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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024069026
(43)【公開日】2024-05-21
(54)【発明の名称】操舵制御装置及び操舵制御方法
(51)【国際特許分類】
B62D 6/00 20060101AFI20240514BHJP
B62D 5/04 20060101ALI20240514BHJP
B62D 113/00 20060101ALN20240514BHJP
B62D 117/00 20060101ALN20240514BHJP
B62D 119/00 20060101ALN20240514BHJP
【ＦＩ】
B62D6/00
B62D5/04
B62D113:00
B62D117:00
B62D119:00
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022179782
(22)【出願日】2022-11-09
(71)【出願人】
【識別番号】000001247
【氏名又は名称】株式会社ジェイテクト
(71)【出願人】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】松田 哲
(72)【発明者】
【氏名】並河 勲
(72)【発明者】
【氏名】安樂 厚二
(72)【発明者】
【氏名】飯田 友幸
(72)【発明者】
【氏名】柴田 憲治
【テーマコード（参考）】
3D232
3D333
【Ｆターム（参考）】
3D232CC08
3D232DA03
3D232DA04
3D232DA09
3D232DA15
3D232DA63
3D232DA67
3D232DC08
3D232DC33
3D232DC34
3D232DD17
3D232EA01
3D232EB05
3D232EB12
3D232EC22
3D232EC37
3D232GG01
3D333CB02
3D333CB29
3D333CB31
3D333CB46
3D333CC14
3D333CC15
3D333CC18
3D333CD05
3D333CD09
3D333CE52
3D333CE53
(57)【要約】
【課題】運転者に与える違和感を低減することができる操舵制御装置及び操舵制御方法を提供する。
【解決手段】操舵制御装置は、反力トルクを付与するように、反力モータの動作を制御するための処理を実行する反力制御部を備えている。反力制御部は、反力トルク操作量Ｔｓ＊を演算する反力トルク演算処理を含む。反力制御部は、ハンドル角θｓとピニオン角θｐとの関係の乖離を補償するための偏差補償軸力成分Ｆｖを演算する偏差補償演算処理を含む。偏差補償演算処理は、位置偏差Δθを演算する処理と、当該位置偏差Δθに基づいて、偏差補償軸力成分Ｆｖを演算する処理と、偏差補償軸力成分Ｆｖを演算するための演算状態を通常時及び制限時の演算状態の間で切り替える処理と、を含む。演算状態を切り替える処理は、トルク許可条件と、位置偏差許可条件と、操作速度許可条件との成立状態に基づいて、演算状態の相互の切り替えを許可する処理である。
【選択図】図６
【解決手段】操舵制御装置は、反力トルクを付与するように、反力モータの動作を制御するための処理を実行する反力制御部を備えている。反力制御部は、反力トルク操作量Ｔｓ＊を演算する反力トルク演算処理を含む。反力制御部は、ハンドル角θｓとピニオン角θｐとの関係の乖離を補償するための偏差補償軸力成分Ｆｖを演算する偏差補償演算処理を含む。偏差補償演算処理は、位置偏差Δθを演算する処理と、当該位置偏差Δθに基づいて、偏差補償軸力成分Ｆｖを演算する処理と、偏差補償軸力成分Ｆｖを演算するための演算状態を通常時及び制限時の演算状態の間で切り替える処理と、を含む。演算状態を切り替える処理は、トルク許可条件と、位置偏差許可条件と、操作速度許可条件との成立状態に基づいて、演算状態の相互の切り替えを許可する処理である。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の操舵装置を制御する操舵制御装置であって、
前記操舵装置は、操作部材を有する操作ユニットと転舵輪を転舵させるように構成される転舵ユニットとの間の動力伝達路が分離した構造を有し、
前記操作ユニットは、前記操作部材に対する運転者の操作に抗する反力トルクを発生させる反力モータを含み、
前記転舵ユニットは、前記転舵輪を転舵させるための転舵トルクを発生させる転舵モータを含み、
前記操舵制御装置は、前記操作部材に対して前記反力トルクを付与するように、前記反力モータの動作を制御するための処理を実行する反力制御部を備え、
前記反力制御部は、前記反力モータに発生させる前記反力トルクを示す反力トルク操作量を演算する反力トルク演算処理を実行するように構成されており、
前記反力トルク演算処理は、前記操作部材の操作位置と前記転舵輪の転舵位置との関係の乖離を補償するための偏差補償成分を演算する偏差補償演算処理を含み、
前記偏差補償成分は、前記反力トルク操作量に反映される成分であり、
前記偏差補償演算処理は、
前記操作位置と前記転舵位置との関係の乖離具合を定量的に示す位置偏差を演算する処理と、
前記位置偏差に基づいて、前記偏差補償成分を演算する処理と、
前記偏差補償成分を演算する際の複数の演算状態を切り替える処理と、を含み、
前記複数の演算状態は、前記転舵モータの動作が制限されないことに関連して設定する第１演算状態と、前記転舵モータの動作が制限されることに関連して設定する第２演算状態と、を含み、
前記第２演算状態は、前記第１演算状態と比べて絶対値が大きい前記偏差補償成分を演算する演算状態であり、
前記演算状態を切り替える処理は、前記操作部材に対する運転者の操作に関わって変化する操作量に基づいて成立する許可条件が成立することを条件として、前記演算状態の切り替えを可能にする処理である操舵制御装置。
前記操舵装置は、操作部材を有する操作ユニットと転舵輪を転舵させるように構成される転舵ユニットとの間の動力伝達路が分離した構造を有し、
前記操作ユニットは、前記操作部材に対する運転者の操作に抗する反力トルクを発生させる反力モータを含み、
前記転舵ユニットは、前記転舵輪を転舵させるための転舵トルクを発生させる転舵モータを含み、
前記操舵制御装置は、前記操作部材に対して前記反力トルクを付与するように、前記反力モータの動作を制御するための処理を実行する反力制御部を備え、
前記反力制御部は、前記反力モータに発生させる前記反力トルクを示す反力トルク操作量を演算する反力トルク演算処理を実行するように構成されており、
前記反力トルク演算処理は、前記操作部材の操作位置と前記転舵輪の転舵位置との関係の乖離を補償するための偏差補償成分を演算する偏差補償演算処理を含み、
前記偏差補償成分は、前記反力トルク操作量に反映される成分であり、
前記偏差補償演算処理は、
前記操作位置と前記転舵位置との関係の乖離具合を定量的に示す位置偏差を演算する処理と、
前記位置偏差に基づいて、前記偏差補償成分を演算する処理と、
前記偏差補償成分を演算する際の複数の演算状態を切り替える処理と、を含み、
前記複数の演算状態は、前記転舵モータの動作が制限されないことに関連して設定する第１演算状態と、前記転舵モータの動作が制限されることに関連して設定する第２演算状態と、を含み、
前記第２演算状態は、前記第１演算状態と比べて絶対値が大きい前記偏差補償成分を演算する演算状態であり、
前記演算状態を切り替える処理は、前記操作部材に対する運転者の操作に関わって変化する操作量に基づいて成立する許可条件が成立することを条件として、前記演算状態の切り替えを可能にする処理である操舵制御装置。
【請求項2】
前記操作量は、前記操作部材に入力される操作トルクを含み、
前記許可条件は、前記操作トルクとトルク閾値との大小比較の結果に基づく条件を含み、
前記演算状態を切り替える処理は、前記操作トルクの絶対値が前記トルク閾値以上であるトルク許可条件が成立することを条件として、前記演算状態の切り替えを可能にする処理である請求項１に記載の操舵制御装置。
前記許可条件は、前記操作トルクとトルク閾値との大小比較の結果に基づく条件を含み、
前記演算状態を切り替える処理は、前記操作トルクの絶対値が前記トルク閾値以上であるトルク許可条件が成立することを条件として、前記演算状態の切り替えを可能にする処理である請求項１に記載の操舵制御装置。
【請求項3】
前記操作量は、前記位置偏差を含み、
前記許可条件は、前記位置偏差と位置偏差閾値との大小比較の結果に基づく条件を含み、
前記演算状態を切り替える処理は、前記位置偏差の絶対値が前記位置偏差閾値未満である位置偏差許可条件及び前記トルク許可条件の少なくともいずれかが成立することを条件として、前記演算状態の切り替えを可能にする処理である請求項２に記載の操舵制御装置。
前記許可条件は、前記位置偏差と位置偏差閾値との大小比較の結果に基づく条件を含み、
前記演算状態を切り替える処理は、前記位置偏差の絶対値が前記位置偏差閾値未満である位置偏差許可条件及び前記トルク許可条件の少なくともいずれかが成立することを条件として、前記演算状態の切り替えを可能にする処理である請求項２に記載の操舵制御装置。
【請求項4】
前記操作量は、前記偏差補償成分の演算に関わって得られる偏差補償関連成分を含み、
前記許可条件は、前記偏差補償関連成分と偏差補償関連成分閾値との大小比較の結果に基づく条件を含み、
前記演算状態を切り替える処理は、前記偏差補償関連成分の絶対値が前記偏差補償関連成分閾値未満である偏差補償関連成分許可条件が成立することを条件として、前記演算状態の切り替えを可能にする処理である請求項１に記載の操舵制御装置。
前記許可条件は、前記偏差補償関連成分と偏差補償関連成分閾値との大小比較の結果に基づく条件を含み、
前記演算状態を切り替える処理は、前記偏差補償関連成分の絶対値が前記偏差補償関連成分閾値未満である偏差補償関連成分許可条件が成立することを条件として、前記演算状態の切り替えを可能にする処理である請求項１に記載の操舵制御装置。
【請求項5】
前記操作量は、前記操作部材の操作速度を含み、
前記許可条件は、前記操作速度と操作速度閾値との大小比較の結果に基づく条件を含み、
前記演算状態を切り替える処理は、前記操作速度の絶対値が前記操作速度閾値未満である操作速度許可条件が成立することを少なくとも条件として、前記演算状態の切り替えを可能にする処理である請求項２又は請求項４に記載の操舵制御装置。
前記許可条件は、前記操作速度と操作速度閾値との大小比較の結果に基づく条件を含み、
前記演算状態を切り替える処理は、前記操作速度の絶対値が前記操作速度閾値未満である操作速度許可条件が成立することを少なくとも条件として、前記演算状態の切り替えを可能にする処理である請求項２又は請求項４に記載の操舵制御装置。
【請求項6】
操作部材を有し、かつ、前記操作部材に対する運転者の操作に抗する反力トルクを発生させる反力モータを含む操作ユニットと転舵輪を転舵させるための転舵トルクを発生させる転舵モータを含む転舵ユニットとの間の動力伝達路が分離した構造を有する車両の操舵装置を制御する操舵制御方法であって、
前記操舵制御方法は、前記操作部材に対して前記反力トルクを付与するように、前記反力モータの動作を制御するための反力制御処理を実行することを含み、
前記反力制御処理は、前記反力モータに発生させる前記反力トルクを示す反力トルク操作量を演算する反力トルク演算処理を含み、
前記反力トルク演算処理は、前記操作部材の操作位置と前記転舵輪の転舵位置との関係の乖離を補償するための偏差補償成分を演算する偏差補償演算処理を含み、
前記偏差補償成分は、前記反力トルク操作量に反映される成分であり、
前記偏差補償演算処理は、
前記操作位置と前記転舵位置との関係の乖離具合を定量的に示す位置偏差を演算する処理と、
前記位置偏差に基づいて、前記偏差補償成分を演算する処理と、
前記偏差補償成分を演算する際の複数の演算状態を切り替える処理と、を含み、
前記複数の演算状態は、前記転舵モータの動作が制限されないことに関連して設定する第１演算状態と、前記転舵モータの動作が制限されることに関連して設定する第２演算状態と、を含み、
前記第２演算状態は、前記第１演算状態と比べて絶対値が大きい前記偏差補償成分を演算する前記演算状態であり、
前記演算状態を切り替える処理は、前記操作部材に対する運転者の操作に関わって変化する操作量に基づいて成立する許可条件が成立することを条件として、前記演算状態の切り替えを可能にする処理である操舵制御方法。
前記操舵制御方法は、前記操作部材に対して前記反力トルクを付与するように、前記反力モータの動作を制御するための反力制御処理を実行することを含み、
前記反力制御処理は、前記反力モータに発生させる前記反力トルクを示す反力トルク操作量を演算する反力トルク演算処理を含み、
前記反力トルク演算処理は、前記操作部材の操作位置と前記転舵輪の転舵位置との関係の乖離を補償するための偏差補償成分を演算する偏差補償演算処理を含み、
前記偏差補償成分は、前記反力トルク操作量に反映される成分であり、
前記偏差補償演算処理は、
前記操作位置と前記転舵位置との関係の乖離具合を定量的に示す位置偏差を演算する処理と、
前記位置偏差に基づいて、前記偏差補償成分を演算する処理と、
前記偏差補償成分を演算する際の複数の演算状態を切り替える処理と、を含み、
前記複数の演算状態は、前記転舵モータの動作が制限されないことに関連して設定する第１演算状態と、前記転舵モータの動作が制限されることに関連して設定する第２演算状態と、を含み、
前記第２演算状態は、前記第１演算状態と比べて絶対値が大きい前記偏差補償成分を演算する前記演算状態であり、
前記演算状態を切り替える処理は、前記操作部材に対する運転者の操作に関わって変化する操作量に基づいて成立する許可条件が成立することを条件として、前記演算状態の切り替えを可能にする処理である操舵制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、操舵制御装置及び操舵制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば、特許文献１には、車両に搭載されるステアバイワイヤ式の操舵装置が記載されている。特許文献１に記載の操舵装置は、ステアリングホイールに対する運転者の操作に抗する反力トルクを、ステアリングホイールに対して付与することによって、操舵装置の状態を運転者に伝える。そのため、操舵装置を制御対象とする操舵制御装置は、操作ユニットに設けられた反力モータの動作を制御する。
【0003】
より詳しくは、操舵制御装置は、ステアリングホイールの回転位置と転舵輪の転舵位置とのずれである偏差に応じた反力トルクを反力モータに発生させるための処理を実行する。操舵制御装置は、上記偏差が大きいほど大きくなる反力トルクを発生させる処理を実行する。また、操舵制御装置は、転舵モータの作動を制限していることに起因して上記偏差を生じる場合、通常よりもさらに大きくなる反力トルクを発生させる処理を実行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２２－０５３４３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
