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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024068453
(43)【公開日】2024-05-20
(54)【発明の名称】物品搬送設備
(51)【国際特許分類】
B65G 1/00 20060101AFI20240513BHJP
B65G 35/00 20060101ALI20240513BHJP
【ＦＩ】
B65G1/00 501C
B65G35/00 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022178920
(22)【出願日】2022-11-08
(71)【出願人】
【識別番号】000003643
【氏名又は名称】株式会社ダイフク
(74)【代理人】
【識別番号】110001818
【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ
(72)【発明者】
【氏名】吉永 和治
(72)【発明者】
【氏名】打田 雅之
(72)【発明者】
【氏名】野上 翔平
(72)【発明者】
【氏名】高木 大樹
【テーマコード（参考）】
3F022
【Ｆターム（参考）】
3F022LL07
3F022LL14
3F022MM13
3F022NN08
(57)【要約】
【課題】複数階層の走行フロアを備えた物品搬送設備において、到着階での搬送車の発進をスムーズに行う。
【解決手段】第１直進経路Ｒ１と第２直進経路Ｒ２とが互いに平行であると共に、第１直進経路Ｒ１を搬送車Ｖが走行する向きと、第２直進経路Ｒ２を搬送車Ｖが走行する向きとが互いに反対側を向くように設定されている。第１リフタＬ１は、第１直進経路Ｒ１の直進経路第１側Ｘ１の端部と第２直進経路Ｒ２の直進経路第１側Ｘ１の端部とを接続するように構成され、第２リフタは、第１直進経路Ｒ１の直進経路第２側Ｘ２の端部と第２直進経路Ｒ２の直進経路第２側Ｘ２の端部とを接続するように構成されている。第１リフタＬ１及び第２リフタのそれぞれは、搬送車Ｖを載置可能な昇降台Ｌａを備えている。昇降台Ｌａは、上下方向視で、旋回動作を実行する搬送車Ｖの軌跡である旋回軌跡よりも大きい。
【選択図】図４
【解決手段】第１直進経路Ｒ１と第２直進経路Ｒ２とが互いに平行であると共に、第１直進経路Ｒ１を搬送車Ｖが走行する向きと、第２直進経路Ｒ２を搬送車Ｖが走行する向きとが互いに反対側を向くように設定されている。第１リフタＬ１は、第１直進経路Ｒ１の直進経路第１側Ｘ１の端部と第２直進経路Ｒ２の直進経路第１側Ｘ１の端部とを接続するように構成され、第２リフタは、第１直進経路Ｒ１の直進経路第２側Ｘ２の端部と第２直進経路Ｒ２の直進経路第２側Ｘ２の端部とを接続するように構成されている。第１リフタＬ１及び第２リフタのそれぞれは、搬送車Ｖを載置可能な昇降台Ｌａを備えている。昇降台Ｌａは、上下方向視で、旋回動作を実行する搬送車Ｖの軌跡である旋回軌跡よりも大きい。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
上下方向に並ぶ複数階層の走行フロアと、前記走行フロアを走行して物品を搬送する搬送車と、を備えた物品搬送設備であって、
複数の前記走行フロアのそれぞれに設けられ、前記搬送車が直進する走行経路である直進経路と、
複数の前記走行フロアに亘って前記搬送車を昇降させる一対のリフタである第１リフタ及び第２リフタと、を備え、
前記搬送車は、直進走行を行うと共に、その場で上下軸心まわりに旋回する旋回動作を実行して方向転換を行うように構成され、
上下方向に互いに隣接する一対の前記走行フロアの前記直進経路をそれぞれ第１直進経路及び第２直進経路として、
前記第１直進経路と前記第２直進経路とが互いに平行であると共に、前記第１直進経路を前記搬送車が走行する向きと、前記第２直進経路を前記搬送車が走行する向きとが互いに反対側を向くように設定され、
前記第１直進経路を走行する前記搬送車が向かう側を直進経路第１側とし、前記第２直進経路を走行する前記搬送車が向かう側を直進経路第２側として、
前記第１リフタは、前記第１直進経路の前記直進経路第１側の端部と前記第２直進経路の前記直進経路第１側の端部とを接続するように構成され、
前記第２リフタは、前記第１直進経路の前記直進経路第２側の端部と前記第２直進経路の前記直進経路第２側の端部とを接続するように構成され、
前記第１リフタ及び前記第２リフタのそれぞれは、前記搬送車を載置可能な昇降台を備え、
前記昇降台は、上下方向視で、前記旋回動作を実行する前記搬送車の軌跡である旋回軌跡よりも大きい、物品搬送設備。
複数の前記走行フロアのそれぞれに設けられ、前記搬送車が直進する走行経路である直進経路と、
複数の前記走行フロアに亘って前記搬送車を昇降させる一対のリフタである第１リフタ及び第２リフタと、を備え、
前記搬送車は、直進走行を行うと共に、その場で上下軸心まわりに旋回する旋回動作を実行して方向転換を行うように構成され、
上下方向に互いに隣接する一対の前記走行フロアの前記直進経路をそれぞれ第１直進経路及び第２直進経路として、
前記第１直進経路と前記第２直進経路とが互いに平行であると共に、前記第１直進経路を前記搬送車が走行する向きと、前記第２直進経路を前記搬送車が走行する向きとが互いに反対側を向くように設定され、
前記第１直進経路を走行する前記搬送車が向かう側を直進経路第１側とし、前記第２直進経路を走行する前記搬送車が向かう側を直進経路第２側として、
前記第１リフタは、前記第１直進経路の前記直進経路第１側の端部と前記第２直進経路の前記直進経路第１側の端部とを接続するように構成され、
前記第２リフタは、前記第１直進経路の前記直進経路第２側の端部と前記第２直進経路の前記直進経路第２側の端部とを接続するように構成され、
前記第１リフタ及び前記第２リフタのそれぞれは、前記搬送車を載置可能な昇降台を備え、
前記昇降台は、上下方向視で、前記旋回動作を実行する前記搬送車の軌跡である旋回軌跡よりも大きい、物品搬送設備。
【請求項2】
前記第１リフタ及び前記第２リフタのそれぞれは、複数の前記昇降台を備え、複数の前記昇降台を予め定められた環状経路に沿って循環させるように構成されている、請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項3】
前記第１リフタ及び前記第２リフタのそれぞれは、複数の前記昇降台を前記環状経路に沿う方向の一方側のみに向かって移動させるように構成され、
前記環状経路は、前記昇降台を上昇させる上昇経路と、前記昇降台を下降させる下降経路と、前記上昇経路と前記下降経路とを上下の両側で接続する一対の円弧状の接続経路と、を含み、
前記第１リフタが、前記搬送車の上昇用に設定され、前記上昇経路にある前記昇降台のみに前記搬送車を載置させ、
前記第２リフタが、前記搬送車の下降用に設定され、前記下降経路にある前記昇降台のみに前記搬送車を載置させる、請求項２に記載の物品搬送設備。
前記環状経路は、前記昇降台を上昇させる上昇経路と、前記昇降台を下降させる下降経路と、前記上昇経路と前記下降経路とを上下の両側で接続する一対の円弧状の接続経路と、を含み、
前記第１リフタが、前記搬送車の上昇用に設定され、前記上昇経路にある前記昇降台のみに前記搬送車を載置させ、
