特開 2024-68495 車両選定装置及び車両選定方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024068495

(43)【公開日】2024-05-20

(54)【発明の名称】車両選定装置及び車両選定方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20240513BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 V

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022179003

(22)【出願日】2022-11-08

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(71)【出願人】

【識別番号】519373914

【氏名又は名称】株式会社Ｊ－ＱｕＡＤ ＤＹＮＡＭＩＣＳ

(74)【代理人】

【識別番号】110003199

【氏名又は名称】弁理士法人高田・高橋国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】寺下 拓貴

(72)【発明者】

【氏名】白井 隼人

(72)【発明者】

【氏名】倉家 尚之

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB05

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF12

5H181FF27

5H181FF33

5H181LL09

5H181MB02

(57)【要約】

【課題】追従に適した車両に適切な頻度で追従できるようにした車両選定装置及び車両選定方法を提供する。
【解決手段】車両選定装置は、プロセッサを備える。プロセッサは、特定車両の周囲の１又は複数の先行車候補に関する情報である周辺車情報に基づく選定条件が満たされる先行車候補を、特定車両によって追従される追従対象車両として選定する選定処理を実行する。選定処理において、プロセッサは、特定車両の周囲の走行環境情報に応じて選定条件を変更する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

特定車両の周囲の１又は複数の先行車候補に関する情報である周辺車情報に基づく選定条件が満たされる先行車候補を、前記特定車両によって追従される追従対象車両として選定する選定処理を実行するプロセッサを備え、
前記選定処理において、前記プロセッサは、前記特定車両の周囲の走行環境情報に応じて前記選定条件を変更する
車両選定装置。

【請求項2】

前記走行環境情報は、交通量、走行区間、前記特定車両の進行方向の信号、前記進行方向の交差点、前記進行方向の工事箇所、及び、前記進行方向の交通事故発生箇所の少なくとも１つに関する情報を含む
請求項１に記載の車両選定装置。

【請求項3】

前記走行環境情報は、前記交通量に関する情報を含み、
前記選定処理において、前記プロセッサは、
前記交通量が多い場合には、前記交通量が少ない場合と比べて前記選定条件を厳しくし、
前記交通量が少ない場合には、前記交通量が多い場合と比べて前記選定条件を緩くする
請求項２に記載の車両選定装置。

【請求項4】

前記選定処理において、前記プロセッサは、
前記交通量が増加した時、現時点からの単位時間中に前記追従対象車両が選定される回数である第１選定回数が、前記現時点の直前の単位時間中に前記追従対象車両が選定される回数である第２選定回数よりも少なくなるように前記選定条件を厳しくし、
前記交通量が減少した時、前記第１選定回数が前記第２選定回数よりも多くなるように前記選定条件を緩くする
請求項３に記載の車両選定装置。

【請求項5】

前記走行環境情報は、前記走行区間に関する情報を含み、
前記選定処理において、前記プロセッサは、
前記走行区間が一般道である場合には、前記走行区間が自動車専用道路である場合と比べて前記選定条件を厳しくし、
前記走行区間が前記自動車専用道路である場合には、前記走行区間が前記一般道である場合と比べて前記選定条件を緩くする
請求項２に記載の車両選定装置。

【請求項6】

前記特定車両の乗員に対して前記選定処理による前記追従対象車両の選定結果を通知する通知装置をさらに備える
請求項１～５の何れか１つに記載の車両選定装置。

【請求項7】

特定車両によって追従される追従対象車両をコンピュータによって選定する車両選定方法であって、
前記特定車両の周囲の１又は複数の先行車候補に関する情報である周辺車情報に基づく選定条件が満たされる先行車候補を、前記追従対象車両として選定する選定処理を実行することと、
前記選定処理において、前記特定車両の周囲の走行環境情報に応じて前記選定条件を変更することと、
を含む
車両選定方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、追従対象車両を選定する車両選定装置及び車両選定方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、自車両等の基準車両によって追従される追従対象車両を検索するシステムを開示している。このシステムは、追従対象車両として適する度合いを示す追従対象評価値が最も高い車両が追従対象車両として選択される。追従対象評価値は、ドライバ情報に基づくドライバ評価値と、車両の特徴を表す車両情報に基づく車両評価値とから計算される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１０－１４６４２８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

追従対象車両の選定に関し、上述した特許文献１に記載の技術では、交通量等の自車両の周囲の走行環境が考慮されていない。その結果、例えば、自車両の周囲の交通量が少ない場合には、追従に適した車両が見つかりにくい。すなわち、追従走行を行う頻度を高めにくい。一方、交通量が多い場合には、追従対象車両が頻繁に選定され易い。その結果、より追従に適した車両に追従する機会を損なう可能性がある。

【0005】

本開示は、上述のような課題に鑑みてなされたものであり、追従に適した車両に適切な頻度で追従できるようにした車両選定装置及び車両選定方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る車両選定装置は、プロセッサを備える。プロセッサは、特定車両の周囲の１又は複数の先行車候補に関する情報である周辺車情報に基づく選定条件が満たされる先行車候補を、特定車両によって追従される追従対象車両として選定する選定処理を実行する。選定処理において、プロセッサは、特定車両の周囲の走行環境情報に応じて選定条件を変更する。

