特開 2024-69748 圃場管理方法、圃場管理システム、及び、プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024069748

(43)【公開日】2024-05-22

(54)【発明の名称】圃場管理方法、圃場管理システム、及び、プログラム

(51)【国際特許分類】

   G06Q 50/02 20240101AFI20240515BHJP

【ＦＩ】

G06Q50/02

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022179945

(22)【出願日】2022-11-10

(71)【出願人】

【識別番号】720001060

【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100205350

【弁理士】

【氏名又は名称】狩野 芳正

(74)【代理人】

【識別番号】100117617

【弁理士】

【氏名又は名称】中尾 圭策

(72)【発明者】

【氏名】吉峰 拓海

(72)【発明者】

【氏名】三谷 英樹

【テーマコード（参考）】

5L049

5L050

【Ｆターム（参考）】

5L049CC01

5L050CC01

(57)【要約】

【課題】ユーザにとって好適な態様での圃場の地理情報の表示を容易にする。
【解決手段】圃場管理方法は、圃場で作業を行った作業装置の推定される作業方向を示す方向情報を取得することを含む。圃場管理方法は、圃場の地理情報を表示することを指示する情報と、取得した方向情報が示す作業方向を地理情報の表示の基準方向とすることを指示する情報と、を含む表示情報を決定することと、表示情報を含む出力情報を出力することと、を更に含む。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

圃場で作業を行った作業装置の推定される作業方向を示す方向情報を取得することと、
前記圃場の地理情報を表示することを指示する情報と、取得した前記方向情報が示す前記作業方向を前記地理情報の表示の基準方向とすることを指示する情報と、を含む表示情報を決定することと、
前記表示情報を含む出力情報を出力することと、
を含む、
圃場管理方法。

【請求項2】

前記方向情報を取得することが、前記圃場に設けられた１以上の畝を示す畝情報が示す畝の方向に基づいて前記方向情報を決定することを含む、
請求項１に記載の圃場管理方法。

【請求項3】

前記表示情報が、前記圃場に形成された前記１以上の畝を前記地理情報に重畳させて表示することを指示する情報を更に含む、
請求項２に記載の圃場管理方法。

【請求項4】

前記方向情報を取得することが、前記圃場で作業する前記作業装置の位置を示す位置情報又は前記作業装置の車体の進行方向を示す方位情報に基づき、前記方向情報を決定することを含む、
請求項１に記載の圃場管理方法。

【請求項5】

前記地理情報の表示の前記基準方向が、前記地理情報が表示される表示画面の上下方向である、
請求項１に記載の圃場管理方法。

【請求項6】

前記圃場での作業の基準位置を示す基準位置情報を取得することを更に含み、
前記表示情報が、取得した前記基準位置情報が示す基準位置が、前記地理情報が表示される表示画面の下側に位置するように前記地理情報を表示することを指示する情報を更に含む、
請求項１に記載の圃場管理方法。

【請求項7】

前記基準位置情報を取得することが、前記圃場で作業した各時刻における前記作業装置の位置を示す複数の位置のうち、最も早い時刻の位置を、前記基準位置として決定することを含む、
請求項６に記載の圃場管理方法。

【請求項8】

前記基準位置情報を取得することが、前記圃場で作業した前記作業装置の位置を示す複数の位置情報が示す位置の密度が最も高い位置を、前記基準位置情報として決定することを含む、
請求項６に記載の圃場管理方法。

【請求項9】

圃場で作業を行った作業装置の推定される作業方向を示す方向情報を取得する方向取得部と、
前記圃場の地理情報を表示することを指示する情報と、取得した前記方向情報が示す前記作業方向を前記地理情報の表示の基準方向とすることを指示する情報と、を含む表示情報を決定する表示決定部と、
前記表示情報を含む出力情報を出力する出力部と、
を含む、
圃場管理システム。

【請求項10】

コンピュータに、
圃場で作業を行った作業装置の推定される作業方向を示す方向情報を取得することと、
前記圃場の地理情報を表示することを指示する情報と、取得した前記方向情報が示す前記作業方向を前記地理情報の表示の基準方向とすることを指示する情報と、を含む表示情報を決定することと、
前記表示情報を含む出力情報を出力することと、
を実行させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、圃場管理方法、圃場管理システム、及び、プログラムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

農業の情報化が進む近年、圃場での作業を支援する等の目的で、圃場の情報を表示することが行われている。

【0003】

これに関連して、特許文献１は、圃場で作業する作業装置の位置情報に基づいて圃場の畝を検出し、畝を含む圃場の情報を管理する技術を開示している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許５８２１９７０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

圃場の情報を閲覧するユーザは、例えば北を上側にした地図での表示とは異なり、自ら作業を行った方向等に基づき圃場を記憶する場合がある。しかし、特許文献１の技術では、圃場の地理情報をどのように表示するかについては具体的に開示されていない。そのため、圃場の地理情報を表示するにあたり従来の技術を用いると、単に北を上側にして圃場の情報を表示するなど、ユーザの記憶になじまない態様で表示され得る。この場合、好適な向きで表示するために表示する角度を変更する操作の必要が生じるなど、圃場の地理情報を表示するにあたってユーザに不便が生じる恐れがあった。

【0006】

上記の状況に鑑み、本開示は、ユーザにとって好適な態様での圃場の地理情報の表示を容易にすることを目的の一つとする。他の目的については、以下の記載及び実施の形態の説明から理解することができる。

【課題を解決するための手段】

【0007】

以下に、発明を実施するための形態で使用される番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態との対応関係の一例を示すために、参考として、括弧付きで付加されたものである。よって、括弧付きの記載により、特許請求の範囲は、限定的に解釈されるべきではない。

