特開 2024-68895 加工条件設定方法および加工条件設定装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024068895

(43)【公開日】2024-05-21

(54)【発明の名称】加工条件設定方法および加工条件設定装置

(51)【国際特許分類】

   B23Q 15/12 20060101AFI20240514BHJP

   B23Q 17/12 20060101ALI20240514BHJP

   B23C 9/00 20060101ALN20240514BHJP

【ＦＩ】

B23Q15/12 A

B23Q17/12

B23C9/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022179547

(22)【出願日】2022-11-09

(71)【出願人】

【識別番号】000001247

【氏名又は名称】株式会社ジェイテクト

(74)【代理人】

【識別番号】110000028

【氏名又は名称】弁理士法人明成国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】久保 詩織

(72)【発明者】

【氏名】棚瀬 良太

(72)【発明者】

【氏名】橋本 高明

【テーマコード（参考）】

3C001

3C022

【Ｆターム（参考）】

3C001KA07

3C001KB04

3C001KB09

3C001TA03

3C001TA06

3C001TB08

3C001TC05

3C022QQ03

(57)【要約】

【課題】試し加工用の加工条件を適切に設定するための技術を提供する。
【解決手段】加工条件設定方法は、切削加工が施される工作物の共振周波数を取得し、切削加工の試し加工用の加工条件として暫定的に定められた暫定加工条件を取得し、暫定加工条件に従って工作物に試し加工を施すときに工作物に入力される切削力の入力周波数帯域を算出し、入力周波数帯域の最大値である最大入力周波数が共振周波数以上である場合には、暫定加工条件を試し加工用の加工条件に設定し、最大入力周波数が共振周波数以上でない場合には、最大入力周波数が共振周波数以上になるように暫定加工条件を変更する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

加工条件設定方法であって、
切削加工が施される工作物の共振周波数を取得し、
前記切削加工の試し加工用の加工条件として暫定的に定められた暫定加工条件を取得し、
前記暫定加工条件に従って前記工作物に前記試し加工を施すときに前記工作物に入力される切削力の入力周波数帯域を算出し、
前記入力周波数帯域の最大値である最大入力周波数が前記共振周波数以上である場合には、前記暫定加工条件を前記試し加工用の加工条件に設定し、前記最大入力周波数が前記共振周波数以上でない場合には、前記最大入力周波数が前記共振周波数以上になるように前記暫定加工条件を変更する、
加工条件設定方法。

【請求項2】

請求項１に記載の加工条件設定方法であって、
前記入力周波数帯域は、切削力が予め定められた閾値以上の帯域である、加工条件設定方法。

【請求項3】

請求項２に記載の加工条件設定方法であって、
前記閾値は、切削力の周波数解析値の最大値を基準にして定められる、加工条件設定方法。

【請求項4】

請求項１に記載の加工条件設定方法であって、
前記最大入力周波数が前記共振周波数以上でない場合には、前記暫定加工条件の軸方向切込み量と半径方向切込み量と工具回転速度とのうちの少なくとも一つを変更する、加工条件設定方法。

【請求項5】

請求項１に記載の加工条件設定方法であって、
前記試し加工用の加工条件に従って前記工作物に前記試し加工を施しながら、前記工作物に入力される切削力と前記工作物の振動とを計測し、
前記試し加工にて計測した切削力と振動との計測結果を用いて、前記工作物の機械的コンプライアンスの分布を表すマップを作成し、
前記マップを用いて、前記工作物に対する本加工用の加工条件を設定する、
加工条件設定方法。

【請求項6】

加工条件設定装置であって、
切削加工の加工条件を設定する設定部を備え、
前記設定部は、
前記切削加工が施される工作物の共振周波数を取得し、
前記切削加工の試し加工用の加工条件として暫定的に定められた暫定加工条件を取得し、
前記暫定加工条件に従って前記工作物に前記試し加工を施すときに前記工作物に入力される切削力の入力周波数帯域を算出し、
前記入力周波数帯域の最大値である最大入力周波数が前記共振周波数以上である場合には、前記暫定加工条件を前記試し加工用の加工条件に設定し、前記最大入力周波数が前記共振周波数以上でない場合には、前記最大入力周波数が前記共振周波数以上になるように前記暫定加工条件を変更する、
加工条件設定装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、加工条件設定方法および加工条件設定装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、切削加工時に被加工物にびびり振動が生じることを抑制するための治具の設計を支援する装置が開示されている。この装置は、ＣＡＥ（Computer Aided Engineering）解析により算出された被加工物の機械的コンプライアンスを用いて加工精度を予測し、所望の加工精度が得られないと予測される場合には、治具の設計データの変更等を使用者に行わせる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－１１８９７３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

切削加工時の工作物のびびり振動を抑制するためには、工作物の機械的コンプライアンスに応じて加工条件を設定することが好ましい。工作物の機械的コンプライアンスを算出する方法には、上述したＣＡＥ解析を用いる方法の他に、試験結果から算出する方法もある。代表的な試験方法として、ハンマリング試験が挙げられる。ハンマリング試験結果を用いる方法では、非切削加工時に工作物をインパクトハンマで加振し、加振時に計測される加振力および工作物の振動から機械的コンプライアンスを算出する。しかしながら、工作物の振動特性は、切削加工時と非切削加工時とで異なるので、ハンマリング試験結果に基づいて加工条件を設定してもびびり振動が生じる可能性がある。そこで、本願の発明者らは、切削工具を用いて工作物に試し加工を施し、試し加工時に計測される切削力と工作物の振動とを用いて切削位置と周波数と機械的コンプライアンスとの関係を表すマップを作成し、当該マップに基づいて加工条件を設定する方法を考案した。試し加工用の加工条件は、ハンマリング試験と同様に、加振力、すなわち切削力がインパルス状になるように設定されることが好ましい。試し加工用の加工条件が適切でない場合、切削工具から工作物に加えられる切削力の入力周波数帯域が低くなり、機械的コンプライアンスを適切に算出できなくなる。したがって、試し加工用の加工条件を適切に設定するための技術が望まれている。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示は、以下の形態として実現することが可能である。

