特開 2024-68588 ケーブルガイド

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024068588

(43)【公開日】2024-05-20

(54)【発明の名称】ケーブルガイド

(51)【国際特許分類】

   H02G 11/02 20060101AFI20240513BHJP

   B25J 19/00 20060101ALI20240513BHJP

   B65H 75/38 20060101ALI20240513BHJP

   B65H 75/02 20060101ALI20240513BHJP

【ＦＩ】

H02G11/02

B25J19/00 E

B65H75/38 J

B65H75/02 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022179150

(22)【出願日】2022-11-08

(71)【出願人】

【識別番号】000143592

【氏名又は名称】株式会社国盛化学

(71)【出願人】

【識別番号】000132231

【氏名又は名称】株式会社スター精機

(74)【代理人】

【識別番号】100121821

【弁理士】

【氏名又は名称】山田 強

(74)【代理人】

【識別番号】100207859

【弁理士】

【氏名又は名称】塩谷 尚人

(72)【発明者】

【氏名】渡部 秀馬

(72)【発明者】

【氏名】稲垣 嘉朗

(72)【発明者】

【氏名】渡邉 道康

(72)【発明者】

【氏名】勝部 真澄

(72)【発明者】

【氏名】但馬 智裕

【テーマコード（参考）】

3C707

3F058

3F068

5G371

【Ｆターム（参考）】

3C707AS01

3C707CY02

3C707CY09

3C707CY12

3C707CY13

3F058AA03

3F058AA04

3F058AB02

3F058AB03

3F058AC07

3F058AC15

3F058BA01

3F058CA01

3F058DA04

3F058DB05

3F058EB06

3F058GA04

3F058JA01

3F058KA02

3F068AA05

3F068AA12

3F068CA04

3F068DA03

3F068JB01

5G371AA05

5G371BA05

5G371CA01

5G371CA05

(57)【要約】

【課題】ケーブルが周辺機器などと干渉することを防止できるケーブルガイドを提供すること。
【解決手段】ケーブルガイド２０は、取出機用姿勢制御装置１０とチャック３０の間に取り付けられ、取出機用姿勢制御装置１０により回転する軸部６０と、軸部６０の径方向外側に、軸部６０の周方向を囲むように、軸部６０から離間して配置される筒部５３を有するケース体５０と、を備える。ケーブル４０の少なくとも一部は、軸部６０に巻回されるようにしてケース体５０に収容されており、軸部６０が、その周方向のうち一方に回転すると、ケース体５０に収容されている収容ケーブル４３は、軸部６０に巻き取られ、他方に回転すると、収容ケーブル４３は、径方向に展開する。この収容ケーブル４３は、径方向に展開する際、筒部５３に当接することによって径方向に展開する領域が抑制される。
【選択図】 図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

産業用ロボットのアーム先端部とエンドエフェクタの間に介在し、前記産業用ロボットに接続されるケーブルを前記エンドエフェクタに案内するケーブルガイドであって、
前記アーム先端部と前記エンドエフェクタの間に取り付けられ、前記エンドエフェクタを回転させる軸部と、
前記軸部の径方向外側に、前記軸部の周方向を囲むように、前記軸部から離間して配置される筒部を有するケース体と、を備え、
前記ケーブルの少なくとも一部は、前記軸部に巻回されるようにして前記ケース体に収容される収容ケーブル部を構成し、
前記軸部が、その周方向のうち一方に回転すると、前記収容ケーブル部は、前記軸部に巻き取られ、他方に回転すると、前記収容ケーブル部は、径方向に展開し、
前記収容ケーブル部は、径方向に展開する際、前記筒部に当接することによって径方向に展開する領域が抑制されるケーブルガイド。

【請求項2】

前記ケース体は、前記軸部と前記筒部との間の領域を前記軸部の軸方向両側から閉塞するカバー部を有する請求項１に記載のケーブルガイド。

【請求項3】

前記ケース体は、前記筒部の周方向に分割される複数の分割部材が組み合わされることで形成されている請求項１に記載のケーブルガイド。

【請求項4】

前記ケース体には、前記ケーブルをその外部から内部に引き入れるための引込口、及び前記ケーブルをその内部から外部に引き出すための引出口が設けられており、
前記分割部材のうち、少なくても前記引込口及び前記引出口が設けられていない前記分割部材が、取り外し可能に構成されている請求項３に記載のケーブルガイド。

【請求項5】

前記収容ケーブル部は、配線部材又は配管部材のうち少なくとも一方が複数本、前記軸部の軸方向に配列された状態で一体化されている請求項１に記載のケーブルガイド。

【請求項6】

前記収容ケーブル部は、前記軸部の径方向に複数層となっており、
前記各層の間には、前記配線部材又は前記配管部材よりも静摩擦係数が低いベルトであって、前記軸部の軸方向に幅広となるベルトが介在されている請求項５に記載のケーブルガイド。

