特開 2024-68733 モータ制御装置、および、電気車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024068733

(43)【公開日】2024-05-21

(54)【発明の名称】モータ制御装置、および、電気車

(51)【国際特許分類】

   H02P 27/08 20060101AFI20240514BHJP

   B60L 9/18 20060101ALI20240514BHJP

   H02M 7/48 20070101ALI20240514BHJP

【ＦＩ】

H02P27/08

B60L9/18 J

H02M7/48 F

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022179289

(22)【出願日】2022-11-09

(71)【出願人】

【識別番号】509186579

【氏名又は名称】日立Ａｓｔｅｍｏ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000350

【氏名又は名称】ポレール弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】谷口 峻

(72)【発明者】

【氏名】松尾 健太郎

(72)【発明者】

【氏名】原 崇文

(72)【発明者】

【氏名】安島 俊幸

【テーマコード（参考）】

5H125

5H505

5H770

【Ｆターム（参考）】

5H125AA01

5H125AC12

5H125BA00

5H125BB02

5H125EE02

5H125EE08

5H125EE15

5H505AA16

5H505AA19

5H505BB04

5H505CC01

5H505DD03

5H505DD05

5H505DD08

5H505DD11

5H505EE41

5H505EE50

5H505GG04

5H505HA09

5H505HA10

5H505HB01

5H505JJ03

5H505JJ17

5H505JJ29

5H505LL01

5H505LL22

5H505LL24

5H505LL41

5H505LL44

5H505LL58

5H505MM06

5H505MM07

5H505PP01

5H770AA02

5H770AA07

5H770BA01

5H770DA03

5H770EA02

5H770HA02Y

5H770HA07Z

(57)【要約】

【課題】 複数のキャリア周波数候補をランダムに選択して高調波成分を分散するモータ制御装置であって、インバータのスイッチング素子の発熱量を抑制しつつ、高調波成分の分散を広くして電磁騒音を抑制することができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】 交流モータに交流電力を供給するインバータを制御するモータ制御装置であって、複数のキャリア周波数候補の夫々を乱数に基づいて所定の比率で選択しキャリア周波数として出力するキャリア周波数生成部と、選択したキャリア周波数に基づいてキャリア波を生成するキャリア波生成部と、前記キャリア波に基づくＰＷＭ信号をインバータに出力するＰＷＭ制御器と、を備え、前記所定の比率は、前記複数のキャリア周波数候補の周波数と所定の最大平均スイッチング周波数に基づいて決定されることを特徴とするモータ制御装置。
【選択図】 図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

交流モータに交流電力を供給するインバータを制御するモータ制御装置であって、
複数のキャリア周波数候補の夫々を乱数に基づいて所定の比率で選択しキャリア周波数として出力するキャリア周波数生成部と、
選択したキャリア周波数に基づいてキャリア波を生成するキャリア波生成部と、
前記キャリア波に基づくＰＷＭ信号をインバータに出力するＰＷＭ制御器と、を備え、
前記所定の比率は、前記複数のキャリア周波数候補の周波数と所定の最大平均スイッチング周波数に基づいて決定されることを特徴とするモータ制御装置。

【請求項2】

請求項１記載のモータ制御装置において、
前記キャリア周波数生成部は、前記選択の更新周期をランダムに決定する更新周期決定部を備えることを特徴とするモータ制御装置。

【請求項3】

請求項１または２に記載のモータ制御装置において、
前記キャリア周波数候補は２値であることを特徴とするモータ制御装置。

【請求項4】

請求項３に記載のモータ制御装置において、
前記所定の比率は次式で算出されることを特徴とするモータ制御装置。

【数1】

ただし、ｆ_１は第１周波数、ｆ_２はｆ_１より小さい第２周波数、ｒ_１は第１周波数の選択比率、ｆ_{ave_max}は最大平均スイッチング周波数。

【請求項5】

請求項１または２に記載のモータ制御装置において、
前記キャリア周波数生成部は、前記交流モータの回転速度、電流値、または、前記インバータの素子温度に基づき、前記最大平均スイッチング周波数を決定する最大平均スイッチング周波数決定部を備えることを特徴とするモータ制御装置。

