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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024069929
(43)【公開日】2024-05-22
(54)【発明の名称】撓み噛合い式歯車装置
(51)【国際特許分類】
F16H 1/32 20060101AFI20240515BHJP
F16C 19/26 20060101ALI20240515BHJP
F16C 19/28 20060101ALI20240515BHJP
F16C 33/48 20060101ALI20240515BHJP
F16C 33/46 20060101ALI20240515BHJP
【ＦＩ】
F16H1/32 B
F16C19/26
F16C19/28
F16C33/48
F16C33/46
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022180226
(22)【出願日】2022-11-10
(71)【出願人】
【識別番号】000002107
【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100090033
【弁理士】
【氏名又は名称】荒船 博司
(74)【代理人】
【識別番号】100093045
【弁理士】
【氏名又は名称】荒船 良男
(72)【発明者】
【氏名】石塚 正幸
【テーマコード（参考）】
3J027
3J701
【Ｆターム（参考）】
3J027GC08
3J027GC13
3J027GC22
3J027GD04
3J027GD08
3J027GD12
3J027GE21
3J701AA13
3J701AA24
3J701AA32
3J701AA42
3J701AA52
3J701AA62
3J701BA34
3J701BA44
3J701BA69
3J701FA31
3J701GA11
3J701XB50
(57)【要約】
【課題】外歯歯車の長寿命化を図る。
【解決手段】内歯歯車４１１，４２１と、内歯歯車と噛合う外歯歯車３５と、外歯歯車を撓み変形させる起振体３０Ａと、起振体と外歯歯車の間に配置される起振体軸受３１と、を備えた撓み噛合い式歯車装置１であって、起振体軸受３１は、転動体３１ｂと、当該転動体を保持する保持器３１０と、を有し、保持器は、Ｎ個の転動体を収容する第１ポケット３１１と、Ｎ個とは異なるＭ個の転動体を収容する第２ポケット３１２と、を有し、Ｎを２以上の整数、Ｍを１以上の整数とするように構成されている。
【選択図】図２
【解決手段】内歯歯車４１１，４２１と、内歯歯車と噛合う外歯歯車３５と、外歯歯車を撓み変形させる起振体３０Ａと、起振体と外歯歯車の間に配置される起振体軸受３１と、を備えた撓み噛合い式歯車装置１であって、起振体軸受３１は、転動体３１ｂと、当該転動体を保持する保持器３１０と、を有し、保持器は、Ｎ個の転動体を収容する第１ポケット３１１と、Ｎ個とは異なるＭ個の転動体を収容する第２ポケット３１２と、を有し、Ｎを２以上の整数、Ｍを１以上の整数とするように構成されている。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を撓み変形させる起振体と、
前記起振体と前記外歯歯車の間に配置される起振体軸受と、
を備えた撓み噛合い式歯車装置であって、
前記起振体軸受は、転動体と、当該転動体を保持する保持器と、を有し、
前記保持器は、Ｎ個の前記転動体を収容する第１ポケットと、Ｎ個とは異なるＭ個の前記転動体を収容する第２ポケットとを有し、
Ｎを２以上の整数、Ｍを１以上の整数とする撓み噛合い式歯車装置。
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を撓み変形させる起振体と、
前記起振体と前記外歯歯車の間に配置される起振体軸受と、
を備えた撓み噛合い式歯車装置であって、
前記起振体軸受は、転動体と、当該転動体を保持する保持器と、を有し、
前記保持器は、Ｎ個の前記転動体を収容する第１ポケットと、Ｎ個とは異なるＭ個の前記転動体を収容する第２ポケットとを有し、
Ｎを２以上の整数、Ｍを１以上の整数とする撓み噛合い式歯車装置。
【請求項2】
Ｎを２とし、Ｍを１とする
請求項１に記載の撓み噛合い式歯車装置。
請求項１に記載の撓み噛合い式歯車装置。
【請求項3】
前記第１ポケットと前記第２ポケットは周方向に交互に設けられる
請求項１に記載の撓み噛合い式歯車装置。
請求項１に記載の撓み噛合い式歯車装置。
【請求項4】
前記転動体の総数がＮ＋Ｍの倍数とされる
請求項３に記載の撓み噛合い式歯車装置。
請求項３に記載の撓み噛合い式歯車装置。
【請求項5】
複数の前記第１ポケット又は複数の前記第２ポケットが連続して隣接する箇所を一部に有する
請求項３に記載の撓み噛合い式歯車装置。
請求項３に記載の撓み噛合い式歯車装置。
【請求項6】
前記転動体の総数がＮ＋Ｍの倍数ではない
請求項５に記載の撓み噛合い式歯車装置。
請求項５に記載の撓み噛合い式歯車装置。
【請求項7】
前記第１ポケットは、Ｎ個の前記転動体が収容されることで、前記第１ポケットに面する周方向壁とＮ個の前記転動体同士の接触により、前記転動体の径方向内側への脱落が防止される構成とされる
請求項１に記載の撓み噛合い式歯車装置。
請求項１に記載の撓み噛合い式歯車装置。
【請求項8】
前記第１ポケットに面する前記周方向壁の前記第１ポケット側の面には、周方向に突出して前記転動体の径方向内側への脱落を防止する脱落防止部を有しない
請求項７に記載の撓み噛合い式歯車装置。