【0007】

本開示に係る車両選定方法は、特定車両によって追従される追従対象車両をコンピュータによって選定するものである。この車両選定方法は、特定車両の周囲の１又は複数の先行車候補に関する情報である周辺車情報に基づく選定条件が満たされる先行車候補を、追従対象車両として選定する選定処理を実行することと、選定処理において、特定車両の周囲の走行環境情報に応じて選定条件を変更することと、を含む。

【発明の効果】

【0008】

本開示によれば、追従に適した車両に適切な頻度で追従できるようになる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施の形態に係る車両選定装置が適用される車両制御システムの構成の一例を概略的に示す図である。

【図2】図１に示すＨＭＩ装置を用いた追従走行の提案の一例を示す図である。

【図3】実施の形態に係る追従走行支援に関する処理の一例を示すフローチャートである。

【図4】実施の形態の変形例に係る追従走行支援に関する処理の一例を示すフローチャートである。

【図5】実施の形態に係る自動運転車両における追従走行制御に関する処理の一例を示すフローチャートである。

【図6】実施の形態に係る追従走行支援に関する処理の他の例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、添付図面を参照して、本開示の実施の形態に係る車両選定装置及び車両選定方法について説明する。なお、各図において共通する要素には、同一の符号を付して重複する説明を省略又は簡略する。

【0011】

１．車両制御システムの構成
図１は、実施の形態に係る車両選定装置が適用される車両制御システム１０の構成の一例を概略的に示す図である。本開示に係る「車両選定装置」は、一例として車両制御システム１０に含まれている。車両制御システム１０は、車両１に搭載され、車両１の各種制御を実行する。車両制御システム１０は、車両状態センサ１２、認識センサ１４、位置センサ１６、通信装置１８、走行装置２０、電子制御ユニット（ＥＣＵ）２２、及びＨＭＩ（Human Machine Interface）装置２４を含む。

【0012】

車両状態センサ１２は、車両１の状態を検出する。車両状態センサ１２は、例えば、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含む。

【0013】

認識センサ１４は、車両１の周囲の状況を認識（検出）する。例えば、認識センサ１４は、ミリ波レーダ、カメラ、若しくはＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）、又はこれらの任意の組み合わせを含む。

【0014】

位置センサ１６は、車両１の位置及び方位を検出する。例えば、位置センサ１６は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機を含む。

【0015】

通信装置１８は、車両１の外部と通信を行う。通信装置１８は、例えば、車両１と周辺車両との通信（すなわち、車車間通信（Ｖ２Ｖ））を可能とする車車間通信機を含んでいてもよい。

【0016】

走行装置２０は、車両１を動作させる装置である。例えば、走行装置２０は、駆動装置、制動装置、及び操舵装置を含む。駆動装置は、例えば、車両１の駆動（加速）のための電動機及び内燃機関の少なくとも一方を含む。制動装置は、車両１の制動（減速）のためのブレーキアクチュエータを含む。操舵装置は、例えば、車両１の操舵のためのステアリングモータを含む。

【0017】

ＥＣＵ２２は、車両１を制御するコンピュータである。ＥＣＵ２２は、プロセッサ２６と記憶装置２８とを含んでいる。プロセッサ２６は、各種処理を実行する。記憶装置２８は、プロセッサ２６による処理に必要な各種情報を格納する。記憶装置２８は、例えば、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、及びＳＳＤ（Solid State Drive）の少なくとも１つである。なお、ＥＣＵ２２は、複数のＥＣＵを組み合わせて構成されていてもよい。

【0018】

ＥＣＵ２２（プロセッサ２６）がコンピュータプログラムを実行することにより、ＥＣＵ２２による各種処理が実現される。コンピュータプログラムは、記憶装置２８に格納されている。或いは、コンピュータプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されている。より詳細には、コンピュータプログラムは、走行中の車両１が追従走行を行うのに適した車両を探索する車両探索プログラムを含む。

【0019】

上記の各種情報は、地図情報、車両状態情報、周辺状況情報、及び位置情報を含んでいる。より詳細には、車両状態情報は、車速、加速度、及びヨーレート等の車両１の状態を示す情報であり、車両状態センサ１２を用いて取得される。周辺状況情報は、車両１の周囲の状況を示す情報であり、認識センサ１４を用いて取得される。位置情報は、車両１の位置及び方位を示す情報であり、位置センサ１６による測定結果から取得される。

【0020】

なお、ＥＣＵ２２が備えるプロセッサ２６は、本開示に係る「プロセッサ」の一例に相当する。しかしながら、プロセッサは、必ずしも車両１に搭載されていなくてもよく、例えば、通信ネットワークを介して車両１と通信可能なサーバが備えるプロセッサであってもよく、或いは、車両１の乗員の携帯端末（例えば、スマートフォン、タブレット端末）が備えるプロセッサであってもよい。

