特開 2024-68762 車両制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024068762

(43)【公開日】2024-05-21

(54)【発明の名称】車両制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 40/08 20120101AFI20240514BHJP

   B60T 7/14 20060101ALI20240514BHJP

   B60T 7/12 20060101ALI20240514BHJP

   B60T 8/17 20060101ALI20240514BHJP

   B60T 17/18 20060101ALI20240514BHJP

   B60W 50/02 20120101ALI20240514BHJP

   B60W 30/18 20120101ALI20240514BHJP

【ＦＩ】

B60W40/08

B60T7/14

B60T7/12 F

B60T8/17 D

B60T17/18

B60W50/02

B60W30/18

【審査請求】有

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022179335

(22)【出願日】2022-11-09

(11)【特許番号】

(45)【特許公報発行日】2024-03-22

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002505

【氏名又は名称】弁理士法人航栄事務所

(72)【発明者】

【氏名】小林 拓真

(72)【発明者】

【氏名】杉村 優子

(72)【発明者】

【氏名】増掛 佑一

(72)【発明者】

【氏名】梶原 悠吾

(72)【発明者】

【氏名】古森 雄一

(72)【発明者】

【氏名】野相 祥平

【テーマコード（参考）】

3D049

3D241

3D246

【Ｆターム（参考）】

3D049BB01

3D049CC02

3D049CC07

3D049HH47

3D049HH48

3D049HH51

3D049KK05

3D049RR08

3D049RR12

3D049RR13

3D241BA64

3D241BA70

3D241BB01

3D241BB02

3D241BB77

3D241CC01

3D241CC08

3D241CD07

3D241CE04

3D241CE05

3D241DB02Z

3D241DB05Z

3D241DB12Z

3D241DC01Z

3D241DD04Z

3D246BA02

3D246BA08

3D246DA01

3D246DA02

3D246EA01

3D246EA18

3D246GA01

3D246GB30

3D246GB33

3D246GB36

3D246GB37

3D246GC16

3D246HA01A

3D246HA08A

3D246HA12A

3D246HA25A

3D246HA54A

3D246HA81A

3D246HA86A

3D246HA93A

3D246HB12A

3D246HB18A

3D246HB24A

3D246HB25A

3D246JA02

3D246KA15

3D246LA13Z

3D246LA15Z

3D246LA72Z

3D246MA06

3D246MA16

3D246MA23

3D246MA37

3D246MA38

(57)【要約】

【課題】運転者の異常及び電動パーキングブレーキ装置の異常が発生した場合にも、車両の安全性を確保すること。
【解決手段】制御装置１００は、自車両の周辺状況を認識する認識部１１０と、認識部１１０の認識結果に基づいて、自車両の加減速及び操舵を制御する運転制御部１２０と、自車両の運転者の異常を検知する運転者異常検知部１３０と、電動パーキングブレーキ装置２３０の異常を検知する車両異常検知部１４０と、を備える。運転制御部１２０は、自車両の走行中に運転者の異常が検知されると、ブレーキ装置２１０による制動により自車両をゼロよりも大きい所定速度まで減速させ、自車両が所定速度まで減速される前に、又は自車両が所定速度まで減速された際に、電動パーキングブレーキ装置２３０の異常が検知されていると、自車両を所定速度まで減速させた後、自車両を走行中の走行路に沿って走行させる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

駆動装置によって駆動される車輪を備える車両を制御する車両制御装置であって、
前記車両は、
車輪を制動するブレーキ装置と、
電子制御により車輪を固定する電動パーキングブレーキ装置と、
をさらに備え、
前記車両制御装置は、
前記車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の加減速及び操舵を制御する運転制御部と、
前記車両の運転者の異常を検知する運転者異常検知部と、
前記電動パーキングブレーキ装置の異常を検知する車両異常検知部と、
を備え、
前記運転制御部は、
前記車両の走行中に、前記運転者異常検知部によって前記運転者の異常が検知されると、前記ブレーキ装置による制動により前記車両をゼロよりも大きい所定速度まで減速させ、
前記車両が前記所定速度まで減速される前に、又は前記車両が前記所定速度まで減速された際に、前記車両異常検知部によって前記電動パーキングブレーキ装置の異常が検知されていると、前記車両を前記所定速度まで減速させた後、前記認識部によって先行車両が認識されるまで、前記車両を走行中の走行路に沿って走行させる、
車両制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記運転制御部は、前記車両を前記走行路に沿って走行させているときに前記認識部によって前記先行車両が認識されると、前記ブレーキ装置による制動により前記車両を停止させる、
車両制御装置。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の車両制御装置であって、
前記運転制御部は、
前記車両を前記走行路に沿って走行させているときに前記認識部によって前記先行車両が認識されると、前記ブレーキ装置による制動により前記車両を停止させ、
前記ブレーキ装置による制動により前記車両を停止させたときから所定期間が経過すると、前記ブレーキ装置による制動を停止させる、
車両制御装置。

【請求項4】

請求項１又は２に記載の車両制御装置であって、
前記車両制御装置は、前記ブレーキ装置による制動により前記車両を停止させると、前記車両のドアロックを解除する、
車両制御装置。

【請求項5】

請求項１又は２に記載の車両制御装置であって、
前記運転制御部は、前記車両を前記走行路に沿って走行させているときに前記車両のドアが開放されると、前記ブレーキ装置による制動により前記車両を停止させる、
車両制御装置。

【請求項6】

請求項１又は２に記載の車両制御装置であって、
前記運転制御部は、前記車両を前記走行路に沿って走行させているときに、前記走行路に設けられた所定の停止位置に前記車両が到達すると、前記ブレーキ装置による制動により前記車両を停止させる、
車両制御装置。

【請求項7】

請求項１又は２に記載の車両制御装置であって、
前記運転制御部は、前記車両を前記走行路に沿って走行させているときに前記電動パーキングブレーキ装置の異常が検知されなくなると、前記電動パーキングブレーキ装置により前記車輪を固定する、
車両制御装置。

【請求項8】

請求項１又は２に記載の車両制御装置であって、
前記車両異常検知部は、さらに、前記ブレーキ装置の異常を検知し、
前記運転制御部は、
（ｉ）前記車両の走行中に、前記運転者の異常が検知され、且つ前記車両異常検知部によって前記ブレーキ装置の異常が検知されていない場合には、
前記ブレーキ装置による制動により前記車両を前記所定速度まで減速させ、
前記車両が前記所定速度まで減速される前に、又は前記車両が前記所定速度まで減速された際に、前記車両異常検知部によって前記電動パーキングブレーキ装置の異常が検知されていると、前記認識部によって前記先行車両が認識されるまで、前記車両を前記走行路に沿って走行させ、
（ｉｉ）前記車両の走行中に、前記運転者の異常が検知され、且つ前記車両異常検知部によって前記ブレーキ装置の異常が検知された場合には、
前記駆動装置を制御して、前記車両を前記走行路に沿って走行させ、
前記車両を前記走行路に沿って走行させているときに前記車両の走行速度がゼロを基準とする所定範囲内となると、前記電動パーキングブレーキ装置により前記車輪を固定する、
車両制御装置。

【請求項9】

請求項１又は２に記載の車両制御装置であって、
前記運転制御部は、前記車両を前記所定速度まで減速させた後、前記車両に対するアクセル操作又は前記走行路の道路勾配にかかわらず、前記車両を前記走行路に沿ってクリープ走行させる、
車両制御装置。