【0006】

（１）本開示の第１の形態によれば、加工条件設定方法が提供される。この加工条件設定方法は、切削加工が施される工作物の共振周波数を取得し、前記切削加工の試し加工用の加工条件として暫定的に定められた暫定加工条件を取得し、前記暫定加工条件に従って前記工作物に前記試し加工を施すときに前記工作物に入力される切削力の入力周波数帯域を算出し、前記入力周波数帯域の最大値である最大入力周波数が前記共振周波数以上である場合には、前記暫定加工条件を前記試し加工用の加工条件に設定し、前記最大入力周波数が前記共振周波数以上でない場合には、前記最大入力周波数が前記共振周波数以上になるように前記暫定加工条件を変更する。
この形態の加工条件設定方法によれば、試し加工用の加工条件を適切に設定できる。
（２）上記形態の加工条件設定方法において、前記入力周波数帯域は、切削力が予め定められた閾値以上の帯域としてもよい。
この形態の加工条件設定方法によれば、試し加工時の切削力の入力周波数帯域を十分に高めることができる。
（３）上記形態の加工条件設定方法において、前記閾値は、切削力の周波数解析値の最大値を基準にして定められてもよい。
この形態の加工条件設定方法によれば、試し加工時の切削力の入力周波数帯域を十分に高めることができる。
（４）上記形態の加工条件設定方法において、前記最大入力周波数が前記共振周波数以上でない場合には、前記暫定加工条件の軸方向切込み量と半径方向切込み量と工具回転速度とのうちの少なくとも一つを変更してもよい。
この形態の加工条件設定方法によれば、暫定加工条件を適切な条件に近付けることができる。
（５）上記形態の加工条件設定方法において、前記試し加工用の加工条件に従って前記工作物に前記試し加工を施しながら、前記工作物に入力される切削力と前記工作物の振動とを計測し、前記試し加工にて計測した切削力と振動との計測結果を用いて、前記工作物の機械的コンプライアンスの分布を表すマップを作成し、前記マップを用いて、前記工作物に対する本加工用の加工条件を設定してもよい。
この形態の加工条件設定方法によれば、試し加工用の加工条件を適切に設定した上で、試し加工時に計測した計測データ由来のマップを用いて、本加工用の加工条件を設定するので、本加工用の加工条件を適切に設定できる。
（６）本開示の第２の形態によれば、加工条件設定装置が提供される。この加工条件設定装置は、切削加工の加工条件を設定する設定部を備える。前記設定部は、前記切削加工が施される工作物の共振周波数を取得し、前記切削加工の試し加工用の加工条件として暫定的に定められた暫定加工条件を取得し、前記暫定加工条件に従って前記工作物に前記試し加工を施すときに前記工作物に入力される切削力の入力周波数帯域を算出し、前記入力周波数帯域の最大値である最大入力周波数が前記共振周波数以上である場合には、前記暫定加工条件を前記試し加工用の加工条件に設定し、前記最大入力周波数が前記共振周波数以上でない場合には、前記最大入力周波数が前記共振周波数以上になるように前記暫定加工条件を変更する。
この形態の加工条件設定装置によれば、試し加工用の加工条件を適切に設定できる。
本開示は、加工条件設定方法や加工条件設定装置以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、工作機械等の形態で実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】工作機械の概略構成を示す斜視図。

【図2】支持部材のレイアウトの一例を示す側面図。

【図3】支持部材のレイアウトの一例を示す背面図。

【図4】加工条件設定処理の内容を示す第１のフローチャート。

【図5】加工条件設定処理の内容を示す第２のフローチャート。

【図6】加工条件設定処理の内容を示す第３のフローチャート。

【図7】周波数と切削力との関係を示す第１のグラフ。

【図8】周波数と切削力との関係を示す第１のグラフ。

【図9】コンプライアンスマップの一例を示す説明図。

【図10】加工条件選定マップの一例を示す説明図。

【発明を実施するための形態】

【0008】

Ａ．第１実施形態：
図１は、第１実施形態における工作機械１１の概略構成を示す斜視図である。本実施形態では、工作機械１１は、立型マシニングセンタとして構成されている。工作機械１１は、互いに直交する３つの座標軸であるＸ，Ｙ，Ｚ軸を有している。本実施形態では、Ｘ軸は工作機械１１の左右方向に沿った座標軸であり、Ｙ軸は工作機械１１の前後方向に沿った座標軸であり、Ｚ軸は工作機械１１の上下方向に沿った座標軸である。

【0009】

工作機械１１は、ベッド２０と、サドル３０と、テーブル４０と、コラム５０と、主軸装置６０と、切削力センサ７０と、複数の振動センサ８０Ａ～８０Ｃと、制御装置１００とを備えている。本実施形態では、振動センサ８０の数は３つである。

【0010】

サドル３０は、ベッド２０に支持されている。サドル３０は、ベッド２０にガイドされながらＹ軸に沿って移動する。テーブル４０は、サドル３０に支持されている。テーブル４０は、サドル３０にガイドされながらＸ軸に沿って移動する。テーブル４０には、工作物ＷＫが固定される。本実施形態では、テーブル４０に固定されたクランプ４５に工作物ＷＫの下端部が挟持されることによって、工作物ＷＫがテーブル４０に固定される。コラム５０は、ベッド２０に固定されている。主軸装置６０は、コラム５０に支持されている。主軸装置６０は、コラム５０にガイドされながらＺ軸に沿って移動する。

【0011】

主軸装置６０は、主軸６５と、主軸モータ６７と、回転角センサ６９とを備えている。主軸６５には、工作物ＷＫに切削加工を施すための切削工具ＴＬが装着される。主軸モータ６７は、Ｚ軸に平行な回転軸を中心にして主軸６５および切削工具ＴＬを回転させる。主軸モータ６７には、例えば、サーボモータを用いることができる。切削工具ＴＬは、略円柱形状を有しており、側面部に少なくとも１つの切れ刃を有している。本実施形態では、切削工具ＴＬは、エンドミルであり、切削工具ＴＬの中心軸を中心とする円周方向に沿って等間隔で配置された２つの切れ刃を有している。切削工具ＴＬの切れ刃の数は、１つでもよいし、３つ以上でもよい。切削工具ＴＬは、例えば、平フライスなどのエンドミル以外のフライス工具でもよい。また、切削工具ＴＬの切れ刃は、等間隔で配置されていなくてもよい。回転角センサ６９は、主軸６５の回転角、換言すれば、切削工具ＴＬの回転角を検出する。回転角センサ６９によって検出された回転角に関する情報は、制御装置１００に送信される。回転角センサ６９には、例えば、ロータリーエンコーダを用いることができる。