【0021】

ＨＭＩ装置２４は、車両１と車両１の乗員（例えば、運転者）との間で情報の授受を行う。ＨＭＩ装置２４は、車両１の乗員に情報を出力する出力部と、車両１の乗員によって情報が入力される入力部（例えば、タッチパネル、操作ボタン、操作スイッチ、マイクロフォン）と、を有する。出力部は、表示装置３０を含む。表示装置３０は、例えば、車両１のインストルメントパネルに搭載されたディスプレイ（例えば、メータパネル）、又は、車両１のフロントガラスに情報を表示するヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）である。ＥＣＵ２２の出力はＨＭＩ装置２４を介して車両１の乗員に通知され、車両１の乗員からの入力はＨＭＩ装置２４を介してＥＣＵ２２に送信される。なお、車両１の乗員の携帯端末（例えば、スマートフォン、タブレット端末）が、有線又は無線によってＥＣＵ２２と通信可能に接続され、ＨＭＩ装置２４として機能してもよい。また、車両１がナビゲーション装置を備える例では、ＨＭＩ装置２４は、当該ナビゲーション装置と一体であってもよい。

【0022】

２．追従走行支援
本実施形態では、車両制御システム１０は、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ：Advanced Driving Assistant System）として機能し、所定の運転支援機能を有する。当該所定の運転支援機能の１つは、先行車への車両（自車両）１の追従走行を支援する「追従走行支援」である。追従走行によれば、走行中の自車両１に作用する空気抵抗を低減でき、自車両１の走行に要するエネルギー（燃料消費量及び電力消費量の少なくとも一方）を低減することができる。

【0023】

なお、自車両１は、本開示に係る「特定車両」の一例である。この特定車両とは、先行車に追従するように走行させようとする車両のことであるが、必ずしも自車両に限られず、指定される任意の車両であってもよい。以下の例では、特定車両は、自車両１である。

【0024】

追従走行支援の実現のために、ＥＣＵ２２の記憶装置２８は、既に説明されたように車両探索プログラムを格納している。当該コンピュータプログラムを実行するＥＣＵ２２（プロセッサ２６）によって、「選定処理」が実行される。具体的には、選定処理において、ＥＣＵ２２は、「周辺車情報」に基づく「選定条件Ｃ」が満たされる先行車候補を、自車両１によって追従される「追従対象車両」として選定する。

【0025】

周辺車情報は、自車両１の周囲の１又は複数の先行車候補に関する情報である。一例として、周辺車情報は、先行車候補の投影面積情報、先行車候補の車速情報、及び、先行車候補の運転者の運転歴情報である。このような周辺車情報は、上述の周辺状況情報に含まれ得る。すなわち、周辺車情報は、例えば、認識センサ１４を用いて取得される。或いは、周辺車情報は、例えば、認識センサ１４に代え、或いはそれとともに車車間通信を用いて取得されてもよい。

【0026】

選定条件Ｃは、先行車候補が自車両１による追従に適した車両であるか否かを判定するための条件である。選定条件Ｃは、例えば、選定条件Ｃ１及びＣ２の少なくとも一方を含む。

【0027】

選定条件Ｃ１は、先行車候補が追従による省エネルギー効果を実現し易い車両であることである。具体的には、選定条件Ｃ１は、例えば、先行車候補の投影面積（前方投影面積）が所定の閾値ＴＨ１以上であることである。或いは、選定条件Ｃ１は、例えば、周辺車情報の他の例である先行車候補の空気抵抗係数（Ｃｄ値）が所定の閾値以上であることであってもよい。

【0028】

選定条件Ｃ２は、先行車候補が適切な車速で走行しているか否かを判定するための条件である。具体的には、選定条件Ｃ２は、例えば、自車両１と先行車候補との車速の差（車速差ΔＶ）の絶対値が所定の閾値ＴＨ２以下であること（つまり、先行車候補が自車両１と同程度の車速で走行していること）である。或いは、選定条件Ｃ２は、例えば、先行車候補の車速が所定の閾値以上であることであってもよい。

【0029】

また、選定条件Ｃは、選定条件Ｃ１及びＣ２の少なくとも一方とともに、或いはそれに代え、例えば選定条件Ｃ３を含んでいてもよい。具体的には、選定条件Ｃ３は、先行車候補の運転者による運転免許の取得からの期間（すなわち、運転歴）が閾値ＴＨ３以上であること（つまり、運転歴が浅すぎないこと）である。

【0030】

さらに、選定条件Ｃは、例えば、次のような選定条件Ｃ４及びＣ５の少なくとも１つを含んでいてもよい。具体的には、選定条件Ｃ４は、過去の追従対象車両の選定結果の通知の履歴に基づく通知数が閾値ＴＨ４以下であることである。選定条件Ｃ５は、先行車候補の直近の運転履歴に基づく運転スコアが閾値ＴＨ５以上であることである。この運転スコアは、例えば、燃費スコアであり、数値が大きいほど運転が上手であることを示す。