【請求項7】

前記収容ケーブル部は、前記軸部の径方向の最内層において前記軸部の軸方向に屈曲し、軸方向に沿って前記ケース体の外部に引き出されており、
前記収容ケーブル部の屈曲部分を、径方向外側の前記収容ケーブル部から隔てる仕切が設けられている請求項１～６のうちいずれか１項に記載のケーブルガイド。

【請求項8】

前記軸部の回転に伴い前記収容ケーブル部が前記軸部に巻き取られる際に、前記ケース体の外部における前記ケーブルがその内部に引き込まれないように、かつ、前記軸部の回転に伴い前記収容ケーブル部が径方向に展開する際に、前記ケース体の内部における前記ケーブル部がその外部に押し出されないように、前記収容ケーブル部の長さが定められている請求項１～６のうちいずれか１項に記載のケーブルガイド。

【請求項9】

前記産業用ロボットは、成型品取出機である請求項１～５のうちいずれか１項に記載のケーブルガイド。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、チャックなどのエンドエフェクタに接続されるケーブルのケーブルガイドに関する。

【背景技術】

【0002】

一般に、産業用ロボットは、アームの先端の手首に各種作業に適したエンドエフェクタ（チャックなど）を取り付け、該エンドエフェクタに給電、給排気等を行うケーブル（配管部材や配線部材）を繋いでいる。

【0003】

手首部分の回転軸が駆動して手首動作を行うと、ケーブルは該手首動作によってアームに対して伸縮する。ケーブルの長さ余裕がない場合には、この伸縮に対して対応できず、手首動作に支障が生じることになる。そこで、従来は、アームからエンドエフェクタまでのケーブルに弛み、つまり余裕を持たせることによって、伸縮に対応している。

【0004】

しかしながら、ケーブルが備える弛みによって、各回転軸が回転して手首動作を行った場合に、ケーブルが手首部分に絡まって手首動作に支障が生じるおそれがある。また、手首部分の動作の仕方（水平移動、反転動作など）によっては、ケーブルがロボット自身や周辺装置に接触するおそれもある。

【0005】

そこで、特許文献１に記載の発明では、ケーブルとロボット自身や周辺機器との干渉を防止する案内装置を提供している。これにより、ケーブルに邪魔されることなく、円滑な手首動作を行うことが可能となっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２００１－１５０３８２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

ところで手首部分の回転角度が大きければ大きいほど、ケーブルの伸縮する長さも長くなる。伸縮する長さが長くなれば、ケーブルの弛みも多くする必要があり、特許文献１に記載の案内装置を設けても、ケーブルが垂れ下がってロボット等と干渉する可能性が高くなるという課題があった。特に、成型品取出機の場合、金型の間は狭く、その構造は複雑なため、垂れ下がっているケーブルが長いと、アームを上下左右に移動させたとき、あるいは、エンドエフェクタを回転させた際、金型などに干渉する可能性が高く、その干渉を予測することも難しいという課題もある。また、ケーブルが暴れるため、産業用ロボットを高速稼働させにくいという課題もある。

【0008】

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、ケーブルが周辺機器などと干渉することを防止できるケーブルガイドを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記課題を解決するケーブルガイドは、産業用ロボットのアーム先端部とエンドエフェクタの間に介在し、前記産業用ロボットに接続されるケーブルを前記エンドエフェクタに案内するケーブルガイドであって、
前記アーム先端部と前記エンドエフェクタの間に取り付けられ、前記エンドエフェクタを回転させる軸部と、
前記軸部の径方向外側に、前記軸部の周方向を囲むように、前記軸部から離間して配置される筒部を有するケース体と、を備え、
前記ケーブルの少なくとも一部は、前記軸部に巻回されるようにして前記ケース体に収容される収容ケーブル部を構成し、
前記軸部が、その周方向のうち一方に回転すると、前記収容ケーブル部は、前記軸部に巻き取られ、他方に回転すると、前記収容ケーブル部は、径方向に展開し、
前記収容ケーブル部は、径方向に展開する際、前記筒部に当接することによって径方向に展開する領域が抑制される。

【0010】

上記構成によれば、収容ケーブル部は、軸部に巻回されるようにしてケース体に収容されており、径方向に展開する際、筒部に当接することによって径方向に展開する領域が抑制される。このため、収容ケーブル部を展開させても、ケーブルが下方に垂れ下がることを防止できる。また、ケーブルガイドによって、高速回転時にケーブルが暴れて周辺装置に衝突することを防止できる。したがって、エンドエフェクタの回転軸を中心とした回転時等において、ケーブルが周辺装置などに接触することを防止できる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】ケーブルガイドの斜視図。

【図2】（ａ）は、正面から見た取出機用姿勢制御装置の斜視図、（ｂ）は、背面から見た取出機用姿勢制御装置の斜視図。

【図3】ケーブルガイドの内部を示す斜視図。

【図4】ケーブルガイドの正面図。

【図5】ベース部及び軸部を示す斜視図。

【図6】展開時におけるケーブルガイドの内部を示す正面図。

【図7】分解時におけるケーブルガイドの正面図。

【図8】変形例の軸部を示す斜視図。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明にかかる「ケーブルガイド」を具体化した実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、産業ロボットとしての成型品取出機にケーブルガイドを採用している。なお、以下の実施形態及び変形例において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。また、実施形態及び変形例の説明において、明示している構成の組み合わせだけでなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、実施形態及び変形例を組み合わせることも可能である。

