特開 2024-68569 車いす

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024068569

(43)【公開日】2024-05-20

(54)【発明の名称】車いす

(51)【国際特許分類】

   A61G 5/12 20060101AFI20240513BHJP

   A61G 5/02 20060101ALI20240513BHJP

【ＦＩ】

A61G5/12 706

A61G5/02

A61G5/12 705

【審査請求】未請求

【請求項の数】2

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022179114

(22)【出願日】2022-11-08

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用申請有り 令和４年１０月５日～１０月７日に第４９回国際福祉機器展Ｈ．Ｃ．Ｒ．２０２２にて公開

(71)【出願人】

【識別番号】502327953

【氏名又は名称】三貴ホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100135460

【弁理士】

【氏名又は名称】岩田 康利

(74)【代理人】

【識別番号】100084043

【弁理士】

【氏名又は名称】松浦 喜多男

(74)【代理人】

【識別番号】100142240

【弁理士】

【氏名又は名称】山本 優

(72)【発明者】

【氏名】日比野 吉高

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 大寛

(57)【要約】

【課題】所望のティルト姿勢やリクライニング姿勢に正確かつ容易に変更し得る車いすを提案する。
【解決手段】記憶装置にリクライニング姿勢とティルト姿勢とを示す姿勢情報を記憶でき、操作コントローラが操作されることにより、記憶装置から読み込んだ姿勢情報に従って電動アクチュエータを駆動制御して、当該姿勢情報の示すリクライニング姿勢やティルト姿勢に変更するようにしたものである。かかる構成によれば、操作コントローラの操作により、記憶装置に記憶した所望のティルト姿勢やリクライニング姿勢に正確かつ容易に変更できる。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

左右一対の主車輪が設けられたベースフレーム部と、
前記ベースフレーム部に設けられ、使用者の臀部を支持する着座部と、
前記ベースフレーム部に設けられ、前記着座部に着座された使用者の背を支持する背もたれ部と、
前記背もたれ部を、前記着座部に対して前後方向へ傾動させるリクライニング機構と、
前記リクライニング機構を介して、前記背もたれ部を、所定のリクライニング傾動範囲内で傾動させると共に、該リクライニング傾動範囲内における任意のリクライニング姿勢で保持するリクライニング駆動手段と、
前記ベースフレーム部に対して、前記着座部と前記背もたれ部とを一体的に前後方向へ傾動させるティルト機構と、
前記ティルト機構を介して、前記着座部と前記背もたれ部とを、一体的に所定のティルト傾動範囲内で傾動させると共に、該ティルト傾動範囲内における任意のティルト姿勢で保持するティルト駆動手段と、
前記リクライニング駆動手段と前記ティルト駆動手段とを夫々駆動制御する駆動制御手段と、
前記使用者および／または介助者の操作により、前記駆動制御手段を駆動させる駆動操作手段と
を備え、
前記駆動制御手段は、
前記リクライニング姿勢を示す情報を記憶するリクライニング記憶手段と、
前記駆動操作手段の操作により、前記リクライニング駆動手段を駆動制御して、前記リクライニング記憶手段に記憶された前記情報のリクライニング姿勢に背もたれ部を傾動して保持する処理内容と、
前記ティルト姿勢を示す情報を記憶するティルト記憶手段と、
前記駆動操作手段の操作により、前記ティルト駆動手段を駆動制御して、前記ティルト記憶手段に記憶された前記情報のティルト姿勢に前記着座部と前記背もたれ部とを傾動して保持する処理内容と
を備えたものであることを特徴とする車いす。

【請求項2】

リクライニング駆動手段による背もたれ部の傾動中に、当該傾動に抗する負荷を検出するリクライニング負荷検出手段と、
ティルト駆動手動による着座部および背もたれ部の傾動中に、当該傾動に抗する負荷を検出するティルト負荷検出手段と
を備え、
駆動制御手段は、
前記リクライニング駆動手段の駆動による前記背もたれ部の傾動中に、前記リクライニング負荷検出手段により検出した負荷が所定のリクライニング負荷閾値に達すると、当該負荷を低減させる方向へ該背もたれ部を所定量傾動させる処理内容と、
前記ティルト駆動手段の駆動による前記着座部および前記背もたれ部の傾動中に、前記ティルト負荷検出手段により検出した負荷が所定のティルト負荷閾値に達すると、当該負荷を低減させる方向へ該着座部および該背もたれ部を所定量傾動させる処理内容と
を備えたものであることを特徴とする請求項１に記載の車いす。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、背もたれ部を傾動させるリクライニング機能と、着座部および背もたれ部を一体的に傾動させるティルト機能とを有する車いすに関する。

【背景技術】

【0002】

一般的な車いすは、背もたれ部を前後方向へ傾動させるリクライニング機能を備えている。さらに、近年では、着座部と背もたれ部とを一体的に傾動させるティルト機能を備えた構成も知られており、例えば特許文献１の構成が提案されている。この特許文献１の従来構成は、椅子（着座部と背もたれ部とを有する構成）を傾動させるリンク機構と、リンク機構を駆動させる電動アクチュエータと、電動アクチュエータを制御するティルト駆動制御装置とを備え、使用者が操作コントローラを操作することにより、前記ティルト駆動制御装置により電動アクチュエータを駆動制御して椅子を傾動させるものである。ここで、操作コントローラの操作方法としては、使用者が、操作コントローラの操作選択スイッチを操作してティルトを選択した後に、再度操作選択スイッチを押下することによって椅子が傾動し、操作選択スイッチの押下を解除することによって椅子の傾動が停止する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００７－９７９４６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

前述した特許文献１の従来構成にあっては、椅子の姿勢を変える際に、該椅子が所望の姿勢となるまで操作コントローラの操作選択スイッチを押下し続けて、当該所望の姿勢となったタイミングで該操作選択スイッチの押下を解除するという、該操作選択スイッチの操作を要する。このように従来構成では、操作選択スイッチを押下解除するタイミングによって椅子の姿勢が決まることから、所望の姿勢とするためには、操作選択スイッチをタイミング良く押下解除しなければならなかった。そのため、例えば、椅子の姿勢を変更した後に変更前と同じ姿勢に戻したい場合には、当該姿勢となったタイミングで操作選択スイッチを押下解除する必要がある。しかし、このタイミングを計って押下解除することが難しく、押下解除するタイミングがずれると、姿勢も変わってしまうことから、変更前の姿勢に正確に戻すことが難しいという問題があった。そもそも使用者が変更前の姿勢を忘れてしまい、該姿勢に戻せないこともあった。

【0005】

本発明は、所望のティルト姿勢やリクライニング姿勢に容易に変更し得る車いすを提案するものである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、左右一対の主車輪が設けられたベースフレーム部と、前記ベースフレーム部に設けられ、使用者の臀部を支持する着座部と、前記ベースフレーム部に設けられ、前記着座部に着座された使用者の背を支持する背もたれ部と、前記背もたれ部を、前記着座部に対して前後方向へ傾動させるリクライニング機構と、前記リクライニング機構を介して、前記背もたれ部を、所定のリクライニング傾動範囲内で傾動させると共に、該リクライニング傾動範囲内における任意のリクライニング姿勢で保持するリクライニング駆動手段と、前記ベースフレーム部に対して、前記着座部と前記背もたれ部とを一体的に前後方向へ傾動させるティルト機構と、前記ティルト機構を介して、前記着座部と前記背もたれ部とを、一体的に所定のティルト傾動範囲内で傾動させると共に、該ティルト傾動範囲内における任意のティルト姿勢で保持するティルト駆動手段と、前記リクライニング駆動手段と前記ティルト駆動手段とを夫々駆動制御する駆動制御手段と、前記使用者および／または介助者の操作により、前記駆動制御手段を駆動させる駆動操作手段とを備え、前記駆動制御手段は、前記リクライニング姿勢を示す情報を記憶するリクライニング記憶手段と、前記駆動操作手段の操作により、前記リクライニング駆動手段を駆動制御して、前記リクライニング記憶手段に記憶された前記情報のリクライニング姿勢に背もたれ部を傾動して保持する処理内容と、前記ティルト姿勢を示す情報を記憶するティルト記憶手段と、前記駆動操作手段の操作により、前記ティルト駆動手段を駆動制御して、前記ティルト記憶手段に記憶された前記情報のティルト姿勢に前記着座部と前記背もたれ部とを傾動して保持する処理内容とを備えたものであることを特徴とする車いすである。

