特開 2024-68356 取付治具、構造物組立方法、及び構造物解体方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024068356

(43)【公開日】2024-05-20

(54)【発明の名称】取付治具、構造物組立方法、及び構造物解体方法

(51)【国際特許分類】

   E04G 3/24 20060101AFI20240513BHJP

   E04G 21/16 20060101ALI20240513BHJP

   F16B 2/12 20060101ALI20240513BHJP

   E04G 5/00 20060101ALI20240513BHJP

【ＦＩ】

E04G3/24 302H

E04G21/16

F16B2/12 B

E04G5/00 301J

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022178736

(22)【出願日】2022-11-08

(71)【出願人】

【識別番号】000006208

【氏名又は名称】三菱重工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100149548

【弁理士】

【氏名又は名称】松沼 泰史

(74)【代理人】

【識別番号】100162868

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 英輔

(74)【代理人】

【識別番号】100161702

【弁理士】

【氏名又は名称】橋本 宏之

(74)【代理人】

【識別番号】100189348

【弁理士】

【氏名又は名称】古都 智

(74)【代理人】

【識別番号】100196689

【弁理士】

【氏名又は名称】鎌田 康一郎

(72)【発明者】

【氏名】利根川 大

(72)【発明者】

【氏名】阿部 健一郎

(72)【発明者】

【氏名】中川 勇

(72)【発明者】

【氏名】森崎 雄貴

【テーマコード（参考）】

2E174

3J022

【Ｆターム（参考）】

2E174CA01

2E174CA35

3J022DA12

3J022EA02

3J022EB04

3J022EC02

3J022EC03

3J022ED02

3J022FA01

3J022GA06

3J022GA12

3J022GB32

(57)【要約】

【課題】より安全かつ効率的に建設構造物を組立・解体することが可能な取付治具、構造物組立方法、及び構造物解体方法を提供する。
【解決手段】取付治具は、クランプ本体、及びボルトを有するクランプを飛行体によって建設構造物に取り付けるための取付治具であって、治具本体と、治具本体に対してクランプ本体を着脱可能に固定する固定部と、ボルトを中心軸回りに回転させることが可能なボルト回転部と、飛行体のアーム先端部に着脱可能に連結固定される連結部と、を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

上側顎部、該上側顎部と対向する下側顎部、及び前記上側顎部と前記下側顎部を接続する接続部を有するクランプ本体、及び前記上側顎部を貫通するとともに先端が前記下側顎部に当接可能なボルトを有するクランプを飛行体によって建設構造物に取り付けるための取付治具であって、
治具本体と、
該治具本体に対して前記クランプ本体を着脱可能に固定する固定部と、
前記ボルトを該ボルトの中心軸回りに回転させることが可能なボルト回転部と、
前記飛行体のアーム先端部に着脱可能に連結固定される連結部と、
を備える取付治具。

【請求項2】

前記ボルト回転部は、
前記ボルトの頭部に嵌合する嵌合孔、及び該嵌合孔とは反対側に設けられて前記ボルトの中心軸に対する周方向に配列された複数の歯からなるクラウンギアを有する回転部本体と、
前記クラウンギアに螺合するピニオンギアと、
該ピニオンギアに挿通されたシャフトと、
該シャフト、及び前記ピニオンギアを回転駆動する駆動部と、
を有する請求項１に記載の取付治具。

【請求項3】

前記駆動部は、前記飛行体の前記アーム先端部に設けられ、
前記シャフトは、前記アーム先端部側と前記治具本体側との間で分離可能に連結されている請求項２に記載の取付治具。

【請求項4】

前記治具本体における前記シャフトから離間した位置に設けられ、前記治具本体を前記アーム先端部に対して前記シャフト回りに相対回転不能に固定するトルク支持突起をさらに備える請求項２又は３に記載の取付治具。