前記第２リフタが、前記搬送車の下降用に設定され、前記下降経路にある前記昇降台のみに前記搬送車を載置させる、請求項２に記載の物品搬送設備。
【請求項4】
複数の前記搬送車を制御する制御装置を更に備え、
前記搬送車が前記物品を受け取る物品受取りエリアが、前記第１リフタ及び前記第２リフタのいずれかである対象リフタの出口に隣接して設けられ、
前記第１リフタ及び前記第２リフタのうちの前記対象リフタではない方を非対象リフタとして、
前記制御装置は、前記対象リフタ内の前記搬送車の数が、前記非対象リフタ内の前記搬送車の数以上となるように、前記走行フロアの前記搬送車を制御する、請求項３に記載の物品搬送設備。
前記搬送車が前記物品を受け取る物品受取りエリアが、前記第１リフタ及び前記第２リフタのいずれかである対象リフタの出口に隣接して設けられ、
前記第１リフタ及び前記第２リフタのうちの前記対象リフタではない方を非対象リフタとして、
前記制御装置は、前記対象リフタ内の前記搬送車の数が、前記非対象リフタ内の前記搬送車の数以上となるように、前記走行フロアの前記搬送車を制御する、請求項３に記載の物品搬送設備。
【請求項5】
前記第１リフタ及び前記第２リフタのそれぞれは、複数の前記昇降台を備え、
前記第１リフタ及び前記第２リフタのそれぞれにおける複数の前記昇降台のうちの一部が、前記搬送車を一時的に保管する保管部として機能する、請求項１に記載の物品搬送設備。
前記第１リフタ及び前記第２リフタのそれぞれにおける複数の前記昇降台のうちの一部が、前記搬送車を一時的に保管する保管部として機能する、請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項6】
前記搬送車が前記物品を受け取る物品受取りエリアと、前記搬送車が前記物品を排出する物品排出エリアとが、同一階の前記走行フロアに設けられている、請求項１から５のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
【請求項7】
前記第１リフタ及び前記第２リフタのそれぞれは、複数の前記昇降台を備え、
前記第１リフタ及び前記第２リフタのそれぞれにおける複数の前記昇降台の上下方向の間隔が、前記物品を保持した状態の前記搬送車における前記搬送車と前記物品とを合わせた高さに一定の余裕代を加算した長さ以上であって、複数の前記昇降台のうち１つが前記第１直進経路が設けられた前記走行フロアに接続された状態で、複数の前記昇降台のうち別の１つが前記第２直進経路が設けられた前記走行フロアに接続された状態となるように設定されている、請求項１から５のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
前記第１リフタ及び前記第２リフタのそれぞれにおける複数の前記昇降台の上下方向の間隔が、前記物品を保持した状態の前記搬送車における前記搬送車と前記物品とを合わせた高さに一定の余裕代を加算した長さ以上であって、複数の前記昇降台のうち１つが前記第１直進経路が設けられた前記走行フロアに接続された状態で、複数の前記昇降台のうち別の１つが前記第２直進経路が設けられた前記走行フロアに接続された状態となるように設定されている、請求項１から５のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
【請求項8】
前記搬送車は、前記走行フロアに設けられた複数の位置情報保持部に保持された位置情報を読み取りながら前記走行フロアを走行すると共に、前記位置情報保持部に対応する位置において前記旋回動作を実行するように構成され、
前記第１リフタ及び前記第２リフタの前記昇降台における前記搬送車が載置される載置面にも、前記位置情報保持部が設けられている、請求項１から５のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
前記第１リフタ及び前記第２リフタの前記昇降台における前記搬送車が載置される載置面にも、前記位置情報保持部が設けられている、請求項１から５のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、上下方向に並ぶ複数階層の走行フロアと、前記走行フロアを走行して物品を搬送する搬送車と、を備えた物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【0002】
このような物品搬送設備の一例が、特許第６８３３９８３号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示された符号は、特許文献１のものである。
【0003】
特許文献１に開示された設備は、異なる階層（４０，４１）の間で搬送車（３０）を昇降させるリフタ（２０）を備えている。搬送車（３０）がリフタ（２０）によって異なる階層に移動する場合には、リフタ（２０）内に進入した搬送車（３０）の一部（３２）と当該リフタ（２０）の一部（１１６）とが係合される。そして、この係合状態のまま、搬送車（３０）はリフタ（２０）によって昇降する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特許第６８３３９８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
上述のように、特許文献１の設備では、リフタ（２０）による搬送車（３０）の昇降中は、搬送車（３０）の一部（３２）とリフタ（２０）の一部（１１６）とが係合するようになっている。そのため、搬送車（３０）の姿勢は、出発階と到着階とで同一となる。従って、搬送車（３０）は、出発階において前進してリフタ（２０）に進入した場合には、到着階では後進してリフタ（２０）から退出する必要がある。このような搬送車は、通常の移動は前進して行うことが一般的であるから、動き出しに後進が必要となる状況では、到着階における発進をスムーズに行い難いという問題がある。
【0006】
上記実情に鑑みて、複数階層の走行フロアを備えた物品搬送設備において、到着階での搬送車の発進をスムーズに行うことが可能な技術の実現が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上下方向に並ぶ複数階層の走行フロアと、前記走行フロアを走行して物品を搬送する搬送車と、を備えた物品搬送設備であって、
複数の前記走行フロアのそれぞれに設けられ、前記搬送車が直進する走行経路である直進経路と、
複数の前記走行フロアに亘って前記搬送車を昇降させる一対のリフタである第１リフタ及び第２リフタと、を備え、
前記搬送車は、直進走行を行うと共に、その場で上下軸心まわりに旋回する旋回動作を実行して方向転換を行うように構成され、
上下方向に互いに隣接する一対の前記走行フロアの前記直進経路をそれぞれ第１直進経路及び第２直進経路として、
前記第１直進経路と前記第２直進経路とが互いに平行であると共に、前記第１直進経路を前記搬送車が走行する向きと、前記第２直進経路を前記搬送車が走行する向きとが互いに反対側を向くように設定され、
前記第１直進経路を走行する前記搬送車が向かう側を直進経路第１側とし、前記第２直進経路を走行する前記搬送車が向かう側を直進経路第２側として、
前記第１リフタは、前記第１直進経路の前記直進経路第１側の端部と前記第２直進経路の前記直進経路第１側の端部とを接続するように構成され、
前記第２リフタは、前記第１直進経路の前記直進経路第２側の端部と前記第２直進経路の前記直進経路第２側の端部とを接続するように構成され、
