】

(45)【特許公報発行日】2024-05-08

(71)【出願人】

【識別番号】397008775

【氏名又は名称】有限会社曽田農機設計事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100081673

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100141483

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 生吾

(72)【発明者】

【氏名】曽田 清

【テーマコード（参考）】

2B083

【Ｆターム（参考）】

2B083AA02

2B083BA15

2B083CA10

2B083CA28

2B083HA60

(57)【要約】

【課題】前進走行時及び後進走行時の両方において円滑で且つ安定的な刈取作業を行うことができる刈取作業機を提供することを課題とする。
【解決手段】その間に対象物が通過する通過スペースが形成された左右のクローラ式走行装置と、それらに支持された走行機体と、通過スペースの前後一方の端側に位置するように走行機体に連結された刈取部と、走行機体の刈取部の反対側に設けられた当接部と、刈取部に設けられた当接部とを備え、当接部は対象物を走行方向に倒伏させるように構成され、各クローラ式走行装置に、それを前後進の両側に駆動させる走行駆動装置を設け、刈取部は対象物の刈り取る左右一対の刈取回転体を有し、左右の刈取回転体をその間から対象物を後方に掻き込む側と前方に掻き込む側との両方に駆動させることが可能な刈取駆動装置は、走行機体側における通過スペースに臨まない位置に配置された。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

前進走行時と後進走行時の両方で対象物を刈り取る刈取作業を行うことが可能な刈取作業機であって、
左右一対のクローラ式走行装置と、
左右のクローラ式走行装置に支持された走行機体と、
前記走行機体の前側又は後側に連結され且つ刈取作業を行う刈取部と、
左右のクローラ式走行装置毎に設けられ且つ該クローラ式走行装置を走行駆動させる一対の走行駆動装置と、
前記刈取部を刈取駆動させる刈取駆動装置と、
前記刈取部側と、前記走行機体における前記刈取部が連結された側と反対の端側とに夫々設けられた前後の当接部と、を備え、
前記当接部は、走行機体の進行方向側に位置している際、対象物と当接し、該対象物を前記進行方向に倒伏させるように構成され、
各走行駆動装置は、駆動対象としたクローラ式走行装置側に配置され、且つ、該クローラ式走行装置を正転側に駆動させる前進状態と、逆転側に駆動させる後進状態と、駆動停止させる停止状態と、に切換可能に構成され、
前記刈取部は、回転作動によって対象物の刈り取りを行う左右一対の刈取回転体を有し、
前記刈取駆動装置は、刈取部の前側の対象物を左右の刈取回転体の間に掻き込んで後方に送る方向に各刈取回転体を回転駆動させる後方掻込状態と、刈取部の後側の対象物を左右の刈取回転体の間に掻き込んで前方に送る方向に各刈取回転体を回転駆動させる前方掻込状態と、に切換可能に該刈取部を駆動するように構成され、
前記走行機体の直下における左右のクローラ式走行装置の間には、未刈状態の対象物又は刈り取った対象物が通過する通過スペースが形成され、
前記刈取部は前記通過スペースの端側に配置され、
前記刈取駆動装置は前記走行機体における前記通過スペースに臨まない側に配置された
刈取作業機。

【請求項2】

前記走行駆動装置及び前記刈取駆動装置を制御する制御部を備え、
前記制御部は、前記走行機体の前進走行時に前記刈取部を後方掻込状態に切り換える一方で、前記走行機体の後進走行時に前記刈取部を前方掻込状態に切り換えるように構成された
請求項１に記載の刈取作業機。

【請求項3】

前記走行駆動装置は、前記通過スペースに臨むように、前記クローラ式走行装置の前後一方側の端部の内側側面側に配置され、
さらに、前記走行駆動装置は、走行駆動用の動力源と、該動力源をカバーするカバー体とを有し、
前記カバー体には前記当接部が形成された
請求項１に記載の刈取作業機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、前進走行時と後進走行時の両方で対象物を刈り取る刈取作業を行うことが可能な刈取作業機に関する。

【背景技術】

【0002】

左右一対のクローラ式走行装置と、左右のクローラ式走行装置に支持された走行機体と、前記走行機体側に連結され且つ刈取作業を行う刈取部と、左右のクローラ式走行装置を走行駆動させる走行駆動装置と、刈取部を刈取駆動させる刈取駆動装置と、を備えた刈取作業機が公知になっている（例えば、特許文献１を参照）。

【0003】

このような刈取作業機によれば、前進走行時と後進走行時の両方で草等の対象物を刈り取る刈取作業（具体的には、草刈作業）を行うことができるため、作業範囲の端まで走行した走行機体を、Ｕターンさせる必要がなく、迅速な作業を行うことが可能になる。Ｕターンが不要になるため、傾斜面での草刈作業も容易になる。

【0004】

その一方で、刈取部が走行機体の真下側に配置され、走行駆動装置が走行機体側に配置された動力源及び該動力源からクローラ式走行装置に動力を伝動する伝動機構を有し、前記動力源及び該動力源から刈取部に動力を伝動する伝動機構を有しているため、走行しながら草刈作業を行っている最中、刈り取った草や刈り取る前の草が左右のクローラ式走行装置の間を通過する過程で、走行駆動装置の一部、刈取駆動装置の一部又は刈取部等に当たり、その流れが阻害され、作業に支障をきたす場合がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１２－０３４７１０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本発明は、前進走行時及び後進走行時の両方において円滑で且つ安定的な刈取作業を行うことができる刈取作業機を提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するため、前進走行時と後進走行時の両方で対象物を刈り取る刈取作業を行うことが可能な刈取作業機であって、左右一対のクローラ式走行装置と、左右のクローラ式走行装置に支持された走行機体と、前記走行機体の前側又は後側に連結され且つ刈取作業を行う刈取部と、左右のクローラ式走行装置毎に設けられ且つ該クローラ式走行装置を走行駆動させる一対の走行駆動装置と、前記刈取部を刈取駆動させる刈取駆動装置と、前記刈取部側と、前記走行機体における前記刈取部が連結された側と反対の端側とに夫々設けられた前後の当接部と、を備え、前記当接部は、走行機体の進行方向側に位置している際、対象物と当接し、該対象物を前記進行方向に倒伏させるように構成され、各走行駆動装置は、駆動対象としたクローラ式走行装置側に配置され、且つ、該クローラ式走行装置を正転側に駆動させる前進状態と、逆転側に駆動させる後進状態と、駆動停止させる停止状態と、に切換可能に構成され、前記刈取部は、回転作動によって対象物の刈り取りを行う左右一対の刈取回転体を有し、前記刈取駆動装置は、刈取部の前側の対象物を左右の刈取回転体の間に掻き込んで後方に送る方向に各刈取回転体を回転駆動させる後方掻込状態と、刈取部の後側の対象物を左右の刈取回転体の間に掻き込んで前方に送る方向に各刈取回転体を回転駆動させる前方掻込状態と、に切換可能に該刈取部を駆動するように構成され、前記走行機体の直下における左右のクローラ式走行装置の間には、未刈状態の対象物又は刈り取った対象物が通過する通過スペースが形成され、前記刈取部は前記通過スペースの端側に配置され、前記刈取駆動装置は前記走行機体における前記通過スペースに臨まない側に配置されたことを特徴とする。

【0008】

前記走行駆動装置及び前記刈取駆動装置を制御する制御部を備え、前記制御部は、前記走行機体の前進走行時に前記刈取部を後方掻込状態に切り換える一方で、前記走行機体の後進走行時に前記刈取部を前方掻込状態に切り換えるように構成されたものとしてもよい。

【0009】

前記走行駆動装置は、前記通過スペースに臨むように、前記クローラ式走行装置の前後一方側の端部の内側側面側に配置され、さらに、前記走行駆動装置は、走行駆動用の動力源と、該動力源をカバーするカバー体とを有し、前記カバー体には前記当接部が形成されたものとしてもよい。

【発明の効果】

【0010】

左右のクローラ式走行装置の間に形成された通過スペースの端側に刈取部を配置し、走行機体からクローラ走行装置に至る範囲に設けられた走行駆動装置を、クローラ式走行装置側に配置し、しかも、対象物は、当接部との当接によって、走行機体の進行方向に倒伏されながら通過スペースに導入されるため、通過スペースにおける対象物の流れが良好になり、前進走行時と後進走行時の両方においてスムーズ且つ安定的な刈取作業を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明を適用した草刈機の構造を示す斜視図である。