【0031】

また、上述の選定条件Ｃは、後述の交通量等の走行環境情報に応じて変更される。先行車候補が自車両１による追従に適した車両であるか否かを判定するための条件は、このような選定条件Ｃとともに、例えば、走行環境情報に応じて変更されない次の選定条件Ｃ’を含んでいてもよい。すなわち、選定条件Ｃ’は、例えば、追従対象車両の選定結果の通知の機能を煩わしいというフィードバックを自車両１の運転者から受け取った場合に厳しくなるように設定されてもよい。また、選定条件Ｃ’は、例えば、自車両１の運転履歴から推定される運転者の運転特性に基づいて設定されてもよい。具体的には、当該運転特性に基づいて運転者が自車両１の速度を高めることに消極的であると判断できる場合には、選定条件Ｃ’は、運転者が速度を高めることに積極的であると判断できる場合と比べて厳しくなるように設定されてもよい。さらに、先行車候補からの落下物等の懸念を考慮し、先行車候補に積載物がある場合には、選定条件Ｃ’は、積載物がない場合と比べて厳しくなるように設定されてもよい。

【0032】

図５を参照して後述されるように、自車両１は自動運転車両であってもよいが、ここでは、運転者が自車両１の運転（より詳細には、運転操作の少なくとも一部）を行う例について説明される。この例では、ＥＣＵ２２は、ＨＭＩ装置２４を用いて、選択した先行車候補（すなわち、追従対象車両）を自車両１の運転者に提示する。換言すると、ＥＣＵ２２は、追従対象車両への追従を運転者に提案する。

【0033】

図２は、図１に示すＨＭＩ装置２４を用いた追従走行の提案の一例を示す図である。図２は、ＨＭＩ装置２４の表示装置３０の画面３０ａを示している。図２に示す場面では、自車両１の走行車線Ｌ１における自車両１の前方に、先行車候補２が存在している。そして、走行車線Ｌ１に隣接する走行車線Ｌ２に、追従対象車両として選定された先行車候補３が存在している。

【0034】

図２に示す例では、先行車候補３（追従対象車両）への追従が自車両１の運転者に提案される。具体的には、画面３０ａ上に、例えば、「最適車両が見つかりました。追従走行しますか？」というメッセージが表示されつつ当該提案に対する運転者の回答（はい／いいえ）を求めるボタンが表示される。なお、ＨＭＩ装置２４等の本開示に係る「通知装置」による追従対象車両の選定結果の通知は、図２に示す例のような表示装置３０による表示とともに、或いはそれに代え、例えば、音声を利用して行われてもよい。

【0035】

付け加えると、ＨＭＩ装置２４を用いた追従走行の提案を受け入れた場合、運転者は、自らの自車両１の操作によって追従対象車両への追従走行を行ってもよい。また、例えば、車両制御システム１０が、先行車との車間距離（又は車間時間）を維持するように自車両１の速度を自動的に制御するアダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）を実行可能に構成されている場合には、運転者は、ＡＣＣを利用しつつ追従走行を行ってもよい。

【0036】

上述した追従走行支援において、自車両１の周囲の交通量が少ない場合には、追従に適した車両（すなわち、上述の選定条件Ｃを満たす先行車候補）が見つかりにくい。すなわち、自車両１が追従走行を行う頻度を高めにくい。一方、交通量が多い場合には、追従対象車両が頻繁に選定され易い。その結果、より追従に適した車両を選択する機会を損なう可能性がある。また、選定された追従対象車両がＨＭＩ装置２４を用いて運転者に提示される例（図２参照）では、追従対象車両が頻繁に選定されると、運転者は、煩雑な提案に対して不快感を覚える可能性がある。

【0037】

上述の課題に鑑み、本実施形態では、選定処理において、ＥＣＵ２２は、自車両１の周囲の交通量に応じて選定条件Ｃを変更する。より具体的には、交通量が多い場合には、選定条件Ｃは、交通量が少ない場合と比べて厳しくなるように変更される。そして、交通量が少ない場合には、選定条件Ｃは、交通量が多い場合と比べて緩くなるように変更される。

【0038】

図３は、実施の形態に係る追従走行支援に関する処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートの処理は、追従走行支援の開始条件の成立に伴って繰り返し実行される。追従走行支援の開始条件は、予め定められている。具体的には、当該開始条件は、例えば、自車両１の運転者がＨＭＩ装置２４を操作して追従走行支援の開始又はＡＣＣの作動を要求したときに成立する。なお、追従走行支援の開始条件は、例えば、自車両１が所定値以上の速度で自動車専用道路を走行していることを含んでもよい。

【0039】

ステップＳ１００において、ＥＣＵ２２（プロセッサ２６）は、上述の車両探索プログラムを実行することにより、自車両１の周囲の先行車候補を探索する。具体的には、ＥＣＵ２２は、まず、例えば認識センサ１４の出力又は車車間通信を利用して、自車両１の周囲の先行車候補を探索する。