【請求項10】

請求項１又は２に記載の車両制御装置であって、
前記車両は、車内外に対する報知を行うことが可能な報知装置をさらに備え、
前記車両制御装置は、前記報知装置を制御する報知制御部をさらに備え、
前記報知制御部は、前記運転者の異常が検知されると、前記運転者の異常が検知された旨の報知を前記報知装置に行わせる、
車両制御装置。

【請求項11】

請求項１又は２に記載の車両制御装置であって、
前記車両は、車内外に対する報知を行うことが可能な報知装置をさらに備え、
前記駆動装置は、変速機を介して前記車輪を駆動し、
前記車両制御装置は、前記報知装置を制御する報知制御部をさらに備え、
前記報知制御部は、前記運転者の異常が検知されると、前記変速機のシフト位置をパーキングレンジにするように指示する旨の報知を前記報知装置に行わせる、
車両制御装置。

【請求項12】

請求項１１に記載の車両制御装置であって、
前記報知制御部は、前記運転者の異常が検知された後に前記変速機のシフト位置がパーキングレンジとされると、前記運転者の異常が検知されたことによる報知を終了させる解除操作を案内する報知を前記報知装置に行わせ、
前記解除操作が行われたことに応じて、前記運転者の異常が検知されたことによる報知を終了させる、
車両制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、脆弱な立場にある交通参加者にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供するための取り組みが活発化している。この取り組みの１つとして、交通の安全性や利便性を改善すべく、自動車などの車両における運転支援技術や自動運転技術に関する研究開発が行われている。

【0003】

運転支援技術の一例として、例えば、運転者が車両を運転する能力を失っている異常状態（例えば、居眠り運転状態や心身機能停止状態など）に陥っていることを検知すると、車両を自動的に停止（換言すると停車）させるようにした技術がある。

【0004】

例えば、下記特許文献１には、車両走行中に、緊急事態検知部により緊急事態が検知又は推定され、且つ、アクセル操作検知部により所定時間以上のアクセル無操作状態が検知された場合に、ステアリング操作の有無にかかわらず車両を自動停車させるようにした技術が開示されている。

【0005】

また、下記特許文献２には、運転者が異常であると判定されている状況において制動装置の異常以外の理由により運転支援制御を正常に行うことができないときには、車両の減速度を所定値以上になるように制御して車両を減速させるようにした技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２０１７－０１９４１０号公報

【特許文献2】特開２０１８－０６２３０９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

ブレーキ装置を長時間作動させ続けると、ブレーキ装置が故障して、ブレーキ装置による制動が行えなくなるおそれがある。このようなことから、車両の停止状態を長時間維持する場合には、一般的にパーキングブレーキ装置が用いられる。しかしながら、パーキングブレーキ装置に異常が発生することも考えられる。従来技術では、運転者の異常及び電動パーキングブレーキ装置の異常が発生した場合にも、車両の安全性を確保する観点から、改善の余地があった。

【0008】

より具体的には、例えば、変速機のシフト位置を電子的に制御可能ないわゆる「シフト・バイ・ワイヤ」の車両では、運転者の異常及び電動パーキングブレーキ装置の異常が発生しても、ブレーキ装置にて車両を停止させてから、シフト位置を「Ｐ」レンジ（パーキングレンジ）へ電子的に変更することで、車両の停止状態を維持できる可能性がある。これに対し、変速機が機械式変速機のいわゆる「非シフト・バイ・ワイヤ」の車両の場合には、シフト位置を「Ｐ」レンジへ電子的に変更することはできないため、電動パーキングブレーキ装置の異常が発生すると車両の停止状態を維持することができなくなる。また、「シフト・バイ・ワイヤ」の車両であっても、変速機の異常等によりシフト位置を電子的に制御できなくなった場合にも、「非シフト・バイ・ワイヤ」の車両と同様の問題が生じる。

【0009】

本発明は、運転者の異常及び電動パーキングブレーキ装置の異常が発生した場合にも、車両の安全性を確保可能な車両を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0010】

本発明は、
駆動装置によって駆動される車輪を備える車両を制御する車両制御装置であって、
前記車両は、
車輪を制動するブレーキ装置と、
電子制御により車輪を固定する電動パーキングブレーキ装置と、
をさらに備え、
前記車両制御装置は、
前記車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の加減速及び操舵を制御する運転制御部と、
前記車両の運転者の異常を検知する運転者異常検知部と、
前記電動パーキングブレーキ装置の異常を検知する車両異常検知部と、
を備え、
前記運転制御部は、
前記車両の走行中に、前記運転者異常検知部によって前記運転者の異常が検知されると、前記ブレーキ装置による制動により前記車両をゼロよりも大きい所定速度まで減速させ、
前記車両が前記所定速度まで減速される前、又は前記車両が前記所定速度まで減速された際に、前記車両異常検知部によって前記電動パーキングブレーキ装置の異常が検知されていると、前記車両を前記所定速度まで減速させた後、前記認識部によって先行車両が認識されるまで、前記車両を走行中の走行路に沿って走行させる、
車両制御装置である。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、運転者の異常及び電動パーキングブレーキ装置の異常が発生した場合にも、車両の安全性を確保可能な車両を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】一実施形態の制御装置１００を含む車両システム１の全体構成を示すブロック図である。

【図2】制御装置１００による具体的な制御例を示す図である。

【図3】制御装置１００による具体的な制御例を示す図である。

【図4】車内報知の一例を示す図である。

【図5】制御装置１００が実行する処理の一例を示すフローチャートである。

【図6】制御装置１００が実行する処理の一例を示すフローチャートである。

【図7】制御装置１００が実行する処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明の車両制御装置の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下では、同一又は類似の要素には同一又は類似の符号を付して、その説明を適宜省略又は簡略化することがある。また、図面は、符号の向きに見るものとする。

【0014】

＜車両システム１の全体構成＞
図１は、本発明の車両制御装置の一実施形態である制御装置１００を含む車両システム１の全体構成を示すブロック図である。車両システム１が搭載される車両を、以下、「自車両Ｍ」と称する。自車両Ｍは、例えば、二輪、三輪、又は四輪などの自動車であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

【0015】

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）３０と、車両センサ４０と、ドライバモニタカメラ５０と、ナビゲーション装置６０と、ＭＰＵ（Ｍａｐ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｕｎｉｔ）７０と、運転操作子８０と、ウインカー９１（ハザードランプ９３）と、ホーン装置９２と、制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０と、電動パーキングブレーキ装置２３０と、を備える。これらの装置や機器は、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信線などの多重通信線やシリアル通信線、又は無線通信網によって互いに接続されている。

【0016】

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）などの固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

【0017】

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射するとともに、物体で反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離及び方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

【0018】

ＬＩＤＡＲ１４は、自車両Ｍの周辺に光（或いは光に近い波長の電磁波）を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

【0019】

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、及びＬＩＤＡＲ１４のうち一部又は全部の検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、及びＬＩＤＡＲ１４の検出結果をそのまま制御装置１００に出力してもよい。

【0020】

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ（登録商標）網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

【0021】

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、ＭＩＤ（Ｍｕｌｔｉ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｄｉｓｐｌａｙ）３１を含む各種表示装置、ＳＯＳボタン３２を含む各種操作子、スピーカ、ブザーなどを含む。

【0022】

車両センサ４０は、自車両Ｍの走行速度（以下、「車速」とも称する）を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサなどを含む。