【0008】

実施形態に係る圃場管理方法は、圃場（Ｆ）で作業を行った作業装置（３０）の推定される作業方向（Ｄ）を示す方向情報を取得することと、圃場（Ｆ）の地理情報（Ｍ）を表示することを指示する情報と、取得した方向情報が示す作業方向（Ｄ）を地理情報（Ｍ）の表示の基準方向とすることを指示する情報と、を含む表示情報を決定することと、表示情報を含む出力情報を出力することと、を含む。

【0009】

実施形態に係る圃場管理システムは、圃場（Ｆ）で作業を行った作業装置（３０）の推定される作業方向（Ｄ）を示す方向情報を取得する情報取得部（１１０）と、圃場（Ｆ）の地理情報（Ｍ）を表示することを指示する情報と、取得した方向情報が示す作業方向（Ｄ）を地理情報（Ｍ）の表示の基準方向とすることを指示する情報と、を含む表示情報を決定する表示決定部（１４０）と、表示情報を含む出力情報を出力する出力部（１５０）と、を備える。

【0010】

実施形態に係るプログラムは、コンピュータに、圃場（Ｆ）で作業を行った作業装置（３０）の推定される作業方向（Ｄ）を示す方向情報を取得することと、圃場（Ｆ）の地理情報（Ｍ）を表示することを指示する情報と、取得した方向情報が示す作業方向（Ｄ）を地理情報（Ｍ）の表示の基準方向とすることを指示する情報と、を含む表示情報を決定することと、表示情報を含む出力情報を出力することと、を実行させる。

【発明の効果】

【0011】

上記の形態によれば、ユーザにとって好適な態様での圃場の地理情報の表示を容易にすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】実施形態に係る、圃場管理システムの構成を示すブロック図である。

【図2】実施形態に係る、圃場管理装置の構成を示すブロック図である。

【図3】実施形態に係る、端末装置の構成を示すブロック図である。

【図4】実施形態に係る、圃場管理システムの機能構成を示すブロック図である。

【図5】実施形態に係る、圃場管理システムが実行する処理を示すフローチャートである。

【図6】実施形態に係る、地理情報の初期位置を示す概念図である。

【図7】実施形態に係る、地理情報の第１の回転角度を示す概念図である。

【図8】実施形態に係る、地理情報の第２の回転角度を示す概念図である。

【図9】実施形態に係る、地理情報の表示態様を示す概念図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

（第１実施形態）
本実施形態による圃場管理システム１を、図面を参照して説明する。本実施形態において、図１に示すように、圃場管理システム１は、圃場管理装置１０と、端末装置２０と、を備える。圃場管理システム１は、作業装置３０が作業する１以上の圃場Ｆの情報を管理する。作業装置３０の例として、トラクター、移植機、又は、収穫機といった農作業可能な車両が挙げられる。また、圃場管理システム１は、圃場Ｆを示す画像を表示する。図１の例では、圃場Ｆを示す画像は、端末装置２０の入出力装置２２の表示画面Ｓに表示される。また本実施形態では、圃場Ｆを示す画像は、圃場Ｆの地図画像Ｍである。

【0014】

図１の例では、圃場Ｆには複数の畝Ｒが直線上に平行に並んで設けられている。作業装置３０を用いて圃場Ｆで作業を行うユーザは、畝Ｒが延びる方向に作業を行うため、畝Ｒが延びる方向で圃場Ｆを見ることが多い。このようなユーザにとっては、例えば一般的な地図のように南北を表示の基準方向（例えば、表示画面の上下方向）とするよりは、普段見慣れた作業方向を基準方向として表示された地理画像を見たほうが、直感的に把握しやすい場合がある。そこで、圃場管理システム１は、圃場Ｆを示す画像を表示する際に、作業装置３０が作業を行った際の進行方向と推定される作業方向Ｄを決定し、この作業方向Ｄが、表示時の基準方向（例えば、表示画面の上下方向）として画像を表示する。なお、本開示では、特に言及しない限り、「向き」は、例えば北向きや南向きのように、ある単位ベクトルが指し示す概念を示す。「方向」は、例えば上下方向や南北方向のように、ある単位ベクトルが指し示す向きとその逆向きの両方を含む概念を示す。

【0015】

また、圃場Ｆの作業では、例えば圃場Ｆの入り口や、作業の準備を行うためのスペースなど、基準となる位置である基準位置Ｅが存在し得る。例えば、ユーザが圃場Ｆを想起する際、他の場所よりも入り口から見た景色を想起する割合が高いと推定される。そこで、圃場管理システム１は、圃場の地理情報を表示する際に、例えば表示画面の第１の側（例えば、下側）に基準位置Ｅが配置されるような態様で表示する。

【0016】

本実施形態の圃場管理システム１は、例えば北を上とする通常の地図とは異なり、実際にユーザが作業装置３０で作業を行った代表的な方向であると推定される作業方向Ｄが表示画面Ｓの基準方向（例えば、表示画面Ｓの上下方向）と略一致するように、圃場Ｆの地理情報を表示する。圃場管理システム１の端末装置２０は、方向情報が示す作業方向Ｄが、表示画面Ｓ（例えば、図３の入出力装置２２が有するタッチパネル等）の基準方向と略一致するように、更に、基準位置Ｅが表示画面Ｓの下側に位置するように地図画像Ｍを表示する。そのため、圃場管理システム１は、圃場Ｆの地理情報を、ユーザが圃場Ｆについて記憶している内容に沿った角度で表示する割合が高い。このため、圃場管理システム１を用いて自分の認識し易い向きで表示するにあたり、ユーザが回転操作といった追加の操作をする必要がない、あるいはその必要が生じる割合が少ない。すなわち、圃場管理システム１は、ユーザにとって好適な態様での圃場の地理情報の表示を容易にする。