【0040】

次いで、ステップＳ１０２において、ＥＣＵ２２は、１又は複数の先行車候補が検出されたか否かを判定する。具体的には、この判定は、周辺車情報の取得を伴って１又は複数の先行車候補が検出された場合に成立する。その結果、先行車候補が１台も検出されない場合（ステップＳ１０２；Ｎｏ）には、処理はステップＳ１００に戻る。一方、１又は複数の先行車候補が検出された場合（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）には、処理はステップＳ１０４に進む。なお、ステップＳ１０２において複数の先行車候補が検出された場合には、ステップＳ１０４以降の処理は、先行車候補を１台ずつ順に対象として実行される。

【0041】

ステップＳ１０４において、ＥＣＵ２２は、自車両１の周囲の現在の交通量が所定の閾値ＴＨ０以上であるか否かを判定する。交通量は、例えば、認識センサ１４により検出される自車両１の周囲の先行車候補の台数に基づいて検出される。或いは、交通量は、例えば、車車間通信を利用して検出されてもよい。

【0042】

ステップＳ１０４において交通量が閾値ＴＨ０以上の場合には、処理はステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６の判定は、交通量が多い場合に用いられる選定条件Ｃ１である選定条件Ｃ１Ｈが満たされるか否かの判定の一例に相当する。そして、次のステップＳ１０８の判定は、交通量が多い場合に用いられる選定条件Ｃ２である選定条件Ｃ２Ｈが満たされるか否かの判定の一例に相当する。ステップＳ１０６及びＳ１０８の判定結果が共にＹｅｓとなる場合（つまり、選定条件Ｃ１Ｈ及びＣ２Ｈが共に満たされる場合）には、交通量が多い場合における選定条件Ｃである選定条件ＣＨが満たされ、処理はステップＳ１１４に進む。一方、ステップＳ１０６又はＳ１０８の判定結果がＮｏとなる場合には、処理はステップＳ１００に戻る。

【0043】

一方、ステップＳ１０４において交通量が閾値ＴＨ０未満の場合には、処理はステップＳ１１０に進む。ステップＳ１１０の判定は、交通量が少ない場合に用いられる選定条件Ｃ１である選定条件Ｃ１Ｌが満たされるか否かの判定の一例に相当する。そして、次のステップＳ１１２の判定は、交通量が少ない場合に用いられる選定条件Ｃ２である選定条件Ｃ２Ｌが満たされるか否かの判定の一例に相当する。ステップＳ１１０及びＳ１１２の判定結果が共にＹｅｓとなる場合（つまり、選定条件Ｃ１Ｌ及びＣ２Ｌが共に満たされる場合）には、交通量が少ない場合における選定条件Ｃである選定条件ＣＬが満たされ、処理はステップＳ１１４に進む。一方、ステップＳ１１０又はＳ１１２の判定結果がＮｏとなる場合には、処理はステップＳ１００に戻る。

【0044】

ステップＳ１０６及びＳ１１０の判定は、共に選定条件Ｃ１に関するものであるという点において共通する一方で、閾値ＴＨ１（ＴＨ１Ｈ及びＴＨ１Ｌ）の大きさにおいて相違している。具体的には、ステップＳ１０６及びＳ１１０では、それぞれ、先行車候補の投影面積が閾値ＴＨ１Ｈ及びＴＨ１Ｌ以上であるか否かが判定される。交通量が多い場合に用いられる閾値ＴＨ１Ｈは、例えば３．０ｍ^２であり、交通量が少ない場合に用いられる閾値ＴＨ１Ｌは、例えば１．０ｍ^２である。すなわち、閾値ＴＨ１Ｈは閾値ＴＨ１Ｌより大きい。したがって、ステップＳ１０６の選定条件Ｃ１Ｈは、ステップＳ１１０の選定条件Ｃ１Ｌと比べて満たされにくい、つまり、厳しい。換言すると、選定条件Ｃ１Ｌは、選定条件Ｃ１Ｈと比べて満たされ易い、つまり、緩い。

【0045】

また、ステップＳ１０８及びＳ１１２の判定は、共に選定条件Ｃ２に関するものであるという点において共通する一方で、閾値ＴＨ２（ＴＨ２Ｈ及びＴＨ２Ｌ）の大きさにおいて相違している。具体的には、ステップＳ１０８及びＳ１１２では、それぞれ、車速差ΔＶの絶対値が閾値ＴＨ２Ｈ及びＴＨ２Ｌ以下であるか否かが判定される。交通量が多い場合に用いられる閾値ＴＨ２Ｈは、例えば５ｋｍ／ｈであり、交通量が少ない場合に用いられる閾値ＴＨ１Ｌは、例えば１５ｋｍ／ｈである。すなわち、閾値ＴＨ２Ｈは閾値ＴＨ２Ｌより小さい。したがって、ステップＳ１１０の選定条件Ｃ２Ｈは、ステップＳ１１２の選定条件Ｃ２Ｌと比べて満たされにくい、つまり、厳しい。換言すると、選定条件Ｃ２Ｌは、選定条件Ｃ２Ｈと比べて満たされ易い、つまり、緩い。