【請求項5】

前記治具本体の前記アーム先端部側の端面から突出することで、前記連結部に向けて前記アーム先端部を案内するガイド部をさらに備える請求項１に記載の取付治具。

【請求項6】

請求項１に記載の取付治具と、該取付治具が連結された前記アーム先端部を有する前記飛行体と、を用いて建設構造物に前記クランプを取り付ける構造物組立方法であって、
前記飛行体の前記アーム先端部に前記取付治具を取り付けるステップと、
前記取付治具に前記クランプを固定するステップと、
前記飛行体を所定の取付位置まで飛行させるステップと、
前記飛行体がホバリングしている状態で、前記ボルト回転部によって前記ボルトを回転させることで、前記建設構造物に対して前記クランプを取り付けるステップと、
前記取付治具から前記アーム先端部を取り外して、前記飛行体を退避させるステップと、
を含む構造物組立方法。

【請求項7】

請求項１に記載の取付治具と、該取付治具が連結された前記アーム先端部を有する前記飛行体と、を用いて前記クランプが取り付けられた前記建設構造物から前記クランプを取り外す構造物解体方法であって、
前記取付治具が取り付けられた状態の前記クランプの位置まで前記飛行体を飛行させるステップと、
前記飛行体がホバリングしている状態で、前記アーム先端部を前記取付治具に連結するステップと、
前記ボルト回転部によって前記ボルトを回転させることで、前記建設構造物と前記クランプとの締結を解除するステップと、
前記取付治具が前記アーム先端部に連結された状態で前記飛行体を退避させるステップと、
を含む構造物解体方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、取付治具、構造物組立方法、及び構造物解体方法に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、橋のような大型の構造物を建設する場合には、作業員の作業スペースを確保するための足場を、橋の桁に沿って構築する必要がある。足場板は、一対の桁に対して、幅方向の両側でクランプとチェーンを用いて吊架されることが一般的である（例えば下記特許文献１参照）。このような足場板を橋の延びる方向に複数配置することで、当該橋の下方に作業スペースが形成される。ここで、上記のような足場を組み立てる際、従来は人力による場合が一般的である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平８－１３７８２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、人力によって足場を組み立てる場合、高所作業が継続することに対する作業員の安全確保が問題となっていた。

【0005】

本開示は上記課題を解決するためになされたものであって、より安全かつ効率的に建設構造物を組立・解体することが可能な取付治具、構造物組立方法、及び構造物解体方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本開示に係る取付治具は、上側顎部、該上側顎部と対向する下側顎部、及び前記上側顎部と前記下側顎部を接続する接続部を有するクランプ本体、及び前記上側顎部を貫通するとともに先端が前記下側顎部に当接可能なボルトを有するクランプを飛行体によって建設構造物に取り付けるための取付治具であって、治具本体と、該治具本体に対して前記クランプ本体を着脱可能に固定する固定部と、前記ボルトを該ボルトの中心軸回りに回転させることが可能なボルト回転部と、前記飛行体のアーム先端部に着脱可能に連結固定される連結部と、を備える。

【0007】

本開示に係る構造物組立方法は、上記の取付治具と、該取付治具が連結された前記アーム先端部を有する前記飛行体と、を用いて建設構造物に前記クランプを取り付ける構造物組立方法であって、前記飛行体の前記アーム先端部に前記取付治具を取り付けるステップと、前記取付治具に前記クランプを固定するステップと、前記飛行体を所定の取付位置まで飛行させるステップと、前記飛行体がホバリングしている状態で、前記ボルト回転部によって前記ボルトを回転させることで、前記建設構造物に対して前記クランプを取り付けるステップと、前記取付治具から前記アーム先端部を取り外して、前記飛行体を退避させるステップと、を含む。

【0008】

本開示に係る構造物解体方法は、上記の取付治具と、該取付治具が連結された前記アーム先端部を有する前記飛行体と、を用いて前記クランプが取り付けられた前記建設構造物から前記クランプを取り外す構造物解体方法であって、前記取付治具が取り付けられた状態の前記クランプの位置まで前記飛行体を飛行させるステップと、前記飛行体がホバリングしている状態で、前記アーム先端部を前記取付治具に連結するステップと、前記ボルト回転部によって前記ボルトを回転させることで、前記建設構造物と前記クランプとの締結を解除するステップと、前記取付治具が前記アーム先端部に連結された状態で前記飛行体を退避させるステップと、を含む。

【発明の効果】

【0009】

本開示によれば、より安全かつ効率的に建設構造物を組立・解体することが可能な取付治具、構造物組立方法、及び構造物解体方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本開示の実施形態に係る建設構造物の一例を示す断面図である。

