(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024069138
(43)【公開日】2024-05-21
(54)【発明の名称】自律走行計画装置及び方法
(51)【国際特許分類】
B60W 50/00 20060101AFI20240514BHJP
B60W 60/00 20200101ALI20240514BHJP
B60W 40/04 20060101ALI20240514BHJP
【ＦＩ】
B60W50/00
B60W60/00
B60W40/04
【審査請求】未請求
【請求項の数】20
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023135976
(22)【出願日】2023-08-24
(31)【優先権主張番号】10-2022-0148579
(32)【優先日】2022-11-09
(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR
(71)【出願人】
【識別番号】390019839
【氏名又は名称】三星電子株式会社
【氏名又は名称原語表記】Ｓａｍｓｕｎｇ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｃｏ．，Ｌｔｄ．
【住所又は居所原語表記】１２９，Ｓａｍｓｕｎｇ－ｒｏ，Ｙｅｏｎｇｔｏｎｇ－ｇｕ，Ｓｕｗｏｎ－ｓｉ，Ｇｙｅｏｎｇｇｉ－ｄｏ，Ｒｅｐｕｂｌｉｃ ｏｆ Ｋｏｒｅａ
(74)【代理人】
【識別番号】100107766
【弁理士】
【氏名又は名称】伊東 忠重
(74)【代理人】
【識別番号】100070150
【弁理士】
【氏名又は名称】伊東 忠彦
(74)【代理人】
【識別番号】100135079
【弁理士】
【氏名又は名称】宮崎 修
(72)【発明者】
【氏名】鄭 在默
(72)【発明者】
【氏名】具 滋厚
(72)【発明者】
【氏名】申 世浩
【テーマコード（参考）】
3D241
【Ｆターム（参考）】
3D241BA00
3D241DC25Z
3D241DC59Z
(57)【要約】
【課題】一実施形態に係る電子層とは、能動的に利用可能な検出範囲を確保することにある。
【解決手段】一実施形態に係る電子装置は、移動体に配置され、検出データを生成するセンサ、移動体の走行計画に基づいて移動体に対して予測された移動体位置及び関心領域を決定し、予測された位置及び関心領域内センサの利用可能な検出領域（ａｖａｉｌａｂｌｅ ｓｅｎｓｉｎｇ ｒｅｇｉｏｎ）に基づいてターゲット位置オフセットを選択し、ターゲット位置オフセットに基づいて移動体の走行計画をアップデートするプロセッサを含む。
【選択図】図２
【解決手段】一実施形態に係る電子装置は、移動体に配置され、検出データを生成するセンサ、移動体の走行計画に基づいて移動体に対して予測された移動体位置及び関心領域を決定し、予測された位置及び関心領域内センサの利用可能な検出領域（ａｖａｉｌａｂｌｅ ｓｅｎｓｉｎｇ ｒｅｇｉｏｎ）に基づいてターゲット位置オフセットを選択し、ターゲット位置オフセットに基づいて移動体の走行計画をアップデートするプロセッサを含む。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
電子装置であって、
移動体に配置され、検出データを生成するセンサと、
前記移動体の走行計画に基づいて、前記移動体に対して予測された移動体位置及び関心領域を決定し、
前記予測された位置及び前記関心領域内の前記センサの利用可能な検出領域に基づいて、ターゲット位置オフセットを選択し、
ターゲット位置オフセットに基づいて前記移動体の走行計画をアップデートするプロセッサと、
を含む、電子装置。
移動体に配置され、検出データを生成するセンサと、
前記移動体の走行計画に基づいて、前記移動体に対して予測された移動体位置及び関心領域を決定し、
前記予測された位置及び前記関心領域内の前記センサの利用可能な検出領域に基づいて、ターゲット位置オフセットを選択し、
ターゲット位置オフセットに基づいて前記移動体の走行計画をアップデートするプロセッサと、
を含む、電子装置。
【請求項2】
前記プロセッサは、前記移動体の速度、前記移動体の走行計画、及び前記移動体の経路に基づいて予測時点における前記移動体の位置を予測する、請求項１に記載の電子装置。
【請求項3】
前記プロセッサは、前記走行計画に応じて前記移動体の走行車路又は走行予定車路のうち少なくとも１つに基づいて前記関心領域を決定する、請求項１に記載の電子装置。
【請求項4】
前記プロセッサは、前記走行計画に対応する車路の幅及び道路の線型に基づいて前記関心領域を決定する、請求項１に記載の電子装置。
【請求項5】
前記プロセッサは、前記移動体がオブジェクトに接近することに応答して、前記オブジェクトが地面から離隔した高さに対応する地点を含む前記関心領域を決定し、
前記オブジェクトは交通情報を提供する、請求項１に記載の電子装置。
前記オブジェクトは交通情報を提供する、請求項１に記載の電子装置。
【請求項6】
前記センサの利用可能な検出領域は、前記関心領域及び前記センサの検出範囲の重複領域のうち障害物オブジェクトによって遮られていない領域である、請求項１に記載の電子装置。
【請求項7】
前記プロセッサは、前記予測された移動体位置を基準にする調整可能な走行範囲内で前記ターゲット位置オフセットを選択する、請求項１乃至６のいずれか１項に記載の電子装置。
【請求項8】
前記プロセッサは、前記調整可能な走行範囲を前記移動体の走行車路に基づいて決定する、請求項７に記載の電子装置。
【請求項9】
前記調整可能な走行範囲は、走行車路から前記移動体の離脱を制限する範囲である、請求項７に記載の電子装置。
【請求項10】
前記プロセッサは、前記調整可能な走行範囲内の複数の位置オフセットにおけるセンサ範囲評価に基づいて前記ターゲット位置オフセットを選択する、請求項７に記載の電子装置。
【請求項11】
前記調整可能な走行範囲内の複数の位置オフセットは、前記センサから前記移動体の前方に離隔されるオフセット、前記センサから前記移動体の後方に離隔されるオフセット、前記センサから前記移動体の第１側方に離隔されるオフセット、及び前記センサから前記第１側方に反対となる前記移動体の第２側方に離隔されるオフセットを含み、
前記プロセッサは、前記移動体の前記予測された位置に基づいて前記複数の位置オフセットのうち前記ターゲット位置オフセットを選択する、請求項７に記載の電子装置。
前記プロセッサは、前記移動体の前記予測された位置に基づいて前記複数の位置オフセットのうち前記ターゲット位置オフセットを選択する、請求項７に記載の電子装置。
【請求項12】
前記関心領域は、前記センサから近い第１地点と前記センサから遠い第２地点を含む複数の地点を含み、
前記プロセッサは、
第１地点と第２地点に対して割り当てられたスコアがそれぞれ異なるように、複数の地点にスコアを割り当て、
前記複数の地点に割り当てられたスコアに基づいて、前記複数の位置オフセットのそれぞれに対する評価スコアを算出し、
前記評価スコアに基づいて前記複数の位置オフセットのうち前記ターゲット位置オフセットを選択する、請求項１１に記載の電子装置。
前記プロセッサは、
第１地点と第２地点に対して割り当てられたスコアがそれぞれ異なるように、複数の地点にスコアを割り当て、
前記複数の地点に割り当てられたスコアに基づいて、前記複数の位置オフセットのそれぞれに対する評価スコアを算出し、
前記評価スコアに基づいて前記複数の位置オフセットのうち前記ターゲット位置オフセットを選択する、請求項１１に記載の電子装置。
【請求項13】
前記プロセッサは、
前記ターゲット位置オフセットに対応する位置を指示する能動検出レイヤを生成し、
前記能動検出レイヤと共に走行のための他のレイヤに基づいて前記走行計画を決定する、請求項１に記載の電子装置。
前記ターゲット位置オフセットに対応する位置を指示する能動検出レイヤを生成し、
前記能動検出レイヤと共に走行のための他のレイヤに基づいて前記走行計画を決定する、請求項１に記載の電子装置。
【請求項14】
前記プロセッサは、前記センサの全体検出領域で非利用可能な検出領域の比率が閾値を超過することに応答して、前記センサの利用可能な検出領域を増加させることができる位置オフセットの探索を開始する、請求項１に記載の電子装置。
【請求項15】
前記プロセッサは、前記比率が前記閾値以下であることに応答して、前記アップデートされた走行計画を保持する、請求項１４に記載の電子装置。
【請求項16】
前記移動体は車両であり、
前記プロセッサは、前記アップデートされた走行計画に応じて前記車両の速度、加速度、又は、ステアリングのうち少なくとも１つを制御する、請求項１に記載の電子装置。
前記プロセッサは、前記アップデートされた走行計画に応じて前記車両の速度、加速度、又は、ステアリングのうち少なくとも１つを制御する、請求項１に記載の電子装置。
【請求項17】
前記プロセッサは、
前記走行計画が車路変更を含むことに応答して、前記移動体が車路を変更する前に前記センサに対して利用可能な検出領域を追加するための走行車路内の位置に前記移動体を移動させ、
前記追加された利用可能な検出領域から検出された情報に基づいて前記走行計画をアップデートする、請求項１６に記載の電子装置。
前記走行計画が車路変更を含むことに応答して、前記移動体が車路を変更する前に前記センサに対して利用可能な検出領域を追加するための走行車路内の位置に前記移動体を移動させ、
前記追加された利用可能な検出領域から検出された情報に基づいて前記走行計画をアップデートする、請求項１６に記載の電子装置。
【請求項18】
前記走行計画は、旅行の目的先又は走行操作に基づいた中間の目的先のうち少なくとも１つに向かっている経路を含む、請求項１に記載の電子装置。
【請求項19】
プロセッサで実現される方法であって、
移動体の走行計画に基づいて前記移動体に対して予測された移動体位置及び関心領域を決定するステップと、
前記予測された位置及び前記関心領域内のセンサの利用可能な検出領域に基づいて、ターゲット位置オフセットを選択するステップと、
ターゲット位置オフセットに基づいて前記移動体の走行計画をアップデートするステップと、
を含む、方法。
移動体の走行計画に基づいて前記移動体に対して予測された移動体位置及び関心領域を決定するステップと、
前記予測された位置及び前記関心領域内のセンサの利用可能な検出領域に基づいて、ターゲット位置オフセットを選択するステップと、
ターゲット位置オフセットに基づいて前記移動体の走行計画をアップデートするステップと、
を含む、方法。
【請求項20】
前記ターゲット位置オフセットは、前記センサから前記移動体の前方の第１オフセット距離、前記センサから前記移動体の後方に第２オフセット距離、前記センサから前記移動体の第１側方に第３オフセット距離、又は、前記センサから前記移動体の第２側方に第４オフセット距離のいずれか１つを含む、請求項１９に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
以下の開示は自律走行計画に関する。
【背景技術】
【0002】
自律走行システム（ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ｓｙｓｔｅｍ）又はＡＤＡＳ（ａｄｖａｎｃｅｄ ｄｒｉｖｅｒ ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ ｓｙｓｔｅｍ）は、運転者（又は、搭乗者）の介入なしに指定された目的先まで走行状況を認識し自動運転可能なシステムであって、最近、自律走行車両が未来の交通手段として注目され、それに対する関心が高まっている。
【0003】
自律走行車両は、認知、判断、経路生成、及び車両制御動作で構成される。例示的に、自律走行車両は、認知ステップで収集された検出データに基づいて周辺状況を判断し、走行経路を生成することができる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