【図2】本発明を適用した草刈機の構造を示す底面図である。

【図3】本発明を適用した草刈機の構造を示す分解平面図である。

【図4】本発明を適用した草刈機の構造を示す分解斜視図である。

【図5】（Ａ）は草刈装置の側面図であり、（Ｂ）は（Ａ）のＢ－Ｂ断面図である。

【図6】（Ａ）は前進走行時における草刈作業の状態を一部破断して示す側面図であり、（Ｂ）は後進走行時における草刈作業の状態を一部破断して示す側面図である。

【図7】制御部の構成を示すブロック図である。

【図8】走行停止制御手段の処理内容を示すフロー図である。

【図9】本発明を適用した草刈方法の構成を示すフロー図である。

【図10】図９に示す草刈方法の構成を概念的に説明する説明図である。

【図11】後進経路の方向復帰位置の変形例を説明する説明図である。

【図12】前進経路の方向復帰位置の変形例を説明する説明図である。

【図13】（Ａ），（Ｂ）は夫々別実施形態に係る自動切替制御の内容を概念的に説明する説明図である。

【図14】別実施形態に係る草刈方法の処理内容を示すフロー図である。

【図15】図１４に示す草刈方法の構成を概念的に説明する説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

図１乃至図４は本発明を適用した草刈機の構造を示す斜視図、底面図、分解平面図及び分解斜視図であり、図５（Ａ）は草刈装置の側面図であり、（Ｂ）は（Ａ）のＢ－Ｂ断面図である。これらの図面に示された草刈機（刈取作業機）１は、左右一対のクローラ式走行装置（走行部）５，５と、左右のクローラ式走行装置５，５に支持された走行機体２と、該走行機体２の後側又は前側の何れか一方（図示する例では前側）に昇降可能に連結された草刈装置（刈取部）３とを備えている。

【0013】

草刈装置３は、走行機体２に上下揺動可能に連結され、その全てが正面視で左右のクローラ式走行装置５，５の間に収まるように、そのサイズ及び左右位置が設定されている。

【0014】

走行機体２は、方形枠状に成形されたシャーシである本体フレーム４と、該本体フレーム４上の後部に配置された複数のバッテリ６ａ，６ｂ及び制御部７とを有している。バッテリ６ａ，６ｂは前後に並べて複数（本例では２つ）設けられている。後側のバッテリ６ａは、左右のクローラ式走行装置５，５を駆動させるための走行用バッテリであり、前側のバッテリ６ｂは、草刈装置３を駆動させるための作業用バッテリである。制御部７は、一又は複数のマイコンから構成され、前後のバッテリ６ａ，６ｂの間に配置されている。

【0015】

本体フレーム４には、その前端側に配置された左右方向のサポート軸８を支点として、上下に回動可能に電動式のモーター（動力源）９が支持されている。このモーター９は、草刈装置３を正逆転駆動させる作業用モーターであり、作業用バッテリ６ｂからの電力供給によって回転駆動される。この作業用モーター９は、草刈作業時、前方に下方傾斜した状態になる。

【0016】

このモーター９には、該モーター９と同一軸心又は略同一軸心をなす筒状に形成され且つ該モーター９から前方に突出形成された縦ケース１１が取り付け固定されている。この縦ケース１１の前端部には、左右方向に延びる筒状に成形された横ケース１２における左右中央部の背面側が連結して固定されている。縦ケース１１及び横ケース１２は、Ｔ字状をなし、その内部同士が連通している。

【0017】

横ケース１２の左右の夫々の端部には、該横ケース１２から下方に一直線状に突出する筒状に形成された駆動ケース１３，１３が一体的に設けられている。横ケース１２と、左右の駆動ケース１３，１３とは、正面視で、下方が開放されたコの字状をなし、その内部同士が連通している。左右の駆動ケース１３，１３の下端側には、走行面に沿って回転してそこに生えている草（対象物）Ｇ（図６参照）を刈り取る草刈作業（刈取作業）を行うロータリカッター（刈取回転体）１４がそれぞれ配置されている。この左右のロータリカッター１４，１４が上述した草刈装置３を構成している。

【0018】

サポート軸８は、本体フレーム４の前部における左右の箇所の夫々から上方に突設された一対の支持部材であるブラケット１６，１６によって、自身の軸回りに回動可能に支持され、作業用モーター９と一体で上下に回動される。サポート軸８の一端側（図示する例では、右端側）には、側面視で、該サポート軸８から後方斜め上方に突出する調節レバー１７が配置されている。

【0019】

この調節レバー１７は、取付部材である取付プレート１８によって、サポート軸８に取り付け固定されている。そして、調節レバー１７を上下揺動させることにより、モーター９がサポート軸９を支点として上下回動される。モーター９のサポート軸９を支点とした上下回動により、縦ケース１１も一体的に上下揺動され、これによって駆動ケース１３，１３及びロータリカッター１４，１４の高さが変更される。

【0020】

すなわち、調節レバー１７の上下揺動は、草刈装置３を昇降させて草Ｇの刈取高さを調節する刈高さ調節操作になる。これを言い換えると、作業用モーター９，縦ケース１１、横ケース１２及び駆動ケース１３と、サポート軸８及び左右のブラケット１６，１６は、草刈装置３を走行機体２に支持する支持機構として機能している。

【0021】

ちなみに、調節レバー１７は、取付プレート１８と、本体フレーム４における取付プレート１８の後方に位置する部分との間に架設された固定シリンダ２０の伸縮によって、その上下揺動位置が固定される。固定シリンダ２０は、伸縮作動が規制される規制状態と、その規制が解除される解除状態とに切換可能である。

【0022】

調節レバー１７の後端側に形成されたグリップ１７ａには、グリップレバー１７ｂが配置されている。グリップレバー１７ｂは、その前端部を支点として上下揺動可能に調整レバー１７に支持され、ワイヤ等の連係機構１９によって固定シリンダ２０に機械的に接続されて下方揺動側に弾性付勢されている。

【0023】

この付勢力に抗してグリップレバー１７ｂを、グリップ１７ａと共に把持し、上方に揺動させる操作を行うと、固定シリンダ２０が規制状態から解除状態に切り換えられ、調整レバー１７の上下揺動操作が可能になる一方で、グリップレバー１７ｂから手は離すと、付勢力によって該グリップレバー１７ｂが下方に揺動作動し、固定シリンダ２０が解除状態から規制状態に切り換えられ、調整レバー１７の上下揺動位置がその位置で固定され、これに伴って草刈装置３の昇降高さも固定される。

【0024】

各クローラ式走行装置５は、前後方向に長いプレート状に成形された走行フレーム２１と、該走行フレーム２１の前後一方の端部（本例では後端部）に回転駆動に支持された駆動輪２２と、他方に回転可能に支持された従動輪２３と、駆動輪２２及び従動輪２３に駆け回れた側面視で環状をなすクローラ２４と、該走行フレーム２１の左右の内側の側面における駆動輪２２側に取り付け支持され且つ該駆動輪２２を正逆転駆動させる電動式のモーター（動力源）２６（図７参照）とを有している。

【0025】

モーター２６は、上述した走行用バッテリ６ａから供給される電力によって回転駆動される走行用モーターであり、クローラ式走行装置５の前後一方の端部（本例では駆動輪２２側の端部であり、後端部）における内側側方に突出しており、その突出した部分が保護カバー（カバー体）２５によって覆われている。この走行用モーター２６によってクローラ式走行装置５を前進側又は後進側の何れかに一方側に走行駆動させる。すなわち、走行モーター２６及び保護カバー２５は、それが設けられたクローラ式走行装置５を走行駆動させる走行駆動装置３０を構成している。

【0026】

左右夫々のクローラ式走行装置５，５の走行フレーム２１と、本体フレーム４との間には、左右のクローラ式走行装置５，５の夫々を本体２ａに着脱可能に取り付けるジョイント部２７，２７が設けられている。図示する例では、各クローラ式走行装置５に設けられたジョイント部２７が走行フレーム２１と本体フレーム４との間における前寄りの位置に配置されている。

【0027】

各ジョイント部２７は、走行フレーム２１側から本体フレーム４側に突出する左右方向の前後一対の取付フレーム２７ａ，２７ａと、本体フレーム４側から走行フレーム２１側に突出する左右方向の前後一対の被取付フレーム２７ｂ，２７ｂとを有している。左右のジョイント部２７，２７毎に設けられた前後に配置された前後の取付フレーム２７ａ，２７ａ，２７ａ，２７ａ同士の間隔は、前後に配置された被取付フレーム２７ｂ，２７ｂ，２７ｂ，２７ｂ同士の間隔と一致又は略一致しており、取付フレーム２７ａが左右方向に延びる棒状に成形されている。被取付フレーム２７ｂが左右方向に延びる筒状に成形され且つその突出側端が開放され、前後の取付フレーム２７ａ，２７ａは、対応する被取付フレーム２７ｂ，２７ｂに嵌合して挿入可能な大きさ及び形状に成形されている。

