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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024068294
(43)【公開日】2024-05-20
(54)【発明の名称】作業機械の制御システム
(51)【国際特許分類】
E02F 9/20 20060101AFI20240513BHJP
E02F 9/24 20060101ALI20240513BHJP
【ＦＩ】
E02F9/20 N
E02F9/24 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022178625
(22)【出願日】2022-11-08
(71)【出願人】
【識別番号】000002107
【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100090033
【弁理士】
【氏名又は名称】荒船 博司
(74)【代理人】
【識別番号】100093045
【弁理士】
【氏名又は名称】荒船 良男
(72)【発明者】
【氏名】山本 泰広
【テーマコード（参考）】
2D003
2D015
【Ｆターム（参考）】
2D003AA01
2D003BA07
2D015GA03
2D015GB02
2D015GB06
2D015GB07
(57)【要約】
【課題】作業機械について適正な運用を行う。
【解決手段】作業機械の制御システム１０００は、作業機械１００と、当該作業機械１００を遠隔操作する遠隔操作装置４００と、遠隔操作装置４００とは別に、作業機械１００の動作を制限する端末３００とを備える。この制御システム１０００は、遠隔操作装置４００により遠隔操作が行われる場合でも、遠隔操作装置４００とは別の構成である端末３００が作業機械１００の動作制限Ｂを行うことができ、作業機械１００を安全の観点化からより適正に運用する。
【選択図】図１
【解決手段】作業機械の制御システム１０００は、作業機械１００と、当該作業機械１００を遠隔操作する遠隔操作装置４００と、遠隔操作装置４００とは別に、作業機械１００の動作を制限する端末３００とを備える。この制御システム１０００は、遠隔操作装置４００により遠隔操作が行われる場合でも、遠隔操作装置４００とは別の構成である端末３００が作業機械１００の動作制限Ｂを行うことができ、作業機械１００を安全の観点化からより適正に運用する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業機械と、
当該作業機械を遠隔操作する遠隔操作装置と、
前記遠隔操作装置とは別に、前記作業機械の動作を制限する端末と、
を備える作業機械の制御システム。
当該作業機械を遠隔操作する遠隔操作装置と、
前記遠隔操作装置とは別に、前記作業機械の動作を制限する端末と、
を備える作業機械の制御システム。
【請求項2】
前記端末は、前記作業機械の動作の制限状態を解除する手段を有する
請求項１に記載の作業機械の制御システム。
請求項１に記載の作業機械の制御システム。
【請求項3】
前記端末は、前記作業機械の動作速度を制限する又は前記作業機械の動作速度を漸減させて停止させる
請求項１に記載の作業機械の制御システム。
請求項１に記載の作業機械の制御システム。
【請求項4】
複数の前記作業機械を有し、
前記端末は、前記複数の作業機械の動作を制限する
請求項１に記載の作業機械の制御システム。
前記端末は、前記複数の作業機械の動作を制限する
請求項１に記載の作業機械の制御システム。
【請求項5】
前記作業機械に関するログを記録するログ記録装置を有する
請求項１に記載の作業機械の制御システム。
請求項１に記載の作業機械の制御システム。
【請求項6】
前記端末は、前記遠隔操作装置のオペレータに対する意思伝達手段を備える
請求項１に記載の作業機械の制御システム。
請求項１に記載の作業機械の制御システム。
【請求項7】
前記端末は、前記意思伝達手段による意思伝達後に前記作業機械の動作の制限が可能となる
請求項６に記載の作業機械の制御システム。
請求項６に記載の作業機械の制御システム。
【請求項8】
前記遠隔操作装置が、前記端末による前記作業機械の動作の制限の実施状態を提示する提示手段を備える
請求項１に記載の作業機械の制御システム。
請求項１に記載の作業機械の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業機械の制御システムに関する。
【背景技術】
【0002】
ショベル等の作業機械は、周囲で作業を行う作業員が信号発信機を携行し、安全確保の観点から、信号発信機から信号を発信して作業機械の搭乗者に通知を行ったり、旋回動作を制限する制御を行ったりしていた（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開平４－３３０１２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上記従来技術は、作業機械に搭乗して操縦しているオペレータの支援を前提としており、遠隔操作が行われる作業機械の安全確保については考慮されていなかった。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、遠隔操作が行われる作業機械の安全面を考慮してより適正に運用することを目的とする。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、遠隔操作が行われる作業機械の安全面を考慮してより適正に運用することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明に係る作業機械の制御システムは、
作業機械と、
当該作業機械を遠隔操作する遠隔操作装置と、
前記遠隔操作装置とは別に、前記作業機械の動作を制限する端末と、
を備える構成である。
作業機械と、
当該作業機械を遠隔操作する遠隔操作装置と、
前記遠隔操作装置とは別に、前記作業機械の動作を制限する端末と、
を備える構成である。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、遠隔操作が行われる作業機械をより適正に運用することができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】本実施形態に係るショベルの制御システムの概略構成を示すブロック図である。
【図2】ショベルの側面図である。
【図4】携行端末の概略構成を示すブロック図である。
【図5】待機画面を表示した携行端末の正面図である。
【図6】動作制限処理を実行する過程で表示される入力画面の一例である。
【図7】動作制限処理を実行する過程で表示される入力画面の一例である。
【図8】動作制限処理を実行する過程で表示される入力画面の一例である。
【図9】遠隔操作装置の画像表示装置に表示される状態報知画面の一例である。
【図10】一台のショベルに対する動作制限処理の開始から動作制限解除までの処理を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
本実施形態では、作業機械としてのショベルの制御システムについて例示する。
図１は、ショベルの制御システム１０００の概略構成を示すブロック図である。
この図に示すように、ショベル１００は、管理装置２００、遠隔操作装置４００及び携行端末３００とネットワークＮＷを通じて通信可能である。さらに、ショベル１００を無人状態として遠隔操作装置４００から操作することが可能である。
上記制御システム１０００は、ショベル１００、遠隔操作装置４００、携行端末３００を複数有する構成としてもよい。
本実施形態では、作業機械としてのショベルの制御システムについて例示する。
図１は、ショベルの制御システム１０００の概略構成を示すブロック図である。
この図に示すように、ショベル１００は、管理装置２００、遠隔操作装置４００及び携行端末３００とネットワークＮＷを通じて通信可能である。さらに、ショベル１００を無人状態として遠隔操作装置４００から操作することが可能である。
上記制御システム１０００は、ショベル１００、遠隔操作装置４００、携行端末３００を複数有する構成としてもよい。
【0009】
［ショベルの構成］
図２は、本実施形態に係るショベル１００の側面図である。
図示のように、ショベル１００は、下部走行体１と、旋回機構２を介して旋回可能に下部走行体１に搭載される上部旋回体３と、アタッチメント１１としてのブーム４、アーム５及びバケット６と、オペレータが搭乗する運転席としてのキャビン１０とを備える。アタッチメント１１は、作業要素（例えば、バケット、クラッシャー、クレーン装置等）が設けられていれば、これに限られない。
図２は、本実施形態に係るショベル１００の側面図である。
図示のように、ショベル１００は、下部走行体１と、旋回機構２を介して旋回可能に下部走行体１に搭載される上部旋回体３と、アタッチメント１１としてのブーム４、アーム５及びバケット６と、オペレータが搭乗する運転席としてのキャビン１０とを備える。アタッチメント１１は、作業要素（例えば、バケット、クラッシャー、クレーン装置等）が設けられていれば、これに限られない。
【0010】
下部走行体１は、例えば、左右一対のクローラを含み、それぞれのクローラが走行油圧モータ（不図示）で油圧駆動されることにより、ショベル１００を走行させる。
上部旋回体３は、旋回油圧モータ或いは電動機（共に不図示）等で駆動されることにより、下部走行体１に対して旋回する。
上部旋回体３は、旋回油圧モータ或いは電動機（共に不図示）等で駆動されることにより、下部走行体１に対して旋回する。
【0011】
ブーム４は、上部旋回体３の前部中央に俯仰可能に枢着され、ブーム４の先端には、アーム５が上下回動可能に枢着され、アーム５の先端には、バケット６が上下回動可能に枢着される。ブーム４、アーム５及びバケット６は、それぞれ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９により油圧駆動される。