請求項７に記載の撓み噛合い式歯車装置。
【請求項9】
少なくとも一つの前記第１ポケットは、当該第１ポケットから180度の位相が異なる位置に他の前記第１ポケットが存在しない
請求項１に記載の撓み噛合い式歯車装置。
請求項１に記載の撓み噛合い式歯車装置。
【請求項10】
前記転動体は、円筒ころである
請求項１から９のいずれか一項に記載の撓み噛合い式歯車装置。
請求項１から９のいずれか一項に記載の撓み噛合い式歯車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、撓み噛合い式歯車装置に関する。
【背景技術】
【0002】
撓み噛合い式歯車装置は、可撓性を有する外歯歯車と起振体との間に起振体軸受を設け、外歯歯車と起振体の相対的な回転の円滑化を図っている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２２－１０５９１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記撓み噛合い式歯車装置では、外歯歯車が起振体により周期的に撓むことで応力が変動する。従って、このような応力の変動を生じる外歯歯車について長寿命化が要求されていた。
【0005】
本発明は、外歯歯車について長寿命化を図ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明は、
内歯歯車と、内歯歯車と噛合う外歯歯車と、外歯歯車を撓み変形させる起振体と、起振体と外歯歯車の間に配置される起振体軸受と、を備えた撓み噛合い式歯車装置であって、
前記起振体軸受は、転動体と、当該転動体を保持する保持器と、を有し、
前記保持器は、Ｎ個の前記転動体を収容する第１ポケットと、Ｎ個とは異なるＭ個の前記転動体を収容する第２ポケットと、を有し、
Ｎを２以上の整数、Ｍを１以上の整数とする
撓み噛合い式歯車装置である。
内歯歯車と、内歯歯車と噛合う外歯歯車と、外歯歯車を撓み変形させる起振体と、起振体と外歯歯車の間に配置される起振体軸受と、を備えた撓み噛合い式歯車装置であって、
前記起振体軸受は、転動体と、当該転動体を保持する保持器と、を有し、
前記保持器は、Ｎ個の前記転動体を収容する第１ポケットと、Ｎ個とは異なるＭ個の前記転動体を収容する第２ポケットと、を有し、
Ｎを２以上の整数、Ｍを１以上の整数とする
撓み噛合い式歯車装置である。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、外歯歯車について長寿命化を図ることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】本発明の実施形態である撓み噛合い式歯車装置を示す軸方向断面図である
【図2】起振体軸受、外歯歯車及び起振体軸を軸方向から見た正面図である。
【図3】保持器の部分的な斜視図である。
【図5】比較例としての起振体軸受、外歯歯車及び起振体軸を軸方向から見た正面図である。
【図6】他の形態(1)の起振体軸受、外歯歯車及び起振体軸を軸方向から見た正面図である。
【図8】他の形態(2)の起振体軸受、外歯歯車及び起振体軸を軸方向から見た正面図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
【0010】
［撓み噛合い式歯車装置の全体構成］
図１は、本発明の実施形態である撓み噛合い式歯車装置１を示す軸方向断面図である。なお、図１では、撓み噛合い式歯車装置１の回転軸Ｏ１よりも上側部分が後述する起振体３０Ａの長軸に沿った方向を含む断面図を示す。さらに、回転軸Ｏ１よりも下側部分が起振体３０Ａの短軸に沿った方向を含む断面図を示す。
ここで、以下の説明では、後述する回転軸Ｏ１に平行な方向を軸方向、回転軸Ｏ１を中心とする円周に沿った方向を周方向という。さらに、回転軸Ｏ１を中心とする円周の半径に沿った方向を径方向という。
図１は、本発明の実施形態である撓み噛合い式歯車装置１を示す軸方向断面図である。なお、図１では、撓み噛合い式歯車装置１の回転軸Ｏ１よりも上側部分が後述する起振体３０Ａの長軸に沿った方向を含む断面図を示す。さらに、回転軸Ｏ１よりも下側部分が起振体３０Ａの短軸に沿った方向を含む断面図を示す。
ここで、以下の説明では、後述する回転軸Ｏ１に平行な方向を軸方向、回転軸Ｏ１を中心とする円周に沿った方向を周方向という。さらに、回転軸Ｏ１を中心とする円周の半径に沿った方向を径方向という。
【0011】
撓み噛合い式歯車装置１は、例えば、減速装置である。撓み噛合い式歯車装置１の用途は特に限定されることなく、様々な用途に適用できる。
この撓み噛合い式歯車装置１は、起振体軸３０、起振体軸受３１、外歯歯車３５、第１内歯部４１１（内歯歯車）、第２内歯部４２１（内歯歯車）、ケーシング４３を備える。さらに、撓み噛合い式歯車装置１は、第１カバー４４、第２カバー４５、入力軸受４６，４７、主軸受４８及び規制部材としてのストッパーリング５１、５２を備える。
この撓み噛合い式歯車装置１は、起振体軸３０、起振体軸受３１、外歯歯車３５、第１内歯部４１１（内歯歯車）、第２内歯部４２１（内歯歯車）、ケーシング４３を備える。さらに、撓み噛合い式歯車装置１は、第１カバー４４、第２カバー４５、入力軸受４６，４７、主軸受４８及び規制部材としてのストッパーリング５１、５２を備える。
【0012】
起振体軸３０は、回転軸Ｏ１を中心に回転する中空筒状の軸である。起振体軸３０は、回転軸Ｏ１に垂直な断面の外形が非円形（例えば楕円状）の起振体３０Ａと、起振体３０Ａの軸方向の両側に設けられた軸部３０Ｂ、３０Ｃとを有する。楕円状は、幾何学的に厳密な楕円である必要はなく、略楕円を含む。ここでいう楕円状は、回転軸Ｏ１に直交する長軸と回転軸Ｏ１と長軸とに直交する短軸とを有する長円形状であればよい。