【図2】本開示の実施形態に係る釣り具の構成を示す平面図である。

【図3】本開示の実施形態に係る取付治具の構成を示す平面図である。

【図4】本開示の実施形態に係る構造物組立方法の各ステップを示すフローチャートである。

【図5】本開示の実施形態に係る構造物解体方法の各ステップを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

（建設構造物の構成）
以下、本開示の実施形態に係る取付治具１、構造物組立方法、及び構造物解体方法について、図１から図５を参照して説明する。

【0012】

本実施形態に係る取付治具１は、ドローン等の無人の飛行体２によって、建設構造物を組み立てるために用いられる。以下では、一例として、橋１００に足場１０１を吊架する作業を行う際の様子について説明する。

【0013】

図１に示すように、本実施形態に係る建設構造物は、橋１００と、足場１０１と、を有する。橋１００は、長手方向に延びる一対の桁１０２を有している。桁１０２は、橋１００がかけ渡される二つの地点間にかけて延びている。桁１０２は、長手方向から見て、Ｉ字状の断面形状を有している。具体的には、桁１０２は、矩形断面を有する桁本体１１１と、この桁本体１１１の高さ方向両側にそれぞれ設けられた板状のフランジ部１１２と、を有する。フランジ部１１２は、桁本体１１１の幅方向両側に突出している。

【0014】

橋１００を建設するに当たっては、このような一対の桁１０２の下方に、作業員が作業するための足場１０１を併設する必要がある。この足場１０１は、釣り具３と、足場板１０３と、を有する。釣り具３は、クランプ３１と、索体３２と、を有する。クランプ３１から延びる索体３２によって足場板１０３が桁１０２の下方に吊架されている。図２に示すように、クランプ３１は、Ｃ字状のクランプ本体３３と、ボルト３４と、を有する。クランプ本体３３は、互いに平行に延びる上側顎部３５、及び下部顎部と、これら上側顎部３５と下側顎部３６とを接続する接続部３７と、を有する。

【0015】

上側顎部３５は、下側顎部３６に対して間隔をあけて対向している。上側顎部３５には、ボルト３４が挿通される挿通孔３８が形成されている。ボルト３４の頭部は、挿通孔３８の径寸法よりも大きく設定されている。ボルト３４は、挿通孔３８の内側で自身の中心軸Ｘ回りに回動自在に支持されている。また、挿通孔３８の内周面には、ボルト３４の雄ネジと螺合する雌ネジが形成されている。ボルト３４を最大限に回転させた状態では、当該ボルト３４の先端は下側顎部３６の受け面３９に当接可能である。つまり、受け面３９とボルト３４の先端との間に上記のフランジ部１１２を挟持させることで、クランプ本体３３は桁１０２に固定される。

【0016】

下側顎部３６における受け面３９とは反対側の端面には、索体３２が取り付けられている。索体３２は、例えばチェーンやワイヤであり、足場板１０３にかかる荷重を負担するだけの引張強度を有している。図１に示すように、このような釣り具３が一対の桁１０２に取り付けられた状態で、桁１０２の幅方向に延びる足場板１０３が索体３２の下端に吊架されている。桁１０２の延在寸法全域にわたって、この釣り具３、及び足場板１０３を連続して配置することで、足場１０１が構成される。なお、詳しくは図示しないが、足場板１０３の上面にさらに他の板材を配置することも可能である。

【0017】

（取付治具の構成）
次いで、図３を参照して取付治具１の構成について説明する。同図に示すように、取付治具１は、治具本体１１と、固定部１２と、ボルト回転部１３と、連結部１４と、トルク支持突起１５と、ガイド部１６と、を有する。

【0018】

治具本体１１は、略Ｌ字状をなすことで、クランプ本体３３の上側顎部３５と接続部３７とを外側から囲う。治具本体１１は、第一部材１７と、この第一部材１７に交差する方向に延びる第二部材１８と、を有する。第一部材１７は、上側顎部３５に沿って延び、第二部材１８は、接続部３７に沿って延びている。第一部材１７と第二部材１８によって囲まれる空間は、クランプ本体３３が収容される収容部１９とされている。第二部材１８における収容部１９とは反対側を向く面は、後述する飛行体２のアーム先端部２１と連結するための連結面４０とされている。