【請求項6】

交流モータとインバータとモータ制御装置を搭載した電気車であって、
前記交流モータは、トランスミッションとデファレンシャルギアとドライブシャフトとを介して車輪を駆動するモータであり、
前記モータ制御装置は、請求項１または２に記載のモータ制御装置であることを特徴とする電気車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、モータ駆動用インバータで発生する電磁騒音や高調波を抑制するモータ制御装置、および、そのモータ制御装置を搭載した電気車に関する。

【背景技術】

【0002】

モータ駆動用インバータで発生する電磁騒音や高調波を、キャリア周波数を分散させることで抑制する従来技術として、特許文献１のＰＷＭ波形生成装置が知られている。例えば、特許文献１の要約書には、課題として「空気調和機に搭載されるＰＷＭ制御インバータ装置において、キャリア周波数を極端に高めることなく、特に耳障りなキャリア音（出願人註：同文献の段落０００９等によれば「電磁騒音」と同義）を抑制でき、等価的に空気調和機を低騒音化できるＰＷＭ波形生成装置を提供する」と記載されている。

【0003】

また、同文献の請求項５には、「第２のキャリア周波数切り換え手段は、キャリア周波数設定手段の複数のキャリア周波数に係る選択順序をランダムに設定するランダム順序設定手段と、前記キャリア周波数設定手段の複数のキャリア周波数の内から、前記ランダム順序設定手段により設定されたランダムな選択順序に従って、キャリア周波数を適宜のタイミングで選択し切り換える第５のキャリア周波数切り換え手段とからなることを特徴とする請求項第２項記載のＰＷＭ波形生成装置。」と記載されている。

【0004】

このように、特許文献１では、ランダムなタイミングでランダムな順序で重みづけされた選択頻度にしたがって、複数のキャリア周波数候補のなかから一つを順次選択することで高調波成分を分散させ、電磁騒音を低減するＰＷＭ波形生成方式が提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開平９－４７０２６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

インバータのスイッチング素子は、キャリア周波数の時間的な平均値ｆ_aveに応じて大凡の発熱量が定まるが、特許文献１では、平均値ｆ_aveの大きさを制御することでスイッチング素子の発熱量を抑制する技術思想について一切言及がない。そのため、特許文献１のキャリア周波数分散の結果、スイッチング素子の発熱量抑制の観点では不適切なモータ制御になることも考えられ、そのような場合には、スイッチング素子の過剰発熱によってインバータの故障を招く可能性を排除できなかった。

【0007】

また、複数のキャリア周波数候補が存在するという条件下で、スイッチング素子の発熱量を抑制する方法としては、各キャリア周波数候補の周波数を一律に低減する方法も考えられる。しかしながら、図１に示す制約下で各キャリア周波数候補を設定する必要があるため、各キャリア周波数候補の周波数を一律に低減することは困難であった。すなわち、キャリア周波数の最大値ｆ_maxはモータ制御装置（特に内蔵マイコン）の処理性能に応じて上限が定まり、キャリア周波数の最小値ｆ_minはモータ制御装置に求められる仕様上の応答速度に応じて下限が定まるため、各キャリア周波数候補は、最小値ｆ_minから最大値ｆ_maxの範囲内で設定する必要がある。従って、スイッチング素子の発熱量に影響するキャリア周波数の平均値ｆ_aveを低減するには、キャリア周波数の最小値ｆ_minの近傍に各キャリア周波数候補を集中して配置するのが有効であるが、その場合は、高調波成分の分散が不十分となり、電磁騒音が増大する可能性があった。

【0008】

そこで、本発明は、複数のキャリア周波数候補をランダムに選択して高調波成分を分散するモータ制御装置であって、インバータのスイッチング素子の発熱量を抑制しつつ、高調波成分の分散を広くして電磁騒音を抑制することができるモータ制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

交流モータに交流電力を供給するインバータを制御するモータ制御装置であって、複数のキャリア周波数候補の夫々を乱数に基づいて所定の比率で選択しキャリア周波数として出力するキャリア周波数生成部と、選択したキャリア周波数に基づいてキャリア波を生成するキャリア波生成部と、前記キャリア波に基づくＰＷＭ信号をインバータに出力するＰＷＭ制御器と、を備え、前記所定の比率は、前記複数のキャリア周波数候補の周波数と所定の最大平均スイッチング周波数に基づいて決定されるモータ制御装置。