キャビン１０は、例えば上部旋回体３の前部左側に搭載される。ショベル１００は、コントローラ３０の制御の下でアクチュエータを動作させ、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５及びバケット６等の被駆動要素を駆動する。
キャビン１０は、例えば上部旋回体３の前部左側に搭載される。ショベル１００は、コントローラ３０の制御の下でアクチュエータを動作させ、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５及びバケット６等の被駆動要素を駆動する。
【0012】
ショベル１００は、図１に示すように、上記構成のほか、撮像装置４０と、距離センサ４１と、動作・姿勢状態センサ４２と、位置センサ４３と、方位センサ４４と、操作装置４５と、画像表示装置５０と、音声出力装置６０と、通信機器８０と、コントローラ３０と、記憶部４６とを備える。
なお、ショベル１００は、後述する遠隔操作装置４００によって操作することができる。このため、ショベル１００を、キャビン１０、操作装置４５、画像表示装置５０及び音声出力装置６０を搭載しない構成として、遠隔でのみ操作可能に構成してもよい。
なお、ショベル１００は、後述する遠隔操作装置４００によって操作することができる。このため、ショベル１００を、キャビン１０、操作装置４５、画像表示装置５０及び音声出力装置６０を搭載しない構成として、遠隔でのみ操作可能に構成してもよい。
【0013】
撮像装置４０は、ショベル１００の周辺を撮影してその画像をコントローラ３０に出力する。撮像装置４０は、例えば、ショベル１００の前方を撮影する前方カメラ、後方を撮影する後方カメラ、左方を撮影する左方カメラ、右方を撮影する右方カメラを含む。各撮像装置４０は、光軸が斜め下方に向くように設置され、ショベル１００近傍の地面からショベル１００の遠方までを含む上下方向の撮像範囲（画角）を有する。
【0014】
距離センサ４１は、ショベル１００の周辺の物体までの距離を測定してその情報（二次元又は三次元の距離情報）を取得する測距手段であり、取得した情報をコントローラ３０に出力する。距離センサ４１は、例えば、撮像装置４０に対応してショベル１００の前方、後方、左方、右方の４方の計測が可能なように設けられている。
【0015】
動作・姿勢状態センサ４２は、ショベル１００の動作状態や姿勢状態を検出するセンサであり、検出結果をコントローラ３０に出力する。動作・姿勢状態センサ４２は、ブーム角度センサと、アーム角度センサと、バケット角度センサと、三軸慣性センサ（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）と、旋回角度センサと、加速度センサとを含む。
これらのセンサは、ブーム等のシリンダのストロークセンサ、ロータリーエンコーダ等の回転情報を取得するセンサで構成されてもよく、ＩＭＵで取得される加速度（速度、位置も含んでもよい）により代替されてもよい。
ブーム角度センサは、上部旋回体３に対する所定角度を基準とするブーム４の回動角度（以下、「ブーム角度」と称する）を検出する。
アーム角度センサは、ブーム４を基準とするアーム５の回動角度（以下、「アーム角度」と称する）を検出する。
バケット角度センサは、アーム５を基準とするバケット６の回動角度（以下、「バケット角度」と称する）を検出する。
ＩＭＵは、ブーム４、アーム５の各々と上部旋回体３（アタッチメント１１以外の箇所）に取り付けられている。そして、所定の三軸に沿ったブーム４、アーム５及び上部旋回体３の加速度、及び、所定の三軸廻りのブーム４、アーム５及び上部旋回体３の角加速度を検出する。また、上部旋回体３に設けられたＩＭＵは、絶対的な水平面に対する上部旋回体３の傾斜角度を検出する。
旋回角度センサは、上部旋回体３の所定の角度方向を基準とする旋回角度を検出する。ただし、これに限られず、上部旋回体３に設けられたＧＮＳＳやＩＭＵセンサに基づいて旋回角度が検出されてもよい。
加速度センサは、上部旋回体３の旋回軸から離れた位置に取り付けられ、上部旋回体３の当該位置における加速度を検出する。これにより、加速度センサの検出結果に基づき、上部旋回体３が旋回しているのか、或いは、下部走行体１が走行しているのか等が判別されうる。
これらのセンサは、ブーム等のシリンダのストロークセンサ、ロータリーエンコーダ等の回転情報を取得するセンサで構成されてもよく、ＩＭＵで取得される加速度（速度、位置も含んでもよい）により代替されてもよい。
ブーム角度センサは、上部旋回体３に対する所定角度を基準とするブーム４の回動角度（以下、「ブーム角度」と称する）を検出する。
アーム角度センサは、ブーム４を基準とするアーム５の回動角度（以下、「アーム角度」と称する）を検出する。
バケット角度センサは、アーム５を基準とするバケット６の回動角度（以下、「バケット角度」と称する）を検出する。
ＩＭＵは、ブーム４、アーム５の各々と上部旋回体３（アタッチメント１１以外の箇所）に取り付けられている。そして、所定の三軸に沿ったブーム４、アーム５及び上部旋回体３の加速度、及び、所定の三軸廻りのブーム４、アーム５及び上部旋回体３の角加速度を検出する。また、上部旋回体３に設けられたＩＭＵは、絶対的な水平面に対する上部旋回体３の傾斜角度を検出する。
旋回角度センサは、上部旋回体３の所定の角度方向を基準とする旋回角度を検出する。ただし、これに限られず、上部旋回体３に設けられたＧＮＳＳやＩＭＵセンサに基づいて旋回角度が検出されてもよい。
加速度センサは、上部旋回体３の旋回軸から離れた位置に取り付けられ、上部旋回体３の当該位置における加速度を検出する。これにより、加速度センサの検出結果に基づき、上部旋回体３が旋回しているのか、或いは、下部走行体１が走行しているのか等が判別されうる。
【0016】
位置センサ４３は、作業機械の位置情報を取得する位置情報取得部として機能し、例えば、上部旋回体３に装備される。
位置センサ４３は、ショベル１００の位置（現在位置）の情報を取得するセンサであり、本実施形態ではＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機である。位置センサ４３は、ショベル１００の位置の情報を含む信号をＧＮＳＳ衛星から受信し、取得したショベル１００の位置情報をコントローラ３０に出力する。なお、位置センサ４３は、ショベル１００の位置の情報を取得できるものであればＧＮＳＳ受信機でなくともよく、例えばＧＮＳＳ以外の衛星測位システムを利用するものであってもよい。また、位置センサ４３は、下部走行体１に設けられていてもよい。
位置センサ４３は、ショベル１００の位置（現在位置）の情報を取得するセンサであり、本実施形態ではＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機である。位置センサ４３は、ショベル１００の位置の情報を含む信号をＧＮＳＳ衛星から受信し、取得したショベル１００の位置情報をコントローラ３０に出力する。なお、位置センサ４３は、ショベル１００の位置の情報を取得できるものであればＧＮＳＳ受信機でなくともよく、例えばＧＮＳＳ以外の衛星測位システムを利用するものであってもよい。また、位置センサ４３は、下部走行体１に設けられていてもよい。
【0017】
方位センサ４４は、上部旋回体３に設けられ、上部旋回体３が向いている方位（方向）の情報を取得するセンサであり、例えば地磁気センサである。方位センサ４４は、上部旋回体３の方位の情報を取得して、コントローラ３０に出力する。なお、方位センサ４４は、上部旋回体３の方位の情報を取得できればよく、そのセンサ種別等は特に限定されない。例えばＧＮＳＳ受信機を２つ設け、その位置情報の差異から方位情報を取得してもよい。
【0018】
操作装置４５は、キャビン１０の操縦席付近に設けられ、オペレータが各動作要素（下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５及びバケット６等）の操作を行う操作手段である。換言すれば、操作装置４５は、各動作要素を駆動するそれぞれの油圧アクチュエータの操作を行う操作手段である。操作装置４５は、例えばレバーやペダル、各種ボタン等を含み、これらの操作内容に応じた操作信号をコントローラ３０に出力する。
また、操作装置４５は、撮像装置４０、距離センサ４１、動作・姿勢状態センサ４２、位置センサ４３、画像表示装置５０、音声出力装置６０、通信機器８０等の操作を行う操作手段でもあり、これら各部に対する操作指令をコントローラ３０に出力する。
また、操作装置４５は、撮像装置４０、距離センサ４１、動作・姿勢状態センサ４２、位置センサ４３、画像表示装置５０、音声出力装置６０、通信機器８０等の操作を行う操作手段でもあり、これら各部に対する操作指令をコントローラ３０に出力する。
【0019】
画像表示装置５０は、キャビン１０内の操縦席の周辺に設けられ、コントローラ３０による制御の下、オペレータに通知する各種画像情報を表示する。画像表示装置５０は、例えば、ＬＣＤ(liquid crystal display)、有機ＥＬ（Electro luminescence）ディスプレイ、無機ＥＬディスプレイなどの表示パネルであり、操作装置４５の少なくとも一部を兼ねるタッチパネル式であってもよい。
【0020】
音声出力装置６０は、キャビン１０内の操縦席の周辺に設けられ、コントローラ３０による制御の下、オペレータに通知する各種音声情報を出力する。音声出力装置６０は、例えば、スピーカやブザー等である。
【0021】
記憶部４６は、各種のデータ等の情報を書き込み及び読み出し可能に記憶する不揮発性メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶素子又は記憶デバイスである。
【0022】
通信機器８０は、所定の無線通信規格に基づき、所定の通信ネットワークＮＷを通じて、遠隔の外部機器である管理装置２００、遠隔操作装置４００、携行端末３００、他のショベル１００等と各種情報を送受信する通信デバイスである。通信ネットワークＮＷには、例えば、基地局を末端とする移動体通信網、上空の通信衛星を利用する衛星通信網、ＷｉＦｉやブルートゥース（登録商標）等のプロトコルに準拠する近距離通信網、インターネット通信網等を含んでもよい。