【0019】

第二部材１８には、クランプ本体３３の接続部３７を当該第二部材１８に対して固定するための固定部１２が設けられている。固定部１２は、接続部３７の外周を囲うＵ字状をなすとともに、その両端部が第二部材１８に着脱可能に固定されている。

【0020】

第一部材１７には、ボルト回転部１３の一部が内蔵されている。ボルト回転部１３は、回転部本体４１と、ピニオンギア４２と、シャフト４３と、駆動部４４と、を有する。これらのうち、駆動部４４を除いては、第一部材１７の内部に設けられている。回転部本体４１は、ボルト３４の中心軸Ｘ回りに回転自在の状態で第一部材１７の内部に支持されている。なお、駆動部４４は、アーム先端部２１に内蔵されていなくてもよく、飛行体２の機体に内蔵されていてもよい。

【0021】

回転部本体４１は、クランプ本体３３のボルト３４の頭部に嵌合する嵌合孔５１と、クラウンギア５２と、を有する。嵌合孔５１は、ボルト３４の中心軸Ｘ方向に凹む孔であるとともに、その開口形状は、ボルト３４の頭部に噛み合う六角形をなしている。

【0022】

ボルト３４の中心軸Ｘ方向における嵌合孔５１とは反対側の端面には、クラウンギア５２が一体に設けられている。クラウンギア５２は、中心軸Ｘ方向に突出するとともに、周方向に配列された複数の歯を有する。

【0023】

このクラウンギア５２には、ピニオンギア４２が螺合している。ピニオンギア４２は、シャフト４３の先端に固定されている。シャフト４３は、ボルト３４の中心軸Ｘに交差する方向に延びるシャフト軸Ｙに沿って延びている。シャフト４３、及びピニオンギア４２は、第一部材１７の内部に設けられた状態で、シャフト軸Ｙ回りに回転自在である。ピニオンギア４２は、クラウンギア５２の歯に螺合する平歯を有する歯車である。シャフト４３の基端は、第一部材１７の外部に突出している。シャフト４３の基端には、後述する駆動部４４の出力軸８２（シャフト４３の他の一部）と連結するための継手６０が設けられている。出力軸８２の先端には万能ソケットが設けられており、継手６０に対して様々な角度から接続することが可能とされている。

【0024】

第二部材１８の連結面４０には、連結部１４が設けられている。連結部１４は、アーム先端部２１から突出する嵌合突起７１と、連結面４０に設けられて、この嵌合突起７１が挿入される嵌合凹部７２と、を有する。嵌合突起７１と嵌合凹部７２は、一例として、キーとしてのボールと、このボールが係合する係合溝とによって構成されるスナップ機構である。つまり、嵌合突起７１を嵌合凹部７２に着脱する際には、ボールを支持する弾性力に抗して当該嵌合突起７１を押し込むか、又は引き抜けばよい。

【0025】

さらに、第二部材１８の連結面４０には、嵌合凹部７２、及びボルト回転部１３に対して間隔をあけて、トルク支持突起１５が挿入されるトルク支持孔７３が形成されている。トルク支持突起１５は、アーム先端部２１から突出する突条である。トルク支持突起１５は、上記のボルト回転部１３のシャフト４３を回転させた際に治具本体１１に生じるシャフト軸Ｙ回りのトルクに抗するために設けられている。つまり、トルク支持突起１５をトルク支持孔７３に挿入することで、治具本体１１をアーム先端部２１に対して相対回転不能な状態で固定することが可能となっている。

【0026】

アーム先端部２１には、連結部１４の嵌合突起７１、及びトルク支持突起１５に加えて、駆動部４４が設けられている。駆動部４４は、一例として電動モータであり、飛行体２に内蔵されたバッテリーから電力供給を受けることで駆動される。駆動部４４は、コイルや磁石等を収容する駆動部本体８１と、この駆動部本体８１から突出する出力軸８２と、を有する。出力軸８２は、アーム先端部２１に取付治具１を連結した状態では、シャフト軸Ｙと同軸上に延びている。出力軸８２は、シャフト４３の基端に設けられた継手６０を介して、当該シャフト４３に接続される。出力軸８２が回転することでシャフト４３もシャフト軸Ｙ回りに回転駆動される。駆動部４４は、飛行体２を操作する操縦者の発する指令信号に基づいて駆動と停止をコントロールすることが可能とされている。また、アーム先端部２１自体も遠隔からの指令に基づいて、自在にその位置や角度を変えることが可能であってもよい。