【発明の効果】

【0010】

本発明のモータ制御装置によれば、インバータのスイッチング素子の発熱量を抑制しつつ、高調波成分の分散を広くして電磁騒音を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】キャリア周波数の制約を説明するグラフ。

【図2】実施例１のモータ駆動システムの全体構成を表す機能ブロック図。

【図3】実施例１のキャリア周波数生成部の構成を表す機能ブロック図。

【図4】実施例２の電気車の駆動系の構成図。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、図面を用いて、本発明のモータ駆動装置の実施例を説明する。

【実施例0013】

まず、図２と図３を用いて、本発明の実施例１に係るモータ制御装置１について説明する。

【0014】

図２は、本実施例のモータ駆動システム１００の全体構成を表す機能ブロック図である。ここに示すように、モータ駆動システム１００は、モータ制御装置１、モータ２、インバータ３、直流電源４、直流電圧検出器５、相電流検出器６、磁極位置検出器７を備えている。以下では、モータ駆動システム１００の構成のうちモータ制御装置１以外の構成を順次概説した後、モータ制御装置１について詳細に説明する。

【0015】

モータ２は、交流電力によって駆動される、永久磁石同期モータ（Permanent Magnet Synchronous Motor；ＰＭＳＭ）である。なお、永久磁石同期モータに代え、シンクロリラクタンスモータ、永久磁石同期発電機、巻線型同期機、誘導モータ、誘導発電機などの交流機を用いる場合も、後述する本発明の効果を得ることができる。

【0016】

インバータ３は、モータ制御装置１からのゲート信号（ＰＷＭ信号）に従って直流電力を交流電力に変換し、モータ２に供給する電力変換装置である。このインバータ３は、直流電力を交流電力に変換するために、複数の半導体スイッチング素子（ＩＧＢＴ、ＭＯＳＦＥＴ等）を用いるものであり、その際、各半導体スイッチング素子の温度が上昇する。なお、図示を省略しているが、各半導体スイッチング素子には温度センサが設けられており、各温度センサで検出した素子温度もモータ制御装置１に入力される。

【0017】

直流電源４は、インバータ３に直流電力を供給する電源である。この直流電源４は、バッテリであっても良いし、商用交流電力を整流・平滑した直流電力を出力する電源であっても良い。

【0018】

直流電圧検出器５は、直流電源４の出力電圧を検出し、直流電圧情報Ｖｄｃとしてモータ制御装置１に出力するセンサである。

【0019】

相電流検出器６は、ホールＣＴ（Current Transformer）等から成り、インバータ３からモータ２に供給されるＵ相、Ｖ相、Ｗ相の３相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを検出し、電流波形Ｉｕｃ、Ｉｖｃ、Ｉｗｃとしてモータ制御装置１に出力するセンサである。

【0020】

磁極位置検出器７は、レゾルバ等から成り、モータ２の磁極位置を検出し、磁極位置情報θとしてモータ制御装置１に出力するセンサである。

【0021】

＜モータ制御装置１の詳細＞
本実施例のモータ制御装置１は、図２に示すように、周波数演算部１１、座標変換部１２、電流制御部１３、座標変換部１４、キャリア周波数生成部１５、キャリア波生成部１６、ＰＷＭ制御器１７を備えている。以下、各部を順次説明する。なお、モータ制御装置１は、具体的には、ＣＰＵ等の演算装置、半導体メモリ等の記憶装置、および、通信装置などのハードウェアを備えたコンピュータである。そして、演算装置が所望のプログラムを実行することで、上記した各機能部を実現するが、以下では、このような周知技術を適宜省略しながら説明する。

【0022】

周波数演算部１１は、磁極位置検出器７で検出した磁極位置情報θから速度情報ω１を演算して出力する。なお、ここでの演算には、例えば微分演算を用いることができる。

【0023】

座標変換部１２は、相電流検出器６で検出した電流波形Ｉｕｃ、Ｉｖｃ、Ｉｗｃを、磁極位置検出器７で検出した磁極位置情報θで座標変換して、ｄｑ軸電流検出値Ｉｄｃ、Ｉｑｃを出力する。

【0024】

電流制御部１３は、上位装置などから入力されたｄｑ軸電流指令値Ｉｄ^＊、Ｉｑ^＊と、座標変換部１２から入力されるｄｑ軸電流検出値Ｉｄｃ、Ｉｑｃが一致するように、適切なｄｑ軸電圧指令値Ｖｄ^＊、Ｖｑ^＊を演算して出力する。