【0017】

圃場管理システム１の構成を説明する。圃場管理システム１に含まれる圃場管理装置１０は、図２に示すように、入出力装置１２と、演算装置１４と、通信装置１６と、記憶装置１８と、を備える。圃場管理装置１０は、例えば、クラウドを含めたコンピュータやサーバ装置である。

【0018】

入出力装置１２には、演算装置１４が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置１２は、演算装置１４が処理を実行した結果を出力する。入出力装置１２は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。入出力装置１２は省略されてもよい。

【0019】

通信装置１６は、ネットワークＮＴと通信可能に接続され、ネットワークＮＴを介して圃場管理装置１０の外部の装置（例えば、端末装置２０、作業装置３０、及び、外部のサーバ）との通信を行う。通信装置１６は、１以上の端末装置２０と、１以上の作業装置３０と、外部のサーバと、から取得した情報を演算装置１４に転送する。また、演算装置１４が生成した情報を作業装置３０と、端末装置２０とのいずれか又は両方に転送する。通信装置１６は、例えば、ＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｃａｒｄ）、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）などの種々のインタフェースを含む。

【0020】

記憶装置１８は、本実施形態の圃場管理装置１０が後述する処理を実行するための様々なデータ及び命令を含むプログラムＰ１等を記憶する。記憶装置１８は、これらのデータ及び命令を記憶する非一時的記憶媒体（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｔａｎｇｉｂｌｅ ｓｔｏｒａｇｅ ｍｅｄｉｕｍ）として用いられる。プログラムＰ１は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体Ｍ１に記録されたコンピュータプログラム製品（ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｐｒｏｇｒａｍ ｐｒｏｄｕｃｔ）として提供されてもよい。または、記憶媒体Ｍ１は、プログラムＰ１を記憶した外部のサーバの記憶装置であってもよい。この場合、プログラムＰ１はサーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供され得る。

【0021】

演算装置１４は、圃場Ｆの地理情報を表示する処理の少なくとも一部を実行するための命令及びデータを含むプログラムＰ１を記憶装置１８から読み出して実行する。例えば、演算装置１４は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などを含む。

【0022】

演算装置１４は、プログラムＰ１を読み出し実行することで、圃場管理装置１０の後述する機能単位（例えば、図４に示す情報取得部１１０、方向取得部１２０、基準位置取得部１３０、表示決定部１４０、及び、出力部１５０等）を実現する。

【0023】

圃場管理システム１に含まれる端末装置２０は、図３に示すように、入出力装置２２と、演算装置２４と、通信装置２６と、記憶装置２８と、を備える。端末装置２０は、例えば、タブレットやスマートフォンといったモバイル機器である。なお、端末装置２０は据え置き型のパーソナルコンピュータや、ノート型のコンピュータであってもよい。

【0024】

入出力装置２２には、演算装置２４が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置２２は、演算装置２４が処理を実行した結果を出力する。入出力装置２２は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、スピーカー、タッチパネルなどを含む。また、端末装置２０がパーソナルコンピュータである場合などには、入出力装置２２はキーボード、マウス、マイク、ディスプレイ等を含み得る。

【0025】

通信装置２６は、ネットワークＮＴと通信可能に接続され、ネットワークＮＴを介して端末装置２０の外部の装置（例えば、圃場管理装置１０や外部のサーバ）との通信を行う。通信装置２６は、圃場管理装置１０や外部のサーバから取得した情報を演算装置２４に転送する。また、演算装置２４が生成した情報を圃場管理装置１０と、作業装置３０とのいずれか又は両方に転送する。通信装置２６は、例えば、ＮＩＣ、ＵＳＢなどの種々のインタフェースを含む。

【0026】

記憶装置２８は、本実施形態の圃場管理システム１が後述する処理を実行するための様々なデータ及び命令を含むプログラムＰ２等を記憶する。記憶装置２８は、これらのデータ及び命令を記憶する非一時的記憶媒体として用いられる。プログラムＰ２は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体Ｍ２に記録されたコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。または、記憶媒体Ｍ２は、プログラムＰ２を記憶した外部のサーバの記憶装置であってもよい。この場合、プログラムＰ２はサーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供され得る。

【0027】

演算装置２４は、圃場Ｆの地理情報を表示する処理の少なくとも一部を実行するための命令及びデータを含むプログラムＰ２を記憶装置２８から読み出して実行する。例えば、演算装置２４は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）などを含む。

【0028】

演算装置２４は、プログラムＰ２を読み出し実行することで、端末装置２０の後述する機能単位（例えば、図４に示す表示部２１０）を実現する。

【0029】

なお、図１に示す作業装置３０は、圃場Ｆでの作業を実行する農機である。作業装置３０の例として、収穫機、耕耘機、施肥機等の各種作業機を牽引するトラクター、又は、畝Ｒに苗や種子を植えるための移植機や播種機といった圃場Ｆで農作業を行う車両が挙げられる。作業装置３０は、例えば、全球測位衛星システム（ＧＮＳＳ；Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）のような位置測量システムを用いて、自身の位置と現在の時刻（例えば、日付、時、分、秒など）を、反復的に取得する測位装置を有する。本実施形態の測位装置は、例えば、所定の周期（例えば、５秒、３０秒、又は、１分ごと）に作業装置３０の位置及び時刻を計測する場合がある。そして、作業装置３０は、圃場において作業を行った位置及びその時刻を示す位置情報を含む稼働情報を圃場管理装置１０に出力する場合がある。また、作業装置３０は、位置情報に、その位置情報を測位したときに自身が牽引している作業機が作業状態であるか非作業状態であるかを示す情報や、エンジンの回転数といった自身の状態を示す情報等を含む稼働情報を出力する場合がある。