【0027】

（構造物組立方法について）
次に、上述の取付治具１を用いた建設構造物の組立方法（構造物組立方法）について、図４を参照して説明する。同図に示すように、この方法は、取付治具１を飛行体２のアーム先端部２１に連結するステップＳ１と、クランプ３１を取付治具１に固定するステップＳ２と、飛行体２を所定の作業位置まで飛行させるステップＳ３と、ボルト３４を回転させてクランプ３１を桁１０２に固定するステップＳ４と、取付治具１からアーム先端部２１を離脱させるステップＳ５と、を含む。

【0028】

ステップＳ１では、上記の連結部１４を介して、当該取付治具１をアーム先端部２１に連結する。ステップＳ２では、取付治具１の固定部１２によってクランプ３１と取付治具１とを固定する。なお、これらステップＳ１とステップＳ２の順番は前後してもよい。続くステップＳ３では、飛行体２を操縦して、所定の作業位置までアーム先端部２１とクランプ３１を移動させる。なお、この作業位置の情報は、三次元空間内における座標として予め飛行体２にインプットされていてもよいし、操縦者が都度飛行体２に座標を入力して飛行位置をコントロールしてもよい。このステップＳ３が完了すると、クランプ本体３３の受け面３９とボルト３４の先端との間に桁１０２のフランジ部１１２が挟まれた状態となる。

【0029】

その後、クランプ本体３３の受け面３９とボルト３４の先端との間にフランジ部１１２が挟まれた状態で、ボルト回転部１３を駆動することで、ボルト３４を中心軸Ｘ回りに回転させる（ステップＳ４）。具体的には、操縦者が駆動部４４を駆動する信号を発出することでボルト３４駆動部４４が駆動し、ボルト３４が回転する。ボルト３４が回転すると、ボルト３４の先端と受け面３９との間で、桁１０２のフランジ部１１２が強固に挟み込まれ、クランプ本体３３が桁１０２に固定された状態となる。次いで、ステップＳ５で、飛行体２のアーム先端部２１をクランプ本体３３から離れる方向に移動させることで、取付治具１をアーム先端部２１との連結を解除する。つまり、取付治具１自体は、クランプ３１とともに桁１０２に残置される。その後、飛行体２を所定の位置まで退避させる。以上のステップＳ１からＳ５を、複数のクランプ３１に対して繰り返して行うことで、足場１０１が桁１０２に設置される。

【0030】

（構造物解体方法）
次に、図５を参照して、建設構造物の解体方法（構造物解体方法）について説明する。同図に示すように、この方法は、飛行体２をクランプ３１が固定された桁１０２の所定位置まで飛行させるステップＳ６と、アーム先端部２１と取付治具１とを連結するステップＳ７と、ボルト３４を回転させることでフランジ部１１２と取付治具１との固定状態を解除するステップＳ８と、飛行体２を退避させるステップＳ９と、を含む。

【0031】

ステップＳ７では、アーム先端部２１の嵌合突起７１を、取付治具１の嵌合凹部７２に挿入することで、アーム先端部２１と取付治具１とを連結する。なお、この時、ガイド部１６によってアーム先端部２１が取付治具１に向けて誘導される。その後、ステップＳ８では、駆動部４４に駆動信号を送信することで、ボルト回転部１３を駆動する。ボルト回転部１３は、上述のステップＳ４とは反対の方向にボルト３４を回転させることで、当該ボルト３４の締結状態を解除する。これにより、ボルト３４の先端と受け面３９との間の離間距離が拡大して、桁１０２のフランジ部１１２からクランプ３１が取り外された状態となる。その後、ステップＳ９では、クランプ３１が連結された状態の飛行体２を所定の位置まで退避させる。以上のステップＳ６からＳ９を繰り返すことによって、足場１０１が桁１０２から取り外される。