【0012】

切削力センサ７０は、主軸６５に設けられている。切削力センサ７０は、切削工具ＴＬから工作物ＷＫに加えられる切削力を検出する。切削力センサ７０によって検出された切削力に関する情報は、制御装置１００に送信される。切削力センサ７０には、例えば、切削動力計を用いることができる。

【0013】

各振動センサ８０Ａ～８０Ｃは、工作物ＷＫに設置されている。各振動センサ８０Ａ～８０Ｃは、工作物ＷＫの振動状態を表す物理量を検出する。各振動センサ８０Ａ～８０Ｃによって検出された振動状態を表す物理量に関する情報は、制御装置１００に送信される。振動状態を表す物理量には、加速度、速度、および、変位が含まれる。本実施形態では、各振動センサ８０Ａ～８０Ｃは、工作物ＷＫの加速度を検出する加速度センサである。以下の説明では、振動センサ８０Ａ～８０Ｃが設置されている工作物ＷＫ上の点のことを計測点ＭＰ１～ＭＰ３と呼ぶことがある。なお、振動センサ８０Ａ～８０Ｃの数は、切削加工中における切削位置での工作物ＷＫの振動を推定するために最低限必要な数であればよい。他の実施形態では、各振動センサ８０Ａ～８０Ｃは、加速度センサではなく、工作物ＷＫの変位を検出する変位センサ、あるいは、工作物ＷＫの速度を検出する速度センサでもよい。また、本実施形態では、各振動センサ８０Ａ～８０Ｃには、接触式の振動センサが用いられているが、他の実施形態では、非接触式の振動センサが用いられてもよい。

【0014】

制御装置１００は、ＣＰＵ１０１と、メモリ１０２と、入出力インターフェース１０３と、内部バス１０４とを備えたコンピュータとして構成されている。ＣＰＵ１０１、メモリ１０２、および、入出力インターフェース１０３は、内部バス１０４を介して、双方向に通信可能に接続されている。ＣＰＵ１０１は、メモリ１０２に格納されているコンピュータプログラムを実行することによって、ＮＣ制御部１１０および加工条件設定部１２０として機能する。

【0015】

ＮＣ制御部１１０は、加工条件設定部１２０によって設定された加工条件に従って主軸モータ６７等の工作機械１１の各モータを制御することによって、回転している切削工具ＴＬを工作物ＷＫに接触させて、工作物ＷＫに対する切削加工を実行する。以下の説明では、製品を製造するための切削加工を本加工と呼び、本加工に先立って実行される切削加工のことを試し加工と呼ぶ。

【0016】

加工条件設定部１２０は、ＮＣ制御部１１０によって実行される切削加工の加工条件を設定する。加工条件には、切削工具ＴＬの回転速度と、切削工具ＴＬの１刃あたりの送り量と、工作物ＷＫへの切削工具ＴＬの半径方向および軸方向の切込み量とが含まれる。加工条件設定部１２０は、後述する加工条件設定処理を実行することによって、本加工用の加工条件を設定する。本実施形態では、加工条件設定処理では、試し加工用の加工条件が設定され、試し加工用の加工条件に従って試し加工が実行される。試し加工中には、切削工具ＴＬから工作物ＷＫに加えられる切削力と工作物ＷＫの振動とが計測され、切削力の計測結果と振動の計測結果とを用いて、本加工用の加工条件が設定される。なお、本実施形態では、制御装置１００が加工条件設定部１２０を有しているので、制御装置１００のことを加工条件設定装置と呼ぶことがある。

【0017】

制御装置１００には、入力装置１０５と、表示装置１０６とが接続されている。入力装置１０５は、例えば、複数の操作ボタンで構成されている。表示装置１０６は、例えば、液晶ディスプレイで構成されている。入力装置１０５と表示装置１０６とは、タッチパネルとして一体化されてもよい。

【0018】

図２は、支持部材４８のレイアウトの一例を示す側面図である。図３は、支持部材４８のレイアウトの一例を示す背面図である。図２に示すように、工作物ＷＫをテーブル４０に固定するためのクランプ４５の他に、切削加工時の工作物ＷＫのびびり振動を抑制するための支持部材４８が用いられることがある。本実施形態では、支持部材４８は、円形断面を有する棒状に形成されている。支持部材４８の一端は、工作物ＷＫのうちのクランプ４５に挟持されている部分とは異なる部分に接触し、支持部材４８の他端は、固定部材４９を介してテーブル４０に固定されている。

【0019】

図３に示すように、工作物ＷＫは、例えば、１つの支持部材４８によって支持される。工作物ＷＫのうちの支持部材４８によって支持されている面とは反対側の面に、切削工具ＴＬによって切削加工が施される。工作物ＷＫのうちの支持部材４８によって支持されている面には、振動センサ８０Ａ～８０Ｃが設置されている。なお、他の実施形態では、支持部材４８は、棒状ではなく、例えば、板状や、ブロック状、あるいは、球面状に形成されてもよい。支持部材４８の数は、１つに限られず、２つ以上でもよい。工作物ＷＫの剛性が十分に高い場合には、支持部材４８が設けられなくてもよい。

【0020】

びびり振動は、発生メカニズムの違いにより、自励びびり振動と強制びびり振動とに区別される。自励びびり振動は、例えば、再生効果による切削抵抗の変化に起因して生じる。強制びびり振動は、例えば、切削工具ＴＬから工作物ＷＫに断続的に加えられる切削力の周波数と主軸６５の固有振動数や工作物ＷＫの固有振動数とが一致することで生じる。以下の説明では、自励びびり振動と強制びびり振動とを特に区別せずに説明する場合には、単にびびり振動と呼ぶ。

【0021】

図４～６は、加工条件設定処理の内容を示すフローチャートである。図７～８は、周波数と切削力との関係を示すグラフである。図９は、加工条件設定処理において作成されるコンプライアンスマップの一例を示す説明図である。図１０は、加工条件設定処理において作成される加工条件選定マップの一例を示す説明図である。図４～６に示す加工条件設定処理は、加工条件設定部１２０によって実行される。加工条件設定処理は、例えば、本加工に先立って、入力装置１０５に設けられた開始ボタンが押下されることにより開始される。なお、加工条件設定処理において実行される方法のことを加工条件設定方法と呼ぶことがある。