【0025】

座標変換部１４は、電流制御部１３から入力されるｄｑ軸電圧指令値Ｖｄ^＊、Ｖｑ^＊を、磁極位置検出器７で検出した磁極位置情報θで座標変換して、三相電圧指令値Ｖｕ^＊、Ｖｖ^＊、Ｖｗ^＊を出力する。

【0026】

キャリア周波数生成部１５は、インバータ３で発生する熱と電磁騒音を抑制するうえで有効なキャリア周波数ｆｃを出力する。ここで生成されるキャリア周波数ｆｃの詳細は後述する。

【0027】

キャリア波生成部１６は、キャリア周波数生成部１５が出力したキャリア周波数ｆｃに基づいて、三角波やのこぎり波などのキャリア波を生成する。

【0028】

ＰＷＭ制御器１７は、三相電圧指令値Ｖｕ^＊、Ｖｖ^＊、Ｖｗ^＊と直流電圧情報ＶｄｃからＤｕｔｙ信号を演算し、キャリア波と比較して各相のゲート信号（ＰＷＭ信号）を出力する。そして、このゲート信号（ＰＷＭ信号）に応じてインバータ３のスイッチング素子がＰＷＭ制御されることで、モータ２は上位装置などからの指令に応じた所望の回転速度で回転制御されることになる。

【0029】

＜＜キャリア周波数生成部１５の詳細＞＞
以下、本発明の要諦となる、キャリア周波数生成部１５の詳細、および、本発明の原理と効果を説明する。

【0030】

図３は、本実施例のキャリア周波数生成部１５の機能ブロックの一例である。ここに示すように、キャリア周波数生成部１５は、第一乱数発生部１５ａ、呼出周期決定部１５ｂ、最大平均スイッチング周波数決定部１５ｃ、選択比率決定部１５ｄ、キャリア周波数決定部１５ｅを備えている。以下、各部を順次説明する。

【0031】

第一乱数発生部１５ａは、自然数である乱数ＲＮ_１を発生させる。この乱数ＲＮ_１は、例えば１から８の何れかの自然数であり、マップ参照や線形合同法を用いて発生させた疑似乱数であっても良い。

【0032】

呼出周期決定部１５ｂは、後述するキャリア周波数決定部１５ｅを呼び出すタイミング（以下、「呼出周期」と称する）を、第一乱数発生部１５ａで発生した乱数ＲＮ_１に基づいてランダムに決定する。この呼出周期は、例えば、現状のキャリア周波数ｆｃの半周期（ｆｃ／２）をｎ倍化した周期であり（ｎは自然数）、第一乱数発生部１５ａで発生した乱数ＲＮ_１が３であれば３ｆｃ／２が呼出周期として決定され、乱数ＲＮ_１が８であれば４ｆｃが呼出周期として決定される。なお、後述するキャリア周波数決定部１５ｅでは、前回と同じキャリア周波数ｆｃを連続して選択することも許容されるので、呼出周期決定部１５ｂで決定した呼出周期と同期して、常にキャリア周波数ｆｃが更新されるわけではない。

【0033】

最大平均スイッチング周波数決定部１５ｃは、モータ速度ω、モータ電流Ｉ＝√（Ｉｄ^２＋Ｉｑ^２）、素子温度等に基づいて、インバータ３の故障を惹起しない程度にスイッチング素子の発熱量を抑制できるよう、平均スイッチング周波数の最大値を決定する。

【0034】

ここでは、次のように最大平均スイッチング周波数ｆ_{ave_max}を決定する。例えば、モータ速度ωが小さく、モータ電流Ｉが大きい領域では、スイッチング素子の温度上昇が大きくなる傾向があるため、最大平均スイッチング周波数ｆ_{ave_max}を平常時のものより低く設定する。あるいは、スイッチング素子の温度が所定値を超えた場合には、最大平均スイッチング周波数ｆ_{ave_max}を平常時のものより低く設定する。

