(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024068543
(43)【公開日】2024-05-20
(54)【発明の名称】自走式ロボット装置
(51)【国際特許分類】
B60K 1/02 20060101AFI20240513BHJP
B25J 5/00 20060101ALI20240513BHJP
【ＦＩ】
B60K1/02
B25J5/00 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022179074
(22)【出願日】2022-11-08
(71)【出願人】
【識別番号】000003687
【氏名又は名称】東京電力ホールディングス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100149548
【弁理士】
【氏名又は名称】松沼 泰史
(74)【代理人】
【識別番号】100175824
【弁理士】
【氏名又は名称】小林 淳一
(74)【代理人】
【識別番号】100140774
【弁理士】
【氏名又は名称】大浪 一徳
(74)【代理人】
【識別番号】100179833
【弁理士】
【氏名又は名称】松本 将尚
(74)【代理人】
【識別番号】100114937
【弁理士】
【氏名又は名称】松本 裕幸
(72)【発明者】
【氏名】中島 悟
(72)【発明者】
【氏名】荻野 翔矢
【テーマコード（参考）】
3C707
3D235
【Ｆターム（参考）】
3C707AS14
3C707AS27
3C707CS08
3C707HS27
3C707KS10
3C707KT01
3C707WA16
3D235AA28
3D235BB18
3D235BB25
3D235CC15
3D235CC42
3D235DD47
3D235GA07
3D235GA12
3D235GA32
3D235GA62
3D235GB32
3D235GB34
3D235HH12
3D235HH32
(57)【要約】
【課題】台座部が撓むことを抑制でき、さらに、障害物に干渉することを避けることができる自走式ロボット装置を提供する。
【解決手段】自走式ロボット装置は、台座部と、走行用モータユニットと、ブラケットと、リブ部と、を備える。台座部は、上面に測定装置、制御装置、メインバッテリ、モータ用バッテリが配置される。走行用モータユニットは、台座部の下面において、第１対角線上、第２対角線上の位置に少なくとも４つ配置されてオムニホイールを駆動する。ブラケットは、走行用モータユニットを台座部の下面に取り付ける。リブ部は、ブラケットのうち隣り合う一対のブラケットに架け渡され、上方に向けて凹状に形成されている。
【選択図】図３
【解決手段】自走式ロボット装置は、台座部と、走行用モータユニットと、ブラケットと、リブ部と、を備える。台座部は、上面に測定装置、制御装置、メインバッテリ、モータ用バッテリが配置される。走行用モータユニットは、台座部の下面において、第１対角線上、第２対角線上の位置に少なくとも４つ配置されてオムニホイールを駆動する。ブラケットは、走行用モータユニットを台座部の下面に取り付ける。リブ部は、ブラケットのうち隣り合う一対のブラケットに架け渡され、上方に向けて凹状に形成されている。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
測定装置と、制御装置と、バッテリとが上面に配置される板状の台座部と、
前記台座部の下面かつ対角線上の位置に少なくとも４つ配置され、前記対角線に沿った回転軸によってオムニホイールを駆動する走行用モータユニットと、
前記走行用モータユニットを前記台座部の下面に取り付けるブラケットと、
前記ブラケットのうち隣り合う一対のブラケットに架け渡され、上方に向けて凹状に形成されたリブ部と、
を備える自走式ロボット装置。
前記台座部の下面かつ対角線上の位置に少なくとも４つ配置され、前記対角線に沿った回転軸によってオムニホイールを駆動する走行用モータユニットと、
前記走行用モータユニットを前記台座部の下面に取り付けるブラケットと、
前記ブラケットのうち隣り合う一対のブラケットに架け渡され、上方に向けて凹状に形成されたリブ部と、
を備える自走式ロボット装置。
【請求項2】
前記リブ部は、前記台座部の周縁に沿って配置されている、
請求項１に記載の自走式ロボット装置。
請求項１に記載の自走式ロボット装置。
【請求項3】
前記走行用モータユニットは、
前記オムニホイールの駆動源となるモータと、
前記モータの出力軸に連結され、前記出力軸に対して下方に変位された前記回転軸が設けられた減速機と、
を備える請求項２に記載の自走式ロボット装置。
前記オムニホイールの駆動源となるモータと、
前記モータの出力軸に連結され、前記出力軸に対して下方に変位された前記回転軸が設けられた減速機と、
を備える請求項２に記載の自走式ロボット装置。
【請求項4】
前記リブ部は、
前記隣り合う一対のブラケットに取り付けられた一対の基端部と、
前記一対の基端部に両端が連結され、上方に向けて凹状に形成された中央部と、を有し、
前記中央部は、少なくとも最上位箇所が前記モータの出力軸に対して上方に位置し、前記台座部の下面に接触している、