【0007】

かかる構成にあっては、背もたれ部が如何なリクライニング姿勢にある場合でも、駆動操作手段を操作することによって、リクライニング記憶手段に記憶された情報のリクライニング姿勢に正確かつ容易に変更できる。同様に、着座部と背もたれ部とが如何なティルト姿勢にある場合でも、駆動操作手段を操作することによって、ティルト記憶手段に記憶された情報のティルト姿勢に正確かつ容易に変更できる。このように本発明の構成によれば、使用者や介助者は、所望のリクライニング姿勢とティルト姿勢とを記憶させることにより、これら姿勢に正確かつ容易に変更できる。

【0008】

前述した本発明の車いすにあって、リクライニング駆動手段による背もたれ部の傾動中に、当該傾動に抗する負荷を検出するリクライニング負荷検出手段と、ティルト駆動手動による着座部および背もたれ部の傾動中に、当該傾動に抗する負荷を検出するティルト負荷検出手段とを備え、駆動制御手段は、前記リクライニング駆動手段の駆動による前記背もたれ部の傾動中に、前記リクライニング負荷検出手段により検出した負荷が所定のリクライニング負荷閾値に達すると、当該負荷を低減する方向へ該背もたれ部を所定量傾動させる処理内容と、前記ティルト駆動手段の駆動による前記着座部および前記背もたれ部の傾動中に、前記ティルト負荷検出手段により検出した負荷が所定のティルト負荷閾値に達すると、当該負荷を低減する方向へ該着座部および該背もたれ部を所定量傾動させる処理内容とを備えたものである構成が提案される。

【0009】

かかる構成にあっては、背もたれ部の傾動中（リクライニング姿勢の変更中）や着座部と背もたれ部との一体的な傾動中（ティルト姿勢の変更中）に負荷を検知すると、当該負荷を低減させる方向へ傾動させるようにしたから、例えばリクライニング姿勢を変更する傾動中やティルト姿勢を変更する傾動中に使用者の身体が挟まれた場合に、これを検出して逆方向へ動くため、該身体が挟まった状態を解消できる。こうした負荷の検知により低減方向へ傾動させる構成を備えることによって、駆動操作手段により姿勢変更する本発明の構成において安全性を飛躍的に高めることができる。

【発明の効果】

【0010】

本発明の車いすは、駆動操作手段の操作によって、リクライニング記憶手段に記憶されたリクライニング姿勢とティルト記憶手段に記憶されたティルト姿勢とに正確かつ容易に変更できる。これにより、リクライニング姿勢やティルト姿勢を変更した後に、使用者や介助者が駆動操作手段を操作すれば、所望のリクライニング姿勢やティルト姿勢に正確に戻すことができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】実施例１の車いす１の側面図である。

【図2】リクライニングの作動態様を示す説明図である。

【図3】ティルトの作動態様を示す説明図である。

【図4】リクライニングとティルトとを行った態様を示す説明図である。

【図5】リクライニングとティルトとを制御する回路の説明図である。

【図6】姿勢登録処理を示すフローチャートである。

【図7】姿勢作動制御処理を示すフローチャートである。

【図8】リクライニング中に負荷を検知した場合における作動態様を示す説明図である。

【図9】実施例２の構成における、フットフレーム部２７を上下方向へ傾動させる作動態様を示す説明図である。

【図10】実施例２の構成における、着座部６を左右方向へ傾動させる作動態様を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

本発明にかかる車いすを具体化した実施例１，２を、以下で詳細に説明する。

【実施例0013】

本実施例の車いす１は、図１に示すように、金属製パイプまたはＦＲＰ製パイプ等で構成された本体フレーム２を備える。本体フレーム２は、左右の主車輪３を支持するベースフレーム部１１と、着座部６および背もたれ部７を有する可動フレーム部１２とを備え、該可動フレーム部１２がベースフレーム部１１に前後方向へ傾動可能に設けられている。

【0014】

ベースフレーム部１１は、左右一対のベースサイドフレーム部１４により構成されており、左右のベースサイドフレーム部１４が、両者間に配設された前記可動フレーム部１２を介して対設されてなる。ベースサイドフレーム部１４は、前後方向の第一ベースフレーム部１５と、該第一ベースフレーム部１５の上側に設けられた第二ベースフレーム部１６と、前記可動フレーム部１２を傾動可能に支持する支持ベースフレーム部１７とを備えており、第二ベースフレーム部１６が第一ベースフレーム部１５に接合されると共に支持ベースフレーム部１７が第二ベースフレーム部１６に接合されて、一体化されてなる。そして、左右の第一ベースフレーム部１５には、主車輪３が回転自在にそれぞれ配設されると共に、左右の支持ベースフレーム部１７には、キャスタ構造の前輪４が旋回自在に夫々配設されている。

【0015】

左右の第二ベースフレーム部１６には、上下方向の支持杆部１９が立設されており、該支持杆部１９の上部に肘掛け部２０が取り付けられている。そして、前記した可動フレーム部１２が、左右の支持ベースフレーム部１７にティルト軸１８を介して前後方向へ傾動可能に支持されている。また、第一ベースフレーム部１５には、前記ティルト軸１８を略中心とする円弧状に形成された部位が設けられている。

【0016】

可動フレーム部１２は、左右一対のサイドフレーム部２１を備え、左右のサイドフレーム部２１が連結ベースフレーム部（図示せず）により連結されている。サイドフレーム部２１には、主フレーム部２４と、主フレーム部２４に取り付けられた前後方向の座フレーム部２５と、主フレーム部２４の後部に取り付けられた上下方向の背もたれフレーム部２６と、主フレーム部２４の前部に取り付けられたフットフレーム部２７とを備える。そして、左右の主フレーム部２４が、前記した左右の支持ベースフレーム部１７にティルト軸１８を介して傾動可能に設けられている。これにより、可動フレーム部１２が、左右のベースサイドフレーム部１４間で、ベースフレーム部１１に対して前後方向へ傾動可能となっている。

【0017】

左右の座フレーム部２５には、着座シート２８が左右に差し渡されて載置されており、該着座シート２８は、左右の座フレーム部２５によって支持されている。こうした左右の座フレーム部２５と着座シート２８とにより、前記した着座部６が構成されている。

【0018】

背もたれフレーム部２６は、主フレーム部２４にリクライニング軸２９を介して前後方向へ傾動可能に取り付けられている。左右の背もたれフレーム部２６の間には、前記着座部６に着座した使用者の肩から頭部を支えるヘッドレスト部３０が配設されており、該ヘッドレスト部３０によって左右の背もたれフレーム部２６が連結されている。さらに、左右の背もたれフレーム部２６には、図示しない布製の背もたれシート部材が差し渡されている。こうした左右の背もたれフレーム部２６とヘッドレスト部３０と背もたれシート部材とによって、前記した背もたれ部７が構成されている。