【0022】

図４に示すように、まず、ステップＳ１１０にて、加工条件設定部１２０は、切削加工が施される工作物ＷＫの共振周波数Ｆｗを取得する。共振周波数Ｆｗは、例えば、ハンマリング試験により計測できる。共振周波数Ｆｗは、例えば、ＣＡＥ解析により算出されてもよい。作業員は、共振周波数Ｆｗを入力装置１０５に入力し、加工条件設定部１２０は、入力装置１０５に入力された共振周波数Ｆｗを取得する。

【0023】

ステップＳ１２０にて、加工条件設定部１２０は、試し加工用の加工条件として暫定的に定められた暫定加工条件と、工作機械１１に設定可能な加工条件の範囲を表す制約条件とを取得する。暫定加工条件には、工具回転速度、軸方向切込み量、半径方向切込み量、切削工具ＴＬの工具径、および、切削工具ＴＬのねじれ角等が含まれる。制約条件には、例えば、軸方向切込み量の下限値や、半径方向切込み量の下限値や、工具回転速度の上限値が含まれる。作業員は、暫定加工条件と制約条件とを入力装置１０５に入力し、加工条件設定部１２０は、入力装置１０５に入力された暫定加工条件と制約条件とを取得する。なお、制約条件がメモリ１０２に予め記憶されている場合には、加工条件設定部１２０は、メモリ１０２から制約条件を取得してもよい。

【0024】

ステップＳ１３０にて、加工条件設定部１２０は、暫定加工条件に従って工作物に試し加工を施すときに工作物に入力される切削力の入力周波数帯域と、入力周波数帯域の最大値である最大入力周波数Ｆｃとを算出する。加工条件設定部１２０は、まず、暫定加工条件を用いて時間領域で表された切削力データを生成する。本実施形態では、加工条件設定部１２０は、Ｎ枚刃のエンドミルのｊ番目の切れ刃に生じる切削力を、切削工具ＴＬの軸方向に切れ刃をＮａ分割して算出する。各微小切れ刃に生じる接線方向分力Δｆｔｊ、および、半径方向分力Δｆｒｊは、下式（１）で求められる。

【数1】

ここで、Ｋｔは接線方向の比切削抵抗、Ｋｒは接線方向と半径方向との比切削抵抗の比（以下、分力比という）、Δａは切削工具ＴＬの軸方向における各微小切れ刃の高さ、Φｊ（ｔ）は時間ｔにおけるｊ番目の切れ刃の回転角度、ｈ（Φｊ（ｔ））はΦｊ（ｔ）に対応する切り取り厚さを表している。各切削力成分は、下式（２）に変換できる。

【数2】

切れ刃にねじれがある場合には、軸方向における高さが変化すると、切れ刃の接触する回転角度も変化する。軸方向における高さがゼロの刃先に対する高さａの刃先における位相遅れ量Ψは、ねじれ角βと工具直径Ｄとを用いて、下式（３）で表される。

【数3】

各微小切削力を積算し、さらに、各切れ刃に加わる切削力を足し合わせることにより、時間ｔにおける切削力は、下式（４）で表される。

【数4】

加工条件設定部１２０は、上述した方法により算出したｆｙ（ｔ）を切削力データとして用いる。

【0025】

加工条件設定部１２０は、時間領域で表された切削力データに高速フーリエ変換を施すことによって、周波数領域で表された切削力データを生成する。図７～８には、周波数領域で表された切削力データの例が表されている。図７～８において、横軸は、周波数を表しており、縦軸は、切削力を表している。図７には、３つの切削力データ（ａ１）～（ａ３）の例が表されており、（ａ１）～（ａ３）は、全て、切削工具ＴＬの切れ刃にねじれがあり、工具回転速度が４０００ｍｍ／ｍｉｎであるときの例である。（ａ１）では、軸方向切込み量が１５ｍｍであり、（ａ２）では、軸方向切込み量が２ｍｍであり、（ａ３）では、軸方向切込み量が１ｍｍである。図８には、３つの切削力データ（ｂ１）～（ｂ３）の例が表されており、（ｂ１）～（ｂ３）は、全て、切削工具ＴＬの切れ刃にねじれがあり、工具回転速度が８０００ｍｍ／ｍｉｎであるときの例である。図８の（ｂ１）では、軸方向切込み量が１５ｍｍであり、図８の（ｂ２）では、軸方向切込み量が２ｍｍであり、図８の（ｂ３）では、軸方向切込み量が１ｍｍである。

【0026】

加工条件設定部１２０は、周波数領域で表された切削力データを用いて、切削力の入力周波数帯域と、入力周波数帯域の最大値である最大入力周波数Ｆｃとを算出する。入力周波数帯域は、切削力が所定の閾値Ｖｓ以上の帯域である。本実施形態では、閾値Ｖｓは、切削力の周波数解析値の最大値を基準にして設定される。加工条件設定部１２０は、例えば、周波数領域で表された切削力データの切削力の最大値と閾値Ｖｓとの比率が所定値になるように、閾値Ｖｓを設定する。加工条件設定部１２０は、周波数領域で表された切削力データの切削力の最大値と閾値Ｖｓとの差が所定値になるように、閾値Ｖｓを設定してもよい。後述するコンプライアンスマップの作成には切削力の計測結果が用いられる。試し加工時の入力周波数帯域が低過ぎると実用的なコンプライアンスマップを作成できなくなるので、最大入力周波数Ｆｃの大きさが実用的なコンプライアンスマップを作成可能な程度の大きさになるように、閾値Ｖｓが設定されることが好ましい。

【0027】

ステップＳ１４０にて、加工条件設定部１２０は、最大入力周波数Ｆｃが共振周波数Ｆｗ以上であるか否かを判定する。図７の（ａ１）および（ａ２）では、最大入力周波数Ｆｃが共振周波数Ｆｗ未満であるため、試し加工の加工条件として不適当である。一方、図７の（ａ３）では、最大入力周波数Ｆｃが共振周波数以上であるため、試し加工の加工条件に適している。図８の（ｂ１）では、最大入力周波数Ｆｃが共振周波数Ｆｗ未満であるため、試し加工の加工条件として不適当である。一方、図８の（ｂ２）および（ｂ３）では、最大入力周波数Ｆｃが共振周波数以上であるため、試し加工の加工条件に適している。