請求項３に記載の自走式ロボット装置。
前記隣り合う一対のブラケットに取り付けられた一対の基端部と、
前記一対の基端部に両端が連結され、上方に向けて凹状に形成された中央部と、を有し、
前記中央部は、少なくとも最上位箇所が前記モータの出力軸に対して上方に位置し、前記台座部の下面に接触している、
請求項３に記載の自走式ロボット装置。
【請求項5】
前記基端部と前記台座部との間に介在されたカラー部を備える、
請求項４に記載の自走式ロボット装置。
請求項４に記載の自走式ロボット装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、自走式ロボット装置に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば、原子力発電所においては放射線が高い場所や狭隘な場所があり、これらの場所には人間が入ることができない。そこで、放射線が高い場所や狭隘な場所において安全、確実に調査などの作業が実施可能で、かつ必要最小限の機器から構成された遠隔操作用の自走式ロボット装置が提案されている。この自走式ロボット装置の台座部には調査用の機器が取り付けられている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１７－５６５００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ここで、自走式ロボット装置が移動する移動経路には床面から障害物が上方に突出していることが考えられる。よって、床面から台座部までのクリアランスが十分に確保されていない場合、自走式ロボット装置の移動中に、台座部の下方のクリアランスで障害物を避けることは難しい。このため、台座部の下方のクリアランスで障害物を避けることができるように台座部の高を確保する必要がある。
例えば、台座部の高さを確保するために、車輪を駆動するモータを台座部の下側に取り付けることが考えられる。しかし、台座部の下側にモータを取り付けた場合、調査用の機器の荷重により台座部が撓みやすくなることが考えられる。
例えば、台座部の高さを確保するために、車輪を駆動するモータを台座部の下側に取り付けることが考えられる。しかし、台座部の下側にモータを取り付けた場合、調査用の機器の荷重により台座部が撓みやすくなることが考えられる。
【0005】
本発明は、台座部が撓むことを抑制でき、さらに、障害物に干渉することを避けることができる自走式ロボット装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
前記課題を解決するために、本発明は以下の手段を提案している。
（１）本発明に係る自走式ロボット装置は、測定装置と、制御装置と、バッテリとが上面に配置される板状の台座部と、前記台座部の下面かつ対角線上の位置に少なくとも４つ配置され、前記対角線に沿った回転軸によってオムニホイールを駆動する走行用モータユニットと、前記走行用モータユニットを前記台座部の下面に取り付けるブラケットと、前記ブラケットのうち隣り合う一対のブラケットに架け渡され、上方に向けて凹状に形成されたリブ部と、を備えた。
（１）本発明に係る自走式ロボット装置は、測定装置と、制御装置と、バッテリとが上面に配置される板状の台座部と、前記台座部の下面かつ対角線上の位置に少なくとも４つ配置され、前記対角線に沿った回転軸によってオムニホイールを駆動する走行用モータユニットと、前記走行用モータユニットを前記台座部の下面に取り付けるブラケットと、前記ブラケットのうち隣り合う一対のブラケットに架け渡され、上方に向けて凹状に形成されたリブ部と、を備えた。
【0007】
この構成によれば、台座部の下面かつ対角線上の位置に走行用モータユニットを取り付け、オムニホイールを駆動する回転軸を対角線に沿って配置した。よって、走行用モータユニットより高い位置に台座部を配置できる。
【0008】
また、走行用モータユニットを台座部の下面にブラケットで取り付けた。さらに、ブラケットのうち隣り合う一対のブラケットにリブ部を架け渡した。このように、隣り合う一対のブラケットにリブ部を架け渡すことにより、ブラケットをリブ部で確実に固定できる。よって、ブラケットにより台座部を補強できる。これにより、台座部の上面に取り付けて配置した測定装置、制御装置、およびバッテリの荷重により台座部が撓むことを抑制できる。
【0009】
さらに、台座部を走行用モータユニットより高い位置に配置することにより、リブ部台座部に妨げられることなく上方に向けて高く凹状に凹ませることができる。よって、床面からリブ部の最上位箇所までのクリアランスを高く確保できる。これにより、自走式ロボット装置を床面において移動（自走）させる際に、自走式ロボット装置が床面から上方に突出する障害物に干渉することを避けることができる。
【0010】
（２）上記態様において、前記リブ部は、前記台座部の周縁に沿って配置されていてもよい。
【0011】
この構成によれば、台座部の下面かつ対角線上の位置に走行用モータユニットをブラケットで取り付け、ブラケットのうち隣り合う一対のブラケットにリブ部を架け渡した。よって、リブ部を台座部の周縁に沿って配置できる。これにより、台座部の下面に配置された走行用モータユニットをリブ部により保護できる。
