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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024068367
(43)【公開日】2024-05-20
(54)【発明の名称】搬送車
(51)【国際特許分類】
H01L 21/677 20060101AFI20240513BHJP
B65G 49/07 20060101ALI20240513BHJP
【ＦＩ】
H01L21/68 A
B65G49/07 L
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022178754
(22)【出願日】2022-11-08
(71)【出願人】
【識別番号】000003643
【氏名又は名称】株式会社ダイフク
(74)【代理人】
【識別番号】110001818
【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ
(72)【発明者】
【氏名】和田 吉成
【テーマコード（参考）】
5F131
【Ｆターム（参考）】
5F131AA10
5F131BA00
5F131CA32
5F131DA05
5F131DA23
5F131DA24
5F131DC05
5F131DC06
5F131GA13
5F131GA14
(57)【要約】
【課題】複数種類の容器それぞれについて種類を判別可能であると共に当該複数種類の容器を把持可能な搬送車を実現する。
【解決手段】第１容器８１は、一対の被把持部８０１としての一対の第１被把持部８１１を備え、第２容器は、一対の被把持部８０１としての一対の第２被把持部を備えている。一対の第１被把持部８１１の第１間隔Ｌ１は、一対の第２被把持部の第２間隔よりも小さい。第１検出器１４１は、把持装置１２が把持基準位置Ｐに配置された状態で、第１被把持部８１１の被検出部Ｔを検出すると共に第２被把持部の被検出部を検出しないように構成され、第２検出器１４２は、把持装置１２が把持基準位置Ｐに配置された状態で、第２被把持部の被検出部を検出すると共に第１被把持部８１１の被検出部Ｔを検出しないように構成されている。
【選択図】図６
【解決手段】第１容器８１は、一対の被把持部８０１としての一対の第１被把持部８１１を備え、第２容器は、一対の被把持部８０１としての一対の第２被把持部を備えている。一対の第１被把持部８１１の第１間隔Ｌ１は、一対の第２被把持部の第２間隔よりも小さい。第１検出器１４１は、把持装置１２が把持基準位置Ｐに配置された状態で、第１被把持部８１１の被検出部Ｔを検出すると共に第２被把持部の被検出部を検出しないように構成され、第２検出器１４２は、把持装置１２が把持基準位置Ｐに配置された状態で、第２被把持部の被検出部を検出すると共に第１被把持部８１１の被検出部Ｔを検出しないように構成されている。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行経路に沿って走行して、第１容器と第２容器とを含む複数種類の容器を搬送する搬送車であって、
前記容器を把持する把持装置と、
前記把持装置を昇降させる昇降装置と、
前記把持装置により把持する前記容器の種類を判別する判別装置と、を備え、
前記容器は、容器本体と、前記容器本体の上面から上側に突出するように設けられて前記把持装置により把持される一対の被把持部と、を備え、
前記第１容器は、前記容器本体としての第１容器本体と、一対の前記被把持部としての一対の第１被把持部と、を備え、
前記第２容器は、前記容器本体としての第２容器本体と、一対の前記被把持部としての一対の第２被把持部と、を備え、
前記第１被把持部と前記第２被把持部とのそれぞれには、被検出部が設けられており、
前記第１容器本体の上面に沿う方向の一対の前記第１被把持部の間隔である第１間隔は、前記第２容器本体の上面に沿う方向の一対の前記第２被把持部の間隔である第２間隔よりも小さく、
前記判別装置は、第１検出器及び第２検出器を備え、
把持対象の前記容器である対象容器に対して前記把持装置が把持動作を開始する基準となる、前記対象容器を基準とした前記把持装置の相対位置を把持基準位置として、
前記第１検出器は、前記把持装置に取り付けられ、前記把持装置が前記把持基準位置に配置された状態で、前記第１被把持部の前記被検出部を検出すると共に前記第２被把持部の前記被検出部を検出しないように構成され、
前記第２検出器は、前記把持装置に取り付けられ、前記把持装置が前記把持基準位置に配置された状態で、前記第２被把持部の前記被検出部を検出すると共に前記第１被把持部の前記被検出部を検出しないように構成されている、搬送車。
前記容器を把持する把持装置と、
前記把持装置を昇降させる昇降装置と、
前記把持装置により把持する前記容器の種類を判別する判別装置と、を備え、
前記容器は、容器本体と、前記容器本体の上面から上側に突出するように設けられて前記把持装置により把持される一対の被把持部と、を備え、
前記第１容器は、前記容器本体としての第１容器本体と、一対の前記被把持部としての一対の第１被把持部と、を備え、
前記第２容器は、前記容器本体としての第２容器本体と、一対の前記被把持部としての一対の第２被把持部と、を備え、
前記第１被把持部と前記第２被把持部とのそれぞれには、被検出部が設けられており、
前記第１容器本体の上面に沿う方向の一対の前記第１被把持部の間隔である第１間隔は、前記第２容器本体の上面に沿う方向の一対の前記第２被把持部の間隔である第２間隔よりも小さく、
前記判別装置は、第１検出器及び第２検出器を備え、
把持対象の前記容器である対象容器に対して前記把持装置が把持動作を開始する基準となる、前記対象容器を基準とした前記把持装置の相対位置を把持基準位置として、
前記第１検出器は、前記把持装置に取り付けられ、前記把持装置が前記把持基準位置に配置された状態で、前記第１被把持部の前記被検出部を検出すると共に前記第２被把持部の前記被検出部を検出しないように構成され、
前記第２検出器は、前記把持装置に取り付けられ、前記把持装置が前記把持基準位置に配置された状態で、前記第２被把持部の前記被検出部を検出すると共に前記第１被把持部の前記被検出部を検出しないように構成されている、搬送車。
【請求項2】
前記把持装置及び前記昇降装置を制御する制御装置を更に備え、
前記把持装置は、一対の把持体と、一対の前記把持体を水平方向に沿う把持動作方向に互いに接近及び離間させる把持駆動機構と、を備え、
前記対象容器の前記被把持部を対象被把持部とし、一対の前記対象被把持部が並ぶ方向を配列方向として、
前記制御装置は、前記走行経路よりも下側に配置された支持部に支持された前記対象容器を前記把持装置により把持する場合に、一対の前記把持体が一対の前記対象被把持部の間に配置され、且つ、前記把持動作方向が前記配列方向に沿う方向となるように、前記把持装置を前記把持基準位置まで下降させて、前記判別装置により前記対象容器の種類を判別し、
前記制御装置は、前記対象容器が前記第１容器であると判別した場合には、前記把持駆動機構により一対の前記把持体を前記第１間隔に応じた間隔となるまで離間させ、前記対象容器が前記第２容器であると判別した場合には、前記把持駆動機構により一対の前記把持体を前記第２間隔に応じた間隔となるまで離間させ、
前記制御装置は、一対の前記把持体を前記第１間隔に応じた間隔又は前記第２間隔に応じた間隔となるまで離間させた後は、前記昇降装置により前記把持装置を上昇させる、請求項１に記載の搬送車。
前記把持装置は、一対の把持体と、一対の前記把持体を水平方向に沿う把持動作方向に互いに接近及び離間させる把持駆動機構と、を備え、
前記対象容器の前記被把持部を対象被把持部とし、一対の前記対象被把持部が並ぶ方向を配列方向として、
前記制御装置は、前記走行経路よりも下側に配置された支持部に支持された前記対象容器を前記把持装置により把持する場合に、一対の前記把持体が一対の前記対象被把持部の間に配置され、且つ、前記把持動作方向が前記配列方向に沿う方向となるように、前記把持装置を前記把持基準位置まで下降させて、前記判別装置により前記対象容器の種類を判別し、
前記制御装置は、前記対象容器が前記第１容器であると判別した場合には、前記把持駆動機構により一対の前記把持体を前記第１間隔に応じた間隔となるまで離間させ、前記対象容器が前記第２容器であると判別した場合には、前記把持駆動機構により一対の前記把持体を前記第２間隔に応じた間隔となるまで離間させ、
前記制御装置は、一対の前記把持体を前記第１間隔に応じた間隔又は前記第２間隔に応じた間隔となるまで離間させた後は、前記昇降装置により前記把持装置を上昇させる、請求項１に記載の搬送車。
【請求項3】
前記把持装置が前記第１容器の一対の前記第１被把持部を把持している状態で、前記第１検出器は前記第１被把持部の前記被検出部を検出し、前記第２検出器は前記第１被把持部の前記被検出部を検出せず、