【0030】

図２及び図３に示したような物理構成により、圃場管理装置１０及び端末装置２０は、図４に示す機能単位を実現する。一例として、圃場管理装置１０の演算装置１４は、プログラムＰ１を実行することで、情報取得部１１０、方向取得部１２０、基準位置取得部１３０、表示決定部１４０、出力部１５０、及び、情報記憶部１６０の各機能を実現する。

【0031】

情報記憶部１６０は、情報取得部１１０、方向取得部１２０、基準位置取得部１３０、及び、表示決定部１４０が取得又は生成した情報を記憶する。情報記憶部１６０は記憶した情報を、方向取得部１２０、基準位置取得部１３０、表示決定部１４０、及び、出力部１５０に提供する。情報記憶部１６０は、例えば、圃場情報Ｄ１、畝情報Ｄ２、及び、稼働情報Ｄ３を、図５の処理の実行開始前に、予め記憶している。

【0032】

圃場情報Ｄ１は、圃場管理システム１の処理対象となる１以上の圃場Ｆについて、それぞれの地理的な特徴を示す情報を格納する。一例として、圃場情報Ｄ１は、例えば圃場Ｆに固有の識別子と対応付けて、その圃場Ｆの地理的な範囲を示す緯度経度情報を格納している。例えば、圃場Ｆが多角形の形状である場合、圃場情報Ｄ１は圃場Ｆの多角形の頂点の緯度及び経度を示す座標情報を含む。また本実施形態では、圃場情報Ｄ１は、各圃場Ｆの地理的な範囲に対応する地図画像Ｍの情報を含む。

【0033】

畝情報Ｄ２は、例えば図１に示すように、１以上の圃場Ｆに線分として形成された畝Ｒを特定する情報を格納している。例えば、畝情報Ｄ２は、各圃場Ｆに形成された１以上の畝Ｒについて、その畝Ｒの識別子を、その畝Ｒが延びる方向を示す情報と対応付けて記憶している。

【0034】

稼働情報Ｄ３は、作業装置３０が出力した、作業装置３０が圃場Ｆにおいて作業を行った位置及びその時刻を示す位置情報を含む稼働情報を複数格納している。

【0035】

図４に示す情報取得部１１０は、後述するように、圃場管理装置１０が行う処理に必要な情報（例えば、圃場情報Ｄ１、畝情報Ｄ２、稼働情報Ｄ３、及び、圃場Ｆの地理情報等）の少なくとも一部を情報記憶部１６０や外部装置（例えば、端末装置２０や作業装置３０）から取得する。あるいは、情報取得部１１０は、情報記憶部１６０や外部装置から取得した情報に基づいて、後述する処理に必要な情報の少なくとも一部を取得する。

【0036】

方向取得部１２０は、後述するように、作業装置３０を用いて圃場Ｆで作業を行ったと推定される作業方向Ｄを示す方向情報を取得する。

【0037】

基準位置取得部１３０は、後述するように、圃場Ｆでの農作業の基準位置Ｅを示す基準位置情報を取得する。

【0038】

表示決定部１４０は、後述するように、圃場Ｆの地理情報（例えば、地図画像Ｍ）を表示することを指示する表示情報を決定する。

【0039】

出力部１５０は、後述するように、表示情報を含む出力情報を外部装置（例えば、端末装置２０）へ出力する。あるいは、出力部１５０は、例えば、入出力装置１２を用いて表示させるなどして、表示決定部１４０が決定した表示情報に基づいて圃場Ｆの地理情報を出力する。

【0040】

図４に示すように、一例として、端末装置２０の演算装置２４は、プログラムＰ２を実行することで、表示部２１０の機能を実現する。

【0041】

表示部２１０は、後述するように、入出力装置２２を用いて、地図画像Ｍといった圃場Ｆの地理情報をユーザに識別可能に表示する。

【0042】

（圃場管理システムの動作）
圃場管理システム１は、上述した機能構成により、図５に示す処理を実行して、圃場Ｆの地理情報を表示する。例えば、圃場管理システム１の圃場管理装置１０は、外部装置（例えば、端末装置２０）から、圃場Ｆの地理情報を表示すること指示するユーザ入力の情報を受信すると、図５の処理を開始する。一例として、端末装置２０の表示部２１０は、圃場Ｆの地理情報の表示を指示するユーザ入力を入出力装置２２により受け付けたときに、そのユーザ入力を受け付けたことを示す情報を圃場管理装置１０に出力する。情報取得部１１０が当該ユーザ入力の情報を取得すると、圃場管理装置１０は図５の処理を開始する。

【0043】

図５の処理ではまず、圃場管理装置１０の情報取得部１１０が、ステップＳ１００２において、処理対象の圃場Ｆについて、圃場情報Ｄ１と畝情報Ｄ２を取得する。例えば、情報取得部１１０は、情報記憶部１６０から、処理対象の圃場Ｆについての圃場情報Ｄ１と、畝情報Ｄ２を取得する。

【0044】

ステップＳ１００２で取得された圃場情報Ｄ１は、圃場Ｆの地理的な範囲を示す情報を含む。なお、圃場情報Ｄ１は緯度及び経度により圃場Ｆを定義しているため、圃場情報Ｄ１が示す圃場Ｆの情報には、東西南北の向きを示す情報が含まれる。図６の例では、圃場Ｆの地理的な方角を示すために、北向きの基準方位ＲＤが示されている。例えば、圃場管理システム１は、表示方向の調節を行わない場合には、基準方位ＲＤが表示画面Ｓの表示の基準方向を表す第１の向きと一致するように圃場Ｆの地理情報を表示する。本実施形態では、表示画面Ｓの表示の基準方向は、表示画面Ｓの上下方向である。また、表示画面Ｓの表示の基準方向の第１の向きは、表示画面Ｓの上向きである。すなわち、圃場管理システム１は、表示方向の調節を行わずに表示する場合には、基準方位ＲＤが表示画面Ｓの表示の上向きと一致するように圃場Ｆの地図画像Ｍを表示する。