【0023】

ドライバモニタカメラ５０は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳなどの固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。ドライバモニタカメラ５０は、自車両Ｍの運転席に着座した乗員（以下、「運転者」とも称する）の頭部を正面から（すなわち顔面を撮像する向きで）撮像可能な位置及び向きで、自車両Ｍにおける任意の箇所に取り付けられる。

【0024】

ナビゲーション装置６０は、例えば、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機６１と、ナビＨＭＩ６２と、経路決定部６３とを備える。ナビゲーション装置６０は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報６４を保持している。

【0025】

ＧＮＳＳ受信機６１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）によって特定又は補完されてもよい。

【0026】

ナビＨＭＩ６２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ６２は、前述したＨＭＩ３０と一部又は全部が共通化されてもよい。

【0027】

経路決定部６３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機６１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ６２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、「地図上経路」とも称する）を、第１地図情報６４を参照して決定する。第１地図情報６４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報６４は、道路の曲率やＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ Ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ７０に出力される。

【0028】

ナビゲーション装置６０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ６２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置６０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

【0029】

ＭＰＵ７０は、例えば、推奨車線決定部７１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報７２を保持している。推奨車線決定部７１は、ナビゲーション装置６０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報７２を参照してブロック毎に推奨車線を決定する。推奨車線決定部７１は、例えば、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部７１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

【0030】

第２地図情報７２は、第１地図情報６４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報７２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報などを含んでいる。また、第２地図情報７２には、道路情報、交通規制情報、住所情報、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報７２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

【0031】

運転操作子８０は、例えば、ステアリングホイール８２の他、ウインカーレバー、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、その他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、制御装置１００、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、及びステアリング装置２２０のうち一部又は全部に出力される。

【0032】

ステアリングホイール８２は、必ずしも環状である必要は無く、異形ステアやジョイスティック、ボタンなどの形態であってもよい。ステアリングホイール８２には、ステアリング把持センサ８４が取り付けられている。ステアリング把持センサ８４は、静電容量センサなどにより実現され、運転者がステアリングホイール８２を把持しているか否かを検知可能な信号を制御装置１００に出力する。

【0033】

ウインカー９１は、自車両Ｍの左側（例えば左前と左後）及び右側（例えば右前と右後）のそれぞれに、自車両Ｍの外部から視認可能に設けられたランプ（灯体）などにより構成される方向指示器である。ウインカー９１は、運転者が操作可能に設けられたウインカーレバーの操作に応じて点灯又は消灯する。

【0034】

また、ウインカー９１は、自車両Ｍの左側及び右側のそれぞれに設けられた各ランプが一斉に点滅（以下、「ハザード点滅」とも称する）することにより、自車両Ｍの存在や異常の発生を車外に対して報知するハザードランプ９３としても機能し得る。ハザードランプ９３は、報知装置の一例である。なお、本実施形態では、ハザードランプ９３をウインカー９１により実現したが、ハザードランプ９３はウインカー９１とは異なるランプによって実現されてもよい。

【0035】

ホーン装置９２は、ホーンを吹き鳴らすこと（以下、「ホーン吹鳴」とも称する）により、自車両Ｍの存在や異常の発生を車外に対して報知する。ホーン装置９２は、報知装置の他の一例である。

【0036】

走行駆動力出力装置２００は、自車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を車輪（具体的には駆動輪。例えば前輪）に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、及び変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）とを備える。例えば、ここで、変速機は、機械式変速機（すなわち非シフト・バイ・ワイヤ）であり、運転操作子８０に含まれるシフトレバーは、この変速機と機械的に接続されている。走行駆動力出力装置２００のＥＣＵは、制御装置１００から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

【0037】

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、制御装置１００から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従ってブレーキ装置２１０の電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。

【0038】

なお、ブレーキ装置２１０を長時間作動させ続けると、ブレーキ装置２１０の電動モータなどが故障するおそれがあり、仮にそのような事態が発生すると、ブレーキ装置２１０による自車両Ｍの制動ができなくなってしまう。このため、ブレーキ装置２１０を長時間作動させ続けることは、できるだけ避けるのが望ましい。

【0039】

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。ステアリング装置２２０の電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、制御装置１００から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、ステアリング装置２２０の電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

【0040】

電動パーキングブレーキ装置２３０は、例えば、自車両Ｍの車輪（例えば後輪。すなわち非駆動輪）のブレーキキャリパーを把持するようにブレーキパッドを駆動させることによってブレーキキャリパーに作用する把持力（制動力）を発生させる電動モータと、電動パーキングブレーキＥＣＵ（以下、「ＥＰＢ－ＥＣＵ」とも称する）とを備える。ＥＰＢ－ＥＣＵは、制御装置１００から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動パーキングブレーキ装置２３０の電動モータを制御し、自車両Ｍの車輪を固定させる。すなわち、電動パーキングブレーキ装置２３０は、電子制御により車輪を固定可能に構成される。

【0041】

制御装置１００は、自車両Ｍの全体を統括制御するコンピュータであり、例えば、認識部１１０と、運転制御部１２０と、運転者異常検知部１３０と、車両異常検知部１４０と、報知制御部１５０とを備える。認識部１１０、運転制御部１２０、運転者異常検知部１３０、車両異常検知部１４０及び報知制御部１５０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部又は全部は、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）やＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのハードウェア（回路部：ｃｉｒｃｕｉｔｒｙを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置にあらかじめ格納されていてもよい。

【0042】

認識部１１０は、カメラ１０、レーダ装置１２、及びＬＩＤＡＲ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、自車両Ｍの周辺状況を認識する。具体的には、認識部１１０は、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、及び物体の速度、加速度などの走行状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナーなどの代表点で表されてもよいし、領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、又はしようとしているか否か）を含んでもよい。認識部１１０が認識する物体には、例えば、自車両Ｍの前方を走行する他車両（以下、「先行車両」とも称する）Ｍ１が含まれる。ここで、先行車両は、自車両Ｍと同じ車線（例えば後述の自車線Ｌ１）において、自車両Ｍの前方を走行する車両とすることができる。

【0043】

また、認識部１１０は、例えば、自車両Ｍが走行している走行環境を認識する。一例として、認識部１１０は、第２地図情報７２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、自車両Ｍの走行車線（以下、「自車線Ｌ１」とも称する）を認識する。なお、認識部１１０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置６０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１１０は、例えば、停止線（一時停止線を含む）、料金所、道路上の障害物など、自車両Ｍが停止すべき所定の停止位置をさらに認識してもよい。

【0044】

また、認識部１１０は、例えば、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。一例として、認識部１１０は、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、及び自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置及び姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１１０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線又は道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

【0045】

運転者異常検知部１３０は、自車両Ｍの運転者の異常を検知する。ここで、運転者の異常とは、例えば、急病・失神などにより運転者が意識を喪失している状態や、居眠り・脇見などにより運転者が運転に集中できない状態といった、運転者が安全な運転操作を行うことができない蓋然性の高い状態をいう。

【0046】

運転者異常検知部１３０は、例えば、ドライバモニタカメラ５０により撮像された運転車の画像を解析することにより、運転者の異常を検知する。また、運転者異常検知部１３０は、例えば、ＳＯＳボタン３２が押下されたことに基づいて、運転車の異常を検知してもよい。さらに、運転者異常検知部１３０は、例えば、舵角センサにより検出したステアリング舵角が所定期間変化しない場合に、運転者の異常を検知してもよい。また、運転者異常検知部１３０は、例えば、運転者の脈拍や体温といった生体情報に基づいて運転者の異常を検出してもよいし、運転者が発生する音声などの自車両Ｍの車内における音声情報に基づいて運転者の異常を検出してもよい。