一実施形態に係る電子層とは、能動的に利用可能な検出範囲を確保することにある。
【課題を解決するための手段】
【0005】
一実施形態に係る電子装置は、移動体に配置され、検出データを生成するセンサと、前記移動体の走行計画に基づいて、前記移動体に対して予測された移動体位置及び関心領域を決定し、前記予測された位置及び前記関心領域内の前記センサの利用可能な検出領域に基づいて、ターゲット位置オフセットを選択し、ターゲット位置オフセットに基づいて移動体の走行計画をアップデートするプロセッサとを含む。
【0006】
前記プロセッサは、前記移動体の速度、前記移動体の走行計画、及び前記移動体の経路に基づいて予測時点における前記移動体の位置を予測することができる。
【0007】
前記プロセッサは、前記走行計画に応じて前記移動体の走行車路又は走行予定車路のうち少なくとも１つに基づいて前記関心領域を決定することができる。
【0008】
前記プロセッサは、前記走行計画に対応する車路の幅及び道路の線型に基づいて前記関心領域を決定することができる。
【0009】
前記プロセッサは、前記移動体がオブジェクトに接近することに応答して、前記オブジェクトが地面から離隔した高さに対応する地点を含む前記関心領域を決定し、前記オブジェクトは交通情報を提供することができる。
【0010】
前記センサの利用可能な検出領域は、前記関心領域及び前記センサの検出範囲の重複領域のうち障害物オブジェクトによって遮られていない領域であってもよい。
【0011】
前記プロセッサは、前記予測された移動体位置を基準にする調整可能な走行範囲内で前記ターゲット位置オフセットを選択することができる。
【0012】
前記プロセッサは、前記調整可能な走行範囲を前記移動体の走行車路に基づいて決定することができる。
【0013】
前記調整可能な走行範囲は、走行車路から前記移動体の離脱を制限する範囲であってもよい。
【0014】
前記プロセッサは、前記調整可能な走行範囲内の複数の位置オフセットにおけるセンサ範囲評価に基づいて前記ターゲット位置オフセットを選択することができる。
【0015】
前記調整可能な走行範囲内の複数の位置オフセットは、前記センサから前記移動体の前方に離隔されるオフセット、前記センサから前記移動体の後方に離隔されるオフセット、前記センサから前記移動体の第１側方に離隔されるオフセット、及び前記センサから前記第１側方に反対となる前記移動体の第２側方に離隔されるオフセットを含み、前記プロセッサは、前記移動体の前記予測された位置に基づいて前記複数の位置オフセットのうち前記ターゲット位置オフセットを選択することができる。
【0016】
前記関心領域は、前記センサから近い第１地点と前記センサから遠い第２地点を含む複数の地点を含み、前記プロセッサは、第１地点と第２地点に対して割り当てられたスコアがそれぞれ異なるように、複数の地点にスコアを割り当て、前記複数の地点に割り当てられたスコアに基づいて、複数の位置オフセットのそれぞれに対する評価スコアを算出し、前記評価スコアに基づいて前記複数の位置オフセットのうち前記ターゲット位置オフセットを選択することができる。
【0017】
前記プロセッサは、前記ターゲット位置オフセットに対応する位置を指示する能動検出レイヤを生成し、前記能動検出レイヤと共に走行のための他のレイヤに基づいて前記走行計画を決定することができる。
【0018】
前記プロセッサは、前記センサの全体検出領域で非利用可能な検出領域の比率が閾値を超過することに応答して、前記センサの利用可能な検出領域を増加させることができる位置オフセットの探索を開始することができる。
【0019】
前記プロセッサは、前記比率が前記閾値以下であることに応答して、前記アップデートされた走行計画を保持することができる。
【0020】
前記移動体は車両であり、前記プロセッサは、前記アップデートされた走行計画に応じて前記車両の速度、加速度、又は、ステアリングのうち少なくとも１つを制御することができる。
【0021】
前記プロセッサは、前記走行計画が車路変更を含むことに応答して、前記移動体が車路を変更する前に前記センサに対して利用可能な検出領域を追加するための走行車路内の位置に前記移動体を移動させ、前記追加された利用可能な検出領域から検出された情報に基づいて前記走行計画をアップデートすることができる。
【0022】
前記走行計画は、旅行の目的先又は走行操作に基づいた中間の目的先のうち少なくとも１つに向かっている経路を含むことができる。
【0023】
一実施形態に係るプロセッサで実現される方法は、移動体の走行計画に基づいて前記移動体に対して予測された移動体位置及び関心領域を決定するステップと、前記予測された位置及び前記関心領域内センサの利用可能な検出領域に基づいて、ターゲット位置オフセットを選択するステップと、ターゲット位置オフセットに基づいて移動体の走行計画をアップデートするステップとを含むことができる。
【0024】
前記ターゲット位置オフセットは、前記センサから前記移動体の前方の第１オフセット距離、前記センサから前記移動体の後方に第２オフセット距離、前記センサから前記移動体の第１側方に第３オフセット距離、又は、前記センサから前記移動体の第２側方に第４オフセット距離のいずれか１つを含むことができる。
【発明の効果】
【0025】
一実施形態に係る電子装置は、走行中に能動的に利用可能な検出範囲を確保することで、より安全な走行計画を樹立することができる。
【図面の簡単な説明】
【0026】
【図1】一実施形態に係るセンサの視野を確保するための自律走行例を説明する図である。
【図2】一実施形態に係るセンサの視野の能動検出方法を示すフローチャートである。
【図3】一実施形態に係る関心領域を示す。
【図4】一実施形態に係るセンサの検出範囲評価に基づいたターゲット位置オフセットの選択を示すフローチャートである。
【図5】一実施形態に係る調整可能な走行範囲内の候補位置オフセットを示す。
【図6】一実施形態に係る候補位置オフセットごとに検出範囲評価を示す。
【図7】一実施形態に係る候補位置オフセットごとに検出範囲評価を示す。
【図8】一実施形態に係る候補位置オフセットごとに検出範囲評価を示す。
【図9】一実施形態に係る道路線形により決定された関心領域における検出範囲評価を示す。
【図10】一実施形態により地面から離隔した位置を含む関心領域における検出範囲評価を示す。
【図11】一実施形態により地面から離隔した位置を含む関心領域における検出範囲評価を示す。
【図12】一実施形態に係るセンサ視野の能動検出を用いた走行計画の生成方法を示すフローチャートである。
【図13】一実施形態に係る能動検出位置レイヤを用いた走行計画の決定を説明する。
【図14】一実施形態に係る能動検出位置レイヤを用いた走行計画の決定を説明する。
【図15】一実施形態に係る能動検出のために選択されたターゲット位置オフセットで確保される追加視野の例示を説明する。
【図16】一実施形態に係る能動検出のために選択されたターゲット位置オフセットで確保される追加視野の例示を説明する。
【図17】一実施形態に係る電子装置の構成を示すブロック図である。
【図18】一実施形態に係る電子装置の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0027】
実施形態に対する特定な構造的又は機能的な説明は単なる例示のための目的として開示されたものであって、様々な形態に変更されることができる。したがって、実施形態は特定な開示形態に限定されるものではなく、本明細書の範囲は技術的な思想に含まれる変更、均等物ないし代替物を含む。
【0028】
第１又は第２などの用語を複数の構成要素を説明するために用いることがあるが、このような用語は１つの構成要素を他の構成要素から区別する目的としてのみ解釈されなければならない。例えば、第１構成要素は第２構成要素と命名することができ、同様に、第２構成要素は第１構成要素にも命名することができる。
【0029】
いずれかの構成要素が他の構成要素に「連結」されているか「接続」されていると言及されたときには、その他の構成要素に直接的に連結されているか又は接続されているが、中間に他の構成要素が存在し得るものと理解されなければならない。
【0030】
単数の表現は、文脈上、明白に異なる意味をもたない限り複数の表現を含む。本明細書において、「含む」又は「有する」等の用語は、明細書上に記載した特徴、数字、ステップ、動作、構成要素、部品又はこれらを組み合わせたものが存在することを示すものであって、１つ又はそれ以上の他の特徴や数字、ステップ、動作、構成要素、部品、又はこれを組み合わせたものなどの存在又は付加の可能性を予め排除しないものとして理解しなければならない。
【0031】
本文書において、「Ａ又はＢ」、「Ａ及びＢの少なくとも１つ」、「Ａ又はＢのいずれか１つ」、「Ａ、Ｂ、又はＣ」、「Ａ、Ｂ及びＣの少なくとも１つ」といった各フレーズは、そのフレーズに該当するフレーズと共に記載されている項目のいずれか１つ又はすべて可能な組み合わせを含むことができる。
【0032】
異なるように定義さがれない限り、技術的又は科学的な用語を含んで、ここで用いる全ての用語は、本実施形態が属する技術分野で通常の知識を有する者によって一般的に理解されるものと同じ意味を有する。一般的に用いられる予め定義された用語は、関連技術の文脈上で有する意味と一致する意味を有するものと解釈されなければならず、本明細書で明白に定義しない限り、理想的又は過度に形式的な意味として解釈されることはない。
【0033】
以下、添付する図面を参照しながら実施形態を詳細に説明する。図面を参照して説明する際に、図面符号に拘わらず同じ構成要素は同じ参照符号を付与し、これに対する重複する説明は省略する。
【0034】
図１は、一実施形態に係るセンサの視野を確保するための自律走行例を説明する図である。
【0035】
一実施形態によれば、電子装置は、センサを介して移動体１１０周辺の状況を認識することができる。電子装置は、認識された周辺状況に基づいて移動体１１０の走行計画１０１を樹立してもよい。移動体１１０は、例えば、車両であってもよい。走行計画１０１を樹立可能な電子装置の搭載された車両を自律走行車両であると示す。本明細書において、移動体１１０の例示として車両を主に説明するが、これに限定されることなく、エアークラフト（ａｉｒｃｒａｆｔ（航空機））又はウォータークラフト（ｗａｔｅｒｃｒａｆｔ（船））であってもよい。以下、車両は、例えば、自動車、トラック、トラクター、スクーター、バイク、サイクル、水陸両用車、雪上車、ボート、公共交通手段、バス、モノレール、汽車、トラム、自律走行車両、無人航空機、自転車、歩行補助装置（ＷＡＤ、ｗａｌｋｉｎｇ ａｓｓｉｓｔ ｄｅｖｉｃｅ）、ロボット、ドローン及び飛行機のような飛行体のような全ての運送、配達、又は通信手段を意味する。一部の例として、車両は、例えば、自律走行車両、スマートモビリティー、電気自動車、知能型車両、電気自動車（ＥＶ、ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ ｖｅｈｉｃｌｅ）、プラグインハイブリッド自動車（ＰＨＥＶ、ｐｌｕｇ－ｉｎ ｈｙｂｒｉｄ ＥＶ）、ハイブリッド自動車（ＨＥＶ、ｈｙｂｒｉｄ ＥＶ）又はハイブリッド自動車、先端運転者補助システム（ＡＤＡＳ、ａｄｖａｎｃｅｄ ｄｒｉｖｅｒ ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ ｓｙｓｔｅｍ）及び／又は自律走行（ＡＤ、ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ｄｒｉｖｉｎｇ）システムが装着されている知能型車両であってもよい。
【0036】