【0019】

左右のフットフレーム部２７には、フットレスト部３１がそれぞれ取り付けられている。

【0020】

次に、背もたれ部７をリクライニングさせる構造と可動フレーム部１２をティルトさせる構造とについて説明する。

【0021】

背もたれ部７は、前述したように左右の背もたれフレーム部２６が主フレーム部２４にリクライニング軸２９を介して傾動可能に設けられていることから、該リクライニング軸２９を中心として可動フレーム部１２に対して前後方向へ傾動できる。

【0022】

図１に示すように、主フレーム部２４の後部には、第一装置支持部３３が上下方向へ傾動可能に取り付けられており、該第一装置支持部３３に第一電動アクチュエータ３４が固定されている。第一電動アクチュエータ３４は、装置本体３４ａとシリンダ３４ｂとを備え、装置本体３４ａに設けられた駆動機構（モータ等の駆動機を含む）によってシリンダ３４ｂが装置本体３４ａに対して進退作動されるものである。この第一電動アクチュエータ３４は、装置本体３４ａが第一装置支持部３３に固定されており、シリンダ３４ｂの先端部が左右一方の背もたれフレーム部２６に上下方向へ回転自在に連結されている。ここで、左右一方の背もたれフレーム部２６には、後方へ突出された連結突部３５が設けられており、該連結突部３５の後端部に、前記第一電動アクチュエータ３４のシリンダ３４ｂの先端部が回転自在に取り付けられている。

【0023】

このように配設された第一電動アクチュエータ３４を駆動させることにより、背もたれ部７を主フレーム部２４に対して傾動させることができる。すなわち、第一電動アクチュエータ３４のシリンダ３４ｂを先端方向（上方）へ前進させることによって、背もたれ部７を主フレーム部２４に対して前方へ傾動できる一方、該シリンダ３４ｂを装置本体３４ａ側（下方）へ後退させることによって、背もたれ部７を主フレーム部２４に対して後方へ傾動できる（図２参照）。

【0024】

ここで、第一電動アクチュエータ３４は、シリンダ３４ｂを前進できる上限位置と後退できる下限位置とが定まっており、上限位置と下限位置との間の範囲でシリンダ３４ｂを進退移動させることができる。そして、本実施例では、シリンダ３４ｂの上限位置で背もたれ部７が略垂直方向に沿った姿勢（図１参照）となるように構成されており、シリンダ３４ｂを後退させることによって背もたれ部７が後方へ傾動され、下限位置で後傾した姿勢（図２参照）まで傾動できる。このようにシリンダ３４ｂの上限位置における背もたれ部７の位置から、下限位置における背もたれ部７の位置に至る範囲が、背もたれ部７をリクライニングできる範囲である。さらに、第一電動アクチュエータ３４は、シリンダ３４ｂを上限位置と下限位置との間の任意位置で停止させて保持できる。

【0025】

このように第一電動アクチュエータ３４を駆動させることにより、背もたれ部７を、主フレーム部２４（着座部６）に対してリクライニングさせた所望のリクライニング姿勢で保持できる。尚、第一電動アクチュエータ３４は、従来から公知のものを適用できることから、その詳細については省略する。

【0026】

一方、可動フレーム部１２は、前述したように左右のベースサイドフレーム部１４にティルト軸１８を介して傾動可能に設けられていることから、該ティルト軸１８を中心としてベースフレーム部１１に対して前後方向へ傾動できる。

【0027】

可動フレーム部１２を構成する主フレーム部２４の下部には、第二装置支持部３７が上下方向へ傾動可能に取り付けられており、該第二装置支持部３７に第二電動アクチュエータ３８が固定されている。第二電動アクチュエータ３８は、前述した第一電動アクチュエータ３４と同様に、装置本体３８ａとシリンダ３８ｂとを備え、装置本体３８ａに設けられた駆動機構（モータ等の駆動機を含む）によってシリンダ３８ｂが進退作動されるものである。この第二電動アクチュエータ３８は、装置本体３８ａが第二装置支持部３７に固定されており、シリンダ３８ｂの先端部が左右一方のベースサイドフレーム部１４に上下方向へ回転自在に連結されている。ここで、シリンダ３８ｂの先端部は、前述した第一ベースフレーム部１５の円弧状部位に連結されている。

【0028】

このように配設された第二電動アクチュエータ３８を駆動させることにより、可動フレーム部１２をベースフレーム部１１に対して傾動させることができる。すなわち、第二電動アクチュエータ３８のシリンダ３８ｂを先端方向（前方）へ前進させることによって、可動フレーム部１２をベースフレーム部１１に対して後方へ傾動できる一方、該シリンダ３８ｂを装置本体３８ａ側（後方）へ後退させることによって、可動フレーム部１２をベースフレーム部１１に対して前方へ傾動できる。

【0029】

ここで、第二電動アクチュエータ３８は、前述した第一電動アクチュエータ３４と同様に、シリンダ３８ｂを前進できる上限位置と後退できる下限位置とが定まっており、上限位置と下限位置との間の範囲でシリンダ３８ｂを進退移動させることができる。そして、本実施例では、シリンダ３８ｂの上限位置で可動フレーム部１２の着座部６が略水平方向に沿った姿勢（図１参照）となるように構成されており、シリンダ３８ｂを後退させることによって可動フレーム部１２（着座部６）が後方へ傾動され、下限位置で後傾した姿勢（図３参照）まで傾動できる。このようにシリンダ３８ｂの上限位置における可動フレーム部１２の位置から、下限位置における可動フレーム部１２の位置に至る範囲が、可動フレーム部１２をティルトできる範囲である。さらに、第二電動アクチュエータ３８は、シリンダ３８ｂを上限位置と下限位置との間の任意位置で停止させて保持できる。

【0030】

このように第二電動アクチュエータ３８を駆動させることにより、可動フレーム部１２を前後方向へ傾動させて、着座部６と背もたれ部７とをベースフレーム部１１に対してティルトさせた所望のティルト姿勢で保持できる。尚、こうした第二電動アクチュエータ３８は、従来から公知のものを適用できることから、その詳細については省略する。

【0031】

本実施例の車いす１には、図５に示すように、第一電動アクチュエータ３４と第二電動アクチュエータ３８とを駆動制御する制御装置４０と、各アクチュエータ３４，３８および制御装置４０に電力を供給するバッテリ４２と、使用者や介助者等により操作される操作コントローラ４３とを備える。ここで、各アクチュエータ３４，３８への電力供給は、バッテリ４２から制御装置４０を介して行うように構成されている。また、操作コントローラ４３は、肘掛け部２０や背もたれフレーム部２６に設けられたフック部（図示せず）に取り付けたり、該フック部から取り外したりすることができるようになっている。

【0032】

制御装置４０は、図示しないＣＰＵと、ＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置４１とを備え、ＣＰＵが記憶装置４１に記憶されたプログラムに従って各アクチュエータ３４，３８を駆動制御する。記憶装置４１には、書き換え可能な記憶領域に、リクライニング姿勢やティルト姿勢を示す姿勢情報が記憶される。この姿勢情報には、リクライニング姿勢における第一電動アクチュエータ３４のシリンダ３４ｂの進退位置を示す情報と、ティルト姿勢における第二電動アクチュエータ３８のシリンダ３８ｂの進退位置を示す情報とが含まれる。尚、本実施例にあっては、記憶装置４１の前記記憶領域に少なくとも六個の姿勢情報を記憶できる構成としている。