【0046】

ステップＳ１１４において、ＥＣＵ２２は、直近のステップＳ１０４～Ｓ１１２の処理によって選定条件Ｃを満たした先行車候補を追従対象車両として選定する。次いで、ステップＳ１１６において、ＥＣＵ２２は、ＨＭＩ装置２４を用いて、選定された追従対象車両を自車両１の運転者に提示する。

【0047】

付け加えると、図３に示す処理によれば、選定条件Ｃの厳しさ／緩さ（すなわち、選定条件Ｃの成立のし難さ／し易さ）は、交通量に応じて２段階に変更される。しかしながら、このような例に代え、交通量に応じた選定条件Ｃの変更（例えば、選定条件Ｃ１及びＣ２のそれぞれの変更）は、次のように実行されてもよい。すなわち、選定条件Ｃは、例えば、交通量に応じて３段階以上で段階的に変更されてもよい。或いは、選定条件Ｃは、例えば、交通量に応じて連続的に変更されてもよい。具体的には、選定条件Ｃは、交通量が増加するほど厳しくなるように、逆に、交通量が減少するほど緩くなるように変更されてもよい。

【0048】

以上説明したように、図３に示す処理によれば、自車両１の周囲の交通量が少ない場合には、選定条件Ｃは、交通量が多い場合と比べて緩くなるように変更される。これにより、交通量が少ない場合には、選定条件Ｃが交通量に基づかずに一定である例と比べて選定条件Ｃが成立し易くなるので、追従に適していると判断される先行車候補の数が増加する。このことは、自車両１が追従走行を行う頻度の向上につながる。

【0049】

換言すると、図３に示す処理によれば、交通量が多い場合には、選定条件Ｃは、交通量が少ない場合と比べて厳しくなるように変更される。これにより、交通量が多い場合には、選定条件Ｃが交通量に基づかずに一定である例と比べて選定条件Ｃが成立しにくくなり、追従に適していると判断される先行車候補の数が減少する。より詳細には、このように選定条件Ｃが厳しくなることは、「より追従に適した先行車候補」を抽出できることを意味する。このことは、自車両１が「より追従に適した車両」に追従する機会の増加につながる。また、選定された追従対象車両がＨＭＩ装置２４を用いて運転者に提示される例（図２参照）では、上記のことは、煩雑な提案による不快感を運転者に与えにくくすることにつながる。

【0050】

以上のように、自車両１の周囲の交通量に応じて選定条件Ｃを変更することにより、追従に適した車両に適切な頻度で追従できるようになる。付け加えると、交通量に応じた適切な追従対象車両の選定が可能となる。そして、追従対象車両を運転者に提示する例では、運転者に対して適切な頻度で追従対象車両の通知（提案）を行えるようになる。

【0051】

３．交通量に応じた選定条件Ｃの変更に関する変形例
図４は、実施の形態の変形例に係る追従走行支援に関する処理の一例を示すフローチャートである。以下、図３にフローチャートの処理に対する本フローチャートの処理の相違点について説明する。

【0052】

図４では、ステップＳ１０２において自車両１の周囲に１又は複数の先行車候補が検出された場合には、処理はステップＳ２００に進む。ステップＳ２００において、ＥＣＵ２２は、現時点（すなわち、処理がステップＳ２００に進んだ時点）の直前の単位時間Ｔ０中に追従対象車両が選定される回数である選定回数Ｘ０を取得する。具体的には、例えば、ＥＣＵ２２は、時間と関連付けて記憶装置２８に記憶されている追従対象車両の選定の履歴から、選定回数Ｘ０を取得する。なお、選定回数Ｘ０は、本開示に係る「第２選定回数」の一例に相当している。

【0053】

次いで、ステップＳ２０２において、ＥＣＵ２２は、自車両１の周囲の交通量が直前の単位時間Ｔ０と比べて増加したか否かを判定する。その結果、この判定結果がＹｅｓの場合（すなわち、交通量が増加した時）には、処理はステップＳ２０４に進む。

【0054】

ステップＳ２０４において、ＥＣＵ２２は、現時点からの単位時間Ｔ１中に追従対象車両が選定される回数である選定回数Ｘ１が上記の選定回数Ｘ０よりも少なくなるように選定条件Ｃを厳しくすることによって、当該選定回数Ｘ１に対応する数の先行車候補を追従対象車両として選定する。なお、選定回数Ｘ１は、本開示に係る「第１選定回数」の一例に相当している。

【0055】

より具体的には、一例として、選定回数Ｘ０が２であるときに５台の先行車候補がステップＳ１０２において検出され、且つ、選定回数Ｘ０から１だけ減らして選定回数Ｘ１を１とする場合には、５台の先行車候補のうちの１台の先行車候補が選定条件Ｃを満たすように、選定条件Ｃが直前の単位時間Ｔ０と比べて厳しくなるように変更される。より詳細には、例えば選定条件Ｃ１及びＣ２のように複数の選定条件Ｃが用いられている場合には、選定回数Ｘ１に対応する数の先行車候補を選定するために、例えば、何れか１つの選定条件Ｃ（例えば、Ｃ１）が厳しくなるように変更されてもよい。