【0028】

ステップＳ１４０で最大入力周波数Ｆｃが共振周波数Ｆｗ以上でないと判定された場合には、加工条件設定部１２０は、ステップＳ１４５にて、暫定加工条件を変更する。本実施形態では、加工条件設定部１２０は、軸方向切込み量を小さくする。制約条件により軸方向切込み量が変更できない場合には、加工条件設定部１２０は、半径方向切込み量を小さくする。制約条件により半径方向切込み量が変更できない場合には、加工条件設定部１２０は、工具回転速度を大きくする。加工条件設定部１２０は、ステップＳ１４０で最大入力周波数Ｆｃが共振周波数Ｆｗ以上であると判定されるまで、ステップＳ１４５、ステップＳ１３０、および、ステップＳ１４０の処理を繰り返す。図７および図８に示すように、切削工具ＴＬの切れ刃にねじれがある場合には、軸方向切込み量を小さくするほど、最大入力周波数Ｆｃは高くなる。したがって、切削工具ＴＬの切れ刃にねじれがある場合の暫定加工条件を変更するときには、軸方向切込み量を小さくすることが好ましい。また、切削工具ＴＬの切れ刃にねじれがあるか否かにかかわらず、工具回転速度を大きくするほど、最大入力周波数Ｆｃは高くなる。図示については省略するが、半径方向切込み量を小さくすることによっても、最大入力周波数Ｆｃは高くなる。

【0029】

ステップＳ１４０で最大入力周波数Ｆｃが共振周波数Ｆｗ以上であると判定された場合には、加工条件設定部１２０は、ステップＳ１５０にて、暫定加工条件を試し加工用の加工条件に設定する。その後、加工条件設定部１２０は、図５のステップＳ２１０に処理を進める。

【0030】

ステップＳ２１０にて、加工条件設定部１２０は、ＮＣ制御部１１０に試し加工を実行させ、切削力センサ７０を用いて試し加工中の各時刻に切削工具ＴＬから工作物ＷＫに加えられる切削力を計測し、振動センサ８０Ａ～８０Ｃを用いて試し加工中の各時刻に工作物ＷＫ上の各計測点ＭＰ１～ＭＰ３にて生じる加速度を計測する。本実施形態では、ＮＣ制御部１１０は、図３に示すように、各振動センサ８０Ａ～８０Ｃが設置されている各計測点ＭＰ１～ＭＰ３の裏側を通る加工経路で、加工開始点ＳＰから加工終了点ＥＰまで工作物ＷＫに試し加工を施す。

【0031】

ステップＳ２２０にて、加工条件設定部１２０は、工作物ＷＫ上の切削位置における周波数と工作物ＷＫの機械的コンプライアンスの高さとの関係の分布を表すコンプライアンスマップを作成する。図９には、コンプライアンスマップの一例が表されている。図９において、横軸は、工作物ＷＫ上の切削位置を表しており、縦軸は、周波数を表しており、色の濃淡は、工作物ＷＫの機械的コンプライアンスの高さを表している。図９では、色が薄いほど機械的コンプライアンスが高い。機械的コンプライアンスは剛性の逆数であるため、機械的コンプライアンスが高くなるほど剛性は低くなる。なお、以下の説明では、機械的コンプライアンスのことを単にコンプライアンスと呼ぶ。

【0032】

コンプライアンスマップを作成するために、加工条件設定部１２０は、まず、各計測点ＭＰ１～ＭＰ３での加速度の計測結果を用いて、試し加工中の各時刻における加工開始点ＳＰと加工終了点ＥＰとの間の振動を推定する。本実施形態では、加工条件設定部１２０は、加工開始点ＳＰに最も近い計測点ＭＰ１の加速度と加工開始点に２番目に近い計測点ＭＰ２の加速度とを用いた線形補外によって、加工開始点ＳＰと加工開始点ＳＰに最も近い計測点ＭＰ１との間の加速度を推定する。加工条件設定部１２０は、隣り合う２つの計測点の加速度を用いた線形補間によって、隣り合う計測点間の加速度を推定する。加工条件設定部１２０は、加工終了点ＥＰに最も近い計測点ＭＰ３の加速度と加工終了点ＥＰに２番目に近い計測点ＭＰ２の加速度とを用いた線形補外によって、加工終了点ＥＰと加工終了点ＥＰに最も近い計測点ＭＰ３との間の加速度を推定する。なお、他の実施形態では、加工条件設定部１２０は、線形補間や線形補外ではなく、例えば、ラグランジュ法あるいはスプライン法によって、加工開始点ＳＰと加工終了点ＥＰとの間の振動を推定してもよい。

【0033】

コンプライアンスマップを作成するために、加工条件設定部１２０は、次に、切削力の計測結果と加速度の推定結果とに対して周波数解析を実行する。本実施形態では、加工条件設定部１２０は、切削力の計測結果と加速度の推定結果とのそれぞれから１刃分の結果を抽出した後、時間領域で表された１刃分の各結果に高速フーリエ変換を施すことによって、周波数領域で表された１刃分の各結果に変換する。１刃分の結果とは、切削工具ＴＬの切れ刃が工作物ＷＫに切り込んでから次に切削工具ＴＬの切れ刃が工作物ＷＫに切り込むまでの期間の計測結果あるいは推定結果のことを意味する。切削工具ＴＬの切れ刃が工作物ＷＫに接触してから次に切削工具ＴＬの切れ刃が工作物ＷＫに接触するまでの時間のことを切れ刃通過周期と呼ぶ。等間隔で配置された複数の切れ刃を有する切削工具ＴＬが用いられる場合、切れ刃通過周期は、例えば、回転角センサ６９を用いて計測される切削工具ＴＬの回転周期を切削工具ＴＬの刃数で除すことによって算出できる。なお、加工条件設定部１２０は、高速フーリエ変換に先立って、１刃分の各結果のデータ数が２のべき乗になるように、１刃分の各結果の端部に所定個数のゼロデータを付加してから高速フーリエ変換を実行してもよい。ゼロデータとは、切削力の値や加速度の値がゼロであることを表すデータである。１刃分の各結果にゼロデータを付加することによって、高速フーリエ変換後の各結果の周波数分解能を高めることができる。