転舵モータの作動を制限しているか否かに応じて反力トルクが変化する場合、例えば、ステアリングホイールに入力される運転者の操作トルクが小さければ、反力トルクに連れられて、ステアリングホイールが回転する可能性がある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決し得る操舵制御装置は、車両の操舵装置を制御する。前記操舵装置は、操作部材を有する操作ユニットと転舵輪を転舵させるように構成される転舵ユニットとの間の動力伝達路が分離した構造を有し、前記操作ユニットは、前記操作部材に対する運転者の操作に抗する反力トルクを発生させる反力モータを含み、前記転舵ユニットは、前記転舵輪を転舵させるための転舵トルクを発生させる転舵モータを含んでいる。前記操舵制御装置は、前記操作部材に対して前記反力トルクを付与するように、前記反力モータの動作を制御するための処理を実行する反力制御部を備え、前記反力制御部は、前記反力モータに発生させる前記反力トルクを示す反力トルク操作量を演算する反力トルク演算処理を実行するように構成されており、前記反力トルク演算処理は、前記操作部材の操作位置と前記転舵輪の転舵位置との関係の乖離を補償するための偏差補償成分を演算する偏差補償演算処理を含み、前記偏差補償成分は、前記反力トルク操作量に反映される成分であり、前記偏差補償演算処理は、前記操作位置と前記転舵位置との関係の乖離具合を定量的に示す位置偏差を演算する処理と、前記位置偏差に基づいて、前記偏差補償成分を演算する処理と、前記偏差補償成分を演算する際の複数の演算状態を切り替える処理と、を含み、前記複数の演算状態は、前記転舵モータの動作が制限されないことに関連して設定する第１演算状態と、前記転舵モータの動作が制限されることに関連して設定する第２演算状態と、を含み、前記第２演算状態は、前記第１演算状態と比べて絶対値が大きい前記偏差補償成分を演算する前記演算状態であり、前記演算状態を切り替える処理は、前記操作部材に対する運転者の操作に関わって変化する操作量に基づいて成立する許可条件が成立することを条件として、前記演算状態の切り替えを可能にする処理である。
【0007】
また、上記課題を解決し得る操舵制御方法は、操作部材を有し、かつ、前記操作部材に対する運転者の操作に抗する反力トルクを発生させる反力モータを含む操作ユニットと転舵輪を転舵させるための転舵トルクを発生させる転舵モータを含む転舵ユニットとの間の動力伝達路が分離した構造を有する車両の操舵装置を制御する方法である。前記操舵制御方法は、前記操作部材に対して前記反力トルクを付与するように、前記反力モータの動作を制御するための反力制御処理を実行することを含み、前記反力制御処理は、前記反力モータに発生させる前記反力トルクを示す反力トルク操作量を演算する反力トルク演算処理を含み、前記反力トルク演算処理は、前記操作部材の操作位置と前記転舵輪の転舵位置との関係の乖離を補償するための偏差補償成分を演算する偏差補償演算処理を含み、前記偏差補償成分は、前記反力トルク操作量に反映される成分であり、前記偏差補償演算処理は、前記操作位置と前記転舵位置との関係の乖離具合を定量的に示す位置偏差を演算する処理と、前記位置偏差に基づいて、前記偏差補償成分を演算する処理と、前記偏差補償成分を演算する際の複数の演算状態を切り替える処理と、を含み、前記複数の演算状態は、前記転舵モータの動作が制限されないことに関連して設定する第１演算状態と、前記転舵モータの動作が制限されることに関連して設定する第２演算状態と、を含み、前記第２演算状態は、前記第１演算状態と比べて絶対値が大きい前記偏差補償成分を演算する前記演算状態であり、前記演算状態を切り替える処理は、前記操作部材に対する運転者の操作に関わって変化する操作量に基づいて成立する許可条件が成立することを条件として、前記演算状態の切り替えを可能にする処理である。
【0008】
上記構成及び上記方法によれば、演算状態は、操作部材に対する運転者の操作に関わって変化する操作量に基づいて成立する許可条件の成立を条件として切り替えられる。操作部材に対する運転者の操作に関わって変化する操作量は、偏差補償成分が反映された反力トルクを操作部材に付与した場合における当該操作部材の状態の推定を可能にする。つまり、許可条件は、切り替え後の演算状態で演算された偏差補償成分が反映された反力トルクに連れられて、操作部材が動く可能性が低い状態であることを推定可能な場合に成立する内容を定めることができる。これにより、反力制御部は、反力トルクに連れられて、操作部材が動く可能性が低い状態であることを推定する場合に演算状態の切り替えを許可することができる。したがって、運転者に与える違和感を低減することができる。
【0009】
上記操舵制御装置において、前記操作量は、前記操作部材に入力される操作トルクを含み、前記許可条件は、前記操作トルクとトルク閾値との大小比較の結果に基づく条件を含み、前記演算状態を切り替える処理は、前記操作トルクの絶対値が前記トルク閾値以上であるトルク許可条件が成立することを条件として、前記演算状態の切り替えを可能にする処理であることが好ましい。
【0010】
上記構成によれば、操作トルクとトルク閾値との大小比較の結果は、操作部材に作用している反力トルク以外の力の大きさの好適な推定を可能にする。これは、反力トルクに連れられて、操作部材が動く可能性が低い状態であることについて、反力制御部の推定精度を高めるのに効果的である。
【0011】
上記操舵制御装置において、前記操作量は、前記位置偏差を含み、前記許可条件は、前記位置偏差と位置偏差閾値との大小比較の結果に基づく条件を含み、前記演算状態を切り替える処理は、前記位置偏差の絶対値が前記位置偏差閾値未満である位置偏差許可条件及び前記トルク許可条件の少なくともいずれかが成立することを条件として、前記演算状態の切り替えを可能にする処理であることが好ましい。
【0012】
上記構成によれば、位置偏差と位置偏差閾値との大小比較の結果は、操作部材に付与する反力トルクに反映される偏差補償成分の大きさの好適な推定を可能にする。これは、反力トルクに連れられて、操作部材が動く可能性が低い状態であることについて、反力制御部の推定精度を高めるのに効果的である。
【0013】
上記操舵制御装置において、前記操作量は、前記偏差補償成分の演算に関わって得られる偏差補償関連成分を含み、前記許可条件は、前記偏差補償関連成分と偏差補償関連成分閾値との大小比較の結果に基づく条件を含み、前記演算状態を切り替える処理は、前記偏差補償関連成分の絶対値が前記偏差補償関連成分閾値未満である偏差補償関連成分許可条件が成立することを条件として、前記演算状態の切り替えを可能にする処理であることが好ましい。
【0014】
上記構成によれば、偏差補償関連成分と偏差補償関連成分閾値との大小比較の結果は、操作部材に付与する反力トルクの大きさの好適な推定を可能にする。これは、反力トルクに連れられて、操作部材が動く可能性が低い状態であることについて、反力制御部の推定精度を高めるのに効果的である。
【0015】
上記操舵制御装置において、前記操作量は、前記操作部材の操作速度を含み、前記許可条件は、前記操作速度と操作速度閾値との大小比較の結果に基づく条件を含み、前記演算状態を切り替える処理は、前記操作速度の絶対値が前記操作速度閾値未満である操作速度許可条件が成立することを少なくとも条件として、前記演算状態の切り替えを可能にする処理であることが好ましい。
【0016】
上記構成によれば、操作速度と操作速度閾値との大小比較の結果は、操作部材が動いているか否かの好適な推定を可能にする。つまり、許可条件は、操作部材が動いていることを推定する場合に成立する内容を定めることができる。これは、運転者に与える違和感を低減するのに効果的である。
【発明の効果】
【0017】
本発明の操舵制御装置及び操舵制御方法によれば、運転者に与える違和感を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【0018】
【図1】第１の実施形態にかかるステアバイワイヤ式の操舵装置の構成を示す図である。
【図7】第１の実施形態に係る許可条件の詳細を示す表である。
【図8】第２の実施形態にかかる偏差補償軸力成分演算部が実行する処理を示すブロック図である。
【図10】その他の実施形態にかかる各成分マップを示す図である。
【図11】その他の実施形態にかかる各成分マップを示す図である。
【図12】その他の実施形態にかかる各成分マップを示す図である。
【図13】その他の実施形態にかかる各ゲインマップを示す図である。
【図14】その他の実施形態にかかる成分配分切替演算部が実行する処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0019】
＜第１の実施形態＞
第１の実施形態に係る操舵制御装置を説明する。
図１に示すように、操舵装置２は、ステアバイワイヤ式の車両用の操舵装置である。操舵装置２は、操舵制御装置１と、操作ユニット４と、転舵ユニット６とを備えている。操作ユニット４は、車両の進行方向を変更する際、運転者により操作される機構部分である。転舵ユニット６は、車両の左右の転舵輪５を転舵させるための機構部分である。操舵装置２は、操作ユニット４と転舵ユニット６との間の動力伝達路が機械的に常時分離した構造を有している。操舵制御装置１は、操作ユニット４の操作状態に応じて、転舵ユニット６の動作を制御する、すなわち操舵装置２を制御対象とする。
第１の実施形態に係る操舵制御装置を説明する。
図１に示すように、操舵装置２は、ステアバイワイヤ式の車両用の操舵装置である。操舵装置２は、操舵制御装置１と、操作ユニット４と、転舵ユニット６とを備えている。操作ユニット４は、車両の進行方向を変更する際、運転者により操作される機構部分である。転舵ユニット６は、車両の左右の転舵輪５を転舵させるための機構部分である。操舵装置２は、操作ユニット４と転舵ユニット６との間の動力伝達路が機械的に常時分離した構造を有している。操舵制御装置１は、操作ユニット４の操作状態に応じて、転舵ユニット６の動作を制御する、すなわち操舵装置２を制御対象とする。
【0020】
操作ユニット４は、ステアリング軸１１と、反力アクチュエータ１２とを有している。ステアリング軸１１は、ステアリングホイール３に連結されている。ステアリングホイール３は、運転者により操作される操作部材である。反力アクチュエータ１２は、反力モータ１３と、減速機構１４とを有している。反力モータ１３は、ステアリングホイール３に付与する反力トルクの発生源である。反力トルクは、ステアリングホイール３の運転者による操作であるステアリング操作に抗する力である。反力モータ１３は、例えば、三相のブラシレスモータである。減速機構１４は、例えば、ウォームアンドホイールからなるウォーム減速機構である。減速機構１４は、反力モータ１３の回転をステアリング軸１１に伝達する。減速機構１４を介してステアリング軸１１に伝達される回転は、ステアリングホイール３に反力トルクとして付与される。
【0021】
転舵ユニット６は、ピニオン軸２１と、ラック軸２２と、ハウジング２３とを有している。ハウジング２３は、ピニオン軸２１を回転可能に支持する。また、ハウジング２３は、ラック軸２２を往復動可能に収容する。ピニオン軸２１は、ラック軸２２に交わるように設けられている。ピニオン軸２１のピニオン歯２１ａとラック軸２２のラック歯２２ａとが噛み合うことでラックアンドピニオン機構２４を構成している。ラック軸２２の両端は、ハウジング２３の軸方向の両端から突出している。ラック軸２２の両端には、ボールジョイントからなるラックエンド２５を介して、タイロッド２６が連結されている。タイロッド２６の先端は、左右の転舵輪５が組み付けられた図示しないナックルに連結されている。
【0022】
転舵ユニット６は、転舵アクチュエータ３１を備えている。転舵アクチュエータ３１は、転舵モータ３２と、伝達機構３３と、変換機構３４とを備えている。転舵モータ３２は、ラック軸２２に付与する転舵トルクの発生源である。転舵トルクは、転舵輪５を転舵させるための力である。転舵モータ３２は、例えば、三相のブラシレスモータである。伝達機構３３は、例えば、ベルト伝達機構である。伝達機構３３は、転舵モータ３２の回転を変換機構３４に伝達する。変換機構３４は、例えば、ボールねじ機構である。変換機構３４は、伝達機構３３を介して伝達される回転を、ラック軸２２の軸方向の運動に変換する。
【0023】
ラック軸２２が軸方向に移動することによって、転舵輪５の転舵角が変更される。このとき、ステアリングホイール３には、反力トルクが付与される。この反力トルクにより、ステアリング操作に必要な運転者の力である操作トルクＴｈが変更される。
【0024】
なお、ピニオン軸２１を設ける理由は、ピニオン軸２１と共にラック軸２２をハウジング２３の内部に支持するためである。操舵装置２に設けられる図示しない支持機構によって、ラック軸２２は、その軸方向に沿って移動可能に支持されるとともに、ピニオン軸２１へ向けて押圧される。これにより、ラック軸２２はハウジング２３の内部に支持される。ただし、ピニオン軸２１を使用せずにラック軸２２をハウジング２３に支持する他の支持機構を設けてもよい。
【0025】
＜操舵装置の電気的構成＞
図１に示すように、操舵制御装置１は、反力モータ１３と、転舵モータ３２とに接続されている。操舵制御装置１は、車載されるセンサの検出結果を参照する。センサは、トルクセンサ４１、２つの回転角センサ４２，４３、及び車速センサ４４を含む。操舵制御装置１は、トルクセンサ４１によって検出される操作トルクＴｈを参照する。トルクセンサ４１は、例えば、ステアリング軸１１におけるステアリングホイール３と減速機構１４との間の部分に設けられている。操作トルクＴｈは、ステアリング操作の際に入力される運転者のトルクであって、ステアリング操作に関わって変化する操作量である。操作トルクＴｈは、ステアリング軸１１の途中であって、ステアリング軸１１におけるステアリングホイール３と減速機構１４との間に設けられたトーションバー４１ａの捩じれに関わって検出される。操舵制御装置１は、回転角センサ４２によって検出される回転角θａを参照する。回転角センサ４２は、例えば、反力モータ１３に設けられている。回転角θａは、３６０度の範囲内の、反力モータ１３の回転軸の角度である。操舵制御装置１は、回転角センサ４３によって検出される回転角θｂを参照する。回転角センサ４３は、例えば、転舵モータ３２に設けられている。回転角θｂは、３６０度の範囲内の、転舵モータ３２の回転軸の角度である。操舵制御装置１は、車速センサ４４によって検出される車速Ｖを参照する。車速Ｖは、車両の走行速度である。操舵制御装置１は、操作ユニット４の操作状態、転舵ユニット６の転舵状態、及び各種のセンサの検出結果を参照して、各モータ１３，３２の動作を制御する。操舵制御装置１は、各モータ１３，３２に対する給電を制御する。