【0033】

操作コントローラ４３は、リクライニング用の第一作動スイッチ４４ａおよび第二作動スイッチ４４ｂと、ティルト用の第三作動スイッチ４５ａおよび第四作動スイッチ４５ｂと、姿勢情報を記憶装置４１に記憶させるＳＥＴスイッチ４６と、記憶装置４１に記憶させた姿勢情報に紐付けられる登録番号スイッチ４７ａ～４７ｆとを備える。操作コントローラ４３は、これら各スイッチが押圧操作されると、各スイッチに対応する信号を制御装置４０へ送信する。

【0034】

第一作動スイッチ４４ａが押圧操作されると、当該押圧操作による信号を受信した制御装置４０は、第一電動アクチュエータ３４を駆動制御して、背もたれ部７を後方へ傾動させる。第二作動スイッチ４４ｂが押圧操作されると、当該押圧操作による信号を受信した制御装置４０は、第一電動アクチュエータ３４を駆動制御して、背もたれ部７を前方へ傾動させる。第三作動スイッチ４５ａが押圧操作されると、当該押圧操作による信号を受信した制御装置４０は、第二電動アクチュエータ３８を駆動制御して、可動フレーム部１２を後方へ傾動させる。第四作動スイッチ４５ｂが押圧操作されると、当該押圧操作による信号を受信した制御装置４０は、第二電動アクチュエータ３８を駆動制御して、可動フレーム部１２を前方へ傾動させる。これら各作動スイッチ４４ａ，４４ｂ，４５ａ，４５ｂの押圧操作による各信号は、押圧操作されている間で継続して送信される。制御装置４０は、これら各信号を受信している間で、各電動アクチュエータ３４，３８を継続して駆動制御し、信号の受信が停止すると、各電動アクチュエータ３４，３８の駆動を停止する制御を行う。

【0035】

ＳＥＴスイッチ４６と登録番号スイッチ４７ａ～４７ｆとが押圧操作されると、制御装置４０では、操作時における前記姿勢情報（リクライニング姿勢を示す情報とティルト姿勢を示す情報）とを、記憶装置４１に記憶する処理を実行する。本実施例では、六個の登録番号スイッチ４７ａ～４７ｆが設けられており、各登録番号スイッチ４７ａ～４７ｆの示す第一～第六登録番号にそれぞれ一の姿勢情報を対応付けて記憶できる。そして、押圧操作された登録番号スイッチ４７ａ～４７ｆに対応する登録番号に姿勢情報が既に記憶されている場合には、新たな姿勢情報に書き換えられる。

【0036】

また、制御装置４０には、第一電動アクチュエータ３４のシリンダ３４ｂを進退作動させる際に流れる電流を検出する第一電流検出部４９と、第二電動アクチュエータ３８のシリンダ３８ｂを進退作動させる際に流れる電流を検出する第二電流検出部５０とを備える。ここで、第一電流検出部４９は、第一電動アクチュエータ３４へ電流を流す回路に設けられた抵抗器などの電子部品の組み合わせによって構成されている。同様に、第二電流検出部５０は、第二電動アクチュエータ３８へ電流を流す回路に設けられた抵抗器などの電子部品の組み合わせによって構成されている。制御装置４０では、これら電流検出部４９，５０によって、第一電動アクチュエータ３４の駆動時に流れる電流量のデータと、第二電動アクチュエータ３８の駆動時に流れる電流量のデータとを検出する。

【0037】

次に、前記した制御装置４０により実行される姿勢登録処理（図６）と姿勢作動制御処理（図７）とについて説明する。姿勢登録処理は、着座部６（主フレーム部２４）に対する背もたれ部７の傾動位置（リクライニング姿勢）を示す情報と、ベースフレーム部１１に対する可動フレーム部１２の傾動位置（ティルト姿勢）を示す情報とを、前記制御装置４０の記憶装置４１に記憶する処理である。一方、姿勢作動制御処理は、背もたれ部７を傾動させる制御（第一電動アクチュエータ３４の駆動制御）と可動フレーム部１２を傾動させる制御（第二電動アクチュエータ３８の駆動制御）とを実行する処理である。

【0038】

尚ここで、本実施例の制御装置４０は、電源の自動ＯＮ／ＯＦＦ機能を備えており、操作コントローラ４３のいずれか一のスイッチが操作されると、電源ＯＮとなってバッテリ４２から電力が供給される。そして、操作コントローラ４３のスイッチが所定時間（例えば１０秒間）操作されないと、電源ＯＦＦとなってバッテリ４２からの電力供給が停止される。こうした電源をＯＮ／ＯＦＦする制御処理については、従来から公知のものを適用できることから、詳細を省略する。

【0039】

姿勢登録処理は、図６に示すように、Ｓ１０で、ＳＥＴスイッチ４６の押圧操作により送信される信号を入力したか否かを判定する。ここで、この信号を入力した場合には、肯定判定（Ｙｅｓ）されてＳ１５に進み、入力していない場合には、否定判定（Ｎｏ）されて姿勢登録処理を終了する。

【0040】

Ｓ１５では、登録番号スイッチ４７ａ～４７ｆの押圧操作により送信される信号を入力したか否かを判定する。ここで、この信号を入力した場合には、肯定判定（Ｙｅｓ）されてＳ２０に進み、入力していない場合には、否定判定（Ｎｏ）されて、信号の入力までＳ１５が繰り返される。

【0041】

Ｓ２０では、姿勢情報記憶処理を実行する。この姿勢情報記憶処理では、現時点における第一電動アクチュエータ３４のシリンダ３４ｂの停止位置を示す情報と第二電動アクチュエータ３８のシリンダ３８ｂの停止位置を示す情報とを含む姿勢情報を、Ｓ１５で確認した一の登録番号スイッチに示す登録番号に対応付けて、記憶装置４１に記憶される。具体的には、Ｓ１５で登録番号スイッチ４７ａの信号を確認した場合には、第一登録番号に姿勢情報が対応付けて記憶される。尚、各シリンダ３４ｂ，３８ｂの停止位置を示す情報としては、例えば、各シリンダ３４ｂ，３８ｂを進退作動させる駆動機（モータ等）の駆動量（モータの回転量など）が使用され得る。

【0042】

姿勢作動制御処理は、図７に示すように、Ｓ１００で、登録番号スイッチ４７ａ～４７ｆの押圧操作により送信される信号を入力したか否かを判定する。ここで、この信号を入力した場合には、肯定判定（Ｙｅｓ）されてＳ１４０に進み、入力していない場合には、否定判定（Ｎｏ）されてＳ１０５に進む。

【0043】

Ｓ１０５では、各作動スイッチ４４ａ，４４ｂ，４５ａ，４５ｂの押圧操作により送信される信号を入力したか否かを判定する。ここで、いずれかの信号を入力した場合には、肯定判定（Ｙｅｓ）されてＳ１１０に進み、入力していない場合には、否定判定（Ｎｏ）されて姿勢作動制御処理を終了する。