【0012】
（３）上記態様において、前記走行用モータユニットは、前記オムニホイールの駆動源となるモータと、前記モータの出力軸に連結され、前記出力軸に対して下方に変位された前記回転軸が設けられた減速機と、を備えていてもよい。
【0013】
この構成によれば、減速機の回転軸をモータの出力軸に対して下方に変位（オフセット）させることにより、台座部を床面から一層高い位置に配置できる。
【0014】
（４）上記態様において、前記隣り合う一対のブラケットに取り付けられた一対の基端部と、前記一対の基端部に両端が連結され、上方に向けて凹状に形成された中央部と、を有し、前記中央部は、少なくとも最上位箇所が前記モータの出力軸に対して上方に位置し、前記台座部の下面に接触していてもよい。
【0015】
この構成によれば、リブ部の中央部において、少なくとも最上位箇所をモータの出力軸に対して上方に位置させた。これにより、中央部７３において、少なくとも最上位箇所を床面から確実に高い位置に確保できる。
さらに、最上位箇所を前記台座部に接触させることにより、最上位箇所（すなわち、リブ部）により台座部を補強できる。これにより、台座部の上面に取り付けて配置した測定装置、制御装置、およびバッテリの荷重により台座部が撓むことをリブ部により一層良好に抑制できる。
さらに、最上位箇所を前記台座部に接触させることにより、最上位箇所（すなわち、リブ部）により台座部を補強できる。これにより、台座部の上面に取り付けて配置した測定装置、制御装置、およびバッテリの荷重により台座部が撓むことをリブ部により一層良好に抑制できる。
【0016】
（５）上記態様において、前記基端部と前記台座部との間に介在されたカラー部を備えていてもよい。
【0017】
この構成によれば、カラー部を基端部と台座部との間に介在することにより、カラー部により台座部を補強できる。これにより、台座部の上面に取り付けて配置した測定装置、制御装置、およびバッテリの荷重により台座部が撓むことをカラー部により一層良好に抑制できる。
【発明の効果】
【0018】
本発明によれば、台座部が撓むことを抑制でき、さらに、障害物に干渉することを避けることができる。
【図面の簡単な説明】
【0019】
【発明を実施するための形態】
【0020】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
＜自走式ロボット装置＞
図１は、実施形態の自走式ロボット装置における一例を示す概略斜視図である。
図１に示すように、自走式ロボット装置１０は、例えば、原子力発電所の人間が入ることができない狭隘な場所において、遠隔操作により安全、確実に調査などの作業を実施する装置である。なお、実施形態では自走式ロボット装置１０を原子力発電所の狭隘な場所で使用する例について説明するが、自走式ロボット装置１０の使用箇所は原子力発電所の狭隘な場所に限らない。
＜自走式ロボット装置＞
図１は、実施形態の自走式ロボット装置における一例を示す概略斜視図である。
図１に示すように、自走式ロボット装置１０は、例えば、原子力発電所の人間が入ることができない狭隘な場所において、遠隔操作により安全、確実に調査などの作業を実施する装置である。なお、実施形態では自走式ロボット装置１０を原子力発電所の狭隘な場所で使用する例について説明するが、自走式ロボット装置１０の使用箇所は原子力発電所の狭隘な場所に限らない。
【0021】
自走式ロボット装置１０は、台座部１２と、測定装置１３と、制御装置１４と、メインバッテリ（バッテリ）１５と、モータ用バッテリ（バッテリ）１６と、複数の走行用モータユニット１７と、ブラケット１８と、複数のオムニホイール１９と、複数のリブ部２０と、複数のカラー部２１（図３参照）と、を備えている。なお、複数の走行用モータユニット１７、複数のオムニホイール１９、および複数のリブ部２０を、一例として実施形態において、それぞれを４つ（以下、４個ということがある）として説明する。また、複数のカラー部２１を、一例として実施形態において８つ（以下、８個ということがある）として説明する。
【0022】
＜測定装置、制御装置、メインバッテリ、モータ用バッテリ＞
測定装置１３、制御装置１４、メインバッテリ１５、およびモータ用バッテリ１６は、例えば、台座部１２の上面１２ａにおいて、台座部１２の周縁１２ｃに沿って取り付けられることにより配置されている。測定装置１３は、例えば、狭隘な場所において環境状態を調査するために動画像データ、線量測定データ、及び点群データなどを取得する機器である。具体的には、測定装置１３として、ＵＳＢカメラ２２及び３次元スキャナ（図示せず）などを備えている。
測定装置１３、制御装置１４、メインバッテリ１５、およびモータ用バッテリ１６は、例えば、台座部１２の上面１２ａにおいて、台座部１２の周縁１２ｃに沿って取り付けられることにより配置されている。測定装置１３は、例えば、狭隘な場所において環境状態を調査するために動画像データ、線量測定データ、及び点群データなどを取得する機器である。具体的には、測定装置１３として、ＵＳＢカメラ２２及び３次元スキャナ（図示せず）などを備えている。