【0028】

そして、クローラ式走行装置５の前後の取付フレーム２７ａ，２７ａを、対応する被取付フレーム２７ｂ，２７ｂの開放端側からその内周面側に嵌合状態で挿入して固定することによって、該クローラ式走行装置５を本体２ａに着脱可能に取り付け固定している。取付フレーム２７ａ，２７ａを被取付フレーム２７ｂ，２７ｂの内周面側に挿入して固定する位置（挿入量）は、変更可能であり、この挿入量の変更によって左右のクローラ式走行装置５，５の間の間隔（クローラ幅）を適宜変更することが可能である。

【0029】

例えば、このクローラ幅を広くすることにより、傾斜地を、その傾斜方向に対して交差する方向（具体的には、直交する方向）に走行する際の走行機体２の転倒を適宜防止することが可能である。また、例えば、刈地の畝幅その他の条件に適合させ、クローラ幅を狭くすることや広くすることが可能である。また、アクチュエータによって、このクローラ幅の変更を自動的に実行することも可能である。

【0030】

ちなみに、上述した調節レバー１７によって草刈装置３の刈高さを調節する機能との干渉を避けるため、図４及び図５に示す通り、調節レバー１７側のジョイント部２７は、その反対側のジョイント部２７に対して後方にセットバックされ、本体フレーム４からの突出量も少なく設定されている。

【0031】

上述した作業用モーター９の回転動力は、縦ケース１１、横ケース１２及び駆動ケース１３，１３の内部の空間に設置された作業側伝動機構２８によって、草刈装置３（ロータリカッター１４）に伝動される（図６参照）。すなわち、縦ケース１１、横ケース１２及び駆動ケース１３，１３は、作業用モーター９の動力を草刈装置３に伝動する空間を内部に有する伝動ケースとして機能する。これを言い換えると、作業用モーター９及びこれらの伝動ケース１１，１２，１３，１３は、草刈装置３を刈取駆動させる刈取駆動装置３５として機能する。

【0032】

この作業側伝動機構２８は、縦ケース１１及び横ケース１２の内部の夫々に回転可能に支持された伝動軸２８ａ，２８ｂと、左右の各駆動ケース１３，１３の内部に回転可能に支持され且つロータリカッター１４と一体で回転する駆動軸２８ｃ，２８ｃと、縦ケース１１側の伝動軸２８ａの動力を横ケース１２側の伝動軸２８ｂに伝動する一対のベベルギヤ２８ｄ，２８ｅと、横ケース１２側の伝動軸２８ｂを、左右の駆動軸２８ｃ，２８ｃに伝動する一対のベベルギヤ２８ｆ，２８ｆ，２８ｇ，２８ｇとを有している。

【0033】

駆動軸２８ｃは、その上端から中途部に至る範囲が駆動ケース１３の内部に位置し且つ該駆動ケース１３の軸心上に配置され、その下端側にはロータリカッター１４が取り付け固定されている。ロータリカッター１４は、駆動軸２８ｃに対して垂直な円板状に成形されたベースプレート１４ａと、駆動軸２８ｃの軸心に向かって下方に膨出するドーム状に成形され且つベースプレート１４ａの真下側に配置されたガードケース１４ｂと、ベースプレート１４ａとガードケース１４ｂとの間に取り付けられ且つ駆動軸２８ｃの軸方向視で放射状に外側に突出する刈刃１４ｃとを有している。

【0034】

このロータリカッター１４は、その回転によって草刈作業を行う。ちなみに、左右のロータリカッター１４，１４の刈刃１４ｃ，１４ｃは、互いが回転時に干渉しないようにして、その回転軌跡が、駆動軸２８ｃの軸方向視で重複するように配置構成されている。

【0035】

このように構成される作業側伝動機構２８は、左右のロータリカッター１４，１４が平面視で互いに反対方向に同一の速度で回転するように、作業用モーター９の回転動力を左右のロータリカッター１４，１４の夫々に伝動する。さらに具体的には、作業側伝動機構２８は、作業用モーター９の正転駆動時、左右のロータリカッター１４，１４が互いの間で後方に移動するように該ロータリカッター１４，１４を正転側に回転駆動させる一方で、作業用モーター９の逆転駆動時、左右のロータリカッター１４，１４が互いの間で前方に移動するように該ロータリカッター１４，１４を逆転側に回転駆動させる。

【0036】

また、作業側伝動機構２８は、草刈機１（走行機体２）の前進又は後進側への走行時、該草刈機１が刈り取る対象の草Ｇに対して相対変位する速度と比較して、遥かに速い速度（例えば、１００倍程度の速度）で、ロータリカッター１４，１４が草Ｇに対して変位するように、該ロータリカッター１４，１４を回転駆動させる。これによって草刈機１を走行させながら草刈作業をする際、左右のロータリカッター１４，１４が刈り取った草Ｇを、その間において走行方向と反対の方向に高速で掻き込み、草Ｇにより走行抵抗の増加や、作業負荷の増加が低減される。

【0037】

ところで、各ロータリカッター１４には、その真上側及び外側側方をカバーするカッターカバー２９が設けられている。左右のカッターカバー２９，２９は、対応する駆動ケース１３，１３の下端部外周面側に取り付け固定されている。

【0038】

また、左右のカッターカバー２９，２９（すなわち、草刈装置３）の真上の全体を覆う左右方向に長い単一の作業側カバー３１が設けられている。この作業側カバー３１は、正面視で逆U字状に屈曲形成され、縦ケース１２及び横ケース１３の一方又は両方に着脱可能に取り付け固定され、草刈装置３を一体で昇降される。ちなみに、走行機体２の周囲及び上方を覆う本体側カバー３２も設けられている。

【0039】

さらに、草刈装置３には、回転駆動される左右一対のロータリカッター１４の他、ロータリカッター１４と一体で回転駆動される第１促進体４３及び第２促進体４４が設けられている。

【0040】

第１促進体４３及び第２促進地４４は、ロータリカッター１４の真上側で且つ作業側カバー３１の真下側の位置するスペースに配置される。第１促進体４３及び第２促進地４４は、駆動軸２８ｃによって、ロータリカッター１４と共にその軸回り方向に回転駆動される。

【0041】

第１促進体４３は、ロータリカッター１４のベースプレート１４ａに取り付け固定され且つ該ベースプレート１４ａから上方に突出形成される。ベースプレート１４ａは、駆動軸２８ｃの軸方向視で、該駆動軸２８ｃを中心とする円形の板状に成形され、第１促進体４３は、ベースプレート１４ａの外縁部に配置され、該ベースプレート１４ａの円形の径方向に厚みを有する板状に成形されている。また、第１促進体４３はロータリカッター１４毎に複数設けられ、その複数の第１促進体４３が駆動軸２８ｃの軸回り方向に所定間隔（図示する例では１／４周）毎に等間隔で満遍なく並べて配置されている。

【0042】

第２促進体４４は、第１促進体４３の上方の空間において該第１促進体４３から所定距離だけ離れた位置に配置されている。第２促進体４４は、駆動軸２８ｃと平行な方向に厚みを有する板状をなす且つ該駆動軸２８ｃ側からその径方向の外側に突出している。第２促進体４４は、ロータリカッター１４毎に複数設けられ、その複数の第２促進体４４は、駆動軸２８ｃの軸回り方向に所定間隔（図示する例では１／３周）毎に等間隔で満遍なく並べて配置されている。ちなみに、第２促進体４４は、駆動軸２８ｃの軸方向視で、ベースプレート１４ａや第１促進体４３よりも、その径方向の外側に突出するとともに、刈刃１４ｃよりは突出量が少ない。

【0043】

さらに詳細を説明すると、第２促進体４４は、その上下位置が、草刈装置３の作業高さの範囲内において、クローラ式走行装置５の上下幅方向の中心と、本体フレーム４との間の範囲に設定されている。

【0044】

制御部７は、後述する構成によって、草刈装置３（ロータリカッター１４）の駆動を制御可能であるとともに、クローラ式走行装置５，５の駆動も制御可能である。そして、制御部７は、走行機体２の前進走行時、左右のロータリカッター１４，１４（草刈装置３）を正転側に草刈駆動させる一方で、走行機体２の後進走行時、左右のロータリカッター１４，１４（草刈装置３）を逆転側に草刈駆動させるように構成されている。