図１に示すように、操舵制御装置１は、反力モータ１３と、転舵モータ３２とに接続されている。操舵制御装置１は、車載されるセンサの検出結果を参照する。センサは、トルクセンサ４１、２つの回転角センサ４２，４３、及び車速センサ４４を含む。操舵制御装置１は、トルクセンサ４１によって検出される操作トルクＴｈを参照する。トルクセンサ４１は、例えば、ステアリング軸１１におけるステアリングホイール３と減速機構１４との間の部分に設けられている。操作トルクＴｈは、ステアリング操作の際に入力される運転者のトルクであって、ステアリング操作に関わって変化する操作量である。操作トルクＴｈは、ステアリング軸１１の途中であって、ステアリング軸１１におけるステアリングホイール３と減速機構１４との間に設けられたトーションバー４１ａの捩じれに関わって検出される。操舵制御装置１は、回転角センサ４２によって検出される回転角θａを参照する。回転角センサ４２は、例えば、反力モータ１３に設けられている。回転角θａは、３６０度の範囲内の、反力モータ１３の回転軸の角度である。操舵制御装置１は、回転角センサ４３によって検出される回転角θｂを参照する。回転角センサ４３は、例えば、転舵モータ３２に設けられている。回転角θｂは、３６０度の範囲内の、転舵モータ３２の回転軸の角度である。操舵制御装置１は、車速センサ４４によって検出される車速Ｖを参照する。車速Ｖは、車両の走行速度である。操舵制御装置１は、操作ユニット４の操作状態、転舵ユニット６の転舵状態、及び各種のセンサの検出結果を参照して、各モータ１３，３２の動作を制御する。操舵制御装置１は、各モータ１３，３２に対する給電を制御する。
【0026】
＜操舵制御装置の電気的構成＞
図２に示すように、操舵制御装置１は、反力制御部５０と、転舵制御部６０とを有している。反力制御部５０は、反力モータ１３の動作を制御するための反力制御処理を実行する。つまり、反力制御部５０は、反力モータ１３に対する給電を制御する。転舵制御部６０は、転舵モータ３２の動作を制御するための転舵制御処理を実行する。つまり、転舵制御部６０は、転舵モータ３２に対する給電を制御する。反力制御部５０と転舵制御部６０とは、例えば、シリアル通信等のローカルネットワークを介して情報の送受信を相互に行う。反力制御部５０は、操作ユニット４の一部を構成する。転舵制御部６０は、転舵ユニット６の一部を構成する。
図２に示すように、操舵制御装置１は、反力制御部５０と、転舵制御部６０とを有している。反力制御部５０は、反力モータ１３の動作を制御するための反力制御処理を実行する。つまり、反力制御部５０は、反力モータ１３に対する給電を制御する。転舵制御部６０は、転舵モータ３２の動作を制御するための転舵制御処理を実行する。つまり、転舵制御部６０は、転舵モータ３２に対する給電を制御する。反力制御部５０と転舵制御部６０とは、例えば、シリアル通信等のローカルネットワークを介して情報の送受信を相互に行う。反力制御部５０は、操作ユニット４の一部を構成する。転舵制御部６０は、転舵ユニット６の一部を構成する。
【0027】
反力制御部５０は、図示しない中央処理装置（ＣＰＵ）やメモリを備えており、所定の演算周期ごとにメモリに記憶されたプログラムをＣＰＵが実行する。ＣＰＵ及びメモリは、処理回路であるマイクロコンピュータを構成する。これと同様、転舵制御部６０は、図示しない中央処理装置（ＣＰＵ）やメモリを備えており、所定の演算周期ごとにメモリに記憶されたプログラムをＣＰＵが実行する。ＣＰＵ及びメモリは、処理回路であるマイクロコンピュータを構成する。メモリは、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）のようなコンピュータ可読媒体を含む。ただし、各種処理がソフトウェアによって実現されることは一例である。反力制御部５０が有する処理回路は、少なくとも一部の処理をロジック回路などのハードウェア回路によって実現するように構成されてもよい。これは、転舵制御部６０についても同様である。
【0028】
＜反力制御部について＞
反力制御部５０は、ハンドル角演算部５１、反力トルク演算部５２、及び通電制御部５３を有している。
反力制御部５０は、ハンドル角演算部５１、反力トルク演算部５２、及び通電制御部５３を有している。
【0029】
ハンドル角演算部５１は、回転角θａを入力として、ハンドル角θｓを演算する処理である。より詳しくは、ハンドル角演算部５１は、例えば、ハンドル中立位置からの反力モータ１３の回転回数をカウントすることにより、３６０°を超える範囲を含む積算角に換算する処理を含む。ハンドル中立位置は、車両が直進走行しているときのステアリングホイール３の回転位置、すなわち操作位置である。ハンドル角演算部５１は、換算して得られた積算角に減速機構１４の回転速度比に基づき換算係数を乗算することで、ハンドル角θｓを演算する。なお、ハンドル角θｓは、ハンドル中立位置よりも、例えば右側の角度である場合に正、左側の角度である場合に負とする。
【0030】
反力トルク演算部５２は、操作トルクＴｈ、車速Ｖ、ハンドル角θｓ、及び複数の転舵取得情報を入力として、反力トルク操作量Ｔｓ＊を演算するための反力トルク演算処理である。反力トルク操作量Ｔｓ＊は、反力モータ１３に発生させる反力トルクの目標となる操作量である。複数の転舵取得情報は、転舵制御部６０から得られる情報であって、例えば、実電流Ｉｂ、目標ピニオン角θｐ＊、転舵変換角θｐ＿ｓ、及びコード信号Ｓｍを含む。
【0031】
通電制御部５３は、反力トルク操作量Ｔｓ＊に応じた電力を反力モータ１３へ供給するための処理である。より詳しくは、通電制御部５３は、反力トルク操作量Ｔｓ＊、回転角θａ、及び実電流Ｉａを入力として、反力モータ１３に対する操作信号である電流指令値を演算する処理を含む。通電制御部５３は、反力モータ１３に対する給電経路に設けられた電流センサ５４を通じて、給電経路に生じる実電流Ｉａの値を検出する処理を含む。実電流Ｉａの値は、反力モータ１３に供給される電流の値である。通電制御部５３は、電流指令値と実電流Ｉａの値との偏差を求め、当該偏差を無くすように反力モータ１３に対する給電を制御する処理を含む。これにより、反力モータ１３は、反力トルク操作量Ｔｓ＊に応じたトルクを発生する。これにより、運転者に対して適度な手応え感を与えることができる。
【0032】
＜転舵制御部について＞
転舵制御部６０は、ピニオン角演算部６１、舵角比可変制御部６２、ピニオン角フィードバック制御部（図２中「ピニオン角Ｆ／Ｂ制御部」）６３と、通電制御部６４と、舵角換算部６５と、コード信号生成部６６とを有している。
転舵制御部６０は、ピニオン角演算部６１、舵角比可変制御部６２、ピニオン角フィードバック制御部（図２中「ピニオン角Ｆ／Ｂ制御部」）６３と、通電制御部６４と、舵角換算部６５と、コード信号生成部６６とを有している。
【0033】
ピニオン角演算部６１は、回転角θｂを入力として、ピニオン角θｐを演算する処理である。より詳しくは、ピニオン角演算部６１は、例えば、ラック中立位置からの転舵モータ３２の回転回数をカウントすることにより、３６０°を超える範囲を含む積算角に換算する処理を含む。ラック中立位置は、車両が直進走行しているときのラック軸２２の軸方向位置である。ピニオン角演算部６１は、換算して得られた積算角に換算係数を乗算することで、ピニオン軸２１の実際の回転角であるピニオン角θｐを演算する処理を含む。換算係数は、伝達機構３３の減速比、変換機構３４のリード、及びラックアンドピニオン機構２４の回転速度比に基づき得られる値である。なお、ピニオン角θｐは、ラック中立位置よりも、例えば右側の角度である場合に正、左側の角度である場合に負とする。転舵モータ３２とピニオン軸２１とは、伝達機構３３、変換機構３４、及びラック軸２２を介して連動する。このため、転舵モータ３２の回転角θｂとピニオン角θｐとの間には相関関係がある。この相関関係を利用して、転舵モータ３２の回転角θｂからピニオン角θｐを求めることができる。ピニオン軸２１は、ラック軸２２と噛み合っている。このため、ピニオン角θｐとラック軸２２の移動量との間にも相関関係がある。すなわち、ピニオン角θｐは、転舵輪５の転舵角、すなわち転舵位置を反映する値である。
【0034】
舵角比可変制御部６２は、ハンドル角θｓと、車速Ｖとを入力として、目標ピニオン角θｐ＊を演算する処理である。より詳しくは、舵角比可変制御部６２は、ハンドル角θｓに調整量を加算することによって目標ピニオン角θｐ＊を演算する処理を含む。調整量は、ハンドル角θｓに対する目標ピニオン角θｐ＊の舵角比を変化させるための操作量である。調整量は、例えば、車速Ｖが遅い場合に速い場合よりも、ハンドル角θｓの変化に対する目標ピニオン角θｐ＊の変化が大きくなるように、車速Ｖに応じて変化する。このため、ハンドル角θｓと目標ピニオン角θｐ＊との間には相関関係がある。ピニオン角θｐは、目標ピニオン角θｐ＊に基づいて制御される。このため、ハンドル角θｓとピニオン角θｐとの間にも相関関係がある。すなわち、ピニオン角θｐは、ハンドル角θｓを反映する値である。
【0035】
ピニオン角フィードバック制御部６３は、目標ピニオン角θｐ＊と、ピニオン角θｐとを入力として、転舵トルク操作量Ｔｔ＊を演算する処理である。より詳しくは、ピニオン角フィードバック制御部６３は、ピニオン角θｐを目標ピニオン角θｐ＊に追従させるべくピニオン角θｐのフィードバック制御として比例項及び微分項を用いたＰＤ制御を実行する処理を含む。ピニオン角フィードバック制御部６３は、目標ピニオン角θｐ＊とピニオン角θｐとの偏差を求め、当該偏差を無くすように転舵トルク操作量Ｔｔ＊を演算する処理を含む。転舵トルク操作量Ｔｔ＊は、転舵モータ３２に発生させる転舵トルクの目標となる操作量である。
【0036】
通電制御部６４は、転舵トルク操作量Ｔｔ＊に応じた電力を転舵モータ３２へ供給するための処理である。より詳しくは、通電制御部６４は、転舵トルク操作量Ｔｔ＊と、回転角θｂと、実電流Ｉｂとを入力として、転舵モータ３２に対する操作信号である電流指令値を演算する処理を含む。通電制御部６４は、転舵モータ３２に対する給電経路に設けられた電流センサ６７を通じて、給電経路に生じる実電流Ｉｂの値を検出する処理を含む。実電流Ｉｂの値は、転舵モータ３２に供給される電流の値である。通電制御部６４は、電流指令値と実電流Ｉｂの値との偏差を求め、当該偏差を無くすように転舵モータ３２に対する給電を制御する処理を含む。これにより、転舵モータ３２は、転舵トルク操作量Ｔｔ＊に応じたトルクを発生する。これにより、転舵輪５は、転舵トルク操作量Ｔｔ＊に応じた角度だけ回転する。
【0037】
舵角換算部６５は、ピニオン角θｐと、車速Ｖとを入力として、転舵変換角θｐ＿ｓを演算するための処理である。より詳しくは、舵角換算部６５は、ピニオン角θｐに逆調整量を加算することによって転舵変換角θｐ＿ｓを演算する処理を含む。逆調整量は、舵角比可変制御部６２が定義する演算規則に対して入力及び出力の関係を逆とした演算規則によって得られる操作量である。逆調整量は、例えば、車速Ｖが遅い場合に速い場合よりも、ピニオン角θｐの変化に対する転舵変換角θｐ＿ｓの変化が小さくなるように、車速Ｖに応じて変化する。このため、転舵変換角θｐ＿ｓは、ピニオン角θｐが転舵輪５の転舵角の指標の値として表されるのに対して、ハンドル角θｓの指標の値として表される。
【0038】
コード信号生成部６６は、図示しない温度センサ等の検出結果を参照して、転舵モータ３２の状態として発熱状態を判定するための処理である。より詳しくは、コード信号生成部６６は、上記温度センサで検出される温度と複数の温度閾値との比較を通じて転舵モータ３２の状態として発熱状態を判定する処理を含む。温度センサは、例えば、転舵モータ３２のモータコイルやインバータの温度を検出する。転舵モータ３２の発熱状態は、転舵モータ３２の作動を制限する必要性が低い方から順に、例えば、通常の発熱状態、軽度の過熱状態、中程度の過熱状態、及び重度の過熱状態を含む。通常の発熱状態は、転舵モータ３２の作動が制限されないことを示す。一方、軽度の過熱状態、中程度の過熱状態、及び重度の過熱状態は、転舵モータ３２の作動が制限されることを示す。
【0039】
また、コード信号生成部６６は、図示しない電圧センサ等の検出結果を参照して、直流電源の電圧の状態を判定するための処理である。より詳しくは、コード信号生成部６６は、上記電圧センサで検出される電圧と複数の電圧閾値との比較を通じて直流電源の電圧の状態を判定する処理を含む。電圧センサは、例えば、バッテリ等の直流電源の電圧を検出する。直流電源の電圧状態は、転舵モータ３２の作動を制限する必要性が低い方向から順に、例えば、通常の電圧状態、軽度の電圧低下状態、中程度の電圧低下状態、及び重度の電圧低下状態を含む。通常の電圧状態は、転舵モータ３２の作動が制限されないことを示す。一方、軽度の電圧低下状態、中程度の電圧低下状態、及び重度の電圧低下状態は、転舵モータ３２の作動が制限されることを示す。
【0040】
また、コード信号生成部６６は、転舵モータ３２の発熱状態と、直流電源の電圧状態とを参照して、コード信号Ｓｍを生成するための処理を含む。コード信号生成部６６は、転舵制御部６０の記憶部に格納されたコード表に従って操舵装置２の状態をコード化する。コード化とは、操舵装置２の状態を記号としてのコードで表現する処理をいう。操舵装置２の状態は、転舵モータ３２の発熱状態と直流電源の電圧状態とを含む。操舵装置２の状態とコードとの対応関係の一例は、次の通りである。
【0041】
・コード「０」……転舵モータ３２の作動が制限されない通常状態
・コード「１Ａ」…転舵モータ３２の軽度の過熱状態
・コード「１Ｂ」…転舵モータ３２の中程度の過熱状態
・コード「１Ｃ」…転舵モータ３２の重度の過熱状態
・コード「２Ａ」…直流電源の軽度の電圧低下状態
・コード「２Ｂ」…直流電源の中程度の電圧低下状態
・コード「２Ｃ」…直流電源の重度の電圧低下状態
コード信号生成部６６は、操舵装置２の状態に対応したコードを示すコード信号Ｓｍを生成する。
・コード「１Ａ」…転舵モータ３２の軽度の過熱状態
・コード「１Ｂ」…転舵モータ３２の中程度の過熱状態
・コード「１Ｃ」…転舵モータ３２の重度の過熱状態
・コード「２Ａ」…直流電源の軽度の電圧低下状態
・コード「２Ｂ」…直流電源の中程度の電圧低下状態
・コード「２Ｃ」…直流電源の重度の電圧低下状態
コード信号生成部６６は、操舵装置２の状態に対応したコードを示すコード信号Ｓｍを生成する。
【0042】
なお、温度閾値は、例えば、モータコイルやインバータが過熱状態に近付きつつあると考えられる範囲の値である。また、電圧閾値は、例えば、直流電源が十分に電力の供給をできなくなる状態に近づきつつあると考えられる範囲の値である。
【0043】
転舵制御部６０は、通常の発熱状態及び通常の電圧状態以外の状態において、転舵モータ３２の作動を制限するための処理を実行する。より詳しくは、転舵制御部６０は、転舵モータ３２の作動を制限する場合、転舵モータ３２に対する給電を制限する保護モードを設定する処理を含む。一方、転舵制御部６０は、転舵モータ３２の作動を制限しない場合、転舵モータ３２に対する給電を制限しない通常モードを設定する処理を含む。
【0044】
＜反力トルク演算部について＞
図２に示すように、反力トルク演算部５２は、アシスト成分演算部５５と、軸力成分演算部５６と、減算器５７とを有している。