【0034】

そして、加工条件設定部１２０は、切削力の周波数解析結果と変位の周波数解析結果とを用いて、コンプライアンスマップを作成する。加工条件設定部１２０は、各切削位置および各周波数でのコンプライアンスを算出し、コンプライアンスの算出結果を集約することで、コンプライアンスマップを作成する。本実施形態では、加工条件設定部１２０は、加速度を（２π×周波数）^２で除すことによって変位を算出し、変位を切削力で除すことによってコンプライアンスを算出する。

【0035】

ステップＳ２３０にて、加工条件設定部１２０は、コンプライアンスマップ中のコンプライアンスの最大値が所定の閾値を超えるか否かを判定する。本実施形態では、所定の閾値は、１．０×１０^－６ｍ／Ｎである。

【0036】

ステップＳ２３０にてコンプライアンスマップ中のコンプライアンスの最大値が所定の閾値を超えると判定された場合には、加工条件設定部１２０は、ステップＳ２４０にて、工作物ＷＫの剛性を向上させるための工作物剛性向上対策の実行が可能であるか否かの判定結果を取得する。本実施形態では、加工条件設定部１２０は、工作物剛性向上対策が可能であるか否かの判定要求を表示装置１０６に表示させることによって、工作物剛性向上対策の実行が可能であるか否かの判定結果を作業員に入力させる。本実施形態における工作物剛性向上対策とは、工作物ＷＫの剛性が不足している部分、あるいは、剛性が不足している部分の周辺部を支持する支持部材４８を設置することなどである。作業員は、判定結果を入力装置１０５に入力し、加工条件設定部１２０は、入力装置１０５に入力された判定結果を取得する。

【0037】

ステップＳ２４０にて工作物剛性向上対策の実行が可能であるとの判定結果が取得された場合には、加工条件設定部１２０は、ステップＳ２５０にて、コンプライアンスマップを表示装置１０６に表示させる。作業員は、表示装置１０６に表示されているコンプライアンスマップを参照して工作物剛性向上対策を実行し、工作物剛性向上対策が完了した後、加工条件設定部１２０は、ステップＳ１１０から加工条件設定処理をやり直す。

【0038】

ステップＳ２３０にてコンプライアンスマップ中のコンプライアンスの最大値が所定の閾値を超えないと判定された場合には、加工条件設定部１２０は、図６のステップＳ３１０に処理を進める。ステップＳ２４０にて工作物剛性向上対策が可能でないとの判定結果が取得された場合にも、加工条件設定部１２０は、ステップＳ３１０に処理を進める。つまり、工作物ＷＫが所望の剛性を確保できている場合や、剛性が可能な限り高められている場合に、加工条件設定部１２０は、ステップＳ３１０に処理を進める。

【0039】

ステップＳ３１０にて、加工条件設定部１２０は、工作物ＷＫ上の各切削位置における工作物ＷＫの振動振幅の予測値の大きさとの関係を表す加工条件選定マップを作成して、表示装置１０６に表示させる。加工条件選定マップは、切削工具ＴＬの回転速度や切削工具ＴＬの１刃あたりの送り量や工作物ＷＫへの切削工具ＴＬの切込み量などの加工条件を、加工効率向上や加工精度向上などの作業員の目的に応じて選定するために用いられるマップである。図１０には、加工条件選定マップの一例が表されている。図１０において、横軸は、工作物ＷＫ上の切削位置を表しており、縦軸は、１刃あたりの送り量を表しており、色の濃淡は、振動振幅の予測値の大きさを表している。図１０では、色が濃いほど振動振幅の予測値が大きい。

【0040】

加工条件選定マップを作成するために、加工条件設定部１２０は、まず、切削位置における振動モードより、質量Ｍ、減衰係数Ｃ、および、ばね定数Ｋ等のモーダルパラメータを特定する。加工条件設定部１２０は、例えば、切削位置ごとに、周波数とコンプライアンスとの関係を表すグラフを作成して、コンプライアンスのピークが所定の閾値を超える周波数を特定する。このときに特定される周波数は複数個であってもよい。特定された周波数ごとのピーク形状に適合する伝達関数をカーブフィッティング処理によって導出して、各振動モードの質量Ｍ、減衰係数Ｃ、および、ばね定数Ｋ等のモーダルパラメータを特定することができる。

【0041】

加工条件選定マップを作成するために、加工条件設定部１２０は、次に、切削位置ごとのモーダルパラメータと、任意に設定された加工条件パラメータとから、加工中の振動振幅の予測値を算出する。加工条件設定部１２０は、例えば、橋本高明・河野大輔・古澤正崇・松原厚、「切削加工システムの動特性の異方性が振動安定性に与える影響」、精密工学会誌 Ｖｏｌ．８７ Ｎｏ．２、２０２１年、ｐ．２３８～２４４に示されているような加工中の振動振幅の求め方に倣って、加工中の振動振幅の予測値を算出することができる。そして、加工条件設定部１２０は、切削位置ごとの振動振幅の予測値の分布を表す加工条件選定マップを作成する。

【0042】

図１０には、ステップＳ２４０で工作物剛性向上対策が可能でないと判定された場合の加工条件選定マップの一例が表されている。本実施形態では、加工条件パラメータとして、切削工具ＴＬの外径、刃数、ねじれ角、回転速度、半径方向および軸方向の切込み量、接線方向の比切削抵抗、および、分力比に任意の値を設定し、振動振幅の予測値の大きさが所定値以下になるように切削工具ＴＬの１刃あたりの送り量を設定することができる。これ以外にも、加工条件設定部１２０は、振動振幅の予測値の大きさが所定値以下になるように、切削工具ＴＬの半径方向あるいは軸方向の切込み量などの加工条件を設定してもよい。