【0023】
コントローラ３０は、ショベル１００各部の動作を制御してショベル１００の駆動制御を行う制御装置である。コントローラ３０は、キャビン１０内に搭載される。コントローラ３０は、その機能が任意のハードウェア、ソフトウェア、或いはその組み合わせにより実現されてよい。コントローラ３０は、例えば、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ，Ｉ／Ｏ等を含むマイクロコンピュータを中心に構成される。コントローラ３０は、これらの他にも、例えばＦＰＧＡやＡＳＩＣなどを含んで構成されてもよい。
【0024】
また、コントローラ３０は、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）等の内部メモリに規定される記憶領域を含む。
この記憶領域部には、ショベル１００の各部を動作させるための各種プログラムや各種データ等を格納するほか、コントローラ３０の作業領域としても機能する。
この記憶領域部には、ショベル１００の各部を動作させるための各種プログラムや各種データ等を格納するほか、コントローラ３０の作業領域としても機能する。
【0025】
また、ショベル１００のコントローラ３０は、所定の通信ネットワークＮＷを通じて、外部の管理装置２００、遠隔操作装置４００、携行端末３００と相互に通信を行うことができる。コントローラ３０は、通信により、管理装置２００に対して相互に情報の送受信を行う。また、コントローラ３０は、通信により、遠隔操作装置４００又は携行端末３００からの指令に従って、ショベル１００の各構成の動作制御を実行する。
【0026】
また、コントローラ３０は、ショベル１００のキャビン１０の操縦席に座るオペレータから見た視界画像である実画像データを生成する。実画像データは、遠隔操作装置４００に送信するが、画像表示装置５０に表示することもできる。
なお、実画像データの生成は、コントローラ３０ではなく、管理装置２００や遠隔操作装置４００等、ショベル１００以外の構成が行ってもよい。
なお、実画像データの生成は、コントローラ３０ではなく、管理装置２００や遠隔操作装置４００等、ショベル１００以外の構成が行ってもよい。
【0027】
ここで、ショベル１００の座標系について図３（Ａ）に基づいて説明する。以下、ショベル１００の座標系をショベル座標系という。
ショベル座標系は、上部旋回体３上の基準点Ｏ１を原点とする３次元ＸＹＺ直交座標系であり、上部旋回体３の前後方向に平行に伸びるＸ軸、上部旋回体３の左右方向に平行に伸びるＹ軸、及び、Ｘ軸とＹ軸に直交するＺ軸を有する。図３（Ａ）の例では、原点Ｏ１は上部旋回体３の旋回軸上にあり、高さは任意の値に設定することができる。図３（Ａ）の例では、ショベル１００が水平面上に位置する場合、Ｘ軸とＹ軸は水平となり、Ｚ軸は鉛直方向となる。
ショベル座標系は、上部旋回体３上の基準点Ｏ１を原点とする３次元ＸＹＺ直交座標系であり、上部旋回体３の前後方向に平行に伸びるＸ軸、上部旋回体３の左右方向に平行に伸びるＹ軸、及び、Ｘ軸とＹ軸に直交するＺ軸を有する。図３（Ａ）の例では、原点Ｏ１は上部旋回体３の旋回軸上にあり、高さは任意の値に設定することができる。図３（Ａ）の例では、ショベル１００が水平面上に位置する場合、Ｘ軸とＹ軸は水平となり、Ｚ軸は鉛直方向となる。
【0028】
所定の視点Ｅ１は、ショベル１００のキャビン１０の操縦席に座るオペレータの目の位置を想定した固定位置である。
コントローラ３０は、視点Ｅ１からの視界の実画像データを生成する。実画像データは、撮像装置４０の前方カメラによる撮像画像データを視点Ｅ１から見た撮像画像データに変換する処理によって生成される。
なお、視点Ｅ１からの視界の実画像をより広範囲で表示する場合には、前方カメラだけでなく、左方カメラ、右方カメラの撮像画像データも利用してもよい。その場合、各カメラの撮像画像データを視点Ｅ１からの撮像画像データに変換し、前方カメラの変換後の撮像画像データと合成して一つの実画像データを生成する。
そして、コントローラ３０は、実画像データを通信機器８０とネットワークＮＷを通じて遠隔操作装置４００に送信する。
コントローラ３０は、視点Ｅ１からの視界の実画像データを生成する。実画像データは、撮像装置４０の前方カメラによる撮像画像データを視点Ｅ１から見た撮像画像データに変換する処理によって生成される。
なお、視点Ｅ１からの視界の実画像をより広範囲で表示する場合には、前方カメラだけでなく、左方カメラ、右方カメラの撮像画像データも利用してもよい。その場合、各カメラの撮像画像データを視点Ｅ１からの撮像画像データに変換し、前方カメラの変換後の撮像画像データと合成して一つの実画像データを生成する。
そして、コントローラ３０は、実画像データを通信機器８０とネットワークＮＷを通じて遠隔操作装置４００に送信する。
【0029】
［管理装置］
管理装置２００（情報処理装置の一例）は、ショベル１００と地理的に離れた位置に配置される。管理装置２００は、例えば、ショベル１００が作業する作業現場外に設けられる管理センタ等に設置され、一又は複数のサーバコンピュータ等を中心に構成されるサーバ装置である。この場合、サーバ装置は、制御システム１０００を運用する事業者或いは当該事業者に関連する関連事業者が運営する自社サーバであってもよいし、レンタルサーバであってもよい。また、このサーバ装置は、いわゆるクラウドサーバであってもよい。また、管理装置２００は、ショベル１００の作業現場内の管理事務所等に配置されるサーバ装置（いわゆるエッジサーバ）であってもよいし、定置型或いは携帯型の汎用のコンピュータ端末であってもよい。
また、ネットワークＮＷを通じて繋がっている外部のクラウドにより管理装置２００としての機能の提供を受けてもよい。
管理装置２００（情報処理装置の一例）は、ショベル１００と地理的に離れた位置に配置される。管理装置２００は、例えば、ショベル１００が作業する作業現場外に設けられる管理センタ等に設置され、一又は複数のサーバコンピュータ等を中心に構成されるサーバ装置である。この場合、サーバ装置は、制御システム１０００を運用する事業者或いは当該事業者に関連する関連事業者が運営する自社サーバであってもよいし、レンタルサーバであってもよい。また、このサーバ装置は、いわゆるクラウドサーバであってもよい。また、管理装置２００は、ショベル１００の作業現場内の管理事務所等に配置されるサーバ装置（いわゆるエッジサーバ）であってもよいし、定置型或いは携帯型の汎用のコンピュータ端末であってもよい。
また、ネットワークＮＷを通じて繋がっている外部のクラウドにより管理装置２００としての機能の提供を受けてもよい。
【0030】
管理装置２００は、上述の如く、通信ネットワークＮＷを通じて、ショベル１００、遠隔操作装置４００、携行端末３００と相互に通信を行うことができる。これにより、管理装置２００は、ショベル１００からアップロードされる各種情報、ショベル１００に関するログを受信し、記憶（蓄積）しておくことができる。即ち、管理装置２００は、ログ記録装置として機能する。
【0031】
管理装置２００は、制御部２１０と記憶部２２０を備える。制御部２１０は、記憶部２２０に予め記憶されているプログラムを展開し、展開されたプログラムと協働して各種処理を実行する。
記憶部２２０は、各種のデータ及びログ２２１を記憶するとともに、制御部２１０の作業領域としても機能する。
記憶部２２０は、各種のデータ及びログ２２１を記憶するとともに、制御部２１０の作業領域としても機能する。
【0032】
管理装置２００が記録するログ２２１は、例えば、ショベル１００を特定する固有の識別子、オペレータの氏名（遠隔操作が行われている場合には遠隔操作を行っているオペレータ）、ショベル１００の各種動作が実行されたときの動作記録、ショベル１００が保有する各種のセンサによる検出情報、ログ記録時の時刻、ショベル１００の現在位置等である。
また、ショベル１００は、携行端末３００からの指令により動作制限が行われる場合があるが、動作制限が実行されたショベルの識別子、オペレータの氏名（遠隔操作が行われている場合には遠隔操作を行っているオペレータ）、実行の日時、実行時のショベル１００の位置、通話記録等もログ２２１として記録される。
また、ショベル１００は、携行端末３００からの指令により動作制限が行われる場合があるが、動作制限が実行されたショベルの識別子、オペレータの氏名（遠隔操作が行われている場合には遠隔操作を行っているオペレータ）、実行の日時、実行時のショベル１００の位置、通話記録等もログ２２１として記録される。
【0033】
［遠隔操作装置］
遠隔操作装置４００は、ショベル１００の遠隔操作を行う操作入力装置であり、一台の遠隔操作装置４００が一台のショベル１００に対応して遠隔操作を行う。
遠隔操作装置４００は、図１に示すように、遠隔操作を行うオペレータＯＰが座る運転席ＤＳと、ショベル１００の操縦及びその他の操作を行う操作装置４０４と、キャビン１０からの視界の画像を表示する画像表示装置４０３とを備える。
さらに、遠隔操作装置４００は、各種の処理を行うコントローラ４１０と、記憶部４０２と、通信機器４０１と、音声出力装置４０５と、マイクロフォン４０６とを備えている。
遠隔操作装置４００は、ショベル１００の遠隔操作を行う操作入力装置であり、一台の遠隔操作装置４００が一台のショベル１００に対応して遠隔操作を行う。
遠隔操作装置４００は、図１に示すように、遠隔操作を行うオペレータＯＰが座る運転席ＤＳと、ショベル１００の操縦及びその他の操作を行う操作装置４０４と、キャビン１０からの視界の画像を表示する画像表示装置４０３とを備える。
さらに、遠隔操作装置４００は、各種の処理を行うコントローラ４１０と、記憶部４０２と、通信機器４０１と、音声出力装置４０５と、マイクロフォン４０６とを備えている。
【0034】
操作装置４０４は、ショベル１００の操作装置４５と同じ構成からなり、ショベル１００の各動作要素を駆動するそれぞれの油圧アクチュエータの操作を行う操作手段である。