前記把持装置が前記第２容器の一対の前記第２被把持部を把持している状態で、前記第１検出器は前記第２被把持部の前記被検出部を検出せず、前記第２検出器は前記第２被把持部の前記被検出部を検出する、請求項１又は２に記載の搬送車。
前記把持装置が前記第２容器の一対の前記第２被把持部を把持している状態で、前記第１検出器は前記第２被把持部の前記被検出部を検出せず、前記第２検出器は前記第２被把持部の前記被検出部を検出する、請求項１又は２に記載の搬送車。
【請求項4】
前記被検出部は、前記第１被把持部及び前記第２被把持部のそれぞれの上面に設けられた位置決め用凹部であり、
前記第１検出器は、前記把持装置に対して上下動自在に支持された第１検出体と、前記第１検出体の上下動を検出する第１センサと、を備え、
前記第２検出器は、前記把持装置に対して上下動自在に支持された第２検出体と、前記第２検出体の上下動を検出する第２センサと、を備え、
前記第１検出体は、前記把持装置が前記把持基準位置に配置された状態で、前記第１被把持部の前記位置決め用凹部に対して上側から嵌合し、前記第２被把持部には接触しない位置に配置され、
前記第２検出体は、前記把持装置が前記把持基準位置に配置された状態で、前記第２被把持部の前記位置決め用凹部に対して上側から嵌合し、前記第１被把持部には接触しない位置に配置され、
前記第１検出体が、前記位置決め用凹部に嵌合することにより、前記第１被把持部に対する前記把持装置の位置決めが行われ、
前記第２検出体が、前記位置決め用凹部に嵌合することにより、前記第２被把持部に対する前記把持装置の位置決めが行われ、
前記第１センサは、前記第１検出体の上下動に基づいて前記第１検出体が前記位置決め用凹部に嵌合しているか否かを検出し、
前記第１検出器は、前記第１検出体が前記位置決め用凹部に嵌合していることを前記第１センサにより検出した場合に、前記第１被把持部の前記被検出部を検出したものとし、
前記第２センサは、前記第２検出体の上下動に基づいて前記第２検出体が前記位置決め用凹部に嵌合しているか否かを検出し、
前記第２検出器は、前記第２検出体が前記位置決め用凹部に嵌合していることを前記第２センサにより検出した場合に、前記第２被把持部の前記被検出部を検出したものとする、請求項１又は２に記載の搬送車。
前記第１検出器は、前記把持装置に対して上下動自在に支持された第１検出体と、前記第１検出体の上下動を検出する第１センサと、を備え、
前記第２検出器は、前記把持装置に対して上下動自在に支持された第２検出体と、前記第２検出体の上下動を検出する第２センサと、を備え、
前記第１検出体は、前記把持装置が前記把持基準位置に配置された状態で、前記第１被把持部の前記位置決め用凹部に対して上側から嵌合し、前記第２被把持部には接触しない位置に配置され、
前記第２検出体は、前記把持装置が前記把持基準位置に配置された状態で、前記第２被把持部の前記位置決め用凹部に対して上側から嵌合し、前記第１被把持部には接触しない位置に配置され、
前記第１検出体が、前記位置決め用凹部に嵌合することにより、前記第１被把持部に対する前記把持装置の位置決めが行われ、
前記第２検出体が、前記位置決め用凹部に嵌合することにより、前記第２被把持部に対する前記把持装置の位置決めが行われ、
前記第１センサは、前記第１検出体の上下動に基づいて前記第１検出体が前記位置決め用凹部に嵌合しているか否かを検出し、
前記第１検出器は、前記第１検出体が前記位置決め用凹部に嵌合していることを前記第１センサにより検出した場合に、前記第１被把持部の前記被検出部を検出したものとし、
前記第２センサは、前記第２検出体の上下動に基づいて前記第２検出体が前記位置決め用凹部に嵌合しているか否かを検出し、
前記第２検出器は、前記第２検出体が前記位置決め用凹部に嵌合していることを前記第２センサにより検出した場合に、前記第２被把持部の前記被検出部を検出したものとする、請求項１又は２に記載の搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、走行経路に沿って走行して、第１容器と第２容器とを含む複数種類の容器を搬送する搬送車に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば特開２００５－０６４１３０号公報（特許文献１）には、容器を収容する収容部と、容器を把持する把持装置と、把持装置を移載対象箇所に対して昇降させる昇降装置と、を備えた搬送車が開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示された符号は、特許文献１のものである。
【0003】
特許文献１に開示された搬送車（１）は、収納容器（５１）におけるフランジ部材（５３）を把持機構（３２）によって把持することで、収納容器（５１）の移載を行っている。把持機構（３２）は、互いに逆方向に移動することによって開閉する一対の爪部材（３３）を備えている。一対の爪部材（３３）は、閉状態になることによって、フランジ部材（５３）を両側から挟みつつ下方から支持するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２００５－０６４１３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで、特許文献１に開示された搬送車（１）が移載対象としている収納容器（５１）は、フランジ部材（５３）を１つのみ有しており、この１つのフランジ部材（５３）が、搬送車（１）の把持装置によって把持される被把持部とされている。この種の分野では、一対の被把持部を有する容器を取り扱う場合がある。さらには、一対の被把持部の配置位置が異なるなどの構造の異なる複数種類の容器が、同一の設備で取り扱われる場合がある。この場合には、複数種類の容器を同一の把持動作によって把持することは難しい。そのため、容器の種類ごとに専用の搬送車を用いることが考えられるが、この場合、搬送車１台が対応可能な容器の種類が限られるため、設備全体として容器の搬送効率が低下し得る。
【0006】
上記実情に鑑みて、複数種類の容器それぞれについて種類を判別可能であると共に当該複数種類の容器を把持可能な搬送車を実現することが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【0007】
走行経路に沿って走行して、第１容器と第２容器とを含む複数種類の容器を搬送する搬送車であって、
前記容器を把持する把持装置と、
前記把持装置を昇降させる昇降装置と、
前記把持装置により把持する前記容器の種類を判別する判別装置と、を備え、
前記容器は、容器本体と、前記容器本体の上面から上側に突出するように設けられて前記把持装置により把持される一対の被把持部と、を備え、
前記第１容器は、前記容器本体としての第１容器本体と、一対の前記被把持部としての一対の第１被把持部と、を備え、
前記第２容器は、前記容器本体としての第２容器本体と、一対の前記被把持部としての一対の第２被把持部と、を備え、
前記第１被把持部と前記第２被把持部とのそれぞれには、被検出部が設けられており、
前記第１容器本体の上面に沿う方向の一対の前記第１被把持部の間隔である第１間隔は、前記第２容器本体の上面に沿う方向の一対の前記第２被把持部の間隔である第２間隔よりも小さく、
前記判別装置は、第１検出器及び第２検出器を備え、
把持対象の前記容器である対象容器に対して前記把持装置が把持動作を開始する基準となる、前記対象容器を基準とした前記把持装置の相対位置を把持基準位置として、
前記第１検出器は、前記把持装置に取り付けられ、前記把持装置が前記把持基準位置に配置された状態で、前記第１被把持部の前記被検出部を検出すると共に前記第２被把持部の前記被検出部を検出しないように構成され、
前記第２検出器は、前記把持装置に取り付けられ、前記把持装置が前記把持基準位置に配置された状態で、前記第２被把持部の前記被検出部を検出すると共に前記第１被把持部の前記被検出部を検出しないように構成されている。
前記容器を把持する把持装置と、
前記把持装置を昇降させる昇降装置と、
前記把持装置により把持する前記容器の種類を判別する判別装置と、を備え、
前記容器は、容器本体と、前記容器本体の上面から上側に突出するように設けられて前記把持装置により把持される一対の被把持部と、を備え、
前記第１容器は、前記容器本体としての第１容器本体と、一対の前記被把持部としての一対の第１被把持部と、を備え、
前記第２容器は、前記容器本体としての第２容器本体と、一対の前記被把持部としての一対の第２被把持部と、を備え、
前記第１被把持部と前記第２被把持部とのそれぞれには、被検出部が設けられており、
前記第１容器本体の上面に沿う方向の一対の前記第１被把持部の間隔である第１間隔は、前記第２容器本体の上面に沿う方向の一対の前記第２被把持部の間隔である第２間隔よりも小さく、
前記判別装置は、第１検出器及び第２検出器を備え、