【0047】

車両異常検知部１４０は、電動パーキングブレーキ装置２３０の異常を検知する。一例として、車両異常検知部１４０は、ＥＰＢ－ＥＣＵに対して、異常検知用の信号を定期的に送信する。そして、車両異常検知部１４０は、異常検知用の信号を送信してから所定期間内にＥＰＢ－ＥＣＵからの応答がなかった場合に、電動パーキングブレーキ装置２３０の異常を検知する。

【0048】

また、本実施形態では、車両異常検知部１４０は、ブレーキ装置２１０の異常も検知する。一例として、車両異常検知部１４０は、ブレーキＥＣＵに対して、異常検知用の信号を定期的に送信する。そして、車両異常検知部１４０は、異常検知用の信号を送信してから所定期間内にブレーキＥＣＵからの応答がなかった場合に、ブレーキ装置２１０の異常を検知する。

【0049】

運転制御部１２０は、認識部１１０による自車両Ｍの周辺状況の認識結果に基づいて、自車両Ｍの運転を支援する運転支援制御を実行可能に構成される。運転制御部１２０が実行可能な運転支援制御には、衝突軽減制御が含まれる。

【0050】

衝突軽減制御は、自車両Ｍと他の物体との衝突を抑制するものであり、例えば、自車両Ｍと衝突する可能性のある物体が検出された場合に自車両Ｍを減速させる制動制御を含む。制動制御において、例えば、運転制御部１２０は、ブレーキ装置２１０のブレーキＥＣＵに対して所定のブレーキトルクを発生させるように指示することで、自車両Ｍを減速させる。このような衝突軽減制御を実現するブレーキシステムは、ＣＭＢＳ（Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ Ｍｉｔｉｇａｔｉｏｎ Ｂｒａｋｅ Ｓｙｓｔｅｍ）とも称される。

【0051】

さらに、運転制御部１２０が実行可能な運転支援制御には、路外逸脱抑制制御も含まれる。路外逸脱抑制制御は、自車両Ｍの自車線Ｌ１からの逸脱を抑制するものであり、例えば、自車両Ｍが自車線Ｌ１から逸脱する場合に自車両Ｍを自車線Ｌ１内に復帰させる操舵制御を含む。操舵制御において、例えば、運転制御部１２０は、ステアリング装置２２０のステアリングＥＣＵに対して転舵輪の向きを変更させるように指示することで、自車両Ｍを自車線Ｌ１内に復帰させる。或いは、操舵制御において、運転制御部１２０は、ブレーキ装置２１０を介して各車輪へのブレーキトルクを制御することにより、自車両Ｍを自車線Ｌ１内に復帰させるように操舵してもよい。

【0052】

また、運転制御部１２０は、走行駆動力出力装置２００のＥＣＵを介して、走行駆動力出力装置２００が出力する走行駆動力（トルク）を制御することで、自車両Ｍを適宜減速又は加速させてもよい。

【0053】

このように自車両Ｍの加減速及び操舵を制御可能に構成された運転制御部１２０は、自車両Ｍの走行中に、運転者異常検知部１３０によって運転者の異常が検知されると、ブレーキ装置２１０による制動により、自車両Ｍを速度ＶＰ１まで減速させる。ここで、速度ＶＰ１は、ゼロよりも大きい所定速度であり、例えば１０［ｋｍ／ｈ］程度の極低速とすることができる。また、ここで、「自車両Ｍの走行」は、運転者の手動運転による走行であってもよいし、自車両Ｍが自律移動するような自動運転による走行であってもよい。

【0054】

そして、運転制御部１２０は、自車両Ｍが速度ＶＰ１まで減速される前に、又は自車両Ｍが速度ＶＰ１まで減速された際に、車両異常検知部１４０によって電動パーキングブレーキ装置２３０の異常が検知されていると、自車両Ｍを速度ＶＰ１まで減速させた後、認識部１１０によって先行車両が認識されるまで、自車両Ｍを現在走行中の走行路である自車線Ｌ１に沿って走行させる。すなわち、運転制御部１２０は、自車両Ｍを速度ＶＰ１まで減速させた時点でブレーキ装置２１０による制動を一旦停止させて、そのまま自車両Ｍを自車線Ｌ１に沿って走行させる。また、このとき、運転制御部１２０は、例えば、走行駆動力出力装置２００から出力される走行駆動力を、運転者のアクセル操作によらず、できるだけ小さくする。このような制御を、以下、「クリープ相当の制御」とも称する。自車線Ｌ１が平坦路であれば、運転制御部１２０がクリープ相当の制御を行うことにより、自車両Ｍをクリープ走行させることができる。

【0055】

ここで、クリープ走行とは、変速機のシフト位置が「Ｐ」レンジ（パーキングレンジ）や「Ｎ」レンジ（ニュートラルレンジ）以外にある状態において、アクセルペダルが踏み込まれていない場合（すなわちアクセル開度がゼロに近い場合）でも、自車両Ｍが微速走行する（すなわちクリープする）ようなクリープトルクが駆動力源から車輪（具体的には駆動輪）に伝達されることにより行われる走行である。

【0056】

自車線Ｌ１が平坦路であるとき、自車両Ｍは、クリープ走行により、０［ｋｍ／ｈ］よりも大きい一定の速度ＶＰ２以下（例えば１０［ｋｍ／ｈ］以下）の極低速で走行する。このような極低速での走行であれば、比較的に弱い制動力で自車両Ｍを直ちに停止させることができる。なお、速度ＶＰ１と速度ＶＰ２とは、同じ速度（例えば１０［ｋｍ／ｈ］）であってもよいし、互いに異なる速度であってもよい。例えば、速度ＶＰ１は、速度ＶＰ２よりも低い速度であってもよい。

【0057】

また、自車線Ｌ１が下り坂になっている場合には、クリープ相当の制御が行われたとしても自車両Ｍの車速は上がり得る。しかし、クリープ相当の制御が行われていれば、自車両Ｍの車速が一時的に上がったとしても、その後に自車線Ｌ１が平坦路になった際に、自車両Ｍをクリープ走行させることができる。

【0058】

このように、制御装置１００（例えば運転制御部１２０）は、運転者の異常及び電動パーキングブレーキ装置２３０の異常が検知された場合には、自車両Ｍを速度ＶＰ１まで減速させ、その後、先行車両が認識されるまで、ブレーキ装置２１０による制動を停止させた状態で自車両Ｍを自車線Ｌ１に沿って走行（例えばクリープ走行）させる。これにより、ブレーキ装置２１０を長時間作動させることによる故障を抑制して、先行車両が認識されたことに伴ってブレーキ装置２１０による制動を行うことが可能となる。よって、非シフト・バイ・ワイヤの自車両Ｍで、運転者に異常が発生し、且つ、電動パーキングブレーキ装置２３０によって車輪を固定できない場合であっても、自車両Ｍの安全性を確保できる。

【0059】

また、運転制御部１２０は、自車両Ｍを自車線Ｌ１に沿って走行させているとき（具体的には、運転者及び電動パーキングブレーキ装置２３０の異常を検知したことに応じて、自車両Ｍを速度ＶＰ１まで減速させた後に、自車両Ｍを自車線Ｌ１に沿って走行させているとき。以下においても同様）に認識部１１０によって先行車両が認識されると、ブレーキ装置２１０による制動により自車両Ｍを停止させてもよい。これにより、自車両Ｍが先行車両と衝突するのを抑制して、自車両Ｍの安全性の向上を図ることができる。