【0045】

また、畝情報Ｄ２は、図６に示すように、圃場Ｆに設けられた畝Ｒを示す情報を含む。例えば図６に示すように、圃場Ｆに設けられた畝Ｒの方向、あるいは、畝Ｒに沿って作業した場合の作業方向Ｄは、基準方位ＲＤとは異なり得る。

【0046】

次に、方向取得部１２０が、図５のステップＳ１００４において、畝情報Ｄ２に基づいて方向情報を取得する。例えば、方向取得部１２０は、畝情報Ｄ２が示す圃場Ｆに設けられた１以上の畝Ｒが延びる方向を、圃場Ｆの作業方向Ｄとして決定する。そして、方向取得部１２０は、当該作業方向Ｄを示す情報を生成することにより、方向情報を取得する。

【0047】

次に、情報取得部１１０が、ステップＳ１００６において、圃場Ｆで作業する作業装置３０の位置情報を取得する。例えば、情報取得部１１０は、情報記憶部１６０から、それが記憶する稼働情報Ｄ３のうち、処理対象の圃場Ｆの範囲に含まれる位置情報を含む稼働情報Ｄ３を取得する。

【0048】

次に、基準位置取得部１３０が、ステップＳ１００８において、稼働情報Ｄ３の位置情報に基づいて基準位置情報を取得する。例えば、基準位置取得部１３０は、ステップＳ１００６において取得した圃場Ｆの地理的な範囲に含まれる位置情報のうち、最も早い時刻に測位された位置情報を抽出する。そして、基準位置取得部１３０は、抽出した位置情報が示す位置を、基準位置Ｅであると決定して、基準位置情報を取得する。

【0049】

次に、表示決定部１４０が、ステップＳ１０１０において、方向情報と基準位置情報に基づいて表示情報を決定する。表示情報は、圃場Ｆの地図画像Ｍを表示することを指示する情報と、方向情報が示す作業方向Ｄを地理情報の表示の基準方向とすることを指示する情報と、を含む。例えば表示決定部１４０は、ステップＳ１００２で取得した圃場情報Ｄ１と畝情報Ｄ２に基づき、作業方向Ｄが、表示の基準方向と一致するような態様で圃場Ｆの地図画像Ｍの表示を指示する情報を含む表示情報を決定する。本実施形態では、表示画面Ｓの上下方向を、表示の基準方向とする。

【0050】

例えば図７に示すように、表示決定部１４０は、方向情報に基づいて、基準方位ＲＤと、作業方向Ｄと、のなす角度である第１角度θ１を決定する。表示画面Ｓの座標平面上で圃場Ｆの地理情報と基準方位ＲＤとを第１角度θ１だけ回転させると、表示の基準方向であるｙ軸が延びる方向と作業方向Ｄが一致する。

【0051】

更に、表示決定部１４０は、図８に示すように、端末装置２０が表示するときの表示画面Ｓにおいて、基準位置情報が示す基準位置Ｅが表示の基準方向の第１の向きの側に圃場Ｆの地図画像Ｍを表示するように指示する情報を含む表示情報を決定する。例えば、表示の基準方向の第１の向きの側とは、表示画面Ｓを上下方向に２分割した場合の下側を示す。

【0052】

なお、図８及び図９では、圃場Ｆの地理情報の表示の横方向をｘ軸で、表示の上下方向をｙ軸で示している。本実施形態では、ｘ軸のプラスの向きが、表示画面Ｓの右向きに対応し、マイナスの向きが表示画面Ｓの左向きに対応する。また、ｙ軸のプラスの向きが、表示画面Ｓの上向きに対応し、マイナスの向きが表示画面Ｓの下向きに対応する。

【0053】

例えば、図６の状態から第１角度θ１だけ回転させた地図画像Ｍにおいては、基準位置Ｅは配慮されていないため、基準位置Ｅが基準方向の第１の向きとは逆の第２の向きの側（画面の上側）に配置される場合がある。一般に、表示画面Ｓを見るユーザは、表示画面Ｓの第１の向きの側（例えば、下側）を自身の側として認識する。そこで、圃場管理システム１は、圃場Ｆの作業の基準位置Ｅが第１の向きの側に位置するように圃場Ｆの地理情報を表示する。

【0054】

表示決定部１４０はステップＳ１００８において更に、地図画像Ｍの表示方向を第１角度θ１に加えて更に回転させる第２角度θ２を示す情報を決定する。第２角度θ２は、基準位置Ｅが、図８及び図９においてｙ軸方向のマイナスの側で示される表示画面Ｓの基準方向の第１の向きの側に配置されるような態様で地図画像Ｍを表示するための角度を示す。一例として、表示決定部１４０は、図６に示す初期状態から第１角度θ１だけ回転させた地図画像Ｍにおいて基準位置Ｅが表示画面Ｓの基準方向の第１の向きの側に位置するか否か判別する。本実施形態では表示決定部１４０は、地図画像Ｍにおいて基準位置が中心点Ｃの下側に位置する場合に、基準位置Ｅが表示画面Ｓの基準方向の第１の向きの側に位置すると判別する。この場合、表示決定部１４０は、図８に示すように、第２角度θ２として１８０°（ラジアン表記ではπ）を決定する。一方、第１角度θ１だけ回転させた地図画像Ｍにおいて基準位置情報が示す基準位置Ｅが中心点Ｃよりも下に位置する場合、図８に示すように、第２角度θ２として０°（ラジアン表記では０）を決定する。なお、表示決定部１４０は、例えば、圃場Ｆの幾何中心を求めて、求めた点を中心点Ｃとして決定してもよい。