図２に示すように、反力トルク演算部５２は、アシスト成分演算部５５と、軸力成分演算部５６と、減算器５７とを有している。
【0045】
アシスト成分演算部５５は、操作トルクＴｈと、車速Ｖとを入力として、アシスト成分Ｔｂ＊を演算するための処理である。より詳しくは、アシスト成分演算部５５は、操作トルクＴｈの絶対値が大きいほど、また車速Ｖが小さいほど、より大きな絶対値のアシスト成分Ｔｂ＊を演算する処理を含む。アシスト成分Ｔｂ＊は、ステアリング操作の方向と同一方向の成分である。アシスト成分Ｔｂ＊は、トルクの次元（Ｎ・ｍ）の値として演算される。
【0046】
軸力成分演算部５６は、ハンドル角θｓと、車速Ｖと、実電流Ｉｂと、目標ピニオン角θｐ＊と、転舵変換角θｐ＿ｓと、コード信号Ｓｍとを入力として、軸力成分Ｆを演算するための処理である。軸力成分Ｆは、転舵輪５を通じてラック軸２２に作用する軸力であって、ステアリング操作の方向と反対方向の成分である。
【0047】
より詳しくは、図３に示すように、軸力成分演算部５６は、配分軸力成分演算部７１と、エンド規制軸力成分演算部７２と、偏差補償軸力成分演算部７３と、軸力成分選択部７４と、加算器７５とを有している。
【0048】
配分軸力成分演算部７１は、車速Ｖと、目標ピニオン角θｐ＊と、実電流Ｉｂとを入力として、配分軸力成分Ｆｄを演算するための処理である。より詳しくは、配分軸力成分演算部７１は、車速Ｖと、目標ピニオン角θｐ＊とを入力として、角度軸力成分を演算する処理を含む。角度軸力成分は、任意に設定する車両のモデルにより規定される、ラック軸２２に作用する軸力の理想値である。角度軸力成分は、路面情報が反映されない軸力である。また、配分軸力成分演算部７１は、実電流Ｉｂを入力として、電流軸力成分を演算する処理を含む。電流軸力成分は、転舵輪５の転舵に伴ってラック軸２２に実際に作用する軸力の推定値である。電流軸力成分は、上記路面情報が反映される軸力である。また、配分軸力成分演算部７１は、車速Ｖを入力として、配分比を演算する処理を含む。配分比は、角度軸力成分と電流軸力成分との配分比率である。また、配分軸力成分演算部７１は、角度軸力成分と電流軸力成分とを配分比で配分することによって、配分軸力成分Ｆｄを演算する処理を含む。
【0049】
エンド規制軸力成分演算部７２は、目標ピニオン角θｐ＊を入力として、エンド規制軸力成分Ｆｅを演算するための処理である。より詳しくは、エンド規制軸力成分演算部７２は、目標ピニオン角θｐ＊に基づいて、転舵輪５の転舵限界に達する状況であるか否かを判定する処理を含む。転舵輪５の転舵限界は、ステアリングホイール３の操作限界と対応する。また、エンド規制軸力成分演算部７２は、転舵輪５の転舵限界に達する状況であるか否かを判定する場合、エンド規制軸力成分Ｆｅを演算する処理を含む。エンド規制軸力成分Ｆｅは、転舵輪５の転舵限界を超える側への更なるステアリング操作を規制する。こうした転舵限界の状況は、エンド規制軸力成分Ｆｅを通じて運転者に伝えられる。
【0050】
偏差補償軸力成分演算部７３は、操作トルクＴｈと、ハンドル角θｓと、転舵変換角θｐ＿ｓと、実電流Ｉｂと、コード信号Ｓｍとを入力として、偏差補償軸力成分Ｆｖを演算するための偏差補償演算処理である。偏差補償軸力成分Ｆｖは、操作ユニット４のハンドル角θｓと転舵輪５のピニオン角θｐとの関係の乖離を補償する。こうした乖離の状況は、偏差補償軸力成分Ｆｖを通じて運転者に伝えられる。操作ユニット４のハンドル角θｓと転舵輪５のピニオン角θｐとの関係が乖離する状況の一例は、転舵輪５が縁石等の障害物に当たる状況である。他の一例は、発熱状態又は電圧状態に基づいて、転舵モータ３２の作動が制限される状況である。本実施形態において、偏差補償軸力成分Ｆｖは、偏差補償成分の一例である。
【0051】
軸力成分選択部７４は、エンド規制軸力成分Ｆｅと、偏差補償軸力成分Ｆｖとを入力として、選択軸力成分Ｆｓｌを演算するための処理である。より詳しくは、軸力成分選択部７４は、エンド規制軸力成分Ｆｅと偏差補償軸力成分Ｆｖとのうち、絶対値が最も大きい軸力成分を選択して選択軸力成分Ｆｓｌとする処理を含む。
【0052】
加算器７５は、配分軸力成分Ｆｄと選択軸力成分Ｆｓｌとを加算することによって、軸力成分Ｆを演算するための処理である。
＜偏差補償軸力成分演算部について＞
図４に示すように、偏差補償軸力成分演算部７３は、減算器１００と、通常時成分演算部１０１と、制限時成分演算部１０２と、成分配分切替演算部１０３と、符号処理部１０４と、乗算器１０５とを有している。また、偏差補償軸力成分演算部７３は、通常時ダンピングゲイン演算部１０６と、制限時ダンピングゲイン演算部１０７と、ゲイン配分切替演算部１０８と、乗算器１０９とを有している。また、偏差補償軸力成分演算部７３は、微分器１１０と、加算器１１１と、ガード処理部１１２と、記憶部１１３とを有している。
＜偏差補償軸力成分演算部について＞
図４に示すように、偏差補償軸力成分演算部７３は、減算器１００と、通常時成分演算部１０１と、制限時成分演算部１０２と、成分配分切替演算部１０３と、符号処理部１０４と、乗算器１０５とを有している。また、偏差補償軸力成分演算部７３は、通常時ダンピングゲイン演算部１０６と、制限時ダンピングゲイン演算部１０７と、ゲイン配分切替演算部１０８と、乗算器１０９とを有している。また、偏差補償軸力成分演算部７３は、微分器１１０と、加算器１１１と、ガード処理部１１２と、記憶部１１３とを有している。
【0053】
減算器１００は、ハンドル角θｓと、転舵変換角θｐ＿ｓとを入力として、位置偏差Δθを演算するための処理である。位置偏差Δθは、操作ユニット４のハンドル角θｓと転舵輪５のピニオン角θｐとの関係の乖離具合を定量的に示す操作量であって、ステアリング操作に関わって変化する操作量である。
【0054】
通常時成分演算部１０１は、位置偏差Δθを入力として、通常時成分ＦΔθ１を演算するための処理である。より詳しくは、通常時成分演算部１０１は、例えば、反力制御部５０のメモリに予め記憶されているマップデータである通常時成分マップＭ１を用いて、ＣＰＵにより通常時成分ＦΔθ１をマップ演算を通じて算出する処理を含む。この通常時成分マップＭ１は、位置偏差Δθの絶対値を入力変数とし、通常時成分ＦΔθ１を出力変数とするデータである。
【0055】
なお、マップデータとは、入力変数の離散的な値と、入力変数の値のそれぞれに対応する出力変数の値と、の組データである。また、マップ演算は、入力変数の値がマップデータの入力変数の値のいずれかに一致する場合、対応するマップデータの出力変数の値を演算結果とする処理とすればよい。また、マップ演算は、入力変数の値がマップデータの入力変数の値のいずれにも一致しない場合、マップデータに含まれる複数の出力変数の値の補間によって得られる値を演算結果とする処理とすればよい。また、これに代えて、マップ演算は、入力変数の値がマップデータの入力変数の値のいずれにも一致しない場合、マップデータに含まれる複数の出力変数の値のうちの最も近い値に対応するマップデータの出力変数の値を演算結果とする処理としてもよい。
【0056】
図４に示すように、通常時成分演算部１０１が使用する通常時成分マップＭ１は、次のような特性を有している。すなわち、通常時成分ＦΔθ１の値は、例えば、位置偏差Δθの絶対値が第１閾値Δθ１以下の場合には、一定値である「０」値である。位置偏差Δθの絶対値が第１閾値Δθ１以下の範囲は、位置偏差Δθが変化しても通常時成分ＦΔθ１の値が変化しない不感帯である。また、通常時成分ＦΔθ１の値は、第１閾値Δθ１よりも大きい場合には、位置偏差Δθの絶対値に応じて、たとえば単調増加する値である。これは、位置偏差Δθの絶対値が大きいほど、操作ユニット４のハンドル角θｓと転舵輪５のピニオン角θｐとの関係の乖離が大きいと考えられるからである。
【0057】
制限時成分演算部１０２は、位置偏差Δθを入力として、制限時成分ＦΔθ２を演算するための処理である。より詳しくは、制限時成分演算部１０２は、例えば、反力制御部５０のメモリに予め記憶されているマップデータである制限時成分マップＭ２を用いて、ＣＰＵにより制限時成分ＦΔθ２をマップ演算を通じて算出する処理を含む。この制限時成分マップＭ２は、位置偏差Δθの絶対値を入力変数とし、制限時成分ＦΔθ２を出力変数とするデータである。
【0058】
図４に示すように、制限時成分演算部１０２が使用する制限時成分マップＭ２は、次のような特性を有している。すなわち、制限時成分ＦΔθ２の値は、例えば、位置偏差Δθの絶対値が第２閾値Δθ２以下の場合には、一定値である「０」値である。位置偏差Δθの絶対値が第２閾値Δθ２以下の範囲は、位置偏差Δθが変化しても制限時成分ＦΔθ２の値が変化しない不感帯である。第２閾値Δθ２は、第１閾値Δθ１と比べて小さい値である。そのため、制限時成分マップＭ２における不感帯の範囲は、通常時成分マップＭ１と比べて小さい。また、制限時成分ＦΔθ２の値は、第２閾値Δθ２よりも大きい場合には、位置偏差Δθの絶対値に応じて、たとえば単調増加する値となる。この単調増加する際の勾配は、通常時成分ＦΔθ１が単調増加する際の勾配よりも急勾配である。そのため、制限時成分ＦΔθ２の値は、位置偏差Δθが同一の場合に通常時成分ＦΔθ１と比べて大きい値である。
【0059】
成分配分切替演算部１０３は、コード信号Ｓｍと、操作トルクＴｈと、ハンドル角速度ωと、位置偏差Δθと、通常時成分ＦΔθ１と、制限時成分ＦΔθ２とを入力として、配分後成分ＦΔθ３を演算するための処理である。成分配分切替演算部１０３は、通常時成分ＦΔθ１と制限時成分ＦΔθ２とを所定の配分比率で配分することによって、配分後成分ＦΔθ３を演算する処理を含む。
【0060】
より詳しくは、図５に示すように、成分配分切替演算部１０３は、配分比演算部１２０と、乗算器１２１と、減算器１２２と、記憶部１２３と、乗算器１２４と、加算器１２５、徐変処理部１２６とを有している。
【0061】
配分比演算部１２０は、コード信号Ｓｍと、操作トルクＴｈと、位置偏差Δθと、ハンドル角速度ωとを入力として、配分比Ｄ１を演算するための処理である。ハンドル角速度ωは、微分器１１０にて、ハンドル角θｓを微分して得られる微分値であって、ステアリング操作に関わって変化する操作量である。配分比Ｄ１は、配分後成分ＦΔθ３を得る際の通常時成分ＦΔθ１の配分比率である。
【0062】
乗算器１２１は、配分比Ｄ１と通常時成分ＦΔθ１とを乗算することによって、配分後通常時成分ＦΔθ１ｍを演算する処理である。
減算器１２２は、記憶部１２３に記憶された「１」から配分比Ｄ１を減算することによって、配分比Ｄ２を演算するための処理である。記憶部１２３は、図示しないメモリの所定の記憶領域である。配分比Ｄ２は、配分後成分ＦΔθ３を得る際の制限時成分ＦΔθ２の配分比率である。配分比Ｄ２は、配分比Ｄ１との和が「１（１００％）」となる値である。配分比Ｄ１，Ｄ２は、転舵モータ３２の作動を制限する仕様や、操舵装置２の製品仕様等によって適宜設定される値である。
減算器１２２は、記憶部１２３に記憶された「１」から配分比Ｄ１を減算することによって、配分比Ｄ２を演算するための処理である。記憶部１２３は、図示しないメモリの所定の記憶領域である。配分比Ｄ２は、配分後成分ＦΔθ３を得る際の制限時成分ＦΔθ２の配分比率である。配分比Ｄ２は、配分比Ｄ１との和が「１（１００％）」となる値である。配分比Ｄ１，Ｄ２は、転舵モータ３２の作動を制限する仕様や、操舵装置２の製品仕様等によって適宜設定される値である。
【0063】
乗算器１２４は、配分比Ｄ２と制限時成分ＦΔθ２とを乗算することによって、配分後制限時成分ＦΔθ２ｍを演算する処理である。
加算器１２５は、配分後通常時成分ＦΔθ１ｍと配分後制限時成分ＦΔθ２ｍとを加算することによって、配分後成分ＦΔθ３を演算する処理である。
加算器１２５は、配分後通常時成分ＦΔθ１ｍと配分後制限時成分ＦΔθ２ｍとを加算することによって、配分後成分ＦΔθ３を演算する処理である。
【0064】
徐変処理部１２６は、時間に対して配分比Ｄ１の値を徐変させるための処理である。より詳しくは、徐変処理部１２６は、配分比Ｄ１の値が変化した場合、変化前後の偏差である配分比偏差を取得する処理を含む。また、徐変処理部１２６は、変化後の値から上記配分比偏差を減算することによって、最終的な配分比Ｄ１を演算する処理を含む。また、徐変処理部１２６は、上記配分比偏差を徐々に減少させる処理を含む。これにより、最終的な配分比Ｄ１は、変化前の値から本来である変化後の値へと徐々に遷移する。
【0065】
図４の説明に戻り、符号処理部１０４は、実電流Ｉｂを入力として、符号Ｓｉｎを演算するための処理である。より詳しくは、符号処理部１０４は、実電流Ｉｂが「０」値を含む正値の場合に「＋１」を演算する処理を含む。また、符号処理部１０４は、実電流Ｉｂが負値の場合に「－１」を演算する処理を含む。
【0066】
乗算器１０５は、配分後成分ＦΔθ３と符号Ｓｉｎとを乗算することによって、偏差補償基礎成分ＦΔθを演算するための処理である。
通常時ダンピングゲイン演算部１０６は、位置偏差Δθを入力として、通常時ゲインＧ１を演算するための処理である。より詳しくは、通常時ダンピングゲイン演算部１０６は、例えば、反力制御部５０のメモリに予め記憶されているマップデータである通常時ゲインマップＭ３を用いて、ＣＰＵにより通常時ゲインＧ１をマップ演算を通じて算出する処理を含む。この通常時ゲインマップＭ３は、位置偏差Δθの絶対値を入力変数とし、通常時ゲインＧ１を出力変数とするデータである。
通常時ダンピングゲイン演算部１０６は、位置偏差Δθを入力として、通常時ゲインＧ１を演算するための処理である。より詳しくは、通常時ダンピングゲイン演算部１０６は、例えば、反力制御部５０のメモリに予め記憶されているマップデータである通常時ゲインマップＭ３を用いて、ＣＰＵにより通常時ゲインＧ１をマップ演算を通じて算出する処理を含む。この通常時ゲインマップＭ３は、位置偏差Δθの絶対値を入力変数とし、通常時ゲインＧ１を出力変数とするデータである。
【0067】
図４に示すように、通常時ダンピングゲイン演算部１０６が使用する通常時ゲインマップＭ３は、次のような特性を有している。すなわち、通常時ゲインＧ１の値は、例えば、位置偏差Δθの絶対値が第３閾値Δθ３以下の場合には、一定値である「０」値である。位置偏差Δθの絶対値が第３閾値Δθ３以下の範囲は、位置偏差Δθが変化しても通常時ゲインＧ１の値が変化しない不感帯である。また、通常時ゲインＧ１の値は、第３閾値Δθ３よりも大きい場合には、位置偏差Δθの絶対値に応じて、たとえば単調増加する値である。これは、位置偏差Δθの絶対値が大きいほど、配分後通常時成分ＦΔθ１ｍ及び配分後制限時成分ＦΔθ２ｍ、すなわち偏差補償基礎成分ＦΔθの絶対値が大きいと考えられるからである。
【0068】
制限時ダンピングゲイン演算部１０７は、位置偏差Δθを入力として、制限時ゲインＧ２を演算するための処理である。より詳しくは、制限時ダンピングゲイン演算部１０７は、例えば、反力制御部５０のメモリに予め記憶されているマップデータである制限時ゲインマップＭ４を用いて、ＣＰＵにより制限時ゲインＧ２をマップ演算を通じて算出する処理を含む。この制限時ゲインマップＭ４は、位置偏差Δθの絶対値を入力変数とし、制限時ゲインＧ２を出力変数とするデータである。