【0023】
制御装置１４は、ＵＳＢカメラ２２および３次元スキャナなど、調査用機器の動作を制御する測定用制御部と、走行用モータユニット１７の駆動状態を制御するモータ制御部と、を備えている。メインバッテリ１５は、制御装置１４において測定用制御部に給電する。モータ用バッテリ１６は、制御装置１４においてモータ制御部に給電する。
【0024】
＜台座部＞
図２は、実施形態の自走式ロボット装置を示す底面図である。
図２に示すように、台座部１２は、一例として、ポリカーボネート樹脂の板状材から概ね直径３６ｃｍの板状の円板に形成されている。
台座部１２をポリカーボネート樹脂により形成することにより、例えば、台座部１２の表面に付着した汚染物質を容易に除去できる。なお、台座部１２の形状は、円板状に限らないで、その他の例として八角形などの任意の形状から選択可能である。
図２は、実施形態の自走式ロボット装置を示す底面図である。
図２に示すように、台座部１２は、一例として、ポリカーボネート樹脂の板状材から概ね直径３６ｃｍの板状の円板に形成されている。
台座部１２をポリカーボネート樹脂により形成することにより、例えば、台座部１２の表面に付着した汚染物質を容易に除去できる。なお、台座部１２の形状は、円板状に限らないで、その他の例として八角形などの任意の形状から選択可能である。
【0025】
台座部１２は、周縁１２ｃに４つの直線部１２ｄを有する。４つの直線部１２ｄは、台座部１２の中心軸２４に対して周方向に等間隔に形成されている。すなわち、４つの直線部１２ｄは、台座部１２の周縁１２ｃにおいて、第１対角線（対角線）２６および第２対角線（対角線）２７上に位置している。第１対角線２６および第２対角線２７は、中心軸２４において交差（実施形態では、直交）するように径方向に延びている。また、４つの直線部１２ｄは、第１対角線２６、第２対角線２７に対して直交するように形成されている。
【0026】
さらに、台座部１２は、一対の貫通孔２８を有する。一対の貫通孔２８は、中心軸２４から径方向外側に間隔をあけて中心軸２４を通る直線上に形成されている。貫通孔２８は、一対の走行用モータユニット１７の間に位置し、台座部１２を上下方向に貫通している。
【0027】
＜走行用モータユニット、ブラケット＞
図３は、図１の自走式ロボット装置を矢視ＩＩＩからみた側面図である。図４は、図１の自走式ロボット装置を矢視ＩＶからみた状態で一部を破断した側面図である。
図２から図４に示すように、複数の走行用モータユニット１７は、台座部１２の下面１２ｂにおいて４つの直線部１２ｄに沿ってブラケット１８を介して取り付けられている。走行用モータユニット１７は、電動モータ（モータ）３５と、減速機３６と、を備えている。電動モータ３５には減速機３６が一体に取り付けられている。電動モータ３５は、不図示の出力軸が減速機３６の回転軸３７に減速機構（図示せず）を介して連結されている。
図３は、図１の自走式ロボット装置を矢視ＩＩＩからみた側面図である。図４は、図１の自走式ロボット装置を矢視ＩＶからみた状態で一部を破断した側面図である。
図２から図４に示すように、複数の走行用モータユニット１７は、台座部１２の下面１２ｂにおいて４つの直線部１２ｄに沿ってブラケット１８を介して取り付けられている。走行用モータユニット１７は、電動モータ（モータ）３５と、減速機３６と、を備えている。電動モータ３５には減速機３６が一体に取り付けられている。電動モータ３５は、不図示の出力軸が減速機３６の回転軸３７に減速機構（図示せず）を介して連結されている。
【0028】
減速機３６は、一例として、ブラケット１８の縦壁部４１に複数のボルト４５により固定されている。ブラケット１８は、縦壁部４１に加えて、上張出部４２と、下張出部４３と、を有する。上張出部４２は、縦壁部４１の上端から台座部１２の下面１２ｂに接触した状態で台座部１２の内側に延びている。上張出部４２は、減速機３６および電動モータ３５（すなわち、走行用モータユニット１７）に対して上方に間隔をあけて配置されている。
下張出部４３は、縦壁部４１の下端から台座部１２の下面１２ｂに沿って台座部１２の内側に延びている。下張出部４３は、減速機３６および電動モータ３５（すなわち、走行用モータユニット１７）に対して下方に間隔をあけて配置されている。ブラケット１８は、縦壁部４１、上張出部４２、および下張出部４３により側面視において概ねＵ字状に形成されている。
下張出部４３は、縦壁部４１の下端から台座部１２の下面１２ｂに沿って台座部１２の内側に延びている。下張出部４３は、減速機３６および電動モータ３５（すなわち、走行用モータユニット１７）に対して下方に間隔をあけて配置されている。ブラケット１８は、縦壁部４１、上張出部４２、および下張出部４３により側面視において概ねＵ字状に形成されている。
【0029】
上張出部４２は、台座部１２の下面１２ｂに複数のボルト４７、ナット４８により固定され、縦壁部４１が台座部１２の直線部１２ｄに沿って配置されている。この状態において、走行用モータユニット１７は、台座部１２の下面１２ｂにブラケット１８を介して取り付けられ、第１対角線２６上、第２対角線２７上の位置に４個配置されている。