【0055】

そして、表示決定部１４０は、表示画面Ｓの基準方向（図７及び図８のｙ軸方向）と基準方位ＲＤがなす角が第１角度θ１＋第２角度θ２で求められる表示角度となるように、圃場Ｆの地理情報を表示することを指示する情報を含む表示情報を決定する。

【0056】

次に、出力部１５０が、図５のステップＳ１０１２において、図９に示すように、表示画面Ｓの基準方向（図７及び図８のｙ軸方向）と基準方位ＲＤがなす角がステップＳ１０１０で決定された表示角度と一致するような態様の地図画像Ｍを指示する情報を含む出力情報を出力する。例えば出力情報は、圃場Ｆの地図画像Ｍを表示することを指示する情報と、方向情報が示す作業方向Ｄを表示画面Ｓの上下方向とすることを指示する情報と、を含む表示情報を含む。本実施形態では、出力情報は、圃場情報Ｄ１に含まれる圃場Ｆの地図画像Ｍそのものを示す情報を含む。

【0057】

本実施形態では、出力部１５０は、地図画像Ｍに重畳して表示されるべき畝Ｒを示す情報として、図５のステップＳ１００２で取得した畝情報Ｄ２が示す畝Ｒの情報を含む出力情報を出力する。

【0058】

次に、端末装置２０の表示部２１０が、図５のステップＳ１０１４で、ステップＳ１０１２で出力した出力情報に基づき圃場Ｆの地理情報を表示する。例えば表示部２１０は、入出力装置２２の表示装置（例えば、タッチパネル）に、出力情報に含まれる圃場Ｆの地図画像Ｍを表示する。例えば、表示部２１０は、地図画像Ｍの基準方位ＲＤと表示画面Ｓの基準方向（上下方向）とがなす角が第１角度θ１＋第２角度θ２となるように、地図画像Ｍと畝Ｒの情報を含む処理対象の圃場Ｆの地理情報として表示する。言い換えると、表示部２１０は、入出力装置２２の表示装置の表示画面の上下方向を、作業方向Ｄと一致させた態様で、地図画像Ｍを表示する。

【0059】

このように、本実施形態の圃場管理システム１は、作業装置３０が圃場Ｆで行ったと推定される作業方向Ｄが、表示されるときの上下方向に略一致するように圃場Ｆの地理情報を表示する。このため、圃場管理システム１は、ユーザにとって好適な態様での圃場の地理情報の表示を容易にする。

【0060】

また、圃場管理システム１は、基準位置Ｅを表示画面の下側に表示されるような態様で圃場Ｆの地理情報を表示する。本実施形態では、基準位置Ｅは、圃場Ｆの入り口の位置を示すと考えられる。例えば圃場Ｆで作業を行ったユーザは、作業開始時に基準位置Ｅから圃場Ｆを見るため、圃場Ｆについては当該基準位置Ｅから見た景色が印象に残っている可能性が高い。このため、圃場管理システム１は、ユーザにとって好適な態様での圃場の地理情報の表示を容易にする。

【0061】

（変形例）
実施形態において説明した構成は一例であり、機能を阻害しない範囲で構成を変更することができる。

【0062】

例えば上記実施形態では、方向取得部１２０は、方向情報を畝情報Ｄ２に基づいて取得した。しかしこれに限らず、方向取得部１２０は、方向情報を作業装置３０が圃場Ｆで作業したときの位置情報に基づいて取得してもよい。例えば、情報取得部１１０が、ステップＳ１００２で、畝情報Ｄ２に代えて稼働情報Ｄ３を取得する。そして、方向取得部１２０が、ステップＳ１００４において、稼働情報Ｄ３の位置情報に基づき、既知の畝検出技術を用いて、畝Ｒが延びる方向を決定する。そして、方向取得部１２０は、当該畝Ｒが延びる方向を示す情報を生成することにより、方向情報を取得してもよい。このとき、方向取得部１２０は、延びる方向が異なる複数の畝Ｒを検出した場合には、当該畝Ｒが延びる方向を示す数値（例えば、Ｙ軸からの角度）の平均値（又は中央値）に対応する方向を作業方向Ｄとして決定してもよい。

【0063】

あるいは、方向取得部１２０は、作業装置３０の位置情報に基づいて、畝Ｒを検出せずに方向情報を取得してもよい。例えば、情報取得部１１０が、ステップＳ１００２で、畝情報Ｄ２に代えて稼働情報Ｄ３を取得する。そして、方向取得部１２０が、ステップＳ１００４において、稼働情報Ｄ３の位置情報が示す位置のうち、測位された時刻が時間的に隣接する位置を結んで、圃場Ｆでの作業装置３０の複数の軌跡を決定する。そして、方向取得部１２０は、軌跡の方向の変化が所定の閾値以下（例えば、５°以下）である場合に、作業装置３０が同一直線状を進行して農作業を行っていると判別する。一方、軌跡の方向の変化が所定の閾値を超える場合には、作業の進行方向が同一直線上から変更された（または、単に作業装置３０が方向転換した）と判別する。方向取得部１２０は、圃場Ｆのうち、同一直線上を進行して農作業を行っていると判別された最長の期間における軌跡の平均の方向（または、中央値の方向）を、作業方向Ｄとして決定してもよい。この場合、圃場管理システム１は、たとえば圃場Ｆが水田である場合など、圃場Ｆに畝Ｒが形成されていないときでも、表示方向を好適に回転して、圃場Ｆの地理情報を表示できる。