把持対象の前記容器である対象容器に対して前記把持装置が把持動作を開始する基準となる、前記対象容器を基準とした前記把持装置の相対位置を把持基準位置として、
前記第１検出器は、前記把持装置に取り付けられ、前記把持装置が前記把持基準位置に配置された状態で、前記第１被把持部の前記被検出部を検出すると共に前記第２被把持部の前記被検出部を検出しないように構成され、
前記第２検出器は、前記把持装置に取り付けられ、前記把持装置が前記把持基準位置に配置された状態で、前記第２被把持部の前記被検出部を検出すると共に前記第１被把持部の前記被検出部を検出しないように構成されている。
【0008】
本構成によれば、把持装置が把持基準位置に配置された状態において、第１検出器によって第１被把持部の被検出部が検出された場合には、対象容器が第１容器であると判別できる。また、把持装置が把持基準位置に配置された状態において、第２検出器によって第２被把持部の被検出部が検出された場合には、対象容器が第２容器であると判別できる。そして、搬送車は、対象容器が第１容器であると判別した場合には、一対の第１被把持部の間隔である第１間隔に応じた把持動作を行うことにより第１容器を適切に把持できる。また、搬送車は、対象容器が第２容器であると判別した場合には、一対の第２被把持部の間隔である第２間隔に応じた把持動作を行うことにより第２容器を適切に把持できる。以上のように、本構成によれば、複数種類の容器それぞれについて種類を判別可能であると共に当該複数種類の容器を把持可能な搬送車を実現することができる。
【0009】
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】搬送設備の平面図
【図2】移載動作を示す図
【図3】容器の斜視図
【図4】把持装置を下方から見た斜視図
【図5】制御ブロック図
【図6】判別装置によって第１容器を判別している様子を示す図
【図7】判別装置によって第２容器を判別している様子を示す図
【図8】その他の実施形態に係る判別装置を示す図
【図9】その他の実施形態に係る判別装置を示す図
【発明を実施するための形態】
【0011】
搬送車は、走行経路に沿って走行して、第１容器と第２容器とを含む複数種類の容器を搬送するように構成されている。以下、搬送車が搬送設備に適用される場合を例示して、搬送車の実施形態について説明する。
【0012】
【0013】
走行経路Ｒは、床面から上方に離間した位置に設定されている。本例では、走行経路Ｒは、天井付近に設けられたレールＲａを用いて構成されている。搬送車１は、いわゆる天井搬送車として構成されており、レールＲａに沿って走行する。移載対象箇所９は、走行経路Ｒよりも下方に配置されている。搬送車１は、容器８０を昇降させることにより、移載対象箇所９との間で容器８０を移載するように構成されている。
【0014】
本実施形態では、搬送設備１００は、搬送車１を複数備えている。複数の搬送車１のそれぞれは、設備を統括管理する上位制御装置（不図示）から搬送指令を受けて、当該搬送指令に応じたタスクを実行するように構成されている。例えば搬送指令には、容器８０の搬送元と搬送先との情報が含まれる。搬送指令を受けた搬送車１は、搬送元から搬送先まで容器８０を搬送する。搬送元や搬送先には、移載対象箇所９が含まれる。
【0015】
搬送設備１００で取り扱われる容器８０としては、様々なものがある。本例では、搬送設備１００は、半導体製造工場に用いられる。そのため、基板（ウェハやパネル等）を収容する基板収容容器（いわゆるＦＯＵＰ：Front Opening Unified Pod）や、レチクルを収容するレチクル収容容器（いわゆるレチクルポッド）などが、容器８０とされる。この場合、搬送車１は、基板収容容器やレチクル収容容器などの容器８０を、走行経路Ｒに沿って各工程間に亘って搬送する。
【0016】
本実施形態では、移載対象箇所９は、容器８０に対する処理を行う処理装置９０と、処理装置９０に隣接して配置された支持部９１と、を備えている。本明細書において「容器８０に対する処理」とは、容器８０に収容された被収容物（基板やレチクル）に対する処理を意味する。搬送車１は、処理装置９０による処理を終えた容器８０を支持部９１から受け取り、又は、処理装置９０による処理が済んでいない容器８０を支持部９１に引き渡す。なお、処理装置９０は、例えば、薄膜形成、フォトリソグラフィー、エッチングなどの種々の処理を行う。
【0017】
図２に示すように、搬送車１は、レールＲａを走行する走行装置１１と、容器８０を収容する収容部Ｓと、を備えている。搬送車１は、収容部Ｓに容器８０を収容した状態で、走行装置１１によってレールＲａを走行する。これにより搬送車１は、搬送指令によって指定された搬送先へ容器８０を搬送する。
【0018】
また、搬送車１は、容器８０を把持する把持装置１２と、把持装置１２を昇降させる昇降装置１３と、を備えている。把持装置１２は、容器８０が備える被把持部８０１を把持する。昇降装置１３は、把持装置１２を収容部Ｓと走行経路Ｒよりも下側に配置された移載対象箇所９との間で昇降させる。本実施形態では、搬送車１は、把持装置１２及び昇降装置１３を制御する制御装置Ｃ（図５参照）を更に備えている。なお、制御装置Ｃは、走行装置１１も制御するように構成されている。
【0019】
本実施形態では、走行装置１１は、レールＲａを転動する複数の走行輪１１ａと、複数の走行輪１１ａのうち少なくとも一部を駆動する走行駆動部（例えば電動モータ等）と、を備えている。
【0020】
本実施形態では、収容部Ｓは、走行装置１１に吊下げ支持されており、レールＲａよりも下方に配置されている。収容部Ｓは、把持装置１２に把持された容器８０を収容可能に構成されている。搬送車１が走行経路Ｒに沿って容器８０を搬送する場合には、容器８０は収容部Ｓに収容される。
【0021】
本実施形態では、把持装置１２は、複数の把持体１２１と、複数の把持体１２１を駆動する把持駆動機構１２ｍ（図６及び図７参照）と、を備えている。例えば、把持駆動機構１２ｍは、複数の把持体１２１に把持動作を行わせるための機構と、複数の把持体１２１に駆動力を付与するための駆動源（例えば電動モータ等）と、を含む。把持装置１２の詳細については後述する。
【0022】
本実施形態では、昇降装置１３は、把持装置１２に連結された昇降ベルト１３ａと、昇降ベルト１３ａを駆動する昇降駆動部と、を備えている。詳細な図示は省略するが、昇降駆動部は、昇降ベルト１３ａが巻回される回転体と、当該回転体を回転させる駆動源（例えば電動モータ等）と、を備えている。回転体が、正転方向または逆転方向に回転することで、昇降ベルト１３ａが巻き取られ、又は繰り出される。これにより、昇降ベルト１３ａに連結された把持装置１２が昇降する。
【0023】
次に、容器８０について説明する。上述したように、容器８０は、被収容物を収容するためのものである。
【0024】
図３に示すように、容器８０は、容器本体８００と、容器本体８００の上面から上側に突出するように設けられて把持装置１２により把持される一対の被把持部８０１と、を備えている。容器本体８００は、被収容物が収容される部分であり、箱状に形成されている。一対の被把持部８０１は、互いに配列方向Ｄｘに離間して配置されている。
【0025】
なお、本明細書では、把持対象の容器８０（対象容器８０）が備える一対の被把持部８０１のそれぞれを対象被把持部８０１とした場合に、一対の対象被把持部８０１が並ぶ方向を配列方向Ｄｘとしている。そして、上下方向視で配列方向Ｄｘに直交する方向を直交方向Ｄｙとしている。
【0026】
本実施形態では、一対の被把持部８０１のそれぞれは、容器本体８００の上面から延びる複数の支柱８０１ａと、複数の支柱８０１ａそれぞれの上端を連結する板状部８０１ｂと、を備えている。
【0027】
１つの被把持部８０１を構成する複数の支柱８０１ａは、直交方向Ｄｙに沿って互いに間隔を空けて配置されている。図示の例では、３つの支柱８０１ａが等間隔に配置されている。詳細は後述するが、複数の支柱８０１ａ同士の間隔は、把持装置１２の把持体１２１が通ることが可能な間隔となっている。
【0028】
板状部８０１ｂは、複数の支柱８０１ａが並ぶ方向（直交方向Ｄｙ）に沿う長尺状に形成されている。板状部８０１ｂには、当該板状部８０１ｂの上面から下方に凹む位置決め用凹部８０１ｃが形成されている。複数（図示の例では２つ）の位置決め用凹部８０１ｃが、板状部８０１ｂに形成されている。詳細は後述するが、把持装置１２が被把持部８０１を把持する場合に、位置決め用凹部８０１ｃには、把持装置１２の位置決め部１２２が嵌め込まれる。
【0029】
【0030】
第１容器８１と第２容器８２とは、同等の主要構成を備えている。すなわち、第１容器８１は、容器本体８００としての第１容器本体８１０と、一対の被把持部８０１としての一対の第１被把持部８１１と、を備えている。第２容器８２は、容器本体８００としての第２容器本体８２０と、一対の被把持部８０１としての一対の第２被把持部８２１と、を備えている。