具体的には、走行用モータユニット１７は、電動モータ３５の出力軸（図示せず）および減速機３６の回転軸３７が第１対角線２６、第２対角線２７に沿って配置されている。また、走行用モータユニット１７は、回転軸３７の第１軸線５２が出力軸（図示せず）の第２軸線５３に対して下方に間隔Ｈだけ変位（オフセット）された状態に配置されている。
具体的には、走行用モータユニット１７は、電動モータ３５の出力軸（図示せず）および減速機３６の回転軸３７が第１対角線２６、第２対角線２７に沿って配置されている。また、走行用モータユニット１７は、回転軸３７の第１軸線５２が出力軸（図示せず）の第２軸線５３に対して下方に間隔Ｈだけ変位（オフセット）された状態に配置されている。
【0030】
減速機３６の回転軸３７にはオムニホイール１９が連結されている。すなわち、オムニホイール１９には駆動源としての電動モータ３５が減速機３６を介して連結されている。電動モータ３５には、制御装置１４のモータ制御部がワイヤハーネス（図示せず）により接続されている。ワイヤハーネスは、台座部１２の一対の貫通孔２８を通して電動モータ３５と制御装置１４のモータ制御部とを接続するように配索されている。
このように、不図示のワイヤハーネスを一対の貫通孔２８に通すことにより、ワイヤハーネスを台座部１２の内側に配索できる。よって、ワイヤハーネスの周囲を台座部１２で囲うことができる。これにより、ワイヤハーネスを台座部１２で保護できる。
このように、不図示のワイヤハーネスを一対の貫通孔２８に通すことにより、ワイヤハーネスを台座部１２の内側に配索できる。よって、ワイヤハーネスの周囲を台座部１２で囲うことができる。これにより、ワイヤハーネスを台座部１２で保護できる。
【0031】
＜オムニホイール＞
また、オムニホイール１９は、台座部１２の４つの直線部１２ｄに対して第１対角線２６、第２対角線２７に沿って径方向外側に間隔をあけて配置されている。４個のオムニホイール１９は、走行用モータユニット１７の回転軸３７にそれぞれ個別に連結されている。回転軸３７には補強部材５５が取り付けられている。補強部材５５は、筒状部５５ａが回転軸３７に嵌め込まれ、回転軸３７にボルト５６などにより固定されている。また、補強部材５５は、フランジ５５ｂがオムニホイール１９にボルト５７などにより固定されている。
すなわち、補強部材５５は、回転軸３７およびオムニホイール１９とともに回転可能なように回転軸３７およびオムニホイール１９に取り付けられている。これにより、回転軸３７は、補強部材５５により補強され、さらに補強部材５５により外部環境から保護されている。
また、オムニホイール１９は、台座部１２の４つの直線部１２ｄに対して第１対角線２６、第２対角線２７に沿って径方向外側に間隔をあけて配置されている。４個のオムニホイール１９は、走行用モータユニット１７の回転軸３７にそれぞれ個別に連結されている。回転軸３７には補強部材５５が取り付けられている。補強部材５５は、筒状部５５ａが回転軸３７に嵌め込まれ、回転軸３７にボルト５６などにより固定されている。また、補強部材５５は、フランジ５５ｂがオムニホイール１９にボルト５７などにより固定されている。
すなわち、補強部材５５は、回転軸３７およびオムニホイール１９とともに回転可能なように回転軸３７およびオムニホイール１９に取り付けられている。これにより、回転軸３７は、補強部材５５により補強され、さらに補強部材５５により外部環境から保護されている。
【0032】
また、４個のオムニホイール１９は、走行用モータユニット１７の回転軸３７により独立してそれぞれ個別に正転、逆転、回転速度などの制御が可能である。４個の走行用モータユニット１７は、モータ用バッテリ１６に備えたモータ制御部により制御される。
オムニホイール１９は、一般に知られた車輪である。すなわち、オムニホイール１９は、電動モータ３５の駆動力により駆動するホイール本体６２と、ホイール本体６２の周縁に沿って自由回転可能に取り付けられた複数の樽型のタイヤ（図示せず）と、を備えている。オムニホイール１９は、樽型のタイヤが自由回転することにより、ホイール本体６２の軸線（すなわち、回転軸３７の第１軸線５２）に対して交差する方向に移動可能である。
よって、４個のオムニホイール１９において正転、逆転、回転速度などを制御することにより、台座部１２（すなわち、自走式ロボット装置１０）を前後左右の方向へ任意に移動させることができる。
オムニホイール１９は、一般に知られた車輪である。すなわち、オムニホイール１９は、電動モータ３５の駆動力により駆動するホイール本体６２と、ホイール本体６２の周縁に沿って自由回転可能に取り付けられた複数の樽型のタイヤ（図示せず）と、を備えている。オムニホイール１９は、樽型のタイヤが自由回転することにより、ホイール本体６２の軸線（すなわち、回転軸３７の第１軸線５２）に対して交差する方向に移動可能である。
よって、４個のオムニホイール１９において正転、逆転、回転速度などを制御することにより、台座部１２（すなわち、自走式ロボット装置１０）を前後左右の方向へ任意に移動させることができる。
【0033】
＜リブ部、カラー部＞