操作装置４０４から出力されるショベル１００に対する操作指令は、通信機器４０１及びネットワークＮＷを通じてショベル１００のコントローラ３０に送信される。そして、コントローラ３０は、操作装置４０４からの操作指令に基づいてショベル１００の各部の動作制御を実行する。
操作装置４０４から出力されるショベル１００に対する操作指令は、通信機器４０１及びネットワークＮＷを通じてショベル１００のコントローラ３０に送信される。そして、コントローラ３０は、操作装置４０４からの操作指令に基づいてショベル１００の各部の動作制御を実行する。
【0035】
画像表示装置４０３は、運転席ＤＳの正面に設けられ、ショベル１００のキャビン１０から見える視界画像を表示するＬＣＤ、有機ＥＬディスプレイ、無機ＥＬディスプレイなどの表示パネルである。
なお、画像表示装置は、ヘッドマウントディスプレイから構成することも可能である。
記憶部４０２は、各種のデータ等の情報を書き込み及び読み出し可能に記憶する不揮発性メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤ等の記憶素子又は記憶デバイスである。
通信機器４０１は、所定の無線通信規格に基づき、所定の通信ネットワークＮＷを通じて管理装置２００、ショベル１００、携行端末３００と各種情報を送受信する通信デバイスである。
なお、画像表示装置は、ヘッドマウントディスプレイから構成することも可能である。
記憶部４０２は、各種のデータ等の情報を書き込み及び読み出し可能に記憶する不揮発性メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤ等の記憶素子又は記憶デバイスである。
通信機器４０１は、所定の無線通信規格に基づき、所定の通信ネットワークＮＷを通じて管理装置２００、ショベル１００、携行端末３００と各種情報を送受信する通信デバイスである。
【0036】
音声出力装置４０５は、オペレータＯＰに通知する各種音声情報の出力や、後述する携行端末３００を携行する作業者Ｌとの音声通話に利用される。音声出力装置４０５は、例えば、スピーカである。
マイクロフォン４０６は、オペレータＯＰの発声を検出する。マイクロフォン４０６は、携行端末３００を携行する作業者Ｌとの音声通話に利用される。
マイクロフォン４０６は、オペレータＯＰの発声を検出する。マイクロフォン４０６は、携行端末３００を携行する作業者Ｌとの音声通話に利用される。
【0037】
コントローラ４１０は、ショベル１００のコントローラ３０を通じてショベル１００の各部の動作を制御してショベル１００の駆動制御を行う制御装置である。コントローラ４１０は、例えば、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ，Ｉ／Ｏ等を含むマイクロコンピュータを中心に構成され、これらの他にも、例えばＦＰＧＡやＡＳＩＣなどを含んで構成されてもよい。
【0038】
また、コントローラ４１０は、ショベル１００のコントローラ３０から受信する実画像データに基づいて、キャビン１０からの視界画像を画像表示装置４０３に表示させる。
【0039】
ここで、コントローラ４１０が画像表示装置４０３に表示させる視界画像について説明する。
図３（Ｂ）は遠隔操作装置４００における所定の位置を原点Ｏ２とする遠隔操作座標系を示す説明図である。
遠隔操作座標系は、３次元ＵＶＷ直交座標系であり、運転席ＤＳの前後方向に平行に伸びるＵ軸、運転席ＤＳの左右方向に平行に伸びるＶ軸、及び、Ｕ軸とＶ軸に直交するＷ軸を有する。
ショベル座標系のＸ軸は遠隔操作座標系のＵ軸に対応し、Ｙ軸は遠隔操作座標系のＶ軸に対応し、Ｚ軸は遠隔操作座標系のＷ軸に対応している。
図３（Ｂ）は遠隔操作装置４００における所定の位置を原点Ｏ２とする遠隔操作座標系を示す説明図である。
遠隔操作座標系は、３次元ＵＶＷ直交座標系であり、運転席ＤＳの前後方向に平行に伸びるＵ軸、運転席ＤＳの左右方向に平行に伸びるＶ軸、及び、Ｕ軸とＶ軸に直交するＷ軸を有する。
ショベル座標系のＸ軸は遠隔操作座標系のＵ軸に対応し、Ｙ軸は遠隔操作座標系のＶ軸に対応し、Ｚ軸は遠隔操作座標系のＷ軸に対応している。
【0040】
本実施形態では、遠隔操作座標系における各三次元座標の各位置と、ショベル座標系における三次元座標の各位置とは、一対一の関係で予め対応付けられている。そのため、遠隔操作装置４００におけるオペレータＯＰの目の位置である視点Ｅ１の遠隔操作座標系の三次元座標が決まれば、ショベル座標系における視点Ｅ１の三次元座標は一意に決まる。なお、オペレータＯＰの視点Ｅ１の位置は、運転席ＤＳに座るオペレータＯＰの左目と右目の位置をカメラの撮像により検出してその中点から視点Ｅ１を求めてもよい。
【0041】
コントローラ４１０は、上記遠隔操作装置４００におけるオペレータＯＰの視点Ｅ１のショベル座標系における三次元座標と、先に説明したショベル１００に定められた視点Ｅ１の三次元座標とのズレ量を算出する。
そして、コントローラ４１０は、ショベル１００の視点Ｅ１からの視界画像を示す実画像データを遠隔操作装置４００におけるオペレータＯＰの視点Ｅ１から見た視界画像となるように、視点の変換処理を実行する。
そして、ショベル１００からの実画像データに対して、視点の変換処理を行った画像を画像表示装置４０３に表示する。
そして、コントローラ４１０は、ショベル１００の視点Ｅ１からの視界画像を示す実画像データを遠隔操作装置４００におけるオペレータＯＰの視点Ｅ１から見た視界画像となるように、視点の変換処理を実行する。
そして、ショベル１００からの実画像データに対して、視点の変換処理を行った画像を画像表示装置４０３に表示する。
【0042】
また、画像表示装置としてヘッドマウントディスプレイを利用する場合には、運転席ＤＳとヘッドマウントディスプレイにＧＮＳＳ受信機等の位置センサを搭載する。また、ヘッドマウントディスプレイには、その向きを検出する方位センサ、その姿勢を検出するＩＭＵ等の姿勢センサを搭載する。これにより、遠隔操作座標系におけるヘッドマウントディスプレイの位置、向き及び姿勢から運転席ＤＳに座るオペレータＯＰの視点Ｅ１を検出して、オペレータＯＰの視点Ｅ１をショベル座標系に変換する。そして、ショベル１００の視点Ｅ１からの視界画像を示す実画像データをオペレータＯＰの視点Ｅ１から見た視界画像となるように視点の変換処理を実行して、ヘッドマウントディスプレイに表示する。
【0043】
以上により、遠隔操作装置４００のオペレータＯＰは、視覚的に、あたかも、ショベル１００のキャビン１０で操縦を行っているように、遠隔操作を行うことができる。
【0044】
なお、遠隔操作装置４００におけるオペレータＯＰの視点Ｅ１のショベル座標系における三次元座標とショベル１００に定められた視点Ｅ１の三次元座標とのズレ量が小さい場合には、ショベル１００からの実画像データに基づく視界画像をそのまま画像表示装置４０３に表示させてもよい。
【0045】
［携行端末］
図４は携行端末３００の概略構成を示すブロック図である。
携行端末３００は、ショベル１００の外部から緊急的にショベル１００の動作を制限する端末として機能する。
携行端末３００は、複数台のショベル１００にも個別に動作を制限する指令を送ることができる。
携行端末３００は、ショベル１００のコントローラ３０に対して動作制限指令を送信可能な端末であればよく、可搬性を有することが好ましい。例えば、スマートフォン、タブレット、携行型のＰＣ（パーソナルコンピュータ）等を利用することができる。
ここでは、携行端末３００としてスマートフォンを利用する場合を例示する。
図４は携行端末３００の概略構成を示すブロック図である。
携行端末３００は、ショベル１００の外部から緊急的にショベル１００の動作を制限する端末として機能する。
携行端末３００は、複数台のショベル１００にも個別に動作を制限する指令を送ることができる。
携行端末３００は、ショベル１００のコントローラ３０に対して動作制限指令を送信可能な端末であればよく、可搬性を有することが好ましい。例えば、スマートフォン、タブレット、携行型のＰＣ（パーソナルコンピュータ）等を利用することができる。
ここでは、携行端末３００としてスマートフォンを利用する場合を例示する。
【0046】
図４に示すように、携行端末３００は、画像表示装置３０１、入力装置３０２、位置センサ３０３、方位センサ３０４、姿勢センサ３０５、音声出力装置３０６、マイクロフォン３０７、記憶部３０８、通信機器３０９、コントローラ３１０とを備える。
【0047】
画像表示装置３０１は、ＬＣＤ、有機ＥＬディスプレイ、無機ＥＬディスプレイなどの表示パネルを有し、当該表示パネルの表示画面上に入力画面を表示する。
入力装置３０２は、画像表示装置３０１の表面に設けられ、指又は入力ペンの接触又は接近位置を検出する透明のセンサである。当該センサは、感圧式、静電容量方式、電磁誘導方式等、いずれの方式であってもよい。
入力装置３０２は、画像表示装置３０１の表面に設けられ、指又は入力ペンの接触又は接近位置を検出する透明のセンサである。当該センサは、感圧式、静電容量方式、電磁誘導方式等、いずれの方式であってもよい。
【0048】
画像表示装置３０１は、コントローラ３１０の制御により、その表示面に対する指又は入力ペンの接触又は接近によって各種の入力を行うための入力画面を表示する。そして、入力装置３０２が入力画面に対する指又は入力ペンの接触又は接近位置を検出することで、コントローラ３１０は、作業者Ｌから入力された内容を認識することができる。
【0049】
位置センサ３０３は、携行端末３００の現在位置の情報を取得するセンサであり、例えば、ＧＮＳＳ受信機である。位置センサ３０３は、携行端末３００の位置の情報を含む信号をＧＮＳＳ衛星から受信し、取得した携行端末３００の位置情報をコントローラ３１０に出力する。なお、位置センサ３０３は、携行端末３００の位置の情報を取得できるものであればＧＮＳＳ受信機でなくともよく、例えば、ＧＮＳＳ以外の衛星測位システムを利用するものであってもよい。
【0050】