【0031】
第１容器８１と第２容器８２とは、詳細な構成が異なる。具体的には、容器本体８００に設けられた一対の被把持部８０１の相対位置が異なる。すなわち、第１容器本体８１０の上面に沿う方向の一対の第１被把持部８１１の間隔である第１間隔Ｌ１（図６参照）は、第２容器本体８２０の上面に沿う方向の一対の第２被把持部８２１の間隔である第２間隔Ｌ２（図７参照）よりも小さくなっている。第１間隔Ｌ１は、配列方向Ｄｘにおける一対の第１被把持部８１１の間隔である。第２間隔Ｌ２は、配列方向Ｄｘにおける一対の第２被把持部８２１の間隔である。なお、第１容器本体８１０と第２容器本体８２０との大きさも異なっており、これにより、例えば、各容器８０で、異なる種類や大きさの被収容物を収容することができる。
【0032】
【0033】
図４に示すように、把持装置１２は、一対の把持体１２１と、一対の把持体１２１を水平方向に沿う把持動作方向に互いに接近及び離間させる把持駆動機構１２ｍ（図６及び図７参照）と、を備えている。本明細書では、把持動作方向は、第１方向Ｘに等しい。
【0034】
本実施形態では、把持装置１２は、把持本体部１２０と、複数の位置決め部１２２と、を備えている。一対の把持体１２１、及び、複数の位置決め部１２２は、把持本体部１２０によって支持されており、把持本体部１２０から下方に突出するように設けられている。なお、把持本体部１２０には、上述した昇降ベルト１３ａが連結されている（図６及び図７参照）。
【0035】
本実施形態では、把持装置１２には、４つの位置決め部１２２が設けられている。４つの位置決め部１２２のうち２つが、一対の第１被把持部８１１に設けられた位置決め用凹部８０１ｃに対応する位置に配置されている。４つの位置決め部１２２のうち他の２つが、一対の第２被把持部８２１に設けられた位置決め用凹部８０１ｃに対応する位置に配置されている。
【0036】
一対の把持体１２１のそれぞれは、複数の把持爪１２１Ｃを備えている。本例では、一対の把持体１２１のそれぞれは、一対の把持爪１２１Ｃを備えている。１つの把持体１２１が備える一対の把持爪１２１Ｃは、第１方向Ｘ（把持動作方向）の同じ位置において、第２方向Ｙ（上下方向視で把持動作方向に直交する方向）に間隔を空けて配置されている。一対の把持爪１２１Ｃは、把持本体部１２０の内部まで貫通しており、把持本体部１２０の内部において一体化されている。従って、一対の把持爪１２１Ｃは、一体的に動作する。
【0037】
本実施形態では、把持爪１２１Ｃは、把持本体部１２０に支持されると共に把持本体部１２０から下方に延在する基部１２１ａと、基部１２１ａから水平方向の外側に延在する延出部１２１ｂと、を備えている。本例では、把持爪１２１Ｃは、側面視（第２方向Ｙ視）で略Ｌ字状を成すように形成されている。
【0038】
図６及び図７に示すように、把持対象の容器８０である対象容器８０に対して把持装置１２が把持動作を開始する基準となる、対象容器８０を基準とした把持装置１２の相対位置を把持基準位置Ｐとする。また、対象容器８０の被把持部８０１を対象被把持部８０１とする。
【0039】
本実施形態では、一対の把持体１２１は、把持装置１２が把持基準位置Ｐに配置された状態において、一対の対象被把持部８０１の間に配置される。そして、一対の把持体１２１は、一対の対象被把持部８０１の間において、互いに把持動作方向に沿って離間するように動作することで、一対の被把持部８０１を配列方向Ｄｘの内側から把持するように構成されている。
【0040】
このとき、各把持爪１２１Ｃにおける延出部１２１ｂは、隣接する複数の支柱８０１ａの間を通って、板状部８０１ｂに対して下方から対向する位置に配置される。この状態で、把持装置１２の全体が上昇すると、対象容器８０の支持が支持部９１（図２参照）から把持装置１２に移行し、各把持爪１２１Ｃにおける延出部１２１ｂが、板状部８０１ｂを下方から持ち上げる。反対に、各把持爪１２１Ｃにおける延出部１２１ｂが板状部８０１ｂを持ち上げた状態から、把持装置１２の全体が下降すると、対象容器８０の支持が把持装置１２から支持部９１（図２参照）へ移行し、各把持爪１２１Ｃにおける延出部１２１ｂが板状部８０１ｂから下方に離間する。
【0041】
把持装置１２が把持基準位置Ｐに配置された状態で、一対の把持体１２１の間の中心位置Ａ１が、一対の対象被把持部８０１の間の中心位置Ａ２に一致（或いは略一致）する。さらに本実施形態では、把持装置１２が把持基準位置Ｐに配置された状態で、延出部１２１ｂが容器本体８００よりも上方であって板状部８０１ｂよりも下方の高さに配置された状態となる。把持装置１２は、このような把持基準位置Ｐに配置されることで、一対の対象被把持部８０１の把持及び把持解除を行うことができる状態となる。すなわち、把持装置１２が把持基準位置Ｐに配置された状態で、一対の把持体１２１が互いに離間するように動作することで、把持装置１２による一対の被把持部８０１の把持が行われる。一方、一対の把持体１２１が互いに接近するように動作することで、把持装置１２による被把持部８０１の把持解除が行われる。一対の把持体１２１の動作は、把持本体部１２０の内部に設けられた把持駆動機構１２ｍによって実現される。
【0042】
本実施形態では、複数の位置決め部１２２は、把持本体部１２０から下方に突出するように設けられている。複数の位置決め部１２２のそれぞれは、容器８０の被把持部８０１に設けられた位置決め用凹部８０１ｃに対応する位置に設けられている。複数の位置決め部１２２のそれぞれは、少なくとも、把持装置１２が一対の被把持部８０１を把持している状態で、対応する位置決め用凹部８０１ｃに嵌まり込むように構成されている。また、搬送車１が、支持部９１に載置されている容器８０を受け取る場合には、把持装置１２の支持部９１への下降に伴って、複数の位置決め部１２２のそれぞれが位置決め用凹部８０１ｃに嵌まり込む。すなわち、把持装置１２が一対の被把持部８０１を把持するよりも前に、複数の位置決め部１２２のそれぞれが位置決め用凹部８０１ｃに嵌まり込む。これにより、一対の把持体１２１のそれぞれが、対応する被把持部８０１に対して適正位置に位置決めされる。その後、一対の把持体１２１を動作させることで、一対の被把持部８０１を適切に把持することが可能となる。
【0043】
ここで、上述のように、第１容器８１と第２容器８２とは、詳細な構成が異なっている。すなわち、一対の第１被把持部８１１の間隔である第１間隔Ｌ１（図６参照）は、一対の第２被把持部８２１の間隔である第２間隔Ｌ２（図７参照）よりも小さくなっている。本開示に係る搬送車１は、このように構成が異なる第１容器８１と第２容器８２との双方を把持可能に構成されている。以下、詳細に説明する。
【0044】
搬送車１は、把持装置１２により把持する容器８０の種類を判別する判別装置１４を備えている。搬送車１は、容器８０を把持する前に、当該容器８０の種類を判別装置１４によって判別する。搬送車１は、把持対象の容器８０である対象容器８０の種類を判別した後、判別した種類に応じて対象容器８０を把持するための把持動作を行う。本実施形態では、制御装置Ｃが、判別装置１４を制御する。なお、上述のように、制御装置Ｃは、走行装置１１、把持装置１２、及び、昇降装置１３も制御する。
【0045】
図６及び図７に示すように、本実施形態では、制御装置Ｃは、走行経路Ｒよりも下側に配置された支持部９１（図２参照）に支持された対象容器８０を把持装置１２により把持する場合に、一対の把持体１２１が一対の対象被把持部８０１の間に配置され、且つ、把持動作方向（本例では第１方向Ｘ）が一対の対象被把持部８０１の配列方向Ｄｘに沿う方向となるように、把持装置１２を把持基準位置Ｐまで下降させて、判別装置１４により対象容器８０の種類を判別する。そして、制御装置Ｃは、判別装置１４による判別結果に基づいて、一対の把持体１２１の把持動作方向に沿う移動量を制御する。本実施形態では、制御装置Ｃは、一対の把持体１２１の把持動作方向の間隔が、一対の対象被把持部８０１の間隔に応じた間隔となるように、一対の把持体１２１を離間させる。
【0046】
判別装置１４は、第１検出器１４１及び第２検出器１４２を備えている。本実施形態では、第１検出器１４１及び第２検出器１４２は、把持装置１２に設けられている。判別装置１４は、第１検出器１４１を用いて第１容器８１を検出し、第２検出器１４２を用いて第２容器８２を検出する。
【0047】
第１容器８１における第１被把持部８１１と第２容器８２における第２被把持部８２１とのそれぞれには、被検出部Ｔが設けられている。被検出部Ｔは、第１検出器１４１又は第２検出器１４２によって検出される対象被把持部８０１の一部である。本例では、第１被把持部８１１に設けられた被検出部Ｔは、第１検出器１４１によって検出される。第２被把持部８２１に設けられた被検出部Ｔは、第２検出器１４２によって検出される。
【0048】