【0043】

ステップＳ３２０にて、加工条件設定部１２０は、本加工用の加工条件を取得する。作業員は、本加工用の加工条件を入力装置１０５に入力し、加工条件設定部１２０は、入力装置１０５に入力された本加工用の加工条件を取得する。作業員は、加工条件選定マップを参照して、例えば、加工時間の短さよりも加工精度の高さを優先する第１条件Ｆ１と、加工精度の高さよりも加工時間の短さを優先する第２条件Ｆ２とを選択できる。第１条件Ｆ１では、加工開始点ＳＰから加工終了点ＥＰまでの全ての切削位置において振動振幅の予測値が所定値以下になるように、１刃あたりの送り量が一定に保たれる。第２条件Ｆ２では、加工開始点ＳＰから加工終了点ＥＰまでの全ての切削位置において振動振幅の予測値が所定値以下になり、かつ、第１条件に比べて加工時間が短くなるように、加工開始点ＳＰから加工終了点ＥＰまでの間で１刃あたりの送り量が設定されている。第１条件が選択された場合には加工精度を高めることができ、第２条件が選択された場合には加工時間を短期化できる。

【0044】

ステップＳ３３０にて、加工条件設定部１２０は、ステップＳ３２０にて取得された本加工用の加工条件を用いて、ＮＣ制御部１１０に試し加工を実行させる。

【0045】

ステップＳ３４０にて、加工条件設定部１２０は、ステップＳ３３０の試し加工中に工作物ＷＫに強制びびり振動が発生したか否かの判定結果を取得する。本実施形態では、加工条件設定部１２０は、試し加工中に工作物ＷＫに強制びびり振動が発生したか否かの判定要求を表示装置１０６に表示させることによって、試し加工中に工作物ＷＫに強制びびり振動が発生したか否かの判定結果を作業員に入力させる。作業員は、強制びびり振動が発生したか否かの判定結果を入力装置１０５に入力し、加工条件設定部１２０は、入力装置１０５に入力された強制びびり振動が発生したか否かの判定結果を取得する。

【0046】

ステップＳ３４０にて試し加工中に工作物ＷＫに強制びびり振動が発生したとの判定結果が取得された場合、加工条件設定部１２０は、ステップＳ３４５にて、メモリ１０２に予め記憶されている強制びびり振動対策案ＫＴを表示装置１０６に表示させながら、強制びびり振動対策の実行が完了するまで待機する。強制びびり振動対策案ＫＴには、例えば、１刃あたりの送り量を小さくする案や、半径方向と軸方向とのうちの少なくとも一方の切込み量を小さくする案などが含まれる。作業員は、表示装置１０６に表示されている強制びびり振動対策案ＫＴを参照して、強制びびり振動対策を実行することができる。そのため、熟練度の低い作業員であっても、予め用意されている強制びびり振動対策案ＫＴを参照することで、容易に強制びびり振動対策を実行できる。強制びびり振動対策が完了した後、作業員は、強制びびり振動対策が完了したことを入力装置１０５に入力する。入力装置１０５に強制びびり振動対策が完了したことが入力されると、加工条件設定部１２０は、ステップＳ３１０から加工条件設定処理をやり直す。ステップＳ３４０にて試し加工中に強制びびり振動が発生しなかったとの判定結果が取得された場合には、加工条件設定部１２０は、ステップＳ３５０に処理を進める。

【0047】

ステップＳ３５０にて、加工条件設定部１２０は、ステップＳ３３０の試し加工中に工作物ＷＫに自励びびり振動が発生したか否かの判定結果を取得する。本実施形態では、加工条件設定部１２０は、試し加工中に工作物ＷＫに自励びびり振動が発生したか否かの判定要求を表示装置１０６に表示させることによって、試し加工中に工作物ＷＫに自励びびり振動が発生したか否かの判定結果を作業員に入力させる。作業員は、自励びびり振動が発生したか否かの判定結果を入力装置１０５に入力し、加工条件設定部１２０は、入力装置１０５に入力された自励びびり振動が発生したか否かの判定結果を取得する。

【0048】

ステップＳ３５０にて試し加工中に工作物ＷＫに自励びびり振動が発生したとの判定結果が取得された場合、加工条件設定部１２０は、ステップＳ３５５にて、メモリ１０２に予め記憶されている自励びびり振動対策案ＪＴを表示装置１０６に表示させながら、自励びびり振動対策の実行が完了するまで待機する。自励びびり振動対策案ＪＴには、例えば、主軸回転速度を変更する案や、半径方向と軸方向とのうちの少なくとも一方の切込み量を小さくする案などが含まれる。作業員は、表示装置１０６に表示されている自励びびり振動対策案ＪＴを参照して、自励びびり振動対策を実行することができる。そのため、熟練度の低い作業員であっても、予め用意されている自励びびり振動対策案ＪＴを参照することで、容易に自励びびり振動対策を実行できる。自励びびり振動対策が完了した後、作業員は、自励びびり振動対策が完了したことを入力装置１０５に入力する。入力装置１０５に自励びびり振動対策が完了したことが入力されると、加工条件設定部１２０は、ステップＳ３１０から加工条件設定処理をやり直す。

【0049】

強制びびり振動と自励びびり振動との一方のびびり振動の発生を抑制するための対策を実行することで、他方のびびり振動が生じる可能性がある。しかしながら、本実施形態では、ステップＳ３４５で強制びびり振動対策が実行された場合には、ステップＳ３１０から加工条件設定処理をやり直すので、強制びびり振動および自励びびり振動の両方が生じないことを確認することができる。また、ステップＳ３５５で自励びびり振動対策が実行された場合にも、ステップＳ３１０から加工条件設定処理をやり直すので、強制びびり振動および自励びびり振動の両方が生じないことを確認することができる。

【0050】

ステップＳ３５０にて試し加工中に自励びびり振動が発生しなかったとの判定結果が取得された場合や、試し加工中に強制びびり振動と自励びびり振動とのいずれかが発生し、びびり振動の対策後に実行される再度の試し加工でいずれのびびり振動も発生しなかったとの判定結果が取得された場合には、加工条件設定部１２０は、加工条件設定処理を終了する。その後、加工条件設定処理のステップＳ３２０にて設定された加工条件に従って本加工が実行される。なお、本加工時には、工作物ＷＫから振動センサ８０Ａ～８０Ｃが取り外されていてもよい。