【0035】

選択比率決定部１５ｄは、複数用意されたキャリア周波数ｆｃの夫々の選択比率を、最大平均スイッチング周波数ｆ_{ave_max}に基づいて決定する。例えば、キャリア周波数ｆｃの候補として第１周波数ｆ_１と第２周波数ｆ_２（ただし、ｆ_１＞ｆ_２）の２種類が用意されている場合であれば、選択比率決定部１５ｄは、スイッチング素子の発熱量がより大きくなる第１周波数ｆ_１の選択比率ｒ_１を、式１に従って制限する。なお、式１に従って第１周波数ｆ_１の選択比率ｒ_１を制限することの効果は後述する。

【0036】

【数1】

【0037】

キャリア周波数決定部１５ｅは、呼出周期決定部１５ｂで決定した呼出周期になったときに呼び出され、選択比率決定部１５ｄが決定した選択比率の許容範囲内で、複数用意されたキャリア周波数候補の何れかを選択し、キャリア周波数ｆｃとして出力する。この機能を実現するため、キャリア周波数決定部１５ｅは、第二乱数発生部１５ｅ１と、周波数選択部１５ｅ２を備えている。

【0038】

第二乱数発生部１５ｅ１は、自然数である乱数ＲＮ_２を発生させる。この乱数ＲＮ_２は、例えば１から１００の何れかの自然数であり、マップ参照や線形合同法を用いて発生させた疑似乱数であっても良い。

【0039】

周波数選択部１５ｅ２は、第二乱数発生部１５ｅ１で発生した乱数ＲＮ_２と、選択比率決定部１５ｄで決定した選択比率ｒ_１を基に、第１周波数ｆ_１または第２周波数ｆ_２の一方をキャリア周波数ｆｃとして選択する。例えば、乱数ＲＮ_２を１００で割り算した演算値を選択比率ｒ_１と比較し、その演算値が選択比率ｒ_１以下であれば、第１周波数ｆ_１をキャリア周波数ｆｃとして選択し、その演算値が選択比率ｒ_１より大きければ、第２周波数ｆ_２をキャリア周波数ｆｃとして選択する。乱数ＲＮ_２はランダムな数であるため、この手法によるキャリア周波数選択を継続することで、第１周波数ｆ_１の選択比率が所望の選択比率ｒ_１に漸近することになる。

【0040】

＜式１の効果＞
以下、式１によって平均スイッチング周波数ｆ_aveが、所望の最大平均スイッチング周波数ｆ_{ave_max}以下となる理由を説明する。

【0041】

キャリア周波数が選択される時間はキャリア周波数の逆数に比例するので、式２が成り立つ。

【0042】

【数2】

【0043】

式２を選択比率ｒ_１について解くと式３となる。

【0044】

【数3】

【0045】

ここで、平均スイッチング周波数ｆ_aveが最大平均スイッチング周波数ｆ_{ave_max}以下になるようにすると式１が得られる。したがって、式１のように第１周波数ｆ_１の選択比率ｒ_１を決定すれば最大平均スイッチング周波数ｆ_{ave_max}以下を実現することができる。これにより、スイッチング素子の発熱量が想定の値よりも大きくなるのを防ぐことができる。

【0046】

また、選択比率を変える場合、選択するキャリア周波数は変わらないので、発熱量を抑制するために選択するキャリア周波数自体を変更せずにその選択比率のみを変更する。これにより周波数の選択範囲を狭める必要がないので、高調波の分散効果の低減度合いが小さい。したがって、平均スイッチング周波数を小さくする際に、第１周波数ｆ_１と第２周波数ｆ_２を一律に下げる方策に比べて、高調波の分散効果を高くすることが可能になる。

【0047】

本実施例では式１によって選択比率ｒ_１を制限する方法を述べたが、式１の代わりに式４としても良い。

【0048】

【数4】

【0049】

式４はキャリア周波数が出力される時間が周波数によって変わることは考慮されておらず、選択されたキャリア周波数が周波数に依らずに継続時間が変わらないことを前提にしている。こちらの方が演算は簡単になるので、第１周波数ｆ_１と第２周波数ｆ_２の差が小さい場合には式４で演算しても式１とほぼ同等の結果が得られる。

【0050】

本実施例では最大平均スイッチング周波数が速度、電流、インバータ３の半導体スイッチング素子の温度によって変化数する例を示したが（図３における入力信号を参照）、ワーストケースを想定して最大平均スイッチング周波数を固定値で設定しても良い。あるいは選択比率自体も第１周波数ｆ_１、第２周波数ｆ_２と固定した最大平均スイッチング周波数から演算して固定値で設定しても良い。