前記第１リフタ及び前記第２リフタのそれぞれは、前記搬送車を載置可能な昇降台を備え、
前記昇降台は、上下方向視で、前記旋回動作を実行する前記搬送車の軌跡である旋回軌跡よりも大きい。
複数の前記走行フロアのそれぞれに設けられ、前記搬送車が直進する走行経路である直進経路と、
複数の前記走行フロアに亘って前記搬送車を昇降させる一対のリフタである第１リフタ及び第２リフタと、を備え、
前記搬送車は、直進走行を行うと共に、その場で上下軸心まわりに旋回する旋回動作を実行して方向転換を行うように構成され、
上下方向に互いに隣接する一対の前記走行フロアの前記直進経路をそれぞれ第１直進経路及び第２直進経路として、
前記第１直進経路と前記第２直進経路とが互いに平行であると共に、前記第１直進経路を前記搬送車が走行する向きと、前記第２直進経路を前記搬送車が走行する向きとが互いに反対側を向くように設定され、
前記第１直進経路を走行する前記搬送車が向かう側を直進経路第１側とし、前記第２直進経路を走行する前記搬送車が向かう側を直進経路第２側として、
前記第１リフタは、前記第１直進経路の前記直進経路第１側の端部と前記第２直進経路の前記直進経路第１側の端部とを接続するように構成され、
前記第２リフタは、前記第１直進経路の前記直進経路第２側の端部と前記第２直進経路の前記直進経路第２側の端部とを接続するように構成され、
前記第１リフタ及び前記第２リフタのそれぞれは、前記搬送車を載置可能な昇降台を備え、
前記昇降台は、上下方向視で、前記旋回動作を実行する前記搬送車の軌跡である旋回軌跡よりも大きい。
【0008】
本構成によれば、搬送車は、リフタによる昇降中に旋回動作を行うことによって、到着階での発進に適した姿勢に予めなっておくことができる。このため搬送車は、到着階における発進をスムーズに行うことができる。また、本構成によれば、リフタの昇降台が、上下方向視において搬送車の旋回軌跡よりも大きい。そのため搬送車は、リフタによる昇降中であっても適切に旋回動作を行うことができる。
【0009】
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】物品搬送設備の１階走行フロア及び２階走行フロアを示す平面図
【図2】搬送車の走行動作を示す説明図
【図3】搬送車が各階層を循環する様子を示す説明図
【図4】搬送車が異なる階の走行フロアを移動する様子を示す説明図
【図5】各昇降台の間隔及び昇降台と走行フロアとの位置関係を示す説明図
【発明を実施するための形態】
【0011】
物品搬送設備は、上下方向に並ぶ複数階層の走行フロアと、走行フロアを走行して物品を搬送する搬送車と、を備えている。以下、物品搬送設備の実施形態について図面を参照して説明する。
【0012】
図１に示すように、物品搬送設備１００は、上下方向に並ぶ複数階層の走行フロアＦと、複数の走行フロアＦのそれぞれに形成された走行面Ｆａを走行する搬送車Ｖと、を備えている。各階層の走行フロアＦにおいて、複数の搬送車Ｖが走行面Ｆａを走行している。
【0013】
本実施形態では、物品搬送設備１００は、複数の搬送車Ｖを制御する制御装置Ｍを更に備えている。制御装置Ｍは、各搬送車Ｖに対して、搬送指令や待機指令などを行う。搬送指令では、物品Ｇの搬送元と搬送先とが指定される。搬送指令を受けた搬送車Ｖは、指定された搬送元において物品Ｇを受け取ると共に、指定された搬送先へ当該物品Ｇを搬送する。また、待機指令では、待機場所が指定される。待機指令を受けた搬送車Ｖは、指定された待機場所まで走行して、その場で次の指令等を受けるまで待機する。
【0014】
図１に示す例では、物品搬送設備１００は、２階層の走行フロアＦを備えている。図１は、１階の走行フロアＦと２階の走行フロアＦを示している。但し、このような構成に限定されることなく、物品搬送設備１００は、３階層以上の走行フロアＦを備えていてもよい。
【0015】
物品搬送設備１００は、複数の走行フロアＦのそれぞれに設けられ、搬送車Ｖが直進する走行経路である直進経路Ｒを備えている。上下方向に互いに隣接する一対の走行フロアＦの直進経路Ｒが、それぞれ第１直進経路Ｒ１及び第２直進経路Ｒ２とされている。本例では、第１直進経路Ｒ１は、１階の走行フロアＦに設けられている。第２直進経路Ｒ２は、２階の走行フロアＦに設けられている。以下、第１直進経路Ｒ１と第２直進経路Ｒ２とを特に区別しない場合には、両者を「直進経路Ｒ」と総称することがある。
【0016】
直進経路Ｒは、走行フロアＦの一部として構成されている。各階の走行フロアＦは、直進経路Ｒと走行フィールドＦｆとを備えている。図示の例では、第１直進経路Ｒ１は、後述する作業エリアＷＡと仕分けエリアＳＡとに亘って設けられた１本の通路である。搬送車Ｖは、作業エリアＷＡから仕分けエリアＳＡへ物品Ｇを搬送する場合には、第１直進経路Ｒ１を走行する。走行フィールドＦｆは、走行フロアＦにおける平面状に広がる部分である。搬送車Ｖは、走行フィールドＦｆを自在に走行することが可能となっている。本実施形態では、直進経路Ｒと走行フィールドＦｆとは、一部で重複している。図示の例において、１階の走行フロアＦでは、作業エリアＷＡと仕分けエリアＳＡとの間に走行フィールドＦｆが設けられている。第１直進経路Ｒ１は、作業エリアＷＡと仕分けエリアＳＡとの間で、走行フィールドＦｆを横断するように設けられている。
【0017】
以下では、第１直進経路Ｒ１が延在する方向を「直進経路方向Ｘ」とし、上下方向視で直進経路方向Ｘに直交する方向を「経路幅方向Ｙ」とする。なお、本実施形態では、第２直進経路Ｒ２は、第１直進経路Ｒ１が設けられた階層と異なる階層において、第１直進経路Ｒ１と同じ方向に延在している。すなわち、第２直進経路Ｒ２は、直進経路方向Ｘに沿って延在している。
【0018】
図２に示すように、搬送車Ｖは、直進走行を行うと共に、その場で上下軸心まわりに旋回する旋回動作を実行して方向転換を行うように構成されている。搬送車Ｖは、直進走行と旋回動作とを行うことにより、１階の走行フロアＦ及び２階の走行フロアＦのそれぞれにおいて、走行フィールドＦｆを自在に走行することが可能となっている。
【0019】
走行面Ｆａには、搬送車Ｖの走行経路が、直進経路方向Ｘ及び経路幅方向Ｙのそれぞれに沿って延在するように設定されている。直進経路方向Ｘに延在する走行経路と経路幅方向Ｙに延在する走行経路との交点に、搬送車Ｖの旋回動作が許容される旋回位置が設定されている。
【0020】
本実施形態では、走行フロアＦにおける複数箇所に、位置情報を保持した位置情報保持部Ｉｎが設けられている。複数の位置情報保持部Ｉｎを繋ぐように、搬送車Ｖの走行経路が設定されている。搬送車Ｖの旋回動作が許容される旋回位置は、位置情報保持部Ｉｎの位置に基づいて設定されている。そして、本実施形態では、搬送車Ｖは、走行フロアＦに設けられた複数の位置情報保持部Ｉｎに保持された位置情報を読み取りながら走行フロアＦを走行すると共に、位置情報保持部Ｉｎに対応する位置において旋回動作を実行するように構成されている。
【0021】
本実施形態では、位置情報保持部Ｉｎには、固有の識別情報が設定されている。本例では、識別情報には、位置情報保持部Ｉｎが設けられた位置を示すアドレス情報が含まれている。搬送車Ｖは、位置情報保持部Ｉｎを検出するための検出部（不図示）を備えている。そして、搬送車Ｖは、この検出部によって位置情報保持部Ｉｎを検出することにより、当該位置情報保持部Ｉｎが設けられた位置、すなわち、検出時における自車の現在位置を把握可能となっている。例えば、位置情報保持部Ｉｎとして、識別情報を保有した１次元コード又は２次元コードを用いることができる。或いは、位置情報保持部Ｉｎとして、識別情報を保有したＲＦＩＤタグ（Radio Frequency Identification Tag）を用いることができる。