【0032】

（作用効果）
ここで、橋１００のような大型の構造物を建設する場合には、作業員の作業スペースを確保するための足場１０１を、橋１００の桁１０２に沿って構築する必要がある。足場１０１を組み立てる際、従来は人力による場合が一般的であった。しかしながら、人力によって足場１０１を組み立てる場合、高所作業が継続することに対する作業員の安全確保が問題となっていた。そこで、本実施形態では、上述した取付治具１、及びこの取付治具１を用いた各方法を採っている。

【0033】

上記構成によれば、取付治具１を飛行体２のアーム先端部２１に連結固定した状態で、当該取付治具１にクランプ本体３３を固定して所定の位置まで飛行体２を飛行させることができる。その後、ボルト回転部１３によってボルト３４を回転させることで、クランプ本体３３を建設構造物に対して遠隔操作によって固定することができる。これにより、作業員が橋１００の桁１０２のような高所で作業を行う必要がなくなり、作業をより安全かつ効率的に進めることが可能となる。また、足場１０１の組立のみならず解体の際にも、同様の遠隔操作を行うことができる。

【0034】

さらに、上記構成によれば、駆動部４４がシャフト４３、及びピニオンギア４２を回転させることで、当該ピニオンギア４２に螺合するクラウンギア５２とともに回転部本体４１が回転する。これにより、遠隔操作で駆動部４４を単に回転・停止させることのみによって、ボルト３４を締結方向、又は解除方向に自在に回転させることができる。したがって、装置の構成や制御フローを簡素なものとすることができ、装置の製造コストやメンテナンスコストを大きく削減することが可能となる。

【0035】

また、上記構成によれば、駆動部４４が飛行体２側に設けられ、シャフト４３がアーム先端部２１側と治具本体１１側とで分離可能であることから、取付治具１自体に駆動部４４を内蔵した場合に比べて、当該取付治具１の寸法体格や重量を軽減することができる。これにより、取付治具１を手安価に大量生産することが可能となり、建設作業に要するコストをさらに削減することができる。

【0036】

ここで、ボルト回転部１３によってボルト３４を回転させる際には、治具本体１１に対してシャフト軸Ｙ回りにトルクが発生する。上記構成によれば、アーム先端部２１にトルク支持突起１５が設けられている。シャフト４３から径方向に離れた位置でトルク支持突起１５がトルク支持孔７３に挿入されることで、シャフト軸Ｙ回りのトルクに対して抗することができる。つまり、上記のトルクが生じても治具本体１１をアーム先端部２１に対して相対回転不能に支持することができる。したがって、空中で作業を行う際にも、飛行体２の姿勢が不安的になってしまう可能性を低減し、より円滑に作業を進めることが可能となる。

【0037】

加えて、上記構成によれば、取付治具１にガイド部１６が設けられている。これにより、遠隔からアーム先端部２１を取付治具１に接近させる際に、当該ガイド部１６によって取付治具１との連結位置に向けてアーム先端部２１を誘導することができる。したがって、アーム先端部２１を操作するに当たって、過度な精度を要求されることがなくなり、作業の効率化や省力化を図ることが可能となる。

【0038】

また、上記方法によれば、取付治具１を飛行体２のアーム先端部２１に連結固定した状態で、当該取付治具１にクランプ本体３３を固定して所定の位置まで飛行体２を飛行させることができる。その後、ボルト回転部１３によってボルト３４を回転させることで、クランプ本体３３を建設構造物に対して遠隔操作によって固定することができる。さらに、上記方法によれば、取付治具１が取り付けられたクランプ本体３３に対して、飛行体２のアーム先端部２１に取り付けられた取付治具１を連結して、ボルト回転部１３によってボルト３４を解除することで、遠隔操作によって取付治具１とクランプ本体３３とを建設構造物から取り外すことができる。つまり、組立と解体とを、遠隔操作によって完結させることができる。これにより、作業の効率化と低コスト化とを両立することが可能となる。

【0039】

（その他の実施形態）
以上、本開示の実施形態について説明した。なお、本開示の要旨を逸脱しない限りにおいて、上記の構成・方法に種々の変更や改修を施すことが可能である。