方位センサ３０４は、携行端末３００の筐体内に設けられ、携行端末３００が向いている方位（方向）の情報を取得するセンサであり、例えば地磁気センサである。方位センサ３０４は、携行端末３００の方位の情報を取得して、コントローラ３１０に出力する。なお、方位センサ３０４は、携行端末３００の方位の情報を取得できればよく、そのセンサ種別等は特に限定されない。
【0051】
姿勢センサ３０５は、携行端末３００の姿勢状態を検出するセンサであり、検出結果をコントローラ３１０に出力する。姿勢センサ３０５は、三軸慣性センサ（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）と、旋回角度センサと、加速度センサとを含む。これらのセンサは、ＩＭＵで取得される加速度（速度、位置も含んでもよい）により代替されてもよい。
【0052】
音声出力装置３０６は、携行端末３００を携行する作業者Ｌが遠隔操作装置４００のオペレータＯＰと音声通話を行う際に利用される。音声出力装置３０６は、例えば、スピーカである。
マイクロフォン３０７は、作業者Ｌの発声を検出する。マイクロフォン３０７は、作業者ＬがオペレータＯＰとの音声通話を行う際に利用される。
音声出力装置３０６とマイクロフォン３０７は、遠隔操作装置４００のオペレータＯＰに対する意思伝達手段に相当する。なお、意思伝達手段は、音声通話に限らず、文字情報の送受信手段であってもよい。また、最小限の意思伝達を行う手段（例えば、イエスとノーをランプ表示等で行う等）であってもよい。遠隔操作装置４００側も同じである。
マイクロフォン３０７は、作業者Ｌの発声を検出する。マイクロフォン３０７は、作業者ＬがオペレータＯＰとの音声通話を行う際に利用される。
音声出力装置３０６とマイクロフォン３０７は、遠隔操作装置４００のオペレータＯＰに対する意思伝達手段に相当する。なお、意思伝達手段は、音声通話に限らず、文字情報の送受信手段であってもよい。また、最小限の意思伝達を行う手段（例えば、イエスとノーをランプ表示等で行う等）であってもよい。遠隔操作装置４００側も同じである。
【0053】
記憶部３０８は、各種のプログラム、データ等の情報を書き込み及び読み出し可能に記憶する不揮発性メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶素子又は記憶デバイスである。
【0054】
通信機器３０９は、所定の無線通信規格に基づき、通信ネットワークＮＷを通じて、遠隔の外部機器である管理装置２００、遠隔操作装置４００、ショベル１００等と各種情報を送受信する通信デバイスである。
【0055】
コントローラ３１０は、例えば、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ，Ｉ／Ｏ等を含むマイクロコンピュータを中心に構成される。コントローラ３１０は、これらの他にも、例えばＦＰＧＡやＡＳＩＣなどを含んで構成されてもよい。
また、コントローラ３１０は、ＥＥＰＲＯＭ等の内部メモリに規定される記憶領域を含む。
また、コントローラ３１０は、ＥＥＰＲＯＭ等の内部メモリに規定される記憶領域を含む。
【0056】
コントローラ３１０は、上述した各構成との協働によりショベル１００に対する動作制限処理を実行する。
動作制限処理の内容について、図５～図１０に基づいて説明する。図５は動作制限処理の実行の前後で表示される待機画面Ｇ１を表示した携行端末３００の正面図、図６～図８は動作制限処理を実行する過程で表示される各種の入力画面Ｇ２～Ｇ４を示し、図１０は後述するショベル１００Ａに対する動作制限処理のフローチャートである。
動作制限処理の内容について、図５～図１０に基づいて説明する。図５は動作制限処理の実行の前後で表示される待機画面Ｇ１を表示した携行端末３００の正面図、図６～図８は動作制限処理を実行する過程で表示される各種の入力画面Ｇ２～Ｇ４を示し、図１０は後述するショベル１００Ａに対する動作制限処理のフローチャートである。
【0057】
コントローラ３１０は、動作制限処理を実行する際に、通信ネットワークＮＷを通じて接続可能な複数の中から選択された一台のショベル１００に対し、又は、一括的に全てのショベル１００に対し、動作制限指令を送信することができる。
ここでは、三台のショベル１００を動作制限処理の対象とする場合を例示するが、対象とする台数はこれに限定されない。なお、便宜上、三台のショベル１００をそれぞれショベル１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃと区別して説明する場合がある。
ここでは、三台のショベル１００を動作制限処理の対象とする場合を例示するが、対象とする台数はこれに限定されない。なお、便宜上、三台のショベル１００をそれぞれショベル１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃと区別して説明する場合がある。
【0058】
また、動作制限指令によって各ショベル１００のコントローラ３０に実行させる動作制限は、後述する複数のパターンを有し、その中から一つのパターンを事前に選択設定しておくことができる。
動作制限のパターンとしては、ショベル１００の即時停止、動作速度を制限する速度制限、動作速度の漸減による緩慢な停止の三つが挙げられる。なお、これらのパターンに限定されず、より多くの動作制限のパターンを用意してもよい。
また、動作制限の対象は、ショベル１００の全ての動作とする場合と、走行、旋回又はアタッチメント１１の動作のいずれか一つ又は複数の組み合わせとする場合とを選択することができる。これらの選択も事前に設定しておくことができる。
動作制限のパターンとしては、ショベル１００の即時停止、動作速度を制限する速度制限、動作速度の漸減による緩慢な停止の三つが挙げられる。なお、これらのパターンに限定されず、より多くの動作制限のパターンを用意してもよい。
また、動作制限の対象は、ショベル１００の全ての動作とする場合と、走行、旋回又はアタッチメント１１の動作のいずれか一つ又は複数の組み合わせとする場合とを選択することができる。これらの選択も事前に設定しておくことができる。
【0059】
コントローラ３１０は、動作制限処理の実行前には、画像表示装置３０１に待機画面Ｇ１を常態的に表示させる。
この待機画面Ｇ１には、携行端末３００に登録されている複数のショベル１００Ａ～１００Ｃに対して個別に動作制限を実行させる実行ボタンＢ１～Ｂ３と、各ショベル１００Ａ～１００Ｃに対する動作制限を解除する解除ボタンＢ４～Ｂ６と、携行端末３００に登録されている全てのショベル１００Ａ～１００Ｃに対して一括的に動作制限を実行させる一括実行ボタンＢ７と、各ショベル１００Ａ～１００Ｃの所在を示す矢印Ｙ１～Ｙ３とが表示される。
この待機画面Ｇ１には、携行端末３００に登録されている複数のショベル１００Ａ～１００Ｃに対して個別に動作制限を実行させる実行ボタンＢ１～Ｂ３と、各ショベル１００Ａ～１００Ｃに対する動作制限を解除する解除ボタンＢ４～Ｂ６と、携行端末３００に登録されている全てのショベル１００Ａ～１００Ｃに対して一括的に動作制限を実行させる一括実行ボタンＢ７と、各ショベル１００Ａ～１００Ｃの所在を示す矢印Ｙ１～Ｙ３とが表示される。
【0060】
待機画面Ｇ１において、矢印Ｙ１～Ｙ３は、ショベル１００Ａ～１００Ｃに個別に対応して、携行端末３００から見て各ショベル１００Ａ～１００Ｃの存在する方向を常に指し示すことができる。
矢印Ｙ１～Ｙ３は、対応するショベル１００Ａ～１００Ｃのそれぞれの実行ボタンＢ１～Ｂ３の上隣りに表示される。
携行端末３００と各ショベル１００Ａ～１００Ｃは、いずれも、位置センサ３０３，４３を備えている。このため、コントローラ３１０は、各ショベル１００Ａ～１００Ｃのコントローラ３０に対して位置センサ４３の検出した現在位置情報を要求し取得する。これにより、コントローラ３１０は、携行端末３００と各ショベル１００Ａ～１００Ｃとの相対的な位置関係を把握することができる。
さらに、携行端末３００は、方位センサ３０４と姿勢センサ３０５とを備えているので、画像表示装置３０１の表示面が、現在、いずれの方向を向いており、いずれの方向に傾斜しているかを検出することができる。
従って、携行端末３００から各ショベル１００Ａ～１００Ｃに向けたベクトルを画像表示装置３０１の表示面上に投影することで、矢印Ｙ１～Ｙ３の各々を対応するショベル１００Ａ～１００Ｃの位置する方向に向けて表示することができる。
作業者Ｌは、動作制限を行う必要があると判断したショベル１００を目視により確認した場合に、当該ショベル１００が位置する方向と向きが一致する矢印が矢印Ｙ１～Ｙ３のいずれであるかを特定することができる。
さらに、動作制限すべきショベル１００の動作制限を実行させるのが実行ボタンＢ１～Ｂ３のいずれであるかを即座に判断することができる。
矢印Ｙ１～Ｙ３は、対応するショベル１００Ａ～１００Ｃのそれぞれの実行ボタンＢ１～Ｂ３の上隣りに表示される。
携行端末３００と各ショベル１００Ａ～１００Ｃは、いずれも、位置センサ３０３，４３を備えている。このため、コントローラ３１０は、各ショベル１００Ａ～１００Ｃのコントローラ３０に対して位置センサ４３の検出した現在位置情報を要求し取得する。これにより、コントローラ３１０は、携行端末３００と各ショベル１００Ａ～１００Ｃとの相対的な位置関係を把握することができる。
さらに、携行端末３００は、方位センサ３０４と姿勢センサ３０５とを備えているので、画像表示装置３０１の表示面が、現在、いずれの方向を向いており、いずれの方向に傾斜しているかを検出することができる。
従って、携行端末３００から各ショベル１００Ａ～１００Ｃに向けたベクトルを画像表示装置３０１の表示面上に投影することで、矢印Ｙ１～Ｙ３の各々を対応するショベル１００Ａ～１００Ｃの位置する方向に向けて表示することができる。
作業者Ｌは、動作制限を行う必要があると判断したショベル１００を目視により確認した場合に、当該ショベル１００が位置する方向と向きが一致する矢印が矢印Ｙ１～Ｙ３のいずれであるかを特定することができる。