【0045】

言い換えると、この草刈機１は、前進走行時には勿論、後進走行時にも草刈作業を行うことが可能に構成され、前進走行しながらの草刈作業時には、左右のロータリカッター１４，１４の間において刈り取った草Ｇを後方に掻き込む一方で、後進走行しながらの草刈作業時には、左右のロータリカッター１４，１４の間において刈り取った草Ｇを前方に掻き込む。すなわち、左右のロータリカッター１４，１４の間において走行方向の反対側に草Ｇを掻き込むように、該ロータリカッター１４，１４が回転駆動される。

【0046】

次に、図１、図２及び図６に基づき草刈機１を用いた草刈作業について詳述する。

【0047】

図６（Ａ）は前進走行時における草刈作業の状態を一部破断して示す側面図であり、（Ｂ）は後進走行時における草刈作業の状態を一部破断して示す側面図である。

【0048】

まず、走行機体２を前進走行させながら左右のロータリカッター１４，１４を正転駆動させた場合の草刈状態について、図６（Ａ）に基づき説明すると、この状態では、左右のロータリカッター１４，１４の前方に生えている草Ｇが、その間に掻き込まれ、該ロータリカッター１４，１４の後方に排出される。すなわち、左右のロータリカッター１４，１４を正転駆動させる状態は、刈り取った草Ｇを進行方向である前進側と反対の後方に掻き込む後方掻込状態に該当する。

【0049】

左右のロータリカッター１４，１４の後側の空間は、左右のクローラ式走行装置５の間に形成された通過スペースＳであり、この通過スペースＳに刈り取られた草Ｇが排出されてくる。この排出過程において、背の高い草Ｇは、倒れる方向が一定になり難く、その姿勢や流れに乱れが生じ易くなるのが一般的である。

【0050】

しかし、本例では、左右のロータリカッター１４、１４の後方への掻き込み作用によって、草Ｇの下端部から後方に掻き込まれることにより、該草Ｇが走行機体２の進行方向である前方に倒伏されるとともに、草Ｇの中途部が作業側カバー３１の前端部３１ａと当接することによっても、該草Ｇの前方への倒伏が促進されるため、刈り取られた草Ｇは、前方に倒伏した姿勢で且つ流れの乱れも生じ難く状態で、通過スペースＳに排出される。

【0051】

さらに、通過スペースＳの中央側ではなく、その前後の端側の一方（図示する例では、草刈装置１を走行機体２の前側に連結しているので、前端側）に草刈装置３が配置されているので、草刈装置３自体が草Ｇの流れを阻害することもない。この他、草刈装置３を刈取駆動させる刈取駆動装置３５は、従来のものとことなり、通過スペースＳに臨む部分は無いので、草Ｇの乱れを発生させることもない。

【0052】

このようして、通過スペースＳにおいて、草Ｇの姿勢や流れを安定させることによって、草刈作業を効率的に行うことが可能になる。

【0053】

ちなみに、上記草刈作業の内容によれば、作業側カバー３１の前端部３１ａは、走行機体２の進行方向側に位置している状態（すなわち、前進走行状態）において、生えている草Ｇや刈り取り中の草Ｇと当接することによって、該草Ｇを前記進行方向に倒伏させる当接部を構成している。

【0054】

一方、走行機体２を後進走行させながら左右のロータリカッター１４，１４を逆転駆動させた場合の草刈状態について、図６（Ｂ）に基づき説明すると、この状態では、左右のロータリカッター１４，１４の後方に生えている草Ｇが、その間に掻き込まれ、該ロータリカッター１４，１４の前方に排出される。すなわち、左右のロータリカッター１４，１４を逆転駆動させる状態は、刈り取った草Ｇを進行方向である後進側と反対の前方に掻き込む前方掻込状態に該当する。

【0055】

走行機体２の後進走行時、上述した通過スペースＳには、未刈状態の草Ｇが流れてくることになるが、背の高い草Ｇは、倒れる方向が一定になり難く、その姿勢や流れに乱れが生じ易くなるのが一般的である。これに対応して、走行機体２における草刈装置３を連結した側と反対の端部（本例では、前側に草刈装置３が連結されているため、後端部）には、当接部材（当接部）４０が設けられている。

【0056】

当接部４０は、平断面視で後方が開放されたＵ字状をなす形状によって、その左右にサイド側ガイド部４０ａ，４０ａが設けられている。また、当接部４０は、側断面視で、垂直に切り立った上部に対して、中途部及び下部が後方に傾斜しており、この後方傾斜部分が倒伏ガイド部４０ｂを構成している。

【0057】

走行機体２の後進走行時、左右のサイド側ガイド部４０ａ，４０ａが生えている周囲の草Ｇを、倒伏ガイド部４０ｂ側である左右中央側に案内する。倒伏ガイド部４０ｂは、案内されてきた草Ｇを、それとの当接によって、走行機体２の進行方向である後方に倒伏させつつ、通過スペースＳ側に案内する。

【0058】

また、当接部材４０の作用によって、後方に倒伏しながら通過スペースＳ内に案内されてくる草Ｇは、左右のクローラ式走行装置５，５側に夫々配置され且つ該通過スペースＳ側に臨んだ上述の保護カバー２５の後端部２５ａとの当接によっても、後方への倒伏が促進される。すなわち、この後端部２５ａも、当接部材４０と共に、走行機体２の進行方向側に位置している場合（具体的には、後進走行時）、生えている草Ｇとの当接によって該草Ｇを進行方向に倒伏させる当接部を構成している。

【0059】

このように、後進走行時における草刈作業時、生えている草Ｇは後方に倒伏した姿勢で且つ流れの乱れも抑制された状態で、通過スペースＳに案内され、この姿勢及び状態で草刈装置３に達するので、安定的且つ効率的に草刈作業を行うことが可能になる。

【0060】

続いて、第１促進体４３及び第２促進体４４の作用について説明すると、走行機体２の走行中、左右の刈刃１４ｃ，１４ｃによって根本側から刈り取られて地面から浮いた草Ｇは、第１促進体４３と第２促進体４４の協働により下部と中途部が走行方向の反対側に送られるので、刈取部３が設けられた側に走行機体２が走行している間は、通過スペースＳの左右中央側を通して地面や機体との抵抗が軽減された状態で送られることにより作業負荷の増加が抑制される。このため、出力の小さい電動式のモーターを作業用モーター９として採用することも可能となる。また、刈取部３が設けられた側と反対側に走行機体２
が走行している間は、作業側カバー３１の左右方向中央側を通して走行方向反対側の方向に向けて草を排出するので、側草や石等の左右方向への跳ね飛ばしを軽減することができる。

【0061】

また、草刈機１を前進走行させながらの草刈作業時には、作業側カバー３１が草Ｇその走行方向である前方に傾斜させて刈り取り易い状態への切替を行う一方で、草刈機１を後進走行させながらの草刈作業時には、走行機体２自体が草Ｇを後方に傾斜させて刈り取り易い状態への切替を行う。

【0062】

以上により、本草刈機１は、前進時及び後進時の両方において、さらに効率的且つ迅速に草刈作業を行うことが可能になる。

【0063】

ちなみに、本草刈機１は、その重心位置を、前寄りに設定してもよく、これによって前進走行時のヘッドアップを効率的に防止できる。

【0064】

なお、上述した通り、草刈装置３を走行機体２の後側に連結してもよく、この場合には、上述した当接部材４０と前後対象な形状を有する当接部材を、走行機体２の前端側に設置する必要がある。また、各クローラ式走行装置５の前端部に従動輪２３を配置し、その後端部に駆動輪２２を配置し、その前端部の内側側面側に走行用モーター２６及び保護カバー２５を配置してもよい。

【0065】

また、当接部材４０はバンパーとしても機能するが、走行機体２の後進走行時に草Ｇを後方に倒伏させる機能を省いてもよい。保護カバー２５についても、走行機体２の後進走行時に草Ｇを後方に倒伏させる機能を省いてもよい。すなわち、当接部材４０と保護カバー２５の少なくとも一方に、行機体２の後進走行時に草Ｇを後方に倒伏させる機能を付与すればよい。

【0066】

次に、制御部７の構成について詳述する。

【0067】

図７は制御部の構成を示すブロック図である。上述した制御部７の入力側には、左右のクローラ式走行装置５，５毎に設けられ且つ走行用モーター２６の回転を検出する回転センサ３３，３３と、走行機体２と位置を取得する位置取得手段の１つであるＧＰＳセンサ３４と、草刈機１（走行機体２、本体２ａ）が向いている方向（機体方法）やその左右傾斜や上下傾斜を検出するジャイロセンサ３６と、草刈装置３の草刈作業負荷を検出する負荷検出手段３７とが接続されている。

【0068】

また、制御部７の出力側には、左右のクローラ式走行装置５，５毎に設けられた上述の走行用モーター２６，２６と、上述した作業用モーター９とが接続され、この構成によって、制御部７は草刈機１の走行の制御が可能になるとともに草刈機１の草刈作業の制御が可能に構成される。