【0013】

図１は、成型品取出機のアーム先端部としての取出機用姿勢制御装置１０に取り付けられたケーブルガイド２０の外観を示す斜視図である。図２（ａ）は、ケーブルガイド２０やチャック３０が取り外された取出機用姿勢制御装置１０を正面から見た斜視図である。図２（ｂ）は、取出機用姿勢制御装置１０を背面から見た斜視図である。

【0014】

図１及び図２に示すように、取出機用姿勢制御装置１０の手首部分１１には、ケーブルガイド２０を介してエンドエフェクタとしてのチャック３０が取り付けられている。なお、図示しないが、成型品取出機は、取出機用姿勢制御装置１０を上下左右に移動可能に構成されている。

【0015】

図２（ｂ）に示すように、取出機用姿勢制御装置１０の手首部分１１は、反転機構１３を有し、反転機構１３により反転軸Ｘを中心として、ケーブルガイド２０及びチャック３０を１８０度程度、矢印Ｘ１の方向に、反転可能に構成されている。また、図２（ａ）に示すように、取出機用姿勢制御装置１０の手首部分１１は、回転機構１４（旋回機構）を有し、回転軸Ｙを中心として、矢印Ｙ１の方向に、チャック３０を３００度程度、回転可能に構成されている。なお、回転機構１４により、反転機構１３に対して、手首部分１１を回転可能に構成されている。また、本実施形態において、回転軸Ｙは、旋回軸に相当する。また、本実施形態において、単に軸方向といった場合には、回転軸Ｙの軸方向のことを指す。

【0016】

図１に示すように、取出機用姿勢制御装置１０の側方に固定されている端子台１２には、配線部材としての電気ケーブル４１や、配管部材としてのホース４２が接続されている。なお、図２（ａ）に示すように、端子台１２は、取付板１５を介して手首部分１１の反転機構１３に固定されており、反転機構１３により、手首部分１１とともに反転可能に構成されている。その一方で、端子台１２は、回転機構１４に固定されておらず、回転しない。つまり、チャック３０は、端子台１２に対して回転可能となっている。

【0017】

電気ケーブル４１には、チャック３０に給電を行うための電力線や、チャック３０との間で制御信号等を入出力するための信号線などが含まれている。また、ホース４２には、チャック３０との間で吸気を行う吸気管や、排気を行う排気管などが含まれている。電気ケーブル４１の種類及び数は、チャック３０に応じて任意に変更可能である。同様に、ホース４２の種類及び数は、チャック３０に応じて任意に変更可能である。なお、数合わせのためにダミーの電気ケーブル４１又はホース４２が設けられていてもよい。電気ケーブル４１は、ナイロンなどの樹脂により覆われている。また、ホース４２は、ナイロンなどの樹脂により構成されている。以下では、電気ケーブル４１及びホース４２をまとめてケーブル４０と示す場合がある。

【0018】

端子台１２には、図示していない外部機器と接続されており、端子台１２は、外部機器から供給された電力をケーブル４０に中継可能に構成されている。同様に、端子台１２は、外部機器から各種信号をケーブル４０に中継可能に構成されている。同様に、端子台１２は、外部機器から吸排気されたエアをケーブル４０に中継可能に構成されている。

【0019】

このケーブル４０は、ケーブルガイド２０によって、チャック３０に案内されるようになっている。すなわち、図１及び図３に示すように、端子台１２に接続されるケーブル４０は、ケーブルガイド２０の筒部５３に設けられた引込口５５からケーブルガイド２０の内部に引き込まれている。図３は、ケーブルガイド２０のケース体５０の内部の様子を示す斜視図である。

【0020】

そして、図１及び図４に示すように、ケーブルガイド２０の内部に収容されたケーブル４０は、ケーブルガイド２０の蓋部５２に設けられた引出口５６からケーブルガイド２０の外部に引き出されて、チャック３０に接続されている。図４は、チャック３０の図示が省略された、ケーブルガイド２０の正面図である。ケーブルガイド２０の構成及びケーブルガイド２０の内部に収容されたケーブル４０の状態については、後述する。

【0021】

チャック３０は、ワークを固定するためのものであり、ワークの固定方法は任意であり、周知のものである。つまり、チャック３０の構造は任意であり、周知のものである。例えば、爪又は指で把持するフィンガーチャックでもよいし、マグネットで吸着固定する電磁チャックでもよいし、エアにより吸着固定する真空チャックでもよい。図においては、チャック３０の取出機用姿勢制御装置１０への取付部分のみ図示し、チャック３０の本体部分の図示は省略している。