さらに、動作制限すべきショベル１００の動作制限を実行させるのが実行ボタンＢ１～Ｂ３のいずれであるかを即座に判断することができる。
【0061】
待機画面Ｇ１において、入力装置３０２により実行ボタンＢ１～Ｂ３のいずれかに対するタッチ操作（指又は入力ペンの接触又は接近）が検出されると、コントローラ３１０は、選択されたショベル１００のコントローラ３０に対して動作制限指令を送信する準備段階に移行する。
さらに、この準備段階から実際に動作制限指令が送信されるまでには、さらにもう一段階の工程が必要となる。
さらに、この準備段階から実際に動作制限指令が送信されるまでには、さらにもう一段階の工程が必要となる。
【0062】
また、既に動作制限指令の送信が行われたいずれかのショベル１００について、解除ボタンＢ４～Ｂ６に対するタッチ操作が検出されると、コントローラ３１０は、対応するショベル１００のコントローラ３０に対して解除指令を送信する準備段階に移行する。
この場合も、この準備段階から実際に解除指令が送信されるまでには、さらにもう一段階の工程が必要となる。
なお、待機画面Ｇ１には、各ショベル１００Ａ～１００Ｃに対して個別に動作制限を解除する解除ボタンＢ４～Ｂ６しか設けられていない。但し、待機画面Ｇ１に、登録されている全てのショベル１００に対して、一括的に動作制限を解除する一括解除ボタンを設けてもよい。
この場合も、この準備段階から実際に解除指令が送信されるまでには、さらにもう一段階の工程が必要となる。
なお、待機画面Ｇ１には、各ショベル１００Ａ～１００Ｃに対して個別に動作制限を解除する解除ボタンＢ４～Ｂ６しか設けられていない。但し、待機画面Ｇ１に、登録されている全てのショベル１００に対して、一括的に動作制限を解除する一括解除ボタンを設けてもよい。
【0063】
ここで、待機画面Ｇ１により、ショベル１００Ａ（機体Ａとする）が選択されて動作制限指令の送信が行われ、さらに解除されるまでの処理の流れを図１０のフローチャートに基づいて説明する。
【0064】
入力装置３０２により実行ボタンＢ１に対するタッチ操作が検出されると、コントローラ３１０は、ショベル１００Ａの遠隔操作装置４００に対して通話接続を要求する（ステップＳ１）。
これに対して、遠隔操作装置４００側での通信回線の接続の不調等によって通話を行う回線が接続できなかった場合には、コントローラ３１０は、ステップＳ７に処理を進める。
また、通話を行う回線が接続できた場合には、コントローラ３１０は、画像表示装置３０１に図６に示す入力画面Ｇ２をホップアップ画面で表示させる（ステップＳ３）。入力画面Ｇ２は、通話接続状態画面である。
これに対して、遠隔操作装置４００側での通信回線の接続の不調等によって通話を行う回線が接続できなかった場合には、コントローラ３１０は、ステップＳ７に処理を進める。
また、通話を行う回線が接続できた場合には、コントローラ３１０は、画像表示装置３０１に図６に示す入力画面Ｇ２をホップアップ画面で表示させる（ステップＳ３）。入力画面Ｇ２は、通話接続状態画面である。
【0065】
この入力画面Ｇ２には、ショベル１００Ａを遠隔操作するオペレータＯＰとの通話が可能である状態を示すメッセージと、通話回線の切断を入力する通話終了ボタンＢ１１とが表示される。
携行端末３００を携行している作業者Ｌは、音声出力装置３０６及びマイクロフォン３０７を通じて、例えば、ショベル１００Ａの動作制限を実行する判断に至った経緯をオペレータＯＰに説明したり、オペレータＯＰからショベル１００Ａの異常の有無やその発生原因等の説明を受けたりすることができる。
携行端末３００を携行している作業者Ｌは、音声出力装置３０６及びマイクロフォン３０７を通じて、例えば、ショベル１００Ａの動作制限を実行する判断に至った経緯をオペレータＯＰに説明したり、オペレータＯＰからショベル１００Ａの異常の有無やその発生原因等の説明を受けたりすることができる。
【0066】
次いで、コントローラ３１０は、入力画面Ｇ２の通話終了ボタンＢ１１に対するタッチ操作が検出されるまで、通話の終了の有無を繰り返し判定する（ステップＳ５）。
そして、通話終了ボタンＢ１１に対するタッチ操作が検出されると、コントローラ３１０は、画像表示装置３０１に図７に示す入力画面Ｇ３をホップアップ画面で表示させる（ステップＳ７）。
また、ステップＳ１において、ショベル１００Ａに対する回線が接続できなかった場合にも、入力画面Ｇ３の表示が行われる。入力画面Ｇ３は、ショベル１００Ａの動作制限実行の最終確認画面である。
そして、通話終了ボタンＢ１１に対するタッチ操作が検出されると、コントローラ３１０は、画像表示装置３０１に図７に示す入力画面Ｇ３をホップアップ画面で表示させる（ステップＳ７）。
また、ステップＳ１において、ショベル１００Ａに対する回線が接続できなかった場合にも、入力画面Ｇ３の表示が行われる。入力画面Ｇ３は、ショベル１００Ａの動作制限実行の最終確認画面である。
【0067】
この入力画面Ｇ３には、ショベル１００Ａに対する動作制限指令の送信の決定を確認するメッセージと、送信の決定を示す確定ボタンＢ２１（「ＹＥＳ」の表記）と、送信を取り止める取り消しボタンＢ２２（「ＮＯ」の表記）とが表示される。
このように、動作制限処理では、原則として、オペレータＯＰとの通話という工程を経ることで、ショベル１００Ａに対する動作制限指令の送信が可能となる。
これにより、不要な動作制限の実行を抑制している。
このように、動作制限処理では、原則として、オペレータＯＰとの通話という工程を経ることで、ショベル１００Ａに対する動作制限指令の送信が可能となる。
これにより、不要な動作制限の実行を抑制している。
【0068】
コントローラ３１０は、入力画面Ｇ３の取り消しボタンＢ２２に対するタッチ操作が検出されると、動作制限を実行することなく動作制限処理を終了する。
一方、確定ボタンＢ２１に対するタッチ操作が検出されると、コントローラ３１０は、ショベル１００Ａのコントローラ３０に対して、動作制限指令を送信する（ステップＳ９）。
一方、確定ボタンＢ２１に対するタッチ操作が検出されると、コントローラ３１０は、ショベル１００Ａのコントローラ３０に対して、動作制限指令を送信する（ステップＳ９）。
【0069】
ショベル１００Ａのコントローラ３０は、動作制限指令を受信すると、現在実行中の遠隔操作装置４００等からの動作指令をキャンセルして動作制限指令に従う。即ち、動作制限指令の内容の設定に応じて、ショベル１００Ａの全体動作又は走行、旋回又はアタッチメント１１のいずれかの動作について、即時停止、速度制限又は緩慢な停止のいずれかを実行する。
【0070】
さらに、コントローラ３１０は、ショベル１００Ａに対する動作制限実行の動作記録、動作制限の内容、ショベル１００Ａの識別子、通話記録、ショベル１００Ａの現在位置等の情報を管理装置２００に送信する（ステップＳ１１）。管理装置２００では、これを受信して、管理装置２００が保有するショベル１００Ａの情報及び受信時刻と共にログ２２１として記録する。
【0071】
ショベル１００Ａに対する動作制限指令が送信されると、コントローラ３１０は、画像表示装置３０１を待機画面Ｇ１の表示状態に戻す。このとき、待機画面Ｇ１の実行ボタンＢ１は、ショベル１００Ａの動作制限が実行中であることが分かるように、動作制限が解除されるまでの間、他の実行ボタンＢ２，Ｂ３と異なる色彩とする、点滅状態とする等、視覚的に区別可能に表示することが好ましい。
【0072】
そして、ショベル１００Ａに対する動作制限指令の解除の有無を判定する（ステップＳ１３）。即ち、コントローラ３１０は、待機画面Ｇ１の解除ボタンＢ４に対するタッチ操作の検出に基づく動作制限指令の解除の有無を繰り返し判定する。
【0073】
そして、解除ボタンＢ４に対するタッチ操作が検出されると、コントローラ３１０は、画像表示装置３０１に図８に示す入力画面Ｇ４をホップアップ画面で表示させる。入力画面Ｇ４は、ショベル１００Ａの動作制限の解除の確認画面である。
この入力画面Ｇ４には、ショベル１００Ａに対する動作制限指令の解除の決定を確認するメッセージと、解除の決定を示す確定ボタンＢ３１（「ＹＥＳ」の表記）と、解除の取り消しを示す取消ボタンＢ３２（「ＮＯ」の表記）と、オペレータＯＰとの通話を実行する通話ボタンＢ３３とが表示される。
この入力画面Ｇ４には、ショベル１００Ａに対する動作制限指令の解除の決定を確認するメッセージと、解除の決定を示す確定ボタンＢ３１（「ＹＥＳ」の表記）と、解除の取り消しを示す取消ボタンＢ３２（「ＮＯ」の表記）と、オペレータＯＰとの通話を実行する通話ボタンＢ３３とが表示される。
【0074】
コントローラ３１０は、入力画面Ｇ４の表示状態において、取消ボタンＢ３２に対するタッチ操作の有無を判定する（ステップＳ１５）。
そして、取消ボタンＢ３２に対するタッチ操作が検出されると、コントローラ３１０は、ステップＳ１３に処理を戻して、画像表示装置３０１を待機画面Ｇ１の表示状態に戻す。
そして、取消ボタンＢ３２に対するタッチ操作が検出されると、コントローラ３１０は、ステップＳ１３に処理を戻して、画像表示装置３０１を待機画面Ｇ１の表示状態に戻す。
【0075】
また、取消ボタンＢ３２に対するタッチ操作が検出されない場合には、コントローラ３１０は、通話ボタンＢ３３に対するタッチ操作の有無を判定する（ステップＳ１７）。
そして、通話ボタンＢ３３に対するタッチ操作が検出されない場合には、ステップＳ２５に処理を進める。
そして、通話ボタンＢ３３に対するタッチ操作が検出されない場合には、ステップＳ２５に処理を進める。
【0076】
一方、通話ボタンＢ３３に対するタッチ操作が検出されると、コントローラ３１０は、ショベル１００Ａの遠隔操作装置４００に対して通話接続を要求する（ステップＳ１９）。
この要求に対して、通話を行う回線が接続できなかった場合には、コントローラ３１０は、ステップＳ２５に処理を進める。
また、通話を行う回線が接続できた場合には、コントローラ３１０は、画像表示装置３０１に、通話接続状態画面である入力画面Ｇ２（図６）をホップアップ画面で表示させる（ステップＳ２１）。
この要求に対して、通話を行う回線が接続できなかった場合には、コントローラ３１０は、ステップＳ２５に処理を進める。