【0060】

また、運転制御部１２０は、自車両Ｍを自車線Ｌ１に沿って走行させているときに認識部１１０によって先行車両が認識されると、ブレーキ装置２１０による制動により自車両Ｍを停止させ、自車両Ｍを停止させたときから所定期間（例えば１５分間）が経過すると、ブレーキ装置２１０による制動を停止させてもよい。ここで、所定期間は、ブレーキ装置２１０の性能（具体的にはブレーキ装置２１０を連続して作動させ続けることが可能な時間）などを勘案して定められる。これにより、後述するように、自車両Ｍが先行車両と衝突した際の損害を抑制しつつ、ブレーキ装置２１０を長時間作動させることによる故障を抑制できる。

【0061】

なお、制御装置１００は、先行車両が認識されたことに応じてブレーキ装置２１０による制動により自車両Ｍを停止させると、自車両Ｍのドアロックを解除してもよい。このように、自車両Ｍが停止されたことに応じて自車両Ｍのドアロックを解除することにより、救助者が容易に自車両Ｍの運転者を救助することが可能になる。

【0062】

また、運転制御部１２０は、自車両Ｍを自車線Ｌ１に沿って走行させているときに自車両Ｍのドアが開放されると、ブレーキ装置２１０による制動により自車両Ｍを停止させてもよい。このように、自車両Ｍのドアが開放されたことに応じて自車両Ｍを停止させることにより、救助者が安全且つ容易に自車両Ｍの運転者を救助することが可能になる。

【0063】

また、運転制御部１２０は、自車両Ｍを自車線Ｌ１に沿って走行させているときに、自車線Ｌ１に設けられた所定の停止位置に自車両Ｍが到達すると、ブレーキ装置２１０による制動により自車両Ｍを停止させてもよい。前述したように、所定の停止位置としては、停止線（一時停止線を含む）、料金所、道路上の障害物などを挙げることができる。このように、自車両Ｍを所定の停止位置で停止させることで、自車両Ｍが停止位置で停止しないことによる事故を抑制し、自車両Ｍの安全性を向上させることができる。

【0064】

また、運転制御部１２０は、自車両Ｍを自車線Ｌ１に沿って走行させているときに電動パーキングブレーキ装置２３０の異常が検知されなくなると、電動パーキングブレーキ装置２３０により車輪を固定してもよい。これにより、何らかの要因によって電動パーキングブレーキ装置２３０の異常を誤検知した場合にも、その後、適切なタイミングで、電動パーキングブレーキ装置２３０により車輪を固定して、自車両Ｍを停止させることが可能となる。

【0065】

また、運転制御部１２０は、自車両Ｍの走行中に、運転者の異常が検知され、且つ車両異常検知部１４０によってブレーキ装置２１０の異常が検知されていない場合には、ブレーキ装置２１０による制動により自車両Ｍを速度ＶＰ１まで減速させ、自車両Ｍが速度ＶＰ１まで減速される前に、又は自車両Ｍが速度ＶＰ１まで減速された際に、車両異常検知部１４０によって電動パーキングブレーキ装置２３０の異常が検知されていると、自車両Ｍを速度ＶＰ１まで減速させた後、認識部１１０によって先行車両が認識されるまで、ブレーキ装置２１０による制動を停止させて自車両Ｍを自車線Ｌ１に沿って走行させるといった、（ｉ）の制御を行うようにしてもよい。

【0066】

さらに、運転制御部１２０は、自車両Ｍの走行中に、運転者の異常が検知され、且つブレーキ装置２１０の異常が検知された場合には、走行駆動力出力装置２００（すなわち駆動装置）を制御して、自車両Ｍを自車線Ｌ１に沿って走行させ、自車両Ｍが自車線Ｌ１に沿って走行させているときに自車両Ｍの走行速度がゼロを基準とする所定範囲内となると、電動パーキングブレーキ装置２３０により車輪を固定するといった、（ｉｉ）の制御を行うようにしてもよい。ここで、所定範囲は、例えば、電動パーキングブレーキ装置２３０により車輪を固定したとしても、自車両Ｍや電動パーキングブレーキ装置２３０に対して過大な衝撃が発生しないような範囲とすることができる。

【0067】

上記（ｉ）及び（ｉｉ）の制御を運転制御部１２０が実行することにより、運転者の異常が発生し、且つ電動パーキングブレーキ装置２３０の異常が発生した場合のみならず、運転者の異常が発生し、且つブレーキ装置２１０の異常が発生した場合にも、自車両Ｍを適切に停止させることを可能にし、自車両Ｍの安全性の向上を図れる。

【0068】

また、運転制御部１２０は、例えば、自車両Ｍを速度ＶＰ１まで減速させた後、自車両Ｍに対するアクセル操作（例えばアクセルペダルを踏み込む操作）又は自車線Ｌ１の道路勾配にかかわらず、自車両Ｍが自車線Ｌ１に沿ってクリープ走行するように制御してもよい。これにより、運転者の異常が発生した場合にも、自車両Ｍに対するアクセル操作又は自車線Ｌ１の道路勾配にかかわらず、自車両Ｍを適切に走行させることが可能になる。一例として、運転者がアクセルペダルを踏み込んだまま失神したとしても、自車両Ｍをクリープ走行させることが可能となる。他の一例として、自車線Ｌ１が上り坂になっており、運転者がアクセルペダルから足を離した状態で失神したとしても、自車両Ｍのずり下がりを抑制して、自車両Ｍをクリープ走行にて前進させることが可能となる。

【0069】

報知制御部１５０は、例えば、運転者の異常が検知されると、運転者の異常が検知された旨の報知を自車両Ｍが備える所定の報知装置に行わせる。本実施形態では、報知制御部１５０は、運転者の異常が検知されると、運転者の異常が検知された旨を、ホーン装置９２及びハザードランプ９３によって自車両Ｍの車外に対して報知する。以下、この報知を「車外報知」とも称する。このような車外報知により、運転者に異常が発生したことを自車両Ｍの周辺の交通参加者に知らしめて、運転者の救助や事故の回避を促すことができる。

【0070】

また、報知制御部１５０は、運転者の異常が検知されると、自車両Ｍの変速機のシフト位置を「Ｐ」レンジ（パーキングレンジ）にするように指示する旨の報知（以下、「パーキングレンジ指示報知」とも称する）を、自車両Ｍが備える所定の報知装置に行わせてもよい。本実施形態では、報知制御部１５０は、運転者の異常が検知されると、パーキングレンジ指示報知を、自車両Ｍの車内に対する報知（以下、「車内報知」とも称する）として、ＨＭＩ３０に行わせる。

【0071】

この車内報知（すなわちパーキングレンジ指示報知）は、例えば、図２に示すように、『車両の停止状態を維持するためにシフト位置を「Ｐ」にしてください』というメッセージを、ＨＭＩ３０に含まれるＭＩＤ３１に表示させることにより実現される。このような車内報知により、救助者に対して自車両Ｍにおけるシフト位置を「Ｐ」レンジにするように促すことができ、救助者が自車両Ｍを停止させて安全且つ容易に運転者を救助することを可能にする。なお、前述した車外報知と車内報知とを合わせて、以下、「車内外報知」とも称する。