【0040】

例えば、上記実施形態では、各クランプ３１が同型で、同一の寸法を有している場合を例に説明をした。しかしながら、桁１０２の形状や仕様によっては、場所ごとに異なる種類のクランプ３１が必要となる場合がある。この場合には、クランプ３１の個体情報と、当該クランプ３１が取り付けられるべき位置情報とを紐づけた上で、飛行体２にインプットしたり指令を出したりする構成が考えられる。これにより、適切な位置に特定のクランプ３１を取り付けることが可能となる。

【0041】

さらに、取付治具１の適用対象は、上述の橋１００に限定されず、クランプ３１が取り付け可能なものであれば、いかなるものでも適用対象となり得る。例えば、高層ビルにおける高所作業や、ドーム型球場の屋根の組立・補修等の作業が該当する。これにより、飛行体２、及び取付治具１の汎用性を向上させることが可能となる。

【0042】

また、上記実施形態では、１つの足場１０１を２機の飛行体２によって吊架して作業を行う例について説明した。しかしながら、飛行体２の数はこれに限定されず、１機の飛行体２によって１つの足場１０１を吊架して組立や解体の各作業を行うことが可能である。

【0043】

＜付記＞
各実施形態に記載の取付治具１、構造物組立方法、及び構造物解体方法は、例えば以下のように把握される。

【0044】

（１）第１の態様に係る取付治具１は、上側顎部３５、該上側顎部３５と対向する下側顎部３６、及び前記上側顎部３５と前記下側顎部３６を接続する接続部３７を有するクランプ本体３３、及び前記上側顎部３５を貫通するとともに先端が前記下側顎部３６に当接可能なボルト３４を有するクランプ３１を飛行体２によって建設構造物に取り付けるための取付治具１であって、治具本体１１と、該治具本体１１に対して前記クランプ本体３３を着脱可能に固定する固定部１２と、前記ボルト３４を該ボルト３４の中心軸Ｘ回りに回転させることが可能なボルト回転部１３と、前記飛行体２のアーム先端部２１に着脱可能に連結固定される連結部１４と、を備える。

【0045】

上記構成によれば、取付治具１を飛行体２のアーム先端部２１に連結固定した状態で、当該取付治具１にクランプ本体３３を固定して所定の位置まで飛行体２を飛行させることができる。その後、ボルト回転部１３によってボルト３４を回転させることで、クランプ本体３３を建設構造物に対して遠隔操作によって固定することができる。

【0046】

（２）第２の態様に係る取付治具１は、（１）の取付治具１であって、前記ボルト回転部１３は、前記ボルト３４の頭部に嵌合する嵌合孔５１、及び該嵌合孔５１とは反対側に設けられて前記ボルト３４の中心軸Ｘに対する周方向に配列された複数の歯からなるクラウンギア５２を有する回転部本体４１と、前記クラウンギア５２に螺合するピニオンギア４２と、該ピニオンギア４２に挿通されたシャフト４３と、該シャフト４３、及び前記ピニオンギア４２を回転駆動する駆動部４４と、を有する。

【0047】

上記構成によれば、駆動部４４がシャフト４３、及びピニオンギア４２を回転させることで、当該ピニオンギア４２に螺合するクラウンギア５２とともに回転部本体４１が回転する。これにより、遠隔操作によって、ボルト３４を締結方向、又は解除方向に自在に回転させることができる。

【0048】

（３）第３の態様に係る取付治具１は、（２）の取付治具１であって、前記駆動部４４は、前記飛行体２の前記アーム先端部２１に設けられ、前記シャフト４３は、前記アーム先端部２１側と前記治具本体１１側との間で分離可能に連結されている。

【0049】

上記構成によれば、駆動部４４が飛行体２側に設けられ、シャフト４３がアーム先端部２１側と治具本体１１側とで分離可能であることから、取付治具１自体に駆動部４４を内蔵した場合に比べて、当該取付治具１の寸法体格や重量を軽減することができる。

【0050】

（４）第４の態様に係る取付治具１は、（２）又は（３）の取付治具１であって、前記治具本体１１における前記シャフト４３から離間した位置に設けられ、前記治具本体１１を前記アーム先端部２１に対して前記シャフト４３回りに相対回転不能に固定するトルク支持突起１５をさらに備える。