【0069】

また、制御部７には、インターネット等のグローバルなネットワークを介した無線通信を可能とする無線通信手段３８と、コントローラ４１によって草刈機１を遠隔操作できるように該コントローラ４１との間で電波の送受信を行う送受信手段３９とが入出力可能に接続されている。

【0070】

さらに、制御部７は、各種の情報を記憶する記憶部７ａと、ＣＰＵのクロック数等を利用して時間を計測するタイマー７ｂとが設けられている他、後述するクイックターン制御を実行するクイックターン制御手段７ｃと、後述する自動切替制御を実行する自動切替制御手段７ｄと、後述する走行停止制御を実行する走行停止制御手段７ｅとを有している。

【0071】

回転センサ３３は、クローラ式走行装置５の駆動の有無や駆動速度を検出可能である他、その継続的な検出によって駆動量も検出可能である。左右のクローラ式走行装置５，５の駆動速度や駆動量によって、草刈機１（走行機体２）の向いている方向（機体方向）や、草刈機１の初期位置からの相対的な位置も取得可能になる他、緯度や経度等の絶対的な初期位置を後述する記憶部７ａにインプットしておくか、或いは無線通信手段３８によって取得すれば、その後の草刈機１の絶対的な位置を取得することも可能になる。

【0072】

すなわち、この２つの回転センサ３３，３３は、草刈機１の走行の有無を検出する走行検出手段や走行速度を検出する走行速度検出手段として機能するのみではなく、機体方向を検出する機体方向検出手段や、草刈機１の相対的又は絶対的な位置を検出する自己位置取得手段として機能する。このため、左右の回転センサ３３，３３を設けることにより、自己位置取得手段として機能するＧＰＳセンサ３４と、機体方向検出手段として機能するジャイロセンサ３６とを省略することも可能になる。

【0073】

負荷検出手段３７は、本例では作業用モーター９に流れる電流を計測する電流計測センサであり、この電流計測によって草刈装置３の作業負荷（さらに具体的には草刈作業負荷）を検出する。

【0074】

左右のクローラ式走行装置５，５毎に設けられた走行用モーター２６，２６と、作業用モーター９とは、回転数を制御可能に構成されている。具体的には、モーター９，２６をステッピングモーターとするか、或いはＤＣモーターとし且つＰＷＭ制御等によって回転数を制御可能に構成する。

【0075】

無線通信手段３８は、制御部７がネットワークを介して情報端末やサーバから各種の情報を取得することが可能になる他、他の自走式の草刈機１との間で無線通信を行い、互いに協調して走行する制御や、互いに協調して草刈作業を行う制御を実行することを可能とする。

【0076】

コントローラ４１は、草刈機１から離れた位置から該草刈機１を遠隔操作する。具体的には、コントローラ４１によって、走行機体２（草刈機１）を前進側又は後進側に直進走行させる操作や、走行機体２を前進側又は後進側に走行しながら左右何れかに旋回走行させる操作や、走行機体２の走行中にその走行方向を前進から後進又は後進から前進に切り替える操作や、走行機体２の走行中にその走行速度を変更する操作や、草刈装置３の駆動の有無を切り替える操作や、草刈装置３の駆動中にその駆動方向の正逆転で切り替える操作や、草刈装置３の駆動中にその駆動スピードを変更する操作等の各種の操作を行う。

【0077】

また、コントローラ４１による操作時にはコントローラ４１から草刈機１に電波信号が送信される一方で、草刈機１側の各種の状態を示す情報が電波信号によって該草刈機１からコントローラ４１に送信される。草刈機１から送信されてくる情報は、コントローラ４１のモニタ等によって確認することができる。

【0078】

上述したクイックターン制御手段７ｃは、左右のクローラ式走行装置５，５の一方を前進側に走行駆動させ且つ他方を後進側に走行駆動させるか、或いは左右のクローラ式走行装置５，５の一方を走行駆動させ且つ他方を駆動停止させることによって、草刈機１をその場又は略その場で、左右に旋回させるクイックターン制御を実行する。

【0079】

具体的には、左側のクローラ式走行装置５を前進側に駆動させ且つ右側のクローラ式走行装置５を後進側に駆動させることによって、草刈機１がその場又は略その場で右（平面視で時計回り）に旋回する一方で、左側のクローラ式走行装置５を後進側に駆動させ且つ右側のクローラ式走行装置５を前進側に駆動させることによって、草刈機１がその場又は略その場で左（平面視で反時計回り）に旋回する。また、左側のクローラ式走行装置５を駆動停止させた状態で、右側のクローラ式走行装置５を前進側に駆動させれば草刈機１が左旋回する一方で、右側のクローラ式走行装置５を後進側に駆動させれば草刈機１が右旋回する。さらに、右側のクローラ式走行装置５を駆動停止させた状態で、左側のクローラ式走行装置５を前進側に駆動させれば草刈機１が右旋回する一方で、左側のクローラ式走行装置５を後進側に駆動させれば草刈機１が左旋回する。

【0080】

図８は、走行停止制御手段の処理内容を示すフロー図である。上述した走行停止制御手段７ｅは、所定時間の経過毎に同図に示すルーチン処理を実行する。具体的に説明すると、走行停止制御手段７ｅは、処理が開始されると、ステップＳ１０１に進む。ステップＳ１０１では、草刈装置３又は左右のクローラ式走行装置５，５の少なくとも一方に対して手動操作が行われた否かを確認し、この手動操作が行われている場合、その回のルーチン処理を終了させる。

【0081】

ステップＳ１０１において、上述の手動操作が検出されなかった場合、ステップＳ１０２に進む。ステップＳ１０２では、フラグの状態を確認し、ＯＦＦ状態であればステップＳ１０３に進む。このフラグは、走行停止制御の実行時にはＯＮにセットされる一方で、実行停止時にはＯＦＦにリセットされ、初期状態ではＯＦＦにリセットされている。

【0082】

ステップＳ１０３では、負荷検出手段３７によって草刈装置３が予め定めた所定以上の負荷（高負荷）になっていることが検出されているか否かを確認し、高負荷が確認されればステップＳ１０４に進む一方で、確認されなければ、その回のルーチン処理を終了させる。具体的には、作業用モーター９に流れる電流の値が所定の値よりも大きくなっている場合に高負荷であると判断する。

【0083】

ステップＳ１０４では、フラグをＯＮにセットし、走行停止制御の実行を開始し、ステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５では、タイマー７ｂを利用して、予め定めた所定の時間の走行停止時間（例えば２秒）から０へのカウントダウンを開始し、その回のルーチン処理を終了させる。

【0084】

ステップＳ１０２において、フラグのＯＮ状態が確認された場合、ステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６では、走行停止制御の実行開始から上述した走行停止時間が経過しているか否かをタイマー７ｂによる０へのカウントダウンが終了しているか否かによって確認し、カウント中であればステップＳ１０７に進む。ステップＳ１０７では、走行停止制御の実行を継続するため、各クローラ式走行装置５の駆動を停止させて草刈機１（走行機体２）をその場で走行停止させた状態で保持してステップＳ１０８に進む。ステップＳ１０８では、草刈装置３を正転側又は逆転側に草刈駆動させ、そのルーチンの処理を終了させる。

【0085】

ステップＳ１０６において、走行停止時間が経過してタイマー７ｂによる０へのカウントダウンが終了している状態が確認された場合、ステップＳ１０９に処理を進める。ステップＳ１０９では、フラグをＯＦＦにリセットさせ、走行停止制御の実行を終了させる。

【0086】

以上のような構成によれば、ステップＳ１０１の処理によって、草刈装置３又は左右のクローラ式走行装置５，５の手動操作が走行停止制御に優先して実行される。

【0087】

また、後述する自動切替制御を実行中の草刈作業等によって、上述した高負荷の状態が発生した場合、ステップＳ１０１→ステップＳ１０２→ステップＳ１０３→ステップＳ１０４→ステップＳ１０５の順に処理が進み、走行停止制御が開始される。ちなみに、この場合は、走行停止制御の実行が、自動切替制御の実行よりも優先される。

【0088】

また、走行停止制御の実行中は、ステップＳ１０１→ステップＳ１０２→ステップＳ１０６→ステップＳ１０７→ステップＳ１０８と進むルーチン処理が繰り返され、草刈機１（走行機体２）がその場で走行停止し且つ草刈装置３が正転側又は逆転側に駆動される状態が維持される。この状態では、草刈装置３が左右のロータリカッター１４，１４が回転作動し、そこに絡まった草Ｇや付着した泥等が草刈装置３外に排出され、高負荷の状態が次第に改善する。そして、上述した走行停止時間が経過した場合、ステップＳ１０１→ステップＳ１０６→ステップＳ１０９と進むルーチン処理が１回実行され、走行停止制御の実行が終了する。