軸部３０Ｂ、３０Ｃは、回転軸Ｏ１に垂直な断面の外形が円形の軸である。
なお、起振体軸３０は、中実軸であってもよい。
軸部３０Ｂ、３０Ｃは、回転軸Ｏ１に垂直な断面の外形が円形の軸である。
なお、起振体軸３０は、中実軸であってもよい。
【0013】
第１内歯部４１１は、剛性を有する内歯歯車としての第１内歯部材４１の内周の一部に歯が設けられて構成される。
第２内歯部４２１は、剛性を有する第２内歯部材４２の内周の一部に歯が設けられて構成される。
第２内歯部４２１は、剛性を有する第２内歯部材４２の内周の一部に歯が設けられて構成される。
【0014】
外歯歯車３５は、第１外歯部３２、第２外歯部３３及び基部３４を有する。
第１外歯部３２と第２外歯部３３とは、可撓性を有する一つの金属製の円筒状の基部３４の外周において、軸方向の一方と他方とに並んで一体的に設けられている。
そして、第１外歯部３２は、第１内歯部４１１と噛合し、第２外歯部３３は、第２内歯部４２１と噛合している。
第１外歯部３２と第２外歯部３３とは、可撓性を有する一つの金属製の円筒状の基部３４の外周において、軸方向の一方と他方とに並んで一体的に設けられている。
そして、第１外歯部３２は、第１内歯部４１１と噛合し、第２外歯部３３は、第２内歯部４２１と噛合している。
【0015】
起振体軸受３１は、例えばコロ軸受であり、起振体３０Ａと第１外歯部３２及び第２外歯部３３が形成された基部３４との間に配置される。起振体３０Ａと第１外歯部３２及び第２外歯部３３とは、起振体軸受３１を介して相対的に回転可能にされる。
起振体軸受３１は、基部３４の内側に嵌入される外輪３１ａと、複数の転動体（円筒ころ）３１ｂと、複数の転動体３１ｂを保持する保持器３１０とを有する。
複数の転動体３１ｂは、第１群の転動体３１ｂと第２群の転動体３１ｂとを有する。
第１群の転動体３１ｂは、第１外歯部３２及び第１内歯部４１１の径方向内方に配置され、周方向に並ぶ複数の転動体３１ｂからなる。
第２群の転動体３１ｂは、第２外歯部３３及び第２内歯部４２１の径方向内方に配置され、周方向に並ぶ複数の転動体３１ｂからなる。
これら第１群及び第２群の転動体３１ｂは、起振体３０Ａの外周を内側転走面、外輪３１ａの内周を外側転走面として転動する。
起振体軸受３１は、基部３４の内側に嵌入される外輪３１ａと、複数の転動体（円筒ころ）３１ｂと、複数の転動体３１ｂを保持する保持器３１０とを有する。
複数の転動体３１ｂは、第１群の転動体３１ｂと第２群の転動体３１ｂとを有する。
第１群の転動体３１ｂは、第１外歯部３２及び第１内歯部４１１の径方向内方に配置され、周方向に並ぶ複数の転動体３１ｂからなる。
第２群の転動体３１ｂは、第２外歯部３３及び第２内歯部４２１の径方向内方に配置され、周方向に並ぶ複数の転動体３１ｂからなる。
これら第１群及び第２群の転動体３１ｂは、起振体３０Ａの外周を内側転走面、外輪３１ａの内周を外側転走面として転動する。
【0016】
起振体軸受３１は、起振体３０Ａとは別体の内輪を有してもよい。また、起振体軸受３１は、外輪３１ａをなくして、基部３４の内周を外側転走面としてもよい。転動体の種類も特に限定されるものではなく、例えば玉でもよい。また、転動体の列数も２つに限定されるものではなく、１列でもよいし、３列以上でもよい。
なお、本実施形態における起振体軸受３１の特徴的な構成については後述する。
なお、本実施形態における起振体軸受３１の特徴的な構成については後述する。
【0017】
ストッパーリング５１は、外歯歯車３５及び起振体軸受３１の軸方向の一端部と入力軸受４６との間に配置される。ストッパーリング５２は、外歯歯車３５及び起振体軸受３１の軸方向の他端部と入力軸受４７との間に配置される。
これらのストッパーリング５１，５２は、外歯歯車３５と起振体軸受３１の軸方向の移動を規制する。
これらのストッパーリング５１，５２は、外歯歯車３５と起振体軸受３１の軸方向の移動を規制する。
【0018】
ケーシング４３は、第２内歯部材４２の外周側を覆う。ケーシング４３の内周部には、主軸受４８の外輪部が形成されており、主軸受４８を介して第２内歯部材４２を回転自在に支持している。ケーシング４３は、例えば、ボルトのような連結部材４３１を介して第１内歯部材４１と連結される。
【0019】
主軸受４８は、例えば、クロスローラ軸受であり、第２内歯部材４２と一体化された内輪部とケーシング４３と一体化された外輪部との間に配置される複数の転動体とを有する。なお、主軸受４８は、第２内歯部材４２とケーシング４３との間で、軸方向に離間した複数の軸受（アンギュラ玉軸受、テーパ軸受等）から構成されてもよい。
また、ケーシング４３と第２内歯部材４２との間であって、主軸受４８よりも出力側には、オイルシール５４１が設けられ、軸方向外側（出力側）への潤滑剤の流出を抑制する。
また、ケーシング４３と第２内歯部材４２との間であって、主軸受４８よりも出力側には、オイルシール５４１が設けられ、軸方向外側（出力側）への潤滑剤の流出を抑制する。
【0020】
第１カバー４４は、例えば、ボルト等の連結部材４４１を介して第１内歯部材４１と連結されている。
第１カバー４４は、第１外歯部３２と第１内歯部４１１とを軸方向の反出力側から覆う。第１内歯部材４１及びケーシング４３は、直接または間接的に外部部材に連結される。
第１カバー４４は、第１外歯部３２と第１内歯部４１１とを軸方向の反出力側から覆う。第１内歯部材４１及びケーシング４３は、直接または間接的に外部部材に連結される。
【0021】