【0022】

ところで、本実施形態のように、取出機用姿勢制御装置１０の手首部分１１によるチャック３０の回転角度範囲（旋回角度範囲）を３００度程度とする場合、十分な長さのケーブル４０を用意する必要がある。しかしながら、何も対策もしなければ、ケーブル４０の弛みも大きくなり、ケーブル４０が取出機用姿勢制御装置１０から垂れ下がり、金型等の周辺装置と干渉する可能性が高くなる。そこで、本実施形態では、ケーブルガイド２０によって、ケーブル４０の弛みを少なくし、垂れ下がらないように工夫している。以下、詳しく説明する。

【0023】

図１及び図３に示すように、ケーブルガイド２０は、ケース体５０と、ケース体５０の内部に収容される軸部６０と、を備える。なお、図３は、チャック３０及びケーブルガイド２０の蓋部５２を取り外して、ケーブルガイド２０の内部の様子を示す斜視図である。

【0024】

ケース体５０は、図４及び図５に示すように、有底筒状のベース部５１と、ベース部５１を閉塞するカバー部としての蓋部５２と、を備える。なお、蓋部５２は、ケース体５０の内部の様子を外部から観察できるように、透明なアクリル樹脂（ＰＭＭＡ）により構成されていてもよい。

【0025】

ベース部５１は、円筒形状の筒部５３と、軸方向において筒部５３の端部（取出機用姿勢制御装置１０の側の端部）を覆うカバー部としての底部５４とを有する。ベース部５１は、ボルトなどにより手首部分１１の反転機構１３に固定されている。より詳しくは、ベース部５１は、手首部分１１の反転機構１３と一体的に反転する取付板１５に固定されている。このため、ベース部５１は、反転機構１３により手首部分１１とともに反転可能とされている。すなわち、ケーブルガイド２０は、手首部分１１の反転に伴って、端子台１２とともに反転するようになっている。なお、ベース部５１は、回転機構１４に固定されておらず、回転機構１４によって手首部分１１及びチャック３０が回転しても、回転しない。

【0026】

また、図５等に示すように、底部５４の中心には、貫通孔５４ａが設けられており、取付板１５に固定された際、回転機構１４と貫通孔５４ａの位置が対応するように配置される。つまり、貫通孔５４ａを介して回転機構１４がベース部５１の内部に露出する。したがって、ベース部５１は、回転機構１４に固定されておらず、手首部分１１とともに回転しないようになっている。つまり、手首部分１１及びチャック３０は、ベース部５１に対して回転可能となっている。

【0027】

筒部５３は、軸部６０（回転軸Ｙ）を中心として、円筒形状となるように形成されている。筒部５３の内径は、軸部６０の外径よりも大きく、径方向において軸部６０から離れた位置に筒部５３が設けられている。つまり、軸部６０と筒部５３の間には、隙間が形成されている。この筒部５３の端子台１２の側（図３において右側）には、引込口５５が形成されている。この引込口５５から端子台１２に接続されているケーブル４０が引き込まれている。そして、ケーブル４０の一部が、軸部６０と筒部５３との間において収容されている。

【0028】

また、図３に示すように、ケーブル４０が結束バンド５８により筒部５３に固定されている。これにより、筒部５３からケーブル４０が離れないように、つまり、筒部５３の外周に沿って端子台１２から引込口５５までの間のケーブル４０が配線されるようにすることができる。

【0029】

図７に示すように、ケース体５０のベース部５１は、周方向において筒部５３が２つに分割されるように、複数の分割部材５１ａ，５１ｂが組み合わされることで形成されている。分割部材５１ａ，５１ｂのうち、少なくても引込口５５が設けられていない分割部材５１ａは、取出機用姿勢制御装置１０から取り外し可能に構成されている。なお、分割部材５１ｂも取出機用姿勢制御装置１０から取り外し可能となっている。

【0030】

蓋部５２は、ベース部５１の開口端部を覆うように構成されている。つまり、蓋部５２は、軸方向において、筒部５３の取出機用姿勢制御装置１０とは反対側の端部を覆うように構成されている。この蓋部５２の外径は、径方向において筒部５３の開口端部全体を覆うように、筒部５３の外径と略同一に構成されている。

【0031】

蓋部５２は、軸部６０にボルトなどにより固定されており、軸部６０やチャック３０等とともに一体的に回転する。このため、軸方向において、蓋部５２は、筒部５３の開口端部に対して当接する、又はわずかな隙間を空けて配置されている。

【0032】

図４に示すよう蓋部５２には、収容ケーブル４３を内部から引き出すための引出口５６が設けられている。引出口５６は、軸部６０に隣接する位置であって、軸部６０よりも径方向外側に設けられている。引出口５６は、周方向に沿うように略円弧状に設けられている。

【0033】

蓋部５２は、軸部６０及びチャック３０と一体的に回転するため、引出口５６及びケーブルガイド２０からチャック３０までのケーブル４０も一体的に回転する。このため、チャック３０の回転に伴い、チャック３０までのケーブル４０の形が乱れることはない。なお、ケーブルガイド２０からチャック３０までのケーブル４０は、結束バンド５７などにより、蓋部５２に固定されている。