【0056】

一方、ステップＳ２０２の判定結果がＮｏの場合には、ＥＣＵ２２は、ステップＳ２０６において、自車両１の周囲の交通量が直前の単位時間Ｔ０と比べて減少したか否かを判定する。その結果、この判定結果がＹｅｓの場合（すなわち、交通量が減少した時）には、処理はステップＳ２０８に進む。

【0057】

ステップＳ２０８において、ＥＣＵ２２は、選定回数Ｘ１が選定回数Ｘ０よりも多くなるように選定条件Ｃを緩めることによって、当該選定回数Ｘ１に対応する数の先行車候補を追従対象車両として選定する。

【0058】

より具体的には、一例として、選定回数Ｘ０が２であるときに４台の先行車候補がステップＳ１０２において検出され、且つ、選定回数Ｘ０から１だけ増やして選定回数Ｘ１を３とする場合には、４台の先行車候補のうちの３台の先行車候補が選定条件Ｃを満たすように、選定条件Ｃが直前の単位時間Ｔ０と比べて緩くなるように変更される。より詳細には、例えば選定条件Ｃ１及びＣ２のように複数の選定条件Ｃが用いられている場合には、選定回数Ｘ１に対応する数の先行車候補を選定するために、例えば、何れか１つの選定条件Ｃ（例えば、Ｃ１）が緩くなるように変更されてもよい。

【0059】

また、ステップＳ２０６の判定結果がＮｏの場合（つまり、交通量が直前の単位時間Ｔ０と比べて増減していない場合）には、処理はステップＳ２１０に進む。ステップＳ２１０では、ＥＣＵ２２は、選定回数Ｘ１が選定回数Ｘ０と等しくなるように直前の単位時間Ｔ０に対して選定条件Ｃを変更せずに、選定回数Ｘ０と同じ選定回数Ｘ１に対応する数の先行車候補を選定する。

【0060】

ステップＳ２０４、Ｓ２０８、又はＳ２１０に続くステップＳ２１２において、ＥＣＵ２２は、選定回数Ｘ１に対応する数の追従対象車両を選定できたか否かを判定する。その結果、この判定結果がＹｅｓの場合には、処理はステップＳ２１４に進む。一方、当該判定結果がＮｏの場合には、処理はステップＳ１００に戻る。

【0061】

ステップＳ２１４において、ＥＣＵ２２は、ＨＭＩ装置２４を用いて、ステップＳ２０４、Ｓ２０８、又はＳ２１０の処理によって選択された１又は複数の追従対象車両を順に自車両１の運転者に提示する。具体的には、例えば、当該提示は、選定条件Ｃを最も良く満たした追従対象車両から順に行われてもよい。付け加えると、提示された追従対象車両が運転者によって選択された後に未だ提示されていない追従対象車両が残っている場合には、残りの追従対象車両の提示は省略されてもよい。

【0062】

以上説明した変形例によれば、追従対象車両の選定回数Ｘ１が選定回数Ｘ０に対して増減するように選定条件Ｃが変更される。これにより、交通量に応じたより適切な頻度で追従対象車両に追従できるようになる。

【0063】

４．自動運転車両への適用例
本開示に係る「交通量に応じた選定条件Ｃの変更」は、上述の各例（図３及び図４参照）のように運転操作の少なくとも一部が運転者によって行われる車両における「追従走行支援」に代え、運転操作のすべてが自動運転システムによって行われる自動運転車両における「追従走行制御」に適用されてもよい。

【0064】

当該自動運転システムは、例えば、図１に示す車両制御システム１０が次のような構成を備えることによって実現される。すなわち、ＥＣＵ２２は、車両状態センサ１２、認識センサ１４、及び位置センサ１６の情報を処理して車両１の目標軌跡を生成するように構成されている。

【0065】

図５は、実施の形態に係る自動運転車両における追従走行制御に関する処理の一例を示すフローチャートである。以下、図３にフローチャートの処理に対する本フローチャートの処理の相違点について説明する。

【0066】

図５では、ステップＳ１１４において追従対象車両が選定された後、ステップＳ１１６に代わりに、ステップＳ３００の処理が実行される。ステップＳ３００において、ＥＣＵ２２は、選定された追従対象車両に車両１が追従するように走行装置２０を制御することにより、追従走行を実行する。

【0067】

以上説明した自動運転車両への適用例によっても、自車両１の周囲の交通量に応じて選定条件Ｃを変更することにより、追従に適した車両に適切な頻度で追従できるようになる。

【0068】

また、自動運転車両への適用のために、上述した図４に示すフローチャートは、次のように変形されてもよい。すなわち、ステップＳ２１４の処理に代え、ＥＣＵ２２は、ステップＳ２０４、Ｓ２０８、又はＳ２１０の処理によって選択された１又は複数の追従対象車両の中から１台の追従対象車両（例えば、選定条件Ｃを最も良く満たす先行車候補）を選択し、選択された追従対象車両に車両１を追従させるように追従走行を実行してもよい。