本実施形態では、被検出部Ｔは、第１被把持部８１１及び第２被把持部８２１のそれぞれの上面（詳細には板状部８０１ｂの上面）に設けられた位置決め用凹部８０１ｃである。
【0049】
本実施形態では、第１容器８１における一対の第１被把持部８１１に設けられた複数の位置決め用凹部８０１ｃのうち一部が、第１検出器１４１によって検出される被検出部Ｔである。図６に示す例では、一対の第１被把持部８１１に設けられた４つの位置決め用凹部８０１ｃのうち１つが、第１検出器１４１によって検出される被検出部Ｔとされている。第１検出器１４１は、把持装置１２が把持基準位置Ｐに配置された状態で、第１被把持部８１１の被検出部Ｔ（位置決め用凹部８０１ｃ）に対して上下方向視で重複する位置に配置される。
【0050】
本実施形態では、第２容器８２における一対の第２被把持部８２１に設けられた複数の位置決め用凹部８０１ｃのうち一部が、第２検出器１４２によって検出される被検出部Ｔである。図７に示す例では、一対の第２被把持部８２１に設けられた４つの位置決め用凹部８０１ｃのうち１つが、第２検出器１４２によって検出される被検出部Ｔとされている。第２検出器１４２は、把持装置１２が把持基準位置Ｐに配置された状態で、第２被把持部８２１の被検出部Ｔ（位置決め用凹部８０１ｃ）に対して上下方向視で重複する位置に配置される。
【0051】
第１検出器１４１は、把持装置１２に取り付けられ、把持装置１２が把持基準位置Ｐに配置された状態で、第１被把持部８１１の被検出部Ｔを検出すると共に第２被把持部８２１の被検出部Ｔを検出しないように構成されている。
【0052】
図６に示すように、本実施形態では、第１検出器１４１は、把持装置１２が把持基準位置Ｐに配置された状態で、第１被把持部８１１の被検出部Ｔ（位置決め用凹部８０１ｃ）に対して上下方向視で重複すると共に第２被把持部８２１の被検出部Ｔ（図７参照）に対しては上下方向視で重複しない位置に配置される。
【0053】
第２検出器１４２は、把持装置１２に取り付けられ、把持装置１２が把持基準位置Ｐに配置された状態で、第２被把持部８２１の被検出部Ｔを検出すると共に第１被把持部８１１の被検出部Ｔを検出しないように構成されている。
【0054】
図７に示すように、本実施形態では、第２検出器１４２は、把持装置１２が把持基準位置Ｐに配置された状態で、第２被把持部８２１の被検出部Ｔ（位置決め用凹部８０１ｃ）に対して上下方向視で重複すると共に第１被把持部８１１の被検出部Ｔ（図６参照）に対しては上下方向視で重複しない位置に配置される。
【0055】
図６に示すように、第１検出器１４１は、一対の把持体１２１の間の中心位置Ａ１を基準として、把持動作方向（第１方向Ｘ）における第２検出器１４２と同じ側に配置されている。第１検出器１４１は、第２検出器１４２よりも把持動作方向（第１方向Ｘ）の内側（中心位置Ａ１側）に配置されている。
【0056】
本実施形態では、第１検出器１４１は、把持装置１２に対して上下動自在に支持された第１検出体１４１ａと、第１検出体１４１ａの上下動を検出する第１センサ１４１ｓと、を備えている。
【0057】
本実施形態では、把持装置１２に設けられた複数の位置決め部１２２のうち一部が、第１検出体１４１ａとされている。上述のように本例では、把持装置１２には、４つの位置決め部１２２が設けられており、４つの位置決め部１２２のうち１つが、第１検出体１４１ａとされている。
【0058】
把持本体部１２０の底部には、把持本体部１２０の内部と外部とに開口する孔部（不図示）が形成されている。第１検出体１４１ａは、孔部を貫通するように配置されている。孔部は、第１検出体１４１ａを上下方向に移動可能に案内すると共に、第１検出体１４１ａの水平方向の移動を規制するように構成されている。これにより、第１検出体１４１ａは、把持本体部１２０に対して、水平方向の移動が規制された状態で上下動自在となっている。
【0059】
把持装置１２の全体が昇降装置１３によって下降することで、第１検出体１４１ａは、把持装置１２が把持基準位置Ｐに配置されるよりも前に第１被把持部８１１の被検出部Ｔ（位置決め用凹部８０１ｃ）に接触する。把持装置１２が更に下降することで、第１検出体１４１ａは、把持本体部１２０に対して上方に動き、把持本体部１２０の内部に押し込まれる。そして、把持装置１２の下降が更に継続されると、把持装置１２は把持基準位置Ｐに配置される。
【0060】
第１検出体１４１ａは、把持装置１２が把持基準位置Ｐに配置された状態で、第１被把持部８１１の位置決め用凹部８０１ｃに対して上側から嵌合し、第２被把持部８２１には接触しない位置に配置されている（図７も参照）。第１検出体１４１ａが、位置決め用凹部８０１ｃに嵌合することにより、第１被把持部８１１に対する把持装置１２の位置決めが行われる。
【0061】
第１センサ１４１ｓは、把持本体部１２０の内部に設けられている。第１センサ１４１ｓは、第１検出体１４１ａの上下動に基づいて第１検出体１４１ａが位置決め用凹部８０１ｃ（被検出部Ｔ）に嵌合しているか否かを検出する。第１検出器１４１は、第１検出体１４１ａが位置決め用凹部８０１ｃに嵌合していることを第１センサ１４１ｓにより検出した場合に、第１被把持部８１１の被検出部Ｔを検出したものとする。
【0062】
本実施形態では、第１センサ１４１ｓは、投光部と受光部とを有する投受光部（後述する下側投受光部Ｓｄ１）を備えており、光軸の遮断の有無に基づいて、第１検出体１４１ａの状態を検出するように構成されている。第１検出体１４１ａが被検出部Ｔに接触していない通常の状態では、第１センサ１４１ｓの光軸は、第１検出体１４１ａの一部によって遮断されている。そして、第１検出体１４１ａが、第１被把持部８１１の被検出部Ｔによって押し込まれて、把持本体部１２０の内部へ突出することにより、第１センサ１４１ｓの光軸の遮断が解除される（受光部が投光部からの光を受ける）。これにより、第１センサ１４１ｓは、第１検出体１４１ａが位置決め用凹部８０１ｃ（被検出部Ｔ）に嵌合していることを検出する。
【0063】
本実施形態では、第１センサ１４１ｓは、第１検出体１４１ａの上下動に基づいて、把持装置１２が下降限度にあることを検出する。図６の状態よりも把持装置１２がさらに下降した状態、すなわち、把持体１２１の延出部１２１ｂが第１容器本体８１０に対して僅かな隙間を空けて隣接している状態（或いは接触している状態）が、把持装置１２が下降限度に配置された状態である。下降限度以上に把持装置１２が下降すると、把持体１２１の延出部１２１ｂと第１容器本体８１０とが強く接触して、移載エラーとなり得る。従って、制御装置Ｃは、第１センサ１４１ｓが把持装置１２の下降限度を検出した場合には、昇降装置１３による把持装置１２の下降を停止する。
【0064】
本実施形態では、第１センサ１４１ｓは、下側投受光部Ｓｄ１と、下側投受光部Ｓｄ１よりも上側に配置された上側投受光部Ｓｕ１と、を備えている。下側投受光部Ｓｄ１での光軸の遮断の有無によって、第１検出体１４１ａが位置決め用凹部８０１ｃ（被検出部Ｔ）に嵌合していることが検出される。上側投受光部Ｓｕ１での光軸の遮断の有無によって、把持装置１２が下降限度にあることが検出される。本例では、第１検出体１４１ａの把持本体部１２０の内部への突出量が、予め設定された設定量となった場合に、第１検出体１４１ａの一部が上側投受光部Ｓｕ１の光軸を遮断する。上記設定量は、把持装置１２の下降限度との関係で適宜定められる。
【0065】
このように制御装置Ｃは、第１検出器１４１によって、対象容器８０が第１容器８１であると判別すると共に、把持装置１２が第１容器８１に対して下降限度にあることを検出する。
【0066】
上述のように、本実施形態では、把持装置１２には、一対の第１被把持部８１１及び一対の第２被把持部８２１に対応して配置された４つの位置決め部１２２が設けられている。そして、４つの位置決め部１２２のうち１つが第１検出体１４１ａとされている。対象容器８０が第１容器８１である場合には、第１検出体１４１ａが第１被把持部８１１の位置決め用凹部８０１ｃ（被検出部Ｔ）に嵌まり込む。図６（ａ）に示すように、本例では、４つの位置決め部１２２のうち第１検出体１４１ａに対して上下方向視で対角の位置に配置された位置決め部１２２が、第１検出体１４１ａが嵌まり込む位置決め用凹部８０１ｃ（被検出部Ｔ）が設けられた第１被把持部８１１とは異なる第１被把持部８１１の位置決め用凹部８０１ｃに嵌まり込む。すなわち、４つの位置決め部１２２のうち上下方向視で対角に配置された２つの位置決め部１２２によって、把持装置１２が第１容器８１に対して位置決めされる。そして、当該２つの位置決め部１２２のうち１つが、第１検出体１４１ａとして、対象容器８０が第１容器８１であることを検出する。
【0067】
制御装置Ｃは、対象容器８０が第１容器８１であると判別した場合には、把持駆動機構１２ｍにより一対の把持体１２１を第１間隔Ｌ１に応じた間隔となるまで離間させる。これにより、一対の把持爪１２１Ｃにおける延出部１２１ｂが、一対の第１被把持部８１１の板状部８０１ｂに対して下方に配置される。