【0044】

Ｓ１１０では姿勢変更作動開始処理を実行する。姿勢変更作動開始処理では、各作動スイッチ４４ａ，４４ｂ，４５ａ，４５ｂから入力した信号に応じて、各電動アクチュエータ３４，３８を駆動制御する。具体的には、第一作動スイッチ４４ａから信号を入力した場合には、第一電動アクチュエータ３４を駆動開始させて、シリンダ３４ｂを後退させる。第二作動スイッチ４４ｂから信号を入力した場合には、第一電動アクチュエータ３４を駆動開始させて、シリンダ３４ｂを前進させる。第三作動スイッチ４５ａから信号を入力した場合には、第二電動アクチュエータ３８を駆動開始させて、シリンダ３８ｂを後退させる。第四作動スイッチ４５ｂから信号を入力した場合には、第二電動アクチュエータ３８を駆動開始させて、シリンダ３８ｂを前進させる。こうした電動アクチュエータ３４，３８の駆動は、後述するＳ１２５又はＳ１３０の各処理が実行されるまで継続される。

【0045】

Ｓ１１５では、第一電流検出部４９と第二電流検出部５０とにより検出した電流量が、予め設定された負荷閾値に達したか否かを判定する。ここで、負荷閾値に達した場合には、肯定判定（Ｙｅｓ）されてＳ１３０に進み、入力していない場合には、否定判定（Ｎｏ）されてＳ１２０に進む。本実施例にあって、負荷閾値は、第一電流検出部４９用のもの（第一負荷閾値）と第二電流検出部５０用のもの（第二負荷閾値）とが設定されている。第一負荷閾値は、例えば、背もたれ部７の傾動中に着座部６との間に使用者の身体が挟まれた場合に第一電動アクチュエータ３４に流れる電流値に基づいて設定されており、常態で背もたれ部７の傾動時に第一電動アクチュエータ３４に流れる電流値に比して高い値である。一方、第二負荷閾値は、例えば、可動フレーム部１２の傾動中に背もたれ部７や着座部６とベースフレーム部１１との間に使用者の身体が挟まれた場合に第二電動アクチュエータ３８に流れる電流値に基づいて設定されており、常態で可動フレーム部１２の傾動時に流れる電流値に比して高い値である。尚、こうした第一負荷閾値と第二負荷閾値とは、実験により実測された電流値に基づいて設定される。

【0046】

Ｓ１２０では、Ｓ１０５で確認した作動スイッチ４４ａ，４４ｂ，４５ａ，４５ｂからの信号入力が停止したか否かを判定する。ここで、信号を入力停止した場合には、肯定判定（Ｙｅｓ）されてＳ１２５に進み、入力していない場合には、否定判定（Ｎｏ）されてＳ１１５に進む。

【0047】

Ｓ１２５では、姿勢変更作動終了処理を実行する。姿勢変更作動終了処理では、作動スイッチ４４ａ，４４ｂ，４５ａ，４５ｂの押圧操作が解除されることによって、該押圧操作による信号の入力が停止すると、当該信号により駆動中の電動アクチュエータ３４，３８を駆動停止し、該電動アクチュエータ３４，３８のシリンダ３４ｂ，３８ｂを停止位置で保持する。第一，第二作動スイッチ４４ａ，４４ｂからの信号入力が停止した場合には、第一電動アクチュエータ３４の駆動を停止させて、シリンダ３４ｂを該停止時の位置で保持する。一方、第三，第四作動スイッチ４５ａ，４５ｂからの信号入力が停止した場合には、第二電動アクチュエータ３８の駆動を停止させて、シリンダ３８ｂを該停止時の位置で保持する。こうしたＳ１２５の処理後に姿勢作動制御処理を終了する。

【0048】

前記したＳ１１５の肯定判定から進むＳ１３０では、作動反転処理を実行する。作動反転処理では、Ｓ１１０又は後述のＳ１４５により駆動している電動アクチュエータ３４，３８の駆動を停止させ、当該駆動と逆方向へシリンダ３４ｂ，３８ｂを作動させるように電動アクチュエータ３４，３８を所定時間（例えば、１秒間）駆動させる。例えば、第一電動アクチュエータ３４がシリンダ３４ｂを後退させていた場合には、当該駆動を停止させて、該シリンダ３４ｂを前進させるように駆動させる。そして、シリンダ３４ｂを前進させる駆動を所定時間（１秒間）実行させると、当該駆動を停止させて、当該停止時の位置でシリンダ３４ｂを保持する。こうしたＳ１３０の処理後に姿勢作動制御処理を終了する。

【0049】

一方、前記したＳ１００の肯定判定から進むＳ１４０では、姿勢情報読込処理を実行する。姿勢情報読込処理では、Ｓ１００で確認した登録番号スイッチ４７ａ～４７ｆの信号に従って、当該信号の示す登録番号に対応付けた姿勢情報を、記憶装置４１から読み込む。

【0050】

Ｓ１４５では、姿勢変更作動開始処理を実行する。この姿勢変更作動開始処理では、Ｓ１４０で読み込んだ姿勢情報に従って、各電動アクチュエータ３４，３８を駆動制御し、当該姿勢情報の示すリクライニング姿勢やティルト姿勢に向けて電動アクチュエータ３４，３８のシリンダ３４ｂ，３８ｂを進退作動させる。例えば、姿勢情報が現時点の姿勢よりも後傾のリクライニング姿勢を示す情報である場合には、第一電動アクチュエータ３４の駆動を開始させて、シリンダ３４ｂを後退させる。また、例えば、姿勢情報が、現時点の姿勢と異なるリクライニング姿勢とティルト姿勢とを含む場合には、第一電動アクチュエータ３４と第二電動アクチュエータ３８とを駆動開始させて、各シリンダ３４ｂ，３８ｂを進退作動させる。こうした電動アクチュエータ３４，３８の駆動は、前記Ｓ１３０又は後述するＳ１６５の各処理が実行されるまで継続される。

【0051】

Ｓ１５０では、第一電流検出部４９と第二電流検出部５０とにより検出した電流量が、予め設定された負荷閾値に達したか否かを判定する。ここで、負荷閾値に達した場合には、肯定判定（Ｙｅｓ）されてＳ１３０に進み、入力していない場合には、否定判定（Ｎｏ）されてＳ１５５に進む。このＳ１５０の処理は、前述したＳ１１５と同様の処理である。

【0052】

Ｓ１５５では、Ｓ１００で確認した登録番号スイッチ４７ａ～４７ｆからの信号入力が停止したか否かを判定する。ここで、信号を入力停止した場合には、肯定判定（Ｙｅｓ）されてＳ１６５に進み、入力していない場合には、否定判定（Ｎｏ）されてＳ１６０に進む。

【0053】

Ｓ１６０では、前記Ｓ１４０で読み込んだ姿勢情報の示すリクライニング姿勢やティルト姿勢となったか否かを判定する。ここで、これら姿勢になった場合には、肯定判定（Ｙｅｓ）されてＳ１６５に進み、該姿勢に達していない場合には、否定判定（Ｎｏ）されてＳ１５０に進む。

【0054】

Ｓ１６５では、姿勢変更作動終了処理を実行する。姿勢変更作動終了処理では、Ｓ１４５で駆動開始させた電動アクチュエータ３４，３８の駆動を停止させて、該電動アクチュエータ３４，３８のシリンダ３４ｂ，３８ｂを駆動停止時における位置で保持する。これにより、前記Ｓ１６０の肯定判定から実行された場合には、Ｓ１４０で読み込んだ姿勢情報の示す姿勢で停止保持する一方、前記Ｓ１５５の肯定判定から実行された場合には、登録番号スイッチ４７ａ～４７ｆの押圧解除したタイミングにおける姿勢で停止保持する。こうしたＳ１６５の処理後に姿勢作動制御処理を終了する。