一部の例として、自律走行車両は、１つ以上のセンサ、カメラ、レーダー（ＲＡＤＡＲ（ｒａｄｉｏ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ ｒａｎｇｉｎｇ））、ライダー（ＬｉＤＡＲ（ｌｉｇｈｔ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ ｒａｎｇｉｎｇ））センサ、赤外線センサ及び／又は超音波センサ、及び／又は周辺環境に関する情報を収集する他のデータキャプチャー装置を備えた自律走行車両である。自律走行車両は、アルゴリズム、マシーンラーニング（機械学習）、及びその他の人工知能技術を用いてセンサデータを解釈し、該当情報に基づいて意志決定を行うオンボードコンピュータシステムにより制御されてもよい。コンピュータシステムは、車両の速度、方向、加速及び制動はもちろん、照明、暖房、及びエアコンのようなその他のシステムを制御してもよい。一部の例として、自律走行車両に他の車両、インフラ及び／又は中央制御システムと相互に作用するための通信技術が装着されてもよい。自律走行車両は、例えば、完全自律、半自律、及び中央制御システムによって制御される遠隔制御のような様々なモードとして作動することができる。
【0037】
センサは、移動体１１０に配置されてもよい。センサは、移動体１１０の自律又は補助走行に関する情報を収集することができる。移動体１１０でセンサは、移動体１１０の前面、後面、側面、上面、又は、下面のうち少なくとも１つに配置されてもよい。本明細書において、説明の便宜のために移動体１１０の上面に配置されたセンサが、移動体１１０の正面に向かっている検出方向（ｓｅｎｓｉｎｇ ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ）を有する例示について主に説明している。ただし、センサの配置及び検出方向がこれに限定されず、設計に応じて変わり得る。
【0038】
自動運転車に搭載されたセンサの検出範囲（例えば、視野（ｆｉｅｌｄ ｏｆ ｖｉｅｗ、ＦＯＶ））は、様々な周辺環境によって制限される。センサの視野は、例えば、センサを介して観測可能な領域であり、センサによってキャプチャーされる最大領域を示す。センサの視野を全体検出領域（ｆｕｌｌ ｓｅｎｓｉｎｇ ｒｅｇｉｏｎ）に示してもよい。例えば、図１に示すように、センサの視野は、他の障害物オブジェクト１９０によって遮られることがある。障害物オブジェクト１９０は、センサの視野を妨害するオブジェクトを示す。本明細書で障害物オブジェクト１９０が移動体１１０のような道路を走行する他の車両であって、大型貨物トラックである例示を主に説明するが、これに限定されることはない。障害物オブジェクト１９０は、道路構造物（例えば、歩道橋、トンネル）又は人（例えば、歩行者）を含んでもよい。センサの視野が障害物オブジェクト１９０によって制限される場合、移動体１１０の周辺状況に対する情報収集が制限され得る。情報収集が制限される場合、電子装置は、センサに見えない領域（ｉｎｖｉｓｉｂｌｅ ｒｅｇｉｏｎ）に対する危険度を判別することができない。
【0039】
本明細書において、道路は、車両が走行する道を示し、道路は車路（ｌａｎｅ（車線））を含んでもよい。車路は、車路境界線によって区分される。車路境界線は車路を定義する線として、道路面にペインティングされた実線又は点線などであってもよく、道路の外郭に沿って配置された縁石（ｋｅｒｂ）などであってもよい。
【0040】
一実施形態に係る電子装置は、センサの視野を確保する必要があるか否かを判断する。電子装置は、センサの最適視野を確保するための走行計画１０１（例えば、能動検出軌跡）を生成してもよい。電子装置が搭載されている移動体１１０（例えば、自律走行車両）が生成された走行計画１０１による軌跡を走行することで、電子装置は正確な周辺環境情報を認識することができる。例えば、図１において電子装置は、センサの利用可能な検出領域１１１（ａｖａｉｌａｂｌｅ ｓｅｎｓｉｎｇ ｒｅｇｉｏｎ）を増加できる位置を探索し得る。任意の移動体１１０の位置で利用可能な検出領域１１１は、センサの全体検出領域のうち障害物オブジェクト１９０によって遮られた領域を除外（又は、排除）した領域を示す。言い換えれば、利用可能な検出領域１１１は、センサの全体検出領域のうち障害物オブジェクト１９０によって（それほど遮られていなかったり）遮られていない領域を示す。例えば、全体検出領域は、センサの視野角及び最大検出距離に基づいた領域であってもよい。利用可能な検出領域１１１は、視野角内で最大検出距離又は障害物オブジェクト１９０までの距離に基づいた領域である。参考として、全体検出領域のうち障害物オブジェクト１９０によって遮られた検出領域は、センサに見られないことから、非利用可能な検出領域（ｕｎａｖａｉｌａｂｌｅ ｓｅｎｓｉｎｇ ｒｅｇｉｏｎ）のように示す。センサによって検出可能な信号の直進性により、センサを基準にして障害物オブジェクト１９０の向かい側の領域からの信号は、センサに到達されないためである。センサの利用可能な検出領域１１１は、下記の図３を参照してより詳細に説明する。
【0041】
電子装置は、利用可能な検出領域１１１の増加のために探索された位置又は隣接する位置を経由するように走行計画１０１を決定することができる。電子装置は、移動体１１０により走行車路内で探索された位置に向かって移動するよう誘発されることで、移動体１１０に付着したセンサの利用可能な検出領域１１１を増加させ得る。図１において、電子装置は、移動体１１０により走行車路内で横方向に位置オフセット１０９だけ移動する走行計画１０１が実行される。電子装置は、移動体１１０が位置オフセット１０９だけ移動した後修正された位置で追加された利用可能な検出領域１１１に基づいた検出データを用いて走行計画１０１をアップデートすることができる。追加された利用可能な検出領域１１１では、既存に利用可能な検出領域１１１では見られていない新しい障害物オブジェクトが含まれてもよい。したがって、電子装置は、先行車両を追い越す走行計画１０１を試みることなく、現在の走行車路を保持する走行計画１０１を実行することができる。
【0042】
電子装置は、認識された周辺環境情報を様々な自律走行計画１０１に活用できる。電子装置は、センサの視野が制限される状況を脱出するために、能動的にセンサ視野を増加させる位置（例えば、能動検出位置）を決定する。電子装置は、能動検出位置に基づいて走行計画１０１を効率よく決定することができる。
【0043】
図２は、一実施形態に係るセンサの視野の能動検出方法を示すフローチャートである。図２の動作は、図示するような順及び方式により実行されてもよい。しかし、図示された実施形態を逸脱しない範囲内で一部動作の順が変更されたり一部の動作が省略されてもよい。また、図２に示された動作は、並列的又は同時に実行されてもよい。図２に示す１つ以上のブロック及びブロックの組合せは、指定された機能を行う特殊目的のハードウェア基盤コンピュータ又は特殊目的のハードウェアと命令語（例えば、コンピュータ又はプロセッサ命令語）の組合せによって実現されてもよい。例えば、動作２１０～２３０は、コンピューティング装置（例えば、電子装置１７００のプロセッサ１７２０）によって実行されてもよい。以下、図２の説明に加えて、図１の説明は図２にも適用可能である。
【0044】
ステップＳ２１０において、電子装置は、移動体の走行計画に基づいて関心領域を決定する。例えば、電子装置は、移動体の走行計画に基づいて移動体に対して移動体の予測された位置及び関心領域を決定してもよい。移動体の予測された位置は、時間の特定量（例えば、現在時点から時間の量）以後の走行計画に応じて移動体が移動する場合、移動体があると予測される位置を示す。関心領域は、移動体が走行計画に応じて移動するために視野が確保されなければならない領域を含んでもよい。関心領域の決定は、下記の図３を参照して説明する。
【0045】
ステップＳ２２０において、電子装置は、関心領域内センサの利用可能な検出領域に基づいて、ターゲット位置オフセットを決定する。センサは、上述したように移動体に配置され、検出範囲に対する検出データを生成してもよい。例えば、電子装置は、予測された位置を基準にして決定された関心領域内センサの利用可能な検出領域（ａｖａｉｌａｂｌｅ ｓｅｎｓｉｎｇ ｒｅｇｉｏｎ）に基づいてターゲット位置オフセットを選択してもよい。ターゲット位置オフセットは、予測された移動体位置に対して適用されるオフセットを示す。ターゲット位置オフセットは適用されるとき、ステップＳ２１０において、予測された移動体位置を基準にしてセンサの利用可能な検出範囲を増加又は最大化させるオフセットを示す。位置オフセットは、下記の図５を参照して説明し、ターゲット位置オフセットの決定は、下記の図６～図８を参照して説明する。
【0046】
ステップＳ２３０において、電子装置は、ターゲット位置オフセットに基づいて移動体の走行計画を決定する。例えば、電子装置は、ターゲット位置オフセットに基づいて移動体の走行計画を決定してもよい。電子装置は、移動体に予測された移動体位置にターゲット位置オフセットを適用した地点、又は、その隣接する地点を通過するよう誘発する走行計画を決定してもよい。したがって、電子装置は、移動体が受動的に検出データのみを活用するものではなく、移動体が能動的に最適な検出可能な位置に沿って走行するように誘発し得る。電子装置は、能動的に確保した追加検出領域の情報を介して、より積極的な走行計画を決定することができる。
【0047】
図３は、一実施形態に係る関心領域を示す。
【0048】
一実施形態によれば、電子装置は、走行計画（例えば、自律走行計画又は現在の走行計画）に該当する関心領域を選定することができる。関心領域３２０は、予測された移動体３１０の位置３１１に基づいて選定されてもよい。例えば、電子装置は、移動体３１０の速度（速力）（例えば、Ｖ）及び移動体３１０の走行計画による経路に基づいて、予測時点における移動体３１０の位置３１１を予測できる。予測時点は、基準時点（例えば、現在時点）から時間（例えば、時間ｔｓｉｍ）が経過した時点を示す。図３において、電子装置は移動体３１０が基準時点から予測時点まで走行車路３８１に沿って等速で移動した位置を予測された移動体位置３１１として決定してもよい。移動体３１０の基準時点で縦方向軸（例えば、ｘ軸）位置を０に仮定する場合、予測時点で縦方向軸位置は
であってもよい。Ｖは移動体３１０の基準時点における速度、ｔｓｉｍは基準時点から予測時点までの経過時間を示す。
【0049】
実施形態によると、電子装置は、走行計画によって移動体３１０の走行車線３８１又は走行予定車線３８２のうち少なくとも一つに基づいて関心領域３２０を決定することができる。例えば、電子装置は、走行計画に対応する車路の幅及び道路線形に基づいて関心領域３２０を決定できる。関心領域３２０は、予測された移動体位置３１１を基準にして走行計画に対応する車路の道路線形に従う形態及び車路の幅に基づいて決定してもよい。関心領域３２０は、予測された移動体位置３１１を基準にして後方領域及び前方領域を含んでもよい。後方領域は、予測された移動体位置３１１の後方に対応する領域を示す。前方領域は、予測された移動体位置３１１の前方に対応する領域を示す。図３に示す関心領域３２０は、前方領域の長さが後方領域の長さよりも長い領域である。
【0050】
関心領域３２０の幅は、走行計画が車路変更を含むか否かに基づいて決定される。例示的に、走行計画による経路が走行車路３８１のみを含んでいる場合、関心領域３２０は、走行車路３８１の幅及び走行車路３８１の道路線形に従う長さを有する形態の領域として決定されてもよい。走行計画による経路が走行車路３８１及び走行予定車路３８２を含む場合、関心領域３２０は、走行車路３８１と走行予定車路３８２の幅、及び道路線形に従う長さを有する形態の領域に決定されてもよい。参考として、図３において、走行計画が左側に車路変更を含み、関心領域３２０は、横方向（例えば、ｙ軸方向）に２つの車路（例えば、走行車路３８１及び走行車路３８１の左側車路）の幅を有してもよい。
【0051】