なお、本実施形態では、外部部材と連結されて減速された運動を外部部材に出力する側を出力側（図１における左側）と呼ぶ。外部部材は、相手部材ともいい、例えば、撓み噛合い式歯車装置１を部品として組み込む本体装置の相互に動力伝達が行われる一方の部材等である。また、本実施形態では、軸方向における出力側とは反対側を反出力側（図１における右側）と呼ぶ。
【0022】
第１カバー４４と起振体軸３０の軸部３０Ｂとの間には入力軸受４６が配置され、起振体軸３０は、回転自在に第１カバー４４に支持される。なお、入力軸受４６は、玉軸受を例示しているが他のラジアル軸受を使用しても良い。
第１カバー４４と軸部３０Ｂとの間の入力軸受４６よりも反出力側には、オイルシール５４２が設けられ、軸方向外側（反出力側）への潤滑剤の流出を抑制する。
第１カバー４４と軸部３０Ｂとの間の入力軸受４６よりも反出力側には、オイルシール５４２が設けられ、軸方向外側（反出力側）への潤滑剤の流出を抑制する。
【0023】
第２カバー４５は、例えば、ボルト等の連結部材５３３を介して第２内歯部材４２と連結され、第２外歯部３３と第２内歯部４２１とを軸方向の出力側から覆う。第２カバー４５及び第２内歯部材４２は、減速された運動を出力する外部部材に連結される。なお、この外部部材は、第１内歯部材４１等が連結される外部部材に対して相対回転する部材である。
第２カバー４５と起振体軸３０の軸部３０Ｃとの間には入力軸受４７が配置され、起振体軸３０は、回転自在に第２カバー４５に支持される。なお、入力軸受４７は、玉軸受を例示しているが他のラジアル軸受を使用しても良い。
第２カバー４５と軸部３０Ｃとの間であって、入力軸受４７よりも出力側には、オイルシール５４３が設けられ、軸方向外側（出力側）への潤滑剤の流出を抑制する。なお、第２カバー４５は、第２内歯部材４２と一体的に形成されてもよい。
第２カバー４５と起振体軸３０の軸部３０Ｃとの間には入力軸受４７が配置され、起振体軸３０は、回転自在に第２カバー４５に支持される。なお、入力軸受４７は、玉軸受を例示しているが他のラジアル軸受を使用しても良い。
第２カバー４５と軸部３０Ｃとの間であって、入力軸受４７よりも出力側には、オイルシール５４３が設けられ、軸方向外側（出力側）への潤滑剤の流出を抑制する。なお、第２カバー４５は、第２内歯部材４２と一体的に形成されてもよい。
【0024】
さらに、第１内歯部材４１とケーシング４３の間にはシール用のＯリング５５１が介挿されている。
第１内歯部材４１と第１カバー４４の間にはシール用のＯリング５５２が介挿され、第２内歯部材４２と第２カバー４５の間にはシール用のＯリング５５３が介挿されている。
従って、撓み噛合い式歯車装置１の内部空間は、潤滑剤が封入される潤滑剤封入空間とされ、オイルシール５４１～５４３やＯリング５５１～５５３によって密封されている。
内部空間は、第１外歯部３２と第１内歯部４１１の噛合い部、第２外歯部３３と第２内歯部４２１の噛合い部が設けられた空間である。さらに、内部空間には、主軸受４８、入力軸受４６，４７、起振体軸受３１等も設けられている。これらは、潤滑剤を必要とする構成である。
第１内歯部材４１と第１カバー４４の間にはシール用のＯリング５５２が介挿され、第２内歯部材４２と第２カバー４５の間にはシール用のＯリング５５３が介挿されている。
従って、撓み噛合い式歯車装置１の内部空間は、潤滑剤が封入される潤滑剤封入空間とされ、オイルシール５４１～５４３やＯリング５５１～５５３によって密封されている。
内部空間は、第１外歯部３２と第１内歯部４１１の噛合い部、第２外歯部３３と第２内歯部４２１の噛合い部が設けられた空間である。さらに、内部空間には、主軸受４８、入力軸受４６，４７、起振体軸受３１等も設けられている。これらは、潤滑剤を必要とする構成である。
【0025】
［減速動作］
図示略のモータ等から回転運動が入力され、起振体軸３０が回転すると、起振体３０Ａの運動が第１外歯部３２及び第２外歯部３３に伝わる。このとき、第１外歯部３２及び第２外歯部３３は、起振体３０Ａの外周面に沿った形状に規制され、軸方向から見て、長軸部分と短軸部分とを有する楕円形状に撓んでいる。さらに、第１外歯部３２は、固定された第１内歯部材４１の第１内歯部４１１と長軸部分で噛合っている。このため、第１外歯部３２及び第２外歯部３３は、起振体３０Ａと同じ回転速度で回転せず、第１外歯部３２及び第２外歯部３３の内側で起振体３０Ａが相対的に回転する。そして、この相対的な回転に伴って、第１外歯部３２及び第２外歯部３３は長軸位置と短軸位置とが周方向に移動するように撓み変形する。なお、長軸位置とは、起振体３０Ａの長軸の延長線上となる位置であり、短軸位置とは、起振体３０Ａの短軸の延長線上となる位置である。この変形の周期は、起振体軸３０の回転周期に比例する。
図示略のモータ等から回転運動が入力され、起振体軸３０が回転すると、起振体３０Ａの運動が第１外歯部３２及び第２外歯部３３に伝わる。このとき、第１外歯部３２及び第２外歯部３３は、起振体３０Ａの外周面に沿った形状に規制され、軸方向から見て、長軸部分と短軸部分とを有する楕円形状に撓んでいる。さらに、第１外歯部３２は、固定された第１内歯部材４１の第１内歯部４１１と長軸部分で噛合っている。このため、第１外歯部３２及び第２外歯部３３は、起振体３０Ａと同じ回転速度で回転せず、第１外歯部３２及び第２外歯部３３の内側で起振体３０Ａが相対的に回転する。そして、この相対的な回転に伴って、第１外歯部３２及び第２外歯部３３は長軸位置と短軸位置とが周方向に移動するように撓み変形する。なお、長軸位置とは、起振体３０Ａの長軸の延長線上となる位置であり、短軸位置とは、起振体３０Ａの短軸の延長線上となる位置である。この変形の周期は、起振体軸３０の回転周期に比例する。