また、台座部１２の周方向において、４個のブラケット１８のうち隣り合う一対のブラケット１８にリブ部２０が架け渡されている。リブ部２０は、例えば、断面矩形状に形成されている。リブ部２０は、一対の基端部７２と、中央部７３と、を有している。一対の基端部７２は、中央部７３の両端７３ａに連結されている。一対の基端部７２は、台座部１２の周方向において、隣り合う一対のブラケット１８の下張出部４３にボルト（締結部材）７５、カラー部２１、およびボルト（締結部材）７６により取り付けられている。
また、台座部１２の周方向において、４個のブラケット１８のうち隣り合う一対のブラケット１８にリブ部２０が架け渡されている。リブ部２０は、例えば、断面矩形状に形成されている。リブ部２０は、一対の基端部７２と、中央部７３と、を有している。一対の基端部７２は、中央部７３の両端７３ａに連結されている。一対の基端部７２は、台座部１２の周方向において、隣り合う一対のブラケット１８の下張出部４３にボルト（締結部材）７５、カラー部２１、およびボルト（締結部材）７６により取り付けられている。
【0034】
具体的には、基端部７２と台座部１２の下面１２ｂとの間にカラー部２１が鉛直に向けて介在されている。カラー部２１は、例えば、円筒状に形成されている。カラー部２１は、例えば、下端部２１ａにボルト７５が下方からねじ結合されている。ボルト７５は、ブラケット１８の下張出部４３の下方から下張出部４３および基端部７２を貫通した状態においてカラー部２１の下端部２１ａに同軸上にねじ結合されている。よって、ボルト７５おびカラー部２１の下端部２１ａにより基端部７２および下張出部４３が締結され、基端部７２が下張出部４３に固定されている。
【0035】
また、カラー部２１は、例えば、上端部２１ｂにボルト７６が台座部１２の上方からねじ結合されている。ボルト７６は、台座部１２の上方から台座部１２を貫通した状態においてカラー部２１の上端部２１ｂに同軸上にねじ結合されている。
よって、カラー部２１は、鉛直に配置されている。また、カラー部２１は、下端部２１ａが基端部７２に接触し、上端部２１ｂが台座部１２の下面１２ｂに接触した状態において基端部７２と台座部１２との間に介在されている。この状態において、カラー部２１は、台座部１２の周縁１２ｃの近傍に配置されている。
よって、カラー部２１は、鉛直に配置されている。また、カラー部２１は、下端部２１ａが基端部７２に接触し、上端部２１ｂが台座部１２の下面１２ｂに接触した状態において基端部７２と台座部１２との間に介在されている。この状態において、カラー部２１は、台座部１２の周縁１２ｃの近傍に配置されている。
【0036】
ここで、１個のブラケット１８の下張出部４３には、２個のカラー部２１がそれぞれボルト７５により取り付けられている。よって、４個のブラケット１８の下張出部４３には、８個のカラー部２１が取り付けられている。すなわち、８個のカラー部２１は、台座部１２の周縁１２ｃの近傍において、４個の基端部７２と台座部１２との間に介在されている。
また、測定装置１３、制御装置１４、メインバッテリ１５、およびモータ用バッテリ１６は、例えば、台座部１２の上面１２ａにおいて、台座部１２の周縁１２ｃに沿って取り付けられている。よって、８個のカラー部２１は、測定装置１３、制御装置１４、メインバッテリ１５、およびモータ用バッテリ１６の近傍に位置している。
また、測定装置１３、制御装置１４、メインバッテリ１５、およびモータ用バッテリ１６は、例えば、台座部１２の上面１２ａにおいて、台座部１２の周縁１２ｃに沿って取り付けられている。よって、８個のカラー部２１は、測定装置１３、制御装置１４、メインバッテリ１５、およびモータ用バッテリ１６の近傍に位置している。
【0037】
さらに、リブ部２０は、隣り合う一対のブラケット１８の下張出部４３に一対の基端部７２がボルト７５、カラー部２１、およびボルト７６により取り付けられることにより、隣り合う一対の下張出部４３に架け渡されている。この状態において、リブ部２０は、台座部１２の下面１２ｂに一対のブラケット１８を介して配置され、かつ、台座部１２の周縁１２ｃに沿って配置されている。これにより、台座部１２の下面１２ｂにおいて、４個のリブ部２０が台座部１２の周縁１２ｃの全周に沿って配置されている。すなわち、台座部１２の下面１２ｂにおいて一対の貫通孔２８側の空間７８が４個のリブ部２０により囲まれている。
【0038】
また、中央部７３は、一対の基端部７２が隣り合う一対のブラケット１８の下張出部４３に取り付けられた状態において、上方に向けて概ね逆Ｖ字の凹状に形成されている。中央部７３は、長手方向の中央に最上位箇所７３ｂを有する。中央部７３は、少なくとも最上位箇所７３ｂが電動モータ３５の出力軸の第２軸線５３に対して上方に位置している。また、最上位箇所７３ｂは、台座部１２の下面１２ｂにおいて、台座部１２の周縁１２ｃに沿って配置され、下面１２ｂに接触可能に直線状に形成されている。すなわち、最上位箇所７３ｂは、台座部１２の周縁１２ｃに沿って配置された状態において、下面１２ｂに下方から接触されている。
【0039】
ここで、測定装置１３、制御装置１４、メインバッテリ１５、およびモータ用バッテリ１６は、例えば、台座部１２の上面１２ａにおいて、台座部１２の周縁１２ｃに沿って取り付けられている。よって、４つの最上位箇所７３ｂは、例えば、測定装置１３、制御装置１４、メインバッテリ１５、およびモータ用バッテリ１６の下方に位置している。