【0022】
図１に示すように、物品搬送設備１００は、複数の走行フロアＦに亘って搬送車Ｖを昇降させる一対のリフタＬである第１リフタＬ１及び第２リフタＬ２を備えている。以下では、第１リフタＬ１と第２リフタＬ２とを特に区別しない場合には、両者を「リフタＬ」と総称することがある。
【0023】
物品搬送設備１００は、物品Ｇが供給される物品供給部Ｐｇと、物品供給部Ｐｇから供給された物品Ｇを搬送車Ｖに引き渡す作業が行われる作業エリアＷＡと、搬送車Ｖによって搬送された物品Ｇの仕分け作業が行われる仕分けエリアＳＡと、仕分けエリアＳＡにおける仕分け作業によって発生した空の容器Ｃを回収する空容器回収装置Ｂと、を備えている。本実施形態では、作業エリアＷＡが、「搬送車が物品を受け取る物品受取りエリア」に相当する。仕分けエリアＳＡが、「搬送車が物品を排出する物品排出エリア」に相当する。
【0024】
本実施形態では、作業エリアＷＡ及び仕分けエリアＳＡの双方が、１階の走行フロアＦと同じレベルに設けられている。そして、２階の走行フロアＦには、作業エリアＷＡ及び仕分けエリアＳＡの双方が設けられていない。すなわち、搬送車Ｖが物品Ｇを受け取る物品受取りエリア（作業エリアＷＡ）と、搬送車Ｖが物品Ｇを排出する物品排出エリア（仕分けエリアＳＡ）とが、同一階の走行フロアＦに設けられている。
【0025】
作業エリアＷＡは、第１直進経路Ｒ１と物品供給部Ｐｇとの双方に隣接するように配置されている。本実施形態では、物品供給部Ｐｇは、物品Ｇを、供給容器Ｃｐに収容した状態で作業エリアＷＡに供給する。作業エリアＷＡでは、供給容器Ｃｐに収容された物品Ｇを取り出して、第１直進経路Ｒ１で待機する搬送車Ｖに当該物品Ｇを引き渡す作業が行われる。搬送車Ｖへの物品Ｇの引き渡しは、供給容器Ｃｐとは別の容器Ｃに物品Ｇを収容した状態で行われてもよいし、物品Ｇを容器Ｃに収容することなくそのまま引き渡す態様で行われてもよい。本実施形態では、作業エリアＷＡでの上記作業が、作業者Ｗによって行われる。但し、作業者Ｗではなく、ロボットによって上記作業が行われてもよいし、作業者Ｗ及びロボットの双方によって上記作業が行われてもよい。
【0026】
搬送車Ｖは、物品Ｇ又は物品Ｇが収容された容器Ｃを搬送するように構成されている。本実施形態では、搬送車Ｖは、作業エリアＷＡにて受け取った物品Ｇ又は物品Ｇが収容された容器Ｃを仕分けエリアＳＡに搬送する。
【0027】
仕分けエリアＳＡは、作業エリアＷＡとは離れた場所において第１直進経路Ｒ１に対して経路幅方向Ｙに隣接して設けられている。仕分けエリアＳＡでは、搬送車Ｖによって搬送された物品Ｇの仕分け作業が行われる。仕分け作業は、予め定められたオーダー情報に基づいて行われる。例えば、オーダー情報には、例えば、顧客情報、出荷先情報、物品種別情報などの各種情報が含まれる。
【0028】
本実施形態では、搬送車Ｖが、容器Ｃに収容された物品Ｇを仕分けエリアＳＡに搬送する場合には、仕分けエリアＳＡでは、搬送車Ｖによって搬送された容器Ｃから物品Ｇを取り出す取出作業が行われる。すなわち、仕分け作業には、搬送車Ｖによって搬送された容器Ｃから物品Ｇを取り出す取出作業が含まれる。この取出作業により、容器Ｃと物品Ｇとが分離され、空の容器Ｃが発生する。搬送車Ｖが、物品Ｇ（容器Ｃに収容されていない状態の物品Ｇ）を仕分けエリアＳＡに搬送する場合には、仕分けエリアＳＡでは、搬送車Ｖによって搬送された物品Ｇを受け取る受取作業が行われる。取出作業により容器Ｃから取り出された物品Ｇや、受取作業により受け取られた物品Ｇは、例えば、出荷先に応じた不図示の容器に収容される。
【0029】
空容器回収装置Ｂは、上記の取出作業によって発生した空の容器Ｃを回収するように構成されている。そして、空容器回収装置Ｂによって空の容器Ｃが搬送される経路である回収経路Ｒｂが、作業エリアＷＡに隣接する位置まで延在している。本例では、回収経路Ｒｂは、作業エリアＷＡの内部まで延在している。空容器回収装置Ｂによって回収された空の容器Ｃは、回収経路Ｒｂに沿って作業エリアＷＡまで搬送され、作業エリアＷＡでの作業に用いられる。空容器回収装置Ｂは、例えばコンベヤを用いて構成されている。コンベヤを用いて構成される空容器回収装置Ｂは、回収経路Ｒｂに沿って延在している。本実施形態では、仕分けエリアＳＡでの仕分け作業（上記取出作業を含む）が、作業者Ｗによって行われる。但し、作業者Ｗではなく、ロボットによって仕分け作業が行われてもよいし、作業者Ｗ及びロボットの双方によって仕分け作業が行われてもよい。
【0030】
搬送車Ｖは、物品Ｇを仕分けエリアＳＡに引き渡した後は、リフタＬに乗って、他階の走行フロアＦ（本例では２階の走行フロアＦ）へ向かう。そして、搬送車Ｖは、２階の走行フロアＦを走行して他のリフタＬに乗り、上述の作業エリアＷＡ及び仕分けエリアＳＡが設けられた階の走行フロアＦ（本例では１階の走行フロアＦ）へ戻る。戻った搬送車Ｖは、上記同様に、作業エリアＷＡにおいて物品Ｇを受け取り、当該物品Ｇを仕分けエリアＳＡへ搬送する。
【0031】
図３は、搬送車Ｖが各階層を往来する様子を示している。図３に示すように、第１直進経路Ｒ１と第２直進経路Ｒ２とが互いに平行であると共に、第１直進経路Ｒ１を搬送車Ｖが走行する向きと、第２直進経路Ｒ２を搬送車Ｖが走行する向きとが互いに反対側を向くように設定されている。以下では、第１直進経路Ｒ１を走行する搬送車Ｖが向かう側を「直進経路第１側Ｘ１」とし、第２直進経路Ｒ２を走行する搬送車Ｖが向かう側を「直進経路第２側Ｘ２」とする。
【0032】
第１リフタＬ１は、第１直進経路Ｒ１の直進経路第１側Ｘ１の端部と第２直進経路Ｒ２の直進経路第１側Ｘ１の端部とを接続するように構成されている。第１リフタＬ１は、第１直進経路Ｒ１の直進経路第１側Ｘ１の端部と第２直進経路Ｒ２の直進経路第１側Ｘ１の端部との間で、搬送車Ｖを昇降させるように構成されている。
【0033】
第２リフタＬ２は、第１直進経路Ｒ１の直進経路第２側Ｘ２の端部と第２直進経路Ｒ２の直進経路第２側Ｘ２の端部とを接続するように構成されている。第２リフタＬ２は、第１直進経路Ｒ１の直進経路第２側Ｘ２の端部と第２直進経路Ｒ２の直進経路第２側Ｘ２の端部との間で、搬送車Ｖを昇降させるように構成されている。
【0034】
第１リフタＬ１は、第２リフタＬ２に対して直進経路第１側Ｘ１に配置されている。第２リフタＬ２は、第１リフタＬ１に対して直進経路第２側Ｘ２に配置されている。第１リフタＬ１と第２リフタＬ２との直進経路方向Ｘの間には、第１直進経路Ｒ１及び第２直進経路Ｒ２が配置されている。なお、第１直進経路Ｒ１及び第２直進経路Ｒ２のうち少なくとも一方は、第１リフタＬ１又は第２リフタＬ２が連結された部分から水平面に沿って延在する延長経路（不図示）に接続されていてもよい。
【0035】