【0026】
第１外歯部３２及び第２外歯部３３が撓み変形する際、その長軸位置が移動することで、第１外歯部３２と第１内歯部４１１との噛合う位置が回転方向に変化する。ここで、例えば、第１外歯部３２の歯数を１００、第１内歯部４１１の歯数を１０２とすると、噛合う位置が一周するごとに、第１外歯部３２と第１内歯部４１１との噛合う歯がずれる。これにより第１外歯部３２が第１内歯部４１１よりも少ない歯数分回転（自転）する。上記の歯数であれば、起振体軸３０の回転運動は減速比１００：２で減速されて第１外歯部３２に伝達される。
【0027】
一方、第１外歯部３２と基部３４を共通とする第２外歯部３３は、第２内歯部４２１と噛合っている。このため、起振体軸３０の回転によって第２外歯部３３と第２内歯部４２１との噛合う位置も回転方向に変化する。一方、本実施形態においては、第２内歯部４２１の歯数と第２外歯部３３の歯数とは一致しているため（例えば、両者ともに歯数は１００）、第２外歯部３３と第２内歯部４２１とは相対的に回転しない。即ち、第２外歯部３３の回転運動は、減速比１：１で第２内歯部４２１へ伝達される。これらによって、起振体軸３０の回転運動が減速比１００：２で減速されて、第２内歯部材４２及び第２カバー４５へ伝達される。そして、この減速された回転運動が外部部材に出力される。
【0028】
［起振体軸受の特徴的な構成について］
図２は起振体軸受３１、外歯歯車３５及び起振体軸３０を軸方向から見た正面図、図３は保持器３１０の部分的な斜視図、図４は起振体軸受３１の拡大断面図である。なお、図２において起振体軸受３１の保持器３１０のみを軸方向中間位置における軸垂直断面で図示している。また、起振体軸受３１の第１群の転動体３１ｂと第２群の転動体３１ｂの軸方向から見た配置と保持器３１０の構造は一致しており、図２ではこれらの内の一方を図示している。
図２は起振体軸受３１、外歯歯車３５及び起振体軸３０を軸方向から見た正面図、図３は保持器３１０の部分的な斜視図、図４は起振体軸受３１の拡大断面図である。なお、図２において起振体軸受３１の保持器３１０のみを軸方向中間位置における軸垂直断面で図示している。また、起振体軸受３１の第１群の転動体３１ｂと第２群の転動体３１ｂの軸方向から見た配置と保持器３１０の構造は一致しており、図２ではこれらの内の一方を図示している。
【0029】
保持器３１０は、図１のように、軸方向幅が外歯歯車３５の二分の一と略一致した円筒体である。つまり、第１群の転動体３１ｂの保持器３１０と第２群の転動体３１ｂの保持器３１０とが軸方向に並んだ状態で合計の軸方向幅が外歯歯車３５と略一致する。
保持器３１０は、外径が外輪３１ａより小さく、内径が起振体３０Ａの長軸よりも大きく設定されている。また、保持器３１０の径方向の厚さは、転動体３１ｂの外径よりも小さい。
なお、上記保持器３１０及び外輪３１ａは、撓み噛合い式歯車装置１に組み込まれていない状態で軸方向から見て正円形である。上述の保持器３１０の外径及び内径の記載は、正円形の状態を前提としている。
保持器３１０は、外径が外輪３１ａより小さく、内径が起振体３０Ａの長軸よりも大きく設定されている。また、保持器３１０の径方向の厚さは、転動体３１ｂの外径よりも小さい。
なお、上記保持器３１０及び外輪３１ａは、撓み噛合い式歯車装置１に組み込まれていない状態で軸方向から見て正円形である。上述の保持器３１０の外径及び内径の記載は、正円形の状態を前提としている。
【0030】
保持器３１０には、図３のように、径方向から見て略矩形となる第１ポケット３１１及び第２ポケット３１２が径方向に貫通形成されている。
第１ポケット３１１は、転動体３１ｂの収容数Ｎを2個（Ｎ＝2）とし、第２ポケット３１２は、転動体３１ｂの収容数Ｍを1個（Ｍ＝1）としている。
保持器３１０には、八つ（偶数）の第１ポケット３１１と八つ（偶数）の第２ポケット３１２とが周方向に一つずつ交互に並んで形成されている。これにより、保持器３１０に保持される転動体３１ｂの総数は、（Ｎ＋Ｍ）の倍数（8倍）で合計24個となっている。
第１ポケット３１１は、転動体３１ｂの収容数Ｎを2個（Ｎ＝2）とし、第２ポケット３１２は、転動体３１ｂの収容数Ｍを1個（Ｍ＝1）としている。
保持器３１０には、八つ（偶数）の第１ポケット３１１と八つ（偶数）の第２ポケット３１２とが周方向に一つずつ交互に並んで形成されている。これにより、保持器３１０に保持される転動体３１ｂの総数は、（Ｎ＋Ｍ）の倍数（8倍）で合計24個となっている。
【0031】
第１ポケット３１１と第２ポケット３１２は、いずれも軸方向の幅が、転動体３１ｂよりもわずかに広く、内部の転動体３１ｂが円滑に転動可能な幅となっている。
保持器３１０には、周方向に交互に並んだ第１ポケット３１１と第２ポケット３１２と仕切る周方向壁としての柱部３１３が16個形成されている。
保持器３１０には、周方向に交互に並んだ第１ポケット３１１と第２ポケット３１２と仕切る周方向壁としての柱部３１３が16個形成されている。
【0032】
図３及び図４のように、各柱部３１３は、第１ポケット３１１側の面３１４と第２ポケット３１２側の面３１５とを有する。そして、各柱部３１３は、それぞれの面３１４，３１５の径方向外側端部に、脱落防止部としての爪部３１６，３１７を有する。
【0033】
第１ポケット３１１の周方向両側の二つの柱部３１３の対向する二つの面３１４は、互いに平行に近い状態であって、径方向内側が互いに接近する方向にわずかに傾斜している。
そして、上記二つの柱部３１３の互いに対向する面３１４の径方向内側の端部同士の間隔wi1が転動体３１ｂの外径の二倍よりも若干狭くなるように設定されている。