【0069】

付け加えると、自動運転車両への適用例では、上述のように、車両１の乗員が追従対象車両を決定する必要なしに、車両１（ＥＣＵ２２）自らが追従対象車両を決定することができる。このため、ＨＭＩ装置２４による追従対象車両の提示を不要とすることができる。ただし、乗員が運転操作を行う必要がない自動運転車両の例においても、選定された追従対象車両に追従するか否かの選択は、ＨＭＩ装置２４を用いる乗員によって行われてもよい。

【0070】

５．走行環境情報の他の例
上述した自車両１の周囲の交通量に関する情報は、本開示に係る「特定車両の周囲の走行環境情報」の一例に相当する。しかしながら、他の例として、「走行環境情報」は、交通量に関する情報に代え、あるいはそれとともに、走行区間、自車両１の進行方向の信号、当該進行方向の交差点、当該進行方向の工事箇所、及び、当該進行方向の交通事故発生箇所の少なくとも１つに関する情報を含んでもよい。そして、「追従に適した車両に適切な頻度で追従できるようにする」ために、このような各種の走行環境情報に基づいて、選定条件Ｃは、例えば次のように変更されてもよい。なお、走行区間、進行方向の信号、及び進行方向の交差点に関する情報のそれぞれは、例えば、上述の地図情報及び位置情報に基づいて取得できる。進行方向の工事箇所及び交通事故発生箇所に関する情報のそれぞれは、例えば、地図情報及び位置情報とともに、自車両１の外部の交通情報センタから取得される交通情報に基づいて取得できる。

【0071】

具体的には、図６は、実施の形態に係る追従走行支援に関する処理の他の例を示すフローチャートである。以下、図３にフローチャートの処理に対する本フローチャートの処理の相違点について説明する。

【0072】

図６では、ステップＳ１０４の代わりに、ステップＳ４００において、ＥＣＵ２２は、自車両１の現在の走行区間が一般道であるか自動車専用道路であるか否かを判定する。その結果、この判定結果がＹｅｓの場合（一般道）には処理はステップＳ１０６に進み、この判定結果がＮｏの場合（自動車専用道路）には処理ステップＳ１１０に進む。

【0073】

図６に示す処理によれば、一般道では、選定条件Ｃは、高速道路等の自動車専用道路と比べて厳しくなるように変更される。換言すると、自動車専用道路では、選定条件Ｃは、一般道と比べて緩くなるように変更される。これにより、自動車専用道路と比べて１回当たりの追従走行距離が短くなり易い一般道において、追従対象車両の選定結果の通知の頻度を適切に下げることができる。また、自動運転車両に対する図５に示すフローチャートにおいても、ステップＳ１０４に代えて、ステップＳ４００の処理が実行されてもよい。

【0074】

また、車両速度違反を行っている車両への追従が行われると、当該追従に起因して自車両１も車両速度違反を行ってしまう可能性がある。この点を考慮し、走行区間の情報に基づく選定条件Ｃの変更は、自動速度違反取締区間の方が一般道及び自動車専用道路の少なくとも一方と比べて厳しくなるように行われてもよい。これにより、車両速度違反のリスクが大きくなるために運転者自身による手動運転が求められる自動速度違反取締区間において、通知の頻度を適切に下げることができる。

【0075】

また、自車両１の進行方向の信号に関する情報に基づいて、選定条件Ｃが次のように変更されてもよい。すなわち、進行方向の信号の数が多い場合、選定条件Ｃは、当該信号の数が少ない場合と比べて厳しくなるように変更されてもよい。また、自車両１から進行方向の信号までの距離が短い場合、選定条件Ｃは、当該距離が長い場合と比べて厳しくなるように変更されてもよい。これらの例のそれぞれによれば、追従走行距離が短くなり易い走行シーンにおいて、通知の頻度を適切に下げることができる。

【0076】

また、自車両１の進行方向の交差点に関する情報に基づいて、選定条件Ｃが次のように変更されてもよい。すなわち、進行方向の交差点の数が多い場合、選定条件Ｃは、当該交差点の数が少ない場合と比べて厳しくなるように変更されてもよい。また、自車両１から進行方向の交差点までの距離が短い場合、選定条件Ｃは、当該距離が長い場合と比べて厳しくなるように変更されてもよい。これらの例のそれぞれによれば、追従走行距離が短くなり易い走行シーンにおいて、通知の頻度を適切に下げることができる。

【0077】

さらに、自車両１の進行方向に工事箇所がある場合、選定条件Ｃは、当該工事箇所がない場合と比べて厳しくなるように変更されてもよい。同様に、自車両１の進行方向に交通事故発生箇所がある場合、選定条件Ｃは、当該交通事故発生箇所がない場合と比べて厳しくなるように変更されてもよい。これらの例のそれぞれによれば、危機回避のために普段よりも安定した走行が求められる状況下において、通知の頻度を適切に下げることができる。

【符号の説明】

【0078】

１ 車両（自車両）、 ２、３ 先行車候補、 １０ 車両制御システム、 １４ 認識センサ、 １８ 通信装置、 ２２ 電子制御ユニット（ＥＣＵ）、 ２４ ＨＭＩ装置、 ２６ プロセッサ、 ３０ 表示装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】