第１リフタＬ１及び第２リフタＬ２のそれぞれは、搬送車Ｖを載置可能な昇降台Ｌａを備えている。第１リフタＬ１及び第２リフタＬ２のそれぞれは、自らが備える昇降台Ｌａに搬送車Ｖを載置した状態で、当該搬送車Ｖを複数階層に亘って昇降させる。第１リフタＬ１及び第２リフタＬ２のそれぞれは、昇降台Ｌａの姿勢を水平面に沿う姿勢（例えば、水平面に平行な姿勢）に維持した状態で、昇降台Ｌａを昇降させるように構成されている。本例では、後述する上昇経路ＲＬｕ、下降経路ＲＬｄ、及び一対の接続経路ＲＬｃの全てにおいて、昇降台Ｌａの姿勢が水平面に沿う姿勢に維持される。
【0036】
本実施形態では、第１リフタＬ１及び第２リフタＬ２のそれぞれは、複数の昇降台Ｌａを備えている。第１リフタＬ１及び第２リフタＬ２のそれぞれは、複数の昇降台Ｌａを予め定められた環状経路ＲＬに沿って循環させるように構成されている。
【0037】
環状経路ＲＬは、昇降台Ｌａを上昇させる上昇経路ＲＬｕと、昇降台Ｌａを下降させる下降経路ＲＬｄと、上昇経路ＲＬｕと下降経路ＲＬｄとを上下方向の両側で接続する一対の接続経路ＲＬｃと、を含む。本実施形態では、上昇経路ＲＬｕと下降経路ＲＬｄとは、上下方向に沿って延びていると共に、直進経路方向Ｘに並ぶように配置されている。また本例では、一対の接続経路ＲＬｃは、円弧状に形成されている。従って、環状経路ＲＬは、経路幅方向Ｙ視において、上下方向に沿って延びる略楕円形状の経路とされている。
【0038】
本実施形態では、第１リフタＬ１及び第２リフタＬ２のそれぞれは、複数の昇降台Ｌａを環状経路ＲＬに沿う方向の一方側のみに向かって移動させるように構成されている。換言すれば、第１リフタＬ１及び第２リフタＬ２のそれぞれが複数の昇降台Ｌａを循環させる方向は、予め一方向に定められている。
【0039】
本実施形態では、第１リフタＬ１が、搬送車Ｖの上昇用に設定され、上昇経路ＲＬｕにある昇降台Ｌａのみに搬送車Ｖを載置させるように構成されている。本例では、第１リフタＬ１は、環状経路ＲＬのうち上昇経路ＲＬｕ以外の経路（下降経路ＲＬｄ及び一対の接続経路ＲＬｃ）にある昇降台Ｌａには搬送車Ｖを載置させないように構成されている。換言すれば、第１リフタＬ１は、上昇経路ＲＬｕにおいて第１直進経路Ｒ１から搬送車Ｖを受け取ると共に、上昇経路ＲＬｕにおいて第２直進経路Ｒ２へ搬送車Ｖを引き渡す。すなわち、第１リフタＬ１は、上昇経路ＲＬｕにおいて第１直進経路Ｒ１から受け取った搬送車Ｖが、接続経路ＲＬｃや下降経路ＲＬｄを通る前に、当該搬送車Ｖを第２直進経路Ｒ２へ引き渡す。
【0040】
搬送車Ｖを保管するための保管部として、昇降台Ｌａを用いることもできる。例えば、設備の休止状態、或いは、搬送車Ｖにバッテリ切れや故障が生じたなどの理由により、設備内において搬送車Ｖを意図的に稼働させない場合に、昇降台Ｌａを搬送車Ｖの保管部として用いることがある。このような場合には、第１リフタＬ１は、上昇経路ＲＬｕ以外にも、下降経路ＲＬｄや接続経路ＲＬｃにある昇降台Ｌａに搬送車Ｖを載置させておくことができる。すなわち本例では、第１リフタＬ１における複数の昇降台Ｌａのうちの一部が、搬送車Ｖを一時的に保管する保管部として機能する。この場合、例えば、制御装置Ｍ（図１参照）は、保管されるべき特定の搬送車Ｖに対して、第１リフタＬ１における複数の昇降台Ｌａのうちいずれかを指定して、当該指定した昇降台Ｌａで待機する旨の待機指令を行う。
【0041】
本実施形態では、第２リフタＬ２が、搬送車Ｖの下降用に設定され、下降経路ＲＬｄにある昇降台Ｌａのみに搬送車Ｖを載置させるように構成されている。本例では、第２リフタＬ２は、環状経路ＲＬのうち下降経路ＲＬｄ以外の経路（上昇経路ＲＬｕ及び一対の接続経路ＲＬｃ）にある昇降台Ｌａには搬送車Ｖを載置させないように構成されている。換言すれば、第２リフタＬ２は、下降経路ＲＬｄにおいて第２直進経路Ｒ２から搬送車Ｖを受け取ると共に、下降経路ＲＬｄにおいて第１直進経路Ｒ１へ搬送車Ｖを引き渡す。すなわち、第２リフタＬ２は、下降経路ＲＬｄにおいて第２直進経路Ｒ２から受け取った搬送車Ｖが、接続経路ＲＬｃや上昇経路ＲＬｕを通る前に、当該搬送車Ｖを第１直進経路Ｒ１へ引き渡す。なお、第２リフタＬ２は、下降経路ＲＬｄ以外にも、上昇経路ＲＬｕや接続経路ＲＬｃにある昇降台Ｌａに搬送車Ｖを載置させておくことができる。すなわち本例では、第２リフタＬ２における複数の昇降台Ｌａのうちの一部が、搬送車Ｖを一時的に保管する保管部として機能する。この場合、例えば、制御装置Ｍ（図１参照）は、保管されるべき特定の搬送車Ｖに対して、第２リフタＬ２における複数の昇降台Ｌａのうちいずれかを指定して、当該指定した昇降台Ｌａで待機する旨の待機指令を行う。
【0042】
上述のように、本実施形態では、搬送車Ｖが物品Ｇを受け取る作業エリアＷＡ（物品受取りエリア）と、搬送車Ｖが物品Ｇを排出する仕分けエリアＳＡ（物品排出エリア）とが、同一階の走行フロアＦに設けられている。詳細には、作業エリアＷＡと仕分けエリアＳＡとは、１階の走行フロアＦに設けられている。本例では、搬送車Ｖは、下降用の第２リフタＬ２の出口から１階の走行フロアＦに出て、作業エリアＷＡにおいて物品Ｇを受け取る。その後、搬送車Ｖは、物品Ｇを保持した状態で第１直進経路Ｒ１を直進経路第１側Ｘ１に向けて走行し、仕分けエリアＳＡにおいて当該物品Ｇを排出する。さらにその後、搬送車Ｖは、１階の走行フロアＦから上昇用の第１リフタＬ１に進入し、２階の走行フロアＦへ向かう。搬送車Ｖは、上昇用の第１リフタＬ１の出口から２階の走行フロアＦに出て、第２直進経路Ｒ２を直進経路第２側Ｘ２に向けて走行する。そして、搬送車Ｖは、下降用の第２リフタＬ２に進入し、１階の走行フロアＦへ向かう。このようにして、搬送車Ｖは、１階の走行フロアＦと２階の走行フロアＦとを循環する。
【0043】
上記のように、搬送車Ｖが物品Ｇを受け取る作業エリアＷＡ（物品受取りエリア）と、搬送車Ｖが物品Ｇを排出する仕分けエリアＳＡ（物品排出エリア）とが、同一階の走行フロアＦに設けられている構成では、搬送車Ｖは、同一階で物品Ｇの搬送を完結させるため、物品Ｇを保持した状態で第１リフタＬ１及び第２リフタＬ２リフタの双方に乗ることがない。すなわち、搬送車Ｖは、第１リフタＬ１及び第２リフタＬ２リフタの何れに対しても、物品Ｇを保持していない状態で乗るようになっている。
【0044】
本実施形態では、搬送車Ｖが物品Ｇを受け取る作業エリアＷＡ（物品受取りエリア）が、第１リフタＬ１及び第２リフタＬ２のいずれかである対象リフタの出口に隣接して設けられている。本例では、第２リフタＬ２が対象リフタとされている。また、第１リフタＬ１及び第２リフタＬ２のうちの対象リフタではない方を非対象リフタとする。本例では、第１リフタＬ１が非対象リフタとされている。そして、制御装置Ｍ（図１参照）は、対象リフタ（第２リフタＬ２）内の搬送車Ｖの数が、非対象リフタ（第１リフタＬ１）内の搬送車Ｖの数以上となるように、走行フロアＦ（１階及び２階の走行フロアＦ）の搬送車Ｖを制御する。
【0045】
このような構成によれば、対象リフタ（第２リフタＬ２）内の搬送車Ｖの台数を相対的に多くすることができるため、当該対象リフタ（第２リフタＬ２）の出口に設けられた作業エリアＷＡ（物品受取りエリア）に短時間で到着できる搬送車Ｖの台数を多くし易い。従って、作業エリアＷＡ（物品受取りエリア）において搬送車Ｖ待ちの状態が生じる可能性を低減でき、設備に存在する複数の搬送車Ｖのうち物品Ｇを搬送中の搬送車Ｖが占める割合を大きくすることができる。そのため、設備全体としての搬送能力向上に寄与できる。
【0046】