【0089】

ちなみに、走行停止制御手段７ｅは、走行停止制御の実行が終了した直後、次のルーチン処理において、ステップＳ１０１から処理を開始することになるが、その際、高負荷の状態が改善されていない場合には、ステップＳ１０１→ステップＳ１０２→ステップＳ１０３→ステップＳ１０４→ステップＳ１０５の順の処理が進み、再び、走行停止制御の実行が開始される。一方、高負荷の状態が改善されていれば、ステップＳ１０１→ステップＳ１０３の順の処理が進み、走行停止制御が再び実行されることはない。

【0090】

すなわち、高負荷の状態が改善するまでの間は、走行停止制御の走行停止時間の実行が繰り替えられる。一方、高負荷の状態が改善していれば、迅速に、高負荷が検出される前の作業が再開される。例えば、高負荷の検出する直前まで自動切替制御を実行していた場合、走行停止制御の実行が終了した段階で、直ちに自動切替制御の実行が再開される。

【0091】

なお、本例では、高負荷の状態が改善されるまで、走行停止時間が経過した場合でも、走行停止制御が繰り返し実行され、草刈機１が走行停止し且つ草刈装置３が駆動される状態が維持されるが、走行停止時間の経過のみをもって、草刈機１の走行が再開されるようにしてもよい他、走行停止時間の経過とは無関係に、高負荷状態が改善されたことのみをもって、草刈機１の走行が再開されるようにしてもよい。

【0092】

また、上述の例では、草刈機１が走行であることは、走行停止制御の実行の条件になっていないが、これを走行停止制御の実行開始の条件としてもよい。

【0093】

上述した自動切替制御は、草刈機１による傾斜地での草刈作業時に適宜実行され、その詳細は後述する。

【0094】

次に、図７，図９及び図１０に基づいて草刈機１を用いた傾斜地での草刈方法について説明する。

【0095】

図９は、本発明を適用した草刈方法の構成を示すフロー図であり、図１０は図９に示す草刈方法の構成を概念的に説明する説明図である。草刈機１を用いた傾斜地での草刈方法は、草刈機（走行機体２，本体２ａ）を、その機体方向と同一の方向である前進側に直進走行させながら草刈作業を行う前進草刈工程（Ｓ１）と、草刈機１をその機体方向と反対の方向である後進側に直進走行させながら草刈作業を行う後進草刈工程（Ｓ３）と、前記自動切替制御を実行することによって前進草刈工程から後進草刈工程への切替及び後進草刈工程から前進草刈工程への切替を自動的に行う自動切替工程（Ｓ２）とを有している。

【0096】

前進草刈工程を行っている最中の機体方向と、後進草刈工程を行っている最中の機体方向とは、傾斜方向に対して交差（図示する例では、直交）する方向（基準方向）を基準とし、この基準方向と同一又は略同一の方向に設定されている。ちなみに、この基準方向はジャイロセンサ３６や左右の回転センサ３３，３３によって検出することが可能である。

【0097】

前進草刈工程を行っている最中の草刈機１（走行機体２，本体２ａ）の走行経路である直線状の前進経路Ａと、後進草刈工程を行っている最中の草刈機１（走行機体２，本体２ａ）の走行経路である直線状の後進経路Ｃとは、互いが平行又は略平行な状態で、傾斜方向に交互に並べて配置される。前進経路Ａでは、その基準方向と反対の端（図１０における左端）が始端Ａ１になり、その基準方向の端が終端Ａ２になる。一方、後進経路Ｃでは、その基準方向の端（図１０における右端）が始端Ｃ１になり、その基準方向の反対の端が終端Ｃ２が配置されている。

【0098】

傾斜方向に隣接する前進経路Ａと後進経路Ｂの間隔Ｌは、予め定められた所定の距離に設定される。すなわち、前進草刈工程と後進草刈工程が交互に実行される毎に、基準方向を向いた草刈機１の傾斜方向における位置が下り側又は上り側（図１０に示す例では上り側）に間隔Ｌだけ順位変位し、最終的に傾斜地の全体の草Ｇが刈り取られる。また、この間隔Ｌは、草刈機１の草Ｇの左右の刈幅と同一又は略同一の長さに設定されるか、或いはそれよりも若干短い長さに設定され、傾斜地における草Ｇの刈残しが極力防止される。ちなみに、図１０は、傾斜地での草刈作業を分かり易く概念的に示すものであるため、草刈機１のサイズは正確に示されていない。

【0099】

前進草刈工程から後進草刈工程への切替を目的として実行される自動切替工程での草刈機１の走行経路（切替経路Ｂ）は、該前進草刈工程の前進経路Ａの終端Ａ２と、該後進草刈工程の後進経路Ｃの始端Ｃ１とを結ぶ直線状をなしている。一方、後進草刈工程から前進草刈工程への切替を目的として実行される自動切替工程の切替経路Ｂは、該後進草刈工程の後進経路Ｃの終端Ｃ２と、該前進草刈工程の前進経路Ａの始端Ａ１とを結ぶ直線状をなしている。

【0100】

前進経路Ａを複数列設ける場合、その始端Ａ１の基準方向における位置は同一又は略同一に揃えられるとともに、その終端Ａ２の基準方向における位置も同一又は略同一に揃えられる。同様に、後進経路Ｃを複数列設ける場合、その始端Ｃ１の基準方向における位置は同一又は略同一に揃えられるとともに、その終端Ｃ２の基準方向における位置も同一又は略同一に揃えられる。

【0101】

これに対して、切替経路Ｂを介して前進経路Ａの終端Ａ２と接続される後進経路Ｃの始端Ｃ１は、該終端Ａ２に対して、その基準方向における位置が前進側又は後進側の何れか一方（図１０に示す例では、後進側）にずらして配置されている。同様に、切替経路Ｂを介して後進経路Ｃの終端Ｃ２と接続される前進経路Ａの始端Ａ１は、該終端Ｃ２に対して、その基準方向における位置が前進側又は後進側の何れか一方（図１０に示す例では、前進側）にずらして配置されている。

【0102】

このような始端Ａ１，Ｃ１及び終端Ａ２，Ｃ２の位置関係によれば、この切替経路Ｂは、互いに平行又は略平行な前進経路Ａ及び後進経路Ｃに対して所定角度（切替角度α）傾いた状態になる。言い換えると、ある終端Ａ２，Ｃ２に対して、該終端Ａ２，Ｃ２と切替経路Ｂを介して接続される始端Ａ１，Ｃ１は、基準方向に対して切替角度α傾いた方向又は１８０°から切替角度αを減算した角度傾いた方向に所定距離（切替距離）だけ離れた位置に配置されている。

【0103】

自動切替制御手段７ｄ（制御部７）は、予め定めた所定の条件（切替条件）が満たされた場合、上述した自動切替制御の実行を開始する。切替条件について説明すると、例えば、草刈機１（走行機体２，本体２ａ）が前進経路Ａ又は後進経路Ｃの終端Ａ２，Ｃ２に達したことを、自動切替制御手段７ｄが位置取得手段として機能する左右の回転センサ３３，３３やＧＰＳセンサ３４によって検出した場合や、コントローラ４１等によって自動切替制御の実行開始の手動操作が行われたことを自動切替制御手段７ｄが検出した場合や、その両方が自動切替制御手段７ｄによって検出した場合、自動切替条件が満たされたものとして、自動切替制御手段７ｄが自動切替制御の実行を開始する。

【0104】

自動切替制御手段７ｄは、自動切替制御の実行が開始された場合、まず、その機体方向が基準方向に向けられ且つ終端Ａ２，Ｃ２に位置する草刈機１（走行機体２，本体２ａ）が、その場で１／４周未満の旋回角度である前記切替角度αだけ旋回するように、クイックターン制御を実行することによって、該草刈機１の機体方向を、該終端Ａ２，Ｃ２と切替経路Ｂを介して接続される始端Ａ１，Ｃ１又はその近傍側の方向に向けるか、或いは、その反対側の方向に向ける方向転換処理（Ｓ２－１）を行う。すなわち、この終端Ａ２，Ｃ２は、草刈機１の方向を、始端Ａ１，Ｃ１側又はその反対側に向ける方向転換位置になる。

【0105】

例えば、図１０に示す後進経路Ｃの始端Ｃ１は、前進経路Ａの終端Ａ２からみて、基準方向と反対の方向に向かって傾斜方向上り側に切替角度α傾いた方向に切替距離だけ離れた箇所に位置しているため、クイックターン制御を実行し、この終端Ａ２に位置している草刈機１を、平面視で時計回りにその場で切替角度αだけ旋回させることにより、該草刈機１を、該始端Ｃ１と反対の方向に向ける。