【0055】

次に、操作コントローラ４３の操作によりリクライニングさせる作動態様とティルトさせる作動態様とについて説明する。
例えば、図１に示す姿勢から背もたれ部７をリクライニングさせる場合には、使用者が操作コントローラ４３の第一作動スイッチ４４ａを押圧操作する。これにより、第一電動アクチュエータ３４が駆動して、シリンダ３４ｂが後退するに従って、背もたれ部７が着座部６に対して後傾していく。このシリンダ３４ｂの後退は、使用者が第一作動スイッチ４４ａを押圧操作している間で継続する。この後に、使用者が第一作動スイッチ４４ａの押圧操作を解除すると、第一電動アクチュエータ３４が駆動停止してシリンダ３４ｂを当該停止時の位置で保持する。これにより、図２に示すように、所望のリクライニング姿勢で保たれる。

【0056】

このリクライニング姿勢で、使用者が操作コントローラ４３のＳＥＴスイッチ４６と登録番号スイッチ４７ａとを順次押圧操作すると、当該リクライニング姿勢を示す姿勢情報が第一登録番号に対応付けられて記憶装置４１に記憶される。

【0057】

前記リクライニング姿勢から背もたれ部７を起こす場合には、操作コントローラ４３の第二作動スイッチ４４ｂを押圧操作する。これにより、背もたれ部７が前方へ傾動し、第二作動スイッチ４４ｂの押圧操作を解除した位置で背もたれ部７が停止保持される。そして、この停止位置におけるリクライニング姿勢で保たれる。

【0058】

また、例えば、図１に示す姿勢から着座部６と背もたれ部７とを一体的にティルトさせる場合には、使用者が操作コントローラ４３の第三作動スイッチ４５ａを押圧操作する。これにより、第二電動アクチュエータ３８が駆動して、シリンダ３８ｂが後退するに従って、可動フレーム部１２がベースフレーム部１１に対して後傾していく。このシリンダ３８ｂの後退は、使用者が第三作動スイッチ４５ａを押圧操作している間で継続する。この後に、使用者が第三作動スイッチ４５ａの押圧操作を解除すると、第二電動アクチュエータ３８が駆動停止してシリンダ３８ｂを当該停止時の位置で保持する。これにより、図３に示すように、所望のティルト姿勢で保たれる。

【0059】

このティルト姿勢で、使用者が操作コントローラ４３のＳＥＴスイッチ４６と登録番号スイッチ４７ｂとを順次押圧操作すると、当該ティルト姿勢を示す姿勢情報が第二登録番号に対応付けられて記憶装置４１に記憶される。

【0060】

前記ティルト姿勢から着座部６と背もたれ部７とを一体的に起こす場合には、操作コントローラ４３の第四作動スイッチ４５ｂを押圧操作する。これにより、可動フレーム部１２が前方へ傾動し、第四作動スイッチ４５ｂの押圧操作を解除した位置で可動フレーム部１２が停止保持される。そして、この停止位置におけるティルト姿勢で保たれる。

【0061】

さらにまた、例えば、図２に示すリクライニング姿勢からティルトさせる場合には、使用者が操作コントローラ４３の第三作動スイッチ４５ａを押圧操作する。これにより、着座部６と背もたれ部７との相対的な位置関係が保たれたままで、可動フレーム部１２がベースフレーム部１１に対して後傾していく。その後、第三作動スイッチ４５ａの押圧操作が解除されると、図４に示すティルト姿勢で保たれる。尚、このティルト姿勢で、操作コントローラ４３のＳＥＴスイッチ４６と登録番号スイッチ４７ｃとが順次押圧操作されると、当該ティルト姿勢を示す姿勢情報が第三登録番号に対応付けられて記憶装置４１に記憶される。

【0062】

一方、姿勢情報を記憶した登録番号スイッチ４７ａ～４７ｆを押圧操作すると、押圧操作した登録番号スイッチの登録番号に対応つけられた姿勢に変更できる。例えば、図４に示すティルト姿勢の状態で、登録番号スイッチ４７ａが押圧操作されると、第一登録番号に対応付けられた姿勢情報に従って、第二電動アクチュエータ３８を駆動させてシリンダ３８ｂを前進させる。これにより、可動フレーム部１２をベースフレーム部１１に対して前方へ傾動させて、前記した図２に示すリクライニング姿勢に変更して保持する。同様に、図４に示すティルト姿勢の状態で、登録番号スイッチ４７ｂが押圧操作されると、第二登録番号に対応付けられた姿勢情報に従って、第一電動アクチュエータ３４を駆動させてシリンダ３４ｂを前進させる。これにより、背もたれ部７を着座部６に対して前方へ傾動させて、前記した図３に示すティルト姿勢に変更して保持する。

【0063】

尚ここで、本実施例にあっては、登録番号スイッチ４７ａ～４７ｆの操作による各電動アクチュエータ３４，３８の駆動を、各登録番号スイッチ４７ａ～４７ｆの登録番号に夫々対応つけられた姿勢に到達すること、又は登録番号スイッチ４７ａ～４７ｆの操作解除によって停止する。そのため、各登録番号の姿勢に変更するには、該姿勢に到達するまで（電動アクチュエータ３４，３８が停止するまで）、登録番号スイッチ４７ａ～４７ｆを押圧操作し続ける必要がある。そして、各登録番号の姿勢に到達する前に、登録番号スイッチの操作を解除すると、当該解除したタイミングで電動アクチュエータ３４，３８が駆動停止して、この停止した姿勢で保持される。このように本実施例の構成は、予め記憶された姿勢に、半自動で変更できる。

【0064】

また、例えば、図８（Ａ）に示すように、操作コントローラ４３の第一作動スイッチ４４ａの押圧操作により背もたれ部７が後方へ傾動している間に、使用者の身体が挟まる等することによって、第一電流検出部４９で検出された電流量が第一負荷閾値に達すると、背もたれ部７の後方への傾動を停止して、図８（Ｂ）に示すように、該背もたれ部７を前方へ所定時間（１秒間）傾動させて停止させる。このように背もたれ部７の傾動中に、常態を異なる負荷が検知されると、背もたれ部７を逆方向へ傾動させて、該負荷を軽減させる。同様に、可動フレーム部１２の傾動中に第二電流検出部５０の電流量が第二負荷閾値に達した場合には、該可動フレーム部１２の傾動を停止して、逆方向へ所定時間（１秒間）傾動させて停止させる。

【0065】

本実施例の車いす１は、前述したように、操作コントローラ４３の作動スイッチ４４ａ，４４ｂ，４５ａ，４５ｂが操作されることにより、所望のリクライニング姿勢やティルト姿勢に容易に変更することができる。そして、リクライニング姿勢やティルト姿勢にある状態で、この姿勢を示す姿勢情報を操作コントローラ４３の操作により記憶でき、記憶後に操作コントローラ４３の登録番号スイッチ４７ａ～４７ｆが操作されることによって、記憶した姿勢情報のリクライニング姿勢やティルト姿勢に半自動で変更できる。このようにリクライニング姿勢やティルト姿勢を記憶すれば、如何な姿勢にある状態でも操作コントローラ４３の操作により、記憶したリクライニング姿勢やティルト姿勢に正確かつ容易に変更することができる。

【0066】

また、本実施例の構成は、背もたれ部７の傾動中に第一電動アクチュエータ３４に流れる電流量が第一負荷閾値に達すると、背もたれ部７を逆方向へ所定時間（１秒間）傾動させて停止させると共に、可動フレーム部１２の傾動中に第二電動アクチュエータ３８に流れる電流量が第二負荷閾値に達すると、可動フレーム部１２を逆方向へ所定時間（１秒間）傾動させて停止させる。これにより、前記傾動中に使用者の身体が挟まれた場合に、逆方向へ傾動することで、この挟まれた状態をすぐに解消できる。さらに、逆方向への傾動を所定時間（１秒間）のみ実行するようにしていることから、逆方向への傾動によって身体の他の部位が挟まったりする等の二次的な事故の発生を抑制できる。このように本実施例の構成によれば、姿勢を変更する際に身体が挟まる等の事故が発生することを抑制でき、安全性を飛躍的に高めることができる。