図４は、搬送車Ｖが異なる階の走行フロアＦを移動する場合の説明図である。具体的には、図４は、搬送車Ｖが、第１リフタＬ１によって１階の走行フロアＦから２階の走行フロアＦへ移動する様子を示している。なお、図４では、第１リフタＬ１の周辺の構造を示しているが、第２リフタＬ２の周辺の構造もこれと同様である。従って、第２リフタＬ２の周辺構造については図示を省略する。
【0047】
図４に示すように、第１直進経路Ｒ１及び第２直進経路Ｒ２には、複数の位置情報保持部Ｉｎが直進経路方向Ｘに沿って並んで配置されている。第１リフタＬ１及び第２リフタＬ２の昇降台Ｌａにおける搬送車Ｖが載置される載置面Ｌｆにも、位置情報保持部Ｉｎが設けられている。搬送車Ｖは、第１直進経路Ｒ１又は第２直進経路Ｒ２の位置情報保持部Ｉｎを順番に読み取りながら走行する。そして、搬送車Ｖは、複数の位置情報保持部Ｉｎを伝って、第１リフタＬ１又は第２リフタＬ２に進入し、或いは、第１リフタＬ１又は第２リフタＬ２から退出する。
【0048】
第１直進経路Ｒ１及び第２直進経路Ｒ２には、少なくともリフタＬの近傍では、２台以上の搬送車Ｖが経路幅方向Ｙに並列して走行可能なスペースはない。すなわち、リフタＬ近傍の第１直進経路Ｒ１及び第２直進経路Ｒ２では、１台の搬送車Ｖしか走行できるスペースがない。そのため、異なる階の走行フロアＦに移動するためリフタＬに進入した搬送車Ｖは、到着階では、進入した方向と逆方向に当該リフタＬから退出する必要がある。しかしながら、上述のように、リフタＬの近傍における第１直進経路Ｒ１及び第２直進経路Ｒ２には、リフタＬの進入前に予め方向転換しておくようなスペースはない。
【0049】
そこで、本開示に係る物品搬送設備１００では、搬送車Ｖは、リフタＬ内において旋回動作して、方向転換するように構成されている。具体的には、搬送車Ｖは、直進経路第１側Ｘ１向けて走行してリフタＬ（ここでは第１リフタＬ１）内に進入した場合には、当該リフタＬ内において１８０°旋回して直進経路第２側Ｘ２を向く。そして、到着階において、当該リフタＬ（第１リフタＬ１）から直進経路第２側Ｘ２に走行して退出する。また、搬送車Ｖは、直進経路第２側Ｘ２に走行してリフタＬ（ここでは第２リフタＬ２）内に進入した場合には、当該リフタＬ（第２リフタＬ２）内において１８０°旋回して直進経路第１側Ｘ１を向く。そして、到着階において、当該リフタＬ（第２リフタＬ２）から直進経路第１側Ｘ１に走行して退出する。このような構成により、搬送車Ｖは、到着階においてリフタＬからスムーズに退出することができる。また、仮にリフタＬの近傍に方向転換可能なスペースが存在していたとしても、そのようなスペースを利用せず、上記構成のように、搬送車ＶがリフタＬ内で方向転換するようにすれば、リフタＬによって昇降されている期間を方向転換のためにも用いることができる。従って、搬送車Ｖを効率的に移動させることができる。
【0050】
図４に示すように、昇降台Ｌａは、上下方向視で、旋回動作を実行する搬送車Ｖの軌跡である旋回軌跡Ｖｔよりも大きい。これにより、搬送車Ｖは、リフタＬによる昇降中であっても適切に旋回動作を行うことが可能となっている。
【0051】
本実施形態では、昇降台Ｌａは、経路幅方向Ｙに離間して配置された一対の横壁ｗ１と、リフタＬの出入口に対して直進経路方向Ｘの奥側（図示の例では直進経路第１側Ｘ１）に配置された後壁ｗ２と、搬送車Ｖが載置される載置面Ｌｆを有する底部ｗ３と、を備えている。本例では、底部ｗ３の載置面Ｌｆに位置情報保持部Ｉｎが設けられており、一対の横壁ｗ１と後壁ｗ２とが、位置情報保持部Ｉｎの位置で搬送車Ｖが旋回動作した場合の旋回軌跡Ｖｔに対して干渉しない位置に配置されている。これにより、搬送車Ｖは、リフタＬ内において一対の横壁ｗ１及び後壁ｗ２と干渉することなく、適切に旋回動作することができる。
【0052】
搬送車Ｖが第１直進経路Ｒ１（１階の走行フロアＦ）から第２直進経路Ｒ２（２階の走行フロアＦ）へ移動する場合を例として説明する。搬送車Ｖは、複数の位置情報保持部Ｉｎを伝って、第１直進経路Ｒ１を直進経路第１側Ｘ１へ走行し、上昇用の第１リフタＬ１に進入する（図４（ａ）参照）。搬送車Ｖは、１階から２階への上昇中に、第１リフタＬ１内において旋回動作し、１８０°方向転換する（図４（ｂ）参照）。これにより、第１リフタＬ１への進入時には直進経路第１側Ｘ１を向いていた搬送車Ｖは、その反対側である直進経路第２側Ｘ２を向く。搬送車Ｖは、第２直進経路Ｒ２のある２階に到着すると、直進経路第２側Ｘ２に向けて発進し、第１リフタＬ１から退出する（図４（ｃ）参照）。
【0053】
ここで上述のように、本実施形態では、搬送車Ｖが物品Ｇを受け取る物品受取りエリア（作業エリアＷＡ）と、搬送車Ｖが物品Ｇを排出する物品排出エリア（仕分けエリアＳＡ）とが、同一階に設けられている。そのため、搬送車Ｖは、基本的には、物品Ｇを保持した状態でリフタＬに乗ることがないようになっている。しかしながら、搬送車Ｖが物品排エリアで一部の物品Ｇのみを排出した場合や、物品受取りエリア（作業エリアＷＡ）と物品排出エリア（仕分けエリアＳＡ）とが、同一階ではなく、異なる階に設けられている場合などには、搬送車Ｖが物品Ｇを保持した状態でリフタＬに乗り込む必要がある。本開示に係る物品搬送設備１００は、このような場合にも対応可能となっており、物品Ｇを保持した搬送車Ｖを、適切に別の階の走行フロアＦに移動させることができる。以下、図５を参照して説明する。
【0054】
図５は、リフタＬが備える複数の昇降台Ｌａ同士の間隔と、複数の昇降台Ｌａと各階の走行フロアＦとの位置関係を示している。なお、図５は、第２リフタＬ２の構造を示しているが、第１リフタＬ１の構造もこれと同様である。従って、第１リフタＬ１の構造については図示を省略する。
【0055】
本実施形態では、第１リフタＬ１及び第２リフタＬ２のそれぞれにおける複数の昇降台Ｌａの上下方向の間隔Ｈｄが、物品Ｇを保持した状態の搬送車Ｖにおける搬送車Ｖと物品Ｇとを合わせた高さ（Ｈｖ＋Ｈｃ）に一定の余裕代Ｈａを加算した長さ以上であって、複数の昇降台Ｌａのうち１つが第１直進経路Ｒ１が設けられた走行フロアＦに接続された状態で、複数の昇降台Ｌａのうち別の１つが第２直進経路Ｒ２が設けられた走行フロアＦに接続された状態となるように設定されている。これにより、搬送車Ｖが物品Ｇを保持したままリフタＬに乗ることがあっても、当該搬送車Ｖが乗っている昇降台Ｌａの上側に隣接する他の昇降台Ｌａに対して、物品Ｇが干渉することを避けることができる。また、複数の昇降台Ｌａのうち１つが走行フロアＦに接続された状態で、複数の昇降台Ｌａのうち他の１つが他の走行フロアＦに接続されるため、同一のリフタＬへの搬送車Ｖの進入と他の搬送車Ｖの退出とを、異なる階層において同時に行うことが可能となる。
【0056】
上述のように、搬送車Ｖは、物品Ｇをそのまま搬送することもできるが、容器Ｃに収容された物品Ｇを当該容器Ｃごと搬送することがある。本実施形態では、第１リフタＬ１及び第２リフタＬ２のそれぞれにおける複数の昇降台Ｌａの上下方向の間隔Ｈｄは、搬送車Ｖの高さＨｖと容器Ｃの高さＨｃと一定の余裕代Ｈａとを加算した長さ以上に設定されている。これにより、搬送車Ｖが容器Ｃを保持したままリフタＬに乗ることがあっても、当該搬送車Ｖが乗っている昇降台Ｌａの上側に隣接する他の昇降台Ｌａに対して、容器Ｃが干渉することを避けることができる。
【0057】
〔その他の実施形態〕
次に、物品搬送設備のその他の実施形態について説明する。
次に、物品搬送設備のその他の実施形態について説明する。
【0058】