【0106】

一方、同図に示す前進経路Ａの始端Ａ１は、後進経路Ｃの終端Ｃ２からみて、基準方向に向かって傾斜方向上り側に切替角度α傾いた方向に切替距離だけ離れた箇所に位置しているため、クイックターン制御を実行し、この終端Ｃ２に位置している草刈機１を、平面視で時計回りにその場で旋回させることにより、該草刈機１を、該始端Ｃ１の方向に向ける。

【0107】

自動切替制御手段７ｄは、自動切替制御の実行中、方向転換処理を終えると、続けて、終端Ａ２，Ｃ２側に位置する草刈機１（走行機体２，本体２ａ）を、該終端Ａ２，Ｃ２から切替経路Ｂ上を前進側又は後進側に直進走行させ、その切替経路Ｂのもう一端である始端Ａ１，Ｃ１まで移動させる移動処理（Ｓ２－２）を行う。具体的には、方向転換処理によって機体方向が始端Ａ１，Ｃ１側の方向を向けられた草刈機１は、移動処理によって、切替経路Ｂ上を前進側に直進走行する。一方、方向転換処理によって機体方向が始端Ａ１，Ｃ１と反対側の方向を向けられた草刈機１は、移動処理によって、切替経路Ｂ上を後進側に直進走行する。ちなみに、移動処理を行って切替経路Ｂを前進側又は後進側に直進走行している最中は、草刈装置３も駆動されて草刈作業を行われる。

【0108】

自動切替制御手段７ｄは、自動切替制御の実行中、移動処理を終えると、始端Ａ１，Ｃ１又はその近傍に位置する草刈機１（走行機体２，本体２ａ）を、その場で、方向転換処理の際に旋回させた側と反対側に切替角度αだけ旋回させるようにクイックターン制御を実行し、該草刈機１を基準方向に向ける方向復帰処理（Ｓ２－３）を行い、この自動切替制御の実行を終了する。すなわち、この始端Ａ１，Ｃ１は、草刈機１の方向を、基準方向に復帰させる方向復帰位置になる。

【0109】

例えば、図１０に示す後進経路Ｃの始端Ｃ１又はその近傍に位置する草刈機１は、クイックターン制御を実行して平面視で反時計回りに切替角度αだけ旋回させることにより、その機体方向を基準方向に復帰させる。一方、同図に示す前進経路Ａの始端Ａ１又はその近傍に位置する草刈機１は、クイックターン制御を実行して平面視で時計回りに切替角度αだけ旋回させることにより、その機体方向を基準方向に復帰させる。

【0110】

このような自動切替制御を実行する自動切替工程を、前進草刈工程から後進草刈工程への切替と、後進草刈工程から前進草刈工程への切替との夫々で行うことによって、草刈機１を前進又は後進させながら左右に旋回させることなく、傾斜地の全体を満遍なく走行させ、草刈作業を行うことが可能になる。

【0111】

以上のように構成される本発明によれば、自動切替制御を実行することによって、前進草刈工程を実行する際の草刈機１の走行終了位置である終端Ａ２から、後進草刈工程を実行する際の草刈機１の走行開始位置である始端Ｃ１への移動が自動的に行われるとともに、後進草刈工程を実行する際の草刈機１の走行終了位置である終端Ｃ２から、前進草刈工程を実行する際の草刈機１の走行開始位置である始端Ａ１への移動も自動的に行われるため、誤操作に起因して草刈機１の転倒が防止される。また、草刈機１は１／４以上の旋回量では方向転換されないため、傾斜地での転倒の可能性がさらに低減される。

【0112】

なお、草刈作業のみならず、傾斜地の除雪作業等のその他の作業にも適用可能であり、この場合、前進草刈工程は前進作業工程になり、後進草刈工程は後進作業工程になる。

【0113】

また、図１０に示す例では、後進経路Ｂの方向復帰位置Ｂ１を、該方向復帰位置Ｂ１と切替経路Ｂを介して接続される方向転換位置Ａ２に対して、基準方向と反対の方向に向かって上り側に傾斜した方向に切替距離だけ離間した位置に配置しているが、図１１に中心線で示す通り、この方向復帰位置Ｃ１を、該方向転換位置Ａ２に対して、基準方向に向かって上り側に傾斜した方向に切替距離だけ離間した位置に配置しもよい。

【0114】

また、図１１に仮想線で示す通り、後進経路Ｂの方向復帰位置Ｃ１を、該方向復帰位置Ｃ１と切替経路Ｂを介して接続される方向転換位置Ａ２に対して、基準方向と反対の方向に向かって下り側に傾斜した方向に切替距離だけ離間した位置に配置してもよい他、基準方向に向かって下り側に傾斜した方向に切替距離だけ離間した位置に配置してもよい。

【0115】

一方、図１０に示す例では、前進経路Ａの方向復帰位置Ａ１を、該方向復帰位置Ａ１と切替経路Ｂを介して接続される方向転換位置Ｂ２に対して、基準方向に向かって上り側に傾斜した方向に切替距離だけ離間した位置に配置しているが、図１２に中心線で示す通り、この方向復帰位置Ａ１を、該方向転換位置Ａ２に対して、基準方向と反対の方向に向かって上り側に傾斜した方向に切替距離だけ離間した位置に配置しもよい。

【0116】

また、図１２に仮想線で示す通り、前進経路Ａの方向復帰位置Ａ１を、該方向復帰位置Ａ１と切替経路Ｂを介して接続される方向転換位置Ｃ２に対して、基準方向と反対の方向に向かって下り側に傾斜した方向に切替距離だけ離間した位置に配置してもよい他、基準方向に向かって下り側に傾斜した方向に切替距離だけ離間した位置に配置してもよい。

【0117】

次に、図１３に基づき本発明の別実施形態について上述の形態と異なる点を説明する。

【0118】

図１３（Ａ），（Ｂ）は夫々別実施形態に係る自動切替制御の内容を概念的に説明する説明図である。図１０に示す例では、前進経路Ａの方向転換位置Ａ２に対して、後進経路Ｃの方向復帰位置Ｃ１を、基準方向と反対の方向に所定の距離だけずらした位置に配置しているため、上述の方向転換位置Ａ２と比較して、この方向復帰位置Ｃ１から基準方向に前記所定の距離分だけ変位した位置までの範囲が草刈を行っていない未刈範囲Ｄになるが、図１２（Ａ）に示す通り、草刈機１を未刈範囲Ｄで往復走行させて草刈作業を行う準備工程を、自動切替工程の後で且つ後進草刈工程の前に実行してもよい。

【0119】

また、上述した通り、後進経路Ｃの方向復帰位置Ｃ１に対して、前進経路Ｃの方向転換位置Ａ２を、基準方向と反対の方向に所定の距離だけずらした位置に配置してもよいが、この場合、上述の方向復帰位置Ｃ１と比較して、この方向転換位置Ａ２から基準方向に前記所定の距離分だけ変位した位置までの範囲が草刈作業を行っていない未刈範囲Ｄになるが、図１３（Ｂ）に示す通り、草刈機１を未刈範囲Ｄで往復走行させて草刈作業を行う準備工程を、前進草刈工程の後で且つ自動切替工程の前に実行してもよい。

【0120】

なお、本例では、切替経路Ｂを介して接続される前進経路Ａの方向転換位置Ａ２と後進経路Ｃの方向復帰位置Ｃ１との関係で発生する未刈地Ｄの処理について説明したが、切替経路Ｂを介して接続される後進経路Ｃの方向転換位置Ｃ２と後進経路Ａの方向復帰位置Ａ１との関係で発生する未刈地Ｄの処理についても、同様の考え方で、準備工程を導入可能である。

【0121】

次に、図７、図１４及び図１５に基づき草刈方法の別実施形態について上述の形態と異なる点を説明する。

【0122】

図１４は別実施形態に係る草刈方法の処理内容を示すフロー図であり、図１５は図１４に示す草刈方法の構成を概念的に説明する説明図である。図１４に示す草刈方向では、前進草刈工程と、草刈機１を前進経路Ａの終端Ａ２から前進側で且つ左右の一方側（図示する例では、上り側）に走行させてＵターンさせるＵターン旋回工程（Ｓ４）とを交互に実行する。