【0072】

また、報知制御部１５０は、運転者の異常が検知された後に自車両Ｍの変速機のシフト位置が「Ｐ」レンジとされると、運転者の異常が検知されたことによる報知を終了させる解除操作を案内する報知（以下、「解除操作報知」とも称する）を、自車両Ｍが備える所定の報知装置に行わせてもよい。そして、報知制御部１５０は、解除操作が行われたことに応じて、運転者の異常が検知されたことによる報知を終了させるようにしてもよい。

【0073】

ここで、運転者の異常が検知されたことによる報知としては、例えば、前述の車外報知やパーキングレンジ指示報知などを挙げることができる。また、解除操作は、例えば、自車両Ｍの車内に設けられた所定のスイッチボタン（不図示）の押下とすることができる。この場合、報知制御部１５０は、例えば、『ドライバ異常時対応システム作動中。終了させるにはボタンを押下してください』といったメッセージをＭＩＤ３１に表示させることにより、解除操作報知を行わせる。これにより、救助者は、自車両Ｍの変速機のシフト位置を「Ｐ」レンジとした後に解除操作を行うことにより、運転者の異常が検知されたことによる報知を終了させることができる。

【0074】

＜制御装置による具体的な制御例＞
次に、制御装置１００による具体的な制御例について、図３及び図４を参照しながら説明する。図３及び図４には、道路３００を走行中の所定時期（後述の時期ｔ１、ｔ２、ｔ３、ｔ４又はｔ５）における自車両Ｍと、自車両Ｍの車速の推移（符号Ｃを付した曲線を参照）とが示されている。

【0075】

図３及び図４に示す道路３００は、図３及び図４における左側から右側へ向かう方向が進行方向とされた左車線３１０及び右車線３２０を有する。左車線３１０と右車線３２０との境界には、道路区画線としての区画線Ｌが設けられている。図３及び図４において、自車両Ｍは、左車線３１０を走行中である。すなわち、図３及び図４において、左車線３１０は自車線Ｌ１である。

【0076】

図３及び図４に示す例では、時期ｔ１において運転者に異常が発生し、時期ｔ１後の時期ｔ２において制御装置１００が運転者の異常を検知している。また、図３及び図４に示す例では、時期ｔ２（又は後述の時期ｔ３）よりも前に、制御装置１００が電動パーキングブレーキ装置２３０の異常を検知しているものとする。

【0077】

図３に示す例では、制御装置１００は、運転者の異常を検知した時期ｔ２からブレーキ装置２１０による制動を開始させ、自車両Ｍを速度ＶＰ１（図３及び図４に示す例では、速度ＶＰ１＝速度ＶＰ２とする）まで減速させる。また、制御装置１００は、時期ｔ２からホーン吹鳴及びハザード点滅による車外報知も開始し、運転者に異常が発生したことを自車両Ｍの周辺の交通参加者に報知する。さらに、制御装置１００は、時期ｔ２から、図２に示した車内報知（パーキングレンジ指示報知）をＭＩＤ３１に行わせることにより、救助者に対してシフト位置を「Ｐ」レンジにするように促す。

【0078】

そして、自車両Ｍが速度ＶＰ１まで減速した時期ｔ３となると、制御装置１００は、ブレーキ装置２１０による制動を停止させ、自車両Ｍを自車線Ｌ１に沿って走行させる。また、このとき、制御装置１００はクリープ相当の制御を行う。これにより、図３に示す例では、自車両Ｍが自車線Ｌ１に沿ってクリープ走行している。そして、その後、制御装置１００は、先行車両Ｍ１を認識した時期ｔ４で、ＣＢＭＳを作動させて自車両Ｍを停止させる。

【0079】

このように、本実施形態によれば、運転者に異常が発生し、且つ、電動パーキングブレーキ装置２３０によって車輪を固定できない場合であっても、ブレーキ装置２１０を長時間作動させることによる故障を抑制しつつ、先行車両Ｍ１が認識されたことを契機に既存のＣＢＭＳを利用して自車両Ｍを安全に停止させることができる。

【0080】

なお、図３に示す例において、ＣＢＭＳの作動により自車両Ｍが停止したときから所定期間が経過した場合に、自車両Ｍは走行を再開し得る。自車両Ｍが走行を再開することで先行車両Ｍ１に追突する可能性があるが、このときの車速は、クリープ相当の制御により極低速となる。このため、自車両Ｍが先行車両Ｍ１に追突したとしても、当該追突による損害は最小限に抑えられる。そして、走行を再開した自車両Ｍは、先行車両Ｍ１への追突により停止するため、救助者が安全且つ容易に運転者を救助することが可能となる。

【0081】

一方、図４に示す例は、自車両Ｍが自車線Ｌ１に沿って走行しているときに、自車両Ｍのドアが開放されたり、自車線Ｌ１に設けられた所定の停止位置に自車両Ｍが到達したりした場合の例である。

【0082】

図４に示す例では、制御装置１００は、自車両Ｍが自車線Ｌ１に沿って走行しているときに、自車両Ｍのドアが開放された又は自車両Ｍが所定の停止位置に到達した時期ｔ５で、ブレーキ装置２１０を作動させて自車両Ｍを停止させる。

【0083】

このように、本実施形態によれば、自車両Ｍが自車線Ｌ１に沿って走行しているときに、自車両Ｍのドアが開放されたことに応じて自車両Ｍを停止させることで、救助者が安全且つ容易に運転者を救助することを可能にする。また、車内報知（パーキングレンジ指示報知）を行うことにより、救助者に対してシフト位置を「Ｐ」レンジにするように促し、救助者が安全且つ容易に自車両Ｍの運転者を救助することを可能にする。

【0084】

さらに、本実施形態によれば、自車両Ｍが自車線Ｌ１に沿って走行しているときに、自車両Ｍが所定の停止位置に到達したことに応じて自車両Ｍを停止させることで、当該停止位置で自車両Ｍが停止しないことによる事故を抑制でき、自車両Ｍの安全性の向上を図れる。

【0085】

＜制御装置１００による処理＞
次に、制御装置１００が実行する処理の一例について、図５～図７を参照しながら説明する。例えば、制御装置１００は、自車両Ｍのイグニッション電源がオンであるときに、図５～図７に示す処理を実行する。

【0086】

図５に示すように、制御装置１００は、まず、運転者の異常を検知したか否かを判定する（ステップＳ１）。運転者の異常を検知していないと判定したならば（ステップＳ１：Ｎｏ）、制御装置１００は、ステップＳ１の処理を繰り返す。

【0087】

運転者の異常を検知したと判定したならば（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、制御装置１００は、ブレーキ装置２１０が正常であるか否かを判定する（ステップＳ２）。ブレーキ装置２１０が正常でない（すなわち異常）と判定したならば（ステップＳ２：Ｎｏ）、制御装置１００は、図７のステップＳ１６の処理（後述）に進む。

【0088】

一方、ブレーキ装置２１０が正常であると判定したならば（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、制御装置１００は、ブレーキ装置２１０による減速及び車内外報知を開始する（ステップＳ３）。

【0089】

そして、制御装置１００は、車速が速度ＶＰ１になったか否かを判定する（ステップＳ４）。車速が速度ＶＰ１になっていないと判定したならば（ステップＳ４：Ｎｏ）、制御装置１００は、ステップＳ４の処理を繰り返す。