（１）上記の実施形態では、第１リフタＬ１及び第２リフタＬ２のそれぞれが、複数の昇降台Ｌａを予め定められた環状経路ＲＬに沿って循環させるように構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、第１リフタＬ１及び第２リフタＬ２の少なくとも一方が、単数又は複数の昇降台Ｌａを１本の昇降経路によって往復させるように構成されていてもよい。
【0059】
（２）上記の実施形態では、第１リフタＬ１及び第２リフタＬ２のそれぞれが、複数の昇降台Ｌａを環状経路ＲＬに沿う方向の一方側のみに向かって移動させるように構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、第１リフタＬ１及び第２リフタＬ２の少なくとも一方が、複数の昇降台Ｌａを環状経路ＲＬに沿う方向の一方側及び他方側の双方に向かって移動させるように構成されていてもよい。
【0060】
（３）上記の実施形態では、第１リフタＬ１が搬送車Ｖの上昇用に設定され、第２リフタＬ２が搬送車Ｖの下降用に設定されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、第１リフタＬ１を、搬送車Ｖの上昇用及び下降用の双方に用いてもよい。また、第２リフタＬ２を、搬送車Ｖの上昇用及び下降用の双方に用いてもよい。
【0061】
（４）上記の実施形態では、第１リフタＬ１及び第２リフタＬ２のそれぞれにおける複数の昇降台Ｌａのうちの一部が、搬送車Ｖを一時的に保管する保管部として機能する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、第１リフタＬ１及び第２リフタＬ２のそれぞれは、搬送車Ｖの昇降用として機能していればよく、搬送車Ｖを保管するための機能は有していなくてもよい。
【0062】
（５）上記の実施形態では、複数の昇降台Ｌａのうち１つが走行フロアＦに接続された状態で、複数の昇降台Ｌａのうち他の１つが他の走行フロアＦに接続される例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、複数の昇降台Ｌａのうち１つが走行フロアＦに接続された状態で、他の走行フロアＦには昇降台Ｌａは接続されていなくてもよい。
【0063】
（６）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【0064】
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送設備について説明する。
以下、上記において説明した物品搬送設備について説明する。
【0065】
上下方向に並ぶ複数階層の走行フロアと、前記走行フロアを走行して物品を搬送する搬送車と、を備えた物品搬送設備であって、
複数の前記走行フロアのそれぞれに設けられ、前記搬送車が直進する走行経路である直進経路と、
複数の前記走行フロアに亘って前記搬送車を昇降させる一対のリフタである第１リフタ及び第２リフタと、を備え、
前記搬送車は、直進走行を行うと共に、その場で上下軸心まわりに旋回する旋回動作を実行して方向転換を行うように構成され、
上下方向に互いに隣接する一対の前記走行フロアの前記直進経路をそれぞれ第１直進経路及び第２直進経路として、
前記第１直進経路と前記第２直進経路とが互いに平行であると共に、前記第１直進経路を前記搬送車が走行する向きと、前記第２直進経路を前記搬送車が走行する向きとが互いに反対側を向くように設定され、
前記第１直進経路を走行する前記搬送車が向かう側を直進経路第１側とし、前記第２直進経路を走行する前記搬送車が向かう側を直進経路第２側として、
前記第１リフタは、前記第１直進経路の前記直進経路第１側の端部と前記第２直進経路の前記直進経路第１側の端部とを接続するように構成され、
前記第２リフタは、前記第１直進経路の前記直進経路第２側の端部と前記第２直進経路の前記直進経路第２側の端部とを接続するように構成され、
前記第１リフタ及び前記第２リフタのそれぞれは、前記搬送車を載置可能な昇降台を備え、
前記昇降台は、上下方向視で、前記旋回動作を実行する前記搬送車の軌跡である旋回軌跡よりも大きい。
複数の前記走行フロアのそれぞれに設けられ、前記搬送車が直進する走行経路である直進経路と、
複数の前記走行フロアに亘って前記搬送車を昇降させる一対のリフタである第１リフタ及び第２リフタと、を備え、
前記搬送車は、直進走行を行うと共に、その場で上下軸心まわりに旋回する旋回動作を実行して方向転換を行うように構成され、
上下方向に互いに隣接する一対の前記走行フロアの前記直進経路をそれぞれ第１直進経路及び第２直進経路として、
前記第１直進経路と前記第２直進経路とが互いに平行であると共に、前記第１直進経路を前記搬送車が走行する向きと、前記第２直進経路を前記搬送車が走行する向きとが互いに反対側を向くように設定され、
前記第１直進経路を走行する前記搬送車が向かう側を直進経路第１側とし、前記第２直進経路を走行する前記搬送車が向かう側を直進経路第２側として、
前記第１リフタは、前記第１直進経路の前記直進経路第１側の端部と前記第２直進経路の前記直進経路第１側の端部とを接続するように構成され、
前記第２リフタは、前記第１直進経路の前記直進経路第２側の端部と前記第２直進経路の前記直進経路第２側の端部とを接続するように構成され、
前記第１リフタ及び前記第２リフタのそれぞれは、前記搬送車を載置可能な昇降台を備え、
前記昇降台は、上下方向視で、前記旋回動作を実行する前記搬送車の軌跡である旋回軌跡よりも大きい。
【0066】
本構成によれば、搬送車は、リフタによる昇降中に旋回動作を行うことによって、到着階での発進に適した姿勢に予めなっておくことができる。このため搬送車は、到着階における発進をスムーズに行うことができる。また、本構成によれば、リフタの昇降台が、上下方向視において搬送車の旋回軌跡よりも大きい。そのため搬送車は、リフタによる昇降中であっても適切に旋回動作を行うことができる。
【0067】
前記第１リフタ及び前記第２リフタのそれぞれは、複数の前記昇降台を備え、複数の前記昇降台を予め定められた環状経路に沿って循環させるように構成されている、と好適である。
【0068】
本構成によれば、第１リフタ及び第２リフタのそれぞれにより複数の搬送車を並行して昇降させることができる。従って、異なる階層間での搬送車の循環効率を向上させることができる。
【0069】
前記第１リフタ及び前記第２リフタのそれぞれは、複数の前記昇降台を前記環状経路に沿う方向の一方側のみに向かって移動させるように構成され、
前記環状経路は、前記昇降台を上昇させる上昇経路と、前記昇降台を下降させる下降経路と、前記上昇経路と前記下降経路とを上下の両側で接続する一対の円弧状の接続経路と、を含み、
前記第１リフタが、前記搬送車の上昇用に設定され、前記上昇経路にある前記昇降台のみに前記搬送車を載置させ、
前記第２リフタが、前記搬送車の下降用に設定され、前記下降経路にある前記昇降台のみに前記搬送車を載置させる、と好適である。
前記環状経路は、前記昇降台を上昇させる上昇経路と、前記昇降台を下降させる下降経路と、前記上昇経路と前記下降経路とを上下の両側で接続する一対の円弧状の接続経路と、を含み、
前記第１リフタが、前記搬送車の上昇用に設定され、前記上昇経路にある前記昇降台のみに前記搬送車を載置させ、
前記第２リフタが、前記搬送車の下降用に設定され、前記下降経路にある前記昇降台のみに前記搬送車を載置させる、と好適である。