また、最上位箇所７３ｂは、例えば、台座部１２の下面１２ｂに対して下側に間隔をあけて配置されている。
また、最上位箇所７３ｂは、例えば、台座部１２の下面１２ｂに対して下側に間隔をあけて配置されている。
【0040】
ここで、リブ部２０の長さＬ、リブ部２０の最上位箇所７３ｂのクリアランスＳ１、およびリブ部２０の最下位箇所のクリアランスＳ２の具体例について説明する。ここで、リブ部２０の長さＬは、リブ部２０を固定する一対のボルト７５間の距離である。また、リブ部２０の最下位箇所は一対の基端部７２である。よって、以下、リブ部２０の最下位箇所を最下位箇所７２ということがある。
【0041】
実施形態では、台座部１２が概ね直径３６ｃｍの円板状に形成されている。この場合、リブ部２０の長さＬは１６．２ｃｍに設定される。最上位箇所７３ｂのクリアランスＳ１は、床面８２から６．８ｃｍに設定されている。また、最下位箇所７２のクリアランスＳ２は、床面８２から３．８ｃｍに設定されている。
このように、リブ部２０は、中央部７３を凹状に形成することにより、最上位箇所７３ｂのクリアランスＳ１を最下位箇所７２のクリアランスＳ２に比べて高く設定できる。
このように、リブ部２０は、中央部７３を凹状に形成することにより、最上位箇所７３ｂのクリアランスＳ１を最下位箇所７２のクリアランスＳ２に比べて高く設定できる。
【0042】
なお、実施形態では、中央部７３を概ね逆Ｖ字の凹状に形成する例について説明するが、凹状は逆Ｖ字に限らない。その他の例として、例えば、中央部７３を湾曲の凹状などの他の形状に形成してもよい。また、実施形態では、中央部７３の最上位箇所７３ｂを台座部１２の下面１２ｂに接触させる例について説明するが、これに限らない。その他の例として、例えば、最上位箇所７３ｂを台座部１２の下面１２ｂに接触した状態で台座部１２に接着などにより固定してもよい。あるいは、最上位箇所７３ｂを台座部１２の下面から下側に離した状態で連結部材（図示せず）により台座部１２に最上位箇所７３ｂを連結（接触）してもよい。
【0043】
以上説明したように、実施形態の自走式ロボット装置１０によれば、図２、図３に示すように、台座部１２の下面１２ｂにおいて、かつ、第１対角線２６上、第２対角線２７上の位置に走行用モータユニット１７を取り付けた。また、オムニホイール１９を駆動する回転軸３７を第１対角線２６、第２対角線２７に沿って配置した。よって、４個の走行用モータユニット１７より高い位置に台座部１２を配置できる。
【0044】
また、４個の走行用モータユニット１７を台座部１２の下面１２ｂにブラケット１８でそれぞれ取り付けた。さらに、４個のブラケット１８のうち隣り合う一対のブラケット１８にリブ部２０を架け渡した。このように、隣り合う一対のブラケット１８にリブ部２０を架け渡すことにより、一対のブラケット１８をリブ部２０で確実に固定できる。よって、４個のブラケット１８により台座部１２を補強できる。これにより、台座部１２の上面１２ａに取り付けた測定装置１３、制御装置１４、メインバッテリ１５、およびモータ用バッテリ１６の荷重により台座部１２が上下方向（特に、下方）に撓むことを抑制できる。
【0045】
さらに、台座部１２を４個の走行用モータユニット１７より高い位置に配置することにより、リブ部２０の中央部７３を台座部１２に妨げられることなく上方に向けて高く凹状に凹ませることができる。よって、床面８２から中央部７３の最上位箇所７３ｂまでのクリアランスＳ１を高く確保できる。これにより、自走式ロボット装置１０を床面８２において移動（自走）させる際に、自走式ロボット装置１０が床面８２から上方に突出する障害物（図示せず）に干渉することを避けることができる。
【0046】
また、台座部１２の下面１２ｂにおいて、４個のリブ部２０が台座部１２の周縁１２ｃの全周に沿って配置されている。すなわち、台座部１２の下面１２ｂにおいて一対の貫通孔２８側の空間７８が４個のリブ部２０により囲まれている。よって、台座部１２の下面１２ｂに配置された４個の走行用モータユニット１７を４個のリブ部２０に囲まれた領域に配置できる。これにより、４個の走行用モータユニット１７を４個のリブ部２０により保護できる。
【0047】
ここで、台座部１２の一対の貫通孔２８を通して電動モータ３５に接続するワイヤハーネスは、台座部１２の下面１２ｂにおいて４個のリブ部２０に囲まれた領域に配置される。これにより、電動モータ３５に接続するワイヤハーネスを台座部１２の下面１２ｂにおいて４個のリブ部２０により保護できる。
【0048】
さらに、減速機３６の回転軸３７の第１軸線５２は、電動モータ３５の出力軸の第２軸線５３に対して下方に間隔Ｈだけ変位された状態に配置されている。これにより、台座部１２を床面８２から一層高い位置に配置できる。
【0049】
加えて、中央部７３は、少なくとも最上位箇所７３ｂが電動モータ３５の出力軸の第２軸線５３に対して上方に位置している。これにより、中央部７３において、少なくとも最上位箇所７３ｂを床面８２から確実に高い位置に確保できる。これにより、中央部７３の下面７３ｃにおけるクリアランスを床面８２から高く確保できる。