【0051】

以上で説明した本実施形態の工作機械１１では、加工条件設定部１２０が加工条件設定処理を実行することによってコンプライアンスマップや加工条件選定マップを作成するので、作業員は、コンプライアンスマップや加工条件選定マップを参照することにより、試行錯誤をすることなく、工作物剛性向上対策や、びびり振動の抑制に適した加工条件の設定を実施できる。試し加工時に切削工具ＴＬから工作物ＷＫに入力される切削力の入力周波数帯域が低いと、例えば、コンプライアンスマップに明瞭な濃淡が表れず、作業員は、コンプライアンスの高い位置を把握することが困難になる。しかしながら、本実施形態では、加工条件設定部１２０は、作業員によって入力された試し加工用の暫定加工条件を用いて算出した最大入力周波数Ｆｃが工作物ＷＫの共振周波数Ｆｗ以上であると判定した場合に、暫定加工条件を試し加工用の加工条件に設定し、最大入力周波数Ｆｃが工作物ＷＫの共振周波数Ｆｗ以上でないと判定した場合には、暫定加工条件を変更する。したがって、試し加工用の加工条件を適切に設定して、試し加工時に切削工具ＴＬから工作物ＷＫに入力される切削力の入力周波数帯域を十分に高めることができる。

【0052】

Ｂ．他の実施形態：
（Ｂ１）上述した実施形態の工作機械１１では、加工条件設定部１２０は、工作物ＷＫ上の切削位置と１刃あたりの送り量と工作物ＷＫの振動振幅の予測値との関係を表す加工条件選定マップを作成する。これに対して、加工条件設定部１２０は、例えば、工作物ＷＫ上の切削位置と切削工具ＴＬの回転速度と工作物ＷＫの振動振幅の予測値との関係を表す加工条件選定マップを作成してもよいし、工作物ＷＫ上の切削位置とＺ軸方向における切込み量と工作物ＷＫの振動振幅の予測値との関係を表す加工条件選定マップを作成してもよいし、工作物ＷＫ上の切削位置と切削工具ＴＬの半径方向における切込み量と工作物ＷＫの振動振幅の予測値との関係を表す加工条件選定マップを作成してもよい。また、加工条件設定部１２０は、工作物ＷＫ上の切削位置等と振動振幅の予測値との関係ではなく、工作物ＷＫ上の切削位置等と振動振幅比の予測値との関係を表す加工条件選定マップを作成してもよい。

【0053】

（Ｂ２）上述した実施形態の工作機械１１では、加工条件設定部１２０は、ステップＳ３３０の試し加工において強制びびり振動が発生したか否かの判定結果を取得し、試し加工において強制びびり振動が発生したとの判定結果を取得した場合には、強制びびり振動対策案ＫＴを表示装置１０６に表示させる。さらに、加工条件設定部１２０は、ステップＳ３３０の試し加工において自励びびり振動が発生したか否かの判定結果を取得し、試し加工において自励びびり振動が発生したとの判定結果を取得した場合には、自励びびり振動対策案ＪＴを表示装置１０６に表示させる。これに対して、加工条件設定部１２０は、ステップＳ３３０の試し加工において強制びびり振動が発生したか否かの判定結果と、ステップＳ３３０の試し加工において自励びびり振動が発生したか否かの判定結果とのうちの少なくとも一方の判定結果を取得しなくてもよい。また、強制びびり振動対策案ＫＴや自励びびり振動対策案ＪＴが予め用意されていなくてもよい。この場合、加工条件設定部１２０は、試し加工において強制びびり振動、あるいは、自励びびり振動が発生したとの判定結果を取得した場合に、判定結果を表示装置１０６に表示させ、作業員は、例えば、自身のノウハウに基づいて強制びびり振動対策、あるいは、自励びびり振動対策を実行してもよい。

【0054】

（Ｂ３）上述した実施形態の工作機械１１において、加工条件設定部１２０が工作物剛性向上対策の実行が可能であるか否かを判定してもよい。例えば、工作物ＷＫやテーブル４０を撮像するカメラが工作機械１１に設けられ、加工条件設定部１２０は、カメラを用いて取得された画像を解析することによって、工作物剛性向上対策の実行が可能であるか否かを判定してもよい。この場合、工作物剛性向上対策の実行が可能であるか否かの判定を自動化できるので、作業員の負担を軽減できる。

【0055】

（Ｂ４）上述した実施形態の工作機械１１において、加工条件設定部１２０がステップＳ３３０の試し加工中に強制びびり振動や自励びびり振動が発生したか否かを判定してもよい。例えば、加工面を撮像するカメラ、あるいは、加工面の表面粗さを計測するためのプローブが工作機械１１に設けられ、加工条件設定部１２０は、カメラを用いて取得される画像を解析することや、プローブによる表面粗さの計測結果に基づいて、第２試し加工中に強制びびり振動や自励びびり振動が発生したか否かを判定してもよい。

【0056】

（Ｂ５）上述した実施形態では、工作機械１１は、立型のマシニングセンタである。これに対して、工作機械１１は、立型のマシニングセンタでなくてもよい。工作機械１１は、例えば、横型のマシニングセンタや、ＮＣフライス盤でもよい。

【0057】

（Ｂ６）上述した実施形態では、加工条件設定部１２０は、工作機械１１の制御装置１００に設けられている。これに対して、加工条件設定部１２０は、例えば、有線通信あるいは無線通信によって制御装置１００に接続されているコンピュータ上に設けられてもよい。この場合、加工条件設定部１２０が設けられたコンピュータのことを加工条件設定装置と呼ぶことがある。

【0058】

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

【符号の説明】

【0059】

１１…工作機械、２０…ベッド、３０…サドル、４０…テーブル、４５…クランプ、４８…支持部材、４９…固定部材、５０…コラム、６０…主軸装置、６５…主軸、６７…主軸モータ、６９…回転角センサ、７０…切削力センサ、８０Ａ～８０Ｃ…振動センサ、１００…制御装置、１０１…ＣＰＵ、１０２…メモリ、１０３…入出力インターフェース、１０４…内部バス、１０５…入力装置、１０６…表示装置、１１０…ＮＣ制御部、１２０…加工条件設定部、ＥＰ…加工終了点、ＭＰ１～ＭＰ３…計測点、ＳＰ…加工開始点、ＴＬ…切削工具、ＷＫ…工作物

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】