【0068】
制御装置Ｃは、一対の把持体１２１を第１間隔Ｌ１に応じた間隔となるまで離間させた後は、昇降装置１３により把持装置１２を上昇させる。これにより、一対の把持体１２１が、一対の第１被把持部８１１を下方から持ち上げる。そして、把持装置１２による第１容器８１の把持が完了する。
【0069】
本実施形態では、把持装置１２が第１容器８１の一対の第１被把持部８１１を把持している状態で、第１検出器１４１は第１被把持部８１１の被検出部Ｔを検出し、第２検出器１４２は第１被把持部８１１の被検出部Ｔを検出しない。これにより、把持装置１２が対象容器８０を把持している状態でも、判別装置１４は、対象容器８０が第１容器８１であることを判別することができる。従って、把持装置１２が対象容器８０を把持した後に、把持している容器８０の種類を記憶しておかなくても、対象容器８０を把持している間は、常に判別装置１４による判別結果を参照することができる。このような判別結果は、例えば、対象容器８０を搬送する搬送動作、対象容器８０を昇降させる昇降動作、対象容器８０の把持を解除する把持解除動作等に用いることができる。
【0070】
図７に示すように、第２検出器１４２は、一対の把持体１２１の間の中心位置Ａ１を基準として、把持動作方向（第１方向Ｘ）における第１検出器１４１と同じ側に配置されている。第２検出器１４２は、第１検出器１４１よりも把持動作方向（第１方向Ｘ）の外側（中心位置Ａ１側とは反対側）に配置されている。
【0071】
本実施形態では、第２検出器１４２は、把持装置１２に対して上下動自在に支持された第２検出体１４２ａと、第２検出体１４２ａの上下動を検出する第２センサ１４２ｓと、を備えている。
【0072】
本実施形態では、把持装置１２に設けられた複数の位置決め部１２２のうち一部が、第２検出体１４２ａとされている。上述のように本例では、把持装置１２には、４つの位置決め部１２２が設けられており、４つの位置決め部１２２のうち１つが、第２検出体１４２ａとされている。
【0073】
本実施形態では、把持本体部１２０の底部には、把持本体部１２０の内部と外部とに開口する孔部（不図示）が形成されている。第２検出体１４２ａは、孔部を貫通するように配置されている。孔部は、第２検出体１４２ａを上下方向に移動可能に案内すると共に、第２検出体１４２ａの水平方向の移動を規制するように構成されている。これにより、第２検出体１４２ａは、把持本体部１２０に対して、水平方向の移動が規制された状態で上下動自在となっている。
【0074】
把持装置１２の全体が昇降装置１３によって下降することで、第２検出体１４２ａは、把持装置１２が把持基準位置Ｐに配置されるよりも前に第２被把持部８２１の被検出部Ｔ（位置決め用凹部８０１ｃ）に接触する。把持装置１２が更に下降することで、第２検出体１４２ａは、把持本体部１２０に対して上方に動き、把持本体部１２０の内部に押し込まれる。そして、把持装置１２の下降が更に継続されると、把持装置１２は把持基準位置Ｐに配置される。
【0075】
第２検出体１４２ａは、把持装置１２が把持基準位置Ｐに配置された状態で、第２被把持部８２１の位置決め用凹部８０１ｃに対して上側から嵌合し、第１被把持部８１１には接触しない位置に配置されている（図６も参照）。第２検出体１４２ａが、位置決め用凹部８０１ｃに嵌合することにより、第２被把持部８２１に対する把持装置１２の位置決めが行われる。
【0076】
第２センサ１４２ｓは、把持本体部１２０の内部に設けられている。第２センサ１４２ｓは、第２検出体１４２ａの上下動に基づいて第２検出体１４２ａが位置決め用凹部８０１ｃに嵌合しているか否かを検出する。第２検出器１４２は、第２検出体１４２ａが位置決め用凹部８０１ｃに嵌合していることを第２センサ１４２ｓにより検出した場合に、第２被把持部８２１の被検出部Ｔを検出したものとする。
【0077】
本実施形態では、第２センサ１４２ｓは、投光部と受光部とを有する投受光部（後述する下側投受光部Ｓｄ２）を備えており、光軸の遮断の有無に基づいて、第２検出体１４２ａの状態を検出するように構成されている。第２検出体１４２ａが被検出部Ｔに接触していない通常の状態では、第２センサ１４２ｓの光軸は、第２検出体１４２ａの一部によって遮断されている。そして、第２検出体１４２ａが、第２被把持部８２１の被検出部Ｔによって押し込まれて、把持本体部１２０の内部へ突出することにより、第２センサ１４２ｓの光軸の遮断が解除される（受光部が投光部からの光を受ける）。これにより、第２センサ１４２ｓは、第２検出体１４２ａが位置決め用凹部８０１ｃ（被検出部Ｔ）に嵌合していることを検出する。
【0078】
本実施形態では、第２センサ１４２ｓは、第２検出体１４２ａの上下動に基づいて、把持装置１２が下降限度にあることを検出する。図７の状態よりも把持装置１２がさらに下降した状態、すなわち、把持体１２１の延出部１２１ｂが第２容器本体８２０に対して僅かな隙間を空けて隣接している状態（或いは接触している状態）が、把持装置１２が下降限度に配置された状態である。下降限度以上に把持装置１２が下降すると、把持体１２１の延出部１２１ｂと第２容器本体８２０とが強く接触して、移載エラーとなり得る。従って、制御装置Ｃは、第２センサ１４２ｓが把持装置１２の下降限度を検出した場合には、昇降装置１３による把持装置１２の下降を停止する。
【0079】
本実施形態では、第２センサ１４２ｓは、下側投受光部Ｓｄ２と、下側投受光部Ｓｄ２よりも上側に配置された上側投受光部Ｓｕ２と、を備えている。下側投受光部Ｓｄ２での光軸の遮断の有無によって、第２検出体１４２ａが位置決め用凹部８０１ｃ（被検出部Ｔ）に嵌合していることが検出される。上側投受光部Ｓｕ２での光軸の遮断の有無によって、把持装置１２が下降限度にあることが検出される。本例では、第２検出体１４２ａの把持本体部１２０の内部への突出量が、予め設定された設定量となった場合に、第２検出体１４２ａの一部が上側投受光部Ｓｕ２の光軸を遮断する。上記設定量は、把持装置１２の下降限度との関係で適宜定められる。
【0080】
このように制御装置Ｃは、第２検出器１４２によって、対象容器８０が第２容器８２であると判別すると共に、把持装置１２が第２容器８２に対して下降限度にあることを検出する。
【0081】
本実施形態では、把持装置１２に設けられた４つの位置決め部１２２のうち１つが、第２検出体１４２ａとされている。対象容器８０が第２容器８２である場合には、第２検出体１４２ａが第２被把持部８２１の位置決め用凹部８０１ｃ（被検出部Ｔ）に嵌まり込む。図７（ａ）に示すように、本例では、４つの位置決め部１２２のうち第２検出体１４２ａに対して上下方向視で対角の位置に配置された位置決め部１２２が、第２検出体１４２ａが嵌まり込む位置決め用凹部８０１ｃ（被検出部Ｔ）が設けられた第２被把持部８２１とは異なる第２被把持部８２１の位置決め用凹部８０１ｃに嵌まり込む。すなわち、４つの位置決め部１２２のうち上下方向視で対角に配置された２つの位置決め部１２２によって、把持装置１２が第２容器８２に対して位置決めされる。そして、当該２つの位置決め部１２２のうち１つが、第２検出体１４２ａとして、対象容器８０が第２容器８２であることを検出する。
【0082】
制御装置Ｃは、対象容器８０が第２容器８２であると判別した場合には、把持駆動機構１２ｍにより一対の把持体１２１を第２間隔Ｌ２に応じた間隔となるまで離間させる。これにより、一対の把持爪１２１Ｃにおける延出部１２１ｂが、一対の第２被把持部８２１の板状部８０１ｂに対して下方に配置される。
【0083】
制御装置Ｃは、一対の把持体１２１を第２間隔Ｌ２に応じた間隔となるまで離間させた後は、昇降装置１３により把持装置１２を上昇させる。これにより、一対の把持体１２１が、一対の第２被把持部８２１を下方から持ち上げる。そして、把持装置１２による第２容器８２の把持が完了する。
【0084】
本実施形態では、把持装置１２が第２容器８２の一対の第２被把持部８２１を把持している状態で、第１検出器１４１は第２被把持部８２１の被検出部Ｔを検出せず、第２検出器１４２は第２被把持部８２１の被検出部Ｔを検出する。これにより、把持装置１２が対象容器８０を把持している状態でも、判別装置１４は、対象容器８０が第２容器８２であることを判別することができる。従って、把持装置１２が対象容器８０を把持した後に、把持している容器８０の種類を記憶しておかなくても、対象容器８０を把持している間は常に、判別装置１４による判別結果を参照することができる。このような判別結果は、例えば、対象容器８０を搬送する搬送動作、対象容器８０を昇降させる昇降動作、対象容器８０の把持を解除する把持解除動作等に用いることができる。
【0085】
以上説明した搬送車１によれば、複数種類の容器８０それぞれについて種類を判別可能であると共に当該複数種類の容器８０を把持することが可能となる。
【0086】
〔その他の実施形態〕
次に、搬送車のその他の実施形態について説明する。