また、通話を行う回線が接続できた場合には、コントローラ３１０は、画像表示装置３０１に、通話接続状態画面である入力画面Ｇ２（図６）をホップアップ画面で表示させる（ステップＳ２１）。
【0077】
作業者Ｌは、音声出力装置３０６及びマイクロフォン３０７を通じて、オペレータＯＰに対して、ショベル１００Ａの異常からの回復の状況やショベル１００Ａの動作制限の解除の是非を確認することができる。
【0078】
次いで、コントローラ３１０は、入力画面Ｇ２の通話終了ボタンＢ１１に対するタッチ操作が検出されるまで、通話の終了の有無を繰り返し判定する（ステップＳ２３）。
そして、通話終了ボタンＢ１１に対するタッチ操作が検出されると、コントローラ３１０は、画像表示装置３０１を入力画面Ｇ４（図８）の表示状態に戻してステップＳ２５に処理を進める。
そして、通話終了ボタンＢ１１に対するタッチ操作が検出されると、コントローラ３１０は、画像表示装置３０１を入力画面Ｇ４（図８）の表示状態に戻してステップＳ２５に処理を進める。
【0079】
ステップＳ２５では、コントローラ３１０は、解除の決定を示す確定ボタンＢ３１に対するタッチ操作の有無を判定する。
そして、確定ボタンＢ３１に対するタッチ操作が検出されない場合には、ステップＳ１５に処理を戻して、再び、取消ボタンＢ３２に対するタッチ操作の有無を判定する。
そして、確定ボタンＢ３１に対するタッチ操作が検出されない場合には、ステップＳ１５に処理を戻して、再び、取消ボタンＢ３２に対するタッチ操作の有無を判定する。
【0080】
一方、確定ボタンＢ３１に対するタッチ操作が検出されると、コントローラ３１０は、ショベル１００Ａのコントローラ３０に対して、動作制限解除指令を送信して（ステップＳ２７）、動作制限処理を終了する。
【0081】
これにより、ショベル１００Ａのコントローラ３０は、動作制限が解除され、遠隔操作装置４００等からの動作指令に従って、ショベル１００Ａの動作を再開する。
また、このとき、コントローラ３１０は、ショベル１００Ａに対する動作制限の解除、ショベル１００Ａの識別子、通話記録、ショベル１００Ａの現在位置等の情報を管理装置２００に送信してもよい。管理装置２００は、この場合も、管理装置２００が保有するショベル１００Ａの情報及び受信時刻と共にログ２２１として記録してもよい。
また、このとき、コントローラ３１０は、ショベル１００Ａに対する動作制限の解除、ショベル１００Ａの識別子、通話記録、ショベル１００Ａの現在位置等の情報を管理装置２００に送信してもよい。管理装置２００は、この場合も、管理装置２００が保有するショベル１００Ａの情報及び受信時刻と共にログ２２１として記録してもよい。
【0082】
また、コントローラ３１０は、ショベル１００Ａの動作制限指令の送信から動作制限解除指令の送信までの間、ショベル１００Ａの遠隔操作装置４００に対して、周期的に繰り返して、ショベル１００Ａが動作制限の実施状態であることを伝える状態情報を送信する。
これに対して、ショベル１００Ａの遠隔操作装置４００のコントローラ４１０は、コントローラ３１０からの状態情報を受信すると、画像表示装置４０３に図９に示す状態報知画面Ｇ５を表示させる。状態報知画面Ｇ５は、ショベル１００Ａが動作制限の実施中であることをオペレータＯＰに提示する画面である。即ち、コントローラ４１０は、画像表示装置４０３を利用してショベル１００の動作の制限の実施状態を提示する提示手段として機能する。
これに対して、ショベル１００Ａの遠隔操作装置４００のコントローラ４１０は、コントローラ３１０からの状態情報を受信すると、画像表示装置４０３に図９に示す状態報知画面Ｇ５を表示させる。状態報知画面Ｇ５は、ショベル１００Ａが動作制限の実施中であることをオペレータＯＰに提示する画面である。即ち、コントローラ４１０は、画像表示装置４０３を利用してショベル１００の動作の制限の実施状態を提示する提示手段として機能する。
【0083】
この状態報知画面Ｇ５には、ショベル１００Ａが動作制限中であることを示すメッセージと、携行端末３００の作業者Ｌとの通話を提案するメッセージと、通話の実行を指示する通話ボタンＢ４１（「ＹＥＳ」の表記）と、通話を終了させる終了ボタンＢ４２（「ＮＯ」の表記）とが表示される。
通話ボタンＢ４１に対する操作が検出されると、コントローラ４１０は、携行端末３００に対して通話接続を要求して回線を接続する。また、終了ボタンＢ４２に対する操作が検出されると、コントローラ４１０は、携行端末３００との回線接続を終了する。
通話ボタンＢ４１に対する操作が検出されると、コントローラ４１０は、携行端末３００に対して通話接続を要求して回線を接続する。また、終了ボタンＢ４２に対する操作が検出されると、コントローラ４１０は、携行端末３００との回線接続を終了する。
【0084】
ショベル１００Ａの遠隔操作装置４００は、通信回線の接続の不調等が発生した場合に、ショベル１００Ａの遠隔操作が正常に行われず、ショベル１００Ａの挙動に異常を生じる場合がある。そして、その場合に、携行端末３００から動作制限の指令によりショベル１００Ａの動作制限が実施される場合がある。
その場合、遠隔操作装置４００のオペレータＯＰは、通信回線の接続の不調によって、携行端末３００との通話もできず、一時的に、ショベル１００Ａが動作制限状態にあることも把握できない状態になる場合が生じ得る。
これに対して、携行端末３００のコントローラ３１０が、遠隔操作装置４００に周期的に繰り返して状態情報を送信することにより、通信回線の接続が一時的にでも回復したときに遠隔操作装置４００側に状態情報を受信させることができる。
従って、遠隔操作装置４００のオペレータＯＰは、速やかにショベル１００Ａの状況を把握することができ、動作制限からの復帰も円滑に進めることが可能となる。
その場合、遠隔操作装置４００のオペレータＯＰは、通信回線の接続の不調によって、携行端末３００との通話もできず、一時的に、ショベル１００Ａが動作制限状態にあることも把握できない状態になる場合が生じ得る。
これに対して、携行端末３００のコントローラ３１０が、遠隔操作装置４００に周期的に繰り返して状態情報を送信することにより、通信回線の接続が一時的にでも回復したときに遠隔操作装置４００側に状態情報を受信させることができる。
従って、遠隔操作装置４００のオペレータＯＰは、速やかにショベル１００Ａの状況を把握することができ、動作制限からの復帰も円滑に進めることが可能となる。
【0085】
なお、図１０では、ショベル１００Ａに対する動作制限処理の開始から動作制限解除までの処理を示したが、他のショベル１００Ｂ，１００Ｃについても同じ処理が行われる。
また、ショベル１００Ａ～１００Ｃのいずれかに対して動作制限処理を実施している間に、他のショベル１００Ａ～１００Ｃに対して動作制限処理を実施する必要が生じる場合もあり得る。
その場合でも、入力画面Ｇ２～Ｇ４は、画像表示装置３０１の表示範囲全体を占有しないポップアップ画面で表示されるので、入力画面Ｇ２～Ｇ４の外側をタッチ操作することで、待機画面Ｇ１を表示させることができる。従って、実行ボタンＢ１～Ｂ３をタッチ操作することで、速やかに、他のショベル１００Ａ～１００Ｃについても並行して動作制限処理を実行させることが可能である。
また、ショベル１００Ａ～１００Ｃのいずれかに対して動作制限処理を実施している間に、他のショベル１００Ａ～１００Ｃに対して動作制限処理を実施する必要が生じる場合もあり得る。
その場合でも、入力画面Ｇ２～Ｇ４は、画像表示装置３０１の表示範囲全体を占有しないポップアップ画面で表示されるので、入力画面Ｇ２～Ｇ４の外側をタッチ操作することで、待機画面Ｇ１を表示させることができる。従って、実行ボタンＢ１～Ｂ３をタッチ操作することで、速やかに、他のショベル１００Ａ～１００Ｃについても並行して動作制限処理を実行させることが可能である。
【0086】
また、待機画面Ｇ１における一括実行ボタンＢ７は、他の実行ボタンＢ１～Ｂ３に比べて緊急性が高い場合の使用が想定されている。
従って、一括実行ボタンＢ７のタッチ操作が検出された場合には、コントローラ３１０は、全ショベル１００に対して通話の工程を経ることなく速やかに動作制限指令を送信する。また、コントローラ３１０は、同時に、管理装置２００に対して、各ショベル１００の所定の情報を送信してログ２２１の記録を行わせる。
従って、一括実行ボタンＢ７のタッチ操作が検出された場合には、コントローラ３１０は、全ショベル１００に対して通話の工程を経ることなく速やかに動作制限指令を送信する。また、コントローラ３１０は、同時に、管理装置２００に対して、各ショベル１００の所定の情報を送信してログ２２１の記録を行わせる。
【0087】
また、一括実行ボタンＢ７による全ショベル１００の動作制限実施後の解除については、待機画面Ｇ１の各解除ボタンＢ４～Ｂ６によって個別に行われる。各解除ボタンＢ４～Ｂ６のタッチ操作後の処理は、前述した図１０のフローチャートにおけるステップＳ１３以降の処理と同じである。
【0088】
［発明の実施形態の技術的効果］
以上のように、ショベルの制御システム１０００は、遠隔操作装置４００とは別に、ショベル１００の動作を制限する携行端末３００を備えているので、遠隔操作が行われるショベル１００の場合でも、安定的に動作制限を行うことができ、安全面を考慮してより適正にショベル１００を運用することが可能となる。
以上のように、ショベルの制御システム１０００は、遠隔操作装置４００とは別に、ショベル１００の動作を制限する携行端末３００を備えているので、遠隔操作が行われるショベル１００の場合でも、安定的に動作制限を行うことができ、安全面を考慮してより適正にショベル１００を運用することが可能となる。
【0089】
また、携行端末３００は、ショベル１００の動作の制限状態を解除する手段としての解除ボタンＢ４～Ｂ６を有するので、動作制限が実施されたショベル１００の動作制限状態を速やかに解除することができ、作業の再開を容易且つ円滑に行うことができる。
【0090】