【0034】

次に、軸部６０について説明する。軸部６０は、ＰＯＭなどの樹脂で形成されている。図５に示すように、軸部６０は、回転軸Ｙ（軸方向）に沿って略円柱状に形成されており、取出機用姿勢制御装置１０の手首部分１１とチャック３０の間に取り付けられている。より詳しくは、軸方向において、軸部６０の一端は、貫通孔５４ａを介して露出する手首部分１１の回転機構１４にボルトなどにより固定されている。このため、軸部６０は、反転機構１３によって回転機構１４とともに反転可能に構成されている。つまり、軸部６０は、手首部分１１の反転に伴って、ケース体５０とともに反転する。また、軸部６０は、回転機構１４に固定されている。このため、軸部６０は、手首部分１１の回転に伴って、ケース体５０の内部において、ベース部５１に対して回転する。

【0035】

また、図１等に示すように、軸方向（回転軸Ｙの方向）において、軸部６０の他端には、ボルトなどにより蓋部５２が固定されており、その蓋部５２の外側にチャック３０などが固定されている。このため、回転機構１４により手首部分１１が回転すると、軸部６０は、蓋部５２及びチャック３０を回転させる。また、手首部分１１が反転すると、軸部６０は、チャック３０とともに反転する。

【0036】

図３に示すように、ケーブル４０の一部は、この軸部６０に巻回された状態で、ケース体５０の内部に収容されている。ケーブル４０のうち、ケーブルガイド２０（ケース体５０）の内部に収容されている部分（収容ケーブル部に相当）を、収容ケーブル４３と示す。

【0037】

収容ケーブル４３に含まれる複数の電気ケーブル４１は、軸方向に１列に並べられた状態で束ねられている。すなわち、電気ケーブル４１は、フラットタイプのケーブル（フラットケーブル又はフラットチューブ）である。なお、並べたときに、軸方向に幅広となるように電気ケーブル４１のなかにダミーの電気ケーブル４１が含まれていてもよい。また、収容ケーブル４３に含まれる複数のホース４２は、軸方向に１列に並べられた状態で束ねられている。すなわち、ホース４２も、フラットタイプのケーブル（フラットケーブル又はフラットチューブ）である。なお、並べたときに、軸方向に幅広となるようにホース４２のなかにダミーのホース４２が含まれていてもよい。

【0038】

そして、収容ケーブル４３を構成する電気ケーブル４１とホース４２は、これらが径方向内外となるように重ねられている。重ねられる際、電気ケーブル４１とホース４２との間に、軸方向に幅広となるベルト４４が挟み込まれている。すなわち、収容ケーブル４３は、径方向において、電気ケーブル４１と、ベルト４４と、ホース４２の３層構造となっている。
このベルト４４は、電気ケーブル４１やホース４２に比較して静摩擦係数が小さい素材、例えばＰＴＦＥなどの樹脂により構成されている。また、ベルト４４は、収容ケーブル４３の各層の軸方向の幅と同じ幅かそれより幅が広い幅広に形成されている。このベルト４４により、電気ケーブル４１とホース４２とが直接接触して擦れないようにしている。このように各種部材が重ねられて構成された収容ケーブル４３は、重ねられた状態のまま軸部６０に対して１又は複数回巻回されている。

【0039】

軸部６０の周面に、収容ケーブル４３がステープル６１により固定されている。図３及び図５に示すように、ステープル６１は、略Ｕ字形状に構成されており、径方向において、最も内側の収容ケーブル４３を軸部６０に固定している。なお、図５は、蓋部５２、収容ケーブル４３、及びチャック３０を取り除いたときにおけるケース体５０の内部を示す斜視図である。

【0040】

軸部６０に巻回されている収容ケーブル４３は、ステープル６１による固定箇所に隣接する部分（図３において反時計回り側の隣接部分）において、周方向から軸方向に屈曲している。そして、収容ケーブル４３は、軸方向に沿って配線され、図４に示すように、そのまま蓋部５２に設けられた引出口５６から外部に引き出されている。図１に示すように、引出口５６から引き出されたケーブル４０は、チャック３０に接続されている。

【0041】

また、収容ケーブル４３は、前述したように、軸部６０に巻回された状態で、ステープル６１により軸部６０に固定されている。このため、軸部６０が、手首部分１１の回転に伴って、その周方向のうち一方（図３において反時計回り）に回転すると、軸部６０に収容ケーブル４３が巻き取られることとなる。なお、図３に示すように軸部６０に収容ケーブル４３が完全に巻き取られると、収容ケーブル４３は、軸部６０に対して複数層（本実施形態では２層）となるように、その長さが調整されて軸部６０に巻回されている。

【0042】

また、軸部６０が最大限回転しても、引込口５５又は引出口５６から収容ケーブル４３が出入り（伸縮）することがないように、筒部５３の内径や軸部６０（手首部分１１）の回転角度範囲を考慮して、収容ケーブル４３の長さが設定されている。つまり、軸部６０の回転に伴い、軸部６０に収容ケーブル４３が巻き取られても、ケース体５０の外部からケーブル４０が内部に引き込まれることがないようになっている。