【0090】

車速が速度ＶＰ１になったと判定したならば（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、制御装置１００は、電動パーキングブレーキ装置２３０が正常であるか否か判定する（ステップＳ５）。電動パーキングブレーキ装置２３０が正常であると判定したならば（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、制御装置１００は、電動パーキングブレーキ装置２３０により車輪を固定して（ステップＳ６）、自車両Ｍを停止させ、一連の処理を終了する。また、制御装置１００は、ステップＳ６の処理により自車両Ｍを停止させると、自車両Ｍのドアロックを解除するようにしてもよい。

【0091】

一方、電動パーキングブレーキ装置２３０が正常でない（すなわち異常）と判定したならば（ステップＳ５：Ｎｏ）、制御装置１００は、ブレーキ装置２１０による制動を停止して、自車両Ｍのクリープ走行を開始する（ステップＳ７）。

【0092】

そして、制御装置１００は、再び、電動パーキングブレーキ装置２３０が正常であるか否か判定する（ステップＳ８）。電動パーキングブレーキ装置２３０が正常であると判定したならば（ステップＳ８：Ｙｅｓ）、制御装置１００は、ステップＳ６の処理へ進んで、電動パーキングブレーキ装置２３０により車輪を固定して自車両Ｍを停止させ、一連の処理を終了する。

【0093】

一方、電動パーキングブレーキ装置２３０が正常でない（すなわち異常）と判定したならば（ステップＳ８：Ｎｏ）、制御装置１００は、自車両Ｍから所定距離内に先行車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ９）。

【0094】

所定距離内に先行車両が存在しないと判定したならば（ステップＳ９：Ｎｏ）、制御装置１００は、自車両Ｍが所定の停止位置に到達したか否かを判定する（ステップＳ１０）。自車両Ｍが所定の停止位置に到達していないと判定したならば（ステップＳ１０：Ｎｏ）、制御装置１００は、自車両Ｍのドアが開放されたか否かを判定する（ステップＳ１１）。自車両Ｍのドアが開放されていないと判定したならば（ステップＳ１１：Ｎｏ）、制御装置１００は、ステップＳ８の処理に復帰する。

【0095】

一方、自車両Ｍのドアが開放されたと判定したならば（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、制御装置１００は、図６のステップＳ１３の処理に進む。また、所定距離内に先行車両が存在すると判定した場合（ステップＳ９：Ｙｅｓ）、及び自車両Ｍが所定の停止位置に到達したと判定した場合も（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、制御装置１００は、図６のステップＳ１３の処理に進む。

【0096】

ステップＳ１３の処理では、制御装置１００は、ブレーキ装置２１０による制動（例えばＣＢＭＳによる制動）により自車両Ｍを停止させる（ステップＳ１３）。また、制御装置１００は、ステップＳ１３の処理により自車両Ｍを停止させると、自車両Ｍのドアロックを解除するようにしてもよい。そして、制御装置１００は、ブレーキ装置２１０による制動により自車両Ｍを停止させてから所定期間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１４）。

【0097】

自車両Ｍを停止させてから所定期間が経過していないと判定したならば（ステップＳ１４：Ｎｏ）、制御装置１００は、ステップＳ１４の処理を繰り返す。そして、所定期間が経過したと判定したならば（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、制御装置１００は、ブレーキ装置２１０による制動を停止して（ステップＳ１５）、一連の処理を終了する。

【0098】

このように、本実施形態によれば、運転者に異常が発生したときに（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、電動パーキングブレーキ装置２３０が正常でない場合でも（ステップＳ５：Ｎｏ）、ブレーキ装置２１０が正常である限り（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、ブレーキ装置２１０による制動により自車両Ｍを停止させることができる（ステップＳ１３）。その際、ブレーキ装置２１０による制動を適宜停止して（ステップＳ７、ステップＳ１５）、自車両Ｍを走行（例えばクリープ走行）させることにより、ブレーキ装置２１０の故障を抑制しつつ、先行車両への追突などによる損害を最小限に抑えることが可能となる。

【0099】

一方、ブレーキ装置２１０が正常ではない場合（ステップＳ２：Ｎｏ）、制御装置１００は、図７に示すように、クリープ相当の制御により自車両Ｍを減速させるとともに、車内外報知を開始する（ステップＳ１６）。例えば、このとき、制御装置１００は、走行駆動力出力装置２００から出力される走行駆動力（トルク）がアクセル操作によらずクリープトルクとなるように走行駆動力出力装置２００を制御することで、自車両Ｍをクリープ走行となるまで減速させる。

【0100】

そして、制御装置１００は、自車両Ｍの車速がゼロを基準とする所定範囲内となったか否かを判定し（ステップＳ１７）、自車両Ｍの車速が所定範囲内となったら（ステップＳ１７：Ｙｅｓ）、電動パーキングブレーキ装置２３０により車輪を固定して（ステップＳ１８）、一連の処理を終了する。

【0101】

このように、本実施形態によれば、運転者に異常が発生したときに（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、ブレーキ装置２１０が正常でない場合でも（ステップＳ２：Ｎｏ）、電動パーキングブレーキ装置２３０により車輪を固定して（ステップＳ１８）、自車両Ｍを停止させることができる。

【0102】

以上に説明したように、本実施形態によれば、運転者の異常及び電動パーキングブレーキ装置２３０の異常が発生した場合にも、自車両Ｍの安全性を確保可能とする。

【0103】

以上、本発明の一実施形態について図面を参照しながら説明したが、本発明は前述した実施形態に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、前述した実施形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

【0104】

例えば、前述した実施形態では、自車両Ｍの変速機が機械式変速機（非シフト・バイ・ワイヤ）である場合について説明したが、自車両Ｍは、制御装置１００が変速機のシフト位置を制御可能な「シフト・バイ・ワイヤ」の車両であってもよい。この場合、運転者異常、電動パーキングブレーキ異常、及び電子制御シフト異常が発生した場合に、制御装置１００が、上記ステップＳ９～Ｓ１５の処理を行うようにしてもよい。

【0105】

本明細書等には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、前述した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

【0106】

（１） 駆動装置によって駆動される車輪を備える車両（自車両Ｍ）を制御する車両制御装置（制御装置１００）であって、
前記車両は、
車輪を制動するブレーキ装置（ブレーキ装置２１０）と、
電子制御により車輪を固定する電動パーキングブレーキ装置（電動パーキングブレーキ装置２３０）と、
をさらに備え、
前記車両制御装置は、
前記車両の周辺状況を認識する認識部（認識部１１０）と、
前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の加減速及び操舵を制御する運転制御部（運転制御部１２０）と、
前記車両の運転者の異常を検知する運転者異常検知部（運転者異常検知部１３０）と、
前記電動パーキングブレーキ装置の異常を検知する車両異常検知部（車両異常検知部１４０）と、
を備え、
前記運転制御部は、
前記車両の走行中に、前記運転者異常検知部によって前記運転者の異常が検知されると、前記ブレーキ装置による制動により前記車両をゼロよりも大きい所定速度まで減速させ、
前記車両が前記所定速度まで減速される前に、又は前記車両が前記所定速度まで減速された際に、前記車両異常検知部によって前記電動パーキングブレーキ装置の異常が検知されていると、前記車両を前記所定速度まで減速させた後、前記認識部によって先行車両が認識されるまで、前記車両を走行中の走行路に沿って走行させる、
車両制御装置。

【0107】

ブレーキ装置を長時間作動させ続けると、ブレーキ装置が故障するおそれがある。（１）によれば、運転者の異常及び電動パーキングブレーキ装置の異常が検知されると、車両を所定速度まで減速させて、その後、先行車両が認識されるまで車両を走行路に沿って走行させる。これにより、ブレーキ装置を長時間作動させることによる故障を抑制して、先行車両が認識されたことに伴ってブレーキ装置による制動を行うことが可能となる。よって、運転者に異常が発生し、且つ、電動パーキングブレーキ装置によって車輪を固定できない場合であっても、車両の安全性を確保できる。