【0067】

前述した実施例にあって、可動フレーム部１２に固定される着座部６と該可動フレーム部１２にリクライニング軸２９を介して傾動可能に取り付けられた背もたれ部７との構造により、本発明にかかるリクライニング機構が構成されている。第一電動アクチュエータ３４が、本発明にかかるリクライニング駆動手段に相当する。着座部６と背もたれ部７とを有する可動フレーム部１２がティルト軸１８を介してベースフレーム部１１に傾動可能に取り付けられた構造により、本発明にかかるティルト機構が構成されている。第二電動アクチュエータ３８が、本発明にかかるティルト駆動手段に相当する。制御装置４０が、本発明にかかる駆動制御手段に相当する。操作コントローラ４３が、本発明にかかる駆動操作手段に相当する。制御装置４０の記憶装置４１が、本発明にかかるリクライニング記憶手段とティルト記憶手段とに相当する。第一電流検出部４９が、本発明にかかるリクライニング負荷検出手段に相当し、第二電流検出部５０が、本発明にかかるティルト負荷検出手段に相当する。第一負荷閾値が、本発明にかかるリクライニング負荷閾値に相当し、第二負荷閾値が、本発明にかかるティルト負荷閾値に相当する。

【実施例0068】

実施例２の構成は、前記実施例１の構成に加えて、操作コントローラの操作により左右のフットフレーム部２７（およびフットレスト部３１）を前後方向へ傾動させる機能と、および該操作コントローラの操作により着座部６を左右方向へ傾動させる機能とを備えたものである。尚、実施例２にあっても、前述した実施例１と同様のリクライニング機能とティルト機能とを有している。これらについては説明を適宜省略する。

【0069】

図９に示すように、可動フレーム部１２を構成する主フレーム部２４の前部には、前記したフットフレーム部２７が前後方向へ傾動可能に取り付けられている。そして、主フレーム部２４の前部には、第三装置支持部６１が前後方向へ傾動可能に取り付けられており、該第三装置支持部６１に第三電動アクチュエータ６２が固定されている。第三電動アクチュエータ６２は、前述した第一，第二電動アクチュエータ３２，３４と同様に、装置本体６２ａとシリンダ６２ｂとを備え、装置本体６２ａに設けられた駆動機構（モータ等の駆動機を含む）によってシリンダ６２ｂが進退作動されるものである。そして、このシリンダ６２ｂの先端部がフットフレーム部２７に前後方向へ回転自在に連結されている。尚、本実施例では、左右のフットフレーム部２７と主フレーム部２４とに、第三電動アクチュエータ６２（および第三装置支持部６１）が夫々取り付けられている。

【0070】

第三電動アクチュエータ６２を駆動させることにより、フットフレーム部２７を可動フレーム部１２に対して前後方向へ傾動させることができる。すなわち、第三電動アクチュエータ６２のシリンダ６２ｂを先端方向（前方）へ前進させることによって、フットフレーム部２７を可動フレーム部１２に対して前方へ傾動できる一方、該シリンダ６２ｂを装置本体６２ａ側（後方）へ後退させることによって、フットフレーム部２７を後方へ傾動できる。ここで、第三電動アクチュエータ６２は、前述した第一，第二電動アクチュエータ３４，３８と同様に、シリンダ６２ｂを前進できる上限位置と後退できる下限位置とが定まっており、上限位置と下限位置との間の範囲でシリンダ３８ｂを進退移動させることができる。そして、第三電動アクチュエータ６２は、シリンダ６２ｂを上限位置と下限位置との間の任意位置で停止させて保持でき、該任意位置における姿勢でフットフレーム部２７を保持できる。

【0071】

一方、図１０に示すように、可動フレーム部１２には、左右のサイドフレーム部２１，２１を連結する左右方向の連結フレーム部７１と、左右の座フレーム部２５，２５を連結する左右方向の座連結フレーム部７２とが設けられており、左右の座フレーム部２５，２５が座連結フレーム部７２を介して連結フレーム部７１に左右方向へ傾動可能に設けられている。さらに、ベースフレーム部１１には、左右のベースサイドフレーム部１４，１４を連結する左右方向の連結ベースフレーム部７４が設けられており、該連結ベースフレーム部７４に第四電動アクチュエータ７６が左右方向へ傾動可能に取り付けられている。この第四電動アクチュエータ７６は、前述した第三電動アクチュエータ６２と同様に、装置本体７６ａとシリンダ７６ｂとを備え、装置本体７６ａに設けられた駆動機構（モータ等の駆動機を含む）によってシリンダ７６ｂが進退作動させるものである。そして、第四電動アクチュエータ７６は、装置本体７６ａが前記連結ベースフレーム部７４に傾動可能に取り付けられ、且つシリンダ７６ｂの先端部が前記連結フレーム部７１に左右方向へ回転自在に取り付けられている。尚、図１０は、本体フレームを後方から見た図であり、着座部６を左右方向へ回転させる機構と第四電動アクチュエータ７６とに関する以外の構成を適宜省略している。

【0072】

第四電動アクチュエータ７６を駆動させることにより、着座部６（座フレーム部２５、座連結フレーム部７２、および着座シート２８）を可動フレーム部１２に対して左右方向へ傾動させることができる。すなわち、第四電動アクチュエータ７６のシリンダ７６ｂを先端方向（背面視で右上方）へ前進させることによって、図１０（Ｂ）に示すように着座部６を可動フレーム部１２に対して左側へ傾動できる一方、該リンダ７６ｂを装置本体７６ａ側（背面視で左下方）へ後退させることによって、図１０（Ｃ）に示すように着座部６を可動フレーム部１２に対して右側へ傾動できる。ここで、第四電動アクチュエータ７６は、前述した第三電動アクチュエータ６２と同様に、シリンダ７６ｂを前進できる上限位置と後退できる下限位置とが定まっており、上限位置と下限位置との間の範囲でシリンダ７６ｂを進退移動させることができる。そして、第四電動アクチュエータ７６は、シリンダ７６ｂを上限位置と下限位置との間の任意位置で停止させる保持でき、該任意位置における姿勢で着座部６を保持できる。

【0073】

実施例２の構成では、制御装置４０（図５参照）によって第三，第四電動アクチュエータ６２，７６が駆動制御されると共に、各電動アクチュエータ６２，７６に該制御装置４０を介してバッテリ４２（図５参照）から電力が供給される。そして、これら各電動アクチュエータ６２，７６は、図示しない操作コントローラを使用者や介助者等が操作することによって駆動される。実施例２の操作コントローラは、実施例１と同様に、リクライニング用とティルト用との各作動スイッチに加えて、フットフレーム部２７の傾動用の作動スイッチ（以下、フットフレーム用作動スイッチとも言う）と着座部６の傾動用の作動スイッチ（以下、着座用作動スイッチとも言う）とを備える。さらに、実施例１と同様に登録番号スイッチが設けられている。