【0051】

ここで、ボルト回転部１３によってボルト３４を回転させる際には、治具本体１１に対してシャフト４３回りのトルクが発生する。上記構成によれば、トルク支持突起１５が設けられていることから、上記のトルクが生じても治具本体１１をアーム先端部２１に対して相対回転不能に支持することができる。

【0052】

（５）第５の態様に係る取付治具１は、（１）から（４）のいずれか一態様に係る取付治具１であって、前記治具本体１１の前記アーム先端部２１側の端面から突出することで、前記連結部１４に向けて前記アーム先端部２１を案内するガイド部１６をさらに備える。

【0053】

上記構成によれば、ガイド部１６が設けられていることによって、遠隔からアーム先端部２１を取付治具１に接近させる際に、当該ガイド部１６によって取付治具１との連結位置に向けてアーム先端部２１を誘導することができる。

【0054】

（６）第６の態様に係る構造物組立方法は、（１）から（５）のいずれか一態様に係る取付治具１と、該取付治具１が連結された前記アーム先端部２１を有する前記飛行体２と、を用いて建設構造物に前記クランプ３１を取り付ける構造物組立方法であって、前記飛行体２の前記アーム先端部２１に前記取付治具１を取り付けるステップと、前記取付治具１に前記クランプ３１を固定するステップと、前記飛行体２を所定の取付位置まで飛行させるステップと、前記飛行体２がホバリングしている状態で、前記ボルト回転部１３によって前記ボルト３４を回転させることで、前記建設構造物に対して前記クランプ３１を取り付けるステップと、前記取付治具１から前記アーム先端部２１を取り外して、前記飛行体２を退避させるステップと、を含む。

【0055】

上記方法によれば、取付治具１を飛行体２のアーム先端部２１に連結固定した状態で、当該取付治具１にクランプ本体３３を固定して所定の位置まで飛行体２を飛行させることができる。その後、ボルト回転部１３によってボルト３４を回転させることで、クランプ本体３３を建設構造物に対して遠隔操作によって固定することができる。

【0056】

（７）第７の態様に係る構造物解体方法は、（１）から（５）のいずれか一態様に係る取付治具１と、該取付治具１が連結された前記アーム先端部２１を有する前記飛行体２と、を用いて前記クランプ３１が取り付けられた前記建設構造物から前記クランプ３１を取り外す構造物解体方法であって、前記取付治具１が取り付けられた状態の前記クランプ３１の位置まで前記飛行体２を飛行させるステップと、前記飛行体２がホバリングしている状態で、前記アーム先端部２１を前記取付治具１に連結するステップと、前記ボルト回転部１３によって前記ボルト３４を回転させることで、前記建設構造物と前記クランプ３１との締結を解除するステップと、前記取付治具１が前記アーム先端部２１に連結された状態で前記飛行体２を退避させるステップと、を含む。

【0057】

上記方法によれば、取付治具１が取り付けられたクランプ本体３３に対して、飛行体２のアーム先端部２１に取り付けられた取付治具１を連結して、ボルト回転部１３によってボルト３４を解除することで、遠隔操作によって取付治具１とクランプ本体３３とを建設構造物から取り外すことができる。

【符号の説明】

【0058】

１…取付治具 ２…飛行体 ３…釣り具 １１…治具本体 １２…固定部 １３…ボルト回転部 １４…連結部 １５…トルク支持突起 １６…ガイド部 １７…第一部材 １８…第二部材 １９…収容部 ２１…アーム先端部 ３１…クランプ ３２…索体 ３３…クランプ本体 ３４…ボルト ３５…上側顎部 ３６…下側顎部 ３７…接続部 ３８…挿通孔 ３９…受け面 ４０…連結面 ４１…回転部本体 ４２…ピニオンギア ４３…シャフト ４４…駆動部 ５１…嵌合孔 ５２…クラウンギア ６０…継手 ７１…嵌合突起 ７２…嵌合凹部 ７３…トルク支持孔 ８１…駆動部本体 ８２…出力軸 １００…橋 １０１…足場 １０２…桁 １０３…足場板 １１１…桁本体 １１２…フランジ部 Ｘ…中心軸 Ｙ…シャフト軸

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】