関心領域３２０の長さは、道路３８０（ｒｏａｄ）又は車路（ｌａｎｅ）の線型に従う長さであってもよい。電子装置は、移動体３１０の速度に基づいて関心領域３２０の長さを調整できる。例えば、電子装置は、移動体３１０の速度が第１速度である場合、関心領域３２０の長さを第１長さとして決定してもよい。電子装置は、移動体３１０の速度が第１速度よりも大きい第２速度である場合、関心領域３２０の長さを第１長さよりも長い第２長さとして決定してもよい。言い換えれば、電子装置は、移動体３１０の速度が増加するほど、関心領域３２０の長さが増加される。反対に、電子装置は、移動体３１０の速度が減少するほど、関心領域３２０の長さは低減される。電子装置は。最小の長さ及び最大の長さの間で移動体３１０の速度により関心領域３２０の長さを増加させたり減少させてもよい。例示的に、前方領域の長さが移動体３１０の速度に依存して変化し、後方領域の長さは固定されてもよい。ただし、これに限定することなく、設計に応じて後方領域の長さも移動体３１０の速度に依存して変化してもよい。
【0052】
参考として、図３では、道路線形が直線であるため関心領域３２０も縦方向（例えば、ｘ軸方向）の長さを有する例示が示されているが、これに限定されることなく、図９では、道路線形が曲線である場合の関心領域３２０が説明される。
【0053】
例えば、関心領域３２０は、地面に平行な平面領域、又は地面に交差する平面領域のうち少なくとも１つの領域を含んでもよい。ただし、関心領域３２０がこれに限定されることなく、関心領域３２０は、３次元空間（例えば、３次元ボリューム）の領域であってもよい。本明細書において、説明の便宜のために関心領域３２０が２次元平面の領域である例示を主に説明する。関心領域３２０は、地面に平行な第１関心領域及び地面に交差する第２関心領域を含んでもよい。
【0054】
地面に平行な第１関心領域は、例えば、地面に平行しながら単一車路に対応する幅を有する領域、又は、地面に平行して２つの車路のような１つ以上の車路に対応する幅を有する領域を含んでもよい。走行計画が移動体３１０の車路保持である場合、電子装置は、移動体３１０が現在の走行中である車路（例えば、現在車路）を含む関心領域３２０（例えば、単一車路に対応する幅を有する領域）を決定してもよい。走行計画が移動体３１０の回転（例えば、左折又は右折）である場合、電子装置は、車両が回転するとき通過する車路又は道路３８０の部分を含む関心領域３２０（例えば、単一車路に対応する幅を有する領域）を決定してもよい。走行計画が移動体３１０の車路変更である場合、電子装置は、移動体３１０が変更しようと意図した車路及び移動体３１０の現在車路を含む関心領域３２０（例えば、２つの車路に対応する幅を有する領域）を決定してもよい。参考として、地面に交差する第２関心領域は、下記の図１０及び図１１を参照して説明する。
【0055】
また、電子装置は、関心領域３２０内の地点に対してセンサについて確保される視野（ｆｉｅｌｄ ｏｆ ｖｉｅｗ、ＦＯＶ）を評価するために用いられるスコア（例えば、視野スコア）をマッピングしてもよい。関心領域３２０に視野スコアがマッピングされたマップを視野スコアマップと示す。スコアは、例えば、視野リウォード（ｒｅｗａｒｄ（報酬））又は視野コスト（ｃｏｓｔ）であってもよい。関心領域３２０に視野リウォードがマッピングされた場合に視野リウォードマップ、視野コストがマッピングされた場合に視野コストマップと示す。図３では、関心領域３２０の地点に視野リウォードがマッピングされた例が示されている。視野リウォードとして関心領域スコア（ＲＯＩ ｓｃｏｒｅ）が設定してもよく、０点に近いほどセンサに近い地点、１点に近いほどセンサから遠い地点である。
【0056】
関心領域３２０に対する視野リウォードマップ（ＦＯＶ ｒｅｗａｒｄ ｍａｐ）は、センサから距離が遠い地点であるほど高い視野リウォードを有し、近い地点であるほど低い視野リウォードを有してもよい。関心領域３２０の高い視野リウォードは、センサから遠い地点まで視野が確保されていることを示す。反対に、関心領域３２０の低い視野リウォードは、センサから近い地点まで視野が確保されていることを示す。言い換えれば、視野リウォードが高まるほど、視野がさらに多く確保されていることを示す（例えば、能動又は遮られていない視野の領域が増加する）。
【0057】
一実施形態に係る電子装置は、関心領域３２０及びセンサの検出範囲３５０の重複領域のうち、障害物オブジェクト３９０によって遮られていない領域をセンサの利用可能な検出領域３６０として決定することができる。移動体３１０の予測された位置３１１と同様に、電子装置は、障害物オブジェクト３９０に対しても基準時点における速度（例えば、各障害物オブジェクト３９０の速度）及び進行方向に基づいて移動するものと予想できる。予測時点における障害物オブジェクト３９０の位置を予測された障害物位置に示す。電子装置は、移動体３１０及び障害物オブジェクト３９０の予測された位置に基づいて、位置オフセットごとに利用可能な検出領域３６０を判断する。参考として、図３は、位置オフセットが（０，０）である場合であって、縦方向軸（例えば、ｘ軸）及び横方向軸（例えば、ｙ軸）へのオフセットがそれぞれ０である例が示されている。言い換えれば、予測された移動体位置３１１における利用可能な検出領域３６０が示されている。
【0058】
電子装置は、任意の位置オフセットで利用可能な検出領域３６０に基づいてセンサ範囲評価を行うことができる。例えば、電子装置は、関心領域３２０のうち利用可能な検出領域３６０に属する地点にマッピングされたスコア（例えば、視野リウォード）に基づいてセンサ範囲評価データを生成することができる。センサ範囲評価は、下記の図６～図８を参照して説明する。
【0059】
本明細書で理解を助けるために、関心領域３２０に視野リウォードがマッピングされる例示を主に説明するが、これに限定されることなく、視野コストがマッピングされてもよい。視野リウォード及び視野コストは、センサの視野を評価する尺度（ｍｅａｓｕｒｅ）を示す。関心領域３２０に対する視野コストマップ（ＦＯＶ ｃｏｓｔ ｍａｐ）は、センサから距離が遠い地点であるほど低い視野コストを有し、近い地点であるほど高い視野コストを有する。関心領域３２０において、低い視野コストはセンサから遠い地点の視野が確保されていることを示す。関心領域３２０において、高い視野コストは、センサから近い地点の視野が確保されていることを示す。言い換えれば、視野コストが低くなるほど、視野がさらに多く確保されていることを示す。
【0060】
図３、図６、図７、図８、及び図９では、地面に平行な第１関心領域の例を説明し、図１０及び図１１では、地面に垂直な第２関心領域の例を説明する。ただし、関心領域３２０がこれに限定されず、関心領域３２０は、走行計画の樹立に要求される情報が示される地点を含むように予測された移動体位置３１１を基準にして動的に調整されることができる。
【0061】
図４は、一実施形態に係るセンサの検出範囲評価に基づいたターゲット位置オフセットの選択を示すフローチャートである。図４の動作は、図４に示された順及び方式で実行されてもよい。しかし、図示された実施形態を逸脱しない範囲内で一部動作の順が変更されたり、一部の動作が省略されてもよい。また、図４に示された動作は並列的又は同時に実行されてもよい。図４に示す１つ以上のブロック及びブロックの組合せは、指定された機能を行う特殊目的のハードウェア基盤コンピュータ又は特殊目的のハードウェアと命令語（例えば、コンピュータ又はプロセッサ命令語）の組合せによって実現されてもよい。例えば、動作４２１～４２４は、コンピューティング装置（例えば、電子装置１７００のプロセッサ１７２０又は電子装置１７００のプロセッサ１７２０）によって実行されてもよい。以下の図４に対する説明に加えて、図１～図３の説明は図４にも適用可能である。
【0062】
ステップＳ４２１において、電子装置は、センサの全体検出領域を決定する。例えば、電子装置は、移動体に装着されたセンサの検出方向及び視野角と移動体の予測された位置に基づいて全体検出領域を決定してもよい。
【0063】
ステップＳ４２２において、電子装置は、調整可能な走行範囲を決定する。調整可能な走行範囲は、前述したセンサの視野確保のために走行計画を調整可能又は調節可能な１つの領域範囲を示す。後述する検出範囲評価のための位置オフセットは、調整可能な走行範囲内に配置されてもよい。調整可能な走行範囲及び調整可能な走行範囲内の複数の位置オフセット（例えば、候補位置オフセット）は、下記の図５を参照して説明する。
【0064】
また、電子装置は、位置オフセットごとに利用可能な検出領域を決定してもよい。図３を参照して上述したように、利用可能な検出領域は、関心領域とセンサの全体検出範囲が重複する領域のうち、障害物オブジェクトにより（それほど遮られていない）遮られていない領域であってもよい。電子装置は、センサの検出データに基づいて障害物オブジェクトを検出する。電子装置は、障害物オブジェクトの検出結果（例えば、障害物オブジェクトまでの距離及び障害物オブジェクトの大きさ）に基づいて、関心領域内で利用可能な検出領域を決定してもよい。電子装置は、関心領域内で障害物オブジェクトを検出した部分に対しては、センサから障害物オブジェクトの間の領域を利用可能な検出領域として決定してもよい。電子装置は、障害物オブジェクトが検出されていない部分に対しては、センサからセンサの最大検出距離に対応する地点又は関心領域の境界の間の領域を利用可能な検出領域として決定してもよい。
【0065】
ステップＳ４２３において、電子装置は、調整可能な走行範囲内の複数の位置オフセットに対してセンサの検出範囲評価を行う。例えば、電子装置は、各位置オフセットで利用可能な検出領域に基づいて評価スコアを算出してもよい。利用可能な検出領域がセンサから遠い地点を多く含むほど、高い評価スコアが算出される。センサから遠い地点まで検出利用可能なことは、センサの視野が遠い地点まで確保されていることを示す。評価スコアの算出は、下記の図６～図８を参照して説明する。
【0066】
ステップＳ４２４において、電子装置は、検出範囲評価に基づいて複数の位置オフセットのうちターゲット位置オフセットを選択する。例えば、電子装置は、ステップＳ４２３で候補位置オフセットごとに検出範囲評価を行うことで、各候補位置オフセットにおける利用可能な検出領域に基づいた評価スコアを算出してもよい。電子装置は、算出された評価スコアに基づいて候補位置オフセットのうちターゲット位置オフセットを選択する。評価スコアが視野リウォードに基づいたスコアである場合、電子装置は、最も高い視野リウォード合計を有する位置オフセットをターゲット位置オフセットとして決定してもよい。ただし、これに限定されることなく、評価スコアが視野コストに基づいたスコアである場合、電子装置は、最も低い視野コスト合計を有する位置オフセットをターゲット位置オフセットとして決定してもよい。
【0067】
図５は、一実施形態に係る調整可能な走行範囲内の候補位置オフセットを示す。
【0068】
一実施形態に係る電子装置は、調整可能な走行範囲５２０を選定する。調整可能な走行範囲５２０は、現在又は予測した走行状況を基準にして衝突が防止されて安全の確保される範囲内で選定ことができる。例えば、電子装置は、調整可能な走行範囲５２０を移動体５１０の走行車路に基づいて決定してもよい。電子装置は、移動体の幅５９１及び走行車路の幅５９２に基づいて調整可能な走行範囲５２０を決定し得る。調整可能な走行範囲５２０は、移動体５１０の走行車路離脱を制限する範囲であってもよい。調整可能な走行範囲５２０の横方向範囲は、移動体５１０の外郭（例えば、移動体５１０の側面）が車路境界線によって定義される走行車路領域を逸脱しないように、移動体５１０の横方向に移動できる範囲を示す。言い換えれば、調整可能な走行範囲５２０の横方向範囲は、移動体５１０の外郭が走行車路領域内に含まれている横方向移動範囲を示す。ただし、前述した調整可能な走行範囲５２０の横方向範囲を前述したものに限定されることなく、設計に応じて、走行車路に隣接する車路に対応する部分まで含んでもよい。
【0069】