【0043】

図３に示すように、重ねられる収容ケーブル４３の間にも、ベルト４５が挟み込まれており、径方向において内側の収容ケーブル４３と外側の収容ケーブル４３とが、直接接触して擦れないようにしている。このベルト４５は、ベルト４４と同様に、静摩擦係数が小さい素材、例えばＰＴＦＥなどの樹脂により構成されている。また、ベルト４５は、収容ケーブル４３の各層の軸方向の幅と同じ幅かそれより幅が広い幅広に形成されている。

【0044】

また、軸部６０が、手首部分１１の回転に伴って、その周方向のうち他方（図３において時計回り）に回転すると、図６に示すように、軸部６０に巻き取られている収容ケーブル４３が径方向外側に展開する（拡がる）こととなる。

【0045】

収容ケーブル４３は、径方向に展開する際、筒部５３に当接することによって径方向に展開する領域が抑制されている。つまり、筒部５３は、軸部６０の回転に伴い収容ケーブル４３が展開する際、径方向において収容ケーブル４３が展開する領域を抑制するように、軸部６０に巻回されている収容ケーブル４３の周りを囲むように構成されている。また、図６に示すように、筒部５３の内径は、軸部６０の回転（図３において時計回りの回転）に伴い、収容ケーブル４３が径方向に最大限拡がった場合、筒部５３に最外層の収容ケーブル４３が接触する程度の大きさとなっている。

【0046】

そして、軸部６０の回転に伴い、収容ケーブル４３が展開し、筒部５３に当接しても、ケース体５０の内部からケーブル４０が外部に出ることがないように、筒部５３の内径や軸部６０（手首部分１１）の回転角度範囲を考慮して、収容ケーブル４３の長さが設定されている。つまり、軸部６０の回転に伴い、収容ケーブル４３が展開しても、ケース体５０の内部からケーブル４０が外部に押し出されることがないようになっている。したがって、端子台１２からケーブルガイド２０までのケーブル４０の長さ、及びケーブルガイド２０からチャック３０までのケーブル４０の長さは常に一定に保たれることとなる。

【0047】

また、図３及び図５に示すように、軸部６０には、収容ケーブル４３の屈曲部分を、径方向外側の収容ケーブル４３から隔てる仕切としての仕切壁６２が設けられている。詳しくは、軸部６０の軸方向端部（取出機用姿勢制御装置１０の端部）には、径方向外側に延びるフランジ６２ａが設けられており、当該フランジ６２ａから軸方向に沿って延びるように、仕切壁６２が立設されている。

【0048】

図６に示すように、この仕切壁６２は、径方向において最も内側に配線される収容ケーブル４３（以下、第１層のケーブル４３ａと示す場合がある）と、当該第１層のケーブル４３ａの径方向外側に配線される収容ケーブル４３（以下、第２層のケーブル４３ｂと示す場合がある）との間を隔てるように配置される。

【0049】

また、図４に示すように、この仕切壁６２は、引出口５６の外縁部分に沿って設けられている。そして、図５に示すように、仕切壁６２は、周方向において、引出口５６の端部（ステープル６１とは反対側の端部）からステープル６１の近傍まで設けられている。また、この仕切壁６２は、軸部６０から径方向において所定距離離れた位置に設けられている。所定距離は、径方向において、収容ケーブル４３の１層分の厚さ寸法よりもわずかに大きい距離に相当する。

【0050】

この仕切壁６２により、引出口５６付近に配置される第１層の収容ケーブル４３ａが、第２層の収容ケーブル４３ｂと仕切られる。つまり、引出口５６付近において、軸方向に屈曲する収容ケーブル４３の屈曲部分が、この仕切壁６２により、第２層の収容ケーブル４３ｂと干渉することを防止することができる。このため、軸部６０の回転により、収容ケーブル４３が軸部６０に巻き取られても、第２層の収容ケーブル４３ｂと干渉して第１層の収容ケーブル４３ａの屈曲部分の形状が崩れることを防止できる。

【0051】

また、図５等に示すように、仕切壁６２は、周方向の端部（ステープル６１とは反対側の端部）において、軸部６０と仕切壁６２との間を繋げるように、径方向に突出する側壁６３が設けられている。この側壁６３により、収容ケーブル４３が巻き取られた際、仕切壁６２が径方向内側に傾くことを抑制するように補強する。

【0052】

上記ケーブルガイド２０における作用について説明する。軸部６０が一方向（図３では時計回り方向）に回転すると、図３に示すように、収容ケーブル４３が軸部６０に巻き取られる。なお、軸部６０が最大限回転しても、外部のケーブル４０がケーブルガイド２０の内部に引き込まれることがないように、収容ケーブル４３の長さなどが設定されている。

【0053】

また、軸部６０が反対方向に回転すると、図６に示すように、収容ケーブル４３が軸部６０から拡がるように展開する。展開し続けると、収容ケーブル４３は、筒部５３に当接することによって、展開する領域が抑制される。また、軸部６０が反対方向に最大限回転しても、収容ケーブル４３がケーブルガイド２０の外部に押し出されることがないように、収容ケーブル４３の長さなどが設定されている。