【0070】
本構成によれば、第１リフタ及び第２リフタのそれぞれの役割が上昇用と下降用とに分かれており、それぞれの昇降台を搬送車が載置された状態で上昇または下降の一方側のみに移動させるため、それぞれのリフタにおける搬送車の昇降移動の方向を一方向にすることができる。従って、昇降台を往復移動させる場合に比べて、それぞれのリフタにおける搬送車の移動効率を高め易い。ここで、環状経路に沿って昇降台を移動させるリフタの場合、当該環状経路の構造によっては、環状経路の最上位置又は最下位置（上昇と下降とが切り替わる点）を通過する場合に、昇降台が大きく振動する場合があり、昇降台上の搬送車の位置ずれ等が生じやすい。しかし、本構成によれば、昇降台に載置された搬送車は、第１リフタにおいては上昇経路のみを通り、第２リフタにおいては下降経路のみを通る。これにより、搬送車が環状経路の最上位置又は最下位置を通過しないようにできるため、上記のような問題が起こり難い。
【0071】
複数の前記搬送車を制御する制御装置を更に備え、
前記搬送車が前記物品を受け取る物品受取りエリアが、前記第１リフタ及び前記第２リフタのいずれかである対象リフタの出口に隣接して設けられ、
前記第１リフタ及び前記第２リフタのうちの前記対象リフタではない方を非対象リフタとして、
前記制御装置は、前記対象リフタ内の前記搬送車の数が、前記非対象リフタ内の前記搬送車の数以上となるように、前記走行フロアの前記搬送車を制御する、と好適である。
前記搬送車が前記物品を受け取る物品受取りエリアが、前記第１リフタ及び前記第２リフタのいずれかである対象リフタの出口に隣接して設けられ、
前記第１リフタ及び前記第２リフタのうちの前記対象リフタではない方を非対象リフタとして、
前記制御装置は、前記対象リフタ内の前記搬送車の数が、前記非対象リフタ内の前記搬送車の数以上となるように、前記走行フロアの前記搬送車を制御する、と好適である。
【0072】
本構成によれば、対象リフタ内の搬送車の台数を相対的に多くすることができるため、当該対象リフタの出口に設けられた物品受取りエリアに短時間で到着できる搬送車の台数を多くし易い。従って、物品受取りエリアにおいて搬送車待ちの状態が生じる可能性を低減でき、設備に存在する複数の搬送車のうち物品を搬送中の搬送車が占める割合を大きくすることができる。従って、設備全体としての搬送能力向上に寄与できる。
【0073】
前記第１リフタ及び前記第２リフタのそれぞれは、複数の前記昇降台を備え、
前記第１リフタ及び前記第２リフタのそれぞれにおける複数の前記昇降台のうちの一部が、前記搬送車を一時的に保管する保管部として機能する、と好適である。
前記第１リフタ及び前記第２リフタのそれぞれにおける複数の前記昇降台のうちの一部が、前記搬送車を一時的に保管する保管部として機能する、と好適である。
【0074】
本構成によれば、稼働していない搬送車を保管するための場所が確保できない場合などに、各リフタが備える複数の昇降台のうち一部の昇降台を、搬送車を保管するための保管部として利用することができる。例えば、夜間中など、設備が本格稼働していない状態（休止状態を含む。）などに、複数の昇降台の一部を搬送車の保管部として利用すると有益である。
【0075】
前記搬送車が前記物品を受け取る物品受取りエリアと、前記搬送車が前記物品を排出する物品排出エリアとが、同一階の前記走行フロアに設けられている、と好適である。
【0076】
本構成によれば、搬送車は、同一階において物品の受け取りと排出とを完結することができるため、物品を保持した状態でリフタに乗ることがないようにできる。従って、リフタによる昇降中の振動から物品を保護することができる。また、搬送車により搬送される物品の寸法を考慮せずにリフタを設計することができるため、リフタの小型化を図り易い。
【0077】
前記第１リフタ及び前記第２リフタのそれぞれは、複数の前記昇降台を備え、
前記第１リフタ及び前記第２リフタのそれぞれにおける複数の前記昇降台の上下方向の間隔が、前記物品を保持した状態の前記搬送車における前記搬送車と前記物品とを合わせた高さに一定の余裕代を加算した長さ以上であって、複数の前記昇降台のうち１つが前記第１直進経路が設けられた前記走行フロアに接続された状態で、複数の前記昇降台のうち別の１つが前記第２直進経路が設けられた前記走行フロアに接続された状態となるように設定されている、と好適である。
前記第１リフタ及び前記第２リフタのそれぞれにおける複数の前記昇降台の上下方向の間隔が、前記物品を保持した状態の前記搬送車における前記搬送車と前記物品とを合わせた高さに一定の余裕代を加算した長さ以上であって、複数の前記昇降台のうち１つが前記第１直進経路が設けられた前記走行フロアに接続された状態で、複数の前記昇降台のうち別の１つが前記第２直進経路が設けられた前記走行フロアに接続された状態となるように設定されている、と好適である。
【0078】
本構成によれば、搬送車が物品を保持したままリフタに乗ることがある場合であっても、当該搬送車が乗っている昇降台の上側に隣接する他の昇降台に対して、物品が干渉することを避けることができる。また、本構成によれば、同一のリフタへの搬送車の進入と他の搬送車の退出とを、異なる階層において同時に行うことが可能となる。
【0079】
前記搬送車は、前記走行フロアに設けられた複数の位置情報保持部に保持された位置情報を読み取りながら前記走行フロアを走行すると共に、前記位置情報保持部に対応する位置において前記旋回動作を実行するように構成され、
前記第１リフタ及び前記第２リフタの前記昇降台における前記搬送車が載置される載置面にも、前記位置情報保持部が設けられている、と好適である。
前記第１リフタ及び前記第２リフタの前記昇降台における前記搬送車が載置される載置面にも、前記位置情報保持部が設けられている、と好適である。
【0080】
本構成によれば、搬送車は、昇降台の載置面に設けられた位置情報保持部の位置に基づいて、昇降台において旋回動作を行うことができる。従って、昇降台における搬送車の適切な旋回動作を実現し易い。
【産業上の利用可能性】
【0081】
本開示に係る技術は、上下方向に並ぶ複数階層の走行フロアと、前記走行フロアを走行して物品を搬送する搬送車と、を備えた物品搬送設備に利用することができる。
【符号の説明】
【0082】
１００ ：物品搬送設備
Ｆ ：走行フロア
Ｉｎ ：位置情報保持部
Ｌ ：リフタ
Ｌ１ ：第１リフタ
Ｌ２ ：第２リフタ
Ｌａ ：昇降台
Ｌｆ ：載置面
ＲＬ ：環状経路
ＲＬｃ ：接続経路
ＲＬｄ ：下降経路
ＲＬｕ ：上昇経路
Ｒ ：直進経路
Ｒ１ ：第１直進経路
Ｒ２ ：第２直進経路
Ｍ ：制御装置
Ｖ ：搬送車
Ｖｔ ：旋回軌跡
Ｇ ：物品
Ｈｖ ：搬送車の高さ
Ｈｃ ：物品の高さ
Ｈａ ：余裕代
Ｘ１ ：直進経路第１側
Ｘ２ ：直進経路第２側
Ｆ ：走行フロア
Ｉｎ ：位置情報保持部
Ｌ ：リフタ
Ｌ１ ：第１リフタ
Ｌ２ ：第２リフタ
Ｌａ ：昇降台
Ｌｆ ：載置面
ＲＬ ：環状経路
ＲＬｃ ：接続経路
ＲＬｄ ：下降経路
ＲＬｕ ：上昇経路
Ｒ ：直進経路
Ｒ１ ：第１直進経路
Ｒ２ ：第２直進経路
Ｍ ：制御装置
Ｖ ：搬送車
Ｖｔ ：旋回軌跡
Ｇ ：物品
Ｈｖ ：搬送車の高さ
Ｈｃ ：物品の高さ
Ｈａ ：余裕代
Ｘ１ ：直進経路第１側
Ｘ２ ：直進経路第２側
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】