図５において、調整可能な走行範囲５２０の縦方向範囲は、横方向範囲のような長さに示されているが、これに限定されることはない。調整可能な走行範囲５２０の縦方向範囲は設計に応じて変わり得る。例示的に、調整可能な走行範囲５２０の縦方向範囲は、移動体５１０の速度により変化してもよい。移動体５１０の速度が増加すれば、調整可能な走行範囲５２０の縦方向範囲も増加し、移動体５１０の速度が減少すれば縦方向範囲も減少してもよい。
【0070】
一実施形態によれば、電子装置は、予測された移動体位置を基準にする調整可能な走行範囲５２０（ａｄｊｕｓｔａｂｌｅ ｄｒｉｖｉｎｇ ｒａｎｇｅ）内でターゲット位置オフセットを選択することができる。複数の位置オフセット５２１は、調整可能な走行範囲５２０内にあってもよい。図５に示された各位置オフセットは、移動体５１０において、センサ５１１が配置された地点を零点（例えば、（０，０）オフセット）にし、複数の位置オフセット５２１は互いに離隔してもよい。複数の位置オフセット５２１は、上述したように移動体５１０の走行車路からの離脱が制限される範囲内にある。調整可能な走行範囲５２０は、少なくとも４つの位置オフセット５２１を含んでもよい。例示的に、調整可能な走行範囲５２０内の複数の位置オフセット５２１は、予測された移動体位置を基準にして前方に離隔されるオフセット、後方に離隔されるオフセット、第１側方（例えば、移動体５１０の進行方向を基準にして左側）に離隔するオフセット、及び第１側方に反対となる第２側方（例えば、移動体５１０の進行方向を基準にして右側）に離隔するオフセットを含んでもよい。
【0071】
位置オフセット５２１間の単位間隔５２２（例えば、５０ｃｍ）は、縦方向（例えば、ｘ軸）及び横方向（例えば、ｙ軸）に対して等間隔であると示されているが、これに限定されることはない。参考として、後述する図６において、（－２、２）オフセットは、零点を基準にして縦方向に－２の単位間隔５２２、横方向に２の単位間隔５２２だけ離隔したオフセットを示す。言い換えれば、（－２、２）オフセットは、零点（例えば、予測された移動体位置）から後方に２の単位間隔５２２、移動体５１０の進行方向を基準にして左側に２の間隔５２２だけ離隔したオフセットであってもよい。同様に、図７において、（２，２）オフセットは、零点（原点）を基準にして縦方向に２の単位間隔５２２、横方向に２の単位間隔５２２だけ離隔したオフセットを示す。言い換えれば、２，２オフセットは、予測された移動体位置から前方に２の単位間隔５２２、左側に２の単位間隔５２２だけ離隔したオフセットを示す。図８において、（－２、０）オフセットは、零点を基準にして縦方向に－２の単位間隔５２２だけ離隔したオフセットを示す。言い換えれば、（－２、０）オフセットは、予測された移動体位置を基準にして後半に２の単位間隔５２２だけ離隔したオフセットを示す。
【0072】
参考として、候補位置オフセット５２１の個数、候補位置オフセット５２１間の間隔５２２が固定されるものと説明したが、これに限定されることはない。例示的に、移動体５１０の速度により調整可能な走行範囲５２０内の位置オフセット５２１の個数及び位置オフセット５２１間の間隔５２２が変化するように設計されてもよい。
【0073】
一実施形態に係る電子装置は、複数の位置オフセット５２１のうちターゲット位置オフセットを選択することができる。上述したように電子装置は、各位置オフセットにおけるセンサ５１１の視野範囲評価に基づいてターゲット位置オフセットを選択してもよい。下記の図６～図８では、位置オフセットごとの視野範囲評価について説明する。
【0074】
【0075】
例示的に、図６～図８において、図３と同様に、走行計画が移動体６１０，７１０，８１０の進行方向を基準にして左側車路への変更を含んでもよい。左側車路に変更するとき左側の視野情報が重要であるため、説明の便宜のために複数の位置オフセットのうちにも零点に比べて左側車路に隣接する候補位置オフセットにおける視野範囲評価が例示的に説明されている。ただし、これは残りの候補位置オフセットにおける視野範囲評価を排除するものではない。図３と同様に、予測時点に対して予測された移動体位置及び障害物オブジェクト６９０，７９０，８９０の予測された位置は、基準時点における個別速度及び移動方向に基づいて決定されてもよい。予測された移動体位置を零点にし、零点に位置オフセットが適用された位置における利用可能な検出領域６６０，７６０，８６０が示されている。
【0076】
一実施形態によれば、電子装置は、位置オフセットでセンサの視野をシミュレーションすることができる。例えば、電子装置は、調整可能な走行範囲内の複数の位置オフセットにおけるセンサ範囲評価に基づいて、複数の位置オフセットのうちターゲット位置オフセットを選択してもよい。例えば、電子装置は、関心領域６２０，７２０，８２０に含まれた地点に割り当てられたスコア、及び位置オフセットごとの利用可能な検出領域６６０，７６０，８６０に基づいて該当位置オフセットに対するセンサ範囲評価を生成することができる。
【0077】
電子装置は、各位置オフセットに対して、予測された移動体位置に該当位置オフセットを適用した位置を基準にしてセンサ範囲評価を行うことができる。例えば、図６において、電子装置は、予測された移動体位置に（－２、２）オフセットが適用された位置６１２で利用可能な検出領域６６０を決定してもよい。図７において、電子装置は、予測された移動体位置に（２，２）オフセットが適用された位置７１３で利用可能な検出領域７６０を決定してもよい。図８において、電子装置は、予測された移動体位置（－２、０）オフセットが適用された位置８１４で利用可能な検出領域８６０を決定してもよい。
【0078】
電子機器は、複数の位置オフセットのそれぞれについて、複数の地点のうちセンサの利用可能な検出領域６６０、７６０、８６０に含まれる地点に割り当てられたスコアに基づいて、当該位置オフセットに対する評価スコアを算出することができる。電子装置は、利用可能な検出領域６６０、７６０、８６０に対応する関心領域６２０、７２０、８２０内の地点に割り当てられた視野スコアを識別することができる。前述の関心領域６２０，７２０，８２０は、センサから近い第１地点とセンサから遠い第２地点を含む複数の地点を含む。関心領域６２０，７２０，８２０において、第１地点と第２地点に対して異なるスコアが割り当てられてもよい。図６～図８では、関心領域６２０、７２０、８２０にスコアとして視野リウォード（例えば、ＲＯＩスコア）がマッピングされている例が示されている。第２地点に割り当てられたスコア（例えば、視野リウォード）が第１地点に割り当てられたスコアよりも大きくてもよい。言い換えれば、センサから遠い地点ほど、高い視野リウォードスコアがマッピングされる関心領域に視野スコアがマッピングされたマップを視野スコアマップ（例えば、視野リウォードマップ）とも示してもよい。
【0079】
例えば、電子装置は、調整可能な走行範囲内の各位置（例えば、予測された移動体位置を基準にして位置オフセットに対応する位置）で、前述した視野スコアマップに基づいてセンサの検出範囲を評価することができる。例えば、電子装置は、位置オフセットごとにセンサの検出範囲評価（ｓｅｎｓｉｎｇ ｒａｎｇｅ ｅｖａｌｕａｔｉｏｎ）を行ってもよい。検出範囲評価に基づいた評価データは、関心領域６２０，７２０，８２０内で該当センサに利用可能な検出領域６６０，７６０，８６０の視野スコアの合算を含んでもよい。
【0080】
一実施形態に係る電子装置は、前述した検出範囲評価に基づいて位置オフセットのうちターゲット位置オフセットを選択することができる。例えば、電子装置は、算出された評価スコアに基づいて複数の位置オフセットのうちターゲット位置オフセットを選択してもよい。電子装置は、複数の位置オフセットに対して個別的に算出された視野スコア合算に基づいて、複数の位置オフセットのうちターゲット位置オフセットを選択してもよい。例えば、電子装置は、位置オフセットに対する検出範囲評価（例えば、視野スコアの合算）を比較してもよい。電子装置は、視野リウォードの合算が最大である位置オフセットをターゲット位置オフセットとして決定してもよい。例えば、電子装置は、下記の数式（１）によりターゲット位置オフセットを選択し得る。
【0081】
【数1】
【0082】
前述した数式（１）において、ＦＯＶｉはｉ番目の位置オフセットに対して関心領域６２０，７２０，８２０のうち利用可能な検出領域６６０，７６０，８６０を示す。ＲＯＩ＿Ｓｃｏｒｅｘ、ｙは、ｉ番目の位置オフセットに対して利用可能な検出領域６６０，７６０，８６０に属する地点（例えば、縦方向座標ｘ、横方向座標ｙ）の視野スコアを示す。数式（１）において、視野スコアが視野リウォードスコアである例示について説明される。電子装置は、前述した数式（１）のように、最も大きい視野スコア合算を有するターゲット位置オフセットを指示することを決定してもよい。電子装置は、予測された移動体位置（例えば、零点）からターゲット位置オフセットだけ離隔した位置を能動検出位置として決定する。能動検出位置は、調整可能な走行範囲内でセンサ視野を増加又は最大化させる位置を示す。上述したように、視野リウォードの合算が最大であるターゲット位置オフセット（又は、能動検出位置）は、与えられた走行計画内でセンサの視野を最大化できるオフセット（又は、位置）として解釈され得る。
【0083】
例えば、図６～図８を参照すると、図６で（－２、２）オフセットにおける利用可能な検出領域６６０の視野スコア合算が、残りのオフセットにおける検出領域７６０，８６０の視野スコア合算よりも大きくてもよい。電子装置は、利用可能な検出領域の単なる面積基盤ではない、センサからの距離により加重されるスコアに基づいてターゲット位置オフセットを選択することができる。したがって、電子装置は、より遠い距離に対する視野を効率よく確保することができる。
【0084】
図９は、一実施形態に係る道路線形により決定された関心領域における検出範囲評価を示す。
【0085】
上述したように、関心領域９２０は、走行計画に対応する車路の道路線形に従う形態及び車路の幅に基づいて決定されることができる。関心領域９２０は、移動体の予測された位置９１１に基づいて決定されてもよい。図９において、理解を助けるために、移動体９１０が走行中である道路が曲線道路９８０である例示について説明する。電子装置は、曲線道路９８０の線型にしたがって、車路（例えば、走行車路９８１及び隣接車路９８２）の幅を有する形態の関心領域９２０を決定することができる。電子装置は、センサで検出可能な信号の直進性により関心領域９２０内の利用可能な検出領域９６０を決定し得る。例示的に、利用可能な検出領域９６０は、センサの視野角内でセンサから障害物オブジェクト９９０までの距離、関心領域９２０の境界までの距離、及び最大検出距離のうち最も小さい距離に対応する地点とセンサとの間の領域である。
【0086】
図３～図９では地面に平行する第１関心領域を主に説明し、下記の図１０及び図１１では地面に交差する第２関心領域について説明する。参考として、本明細書において、第１関心領域に対する全体検出領域及び利用可能な検出領域は、地面に垂直な方向に向かっている領域を示す。
【0087】
【0088】
一実施形態によれば、電子装置は、走行計画に応じて移動体１０１０，１１１０のランドマーク１０８０，１１８０へのアクセスを予測することに基づいて、ランドマーク１０８０，１１８０の情報が必要であると判断してもよい。電子装置は、走行計画及びマップデータに基づいて移動体１０１０，１１１０がランドマーク１０８０，１１８０に接近する予定であるかを判断してもよい。電子装置は、移動体の予測された位置１０１１，１１１１及びランドマーク１０８０，１１８０の間の距離が閾値距離未満である場合、移動体１０１０，１１１０がランドマーク１０８０，１１８０に接近する予定であると決定してもよい。移動体位置１０１１，１１１１及びランドマーク１０８０，１１８０間の距離は、ＧＮＳＳ（ｇｌｏｂａｌ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｓａｔｅｌｌｉｔｅ ｓｙｓｔｅｍ）信号に基づいた移動体の位置座標、及びマップデータの地理的情報（例えば、ランドマーク１０８０，１１８０の地理的座標）に基づいて算出されてもよい。マップデータはマップに関する情報を含んでもよく、例えば、ランドマーク１０８０，１１８０に関する情報（例えば、ランドマーク１０８０，１１８０の種類、ランドマーク１０８０，１１８０の地理的位置、ランドマーク１０８０，１１８０の大きさ、ランドマーク１０８０，１１８０の形状、及びランドマーク１０８０，１１８０の高さ）を含んでもよい。ランドマーク１０８０，１１８０は地面から離隔されてもよいが、このようなランドマーク１０８０，１１８０に対する視野を確保するためには、地面から離隔した地点に対する視野スコアがマッピングされた関心領域が使用されてもよい。