【0069】
図４に示すように、制限時ダンピングゲイン演算部１０７が使用する制限時ゲインマップＭ４は、次のような特性を有している。すなわち、制限時ゲインＧ２の値は、例えば、位置偏差Δθの絶対値が第４閾値Δθ４以下の場合には、一定値である「０」値である。位置偏差Δθの絶対値が第４閾値Δθ４以下の範囲は、位置偏差Δθが変化しても制限時ゲインＧ２の値が変化しない不感帯である。第４閾値Δθ４は、第３閾値Δθ３と比べて小さい値である。そのため、制限時ゲインマップＭ４における不感帯の範囲は、通常時ゲインマップＭ３と比べて小さい。また、制限時ゲインＧ２の値は、第４閾値Δθ４よりも大きい場合には、位置偏差Δθの絶対値に応じて、たとえば単調増加する値となる。この単調増加する際の勾配は、通常時ゲインＧ１が単調増加する際の勾配よりも急勾配である。そのため、制限時ゲインＧ２の値は、位置偏差Δθが同一の場合に通常時ゲインＧ１と比べて大きい値である。
【0070】
ゲイン配分切替演算部１０８は、コード信号Ｓｍと、操作トルクＴｈと、ハンドル角速度ωと、位置偏差Δθと、通常時成分ＦΔθ１と、制限時成分ＦΔθ２とを入力として、配分後ゲインＧ３を演算するための処理である。ゲイン配分切替演算部１０８は、通常時ゲインＧ１と制限時ゲインＧ２とを所定の配分比率で配分することによって、配分後ゲインＧ３を演算する処理を含む。
【0071】
より詳しくは、図５に示すように、ゲイン配分切替演算部１０８は、成分配分切替演算部１０３の各構成に対応する各構成を有している。配分比演算部１３０は、配分比演算部１２０と同様にして、配分比Ｄ３を演算するための処理である。配分比Ｄ３は、配分後ゲインＧ３を得る際の通常時ゲインＧ１の配分比率である。
【0072】
乗算器１３１は、乗算器１２１と同様にして、配分後通常時ゲインＧ１ｍを演算する処理である。
減算器１３２は、減算器１２２と同様にして、記憶部１３３に記憶された「１」を用いて配分比Ｄ４を演算するための処理である。配分比Ｄ４は、配分後ゲインＧ３を得る際の制限時ゲインＧ２の配分比率である。配分比Ｄ４は、配分比Ｄ３との和が「１（１００％）」となる値である。配分比Ｄ３，Ｄ４は、転舵モータ３２の作動を制限する仕様や、操舵装置２の製品仕様等によって適宜設定される値である。
減算器１３２は、減算器１２２と同様にして、記憶部１３３に記憶された「１」を用いて配分比Ｄ４を演算するための処理である。配分比Ｄ４は、配分後ゲインＧ３を得る際の制限時ゲインＧ２の配分比率である。配分比Ｄ４は、配分比Ｄ３との和が「１（１００％）」となる値である。配分比Ｄ３，Ｄ４は、転舵モータ３２の作動を制限する仕様や、操舵装置２の製品仕様等によって適宜設定される値である。
【0073】
乗算器１３４は、乗算器１２４と同様にして、配分後制限時ゲインＧ２ｍを演算するための処理である。
加算器１３５は、加算器１２５と同様にして、配分後ゲインＧ３を演算する処理である。
加算器１３５は、加算器１２５と同様にして、配分後ゲインＧ３を演算する処理である。
【0074】
徐変処理部１３６は、徐変処理部１２６と同様にして、時間に対して配分比Ｄ３の値を徐変させるための処理である。
図４の説明に戻り、乗算器１０９は、配分後ゲインＧ３とハンドル角速度ωとを乗算することによって、ダンピング成分Ｆωを演算するための処理である。ダンピング成分Ｆωは、ハンドル角速度ωの方向であるステアリング操作の方向と同一方向の成分である。つまり、ダンピング成分Ｆωは、偏差補償基礎成分ＦΔθが反映された反力トルクによるステアリング操作の戻りを調整する。例えば、反力トルクが変化した場合に生じるステアリングホイール３の振動やステアリング操作の押し戻し感を調整することが挙げられる。
図４の説明に戻り、乗算器１０９は、配分後ゲインＧ３とハンドル角速度ωとを乗算することによって、ダンピング成分Ｆωを演算するための処理である。ダンピング成分Ｆωは、ハンドル角速度ωの方向であるステアリング操作の方向と同一方向の成分である。つまり、ダンピング成分Ｆωは、偏差補償基礎成分ＦΔθが反映された反力トルクによるステアリング操作の戻りを調整する。例えば、反力トルクが変化した場合に生じるステアリングホイール３の振動やステアリング操作の押し戻し感を調整することが挙げられる。
【0075】
加算器１１１は、偏差補償基礎成分ＦΔθとダンピング成分Ｆωとを加算することによって、合算成分Ｆｔを演算するための処理である。
ガード処理部１１２は、記憶部１１３に記憶されたガード値Ｆｌｉｍを超えないように、合算成分Ｆｔをガードするための処理である。記憶部１１３は、図示しないメモリの所定の記憶領域である。ガード値Ｆｌｉｍは、例えば、偏差補償軸力成分Ｆｖを反力トルクに反映させたとしてもステアリング操作に影響を与えない範囲の値である。ガード処理部１１２は、ガード値Ｆｌｉｍと合算成分Ｆｔとを比較する処理を含む。ガード処理部１１２は、合算成分Ｆｔがガード値Ｆｌｉｍ未満の場合、合算成分Ｆｔである偏差補償軸力成分Ｆｖを演算する処理を含む。また、ガード処理部１１２は、合算成分Ｆｔがガード値Ｆｌｉｍよりも大きい場合、ガード値Ｆｌｉｍである偏差補償軸力成分Ｆｖを演算する処理を含む。
ガード処理部１１２は、記憶部１１３に記憶されたガード値Ｆｌｉｍを超えないように、合算成分Ｆｔをガードするための処理である。記憶部１１３は、図示しないメモリの所定の記憶領域である。ガード値Ｆｌｉｍは、例えば、偏差補償軸力成分Ｆｖを反力トルクに反映させたとしてもステアリング操作に影響を与えない範囲の値である。ガード処理部１１２は、ガード値Ｆｌｉｍと合算成分Ｆｔとを比較する処理を含む。ガード処理部１１２は、合算成分Ｆｔがガード値Ｆｌｉｍ未満の場合、合算成分Ｆｔである偏差補償軸力成分Ｆｖを演算する処理を含む。また、ガード処理部１１２は、合算成分Ｆｔがガード値Ｆｌｉｍよりも大きい場合、ガード値Ｆｌｉｍである偏差補償軸力成分Ｆｖを演算する処理を含む。
【0076】
＜成分配分切替演算部が実行する処理の手順について＞
反力制御部５０が成分配分切替演算部１０３を通じて偏差補償基礎成分ＦΔθを演算するための演算状態を設定する処理手順の一例について、図６に示すフローチャートに従って説明する。
反力制御部５０が成分配分切替演算部１０３を通じて偏差補償基礎成分ＦΔθを演算するための演算状態を設定する処理手順の一例について、図６に示すフローチャートに従って説明する。
【0077】
同図に示すように、成分配分切替演算部１０３は、トルク許可条件が成立するか否かを判断する（ステップ１０１）。ステップ１０１において、成分配分切替演算部１０３は、操作トルクＴｈを参照して、トルク許可条件が成立するか否かを判断する処理を含む。より詳しくは、成分配分切替演算部１０３は、操作トルクＴｈの絶対値がトルク閾値Ｔｈｔｈ以上であるか否かを判断する処理を含む。成分配分切替演算部１０３は、操作トルクＴｈの絶対値がトルク閾値Ｔｈｔｈ以上の場合、トルク許可条件が成立することを判断する。成分配分切替演算部１０３は、操作トルクＴｈの絶対値がトルク閾値Ｔｈｔｈ未満の場合、トルク許可条件が成立しないことを判断する。トルク閾値Ｔｈｔｈは、例えば、ステアリングホイール３を運転者が保持していることを判断できる範囲の値である。本実施形態において、トルク許可条件は、許可条件の一例である。
【0078】
つぎに、成分配分切替演算部１０３は、トルク許可条件が成立することを判断する場合（ステップ１０１：ＹＥＳ）、操作速度許可条件が成立するか否かを判断する（ステップ１０２）。ステップ１０２において、成分配分切替演算部１０３は、ハンドル角速度ωを参照して、操作速度許可条件が成立するか否かを判断する処理を含む。より詳しくは、成分配分切替演算部１０３は、ハンドル角速度ωの絶対値が操作速度閾値ωｔｈ以上であるか否かを判断する処理を含む。成分配分切替演算部１０３は、ハンドル角速度ωの絶対値が操作速度閾値ωｔｈ以上の場合、操作速度許可条件が成立することを判断する。成分配分切替演算部１０３は、ハンドル角速度ωの絶対値が操作速度閾値ωｔｈ未満の場合、操作速度許可条件が成立しないことを判断する。操作速度閾値ωｔｈは、例えば、ステアリングホイール３が回転していることを判断できる範囲の値である。この場合の回転は、ステアリング操作に起因する以外、セルフアライニングトルク等に起因する場合を含む。本実施形態において、操作速度許可条件は、許可条件の一例である。
【0079】
つぎに、成分配分切替演算部１０３は、操作速度許可条件が成立することを判断する（ステップ１０２：ＹＥＳ）場合、演算状態の切り替えを可能と判断し、ステップ１０４以後の処理を実行する。
【0080】
一方、成分配分切替演算部１０３は、操作速度許可条件が成立しないことを判断する場合（ステップ１０２：ＮＯ）、演算状態の切り替えを不能と判断し、当該処理を終了する。
【0081】
一方、成分配分切替演算部１０３は、トルク許可条件が成立しないことを判断する場合（ステップ１０１：ＮＯ）、位置偏差許可条件が成立するか否かを判断する（ステップ１０３）。ステップ１０３において、成分配分切替演算部１０３は、位置偏差Δθを参照して、位置偏差許可条件が成立するか否かを判断する処理を含む。より詳しくは、成分配分切替演算部１０３は、位置偏差Δθの絶対値が位置偏差閾値Δθｔｈ以上であるか否かを判断する処理を含む。成分配分切替演算部１０３は、位置偏差Δθの絶対値が位置偏差閾値Δθｔｈ未満の場合、位置偏差許可条件が成立することを判断する。成分配分切替演算部１０３は、位置偏差Δθの絶対値が位置偏差閾値Δθｔｈ以上の場合、位置偏差許可条件が成立しないことを判断する。位置偏差閾値Δθｔｈは、例えば、切り替え後の演算状態で演算された各成分ＦΔθ１，ＦΔθ２のいずれかを反映させて得られる偏差補償軸力成分Ｆｖを、反力トルクに反映させたとしても、ステアリングホイール３が回転しない範囲の値である。これは、位置偏差Δθが小さければ、通常時成分ＦΔθ１と制限時成分ＦΔθ２とが相互に切り替わったとしても、当該切り替え前後の差分が小さくなるという考えに基づく。本実施形態において、位置偏差許可条件は、許可条件の一例である。
【0082】
つぎに、成分配分切替演算部１０３は、位置偏差許可条件が成立しないことを判断する場合（ステップ１０３：ＮＯ）、演算状態の切り替えを不能と判断し、当該処理を終了する。
【0083】
一方、成分配分切替演算部１０３は、位置偏差許可条件が成立することを判断する場合（ステップ１０３：ＹＥＳ）、演算状態の切り替えを可能と判断し、ステップ１０４以後の処理を実行する。
【0084】
つぎに、成分配分切替演算部１０３は、演算状態の切り替えを可能と判断する（ステップ１０２：ＹＥＳ、又はステップ１０３：ＹＥＳ）場合、転舵モータ３２の作動が制限される保護モードへ切り替えられるか否かを判断する（ステップ１０４）。ステップ１０４において、成分配分切替演算部１０３は、コード信号Ｓｍを参照して、保護モードへ切り替えられるか否かを判断する処理を含む。より詳しくは、成分配分切替演算部１０３は、直前周期のコード信号Ｓｍと今回周期のコード信号Ｓｍとの同一性比較する処理を含む。成分配分切替演算部１０３は、コード信号Ｓｍの同一性比較した結果、コード「０」からコード「０」以外に変化した場合、保護モードへ切り替えられることを判断する。それ以外の場合、成分配分切替演算部１０３は、保護モードへ切り替えられないことを判断する。
【0085】
つぎに、成分配分切替演算部１０３は、保護モードへ切り替えられることを判断する場合（ステップ１０４：ＹＥＳ）、制限時の演算状態への切り替えを許可し（ステップ１０５）、当該処理を終了する。ステップ１０５において、成分配分切替演算部１０３は、トルク許可条件と操作速度許可条件とが成立することを許可条件の成立として、制限時の演算状態への切り替えを許可する処理を含む。また、ステップ１０５において、成分配分切替演算部１０３は、トルク許可条件が成立しないが、位置偏差許可条件が成立することを許可条件の成立として、制限時の演算状態への切り替えを許可する処理を含む。この場合、配分比演算部１２０は、「０（０％）」である配分比Ｄ１を演算する処理を含む。つまり、減算器１２２は、「１（１００％）」である配分比Ｄ２を演算する。これにより、配分後成分ＦΔθ３を得る際の制限時成分ＦΔθ２の配分が最大、すなわち「１（１００％）」になる。制限時の演算状態は、通常時成分ＦΔθ１の配分比率を最小まで低下させ、かつ、制限時成分ＦΔθ２の配分比率を最大まで増加させることによって、制限時の偏差補償軸力成分Ｆｖを演算するための演算状態である。制限時の演算状態は、転舵モータ３２の作動が制限される保護モードへ切り替えられること（ステップ１０４：ＹＥＳ）に関連して設定される。本実施形態において、制限時の演算状態は、第２演算状態の一例である。
【0086】
一方、成分配分切替演算部１０３は、保護モードへ切り替えられることを判断することができる場合であっても、トルク許可条件が成立するが、操作速度許可条件が成立しないことを許可条件の非成立として、制限時の演算状態を設定するのが不適当と判断する。また、成分配分切替演算部１０３は、保護モードへ切り替えられることを判断することができる場合であっても、トルク許可条件と位置偏差許可条件とが成立しないことを許可条件の非成立として、制限時の演算状態を設定するのが不適当と判断する。これらのとき、成分配分切替演算部１０３は、保護モードへ切り替えられることを判断することができる場合であっても、制限時の演算状態の設定を保留する。つまり、成分配分切替演算部１０３は、通常時の演算状態を維持する。
【0087】
一方、成分配分切替演算部１０３は、保護モードへ切り替えられないことを判断する場合（ステップ１０４：ＮＯ）、転舵モータ３２の作動が制限されない通常モードへ切り替えられるか否かを判断する（ステップ１０６）。ステップ１０６において、成分配分切替演算部１０３は、コード信号Ｓｍを参照して、通常モードへ切り替えられるか否かを判断する処理を含む。ステップ１０４と同様、成分配分切替演算部１０３は、直前周期のコード信号Ｓｍと今回周期のコード信号Ｓｍとの同一性比較する処理を含む。成分配分切替演算部１０３は、コード信号Ｓｍの同一性比較した結果、コード「０」以外からコード「０」に変化した場合、通常モードへ切り替えられることを判断する。それ以外の場合、成分配分切替演算部１０３は、通常モードへ切り替えられないことを判断する。
【0088】
つぎに、成分配分切替演算部１０３は、通常モードへ切り替えられることを判断する場合（ステップ１０６：ＹＥＳ）、通常時の演算状態への切り替えを許可し（ステップ１０７）、当該処理を終了する。ステップ１０７において、成分配分切替演算部１０３は、トルク許可条件と操作速度許可条件とが成立することを許可条件の成立として、通常時の演算状態への切り替えを許可する処理を含む。また、ステップ１０７において、成分配分切替演算部１０３は、トルク許可条件が成立しないが、位置偏差許可条件が成立することを許可条件の成立として、通常時の演算状態への切り替えを許可する処理を含む。この場合、配分比演算部１２０は、「１（１００％）」である配分比Ｄ１を演算する処理を含む。つまり、減算器１２２は、「０（０％）」である配分比Ｄ２を演算する。これにより、配分後成分ＦΔθ３を得る際の通常時成分ＦΔθ１の配分が最大、すなわち「１（１００％）」になる。通常時の演算状態は、通常時成分ＦΔθ１の配分比率を最大まで増加させ、かつ、制限時成分ＦΔθ２の配分比率を最小まで減少させることによって、通常時の偏差補償軸力成分Ｆｖを演算するための演算状態である。通常時の演算状態は、転舵モータ３２の作動が制限されない通常モードへ切り替えられたこと（ステップ１０６：ＹＥＳ）に関連して設定される。本実施形態において、通常時の演算状態は、第１演算状態の一例である。