【0054】

つまり、ケーブルガイド２０の外部のケーブル４０の長さは、常に一定となっている。そして、ケーブルガイド２０の外部において、ケーブル４０は、ケーブルガイド２０に固定されている。すなわち、ケーブルガイド２０の外部において、ケーブル４０は垂れ下がることなく、ケーブル４０の形状は一定に保たれている。

【0055】

以上詳述した本実施形態は、以下の利点を有する。

【0056】

ケーブル４０の少なくとも一部、つまり、収容ケーブル４３は、軸部６０に巻回されるようにしてケース体５０に収容されており、径方向に展開する際、筒部５３に当接することによって径方向に展開する領域が抑制される。すなわち、筒部５３は、軸部６０の回転に伴い収容ケーブル４３が展開する際、収容ケーブル４３と当接して、径方向において展開する領域を抑制する。このため、収容ケーブル４３を展開させても、ケーブル４０が取出機用姿勢制御装置１０の下方に垂れ下がることを防止できる。したがって、チャック３０の反転又は回転時において、ケーブル４０が周辺装置などに引っかかることを防止できる。また、ケース体５０の内部にケーブル４０が収容されるため、高速回転時にケーブル４０が暴れて周辺装置に衝突することを防止できる。よって、チャック３０を高速回転させることが可能となり、さらには成型品取出機の全体的な動作も高速にすることができる。

【0057】

ケース体５０は、軸部６０と筒部５３との間の領域を軸方向両側から閉塞する蓋部５２及び底部５４を有する。このため、収容ケーブル４３が、軸方向からケース体５０の外部にはみ出すことを防止できる。また、収容ケーブル４３同士が、巻き取られて摺動する際に粉塵が生じても、ケース体５０の外部に排出されることを抑制できる。

【0058】

図７に示すように、ケース体５０のベース部５１は、筒部５３の周方向に分割される複数の分割部材５１ａ，５１ｂが組み合わされることで形成されている。より詳しくは、分割部材５１ａ，５１ｂのうち、引込口５５及び引出口５６が設けられていない分割部材５１ａが、取り外し可能に構成されている。このため、メンテナンスを行う際、ケーブルガイド２０、チャック３０及びケーブル４０をすべて分解する必要がなく、メンテナンスを容易に行うことができる。例えば、ケーブル４０の状態をそのままにして、ケース体５０の内部を調べたり、内部の粉塵を取り除いたりすることができる。ベース部５１は、ＰＯＭなどの樹脂で形成されている。

【0059】

収容ケーブル４３は、軸方向に１列に配列されて束ねられた複数本の電気ケーブル４１と、軸方向に１列に配列されて束ねられた複数本のホース４２と、を径方向内外に重ねて構成されている。このように、複数の電気ケーブル４１又はホース４２を、軸方向に１列に配列して束ねているため、径方向における厚さ寸法を抑制し、ケース体５０の径を抑制することができる。

【0060】

また、電気ケーブル４１と、ホース４２との間には、軸方向に幅広となるベルト４４が介在されている。これにより、チャック３０の回転に伴い、軸部６０が回転して、収容ケーブル４３が巻き取られても、あるいは展開しても、電気ケーブル４１とホース４２とが擦れあって、粉塵が生じることを抑制できる。また、ベルト４４によって、電気ケーブル４１とホース４２とが干渉して、絡み合うことを抑制し、巻き取り及び展開を円滑に行うことができる。

【0061】

収容ケーブル４３は、径方向に複数層となっており、各層の間には、軸方向に幅広となるベルト４５が介在されている。これにより、チャック３０の回転に伴い、軸部６０が回転して、収容ケーブル４３が巻き取られても、あるいは展開しても、内外の収容ケーブル４３同士が擦れあって、粉塵が生じることを抑制できる。ベルト４５によって、内外の収容ケーブル４３同士が干渉して、絡み合うことを抑制し、巻き取り及び展開を円滑に行うことができる。

【0062】

収容ケーブル４３の屈曲部分を、径方向外側の収容ケーブル４３から隔てる仕切としての仕切壁６２が設けられている。この仕切壁６２により、引出口５６付近において、軸方向に屈曲する第１層の収容ケーブル４３ａの屈曲部分が、第２層の収容ケーブル４３ｂと干渉することを防止することができる。すなわち、軸部６０の回転により、収容ケーブル４３が軸部６０に巻き取られても、第２層の収容ケーブル４３ｂと干渉して、例えば、押しのけられて、第１層の収容ケーブル４３ａの屈曲部分の形状が崩れることを防止できる。したがって、収容ケーブル４３の巻き取り及び展開を繰り返し行っても、形が崩れることなく、円滑に行うことができる。

【0063】

軸部６０の回転に伴い収容ケーブル４３が巻き取られる際に、ケース体５０の外部におけるケーブル４０がその内部に引き込まれないように、かつ、収容ケーブル４３が径方向に展開する際に、ケース体５０の内部におけるケーブル４０がその外部に押し出されないように、筒部５３の内径及び軸部６０の回転可能な角度範囲を考慮して、収容ケーブル４３の長さが定められている。