一方、上記互いに対向する面３１４の径方向中央部あたりから径方向外側については、対向面３１４同士の間隔が転動体３１ｂの外径の二倍に等しいかこれよりも広い。
そして、上記二つの柱部３１３の互いに対向する面３１４の径方向内側の端部同士の間隔wi1が転動体３１ｂの外径の二倍よりも若干狭くなるように設定されている。
一方、上記互いに対向する面３１４の径方向中央部あたりから径方向外側については、対向面３１４同士の間隔が転動体３１ｂの外径の二倍に等しいかこれよりも広い。
【0034】
これらによって、第１ポケット３１１内で二つの転動体３１ｂは、径方向に移動可能だが、径方向内側には、いわゆるキーストーン状態となって脱落しないようになっている。
このため、第１ポケット３１１の対向する二つの面３１４は、径方向内側への転動体３１ｂの脱落防止部としての爪部は形成されていない。これら二つの面３１４は、前述した爪部３１６を除いて略平坦となっている。
このため、第１ポケット３１１の対向する二つの面３１４は、径方向内側への転動体３１ｂの脱落防止部としての爪部は形成されていない。これら二つの面３１４は、前述した爪部３１６を除いて略平坦となっている。
【0035】
また、上記二つの柱部３１３の互いに対向する面３１４の傾斜により、二つの面３１４の径方向外側の端部同士の間隔は、転動体３１ｂの外径の二倍よりも広くなっている。
しかしながら、各面３１４の径方向外側の端部には、爪部３１６が互いに周方向に沿って接近する方向に延出されている。そして、各爪部３１６の先端部同士の間隔wo1は、転動体３１ｂの外径の二倍よりも狭くなるように設定されている。
従って、第１ポケット３１１内で二つの転動体３１ｂは、径方向外側にも脱落しないようになっている。
しかしながら、各面３１４の径方向外側の端部には、爪部３１６が互いに周方向に沿って接近する方向に延出されている。そして、各爪部３１６の先端部同士の間隔wo1は、転動体３１ｂの外径の二倍よりも狭くなるように設定されている。
従って、第１ポケット３１１内で二つの転動体３１ｂは、径方向外側にも脱落しないようになっている。
【0036】
上記間隔wi1及び間隔wo1と転動体３１ｂの外径との大小関係は、保持器３１０が正円形の状態である場合を前提としている。
なお、保持器３１０は、その内側に配置された起振体３０Ａの短軸部分が第１ポケット３１１に接近した状態で間隔wi1が最も広げられる。この状態で、間隔wi1が転動体３１ｂの外径の二倍よりも狭くなるように設定してもよい。
また、保持器３１０は、その内側に配置された起振体３０Ａの長軸部分が第１ポケット３１１に接近した状態で間隔wo1が最も広げられる。この状態で、間隔wo1が転動体３１ｂの外径の二倍よりも狭くなるように設定してもよい。
なお、保持器３１０は、その内側に配置された起振体３０Ａの短軸部分が第１ポケット３１１に接近した状態で間隔wi1が最も広げられる。この状態で、間隔wi1が転動体３１ｂの外径の二倍よりも狭くなるように設定してもよい。
また、保持器３１０は、その内側に配置された起振体３０Ａの長軸部分が第１ポケット３１１に接近した状態で間隔wo1が最も広げられる。この状態で、間隔wo1が転動体３１ｂの外径の二倍よりも狭くなるように設定してもよい。
【0037】
第２ポケット３１２の周方向両側の二つの柱部３１３の対向する二つの面３１５は、互いに平行に近い状態であって、径方向内側が互いに接近する方向にわずかに傾斜している。
そして、上記二つの柱部３１３の互いに対向する面３１５の径方向内側の端部同士の間隔wi2が転動体３１ｂの外径よりも若干狭くなるように設定されている。
一方、上記互いに対向する面３１５の径方向中央部あたりから径方向外側については、対向面３１５同士の間隔が転動体３１ｂの外径に等しいかこれよりも広い。
そして、上記二つの柱部３１３の互いに対向する面３１５の径方向内側の端部同士の間隔wi2が転動体３１ｂの外径よりも若干狭くなるように設定されている。
一方、上記互いに対向する面３１５の径方向中央部あたりから径方向外側については、対向面３１５同士の間隔が転動体３１ｂの外径に等しいかこれよりも広い。
【0038】
これらによって、第２ポケット３１２内で一つの転動体３１ｂは、径方向に移動可能だが、径方向内側には脱落しないようになっている。
このため、第２ポケット３１２の対向する二つの面３１５は、径方向内側への転動体３１ｂの脱落防止部としての爪部は形成されていない。これら二つの面３１５は、前述した爪部３１７を除いて略平坦となっている。
このため、第２ポケット３１２の対向する二つの面３１５は、径方向内側への転動体３１ｂの脱落防止部としての爪部は形成されていない。これら二つの面３１５は、前述した爪部３１７を除いて略平坦となっている。
【0039】
また、上記二つの柱部３１３の互いに対向する面３１５の傾斜により、二つの面３１５の径方向外側の端部同士の間隔は、転動体３１ｂの外径よりも広くなっている。
この場合も、各面３１５の径方向外側の端部には、爪部３１７が互いに周方向に沿って接近する方向に延出されている。そして、各爪部３１７の先端部同士の間隔wo2は、転動体３１ｂの外径よりも狭くなるように設定されている。
従って、第２ポケット３１２内で一つの転動体３１ｂは、径方向外側にも脱落しないようになっている。
この場合も、各面３１５の径方向外側の端部には、爪部３１７が互いに周方向に沿って接近する方向に延出されている。そして、各爪部３１７の先端部同士の間隔wo2は、転動体３１ｂの外径よりも狭くなるように設定されている。
従って、第２ポケット３１２内で一つの転動体３１ｂは、径方向外側にも脱落しないようになっている。