【0089】
一方、成分配分切替演算部１０３は、通常モードへ切り替えられることを判断することができる場合であっても、トルク許可条件が成立するが、操作速度許可条件が成立しないことを許可条件の非成立として、通常時の演算状態を設定するのが不適当と判断する。また、成分配分切替演算部１０３は、通常モードへ切り替えられることを判断することができる場合であっても、トルク許可条件と位置偏差許可条件とが成立しないことを許可条件の非成立として、通常時の演算状態を設定するのが不適当と判断する。これらのとき、成分配分切替演算部１０３は、通常モードへ切り替えられることを判断することができる場合であっても、通常時の演算状態の設定を保留する。つまり、成分配分切替演算部１０３は、制限時の演算状態を維持する。
【0090】
一方、成分配分切替演算部１０３は、通常モードへ切り替えられないことを判断する場合（ステップ１０６：ＮＯ）、当該処理を終了する。この場合、成分配分切替演算部１０３は、保護モード及び通常モードのいずれへも切り替えられないこと、すなわち現在の演算状態を維持することを判断する。これにより、成分配分切替演算部１０３は、現在の演算状態の設定を維持する。つまり、成分配分切替演算部１０３は、制限時の演算状態であれば制限時の演算状態を維持するとともに、通常時の演算状態であれば通常時の演算状態を維持する。
【0091】
また、反力制御部５０がゲイン配分切替演算部１０８を通じてダンピング成分Ｆωを演算するための演算状態を設定する処理手順は、成分配分切替演算部１０３が偏差補償基礎成分ＦΔθを演算するための演算状態を設定する処理手順と同様である。
【0092】
より詳しくは、ステップ１０１に対応する処理として、ゲイン配分切替演算部１０８は、トルク許可条件が成立するか否かを判断する。
また、ゲイン配分切替演算部１０８は、トルク許可条件が成立することを判断する場合、ステップ１０２に対応する処理として、操作速度許可条件が成立するか否かを判断する。
また、ゲイン配分切替演算部１０８は、トルク許可条件が成立することを判断する場合、ステップ１０２に対応する処理として、操作速度許可条件が成立するか否かを判断する。
【0093】
また、ゲイン配分切替演算部１０８は、操作速度許可条件が成立することを判断する場合、ステップ１０４に対応する処理として、転舵モータ３２の作動が制限される保護モードへ切り替えられるか否かを判断する。
【0094】
また、ゲイン配分切替演算部１０８は、トルク許可条件が成立しないことを判断する場合、ステップ１０３に対応する処理として、位置偏差許可条件が成立するか否かを判断する。
【0095】
また、ゲイン配分切替演算部１０８は、位置偏差許可条件が成立することを判断する場合、ステップ１０４に対応する処理として、転舵モータ３２の作動が制限される保護モードへ切り替えられるか否かを判断する。
【0096】
また、ゲイン配分切替演算部１０８は、保護モードへ切り替えられることを判断する場合、ステップ１０５に対応する処理として、制限時の演算状態への切り替えを許可する。この場合、ゲイン配分切替演算部１０８は、トルク許可条件と操作速度許可条件とが成立することを許可条件の成立として、制限時の演算状態への切り替えを許可する。また、ゲイン配分切替演算部１０８は、トルク許可条件が成立しないが、位置偏差許可条件が成立することを許可条件の成立として、制限時の演算状態への切り替えを許可する。これにより、配分後ゲインＧ３を得る際の制限時ゲインＧ２の配分が最大、すなわち「１（１００％）」になる。制限時の演算状態は、通常時ゲインＧ１の配分比率を最小まで低下させ、かつ、制限時ゲインＧ２の配分比率を最大まで増加させることによって、制限時のダンピング成分Ｆωを演算するための演算状態である。一方、ゲイン配分切替演算部１０８は、保護モードへ切り替えられることを判断することができる場合であっても、トルク許可条件が成立するが、操作速度許可条件が成立しないことを許可条件の非成立として、制限時の演算状態を設定するのが不適当と判断する。また、ゲイン配分切替演算部１０８は、保護モードへ切り替えられることを判断することができる場合であっても、トルク許可条件と位置偏差許可条件とが成立しないことを許可条件の非成立として、制限時の演算状態を設定するのが不適当と判断する。これらのとき、ゲイン配分切替演算部１０８は、保護モードへ切り替えられることを判断することができる場合であっても、制限時の演算状態の設定を保留する。
【0097】
また、ゲイン配分切替演算部１０８は、保護モードへ切り替えられないことを判断する場合、ステップ１０６に対応する処理として、転舵モータ３２の作動が制限されない通常モードへ切り替えられるか否かを判断する。
【0098】
また、ゲイン配分切替演算部１０８は、通常モードへ切り替えられることを判断する場合、ステップ１０７に対応する処理として、通常時の演算状態への切り替えを許可する。この場合、ゲイン配分切替演算部１０８は、トルク許可条件と操作速度許可条件とが成立することを許可条件の成立として、通常時の演算状態への切り替えを許可する。また、ゲイン配分切替演算部１０８は、トルク許可条件が成立しないが、位置偏差許可条件が成立することを許可条件の成立として、通常時の演算状態への切り替えを許可する。これにより、配分後ゲインＧ３を得る際の通常時ゲインＧ１の配分が最大、すなわち「１（１００％）」になる。通常時の演算状態は、通常時ゲインＧ１の配分比率を最大まで増加させ、かつ、制限時ゲインＧ２の配分比率を最小まで減少させることによって、通常時のダンピング成分Ｆωを演算するための演算状態である。一方、ゲイン配分切替演算部１０８は、通常モードへ切り替えられることを判断することができる場合であっても、トルク許可条件が成立するが、操作速度許可条件が成立しないことを許可条件の非成立として、通常時の演算状態を設定するのが不適当と判断する。また、ゲイン配分切替演算部１０８は、通常モードへ切り替えられることを判断することができる場合であっても、トルク許可条件と位置偏差許可条件とが成立しないことを許可条件の非成立として、通常時の演算状態を設定するのが不適当と判断する。これらのとき、ゲイン配分切替演算部１０８は、通常モードへ切り替えられることを判断することができる場合であっても、通常時の演算状態の設定を保留する。
【0099】
一方、ゲイン配分切替演算部１０８は、通常モードへ切り替えられないことを判断する場合、現在の演算状態を維持することを判断する。
本実施形態において、成分配分切替演算部１０３が偏差補償基礎成分ＦΔθを演算するための演算状態と、ゲイン配分切替演算部１０８がダンピング成分Ｆωを演算するための演算状態とは、互いに連動する。つまり、通常時の演算状態の場合、成分配分切替演算部１０３は通常時の偏差補償基礎成分ＦΔθを演算し、かつ、ゲイン配分切替演算部１０８は通常時のダンピング成分Ｆωを演算することによって、通常時の偏差補償軸力成分Ｆｖを演算する。一方、制限時の演算状態の場合、成分配分切替演算部１０３は制限時の偏差補償基礎成分ＦΔθを演算し、かつ、ゲイン配分切替演算部１０８は制限時のダンピング成分Ｆωを演算することによって、制限時の偏差補償軸力成分Ｆｖを演算する。
本実施形態において、成分配分切替演算部１０３が偏差補償基礎成分ＦΔθを演算するための演算状態と、ゲイン配分切替演算部１０８がダンピング成分Ｆωを演算するための演算状態とは、互いに連動する。つまり、通常時の演算状態の場合、成分配分切替演算部１０３は通常時の偏差補償基礎成分ＦΔθを演算し、かつ、ゲイン配分切替演算部１０８は通常時のダンピング成分Ｆωを演算することによって、通常時の偏差補償軸力成分Ｆｖを演算する。一方、制限時の演算状態の場合、成分配分切替演算部１０３は制限時の偏差補償基礎成分ＦΔθを演算し、かつ、ゲイン配分切替演算部１０８は制限時のダンピング成分Ｆωを演算することによって、制限時の偏差補償軸力成分Ｆｖを演算する。
【0100】
＜本実施形態の作用＞
本実施形態において、演算状態の切り替えは、トルク許可条件と、位置偏差許可条件と、操作速度許可条件との成立状態に基づいて切り替えの許可又は不能が判断される。トルク許可条件の成否は、操作トルクＴｈによって定義される。位置偏差許可条件の成否は、位置偏差Δθによって定義される。操作速度許可条件の成否は、ハンドル角速度ωによって定義される。
本実施形態において、演算状態の切り替えは、トルク許可条件と、位置偏差許可条件と、操作速度許可条件との成立状態に基づいて切り替えの許可又は不能が判断される。トルク許可条件の成否は、操作トルクＴｈによって定義される。位置偏差許可条件の成否は、位置偏差Δθによって定義される。操作速度許可条件の成否は、ハンドル角速度ωによって定義される。
【0101】
操作トルクＴｈは、ステアリングホイール３を運転者が保持していることかどうかの判断を可能にする。位置偏差Δθは、切り替え後の演算状態で演算された偏差補償軸力成分Ｆｖを反力トルクに反映させたとしても、ステアリングホイール３が回転するかどうかの判断を可能にする。ハンドル角速度ωは、ステアリングホイール３が回転しているかどうかの判断を可能にする。つまり、操作トルクＴｈと、位置偏差Δθと、ハンドル角速度ωとは、偏差補償軸力成分Ｆｖが反映された反力トルクをステアリングホイール３に付与した場合における当該ステアリングホイール３の状態の推定を可能にする。
【0102】
例えば、図７は、操作トルクＴｈ、ハンドル角速度ω、位置偏差Δθに応じた許可条件の成立状態と、演算状態の切り替えを許可又は保留する態様との関係を示す図である。同図に示すように、ステアリングホイール３の状態は、操作トルクＴｈがトルク閾値Ｔｈｔｈ以上の場合、ステアリングホイール３を運転者が保持していることを推定できる。これは、反力トルクに連れられて、ステアリングホイール３が回転する可能性が低い状態であることの推定を可能にする。通常時及び制限時の演算状態の相互の切り替えは、トルク許可条件が成立する場合、ハンドル角速度ωが操作速度閾値ωｔｈ以上であれば、位置偏差許可条件の成否に関係なく許可される。なお、ハンドル角速度ωが操作速度閾値ωｔｈ以上の場合、ステアリングホイール３が回転していることの推定を可能にする。
【0103】
同図に示すように、ステアリングホイール３の状態は、操作トルクＴｈがトルク閾値Ｔｈｔｈ未満の場合、ステアリングホイール３を運転者が保持していないことを推定できる。一方、ステアリングホイール３の状態は、位置偏差Δθが位置偏差閾値Δθｔｈ未満の場合、切り替え後の演算状態で演算された偏差補償軸力成分Ｆｖを反力トルクに反映させたとしても、ステアリングホイール３が回転しない状態であることの推定を可能にする。演算状態の切り替えは、トルク許可条件が成立しなくても、位置偏差許可条件が成立する場合、ハンドル角速度ωの値に関係なく、許可される。
【0104】
一方、ステアリングホイール３の状態は、位置偏差Δθが位置偏差閾値Δθｔｈ以上の場合、切り替え後の演算状態で演算された偏差補償軸力成分Ｆｖを反力トルクに反映させると、ステアリングホイール３が回転する状態であることの推定を可能にする。演算状態の切り替えは、トルク許可条件が成立しない、かつ、位置偏差許可条件がしない場合、ハンドル角速度ωの値に関係なく保留される。
【0105】
つまり、演算状態の切り替えを許可するための許可条件は、切り替え後の演算状態で演算された偏差補償軸力成分Ｆｖが反映された反力トルクに連れられて、ステアリングホイール３が動く可能性が低い状態であることを推定可能な場合に成立する内容を定めることができる。
【0106】
＜実施形態の効果＞
（１－１）反力制御部５０は、反力トルクに連れられて、ステアリングホイール３が動く可能性が低い状態であることを推定する場合に演算状態への切り替えを許可することができる。したがって、運転者に与える違和感を低減することができる。
（１－１）反力制御部５０は、反力トルクに連れられて、ステアリングホイール３が動く可能性が低い状態であることを推定する場合に演算状態への切り替えを許可することができる。したがって、運転者に与える違和感を低減することができる。
【0107】
（１－２）操作トルクＴｈとトルク閾値Ｔｈｔｈとの大小比較の結果は、ステアリングホイール３に作用している反力トルク以外の力の大きさの好適な推定を可能にする。これは、反力トルクに連れられて、ステアリングホイール３が回転する可能性が低い状態であることについて、反力制御部５０の推定精度を高めるのに効果的である。
【0108】
（１－３）位置偏差Δθと位置偏差閾値Δθｔｈとの大小比較の結果は、ステアリングホイール３に付与する反力トルクに反映される偏差補償軸力成分Ｆｖの大きさの好適な推定を可能にする。これは、反力トルクに連れられて、ステアリングホイール３が回転する可能性が低い状態であることについて、反力制御部５０の推定精度を高めるのに効果的である。これにより、演算状態の切り替えは、トルク許可条件が成立しなくても、位置偏差許可条件が成立する場合に許可することができる。
【0109】
（１－４）ハンドル角速度ωと操作速度閾値ωｔｈとの大小比較の結果は、ステアリングホイール３が回転しているか否かの好適な推定を可能にする。つまり、演算状態の切り替えを許可するための許可条件は、ステアリングホイール３が動いていることを推定する場合に成立する内容を定めることができる。これは、運転者に与える違和感を低減するのに効果的である。
【0110】
＜第２の実施形態＞
次に、第２の実施形態に係る車両用電源システムを説明する。なお、説明の便宜上、上記第１の実施形態と同一の構成については上記第１の実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
次に、第２の実施形態に係る車両用電源システムを説明する。なお、説明の便宜上、上記第１の実施形態と同一の構成については上記第１の実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
【0111】
図８に示すように、本実施形態にかかる成分配分切替演算部１０３における配分比演算部１２０は、コード信号Ｓｍと、制限時成分ＦΔθ２と、ハンドル角速度ωとを入力とする点が、上記第１の実施形態と異なる。これは、ゲイン配分切替演算部１０８における配分比演算部１３０についても同様である。本実施形態において、制限時成分ＦΔθ２は、偏差補償軸力成分Ｆｖの演算に関わって得られる偏差補償関連成分の一例である。
【0112】
＜成分配分切替演算部が実行する処理の手順について＞
本実施形態にかかる反力制御部５０が成分配分切替演算部１０３を通じて偏差補償基礎成分ＦΔθを演算するための演算状態を設定する処理手順の一例について、図９に示すフローチャートに従って説明する。