次に、搬送車のその他の実施形態について説明する。
【0087】
（１）上記の実施形態では、第１検出器１４１と第２検出器１４２とが、一対の把持体１２１の間の中心位置Ａ１を基準として、把持動作方向（第１方向Ｘ）における同じ側に配置されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることはない。図８に示すように、第１検出器１４１と第２検出器１４２とは、一対の把持体１２１の間の中心位置Ａ１を基準として、把持動作方向（第１方向Ｘ）における互いに反対側に配置されていてもよい。なお、図示の例では、第１検出器１４１と第２検出器１４２とは、第２方向Ｙ（上下方向視で把持動作方向に直交する方向）における同じ位置に配置されている。但し、第１検出器１４１と第２検出器１４２とは、第２方向Ｙにおける異なる位置に配置されていてもよい。
【0088】
（２）上記の実施形態では、第１検出器１４１が、第１検出体１４１ａと第１検出体１４１ａの上下動を検出する第１センサ１４１ｓとを備え、第２検出器１４２が、第２検出体１４２ａと第２検出体１４２ａの上下動を検出する第２センサ１４２ｓとを備えている例について説明した。しかし、このような例に限定されることはなく。例えば、図９に示すように、第１検出器１４１は、把持本体部１２０の孔部ｈ１から光を投光して第１被把持部８１１を検出する光センサを用いて構成されていてもよい。また、第２検出器１４２は、把持本体部１２０の孔部ｈ２から光を投光して第２被把持部８２１を検出する光センサを用いて構成されていてもよい。
【0089】
（３）上記の実施形態では、被検出部Ｔが、第１被把持部８１１及び第２被把持部８２１のそれぞれの上面に設けられた位置決め用凹部８０１ｃである例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、被検出部Ｔは、第１被把持部８１１及び第２被把持部８２１のそれぞれの一部であればよく、例えば、第１被把持部８１１及び第２被把持部８２１のそれぞれの上面自体であってもよい。或いは、第１被把持部８１１及び第２被把持部８２１のそれぞれに取り付けられた別部材の一部又は全部が、被検出部Ｔとされていてもよい。
【0090】
（４）上記の実施形態では、一対の把持体１２１が、一対の対象被把持部８０１の間において、互いに把持動作方向（第１方向Ｘ）に沿って離間するように動作することで、一対の被把持部８０１を配列方向Ｄｘの内側から把持するように構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、一対の把持体１２１は、一対の対象被把持部８０１に対して配列方向Ｄｘの外側に配置され、互いに把持動作方向に沿って接近するように動作することで、一対の被把持部８０１を配列方向Ｄｘの外側から把持するように構成されていてもよい。この場合、制御装置Ｃは、一対の把持体１２１が一対の対象被把持部８０１に対して配列方向Ｄｘの外側に配置され、且つ、把持動作方向（第１方向Ｘ）が一対の対象被把持部８０１の配列方向Ｄｘに沿う方向となるように、把持装置１２を把持基準位置Ｐまで下降させる。その後、制御装置Ｃは、一対の把持体１２１を把持動作方向（第１方向Ｘ）に沿って接近させるように動作させる。
【0091】
（５）上記の実施形態では、複数種類の容器８０には、第１容器８１と第２容器８２とが含まれる例について説明した。複数種類の容器８０には、第１容器８１及び第２容器８２以外の種類の容器８０が含まれていてもよい。この場合、判別装置１４は、第１検出器１４１及び第２検出器１４２以外にも、容器８０の種類に応じた数の検出器を備えているとよい。
【0092】
（６）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【0093】
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した搬送車について説明する。
以下、上記において説明した搬送車について説明する。
【0094】
走行経路に沿って走行して、第１容器と第２容器とを含む複数種類の容器を搬送する搬送車であって、
前記容器を把持する把持装置と、
前記把持装置を昇降させる昇降装置と、
前記把持装置により把持する前記容器の種類を判別する判別装置と、を備え、
前記容器は、容器本体と、前記容器本体の上面から上側に突出するように設けられて前記把持装置により把持される一対の被把持部と、を備え、
前記第１容器は、前記容器本体としての第１容器本体と、一対の前記被把持部としての一対の第１被把持部と、を備え、
前記第２容器は、前記容器本体としての第２容器本体と、一対の前記被把持部としての一対の第２被把持部と、を備え、
前記第１被把持部と前記第２被把持部とのそれぞれには、被検出部が設けられており、
前記第１容器本体の上面に沿う方向の一対の前記第１被把持部の間隔である第１間隔は、前記第２容器本体の上面に沿う方向の一対の前記第２被把持部の間隔である第２間隔よりも小さく、
前記判別装置は、第１検出器及び第２検出器を備え、
把持対象の前記容器である対象容器に対して前記把持装置が把持動作を開始する基準となる、前記対象容器を基準とした前記把持装置の相対位置を把持基準位置として、
前記第１検出器は、前記把持装置に取り付けられ、前記把持装置が前記把持基準位置に配置された状態で、前記第１被把持部の前記被検出部を検出すると共に前記第２被把持部の前記被検出部を検出しないように構成され、
前記第２検出器は、前記把持装置に取り付けられ、前記把持装置が前記把持基準位置に配置された状態で、前記第２被把持部の前記被検出部を検出すると共に前記第１被把持部の前記被検出部を検出しないように構成されている。
前記容器を把持する把持装置と、
前記把持装置を昇降させる昇降装置と、
前記把持装置により把持する前記容器の種類を判別する判別装置と、を備え、
前記容器は、容器本体と、前記容器本体の上面から上側に突出するように設けられて前記把持装置により把持される一対の被把持部と、を備え、
前記第１容器は、前記容器本体としての第１容器本体と、一対の前記被把持部としての一対の第１被把持部と、を備え、
前記第２容器は、前記容器本体としての第２容器本体と、一対の前記被把持部としての一対の第２被把持部と、を備え、
前記第１被把持部と前記第２被把持部とのそれぞれには、被検出部が設けられており、
前記第１容器本体の上面に沿う方向の一対の前記第１被把持部の間隔である第１間隔は、前記第２容器本体の上面に沿う方向の一対の前記第２被把持部の間隔である第２間隔よりも小さく、
前記判別装置は、第１検出器及び第２検出器を備え、
把持対象の前記容器である対象容器に対して前記把持装置が把持動作を開始する基準となる、前記対象容器を基準とした前記把持装置の相対位置を把持基準位置として、
前記第１検出器は、前記把持装置に取り付けられ、前記把持装置が前記把持基準位置に配置された状態で、前記第１被把持部の前記被検出部を検出すると共に前記第２被把持部の前記被検出部を検出しないように構成され、
前記第２検出器は、前記把持装置に取り付けられ、前記把持装置が前記把持基準位置に配置された状態で、前記第２被把持部の前記被検出部を検出すると共に前記第１被把持部の前記被検出部を検出しないように構成されている。
【0095】
本構成によれば、把持装置が把持基準位置に配置された状態において、第１検出器によって第１被把持部の被検出部が検出された場合には、対象容器が第１容器であると判別できる。また、把持装置が把持基準位置に配置された状態において、第２検出器によって第２被把持部の被検出部が検出された場合には、対象容器が第２容器であると判別できる。そして、搬送車は、対象容器が第１容器であると判別した場合には、一対の第１被把持部の間隔である第１間隔に応じた把持動作を行うことにより第１容器を適切に把持できる。また、搬送車は、対象容器が第２容器であると判別した場合には、一対の第２被把持部の間隔である第２間隔に応じた把持動作を行うことにより第２容器を適切に把持できる。以上のように、本構成によれば、複数種類の容器それぞれについて種類を判別可能であると共に当該複数種類の容器を把持可能な搬送車を実現することができる。
【0096】
前記把持装置及び前記昇降装置を制御する制御装置を更に備え、
前記把持装置は、一対の把持体と、一対の前記把持体を水平方向に沿う把持動作方向に互いに接近及び離間させる把持駆動機構と、を備え、
前記対象容器の前記被把持部を対象被把持部とし、一対の前記対象被把持部が並ぶ方向を配列方向として、
前記制御装置は、前記走行経路よりも下側に配置された支持部に支持された前記対象容器を前記把持装置により把持する場合に、一対の前記把持体が一対の前記対象被把持部の間に配置され、且つ、前記把持動作方向が前記配列方向に沿う方向となるように、前記把持装置を前記把持基準位置まで下降させて、前記判別装置により前記対象容器の種類を判別し、