【0050】
さらに、４つの最上位箇所７３ｂを台座部１２の周縁１２ｃに沿って配置した状態において、台座部１２の下面１２ｂに下方から接触させた。よって、４つの最上位箇所７３ｂ（すなわち、リブ部２０）により台座部１２（特に、台座部１２の周縁１２ｃ）を補強できる。
ここで、４つの最上位箇所７３ｂは、例えば、測定装置１３、制御装置１４、メインバッテリ１５、およびモータ用バッテリ１６の下方に位置している。これにより、台座部１２の上面１２ａに取り付けて配置した測定装置１３、制御装置１４、メインバッテリ１５、およびモータ用バッテリ１６の荷重により台座部１２が撓むことを４個のリブ部２０により一層良好に抑制できる。
ここで、４つの最上位箇所７３ｂは、例えば、測定装置１３、制御装置１４、メインバッテリ１５、およびモータ用バッテリ１６の下方に位置している。これにより、台座部１２の上面１２ａに取り付けて配置した測定装置１３、制御装置１４、メインバッテリ１５、およびモータ用バッテリ１６の荷重により台座部１２が撓むことを４個のリブ部２０により一層良好に抑制できる。
【0051】
また、８個のカラー部２１を台座部１２の周縁１２ｃの近傍において、４個の基端部７２と台座部１２との間に介在させた。よって、カラー部２１により台座部１２（特に、台座部１２の周縁１２ｃ）を補強できる。ここで、８個のカラー部２１は、例えば、測定装置１３、制御装置１４、メインバッテリ１５、およびモータ用バッテリ１６の近傍に位置している。
これにより、台座部１２の上面１２ａに取り付けて配置した測定装置１３、制御装置１４、メインバッテリ１５、およびモータ用バッテリ１６の荷重により台座部１２が撓むことを８個のカラー部２１により一層良好に抑制できる。
これにより、台座部１２の上面１２ａに取り付けて配置した測定装置１３、制御装置１４、メインバッテリ１５、およびモータ用バッテリ１６の荷重により台座部１２が撓むことを８個のカラー部２１により一層良好に抑制できる。
【0052】
このように、台座部１２を４個のリブ部２０および８個のカラー部２１により補強することにより、例えば、台座部１２をポリカーボネート樹脂で形成した場合において、台座部１２の剛性を確保できる。これにより、例えば、台座部１２の表面に付着した汚染物質を容易に除去できる。
【0053】
なお、本発明の技術的範囲は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。
例えば、前記施形態では、走行用モータユニット１７およびオムニホイール１９をそれぞれ４個備える例について説明したが、走行用モータユニット１７およびオムニホイール１９の個数を任意に選択してもよい。例えば、台座部１２を大きく形成した場合には、台座部１２を安定させるために、走行用モータユニット１７およびオムニホイール１９の個数を４個より多くしてもよい。
また、走行用モータユニット１７およびオムニホイール１９の個数に合わせてリブ部２０の個数を任意に選択してもよい。
例えば、前記施形態では、走行用モータユニット１７およびオムニホイール１９をそれぞれ４個備える例について説明したが、走行用モータユニット１７およびオムニホイール１９の個数を任意に選択してもよい。例えば、台座部１２を大きく形成した場合には、台座部１２を安定させるために、走行用モータユニット１７およびオムニホイール１９の個数を４個より多くしてもよい。
また、走行用モータユニット１７およびオムニホイール１９の個数に合わせてリブ部２０の個数を任意に選択してもよい。
【0054】
その他、本発明の趣旨に逸脱しない範囲で、前記実施形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能であり、また、前記した変形例を適宜組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【0055】
１０ 自走式ロボット装置
１２ 台座部
１２ａ 上面
１２ｂ 下面
１２ｃ 周縁
１３ 測定装置
１４ 制御装置
１５ メインバッテリ（バッテリ）
１６ モータ用バッテリ（バッテリ）
１７ 走行用モータユニット
１８ ブラケット
１９ オムニホイール
２０ リブ部
２１ カラー部
２６ 第１対角線（対角線）
２７ 第２対角線（対角線）
３５ 電動モータ（モータ）
３６ 減速機
３７ 回転軸
５２ 第１軸線
５３ 第２軸線
７２ 基端部
７３ 中央部
７３ａ 中央部の両端
７３ｂ 最上位箇所
７５，７６ ボルト（締結部材）
１２ 台座部
１２ａ 上面
１２ｂ 下面
１２ｃ 周縁
１３ 測定装置
１４ 制御装置
１５ メインバッテリ（バッテリ）
１６ モータ用バッテリ（バッテリ）
１７ 走行用モータユニット
１８ ブラケット
１９ オムニホイール
２０ リブ部
２１ カラー部
２６ 第１対角線（対角線）
２７ 第２対角線（対角線）
３５ 電動モータ（モータ）
３６ 減速機
３７ 回転軸
５２ 第１軸線
５３ 第２軸線
７２ 基端部
７３ 中央部
７３ａ 中央部の両端
７３ｂ 最上位箇所
７５，７６ ボルト（締結部材）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】