本実施形態にかかる反力制御部５０が成分配分切替演算部１０３を通じて偏差補償基礎成分ＦΔθを演算するための演算状態を設定する処理手順の一例について、図９に示すフローチャートに従って説明する。
【0113】
同図に示すように、成分配分切替演算部１０３は、偏差補償関連成分許可条件が成立するか否かを判断する（ステップ２０１）。ステップ２０１において、成分配分切替演算部１０３は、制限時成分ＦΔθ２を参照して、偏差補償関連成分許可条件が成立するか否かを判断する処理を含む。より詳しくは、成分配分切替演算部１０３は、制限時成分ＦΔθ２の値（絶対値）が偏差補償関連成分閾値ＦΔθｔｈ以上であるか否かを判断する処理を含む。成分配分切替演算部１０３は、制限時成分ＦΔθ２の値が偏差補償関連成分閾値ＦΔθｔｈ以上の場合、偏差補償関連成分許可条件が成立しないことを判断する。成分配分切替演算部１０３は、制限時成分ＦΔθ２の値が偏差補償関連成分閾値ＦΔθｔｈ未満の場合、偏差補償関連成分許可条件が成立することを判断する。偏差補償関連成分閾値ＦΔθｔｈは、例えば、切り替え後の演算状態で演算された各成分ＦΔθ１，ＦΔθ２のいずれかを反映させて得られる偏差補償軸力成分Ｆｖを、反力トルクに反映させたとしても、ステアリングホイール３が回転しない範囲の値である。これは、制限時成分ＦΔθ２が小さければ、通常時成分ＦΔθ１と制限時成分ＦΔθ２とが相互に切り替わったとしても、当該切り替え前後の差分が小さくなるという考えに基づきます。本実施形態において、偏差補償関連成分許可条件は、許可条件の一例である。
【0114】
つぎに、成分配分切替演算部１０３は、偏差補償関連成分許可条件が成立することを判断する場合（ステップ２０１：ＹＥＳ）、操作速度許可条件が成立するか否かを判断する（ステップ２０２）。ステップ２０２において、成分配分切替演算部１０３は、上記第１の実施形態のステップ１０２と同様にして、操作速度許可条件が成立するか否かを判断する。
【0115】
つぎに、成分配分切替演算部１０３は、操作速度許可条件が成立することを判断する場合（ステップ２０２：ＹＥＳ）、演算状態の切り替えを可能と判断し、ステップ２０３以後の処理を実行する。
【0116】
つぎに、成分配分切替演算部１０３は、演算状態の切り替えを可能と判断する（ステップ２０２：ＹＥＳ）場合、転舵モータ３２の作動が制限される保護モードへ切り替えられるか否かを判断する（ステップ２０３）。ステップ２０３において、成分配分切替演算部１０３は、上記第１の実施形態のステップ１０４と同様にして、保護モードへ切り替えられるか否かを判断する。
【0117】
つぎに、成分配分切替演算部１０３は、保護モードへ切り替えられることを判断する場合（ステップ２０３：ＹＥＳ）、制限時の演算状態への切り替えを許可し（ステップ２０４）、当該処理を終了する。ステップ２０４において、成分配分切替演算部１０３は、偏差補償関連成分許可条件と操作速度許可条件とが成立することを許可条件の成立として、制限時の演算状態への切り替えを許可する処理を含む。これにより、配分後成分ＦΔθ３を得る際の制限時成分ＦΔθ２の配分が最大、すなわち「１（１００％）」になることは、上記第１の実施形態と同様である。
【0118】
一方、成分配分切替演算部１０３は、操作速度許可条件が成立しないことを判断する場合（ステップ２０２：ＮＯ）、演算状態の切り替えを不能と判断し、当該処理を終了する。また、成分配分切替演算部１０３は、偏差補償関連成分許可条件が成立しないことを判断する場合（ステップ２０１：ＮＯ）、演算状態の切り替えを不能と判断し、当該処理を終了する。これにより、成分配分切替演算部１０３は、上記第１の実施形態と同様、保護モードへ切り替えられることを判断することができる場合であっても、制限時の演算状態の設定を保留する。
【0119】
一方、成分配分切替演算部１０３は、保護モードへ切り替えられないことを判断する場合（ステップ２０３：ＮＯ）、転舵モータ３２の作動が制限されない通常モードへ切り替えられるか否かを判断する（ステップ２０５）。ステップ２０５において、成分配分切替演算部１０３は、上記第１の実施形態のステップ１０６と同様にして、通常モードへ切り替えられるか否かを判断する。
【0120】
つぎに、成分配分切替演算部１０３は、通常モードへ切り替えられることを判断する場合（ステップ２０５：ＹＥＳ）、通常時の演算状態への切り替えを許可し（ステップ２０６）、当該処理を終了する。ステップ２０６において、成分配分切替演算部１０３は、偏差補償関連成分許可条件と操作速度許可条件とが成立することを許可条件の成立として、通常時の演算状態への切り替えを許可する処理を含む。これにより、配分後成分ＦΔθ３を得る際の通常時成分ＦΔθ１の配分が最大、すなわち「１（１００％）」になることは、上記第１の実施形態と同様である。
【0121】
一方、成分配分切替演算部１０３は、通常モードへ切り替えられることを判断することができる場合であっても、偏差補償関連成分許可条件又は操作速度許可条件が成立しないことを許可条件の非成立として、通常時の演算状態を設定するのが不適当と判断する。これにより、成分配分切替演算部１０３は、上記第１の実施形態と同様、通常モードへ切り替えられることを判断することができる場合であっても、通常時の演算状態の設定を保留する。
【0122】
一方、成分配分切替演算部１０３は、通常モードへ切り替えられないことを判断する場合（ステップ２０５：ＮＯ）、当該処理を終了する。これにより、成分配分切替演算部１０３は、上記第１の実施形態と同様、現在の演算状態の設定を維持する。
【0123】
また、反力制御部５０がゲイン配分切替演算部１０８は、成分配分切替演算部１０３が偏差補償基礎成分ＦΔθを演算するための演算状態を設定する処理手順と同様にして、ダンピング成分Ｆωを演算するための演算状態を設定する。
【0124】
より詳しくは、ステップ２０１に対応する処理として、ゲイン配分切替演算部１０８は、偏差補償関連成分許可条件が成立するか否かを判断する。
また、ゲイン配分切替演算部１０８は、偏差補償関連成分許可条件が成立することを判断する場合、ステップ２０２に対応する処理として、操作速度許可条件が成立するか否かを判断する。
また、ゲイン配分切替演算部１０８は、偏差補償関連成分許可条件が成立することを判断する場合、ステップ２０２に対応する処理として、操作速度許可条件が成立するか否かを判断する。
【0125】
また、ゲイン配分切替演算部１０８は、操作速度許可条件が成立することを判断する場合、ステップ２０３に対応する処理として、転舵モータ３２の作動が制限される保護モードへ切り替えられるか否かを判断する。
【0126】
また、ゲイン配分切替演算部１０８は、保護モードへ切り替えられることを判断する場合、ステップ２０４に対応する処理として、制限時の演算状態への切り替えを許可する。これにより、配分後ゲインＧ３を得る際の制限時ゲインＧ２の配分が最大、すなわち「１（１００％）」になることは、上記第１の実施形態と同様である。一方、ゲイン配分切替演算部１０８は、保護モードへ切り替えられることを判断することができる場合であっても、偏差補償関連成分許可条件又は操作速度許可条件が成立しないことを判断する場合、制限時の演算状態の設定を保留する。
【0127】
また、ゲイン配分切替演算部１０８は、保護モードへ切り替えられないことを判断する場合、ステップ２０５に対応する処理として、転舵モータ３２の作動が制限されない通常モードへ切り替えられるか否かを判断する。
【0128】
また、ゲイン配分切替演算部１０８は、通常モードへ切り替えられることを判断する場合、ステップ２０６に対応する処理として、通常時の演算状態への切り替えを許可する。この場合、ゲイン配分切替演算部１０８は、偏差補償関連成分許可条件と操作速度許可条件とが成立することを許可条件の成立として、通常時の演算状態への切り替えを許可する。これにより、配分後ゲインＧ３を得る際の通常時ゲインＧ１の配分が最大、すなわち「１（１００％）」になることは、上記第１の実施形態と同様である。一方、ゲイン配分切替演算部１０８は、偏差補償関連成分許可条件又は操作速度許可条件が成立しないことを許可条件の非成立として、上記第１の実施形態と同様、通常モードへ切り替えられることを判断することができる場合であっても、通常時の演算状態の設定を保留する。
【0129】
一方、ゲイン配分切替演算部１０８は、通常モードへ切り替えられないことを判断する場合、現在の演算状態を維持することを判断する。
＜本実施形態の作用＞
本実施形態において、演算状態の切り替えは、偏差補償関連成分許可条件と、操作速度許可条件との成立状態に応じて切り替えの許可又は不能が判断される。偏差補償関連成分許可条件の成否は、制限時成分ＦΔθ２によって定義される。操作速度許可条件の成否は、ハンドル角速度ωによって定義される。
＜本実施形態の作用＞
本実施形態において、演算状態の切り替えは、偏差補償関連成分許可条件と、操作速度許可条件との成立状態に応じて切り替えの許可又は不能が判断される。偏差補償関連成分許可条件の成否は、制限時成分ＦΔθ２によって定義される。操作速度許可条件の成否は、ハンドル角速度ωによって定義される。
【0130】
制限時成分ＦΔθ２は、切り替え後の演算状態で演算された各成分ＦΔθ１，ＦΔθ２のいずれかを反映させて得られる偏差補償軸力成分Ｆｖを、反力トルクに反映させたとしても、ステアリングホイール３が回転するかどうかの判断を可能にする。ハンドル角速度ωは、ステアリングホイール３が回転しているかどうかの判断を可能にする。つまり、制限時成分ＦΔθ２と、ハンドル角速度ωとは、偏差補償軸力成分Ｆｖが反映された反力トルクをステアリングホイール３に付与した場合における当該ステアリングホイール３の状態の推定を可能にする。
【0131】
つまり、演算状態の切り替えを許可するための許可条件は、切り替え後の演算状態で演算された偏差補償軸力成分Ｆｖが反映された反力トルクに連れられて、ステアリングホイール３が動く可能性が低い状態であることを推定可能な場合に成立する内容を定めることができる。
【0132】
＜本実施形態の効果＞
以上説明した第２の実施形態によれば、上記第１の実施形態の（１－１），（１－４）に準じた効果が得られる。また、第２の実施形態によれば、さらに以下に記載する効果が得られる。
以上説明した第２の実施形態によれば、上記第１の実施形態の（１－１），（１－４）に準じた効果が得られる。また、第２の実施形態によれば、さらに以下に記載する効果が得られる。
【0133】
（２－１）制限時成分ＦΔθ２と偏差補償関連成分閾値ＦΔθｔｈとの大小比較の結果は、ステアリングホイール３に付与する反力トルクの大きさの好適な推定を可能にする。これは、反力トルクに連れられて、ステアリングホイール３が回転する可能性が低い状態であることについて、反力制御部５０の推定精度を高めるのに効果的である。
【0134】
＜他の実施形態＞
上記各実施形態は次のように変更してもよい。また、以下の他の実施形態は、技術的に矛盾しない範囲において、互いに組み合わせることができる。
上記各実施形態は次のように変更してもよい。また、以下の他の実施形態は、技術的に矛盾しない範囲において、互いに組み合わせることができる。
【0135】
・上記第１の実施形態において、図６に示すステップ１０２の処理、すなわち操作速度許可条件の成否を判断する処理は、ステップ１０１の処理、すなわちトルク許可条件の成否を判断する前の処理に変更してもよい。ここに記載したその他の実施形態は、上記第２の実施形態の処理に対しても同様に適用できる。つまり、図９に示すステップ２０２の処理は、ステップ２０１の処理の前の処理に変更してもよい。
【0136】
・上記第１の実施形態において、操作速度許可条件は、削除してもよい。つまり、図６に示すステップ１０２の処理は、削除してもよい。ここに記載したその他の実施形態は、上記第２の実施形態の処理に対しても同様に適用できる。つまり、図９に示すステップ２０２の処理は、削除してもよい。
【0137】
・上記第１の実施形態において、位置偏差許可条件は、削除してもよい。つまり、図６に示すステップ１０３の処理は、削除してもよい。この場合、図６に示すステップ１０１：ＮＯであれば、成分配分切替演算部１０３は、保護モードへ切り替えられることを判断することができる場合であっても、制限時の演算状態の設定を保留することになる。
【0138】
・上記第１の実施形態において、トルク許可条件は、回転角θａ、すなわちハンドル角θｓによって定義されるようにしてもよい。例えば、ハンドル角θｓは、操作トルクＴｈに対応する成分を演算することに用いることができる。
【0139】
・上記第１の実施形態において、操作速度許可条件は、回転角θａを微分して得られる角速度、又はステアリング軸１１に設けた角速度センサの検出結果によって定義されるようにしてもよい。ここに記載したその他の実施形態は、上記第２の実施形態に対しても同様に適用できる。
【0140】
・上記第１の実施形態において、成分配分切替演算部１０３は、徐変処理部１２６を削除してもよい。これは、ゲイン配分切替演算部１０８についても同様である。ここに記載したその他の実施形態は、上記第２の実施形態に対しても同様に適用できる。
【0141】
・上記第１の実施形態において、徐変処理部１２６は、配分比Ｄ１の急変を徐変できるのであれば、ローパスフィルタを用いたフィルタ処理を採用する等してもよい。これは、徐変処理部１３６についても同様である。ここに記載したその他の実施形態は、上記第２の実施形態に対しても同様に適用できる。
【0142】
・上記第２の実施形態において、偏差補償関連成分許可条件は、配分後成分ＦΔθ３、偏差補償基礎成分ＦΔθ、合算成分Ｆｔ、又は偏差補償軸力成分Ｆｖによって定義されるようにしてもよい。つまり、偏差補償関連成分許可条件は、偏差補償軸力成分Ｆｖの演算に関わって得られる成分によって定義されていればよい。
【0143】
・上記各実施形態において、各成分マップＭ１，Ｍ２は、位置偏差Δθが変化しても各成分ＦΔθ１，ＦΔθ２の値が変化しない不感帯を削除してもよい。また、各成分マップＭ１，Ｍ２は、第１閾値Δθ１と第２閾値Δθ２とを同一値にすることによって、不感帯の範囲を一致させてもよい。また、各成分マップＭ１，Ｍ２は、制限時成分ＦΔθ２が単調増加する際に通常時成分ＦΔθ１よりも急勾配を有するのであれば、それぞれの勾配を適宜変更してもよい。
【0144】
・上記各実施形態において、図１０（ａ），（ｂ）に示すように、各成分マップＭ１，Ｍ２の特性は、各成分ＦΔθ１，ＦΔθ２の値にそれぞれ上限値ＦΔθ１ｌｉｍ，ＦΔθ２ｌｉｍを定めてもよい。すなわち、通常時成分ＦΔθ１の値は、例えば、位置偏差Δθの絶対値が第１閾値Δθ１よりも大きい値である上限閾値Δθｌｉｍ以上の場合には、第１上限値ＦΔθ１ｌｉｍである。また、制限時成分ＦΔθ２の値は、例えば、位置偏差Δθの絶対値が第２閾値Δθ２よりも大きい値である上限閾値Δθｌｉｍ以上の場合には、第２上限値ＦΔθ２ｌｉｍである。上限閾値Δθｌｉｍは、各成分マップＭ１，Ｍ２の間で、互いに異なる値であってもよい。各上限値ＦΔθ１ｌｉｍ，ＦΔθ２ｌｉｍは、例えば、偏差補償軸力成分Ｆｖを反力トルクに反映させたとしてもステアリング操作に影響を与えない範囲の値であって、記憶部１１３に記憶されたガード値Ｆｌｉｍを考慮した値であればよい。この場合、ガード処理部１１２及び記憶部１１３を削除することができる。なお、通常時成分マップＭ１の特性は、上記各実施形態と同様の特性としてもよい。