【0040】
上記間隔wi2及び間隔wo2と転動体３１ｂの外径との大小関係も、保持器３１０が正円形の状態である場合を前提としている。
この場合も、起振体３０Ａの短軸部分が第２ポケット３１２に接近した状態で間隔wi2が転動体３１ｂの外径よりも狭くなるように設定してもよい。
同様に、起振体３０Ａの長軸部分が第２ポケット３１２に接近した状態で間隔wo2が転動体３１ｂの外径よりも狭くなるように設定してもよい。
この場合も、起振体３０Ａの短軸部分が第２ポケット３１２に接近した状態で間隔wi2が転動体３１ｂの外径よりも狭くなるように設定してもよい。
同様に、起振体３０Ａの長軸部分が第２ポケット３１２に接近した状態で間隔wo2が転動体３１ｂの外径よりも狭くなるように設定してもよい。
【0041】
起振体軸受３１は、隣り合う転動体３１ｂの周方向の間隔が、第１ポケット３１１により狭くなる箇所（狭間隔）と、柱部３１３が介在して広くなる箇所（広間隔）とがある。上記保持器３１０の構成の場合、各転動体３１ｂは、一つの狭間隔の次に二つの広間隔が連続するというパターンが周方向に繰り返されるように並んでいる。
【0042】
［比較例について］
ここで、転動体３１ｂの周方向の配置について比較例としての起振体軸受３１Ｘの正面図を図５に示す。この起振体軸受３１Ｘについて起振体軸受３１と共通する構成については同符号を付している。
ここで、転動体３１ｂの周方向の配置について比較例としての起振体軸受３１Ｘの正面図を図５に示す。この起振体軸受３１Ｘについて起振体軸受３１と共通する構成については同符号を付している。
【0043】
起振体軸受３１Ｘは、前述した保持器３１０と異なる保持器３１０Ｘを有する。また、この起振体軸受３１Ｘは、転動体３１ｂの個体数が起振体軸受３１より少ない19個を例示しているが、起振体軸受３１と同じ24個としてもよい。
【0044】
起振体軸受３１Ｘの保持器３１０Ｘは、従来から使用されている一般的な保持器の構造を有する。
保持器３１０Ｘは、径方向から見て略矩形となる19個のポケット３１１Ｘが径方向に貫通形成されている。各ポケット３１１Ｘは、周方向に均一間隔で形成されている。また、各ポケット３１１Ｘは、転動体３１ｂの収容数を1個としている。
保持器３１０Ｘは、径方向から見て略矩形となる19個のポケット３１１Ｘが径方向に貫通形成されている。各ポケット３１１Ｘは、周方向に均一間隔で形成されている。また、各ポケット３１１Ｘは、転動体３１ｂの収容数を1個としている。
【0045】
保持器３１０Ｘは、各ポケット３１１Ｘを周方向に仕切る周方向壁としての柱部３１３Ｘを有する。
ポケット３１１Ｘの周方向両側の二つの柱部３１３Ｘの対向する二つの面は、互いに平行であって、互いの間隔は、転動体３１ｂの外径よりもわずかに広くなっている。
また、二つの柱部３１３Ｘの対向する二つの面の径方向外側端部と径方向内側端部には、いずれも、転動体３１ｂの脱落防止部としての爪部を有する。
ポケット３１１Ｘの周方向両側の二つの柱部３１３Ｘの対向する二つの面は、互いに平行であって、互いの間隔は、転動体３１ｂの外径よりもわずかに広くなっている。
また、二つの柱部３１３Ｘの対向する二つの面の径方向外側端部と径方向内側端部には、いずれも、転動体３１ｂの脱落防止部としての爪部を有する。
【0046】
起振体軸受３１Ｘは、隣り合う転動体３１ｂの周方向の間隔が、柱部３１３Ｘが介在して広くなる箇所（この場合も広間隔とする）のみである。上記保持器３１０Ｘの構成の場合、各転動体３１ｂは、広間隔が周方向に繰り返されるように並んでいる。
【0047】
【0048】
外歯歯車３５は、相対回転を行う起振体３０Ａの短軸位置が径方向内側を通過する際に、内径が最大限に拡大する方向に広げられて、応力が大きくなる。特に、外歯歯車３５の内側で、起振体軸受３１，３１Ｘの二つの転動体３１ｂの広間隔となる位置と起振体３０Ａの短軸位置とが一致すると、外歯歯車３５の応力は最大となる。
【0049】
起振体軸受３１は、転動体３１ｂについて、一回の狭間隔と二回の広間隔とが周方向に繰り返される配置である。一方、起振体軸受３１Ｘは、転動体３１ｂについて、広間隔のみが周方向に繰り返される配置である。
【0050】
従って、内側に起振体軸受３１Ｘが設けられている場合には、起振体３０Ａの回転に伴い、外歯歯車３５に対して大きな応力が一定周期で繰り返し発生する。このため、外歯歯車３５に劣化や破損が生じやすくなり、長寿命化を図ることが困難となる。
これに対して、内側に起振体軸受３１が設けられている場合には、起振体３０Ａの回転に伴い、外歯歯車３５に対して大きな応力が繰り返されない。起振体軸受３１の場合には、広間隔による大きな応力が二回連続してから狭間隔による小さな応力が一回生じる。従って、外歯歯車３５に対して、大きな応力が一定周期で連続せず、周期的に小さい応力が介在する。
このため、外歯歯車３５の劣化や破損を抑制し、長寿命化を図ることが可能となる。
これに対して、内側に起振体軸受３１が設けられている場合には、起振体３０Ａの回転に伴い、外歯歯車３５に対して大きな応力が繰り返されない。起振体軸受３１の場合には、広間隔による大きな応力が二回連続してから狭間隔による小さな応力が一回生じる。従って、外歯歯車３５に対して、大きな応力が一定周期で連続せず、周期的に小さい応力が介在する。
このため、外歯歯車３５の劣化や破損を抑制し、長寿命化を図ることが可能となる。
【0051】
なお、起振体軸受３１と起振体軸受３１Ｘは、転動体３１ｂの数が異なり、柱部３１３と柱部３１３Ｘの周方向の幅も異なるので、比較条件が完全に一致しない。