【0074】

操作コントローラのフットフレーム用作動スイッチが押圧操作されることにより、制御装置４０が第三電動アクチュエータ６２を駆動制御して、フットフレーム部２７を前後方へ傾動させる。また、操作コントローラの着座用作動スイッチが押圧操作されることにより、制御装置４０が第四電動アクチュエータ７６を駆動制御して、着座部６を左右方へ傾動させる。ここで、フットフレーム用作動スイッチと着座用作動スイッチとは、前記したリクライニング用とティルト用との作動スイッチと同様に、押圧操作されている間で各スイッチに対応した信号が継続して制御装置４０へ送信することから、制御装置４０は、これら各信号を受信している間で各電動アクチュエータ６２，７６を駆動制御し、該信号の受信が停止すると、各電動アクチュエータ６２，７６を駆動停止する制御を行う。

【0075】

さらに、操作コントローラには、実施例１と同様にＳＥＴスイッチと六個の登録番号スイッチとが設けられており、これらが押圧操作されると、制御装置４０では、操作時におけるフットフレーム部２７の姿勢を示す情報と着座部６の姿勢を示す情報とを、該操作時におけるリクライニング姿勢の情報およびティルト姿勢の情報と共に、記憶装置４１に記憶する処理を行う。このように実施例２では、前記フットフレーム部２７の姿勢、着座部６の姿勢、リクライニング姿勢、およびティルト姿勢の各情報を含む一の姿勢情報が、各登録番号スイッチの示す第一～第六登録番号に、それぞれ対応付けて記憶される。

【0076】

このように姿勢情報が記憶された登録番号スイッチが押圧操作されると、押圧操作された登録番号スイッチの登録番号に対応つけられた姿勢（リクライニング姿勢、ティルト姿勢、フットフレーム部２７の姿勢、および着座部６の姿勢）に変更し、当該姿勢で保持する。ここで、各登録番号の姿勢に変更するには、実施例１と同様に、該姿勢に到達するまで登録番号スイッチを押圧操作し続ける必要がある。

【0077】

また、実施例２の構成にあって、制御装置４０には、第三電動アクチュエータ６２のシリンダ６２ｂを進退作動させる際に流れる電流を検出する第三電流検出部（図示せず）と、第四電動アクチュエータ７６のシリンダ７６ｂを進退作動させる際に流れる電流を検出する第四電流検出部（図示せず）とを備える。そして、フットフレーム部２７の傾動中に、第三電流検出部が予め設定された第三負荷閾値に達すると、フットフレーム部２７を逆方向へ所定時間（１秒間）傾動させて停止される。同様に、着座部６の傾動中に、第四電流検出部が予め設定された第三負荷閾値に達すると、着座部６を逆方向へ所定時間（１秒間）傾動させて停止させる。これにより、これら傾動中に使用者の身体がフットフレーム部２７や着座部６に挟まれた場合に、この挟まれた状態を解除できる。尚、第三負荷閾と第四負荷閾値とは、前記第一，第二負荷閾値と同様に、実験により実測された電流値に基づいて設定される。

【0078】

実施例２の構成は、操作コントローラのフットレスト用作動スイッチが操作されることにより、フットフレーム部２７の姿勢を容易に変更できると共に、該操作コントローラの着座用作動スイッチが操作されることにより、着座部６の姿勢を容易に変更できる。そして、各登録番号スイッチ４７ａ～４７ｆが操作されることによって、リクライニング姿勢、ティルト姿勢、フットフレーム部２７の姿勢、および着座部６の姿勢に半自動で変更できる。また、フットフレーム部２７の傾動中に第三電動アクチュエータ６２に流れる電流量が第三負荷閾値に達すると、フットフレーム部２７を逆方向へ所定時間傾動させて停止させると共に、着座部６の傾動中に第四電動アクチュエータ７６に流れる電流量が第四負荷閾値に達すると、着座部６を逆方向へ所定時間傾動させて停止させる。このように実施例２では、背もたれ部７、可動フレーム部１２、フットフレーム部２７、および着座部６のいずれの傾動中にあっても、使用者の身体が挟まれた場合に、逆方向へ傾動することで、この挟まれた状態を解消できる。

【0079】

このように実施例２の構成は、リクライニングとティルトとの機能に加えて、フットフレーム部２７を前後方向へ傾動させる機能と着座部６を左右方向へ傾動させる機能とを備えたものであり、いずれも操作コントローラの操作によって容易に変更することができる。そして、使用者の身体が挟まれる等した場合にも、これを直ちに解消でき、安全性にも優れている。

【0080】

本発明は、前述した実施例１，２に限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で適宜変更することが可能である。例えば、前述の実施例における各部の寸法形状は、適宜変更することができる。

【0081】

実施例１では、リクライニング姿勢とティルト姿勢との姿勢情報を記憶可能な記憶数を最大六個に設定したが、この記憶数は適宜変更して設定することができる。実施例２にもあっても姿勢情報の記憶数は適宜変更できる。

【0082】

実施例１にあって、操作コントローラの登録番号スイッチの操作によりリクライニング姿勢とティルト姿勢との両方を変更する場合には、両方を同時に変更開始するようにしても良いし、一方を先に変更した後に他方を変更するようにしても良い。さらには、両方に変更が同時に終了するように、一方を先に変更開始し、その後に他方を変更開始するようにしても良い。実施例２も同様に、全ての姿勢を同時に変更開始するようにしても良いし、所定の順序で変更開始するようにしても良い。

【0083】

実施例１，２では、登録番号に対応付けられた姿勢へ変更する駆動を、登録番号スイッチを押圧操作している間に限って実行するようにしたが、これに限らず、例えば、登録番号スイッチを押圧操作すれば、その後に押圧解除しても前記姿勢へ変更されるようにしても良い。

【0084】

実施例１，２では、記憶装置に記憶される姿勢情報を、シリンダを駆動する駆動機（モータ等）の駆動量に基づく情報としたが、これに限らず、例えば、該駆動機へ供給する電力量に基づく情報とすることもできる。

【0085】

実施例１では、リクライニング中に第一電動アクチュエータに流れる電流が第一負荷閾値に達した場合と、ティルト中に第二電動アクチュエータに流れる電流が第二負荷閾値に達した場合とで、逆方向へ傾動させる時間を同じとしたが、互いに異なる時間を設定することも可能である。また、逆方向へ所定時間傾動させる構成に限らず、例えば、逆方向へ所定角度傾動させる構成とすることも可能である。実施例２にあっても同様に設定することが可能である。

【0086】

実施例１，２では、制御装置の電流検出部（抵抗器等の電子部品で構成されたもの）によって検出した電流に基づいて、電動アクチュエータにかかる負荷を検出する構成としたが、これに限らず、例えば、電動アクチュエータに流れる電流を専用で検出するセンサを設けて、該センサにより前記負荷を検出するようにしても良い。

【0087】

実施例１では、第一，第二電動アクチュエータがシリンダを進退移動する構成のものとしたが、これに限らず、様々なタイプのアクチュエータを適用することが可能である。例えば、リクライニング軸とティルト軸との回転角度を検出できるものであれば、一般的なモータやステッピングモータ等によりギアを介して該リクライニング軸と該ティルト軸とを夫々傾動させる構成のものを用いることができる。実施例２にあっても同様に様々なタイプのアクチュエータを適用可能である。

【0088】

実施例２では、左右のフットフレーム部を左右の第三電動アクチュエータによって夫々傾動させる構成であるが、これに限らず、左右のフットフレーム部を一の第三電動アクチュエータによって一体的に傾動させる構成としても良い。

【0089】

実施例１，２では、制御装置が電源の自動ＯＮ／ＯＦＦ機能を備えた構成としたが、これに限らず、電源をＯＮ／ＯＦＦさせるメインスイッチを設ける構成としても良い。