【0051】

また、本実施例では呼出周期がランダムの例を示したが、呼出周期が所定の規則下で変化する場合でも、規則的なキャリア周波数の切り替えによる高調波成分が発生する可能性があるものの同様の効果を得ることができる。

【0052】

以上で説明したように、本実施例のモータ制御装置によれば、インバータのスイッチング素子の発熱量を抑制しつつ、高調波成分の分散を広くして電磁騒音を抑制することができる。

【0053】

＜変形例＞
以上では、キャリア周波数ｆｃの候補が２値の場合を示したが、候補が３値や４値であっても同様に選択比率を考慮することでインバータ３での発熱量を抑えることが可能である。以下では、キャリア周波数候補が３値の場合を例に、周波数比率の選択方法を説明する。

【0054】

キャリア周波数ｆｃの候補である第１周波数ｆ_１の選択比率をｒ_１、第２周波数ｆ_２（ただし、ｆ_１＞ｆ_２）の選択比率をｒ_２、第３周波数ｆ_３（ただし、ｆ_２＞ｆ_３）の選択比率をｒ_３（ただし、ｒ_３＝１－ｒ_１－ｒ_２）とすると、キャリア周波数ｆｃが選択される時間はキャリア周波数の逆数に比例するので、式５が成り立つ。

【0055】

【数5】

【0056】

式５を周波数比率ｒ_１について解くと式６となる。

【0057】

【数6】

【0058】

以上から、選択比率決定部１５ｄでは式７にしたがって第１周波数ｆ_１の選択比率ｒ_１を制限する。なお、式６と式７の関係は、キャリア周波数ｆｃの候補が２値の場合における、式３と式１の関係に相当するものである。

【0059】

【数7】

【0060】

ここで、３つの周波数候補のうち中央の第２周波数ｆ_２の選択比率ｒ_２は分散の効果を考えると小さい値の方が良いので、例えば０．１で固定して、式７の演算に用いる。あるいは、電磁騒音の測定結果を参考にして選択比率ｒ_２を条件に応じて変更しても良い。いずれにしても、式７によって選択比率ｒ_１を制限すれば、周波数候補が３値の場合でも発熱量を抑えることができる。なお、周波数候補が３値の場合も、式７の代わりに式８としても良い。

【0061】

【数8】

【0062】

式８はキャリア周波数が出力される時間が周波数によって変わることは考慮されておらず、選択されたキャリア周波数が周波数に依らずに継続時間が変わらないことを前提にしている。こちらの方が演算は簡単になるので、ｆ_１、ｆ_２、ｆ_３の差が小さい場合には式８で演算しても式７とほぼ同等の結果が得られる。

【実施例0063】

次に、図４を用いて、本発明の実施例２について説明する。なお、実施例１との共通点は重複説明を省略する。

【0064】

図４は、本発明の実施例２に係る電気車の駆動系の構成を示している。ここに示すように、本実施例の電気車は、実施例１に示した、モータ制御装置１、モータ２、インバータ３、直流電源４に加え、トランスミッション２１、デファレンシャルギア２２、ドライブシャフト２３、車輪２４を備えている。

【0065】

モータ２はトランスミッション２１に接続される。トランスミッション２１はデファレンシャルギア２２を介してドライブシャフト２３に接続され車輪２４に動力を供給する。なお、トランスミッション２１が無くデファレンシャルギア２２に直接接続される構成や、前輪、後輪それぞれにモータ２およびインバータ３が適用される構成でもよい。

【0066】

自動車ではモータ騒音に対する要求が厳しく、また応答に対する要求からキャリア周波数を低く設定できないアプリケーションであるので、他のアプリケーションよりも本発明の効果が顕著に現れるアプリケーションであると言える。同様に、鉄道においても自動車と同じくモータ騒音に対する要求が厳しく本発明の効果が表れやすいアプリケーションである。

【0067】

本発明を適用することで、自動車、鉄道ではインバータ３の半導体スイッチング素子の発熱の制限が所定以下になるように制約しつつランダムＰＷＭによって高調波の分散効果を得ることができる。これにより、運転者あるいは乗客の乗り心地向上につながる。