【0123】

また、このＵターン旋回工程は、図７に仮想線で示すＵターン制御手段７ｆによって実行されるＵターン制御によって自動的に行わせてもよい。

【符号の説明】

【0124】

１ 草刈機（刈取作業機）
２ 走行機体
３ 草刈装置（刈取部）
５ クローラ式走行装置
７ 制御部
１４ ロータリカッター（刈取回転体）
２５ 保護カバー（カバー体）
２５ａ 当接部
２６ 走行用モーター（動力源）
３０ 走行駆動装置
３１ａ 当接部
３５ 刈取駆動装置
４０ 当接部材（当接部）
Ｇ 草（対象物）
Ｓ 通過スペース

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【手続補正書】

【提出日】2024-02-19

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

前進走行時と後進走行時の両方で対象物を刈り取る刈取作業を行うことが可能な刈取作業機であって、
左右一対のクローラ式走行装置と、
左右のクローラ式走行装置に支持された走行機体と、
前記走行機体の前側又は後側に連結され且つ刈取作業を行う刈取部と、
前記左右のクローラ式走行装置毎に設けられ且つ該クローラ式走行装置を走行駆動させる一対の走行駆動装置と、
前記刈取部を刈取駆動させる刈取駆動装置と、
前記刈取部側と、前記走行機体における前記刈取部が連結された側と反対の端側とに夫々設けられた前後の当接部と、を備え、
前記当接部は、走行機体の進行方向側に位置している際、対象物と当接し、該対象物を前記進行方向に倒伏させるように構成され、
各走行駆動装置は、駆動対象としたクローラ式走行装置側に配置され、且つ、該クローラ式走行装置を正転側に駆動させる前進状態と、逆転側に駆動させる後進状態と、駆動停止させる停止状態と、に切換可能に構成され、
前記刈取部は、回転作動によって対象物の刈り取りを行う左右一対の刈取回転体と、前記左右の刈取回転体の夫々の真上側に各別に設けられた左右一対の促進体と、を有し、
前記刈取駆動装置は、刈取部の前側の対象物を左右の刈取回転体の間に掻き込んで後方に送る方向に各刈取回転体を回転駆動させる後方掻込状態と、刈取部の後側の対象物を左右の刈取回転体の間に掻き込んで前方に送る方向に各刈取回転体を回転駆動させる前方掻込状態と、に切換可能に該刈取部を駆動するように構成され、
前記走行機体の直下における左右のクローラ式走行装置の間には、未刈状態の対象物又は刈り取った対象物が通過する通過スペースが形成され、
前記刈取部は前記通過スペースの端側に配置され、
前記刈取部は、前記走行機体の前方又は後方に配置され、
前記左右の促進体は、その夫々の真下側に配置された前記刈取回転体と一体的に回転作動するように構成され、
前記左右の促進体は、前記左右の刈取回転体が刈り取った対象物を前記通過スペースに掻き込む際には、該対象物を前記通過スペースに送るように構成され、
前記刈取駆動装置は、前記通過スペースに臨まない側である前記走行機体の上側から前記刈取部に至る範囲に配置された
刈取作業機。

【請求項2】

前記走行駆動装置及び前記刈取駆動装置を制御する制御部を備え、
前記制御部は、前記走行機体の前進走行時に前記刈取部を後方掻込状態に切り換える一方で、前記走行機体の後進走行時に前記刈取部を前方掻込状態に切り換えるように構成された
請求項１に記載の刈取作業機。

【請求項3】

前記走行駆動装置は、前記通過スペースに臨むように、前記クローラ式走行装置の前後一方側の端部の内側側面側に配置され、
さらに、前記走行駆動装置は、走行駆動用の動力源と、該動力源をカバーするカバー体とを有し、
前記カバー体には前記当接部が形成された
請求項１に記載の刈取作業機。

【手続補正2】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００７

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0007】

上記課題を解決するため、前進走行時と後進走行時の両方で対象物を刈り取る刈取作業を行うことが可能な刈取作業機であって、左右一対のクローラ式走行装置と、左右のクローラ式走行装置に支持された走行機体と、前記走行機体の前側又は後側に連結され且つ刈取作業を行う刈取部と、前記左右のクローラ式走行装置毎に設けられ且つ該クローラ式走行装置を走行駆動させる一対の走行駆動装置と、前記刈取部を刈取駆動させる刈取駆動装置と、前記刈取部側と、前記走行機体における前記刈取部が連結された側と反対の端側とに夫々設けられた前後の当接部と、を備え、前記当接部は、走行機体の進行方向側に位置している際、対象物と当接し、該対象物を前記進行方向に倒伏させるように構成され、
各走行駆動装置は、駆動対象としたクローラ式走行装置側に配置され、且つ、該クローラ式走行装置を正転側に駆動させる前進状態と、逆転側に駆動させる後進状態と、駆動停止させる停止状態と、に切換可能に構成され、前記刈取部は、回転作動によって対象物の刈り取りを行う左右一対の刈取回転体と、前記左右の刈取回転体の夫々の真上側に各別に設けられた左右一対の促進体と、を有し、前記刈取駆動装置は、刈取部の前側の対象物を左右の刈取回転体の間に掻き込んで後方に送る方向に各刈取回転体を回転駆動させる後方掻込状態と、刈取部の後側の対象物を左右の刈取回転体の間に掻き込んで前方に送る方向に各刈取回転体を回転駆動させる前方掻込状態と、に切換可能に該刈取部を駆動するように構成され、前記走行機体の直下における左右のクローラ式走行装置の間には、未刈状態の対象物又は刈り取った対象物が通過する通過スペースが形成され、前記刈取部は前記通過スペースの端側に配置され、前記刈取部は、前記走行機体の前方又は後方に配置され、前記左右の促進体は、その夫々の真下側に配置された前記刈取回転体と一体的に回転作動するように構成され、前記左右の促進体は、前記左右の刈取回転体が刈り取った対象物を前記通過スペースに掻き込む際には、該対象物を前記通過スペースに送るように構成され、前記刈取駆動装置は、前記通過スペースに臨まない側である前記走行機体の上側から前記刈取部に至る範囲に配置されたことを特徴とする。

【手続補正3】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１０

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0010】

左右のクローラ式走行装置の間に形成された通過スペースの端側に刈取部を配置し、走行機体からクローラ式走行装置に至る範囲に設けられた走行駆動装置を、クローラ式走行装置側に配置し、しかも、対象物は、当接部との当接によって、走行機体の進行方向に倒伏されながら通過スペースに導入されるため、通過スペースにおける対象物の流れが良好になり、前進走行時と後進走行時の両方においてスムーズ且つ安定的な刈取作業を行うことができる。

【手続補正4】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００５０

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0050】

しかし、本例では、左右のロータリカッター１４、１４の後方への掻き込み作用によって、草Ｇの下端部から後方に掻き込まれることにより、該草Ｇが走行機体２の進行方向である前方に倒伏されるとともに、草Ｇの中途部が作業側カバー３１の前端部３１ａと当接することによっても、該草Ｇの前方への倒伏が促進されるため、刈り取られた草Ｇは、前方に倒伏した姿勢で且つ流れの乱れも生じ難い状態で、通過スペースＳに排出される。

【手続補正5】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０１１３

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0113】

また、図１０に示す例では、後進経路Ｂの方向復帰位置Ｂ１を、該方向復帰位置Ｂ１と切替経路Ｂを介して接続される方向転換位置Ａ２に対して、基準方向と反対の方向に向かって上り側に傾斜した方向に切替距離だけ離間した位置に配置しているが、図１１に中心線で示す通り、この方向復帰位置Ｃ１を、該方向転換位置Ａ２に対して、基準方向に向かって上り側に傾斜した方向に切替距離だけ離間した位置に配置してもよい。

【手続補正6】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０１１５

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0115】

一方、図１０に示す例では、前進経路Ａの方向復帰位置Ａ１を、該方向復帰位置Ａ１と切替経路Ｂを介して接続される方向転換位置Ｂ２に対して、基準方向に向かって上り側に傾斜した方向に切替距離だけ離間した位置に配置しているが、図１２に中心線で示す通り、この方向復帰位置Ａ１を、該方向転換位置Ａ２に対して、基準方向と反対の方向に向かって上り側に傾斜した方向に切替距離だけ離間した位置に配置してもよい。

【手続補正7】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０１２４

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0124】

１ 草刈機（刈取作業機）
２ 走行機体
３ 草刈装置（刈取部）
５ クローラ式走行装置
７ 制御部
１４ ロータリカッター（刈取回転体）
２５ 保護カバー（カバー体）
２５ａ 当接部
２６ 走行用モーター（動力源）
３０ 走行駆動装置
３１ａ 当接部
３５ 刈取駆動装置
４０ 当接部材（当接部）
４３ 第１促進体（促進体）
４４ 第２促進体（促進体）
Ｇ 草（対象物）
Ｓ 通過スペース