前記制御装置は、前記対象容器が前記第１容器であると判別した場合には、前記把持駆動機構により一対の前記把持体を前記第１間隔に応じた間隔となるまで離間させ、前記対象容器が前記第２容器であると判別した場合には、前記把持駆動機構により一対の前記把持体を前記第２間隔に応じた間隔となるまで離間させ、
前記制御装置は、一対の前記把持体を前記第１間隔に応じた間隔又は前記第２間隔に応じた間隔となるまで離間させた後は、前記昇降装置により前記把持装置を上昇させる、と好適である。
前記把持装置は、一対の把持体と、一対の前記把持体を水平方向に沿う把持動作方向に互いに接近及び離間させる把持駆動機構と、を備え、
前記対象容器の前記被把持部を対象被把持部とし、一対の前記対象被把持部が並ぶ方向を配列方向として、
前記制御装置は、前記走行経路よりも下側に配置された支持部に支持された前記対象容器を前記把持装置により把持する場合に、一対の前記把持体が一対の前記対象被把持部の間に配置され、且つ、前記把持動作方向が前記配列方向に沿う方向となるように、前記把持装置を前記把持基準位置まで下降させて、前記判別装置により前記対象容器の種類を判別し、
前記制御装置は、前記対象容器が前記第１容器であると判別した場合には、前記把持駆動機構により一対の前記把持体を前記第１間隔に応じた間隔となるまで離間させ、前記対象容器が前記第２容器であると判別した場合には、前記把持駆動機構により一対の前記把持体を前記第２間隔に応じた間隔となるまで離間させ、
前記制御装置は、一対の前記把持体を前記第１間隔に応じた間隔又は前記第２間隔に応じた間隔となるまで離間させた後は、前記昇降装置により前記把持装置を上昇させる、と好適である。
【0097】
本構成によれば、把持装置が把持基準位置にある状態において、一対の把持体が一対の対象被把持部の間に配置される。そして、一対の把持体を、一対の対象被把持部の間隔に応じた間隔となるまで離間させることにより、対象容器を把持することができる。すなわち本構成によれば、一対の対象被把持部を配列方向の内側から把持することができる。従って、例えば一対の対象被把持部を配列方向の外側から把持する構成に比べて、把持装置を配列方向に小型化することができる。
【0098】
前記把持装置が前記第１容器の一対の前記第１被把持部を把持している状態で、前記第１検出器は前記第１被把持部の前記被検出部を検出し、前記第２検出器は前記第１被把持部の前記被検出部を検出せず、
前記把持装置が前記第２容器の一対の前記第２被把持部を把持している状態で、前記第１検出器は前記第２被把持部の前記被検出部を検出せず、前記第２検出器は前記第２被把持部の前記被検出部を検出する、と好適である。
前記把持装置が前記第２容器の一対の前記第２被把持部を把持している状態で、前記第１検出器は前記第２被把持部の前記被検出部を検出せず、前記第２検出器は前記第２被把持部の前記被検出部を検出する、と好適である。
【0099】
本構成によれば、把持装置が対象容器を把持している状態でも、対象容器が第１容器か第２容器かを判別することができる。従って、把持装置が対象容器を把持した後に、把持している容器の種類を記憶しておかなくても、対象容器を把持している間は常に、判別装置による判別結果を参照することができる。このような判別結果は、例えば、対象容器を搬送する搬送動作、対象容器を昇降させる昇降動作、対象容器の把持を解除する把持解除動作等に用いることができる。
【0100】
前記被検出部は、前記第１被把持部及び前記第２被把持部のそれぞれの上面に設けられた位置決め用凹部であり、
前記第１検出器は、前記把持装置に対して上下動自在に支持された第１検出体と、前記第１検出体の上下動を検出する第１センサと、を備え、
前記第２検出器は、前記把持装置に対して上下動自在に支持された第２検出体と、前記第２検出体の上下動を検出する第２センサと、を備え、
前記第１検出体は、前記把持装置が前記把持基準位置に配置された状態で、前記第１被把持部の前記位置決め用凹部に対して上側から嵌合し、前記第２被把持部には接触しない位置に配置され、
前記第２検出体は、前記把持装置が前記把持基準位置に配置された状態で、前記第２被把持部の前記位置決め用凹部に対して上側から嵌合し、前記第１被把持部には接触しない位置に配置され、
前記第１検出体が、前記位置決め用凹部に嵌合することにより、前記第１被把持部に対する前記把持装置の位置決めが行われ、
前記第２検出体が、前記位置決め用凹部に嵌合することにより、前記第２被把持部に対する前記把持装置の位置決めが行われ、
前記第１センサは、前記第１検出体の上下動に基づいて前記第１検出体が前記位置決め用凹部に嵌合しているか否かを検出し、
前記第１検出器は、前記第１検出体が前記位置決め用凹部に嵌合していることを前記第１センサにより検出した場合に、前記第１被把持部の前記被検出部を検出したものとし、
前記第２センサは、前記第２検出体の上下動に基づいて前記第２検出体が前記位置決め用凹部に嵌合しているか否かを検出し、
前記第２検出器は、前記第２検出体が前記位置決め用凹部に嵌合していることを前記第２センサにより検出した場合に、前記第２被把持部の前記被検出部を検出したものとする、と好適である。
前記第１検出器は、前記把持装置に対して上下動自在に支持された第１検出体と、前記第１検出体の上下動を検出する第１センサと、を備え、
前記第２検出器は、前記把持装置に対して上下動自在に支持された第２検出体と、前記第２検出体の上下動を検出する第２センサと、を備え、
前記第１検出体は、前記把持装置が前記把持基準位置に配置された状態で、前記第１被把持部の前記位置決め用凹部に対して上側から嵌合し、前記第２被把持部には接触しない位置に配置され、
前記第２検出体は、前記把持装置が前記把持基準位置に配置された状態で、前記第２被把持部の前記位置決め用凹部に対して上側から嵌合し、前記第１被把持部には接触しない位置に配置され、
前記第１検出体が、前記位置決め用凹部に嵌合することにより、前記第１被把持部に対する前記把持装置の位置決めが行われ、
前記第２検出体が、前記位置決め用凹部に嵌合することにより、前記第２被把持部に対する前記把持装置の位置決めが行われ、
前記第１センサは、前記第１検出体の上下動に基づいて前記第１検出体が前記位置決め用凹部に嵌合しているか否かを検出し、
前記第１検出器は、前記第１検出体が前記位置決め用凹部に嵌合していることを前記第１センサにより検出した場合に、前記第１被把持部の前記被検出部を検出したものとし、
前記第２センサは、前記第２検出体の上下動に基づいて前記第２検出体が前記位置決め用凹部に嵌合しているか否かを検出し、
前記第２検出器は、前記第２検出体が前記位置決め用凹部に嵌合していることを前記第２センサにより検出した場合に、前記第２被把持部の前記被検出部を検出したものとする、と好適である。
【0101】
本構成によれば、第１検出体を用いて、第１容器の判別だけではなく、第１被把持部に対する把持装置の位置決めも行うことができる。また、第２検出体を用いて、第２容器の判別だけではなく、第２被把持部に対する把持装置の位置決めも行うことができる。このように本構成によれば、第１検出体及び第２検出体が、容器の判別機能と把持装置の位置決め機能とを有しているため、部材点数を削減でき、装置の小型化も図り易い。
【産業上の利用可能性】
【0102】
本開示に係る技術は、走行経路に沿って走行して、第１容器と第２容器とを含む複数種類の容器を搬送する搬送車に利用することができる。
【符号の説明】
【0103】
１ ：搬送車
１２ ：把持装置
１２ｍ ：把持駆動機構
１２１ ：把持体
１３ ：昇降装置
１４ ：判別装置
１４１ ：第１検出器
１４１ａ ：第１検出体
１４１ｓ ：第１センサ
１４２ ：第２検出器
１４２ａ ：第２検出体
１４２ｓ ：第２センサ
８０ ：容器
８００ ：容器本体
８０１ ：被把持部
８０１ｃ ：位置決め用凹部
Ｔ ：被検出部
８１ ：第１容器
８１０ ：第１容器本体
８１１ ：第１被把持部
８２ ：第２容器
８２０ ：第２容器本体
８２１ ：第２被把持部
９１ ：支持部
Ｃ ：制御装置
Ｌ１ ：第１間隔
Ｌ２ ：第２間隔
Ｐ ：把持基準位置
Ｒ ：走行経路
Ｄｘ ：配列方向
１２ ：把持装置
１２ｍ ：把持駆動機構
１２１ ：把持体
１３ ：昇降装置
１４ ：判別装置
１４１ ：第１検出器
１４１ａ ：第１検出体
１４１ｓ ：第１センサ
１４２ ：第２検出器
１４２ａ ：第２検出体
１４２ｓ ：第２センサ
８０ ：容器
８００ ：容器本体
８０１ ：被把持部
８０１ｃ ：位置決め用凹部
Ｔ ：被検出部
８１ ：第１容器
８１０ ：第１容器本体
８１１ ：第１被把持部
８２ ：第２容器
８２０ ：第２容器本体
８２１ ：第２被把持部
９１ ：支持部
Ｃ ：制御装置
Ｌ１ ：第１間隔
Ｌ２ ：第２間隔
Ｐ ：把持基準位置
Ｒ ：走行経路
Ｄｘ ：配列方向
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】