また、携行端末３００は、ショベル１００の動作制限として、動作速度の制限や動作速度の漸減による緩慢な停止を行うことができる。このため、ショベル１００の急停止を行った場合にかえって姿勢や動作の不安定性を生じるおそれがある場合に、これらを抑制することが可能となる。
【0091】
また、制御システム１０００が、複数のショベル１００を有し、携行端末３００は、複数のショベル１００の動作を制限することができるので、多くのショベル１００が作業を行う規模の大きな現場等であっても、安全面を考慮してより適正に各ショベル１００を運用することが可能となる。
【0092】
また、制御システム１０００が、ショベル１００に関するログを記録する管理装置２００を有するので、ショベル１００の動作制限の実施等を含む作業状況を記録として残すことができる。従って、ショベル１００の作業状況の確認や分析等に有効な資料を取得することが可能となる。
【0093】
また、携行端末３００は、遠隔操作装置４００のオペレータＯＰに対する意思伝達手段として、音声出力装置３０６及びマイクロフォン３０７を備えている。
このため、携行端末３００を携行する作業者Ｌと遠隔操作装置４００のオペレータＯＰとの間で、状況説明や質疑応答を行うことができ、相互の状況のより正確な把握を実現することができる。
このため、携行端末３００を携行する作業者Ｌと遠隔操作装置４００のオペレータＯＰとの間で、状況説明や質疑応答を行うことができ、相互の状況のより正確な把握を実現することができる。
【0094】
また、携行端末３００は、音声出力装置３０６及びマイクロフォン３０７による意思伝達後にショベル１００の動作の制限が可能となるように動作制限処理が行われる。
このため、意思伝達による相互の状況把握が行われてからショベル１００の動作制限が行われる。これにより、状況からして不要であった動作制限の頻度を低減することができ、作業効率を損なわずに、安全面を考慮してより適正にショベル１００を運用することが可能となる。
このため、意思伝達による相互の状況把握が行われてからショベル１００の動作制限が行われる。これにより、状況からして不要であった動作制限の頻度を低減することができ、作業効率を損なわずに、安全面を考慮してより適正にショベル１００を運用することが可能となる。
【0095】
また、遠隔操作装置４００のコントローラ４１０は、画像表示装置４０３を、携行端末３００によるショベル１００の動作の制限の実施状態を提示する提示手段として機能させる。このため、遠隔操作装置４００のオペレータＯＰに、速やかにショベル１００Ａの動作制限の実施状況を把握させることができ、動作制限からの復帰も円滑に進めることが可能となる。
【0096】
［その他］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限られない。
例えば、制御システム１０００として、携行端末３００が複数台のショベル１００に対して動作制限を行う構成を例示したが、携行端末３００は一台のショベル１００を動作制限の対象とする構成としてもよい。
この場合、待機画面Ｇ１の実行ボタンＢ１～Ｂ３及び解除ボタンＢ４～Ｂ６をいずれも一つのみとして、一括実行ボタンＢ７は省略することができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限られない。
例えば、制御システム１０００として、携行端末３００が複数台のショベル１００に対して動作制限を行う構成を例示したが、携行端末３００は一台のショベル１００を動作制限の対象とする構成としてもよい。
この場合、待機画面Ｇ１の実行ボタンＢ１～Ｂ３及び解除ボタンＢ４～Ｂ６をいずれも一つのみとして、一括実行ボタンＢ７は省略することができる。
【0097】
また、コントローラ３１０が実行する動作制限処理では、各ショベル１００Ａ～１００Ｃに対して個々に動作制限を行う場合に、オペレータＯＰとの通話回線を接続し、さらに、通話の可能な状態を脱してから、動作制限指令を送信する構成としている。
しかしながら、実行ボタンＢ１～Ｂ３によって動作制限を実施する場合に、通話回線接続及び通話の工程を省略して、即座に、動作制限指令を送信する構成としてもよい。
その場合、緊急性が高い場合であっても即座にショベル１００Ａ～１００Ｃの動作制限を実行させることが可能となる。
しかしながら、実行ボタンＢ１～Ｂ３によって動作制限を実施する場合に、通話回線接続及び通話の工程を省略して、即座に、動作制限指令を送信する構成としてもよい。
その場合、緊急性が高い場合であっても即座にショベル１００Ａ～１００Ｃの動作制限を実行させることが可能となる。
【0098】
また、ショベル１００の動作制限については、即時停止、速度制限、緩慢な停止等の複数のパターンを事前に選択設定することを可能としたが、これに限定されない。例えば、待機画面Ｇ１に全てのパターンを実行させるボタンを表示し、各パターンの動作制限をその場で選択して実行可能としてもよい。
【0099】
また、上記制御システム１０００では、携行端末３００がショベル１００に対して動作制限指令を送信する構成を例示したが、これに限定されない。例えば、携行端末３００は、遠隔操作装置４００からショベル１００に送信している各種の動作指令を無効化させることで実質的な動作制限を行う構成としてもよい。
【0100】
また、上記制御システム１０００では、携行端末３００がネットワークＮＷを通じて複数のショベル１００に対する動作制限指令を送信している。
しかしながら、携行端末３００と各ショベル１００との間での通信は、これに限定されない。例えば、携行端末３００と各ショベル１００との間での通信を指向性のある光線（レーザ光、ＬＥＤ光等）で行ってもよい。
その場合、複数台のショベル１００のいずれか一台に対して動作制限指令を送信する際に、光線の照射方向を目的とするショベル１００に向けて通信を行えばよく、ボタンの選択等により目的とするショベル１００を選択する手間を低減すると共に迅速な処理を行うことが可能となる。
また、各ショベル１００ごとにボタンを用意する必要がなく、携行端末３００の構成の簡易化を図ることが可能となる。
しかしながら、携行端末３００と各ショベル１００との間での通信は、これに限定されない。例えば、携行端末３００と各ショベル１００との間での通信を指向性のある光線（レーザ光、ＬＥＤ光等）で行ってもよい。
その場合、複数台のショベル１００のいずれか一台に対して動作制限指令を送信する際に、光線の照射方向を目的とするショベル１００に向けて通信を行えばよく、ボタンの選択等により目的とするショベル１００を選択する手間を低減すると共に迅速な処理を行うことが可能となる。
また、各ショベル１００ごとにボタンを用意する必要がなく、携行端末３００の構成の簡易化を図ることが可能となる。
【0101】
また、携行端末は、動作制限を実行させる手段として、アナログボタンやアナログスイッチを有する端末を使用してもよい。さらに、その場合、アナログボタン又はアナログスイッチの数を最小限としてもよい。例えば、一台のショベル１００のみを対象として、動作制限の実行ボタン（又はスイッチ）と解除ボタン（又はスイッチ）とを一つずつ有する端末で構成してもよい。
さらに、実行ボタン（又はスイッチ）と解除ボタン（又はスイッチ）を共用可能な一つのボタン（又はスイッチ）のみを有する構成とし、ボタン（又はスイッチ）を使用するたびに実行ボタン（又はスイッチ）と解除ボタン（又はスイッチ）の機能が入れ替わる構成としてもよい。
さらに、実行ボタン（又はスイッチ）と解除ボタン（又はスイッチ）を共用可能な一つのボタン（又はスイッチ）のみを有する構成とし、ボタン（又はスイッチ）を使用するたびに実行ボタン（又はスイッチ）と解除ボタン（又はスイッチ）の機能が入れ替わる構成としてもよい。
【0102】
また、本発明に係る制御システムは、ショベルに限定されず、作業機械全般（建設機械も含む）に適用可能である。例えば、本発明に係る制御システムは、ホイールローダ、ブルドーザ、モータグレーダ、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、自走式クレーン等の作業機械を対象とすることができる。さらに、制御システムには、複数種類の作業機械が混在する構成としてもよい。
その他、実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
その他、実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【符号の説明】
【0103】
３０ コントローラ
１００，１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ ショベル
２００ 管理装置（ログ記録装置）
２２１ ログ
３００ 携行端末（端末）
３０１ 画像表示装置
３０２ 入力装置
３０６ 音声出力装置（意思伝達手段）
３０７ マイクロフォン（意思伝達手段）
３１０ コントローラ
４００ 遠隔操作装置
４０３ 画像表示装置
４０４ 操作装置
４０５ 音声出力装置
４０６ マイクロフォン
４１０ コントローラ（提示手段）
１０００ 制御システム
Ｂ１～Ｂ３ 実行ボタン
Ｂ４～Ｂ６ 解除ボタン（解除する手段）
Ｂ７ 一括実行ボタン
Ｇ１ 待機画面
Ｇ２～Ｇ４ 入力画面
Ｇ５ 状態報知画面
Ｌ 作業者
ＯＰ オペレータ
１００，１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ ショベル
２００ 管理装置（ログ記録装置）
２２１ ログ
３００ 携行端末（端末）
３０１ 画像表示装置
３０２ 入力装置
３０６ 音声出力装置（意思伝達手段）
３０７ マイクロフォン（意思伝達手段）
３１０ コントローラ
４００ 遠隔操作装置
４０３ 画像表示装置
４０４ 操作装置
４０５ 音声出力装置
４０６ マイクロフォン
４１０ コントローラ（提示手段）
１０００ 制御システム
Ｂ１～Ｂ３ 実行ボタン
Ｂ４～Ｂ６ 解除ボタン（解除する手段）
Ｂ７ 一括実行ボタン
Ｇ１ 待機画面
Ｇ２～Ｇ４ 入力画面
Ｇ５ 状態報知画面
Ｌ 作業者
ＯＰ オペレータ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】