【0064】

このため、ケーブルガイド２０に収容されていないケーブル４０の長さ、すなわち、ケーブルガイド２０から端子台１２までのケーブル４０の長さ、及びケーブルガイド２０からチャック３０までのケーブル４０の長さを一定に保つことができる。したがって、ケーブル４０が意図せず、弛んで垂れ下がることを防止できる。また、例えば、ケーブルガイド２０などにケーブル４０を固定することにより、ケーブル４０の配線形状を一定に保つことができ、ケーブル４０が金型などの周辺機器と干渉することを防止できる。

【0065】

上記ケーブルガイド２０を、成型品取出機に採用している。このため、構造が複雑で隙間が小さい金型の間にチャック３０を差し込むように、上下左右に移動させる場合であっても、あるいは、金型の間でチャック３０を回転させた場合であっても、金型にケーブル４０が干渉しないようにすることができる。

【0066】

（変形例）
なお、上記実施形態の構成の一部を、以下のように変形して実施することもできる。以下、変形例について説明する。上記実施形態と同一の部分については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。

【0067】

・上記実施形態のケース体５０において、蓋部５２又は底部５４を設けなくてもよい。または、蓋部５２及び底部５４を設けず、軸方向に筒部５３が開放されていてもよい。

【0068】

・上記実施形態において、蓋部５２は、軸部６０に固定されていたが、ベース部５１に固定されていてもよい。この場合、蓋部５２の中央に軸部６０を露出させるための貫通孔を設け、当該貫通孔を介して、チャック３０を軸部６０に直接取り付ければよい。

【0069】

・上記実施形態において、ベース部５１は、分割部材５１ａ，５１ｂが組み合わされたものではなく、一体形成されたものであってもよい。また、ベース部５１は、３つ以上の部材が組み合わされて構成されていてもよい。

【0070】

・上記実施形態において、引込口５５及び引出口５６の位置は任意に変更してもよい。

【0071】

・上記実施形態において、ケーブル４０は、ケーブルガイド２０の外部において、ケーブルガイド２０に固定されていたが、固定されていなくてもよい。

【0072】

・上記実施形態において、収容ケーブル４３は、軸方向に整列されていたが、整列していなくてもよい。単に束ねられていればよい。
・上記実施形態において、収容ケーブル４３は、電気ケーブル４１又はホース４２のうち少なくとも一方が複数本、軸部６０の軸方向に配列された状態で一体化されていれば、任意にその構成を変更してもよい。

【0073】

・上記実施形態において、ベルト４４，４５を設けたが、設けなくてもよい。
・上記実施形態において、軸部６０の回転角度範囲は、３００度に限定されず、任意に変更してもよい。

【0074】

・上記実施形態において、収容ケーブル４３の屈曲部分を他の収容ケーブル４３から仕切るための仕切壁６２が設けられていたが、設けなくてもよい。
・上記実施形態において、軸部６０の形状は、円柱形状に限らず、四角柱、六角柱などの角柱であってもよい。

【0075】

このとき、図８に示すように、収容ケーブル４３の屈曲部分の周方向側方（ステープル６１とは反対側の側方）に、軸方向に沿って突条に形成された側壁６３のみが設けられていてもよい。側壁６３の存在により、径方向外側の収容ケーブル４３が、収容ケーブル４３の屈曲部分を押しつぶすことをある程度抑制することができ、収容ケーブル４３の屈曲部分の形状を維持することが可能となる。なお、仕切壁６２及び側壁６３をともに設けなくてもよい。

【0076】

・上記実施形態において、軸部６０の回転時において、ケーブル４０がケーブルガイド２０の内外に出入りしないように、収容ケーブル４３の長さ等が調整されていたが、多少であれば、出入りしてもよい。つまり、外部のケーブル４０がケーブルガイド２０の内部に巻き取られたり、ケーブルガイド２０の内部に収容されているケーブル４０が、外部に引き出されないようにしたりしたが、外部のケーブル４０が多少ケーブルガイド２０の内部に巻き取られたり、ケーブルガイド２０の内部のケーブル４０が多少外部に引き出されたりしてもよい。

【0077】

・上記実施形態において、収容ケーブル４３は、電気ケーブル４１と、ベルト４４と、ホース４２の３層構造であったが、電気ケーブル４１と、ホース４２とを軸方向に１列となるように整列させてもよい。これにより、ベルト４４を省略することができる。

【0078】

・上記実施形態において、ケーブルガイド２０は、成型品取出機以外の産業用ロボットに適用されてもよい。

【符号の説明】

【0079】

１０…取出機用姿勢制御装置、１１…手首部分、２０…ケーブルガイド、３０…チャック、４０…ケーブル、４３…収容ケーブル、４４…ベルト、４５…ベルト、５０…ケース体、５１…ベース部、５２…蓋部（カバー部）、５３…筒部、５４…底部（カバー部）、５５…引込口、５６…引出口、６０…軸部、６２…仕切壁（仕切）、６３…側壁。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】