【0145】
・上記各実施形態において、図１１（ａ），（ｂ）に示すように、各成分マップＭ１，Ｍ２の特性は、各閾値Δθ１，Δθ２よりも大きい場合、位置偏差Δθの絶対値に応じて、各成分ＦΔθ１，ＦΔθ２が、たとえば滑らかに増加する値となるようにしてもよい。この滑らかに増加する際の変化は、非線形変化であってもよいし、勾配の異なる複数の線形変化の組み合わせであってもよい。ここに記載したその他の実施形態は、各成分ＦΔθ１，ＦΔθ２の値に上限値を定めるとした上記のその他の実施形態を組み合わせて実現することもできる。
【0146】
・上記各実施形態において、図１２（ａ），（ｂ）に示すように、各成分マップＭ１，Ｍ２の特性は、各閾値Δθ１，Δθ２以下の場合、位置偏差Δθの絶対値に応じて、各成分ＦΔθ１，ＦΔθ２が、たとえば微小増加する値となるようにしてもよい。この微小増加する際の変化は、線形変化であってもよいし、非線形変化であってもよい。ここに記載したその他の実施形態は、各成分ＦΔθ１，ＦΔθ２の値に上限値を定めたり、各閾値Δθ１，Δθ２よりも大きい場合に各成分ＦΔθ１，ＦΔθ２の値を滑らかに増加させたりした上記のその他の実施形態を組み合わせて実現することもできる。
【0147】
・上記各実施形態において、コード信号生成部６６は、各種のセンサの検出結果を参照して、転舵アクチュエータ３１の機械的な異常を検出してもよい。例えば、コード信号生成部６６は、転舵アクチュエータ３１に機械的な異常があることを判断できる場合、保護モードを示すことになるコード信号Ｓｍを生成すればよい。
【0148】
・上記各実施形態において、制限時成分演算部１０２は、保護モードに切り替える要因であるコード毎に対応する複数を含んでいてもよい。この場合、制限時ゲインマップＭ４は、コード毎に対応する複数のマップを含んでいればよい。
【0149】
・上記各実施形態において、軸力成分選択部７４は、削除してもよい。この場合、例えば、軸力成分Ｆは、配分軸力成分Ｆｄと、エンド規制軸力成分Ｆｅと、偏差補償軸力成分Ｆｖとを加算して得ることができる。
【0150】
・上記各実施形態において、軸力成分演算部５６は、各演算部７１，７２，７３の他の軸力成分を演算する処理を追加していてもよい。例えば、軸力成分選択部７４は、エンド規制軸力成分Ｆｅ、偏差補償軸力成分Ｆｖ、及び他の軸力成分のうち、絶対値が最も大きい軸力成分を選択する処理を含んでいればよい。
【0151】
・上記各実施形態において、ピニオン角フィードバック制御部６３は、ピニオン角θｐのフィードバック制御として比例項、積分項、及び微分項を用いたＰＩＤ制御を実行するようにしてもよい。
【0152】
・上記各実施形態において、エンド規制軸力成分演算部７２は、削除してもよい。つまり、軸力成分選択部７４は、削除してもよい。
・上記各実施形態において、ダンピング成分Ｆωは、車速Ｖを考慮してもよい。この場合、車速Ｖは、各ゲインＧ１，Ｇ２を演算する際に考慮してもよいし、配分後ゲインＧ３又は各ゲインＧ１，Ｇ２とは別に考慮してもよい。
・上記各実施形態において、ダンピング成分Ｆωは、車速Ｖを考慮してもよい。この場合、車速Ｖは、各ゲインＧ１，Ｇ２を演算する際に考慮してもよいし、配分後ゲインＧ３又は各ゲインＧ１，Ｇ２とは別に考慮してもよい。
【0153】
・上記各実施形態において、乗算器１０９は、ハンドル角速度ωの代わりに、ピニオン角θｐの角速度、目標ピニオン角θｐ＊の角速度、転舵変換角θｐ＿ｓの角速度を用いるようにしてもよい。
【0154】
・上記各実施形態において、ダンピング成分Ｆωは、削除してもよい。この場合、ダンピング成分Ｆωの演算に関わる構成は、削除すればよい。
・上記各実施形態において、各ゲインマップＭ３，Ｍ４は、位置偏差Δθが変化しても各ゲインＧ１，Ｇ２の値が変化しない不感帯を削除してもよい。また、各ゲインマップＭ３，Ｍ４は、第３閾値Δθ３と第４閾値Δθ４とを同一値にすることによって、不感帯の範囲を一致させてもよい。また、各ゲインマップＭ３，Ｍ４は、制限時ゲインＧ２が単調増加する際に通常時ゲインＧ１よりも急勾配を有するのであれば、それぞれの勾配を適宜変更してもよい。
・上記各実施形態において、各ゲインマップＭ３，Ｍ４は、位置偏差Δθが変化しても各ゲインＧ１，Ｇ２の値が変化しない不感帯を削除してもよい。また、各ゲインマップＭ３，Ｍ４は、第３閾値Δθ３と第４閾値Δθ４とを同一値にすることによって、不感帯の範囲を一致させてもよい。また、各ゲインマップＭ３，Ｍ４は、制限時ゲインＧ２が単調増加する際に通常時ゲインＧ１よりも急勾配を有するのであれば、それぞれの勾配を適宜変更してもよい。
【0155】
・上記各実施形態において、図１０（ａ），（ｂ）と同様にして、各ゲインマップＭ３，Ｍ４の特性は、各ゲインＧ１，Ｇ２の値にそれぞれ上限値Ｇ１ｌｉｍ，Ｇ２ｌｉｍを定めてもよい。すなわち、通常時ゲインＧ１の値は、例えば、位置偏差Δθの絶対値が第３閾値Δθ３よりも大きい値である上限閾値Δθｌｉｍ以上の場合には、第１上限値Ｇ１ｌｉｍである。また、制限時ゲインＧ２の値は、例えば、位置偏差Δθの絶対値が第４閾値Δθ４よりも大きい値である上限閾値Δθｌｉｍ以上の場合には、第２上限値Ｇ２ｌｉｍである。上限閾値Δθｌｉｍは、各ゲインマップＭ３，Ｍ４の間で、互いに異なる値であってもよい。なお、通常時ゲインマップＭ３の特性は、上記各実施形態と同様の特性としてもよい。
【0156】
・上記各実施形態において、図１１（ａ），（ｂ）と同様にして、各ゲインマップＭ３，Ｍ４の特性は、各閾値Δθ３，Δθ４よりも大きい場合、位置偏差Δθの絶対値に応じて、各ゲインＧ１，Ｇ２が、たとえば滑らかに増加する値となるようにしてもよい。この滑らかに増加する際の変化は、非線形変化であってもよいし、勾配の異なる複数の線形変化の組み合わせであってもよい。ここに記載したその他の実施形態は、各ゲインＧ１，Ｇ２の値に上限値を定めるとした上記のその他の実施形態を組み合わせて実現することもできる。
【0157】
・上記各実施形態において、図１２（ａ），（ｂ）と同様にして、各ゲインマップＭ３，Ｍ４の特性は、各閾値Δθ３，Δθ４以下の場合、位置偏差Δθの絶対値に応じて、各ゲインＧ１，Ｇ２が、たとえば微小増加する値となるようにしてもよい。この微小増加する際の変化は、線形変化であってもよいし、非線形変化であってもよい。ここに記載したその他の実施形態は、各ゲインＧ１，Ｇ２の値に上限値を定めたり、各閾値Δθ３，Δθ４よりも大きい場合に各ゲインＧ１，Ｇ２の値を滑らかに増加させたりした上記のその他の実施形態を組み合わせて実現することもできる。
【0158】
・上記各実施形態において、図１３（ａ），（ｂ）に示すように、各ゲインマップＭ３，Ｍ４の特性は、互いに傾向の異なる特性としてもよい。例えば、通常時ゲインマップＭ３の特性は、位置偏差Δθの値に関係なく、通常時ゲインＧ１が、一定値である「０」値である。一方、制限時ゲインマップＭ４の特性は、位置偏差Δθの値に関係なく、制限時ゲインＧ２が、「０」値よりも大きい値である。この場合、制限時ゲインＧ２の値は、位置偏差Δθの絶対値が第４閾値Δθ４以下の場合には、「０」値よりも大きい初期値Ｇ０である。また、制限時ゲインＧ２の値は、第４閾値Δθ４よりも大きい場合、位置偏差Δθの絶対値に応じて、制限時ゲインＧ２が、たとえば単調増加する値である。ここに記載したその他の実施形態によれば、制限時の演算状態への切り替えに関わって、反力トルクが変化した場合に生じるステアリングホイール３の振動やステアリング操作の押し戻し感の低減を好適に実現することができる。この場合、制限時ゲインＧ２の値に上限値を定めたり、第４閾値Δθ４よりも大きい場合に制限時ゲインＧ２の値を滑らかに増加させたり、第４閾値Δθ４以下の場合に制限時ゲインＧ２の値を微小増加させたりした上記のその他の実施形態を組み合わせて実現することもできる。
【0159】
・上記各実施形態において、許可条件の成否の判断は、通常時及び制限時のいずれか一方の演算状態への切り替えの際に実施する構成であってもよい。ここに記載したその他の実施形態は、上記第１の実施形態に適用する場合、例えば、図１４に示すように、許可条件の成否の判断を、制限時の演算状態への切り替えの際にのみ実施することができる。より詳しくは、図６に示すステップ１０１～１０３の各処理、すなわち許可条件の成否を判断する処理は、ステップ１０４の処理とステップ１０５の処理との間の処理に変更すればよい。一方、許可条件の成否の判断を、通常時の演算状態への切り替えの際にのみ実施する場合、図６に示すステップ１０１～１０３の各処理、すなわち許可条件の成否を判断する処理は、ステップ１０６の処理とステップ１０７の処理との間の処理に変更すればよい。また、ここに記載したその他の実施形態は、上記第２の実施形態の適用する場合、図９に示すステップ２０１～２０３の各処理、すなわち許可条件の成否を判断する処理を、ステップ２０３の処理とステップ２０４の処理との間の処理に変更して実現することができる。また、上記第２実施形態では、図９に示すステップ２０１～２０３の各処理、すなわち許可条件の成否を判断する処理を、ステップ２０５の処理とステップ２０６の処理との間の処理に変更して実現することができる。
【0160】
・上記各実施形態において、配分比Ｄ１と配分比Ｄ２との和は、「１（１００％）」を超えていてもよい。これは、配分比Ｄ３と配分比Ｄ４についても同様である。
・上記各実施形態において、位置偏差Δθは、操作ユニット４のハンドル角θｓと転舵輪５のピニオン角θｐとの関係の乖離具合を定量的に示すことができれば、転舵輪５の転舵角の指標の値として表してもよい。
・上記各実施形態において、位置偏差Δθは、操作ユニット４のハンドル角θｓと転舵輪５のピニオン角θｐとの関係の乖離具合を定量的に示すことができれば、転舵輪５の転舵角の指標の値として表してもよい。
【0161】
・上記各実施形態において、偏差補償軸力成分演算部７３は、転舵制御部６０の処理としてもよい。また、軸力成分演算部５６は、偏差補償軸力成分演算部７３の処理と合わせて転舵制御部６０の処理としてもよい。この場合、転舵制御部６０が演算した偏差補償軸力成分Ｆｖ又は軸力成分Ｆは、反力制御部５０の反力トルク演算部５２に入力されるように構成されていればよい。
【0162】
・上記各実施形態において、コード信号生成部６６は、反力制御部５０の処理としてもよい。この場合、温度センサや電圧センサ等の検出結果は、反力制御部５０に設けられたコード信号生成部に入力されるように構成されていればよい。
【0163】
・上記各実施形態では、コードに優先順位を設定してもよい。例えば、直流電源の電圧状態を示すコードよりも、転舵モータ３２の発熱状態を示すコードが優先して反映されるようにしてもよい。
【0164】
・上記各実施形態において、軽度の過熱状態や軽度の電圧低下状態では、転舵モータ３２の作動が制限されないようにしてもよい。例えば、保護モードを設定することになるコードの種類は、適宜変更可能である。
【0165】
・上記各実施形態において、配分軸力成分演算部７１は、角度軸力演算部８１又は電流軸力演算部８２を削除してもよい。
・上記各実施形態において、アシスト成分演算部５５は、アシスト成分Ｔｂ＊を演算する際、例えば、車速Ｖを用いなくてもよいし、操作トルクＴｈの代わりに、ハンドル角θｓを用いてもよい。
・上記各実施形態において、アシスト成分演算部５５は、アシスト成分Ｔｂ＊を演算する際、例えば、車速Ｖを用いなくてもよいし、操作トルクＴｈの代わりに、ハンドル角θｓを用いてもよい。
【0166】
・上記各実施形態において、各制御部５０，６０は、これらの処理を集約した単一の制御部であってもよい。
・上記各実施形態において、ピニオン角演算部６１では、ラック軸２２の移動量の検出値をピニオン角θｐに換算する処理であってもよい。この場合、上記各実施形態に対して、ピニオン角θｐに関する操作量等は、ラック軸２２の移動量の検出値によって換算されることになる。
・上記各実施形態において、ピニオン角演算部６１では、ラック軸２２の移動量の検出値をピニオン角θｐに換算する処理であってもよい。この場合、上記各実施形態に対して、ピニオン角θｐに関する操作量等は、ラック軸２２の移動量の検出値によって換算されることになる。
【0167】
・上記各実施形態において、ハンドル角θｓは、ステアリング軸１１の回転角を直接的に検出する舵角センサの検出値であってもよい。舵角センサは、例えば、ステアリング軸１１におけるステアリングホイール３とトルクセンサ４１との間に設けてもよい。
【0168】
・上記各実施形態において、運転者が車両を操舵するために操作する操作部材は、ステアリングホイール３に限らず、例えば、ジョイスティックであってもよい。
・上記各実施形態において、ステアリングホイール３に機械的に連結される反力モータ１３は、３相のブラシレスモータに限らず、例えば、ブラシ付きの直流モータであってもよい。
・上記各実施形態において、ステアリングホイール３に機械的に連結される反力モータ１３は、３相のブラシレスモータに限らず、例えば、ブラシ付きの直流モータであってもよい。
【0169】
・上記各実施形態において、転舵ユニット６は、転舵モータ３２の回転を伝達機構３３を介して変換機構３４に伝達したが、これに限らず、例えば、転舵モータ３２の回転を歯車機構を介して変換機構３４に伝達するように構成してもよい。また、転舵モータ３２が変換機構３４を直接回転させるように転舵ユニット６を構成してもよい。さらに、転舵ユニット６が第２のラックアンドピニオン機構を備える構成とし、転舵モータ３２の回転を第２のラックアンドピニオン機構にてラック軸２２の往復動に変換するように転舵ユニット６を構成してもよい。
【0170】
・上記各実施形態において、転舵ユニット６は、右側の転舵輪５と左側の転舵輪５とが連動している構成に限らない。換言すれば、右側の転舵輪５と左側の転舵輪５とを独立に制御できるものであってもよい。
【0171】
・上記各実施形態は、操舵装置２を、操作ユニット４と転舵ユニット６との間が機械的に常時分離したリンクレスの構造としたが、これに限らず、例えば、クラッチにより操作ユニット４と転舵ユニット６との間が機械的に分離可能な構造としてもよい。
【符号の説明】
【0172】
１…操舵制御装置
２…操舵装置
３…ステアリングホイール（操作部材）
４…操作ユニット
５…転舵輪
６…転舵ユニット
１３…反力モータ
３２…転舵モータ
５０…反力制御部
７３…偏差補償軸力成分演算部
１００…減算器
１０１…通常時成分演算部
１０２…制限時成分演算部
１０３…成分配分切替演算部
１０４…符号処理部
１０５…乗算器
２…操舵装置
３…ステアリングホイール（操作部材）
４…操作ユニット
５…転舵輪
６…転舵ユニット
１３…反力モータ
３２…転舵モータ
５０…反力制御部
７３…偏差補償軸力成分演算部
１００…減算器
１０１…通常時成分演算部
１０２…制限時成分演算部
１０３…成分配分切替演算部
１０４…符号処理部
１０５…乗算器
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】