【0064】

作業装置３０の測位装置が方位センサを有している場合、方向取得部１２０は当該方位センサの計測結果を示す方位情報に基づいて作業方向Ｄを決定してもよい。方位センサは、例えば、測位装置が作業装置３０の位置を測位する時に車体の方向（又は向き）を検出する。作業装置３０の車体の方向は、作業装置３０の作業時の進行方向と一致し得る。作業装置３０は、方位センサの検出結果に基づいて、作業中の作業装置３０の車体の方向（又は向き）を示す方位情報を含む稼働情報Ｄ３を出力する。情報取得部１１０が、ステップＳ１００２で、方位情報を含む稼働情報Ｄ３を取得する。例えば、方向取得部１２０はステップＳ１００４において、稼働情報Ｄ３の方位情報が示す作業装置３０の車体の方向の変化が所定の閾値以下（例えば、５°以下）である場合に、作業装置３が同一直線上を進行して作業を行っていると判別する。一方、方向の変化が所定の閾値を超える場合には、作業時の進行方向が直線上から変更された（または、単に作業装置３０が方向転換した）と判別する。方向取得部１２０は、圃場Ｆにおいて、作業装置３０が同一直線上で農作業を行っていると判別された最長の期間を求める場合がある。そして、方向取得部１２０は、求めた最長の期間に含まれる稼働情報Ｄ３の方位情報が示す方向を平均した方向（又は中央値の方向）を、作業方向Ｄとして決定してもよい。

【0065】

また、上記実施形態では、図５のステップＳ１００８において、基準位置取得部１３０は、作業装置３０の位置情報の時刻に基づいて基準位置Ｅを示す基準位置情報を取得した。しかし、基準位置取得部１３０は、圃場Ｆにおける作業装置３０の位置情報が示す位置の密度に基いて基準位置Ｅを決定してもよい。例えば、例えば、基準位置取得部１３０は、ステップＳ１００２で取得した圃場情報Ｄ１が示す圃場Ｆの地理的範囲を略同一の面積及び形状を有する小区分（例えば、メッシュ状の小区分）に分割し、ステップＳ１００６で取得した作業装置３０の位置情報が最大数含まれる小区分の代表位置を、基準位置Ｅとして決定してもよい。なお、小区分の代表位置は、例えば、当該小区分の幾何中心であってもよい。

【0066】

あるいは、基準位置取得部１３０は、上記実施形態とは異なる方法で基準位置Ｅを示す基準位置情報を取得してもよい。例えば、圃場情報Ｄ１に、処理対象の圃場Ｆの入り口等の作業の基準となる位置の情報が含まれる場合、基準位置取得部１３０は、図５のステップＳ１００８において当該作業の基準となる位置の情報を、基準位置情報として取得してもよい。あるいは、基準位置取得部１３０は、基準位置Ｅを指定するユーザ入力に基づいて、基準位置情報を取得してもよい。この場合、例えば基準位置取得部１３０は、ステップＳ１００６において、あるいは図５の処理を開始する前に、回転前の地図画像Ｍの情報を端末装置２０に出力する。そして、端末装置２０の表示部２１０が、入出力装置２２のタッチパネル等に、当該地図画像Ｍを表示して、地図画像Ｍ上のポイントを指定するユーザ入力（例えば、入り口等の位置をタップするユーザ操作）を受け付ける。そして、表示部２１０が、当該ユーザ入力の情報を圃場管理装置１０に出力する。基準位置取得部１３０は、このユーザ入力が示す圃場Ｆの位置を、基準位置Ｅとして決定してもよい。

【0067】

また、表示決定部１４０は、ステップＳ１０１０において、方向情報と基準位置情報に基づいて回転情報を決定した。しかしこれに限らず、表示決定部１４０は、基準位置情報によらず、方向情報に基づいて角度を決定してもよい。この場合、表示決定部１４０は、ステップＳ１０１０において方向情報に基づいて第１角度θ１を決定する。そして、表示決定部１４０は第１角度θ１を示す情報を、表示角度として決定してもよい。この場合、出力部１５０は、ステップＳ１０１２において、例えば図８の地図画像Ｍを含む出力情報を出力する。そして、表示部２１０は、ステップＳ１０１４において、図８の地図画像Ｍを表示する。

【0068】

上記実施形態では、圃場管理装置１０がステップＳ１００２～ステップＳ１０１２の処理を実行し、端末装置２０がステップＳ１０１４の処理を実行した。しかしこれに限らず、圃場管理装置１０がステップＳ１００２～ステップＳ１０１４の処理を全て実行してもよい。この場合、圃場管理装置１０が表示部２１０と同様の機能を有する表示部を有していてもよい。例えば、ステップＳ１０１２において、出力部１５０が、圃場管理装置１０の当該表示部に出力情報を出力する。そして、ステップＳ１０１４において、圃場管理装置１０の当該表示部が、表示部２１０と同様に回転させた地理情報を表示してもよい。

【0069】

また、端末装置２０が、ステップＳ１００２～ステップＳ１０１２の処理のうちの一部または全部を実行してもよい。例えば、ステップＳ１００２～ステップＳ１００８の処理を図５と同様に圃場管理装置１０が実行する。そして、ステップＳ１０１０～ステップＳ１０１４の処理を端末装置２０が実行してもよい。この場合、ステップＳ１００８の終了後、出力部１５０が、圃場Ｆの地理情報と、ステップＳ１００４で取得した方向情報と、ステップＳ１００８で取得した基準位置情報と、畝情報Ｄ２と、を端末装置２０へ出力する。そして、ステップＳ１０１０において、端末装置２０の表示決定部が、受信した方向情報及び基準位置情報に基づき、上記実施形態の表示決定部１４０と同様に表示情報を決定する。そして、ステップＳ１０１２において、端末装置２０の出力部が、上記実施形態の出力部１５０と同様に、表示部２１０又は外部装置に、出力情報を出力する。そして、ステップＳ１０１４において、表示部２１０が上記実施形態と同様に回転させた地理情報を表示してもよい。