【0089】
ランドマーク１０８０，１１８０は、運転者に道路を走行するために必要な情報を提供するために、任意の地理的な位置に固定されているオブジェクトを示す。ランドマーク１０８０，１１８０は、例えば、交通安全標識（ｔｒａｆｆｉｃ ｓｉｇｎ）又は交通信号機（ｔｒａｆｆｉｃ ｌｉｇｈｔ）、道路上の木の枝を含んでもよい。参考として、韓国道路交通法によれば、ランドマーク１０８０，１１８０は合計６種のクラスに分類されている。例えば、ランドマーク１０８０，１１８０は、注意標識、規制標識、指示標識、補助標識、路面表示、信号機などに分類されている。ただし、ランドマーク１０８０，１１８０の種類が上述したものに限定されず、国及び地理的な位置ごとに種類が変わり得る。
【0090】
例えば、走行計画で交通ランドマーク１０８０，１１８０（例えば、地面から離隔した交通安全標識又は信号機）の情報が要求される場合、電子装置は、予測された移動体位置１０１１，１１１１を基準にして交通ランドマーク１０８０，１１８０の高さに対応する地点まで含む関心領域を決定してもよい。電子装置は移動体１０１０，１１１０が走行計画に応じて交通情報を提供するオブジェクト（例えば、ランドマーク１０８０，１１８０）に接近する場合、オブジェクトが地面から離隔した高さに対応する地点を含む関心領域を決定してもよい。地面に交差する第２関心領域は、地面から離隔したランドマーク１０８０，１１８０に対応する高さの地点を含む領域であってもよい。第２関心領域は例示的に、地面に垂直な平面の領域であってもよい。例示的に、第２関心領域でランドマーク１０８０，１１８０に対応する地点にマッピングされた視野スコア（例えば、視野リウォードスコア）は、非ランドマーク（ｎｏｎ－ｌａｎｄｍａｒｋ）に対応する地点にマッピングされた視野スコアよりも大きくてもよい。
【0091】
図１０を参照すると、電子装置は、予測された移動体位置１０１１を基準にして地面に垂直な関心領域を決定することができる。電子装置は、関心領域内でセンサの利用可能な検出領域１０６１，１０６２を決定してもよい。障害物オブジェクト１０９０によりセンサの視野が遮断される場合、センサの利用可能な検出領域１０６１が制限され、ランドマーク１０８０（例えば、信号機）がセンサに見られない。予測された移動体位置１０１１を基準にして（－２、０）オフセットが適用された位置１０１２（例えば、零点に比べて縦方向に後方位置）では、センサの利用可能な検出領域１０６２がランドマーク１０８０まで拡張され得る。障害物オブジェクト１０９０と移動体１０１０との間の距離が増加することで、センサの追加視野が確保されるためである。
【0092】
図１０において、縦方向オフセットに対して同じ関心領域が設定される例示について説明したが、これに限定されることはない。図１１を参照すれば、横方向オフセットごとに関心領域が設定されてもよい。図１１において、縦方向軸はｘ軸、横方向軸はｙ軸、垂直方向軸はｚ軸に示されている。図１１を参照すると、電子装置は、移動体の予測された位置１１１１に基づいて地面に垂直であるＲＯＩを決定する。電子装置は、ＲＯＩで使用可能な検出領域１１６１、１１６２、及び１１６３を決定することができる。センサのＦＯＶが障害物オブジェクト１１９０によって遮られれば、センサの使用可能な検出領域１１６１，１１６２が制限されてランドマーク１１８０（例えば、信号機）がセンサに見られないこともある。
【0093】
位置１１１１の零点に比べて横方向オフセットが適用されている位置１１１２，１１１３において、電子装置は、関心領域内の利用可能な検出領域を決定することができる。地面に垂直な関心領域は、上述したようにランドマークに対応する部分に加重された視野スコアを有する。図１１に示された例示では、（０、－２）オフセット（例えば、横方向に右側２の単位間隔だけ移動するオフセット）に対応する位置１１１３の利用可能な検出領域１１６３が、残りのオフセットに対応する位置１１１１，１１１２における利用可能な検出領域１１６１，１１６２に比べて高い視野スコア合算（例えば、視野リウォードスコアの合算）を有してもよい。利用可能な検出領域１１６３がランドマーク１１８０に対応する地点１１８３を含んでいるためである。したがって、電子装置は、（０、－２）オフセットをランドマークに対する視野を確保するためのターゲット位置オフセットとして決定してもよい。
【0094】
ただし、本明細書において、説明の便宜のために関心領域及び利用可能な検出領域を同じ平面であるものと説明したが、これに限定されることはない。関心領域は、３次元空間（例えば、３次元ボリューム）の領域であってもよく、３次元ボリューム内の地点に視野スコアがマッピングされてもよい。利用可能な検出領域も３次元ボリュームで算出されてもよく、利用可能な検出領域内の３次元地点にマッピングされた視野スコアの合算に基づいて位置オフセットごとの検出範囲評価が実行されてもよい。
【0095】
図１２は、一実施形態に係るセンサ視野の能動検出を用いた走行計画の生成方法を示すフローチャートである。図１２の動作は、図示するような順及び方式に実行されてもよい。しかし、図示された実施形態を逸脱しない範囲内で一部の動作の順が変更されたり、一部の動作が省略されてもよい。また、図１２に示された動作は並列又は同時に実行されてもよい。図１２に示す１つ以上のブロック及びブロックの組合せは、指定された機能を行う特殊目的のハードウェア基盤コンピュータ又は特殊目的のハードウェアと命令語（例えば、コンピュータ又はプロセッサ命令語）の組合せによって実現されてもよい。例えば、動作Ｓ１２０１～Ｓ１２０６は、コンピューティング装置１７００（例えば、電子装置１７００のプロセッサ１７２０又は電子装置１８５０のプロセッサ１８２０）によって実行されてもよい。以下の図１２に対する説明に加えて、図１～図１１の説明は、図１２にも適用可能である。
【0096】
ステップＳ１２０１において、電子装置は、走行の間に検出データを収集する。例えば、電子装置は、移動体に配置された１つ以上のセンサを介して周辺環境に対する検出データを生成してもよい。説明の便宜のために、主にセンサによる検出を説明するが、これに限定されることはない。移動体に複数のセンサが配置されている場合、電子装置は、複数のセンサによる検出データを収集することができる。
【0097】
ステップＳ１２０２において、電子装置は、検出データに基づいて移動体の周辺状況を決定する。例えば、電子装置は、検出データからオブジェクトを検出してもよい。電子装置は、検出データで障害物オブジェクト又はランドマークを識別する。電子装置は、障害物オブジェクトの種類及び大きさを決定し、障害物オブジェクトまでの距離を推定する。また、電子装置は、ランドマークによって指示される交通情報（例えば、信号機の停止信号、進行信号）を検出し、ランドマークまでの距離を推定できる。ただし、検出データに基づいた周辺状況の判断がこれに限定されず、電子装置は検出データを用いて移動体の走行に関する多様な情報を決定し得る。
【0098】
ステップＳ１２０３において、電子装置は、決定された周辺状況に基づいて走行計画を樹立する。例えば、電子装置は、周辺の障害物オブジェクトとの衝突を防止し、目的先に向かっている走行計画を樹立してもよい。例えば、走行計画は、旅行の目的先又はユーザの走行操作に基づいた中間の目的先（ｉｎｔｅｒｍｅｄｉａｔｅ ｄｅｓｔｉｎａｔｉｏｎ）のうち少なくとも１つに向かう経路を含んでもよい。旅行の目的先は、運転者が向かっている最終の目的先であってもよい。中間の目的先は、旅行の目的先に向かっている間に道路内で経由しなければならない地点、又は、ユーザの走行操作（例えば、車両の方向転換又は車路変更を意図した操作として方向指示などをターンオンする操作）により決定された中間地点を示す。例えば、走行途中にユーザにより車路変更を意図した走行操作が入力された場合、電子装置は、変更される車路上の地点を中間の目的先として設定することができる。
【0099】
一実施形態に係る電子装置は、前述した走行計画による走行の間センサの視野状況を監視することができる。電子装置は、センサの性能に比べて現在取得されたセンサ情報を比較してセンサ視野が十分に確保されているか否かについて判断する。電子装置はセンサ視野が足りない場合、センサ視野を確保するための位置又は位置オフセットを探索することができる。例えば、電子装置は、基準時点（例えば、現在時点）の移動体位置で非利用可能な検出領域を決定してもよい。電子装置は、センサの全体検出領域で非利用可能な検出領域の比率が閾値を超過することに応答して、センサの利用可能な検出領域を増加させ得る位置オフセットの探索を試み（ａｔｔｅｍｐｔ）又は開始（ｉｎｉｔｉａｔｅ）してもよい。参考として、電子装置は、非利用可能な検出領域の比率が閾値以下である場合、現在樹立された走行計画による走行を継続してもよい。
【0100】
ステップＳ１２０４において、電子装置は、センサの検出領域を増加させ得るターゲット位置オフセットを探索する。電子装置は、自律走行計画に応じて関心領域を設定してもよい。関心領域の設定及びターゲット位置オフセットの探索は、図１～図１１を参照して前述した。
【0101】
ステップＳ１２０５において、電子装置は、探索されたターゲット位置オフセットに基づいて走行計画をアップデートする。電子装置は、ターゲット位置オフセットに基づいて走行計画を決定してもよい。例えば、電子装置は、予測された移動体位置を基準にしてターゲット位置オフセットに対応する地点又は近接した地点を通過するように走行計画をアップデートしてもよい。電子装置は、ターゲット位置オフセットに基づいて能動検出位置を決定する。電子装置は、能動検出位置に基づいて能動検出位置レイヤを生成してもよい。電子装置は、能動検出位置レイヤを含む様々な走行情報レイヤを用いて走行計画（例えば、走行経路）をアップデートしてもよい。ターゲット位置オフセットに基づいた走行計画のアップデートは、下記の図１３及び図１４を参照して説明する。
【0102】
ステップＳ１２０６において、電子装置は、アップデートされた走行計画に応じて走行するように移動体を制御する。例えば、電子装置は、アップデートされた走行計画に応じて車両の速度、加速度、又は、ステアリングのうち少なくとも１つを制御してもよい。
【0103】
一実施形態に係る電子装置は、上述したように能動検出位置を探索することで、周辺状況をさらに精密かつ多様に認識することができる。電子装置は、自律走行計画に必要な様々な情報を追加生成し、より安全で効率的な自律走行を行うことができる。
【0104】
【0105】
ステップＳ１３０１において、電子装置は、能動検出のためのターゲット位置オフセットを探索する。例えば、電子装置は、図１～図１１を参照して前述したように、予測された移動体位置を基準にしてセンサの利用可能な検出領域が増加する位置オフセットを決定することができる。
【0106】