【0108】

（２） （１）に記載の車両制御装置であって、
前記運転制御部は、前記車両を前記走行路に沿って走行させているときに前記認識部によって前記先行車両が認識されると、前記ブレーキ装置による制動により前記車両を停止させる、
車両制御装置。

【0109】

（２）によれば、車両が先行車両と衝突するのを抑制して、車両の安全性の向上を図れる。

【0110】

（３） （１）又は（２）に記載の車両制御装置であって、
前記運転制御部は、
前記車両を前記走行路に沿って走行させているときに前記認識部によって前記先行車両が認識されると、前記ブレーキ装置による制動により前記車両を停止させ、
前記ブレーキ装置による制動により前記車両を停止させたときから所定期間が経過すると、前記ブレーキ装置による制動を停止させる、
車両制御装置。

【0111】

（３）によれば、車両が先行車両と衝突した際の損害を抑制しつつ、ブレーキ装置を長時間作動させることによる故障を抑制できる。

【0112】

（４） （１）から（３）のいずれかに記載の車両制御装置であって、
前記車両制御装置は、前記ブレーキ装置による制動により前記車両を停止させると、前記車両のドアロックを解除する、
車両制御装置。

【0113】

（４）によれば、車両が停止されたことに応じて車両のドアロックを解除することができるため、救助者が容易に車両の運転者を救助することが可能になる。

【0114】

（５） （１）から（３）のいずれかに記載の車両制御装置であって、
前記運転制御部は、前記車両を前記走行路に沿って走行させているときに前記車両のドアが開放されると、前記ブレーキ装置による制動により前記車両を停止させる、
車両制御装置。

【0115】

（５）によれば、車両のドアが開放されたことに応じて車両を停止させることができるため、救助者が安全且つ容易に運転者を救助することを可能にする。

【0116】

（６） （１）から（５）のいずれかに記載の車両制御装置であって、
前記運転制御部は、前記車両を前記走行路に沿って走行させているときに、前記走行路に設けられた所定の停止位置に前記車両が到達すると、前記ブレーキ装置による制動により前記車両を停止させる、
車両制御装置。

【0117】

（６）によれば、車両を所定の停止位置で停止させることができるため、停止位置で停止しないことによる事故を抑制でき、車両の安全性の向上を図れる。

【0118】

（７） （１）から（６）のいずれかに記載の車両制御装置であって、
前記運転制御部は、前記車両を前記走行路に沿って走行させているときに前記電動パーキングブレーキ装置の異常が検知されなくなると、前記電動パーキングブレーキ装置により前記車輪を固定する、
車両制御装置。

【0119】

（７）によれば、何らかの要因によって電動パーキングブレーキ装置の異常を誤検知した場合にも、その後、適切なタイミングで、電動パーキングブレーキ装置により車輪を固定して、車両を停止させることを可能にする。

【0120】

（８） （１）から（７）のいずれかに記載の車両制御装置であって、
前記車両異常検知部は、さらに、前記ブレーキ装置の異常を検知し、
前記運転制御部は、
（ｉ）前記車両の走行中に、前記運転者の異常が検知され、且つ前記車両異常検知部によって前記ブレーキ装置の異常が検知されていない場合には、
前記ブレーキ装置による制動により前記車両を前記所定速度まで減速させ、
前記車両が前記所定速度まで減速される前に、又は前記車両が前記所定速度まで減速された際に、前記車両異常検知部によって前記電動パーキングブレーキ装置の異常が検知されていると、前記車両を前記所定速度まで減速させた後、前記認識部によって前記先行車両が認識されるまで、前記車両を前記走行路に沿って走行させ、
（ｉｉ）前記車両の走行中に、前記運転者の異常が検知され、且つ前記車両異常検知部によって前記ブレーキ装置の異常が検知された場合には、
前記駆動装置を制御して、前記車両を前記走行路に沿って走行させ、
前記車両を前記走行路に沿って走行させているときに前記車両の走行速度がゼロを基準とする所定範囲内となると、前記電動パーキングブレーキ装置により前記車輪を固定する、
車両制御装置。

【0121】

（８）によれば、運転者の異常が発生し、且つブレーキ装置の異常が発生した場合にも、車両を適切に停止させることを可能にし、車両の安全性の向上を図れる。

【0122】

（９） （１）から（８）のいずれかに記載の車両制御装置であって、
前記運転制御部は、前記車両を前記所定速度まで減速させた後、前記車両に対するアクセル操作又は前記走行路の道路勾配にかかわらず、前記車両を前記走行路に沿ってクリープ走行させる、
車両制御装置。

【0123】

（９）によれば、運転者の異常が発生した場合にも、車両に対するアクセル操作又は走行路の道路勾配にかかわらず、車両を適切に走行させることを可能にする。

【0124】

（１０） （１）から（９）のいずれかに記載の車両制御装置であって、
前記車両は、車内外に対する報知を行うことが可能な報知装置（ＨＭＩ３０、ホーン装置９２、ハザードランプ９３）をさらに備え、
前記車両制御装置は、前記報知装置を制御する報知制御部をさらに備え、
前記報知制御部は、前記運転者の異常が検知されると、前記運転者の異常が検知された旨の報知を前記報知装置に行わせる、
車両制御装置。

【0125】

（１０）によれば、運転者に異常が発生したことを車両の周辺の交通参加者に知らしめて、運転者の救助や事故の回避を促せる。

【0126】

（１１） （１）から（１０）のいずれかに記載の車両制御装置であって、
前記車両は、車内外に対する報知を行うことが可能な報知装置（ＨＭＩ３０、ホーン装置９２、ハザードランプ９３）をさらに備え、
前記駆動装置は、変速機を介して前記車輪を駆動し、
前記車両制御装置は、前記報知装置を制御する報知制御部（報知制御部１５０）をさらに備え、
前記報知制御部は、前記運転者の異常が検知されると、前記変速機のシフト位置をパーキングレンジにするように指示する旨の報知を前記報知装置に行わせる、
車両制御装置。

【0127】

（１１）によれば、救助者に対してシフト位置をパーキングレンジにするように促すことができ、救助者が車両を停止させて安全且つ容易に運転者を救助することを可能にする。

【0128】

（１２） （１１）に記載の車両制御装置であって、
前記報知制御部は、前記運転者の異常が検知された後に前記変速機のシフト位置がパーキングレンジとされると、前記運転者の異常が検知されたことによる報知を終了させる解除操作を案内する報知を前記報知装置に行わせ、
前記解除操作が行われたことに応じて、前記運転者の異常が検知されたことによる報知を終了させる、
車両制御装置。

【0129】

（１２）によれば、救助者は、自車両の変速機のシフト位置をパーキングレンジとした後に解除操作を行うことにより、運転者の異常が検知されたことによる報知を終了させることができる。

【符号の説明】

【0130】

１ 車両システム
３０ ＨＭＩ（報知装置）
１００ 制御装置（車両制御装置）
１１０ 認識部
１２０ 運転制御部
１３０ 運転者異常検知部
１４０ 車両異常検知部
１５０ 報知制御部
２１０ ブレーキ装置
２３０ 電動パーキングブレーキ装置
Ｍ 自車両（車両）
Ｍ１ 先行車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】