【0070】

また、上記実施形態では、出力情報は、圃場の地理情報を表示することを指示する情報として、圃場情報Ｄ１に含まれる地図画像Ｍを含んでいた。しかしこれに限らず、出力部１５０は、地図画像Ｍを含まず、圃場情報Ｄ１に含まれる圃場Ｆの地理的な範囲を示す情報を含む出力情報を、圃場の地理情報を表示することを指示する情報として出力してもよい。この場合、端末装置２０の表示部２１０は、記憶装置２８が記憶する地図画像Ｍを、出力情報に含まれる表示角度に基づいて表示してもよい。あるいは、表示部２１０は、出力情報に含まれる地理的な範囲を示す地図画像Ｍを、圃場Ｆの緯度及び経度の情報を用いて、地図画像を表示する地図サービスから取得してもよい。この場合、表示部２１０は、地図サービスに、基準方位ＲＤが地図の上向きと一致するように指定する向き指定情報を出力してもよい。

【0071】

また、圃場管理システム１が地理情報を表示するために用いる情報は、上記実施形態で説明したものと異なっていてもよい。例えば、圃場情報Ｄ１は、圃場Ｆの頂点の緯度及び経度を示す座標情報とは異なり、圃場Ｆの形状を示す情報と、基準方位ＲＤを示す情報と、を含んでいてもよい。

【0072】

（付記）
各実施の形態で記載した圃場管理方法と、圃場管理システムと、プログラムとは以下のように言うことができる。

【0073】

第１の態様に係る圃場管理方法は、
圃場で作業を行った作業装置の推定される作業方向を示す方向情報を取得することと、
前記圃場の地理情報を表示することを指示する情報と、取得した前記方向情報が示す前記作業方向を前記地理情報の表示の基準方向とすることを指示する情報と、を含む表示情報を決定することと、
前記表示情報を含む出力情報を出力することと、
を含む。

【0074】

第２の態様に係る圃場管理方法は、第１の態様に係る圃場管理方法であり、
前記方向情報を取得することが、前記圃場に設けられた１以上の畝を示す畝情報が示す畝の方向に基づいて前記方向情報を決定することを含む。

【0075】

第３の態様に係る圃場管理方法は、第２の態様に係る圃場管理方法であり、
前記表示情報が、前記圃場に形成された前記１以上の畝を前記地理情報に重畳させて表示することを指示する情報を更に含む。

【0076】

第４の態様に係る圃場管理方法は、第１～第３のうちのいずれかの態様に係る圃場管理方法であり、
前記方向情報を取得することが、前記圃場で作業する前記作業装置の位置を示す位置情報又は前記作業装置の車体の進行方向を示す方位情報に基づき、前記方向情報を決定することを含む。

【0077】

第５の態様に係る圃場管理方法は、第１～第４のうちのいずれかの態様に係る圃場管理方法であり、
前記地理情報の表示の前記基準方向が、前記地理情報が表示される表示画面の上下方向である。

【0078】

第６の態様に係る圃場管理方法は、第１～第５のうちのいずれかの態様に係る圃場管理方法であり、
前記圃場での作業の基準位置を示す基準位置情報を取得することを更に含み、
前記表示情報が、取得した前記基準位置情報が示す基準位置が、前記地理情報が表示される表示画面の下側に位置するように前記地理情報を表示することを指示する情報を更に含む。

【0079】

第７の態様に係る圃場管理方法は、第６の態様に係る圃場管理方法であり、
前記基準位置情報を取得することが、前記圃場で作業した各時刻における前記作業装置の位置を示す複数の位置のうち、最も早い時刻の位置を、前記基準位置として決定することを含む。

【0080】

第８の態様に係る圃場管理方法は、第６の態様に係る圃場管理方法であり、
前記基準位置情報を取得することが、前記圃場で作業した前記作業装置の位置を示す複数の位置情報が示す位置の密度が最も高い位置を、前記基準位置情報として決定することを含む。

【0081】

第９の態様に係る圃場管理システムは、
圃場で作業を行った作業装置の推定される作業方向を示す方向情報を取得する方向取得部と、
前記圃場の地理情報を表示することを指示する情報と、取得した前記方向情報が示す前記作業方向を前記地理情報の表示の基準方向とすることを指示する情報と、を含む表示情報を決定する表示決定部と、
前記表示情報を含む出力情報を出力する出力部と、
を含む。

【0082】

第１０の態様に係るプログラムは、
コンピュータに、
圃場で作業を行った作業装置の推定される作業方向を示す方向情報を取得することと、
前記圃場の地理情報を表示することを指示する情報と、取得した前記方向情報が示す前記作業方向を前記地理情報の表示の基準方向とすることを指示する情報と、を含む表示情報を決定することと、
前記表示情報を含む出力情報を出力することと、
を実行させる。

【符号の説明】

【0083】

１ 圃場管理システム
１０ 圃場管理装置
１２ 入出力装置
１４ 演算装置
１６ 通信装置
１８ 記憶装置
１１０ 情報取得部
１２０ 方向取得部
１３０ 基準位置取得部
１４０ 表示決定部
１５０ 出力部
１６０ 情報記憶部
２０ 端末装置
２２ 入出力装置
２４ 演算装置
２６ 通信装置
２８ 記憶装置
２１０ 表示部
３０ 作業装置
Ｆ 圃場
Ｒ 畝
Ｄ 作業方向
Ｅ 基準位置
Ｓ 表示画面
Ｍ 地図画像
ＮＴ ネットワーク
Ｐ１、Ｐ２ プログラム
Ｍ１、Ｍ２ 記憶媒体
Ｄ１ 圃場情報
Ｄ２ 畝情報
Ｄ３ 稼働情報
Ｃ 中心点
ＲＤ 基準方位
θ１ 第１角度
θ２ 第２角度

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】