一実施形態によれば、電子装置は、ターゲット位置オフセットに対応する位置を指示する能動検出位置レイヤ１３１０を生成することができる。電子装置は、予測された移動体位置からターゲット位置オフセットだけ離隔した位置を能動検出位置として決定してもよい。能動検出位置は、与えられた走行計画でセンサ視野が増加又は最大化される位置を示す。電子装置は、能動検出位置を指示する能動検出位置レイヤ１３１０を生成してもよい。能動検出位置レイヤ１３１０は、能動検出位置及び能動検出位置に隣接する位置に走行スコアがマッピングされたレイヤを示す。走行スコアは、走行計画の樹立基準となるスコアを示す。例えば、能動検出位置レイヤは、能動検出位置に関するスコア（例えば、走行リウォードスコア）を含むグリッドマップを含んでもよい。参考として、関心領域と能動検出位置レイヤ１３１０のスケールは異なってもよい。電子装置は、関心領域内で能動検出位置の座標をグリッドマップのグリッド座標に変換してもよい。電子装置は、変換された座標を基準にして走行スコアをマッピングしてもよい。能動検出位置レイヤ１３１０は、後述する異なる走行情報レイヤ１３２０のスコアを共に考慮して走行計画を樹立又はアップデートするために使用され得る。
【0107】
ステップＳ１３０２において、電子装置は、検出データを分析する。電子装置は、検出データを分析した結果に基づいて様々な走行情報レイヤ１３２０を生成してもよい。走行情報レイヤは、走行計画を樹立するために用いられる情報を含むレイヤとして、例示的に、グリッドマップレイヤであってもよい。能動検出位置レイヤ１３１０も走行情報レイヤの一種である。走行情報レイヤは、移動体の基準時点（例えば、現在時点）の位置を基準にして一定の範囲（例えば、走行関連範囲）内の地理的な領域に対するグリッドマップを含んでもよい。走行情報レイヤの個別位置（例えば、グリッドマップの各スペース）は、走行スコアを含んでもよい。
【0108】
走行スコアは、例示的に、走行リウォードスコア又は走行コストスコアであってもよい。例示的に、走行リウォードスコアが高いほど走行目的を達成するために役に立つ地点を示し、反対に、走行リウォードスコアが低いほど走行目的を妨害する地点を示す。走行コストスコアは、走行リウォードスコアとは反対に、低いほど走行に役に立ち、高いほど走行を妨害する地点を示す。参考として、走行関連範囲は、図１～図１２を参照して前述した関心領域とは異なる基準にして設定されているため、異なるスケール、大きさ、及び形態を有してもよい。本明細書において、説明の便宜のために走行リウォードスコアを例に挙げて説明するが、これに限定されることなく、設計に応じて走行コストスコアが使用されてもよい。
【0109】
参考として、走行情報レイヤは、例示的に、障害物レイヤ及び目的先レイヤを含んでもよい。ただし、走行情報レイヤの例示がこれに限定されることはない。障害物レイヤは、検出データに基づいて検出された障害物の位置を指示するレイヤである。図１４を参照して後述するが、障害物に対応する位置には負（ｎｅｇａｔｉｖｅ）の走行リウォードスコアがマッピングされてもよい。目的先レイヤは、走行目的により到達しなければならない旅行の目的先又は中間の目的先の位置を指示するレイヤである。図１４を参照して後述するが、目的先に対応する位置には正（ｐｏｓｉｔｉｖｅ）の走行リウォードスコアがマッピングされてもよい。
【0110】
ステップＳ１３０３において、電子装置は走行計画を決定する。一実施形態に係る電子装置は、能動検出位置レイヤ１３１０と共に走行のための他のレイヤ（例えば、走行情報レイヤ）に基づいて走行計画を決定することができる。電子装置は、能動検出位置レイヤ１３１０及び走行情報レイヤ１３２０の走行スコアに基づいて走行計画をアップデートしてもよい。
【0111】
例えば、図１４を参照すると、能動検出位置レイヤ１４１０、障害物レイヤ１４２０、及び目的先レイヤ１４３０が示されている。図３の参照して前述された例示と同様に、移動体１４０１が走行車路から左側車路に変更する計画が示されている。図１４では、走行リウォードスコアを例に挙げて説明する。図示するように、能動検出位置レイヤ１４１０において、能動検出位置１４１１を基準にして周辺領域に走行リウォードスコア（例えば、加点）がマッピングされてもよい。障害物レイヤ１４２０において、障害物１４２１（例えば、他の車両）を基準にして周辺領域に走行リウォードスコア（例えば、減点）がマッピングされてもよい。目的先レイヤ１４３０には、目的先１４３１を基準にして周辺領域に走行リウォードスコア（例えば、加点）がマッピングされてもよい。各走行情報レイヤは、予測された移動体位置１４０２を基準にして設定された領域に対して生成されてもよい。
【0112】
電子装置（例えば、電子装置１７００）は、前述したレイヤ１４１０，１４２０，１４３０に基づいて走行計画レイヤ１４５０を生成することができる。例えば、電子装置は、レイヤ１４１０，１４２０，１４３０の地点ごとの走行スコアを合算してもよい。電子装置はレイヤ１４１０，１４２０，１４３０のスコアを合算した結果を、走行計画レイヤ１４５０の各地点ごとのスコアとして決定する。電子装置は、走行計画レイヤ１４５０において、スコア（例えば、リウォード）が最大化される経路１４０９を算出することができる。電子装置は、算出された経路１４０９を含む走行計画を生成又はアップデートし得る。ただし、図１４に示された走行経路のアップデートは、説明のための単なる例示として理解されなければならない。
【0113】
一実施形態に係る電子装置は、走行計画が車路変更を含む場合、移動体が車路を変更する前にセンサに対して利用可能な検出領域を追加するための走行車路内の位置に移動体を移動させることができる。電子装置は、追加された利用可能な検出領域から検出された情報に基づいて走行計画をアップデートしてもよい。したがって、電子装置は、車路を変更する前に自身の走行車路内で最大に検出情報を収集することで、移動体の安全を確保することができる。
【0114】
【0115】
一実施形態に係る電子装置は、能動検出を介してセンサ視野をさらに確保することができる。図１５に示された例示で、移動体１５１０のセンサは、障害物オブジェクト１５９０によって非利用可能な検出領域１５６１に対して情報を収集できなかった。電子装置は、障害物オブジェクト１５９０との距離が増加するターゲット位置オフセットで走行することで、追加検出領域１５５０を確保することができる。電子装置は、追加検出領域１５５０において、追加障害物１５５１を発見する。非利用可能な検出領域１５６２が減少し得る。したがって、電子装置は、都心状況で頻繁に発生する走行車路の停滞状況において、隣接車路への車路変更を追加検出領域１５５０で収集された情報も考慮して決定することができる。
【0116】
図１６に示された例示にも同様に、移動体が左側後方にオフセット移動すること、センサの利用可能な視野が増加され得る。電子装置は、障害物１６９１，１６９２によって見えなかった新しい障害物１６８０を検出することができる。
【0117】
また、都心以外の道路で車線が１つである場合、中央線の追い越し可能な領域が存在してもよい。低速車両が多い場合、車路の中央だけで走行することは効率的ではない。一実施形態に係る電子装置は、前述したセンサ視野を確保するための能動検出を介して中央線の向かい側の反対側の車路の遠方で走行してくる車両の存在有無を判断することができる。したがって、電子装置は、十分な視野確保を通じて反対側車線の状況を把握し、危険度を正確に判断することができる。電子装置は、追い越しを含む自律走行の計画を効率よく樹立することができる。
【0118】
【0119】
一実施形態に係る電子装置１７００は、センサ１７１０、プロセッサ１７２０、メモリ１７３０、及び出力装置１７４０を含む。
【0120】
センサ１７１０は、信号（例えば、可視光線、レーダー信号、光、超音波、又は、赤外線）を受信することにより検出データを生成することができる。例えば、センサ１７１０は、カメラセンサ、レーダーセンサ、ライダーセンサ、超音波センサ、又は、赤外線センサを含んでもよい。カメラセンサは、物理的な地点（例えば、障害物オブジェクト上の地点）から反射した光（例えば、可視光線帯域の光）を受信及び検出することで検出データとしてイメージデータを生成してもよい。レーダーセンサは、レーダー信号を放射及び受信することによってレーダーデータを生成してもよい。ライダーセンサは、光を放射及び受信することでライダデータを生成してもよい。超音波センサは、超音波を放射及び受信することで超音波データを生成してもよい。赤外線センサは、オブジェクトから放出される赤外線を検出することで赤外線データを生成してもよい。ただし、これに限定されることなく、センサ１７１０は、走行のための様々な検出データを収集してもよい。例えば、センサ１７１０は、測位（ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ）のためのＧＮＳＳモジュール及び移動体のモーション推定のためのＩＭＵ（ｉｎｅｒｔｉａｌ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ｕｎｉｔ）モジュールを含んでもよい。電子装置１７００は、ＧＮＳＳ信号及びＩＭＵ信号に基づいて移動体の現在位置及び現在モーション（例えば、速度、加速度、角速度、及びステアリング方向）を決定することができる。
【0121】
プロセッサ１７２０は、電子装置１７００の少なくとも１つの他の構成要素を制御し、様々なデータ又は算出の処理を行うことができる。プロセッサ１７２０は、電子装置１７００の全般的な動作を制御し、電子装置１７００の動作を行うための対応するプロセッサの読み出し可能な命令語を実行してもよい。プロセッサ１７２０は、例えば、メモリ１７３０に格納されたソフトウェアを実行してプロセッサ１７２０に接続されている電子装置１７００のセンサ１７１０のような１つ以上のハードウェア構成要素を制御し、様々なデータ処理又は演算及びそのような構成要素の制御を行うことができる。
【0122】
プロセッサ１７２０は、移動体の走行計画に基づいて移動体に対して予測された移動体位置及び関心領域を決定することができる。プロセッサ１７２０は、予測された位置を基準にして決定された関心領域内のセンサ１７１０の利用可能な検出領域に基づいて、ターゲット位置オフセットを選択してもよい。プロセッサ１７２０は、選択されたターゲット位置オフセットに基づいて移動体の走行計画を決定することができる。ただし、プロセッサ１７２０の動作がそれに限定されることなく、プロセッサ１７２０は、図１～図１６を参照して前述した動作のうち少なくとも１つを時系列的又は並列的に行われてもよい。
【0123】
プロセッサ１７２０は、センサ視野を確保するために走行しなければならない軌跡を計画することができる。例えば、プロセッサ１７２０は、前述した能動検出位置又は能動検出位置に近接した位置を経由する軌跡を生成し得る。
【0124】
プロセッサ１７２０は、自律走行計画による経路を含む領域又は全体領域を関心領域として選定することができる。本明細書において、自律走行計画に応じて予測された移動体位置を基準にして、一定の範囲内領域が関心領域である例示を主に説明している。予測された移動体位置は、移動体が基準時点（例えば、現在時点）から予測時点まで同じ速度で走行計画に対応する車路の道路線形（ｒｏａｄ ａｌｉｇｎｍｅｎｔ）に沿って移動した位置として決定されてもよい。
【0125】
プロセッサ１７２０は、ハードウェアの実現データ処理装置であってもよい。ハードウェアの実現データ処理装置１７２０は、例えば、メインプロセッサ（例えば、中央処理装置（ＣＰＵ、ｃｅｎｔｒａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ、ｆｉｅｌｄ－ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｇａｔｅ ａｒｒａｙ）、又は、アプリケーションプロセッサ（ＡＰ、ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ））又はメインプロセッサと独立的又はメインプロセッサと共に動作可能な補助プロセッサ（例えば、ＧＰＵ、神経処理装置（ＮＰＵ、ｎｅｕｒａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ）、イメージ信号プロセッサ（ＩＳＰ、ｉｍａｇｅ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、センサハブプロセッサ、又は、通信プロセッサ（ＣＰ、ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ））を含んでもよい。プロセッサ１７２０に関する詳しい事項は以下で提供される。
【0126】
メモリ１７３０は、能動検出位置を決定するために必要な情報を格納することができる。例えば、メモリ１７３０は、検出データ、能動検出位置、マップデータ、及び走行情報レイヤを格納してもよい。ただし、これは純なる例示であって、メモリ１７３０に格納される情報がこれに限定されることはない。一例として、メモリ１７３０は、プログラム（又は、アプリケーション、又は、ソフトウェア）を格納してもよい。格納されたプログラムは、電子装置１７００を動作させるためにプロセッサ１７２０によりコーディングされて実行可能な構文（ｓｎｔａｘ）集合であってもよい。メモリ１７３０は、揮発性メモリ又は非揮発性メモリを含んでもよい。
【0127】
揮発性メモリデバイスは、動的ランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ、ｄｙｎａｍｉｃ ｒａｎｄｏｍ－ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ、ｓｔａｔｉｃ ｒａｎｄｏｍ－ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ）、サイリスタＲＡＭ（Ｔ－ＲＡＭ、ｔｈｙｒｉｓｔｏｒ ＲＡＭ）、ゼロキャパシＲＡＭ（Ｚ－ＲＡＭ、ｚｅｒｏ ｃａｐａｃｉｔｏｒ ＲＡＭ）、又は、ツイントランジスタＲＡＭ（ＴＴＲＡＭ、ｔｗｉｎ ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ ＲＡＭ）として実現されてもよい。
【0128】
非揮発性メモリ装置は、電気的に消されるプログラム可能読出し専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ、ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ ｅｒａｓａｂｌｅ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｒｅａｄ－ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、磁気ＲＡＭ（ＭＲＡＭ、ｍａｇｎｅｔｉｃ ＲＡＭ）、スピン伝達トルク（ＳＴＴ、ｓｐｉｎ－ｔｒａｎｓｆｅｒ ｔｏｒｑｕｅ）－ＭＲＡＭ、伝導性ブリッジＲＡＭ（ＣＢＲＡＭ、ｃｏｎｄｕｃｔｉｖｅ ｂｒｉｄｇｉｎｇ ＲＡＭ）で実現されてもよい。強誘電体ＲＡＭ（ＦｅＲＡＭ、ｆｅｒｒｏｅｌｅｃｔｒｉｃ ＲＡＭ）、相変化ＲＡＭ（ＰＲＡＭ、ｐｈａｓｅ ｃｈａｎｇｅ ＲＡＭ）、抵抗性ＲＡＭ（ＲＲＡＭ、ｒｅｓｉｓｔｉｖｅ ＲＡＭ）、ナノチューブＲＲＡＭ（ｎａｎｏｔｕｂｅ ＲＲＡＭ）、ポリマーＲＡＭ（ＰｏＲＡＭ、ｐｏｌｙｍｅｒ ＲＡＭ）、ナノフローティングゲートメモリ（ＮＦＧＭ、ｎａｎｏ ｆｌｏａｔｉｎｇ ｇａｔｅ Ｍｅｍｏｒｙ）、ホログラムメモリ、分子電子メモリ装置）又は絶縁体抵抗変化メモリを含んでもよい。
【0129】
一部の例では、プロセッサ１７１０は、出力装置１７４０を介して電子装置１８５０の走行計画、移動体の予測位置、及び走行計画に基づいたＲＯＩを出力してもよい。一部の例では、プロセッサ１７１０は、選択されたオフセットを出力装置１７４０に表示してもよい。一部の例では、出力装置１７４０は、聴覚、視覚、又は触覚チャネルを介してユーザに出力を提供してもよい。出力装置１７４０は、例えば、スピーカ、ディスプレイ、タッチスクリーン、振動発生器、及びユーザに出力を提供できる異なる装置を含んでもよい。出力装置１７４０は、前述した例に限定されず、例えば、電子装置１７４０に動作的に接続されているコンピュータスピーカ及びアイグラスディスプレイ（ＥＧＤ、ｅｙｅｇｌａｓｓ ｄｉｓｐｌａｙ）のような他の出力装置が説明された例示の範囲から逸脱することなく使用されてもよい。一実施形態では、出力装置１７４０は、ユーザインターフェースをレンダリングし、情報及び音声を出力し、及び／又はユーザ入力を受信する能力を提供する１つ以上のハードウェアコンポーネントを含む物理的な構造である。
【0130】
図１８は、電子装置の構成の一実施形態を示す。
【0131】
図１８に示すように、電子装置１８５０は、車両１８００（例えば、自律走行車両）に搭載されてもよい。車両１８００は、電子装置１８５０及びＥＣＵ１８６０を含んでもよい。電子装置１８５０は、センサ１８１０、プロセッサ１８２０、メモリ１８３０、及び出力装置１８４０を含む。電子装置１８５０は図１７に示す電子装置１７００の例示であってもよく、センサ１８１０は図１７に示すセンサ１７１０の例示であってもよく、プロセッサ１８２０は図１７に示すプロセッサ１７２０の例示であってもよく、メモリ１８３０は図１７に示すメモリ１７３０の例示であってもよく、出力装置１８４０は図１７に示す出力装置１７４０の例示であってもよい。以下の図１８に対する説明の他に、図１７の説明は図１８にも適用可能であり、ここに統合される。
【0132】
移動体が車両１８００であってもよい。プロセッサ１８２０は、アップデートされた走行計画に応じて車両１８００の速度、加速度、又は、ステアリングのうち少なくとも１つを制御することができる。例えば、プロセッサ１８２０は、電子制御ユニット（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ、ＥＣＵ）１８６０と電気的に接続されてもよい。プロセッサ１８２０は、ＥＣＵ１８６０を制御する。
【0133】
ＥＣＵ１８６０は、車両１８００の動作を制御することができる。例えば、ＥＣＵ１８６０は、プロセッサ１７２０の命令に応答して、車両１８００の速度、加速度、又はステアリングの少なくとも１つを変更及び／又は調整してもよい。ＥＣＵ１８６０は、所望の速度又は加速度を達成するために電気モータを駆動し、エンジンへの燃料噴射のためのスロットル（例えば、燃料バルブ）又は電気モータを制御してもよい。また、ＥＣＵ１８６０はブレーキを作動させて、又はエンジンブレーキにより車両１８００を減速させてもよい。ＥＣＵ１８６０は、ステアリング角度も制御してもよい。
【0134】
一実施形態に係る電子装置１８５０は、前述した能動検出に基づいて確保されたセンサ視野を介して車両１８００の安全を確保し、センサの認識性能を向上させ、効果的な自律走行計画を樹立することができる。
【0135】
以上で説明された実施形態は、ハードウェア構成要素、ソフトウェア構成要素、又はハードウェア構成要素及びソフトウェア構成要素の組み合せで具現される。例えば、本実施形態で説明した装置及び構成要素は、例えば、プロセッサ、コントローラ、ＡＬＵ（ａｒｉｔｈｍｅｔｉｃ ｌｏｇｉｃ ｕｎｉｔ）、デジタル信号プロセッサ（ｄｉｇｉｔａｌ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、マイクロコンピュータ、ＦＰＡ（ｆｉｅｌｄ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ａｒｒａｙ）、ＰＬＵ（ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｌｏｇｉｃ ｕｎｉｔ）、マイクロプロセッサー、又は命令（ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ）を実行して応答する異なる装置のように、１つ以上の汎用コンピュータ又は特殊目的コンピュータを用いて具現される。処理装置は、オペレーティングシステム（ＯＳ）及びオペレーティングシステム上で実行される１つ以上のソフトウェアアプリケーションを実行する。また、処理装置は、ソフトウェアの実行に応答してデータをアクセス、格納、操作、処理、及び生成する。理解の便宜のために、処理装置は１つが使用されるものとして説明する場合もあるが、当技術分野で通常の知識を有する者は、処理装置が複数の処理要素（ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｅｌｅｍｅｎｔ）及び／又は複数類型の処理要素を含むことが把握する。例えば、処理装置は、複数のプロセッサ又は１つのプロセッサ及び１つのコントローラを含む。また、並列プロセッサ（ｐａｒａｌｌｅｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）のような、他の処理構成も可能である。
【0136】
ソフトウェアは、コンピュータプログラム、コード、命令、又はそのうちの一つ以上の組合せを含み、希望の通りに動作するよう処理装置を構成したり、独立的又は結合的に処理装置を命令することができる。ソフトウェア及び／又はデータは、処理装置によって解釈されたり処理装置に命令又はデータを提供するために、いずれかの類型の機械、構成要素、物理的装置、仮想装置、コンピュータ格納媒体又は装置、又は送信される信号波に永久的又は一時的に具体化することができる。ソフトウェアはネットワークに連結されたコンピュータシステム上に分散され、分散した方法で格納されたり実行され得る。ソフトウェア及びデータは一つ以上のコンピュータで読出し可能な記録媒体に格納され得る。
【0137】
本実施形態による方法は、様々なコンピュータ手段を介して実施されるプログラム命令の形態で具現され、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録される。記録媒体は、プログラム命令、データファイル、データ構造などを単独又は組み合せて含む。記録媒体及びプログラム命令は、本発明の目的のために特別に設計して構成されたものでもよく、コンピュータソフトウェア分野の技術を有する当業者にとって公知のものであり使用可能なものであってもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体の例として、ハードディスク、フロッピー（登録商標）ディスク及び磁気テープのような磁気媒体、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤのような光記録媒体、フロプティカルディスクのような磁気－光媒体、及びＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリなどのようなプログラム命令を保存して実行するように特別に構成されたハードウェア装置を含む。プログラム命令の例としては、コンパイラによって生成されるような機械語コードだけでなく、インタプリタなどを用いてコンピュータによって実行される高級言語コードを含む。
【0138】
上記で説明したハードウェア装置は、本発明に示す動作を実行するために１つ以上のソフトウェアモジュールとして作動するように構成してもよく、その逆も同様である。
【0139】
上述したように実施形態をたとえ限定された図面によって説明したが、当技術分野で通常の知識を有する者であれば、上記の説明に基づいて様々な技術的な修正及び変形を適用することができる。例えば、説明された技術が説明された方法と異なる順に実行され、及び／又は説明されたシステム、構造、装置、回路などの構成要素が説明された方法とは異なる形態に結合又は組み合わせられてもよく、他の構成要素又は均等物によって置き換え又は置換されたとしても適切な結果を達成することができる。
【0140】
したがって、他の具現、他の実施形態および特許請求の範囲と均等なものも後述する特許請求範囲の範囲に属する。
【符号の説明】
【0141】
車両：１８００
電子装置：１７００、１８５０
センサ：１７１０、１８１０
プロセッサ：１７２０、１８２０
メモリ：１７３０、１８３０
出力装置：１７４０、１８４０
電子装置：１７００、１８５０
センサ：１７１０、１８１０
プロセッサ：１７２０、１８２０
メモリ：１７３０、１８３０
出力装置：１７４０、１８４０
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】