しかしながら、転動体３１ｂの数を揃えた場合、或いは、柱部３１３と柱部３１３Ｘの周方向の幅を揃えた場合でも、起振体軸受３１は、長寿命化の観点で有利である。
比較条件を揃えた場合でも、起振体軸受３１Ｘは、最大応力を周期的に連続して外歯歯車３５に発生させるので、外歯歯車３５の長寿命化が困難だからである。
しかしながら、転動体３１ｂの数を揃えた場合、或いは、柱部３１３と柱部３１３Ｘの周方向の幅を揃えた場合でも、起振体軸受３１は、長寿命化の観点で有利である。
比較条件を揃えた場合でも、起振体軸受３１Ｘは、最大応力を周期的に連続して外歯歯車３５に発生させるので、外歯歯車３５の長寿命化が困難だからである。
【0052】
なお、柱部３１３の数をより低減させるために、保持器に第１ポケット３１１のみを設ける構成も考えられる。しかしながら、この構成の場合、柱部３１３が一定間隔で配置されるので、狭間隔と広間隔とが交互となり、大きな応力と小さな応力とが交互に外歯歯車３５に生じる。従って、大きな応力が周期的に外歯歯車３５に生じるため、外歯歯車３５の長寿命化を図ることは困難である。
さらに、この場合、第１ポケット３１１で互いに摺動する転動体３１ｂの数が増えるため、摺動による動力伝達の損失や転動体３１ｂの摩耗による寿命低下を生じ得る。
これに対して、起振体軸受３１は、外歯歯車３５に最大応力が一定周期で繰り返し生じることを回避できるため、上記構成よりも長寿命化を図ることが可能となる。また、摺動する転動体３１ｂの数が少ないので、摺動による動力伝達の損失や転動体３１ｂの摩耗を抑制することが可能となる。
さらに、この場合、第１ポケット３１１で互いに摺動する転動体３１ｂの数が増えるため、摺動による動力伝達の損失や転動体３１ｂの摩耗による寿命低下を生じ得る。
これに対して、起振体軸受３１は、外歯歯車３５に最大応力が一定周期で繰り返し生じることを回避できるため、上記構成よりも長寿命化を図ることが可能となる。また、摺動する転動体３１ｂの数が少ないので、摺動による動力伝達の損失や転動体３１ｂの摩耗を抑制することが可能となる。
【0053】
以上のように、撓み噛合い式歯車装置１は、起振体軸受３１の保持器３１０が第１ポケット３１１と第２ポケット３１２を有するので、外歯歯車３５の長寿命化を図ることが可能となる。
【0054】
さらに、保持器３１０の第１ポケット３１１の転動体３１ｂの数Ｎを２とし、第２ポケット３１２の転動体３１ｂの数Ｍを１としている。
このため、起振体軸受３１において摺接する転動体３１ｂの数の低減を図ることができ、長寿命化を図りつつ、駆動時の摺動による損失の低減を図ることが可能となる。
このため、起振体軸受３１において摺接する転動体３１ｂの数の低減を図ることができ、長寿命化を図りつつ、駆動時の摺動による損失の低減を図ることが可能となる。
【0055】
また、起振体軸受３１は、第１ポケット３１１と第２ポケット３１２は周方向に交互に設けられている。この場合、第１ポケット３１１内の二つの転動体３１ｂによる摺動抵抗箇所が周方向に均一に展開されるので、外歯歯車３５と起振体３０Ａの円滑な相対回転が可能となる。
特に、起振体軸受３１は、転動体３１ｂの総数をＮ＋Ｍの倍数としているので、第１ポケット３１１と第２ポケット３１２とが交互とならない箇所がない。従って、外歯歯車３５と起振体３０Ａのさらなる円滑な相対回転が可能となる。
特に、起振体軸受３１は、転動体３１ｂの総数をＮ＋Ｍの倍数としているので、第１ポケット３１１と第２ポケット３１２とが交互とならない箇所がない。従って、外歯歯車３５と起振体３０Ａのさらなる円滑な相対回転が可能となる。
【0056】
また、起振体軸受３１の保持器３１０は、第１ポケット３１１に収容された2個の転動体３１ｂが両側の面３１４に接触して径方向内側への脱落が防止される構成である。
このため、各面３１４における径方向内側端部に脱落防止部としての爪部を有しない構造を採ることができる。このため、保持器３１０の構造の簡易化により製造を容易に行うことが可能となる。特に、保持器３１０を樹脂成型する場合には、径方向の少なくとも一方に爪部を設けないことにより、離型性が向上し、製造をより容易に行うことが可能となる。
このため、各面３１４における径方向内側端部に脱落防止部としての爪部を有しない構造を採ることができる。このため、保持器３１０の構造の簡易化により製造を容易に行うことが可能となる。特に、保持器３１０を樹脂成型する場合には、径方向の少なくとも一方に爪部を設けないことにより、離型性が向上し、製造をより容易に行うことが可能となる。
【0057】
［起振体軸受の他の形態(1)］
撓み噛合い式歯車装置１は、他の形態(1)に示す起振体軸受３１Ａを搭載することが可能である。
図６は他の形態(1)の起振体軸受３１Ａ、外歯歯車３５及び起振体軸３０を軸方向から見た正面図、図７は起振体軸受３１Ａの拡大断面図である。
なお、起振体軸受３１Ａについて、前述した起振体軸受３１と同じ構成については同符号を付して重複する説明は省略する。
撓み噛合い式歯車装置１は、他の形態(1)に示す起振体軸受３１Ａを搭載することが可能である。
図６は他の形態(1)の起振体軸受３１Ａ、外歯歯車３５及び起振体軸３０を軸方向から見た正面図、図７は起振体軸受３１Ａの拡大断面図である。
なお、起振体軸受３１Ａについて、前述した起振体軸受３１と同じ構成については同符号を付して重複する説明は省略する。
【0058】
この起振体軸受３１Ａは、保持器３１０Ａの構成と転動体３１ｂの個数が前述した起振体軸受３１と異なる。
保持器３１０Ａは、転動体３１ｂの収容数Ｎ＝2の第１ポケット３１１と収容数Ｍ＝1の第２ポケット３１２とが周方向に交互に形成されている。但し、保持器３１０と異なり、保持器３１０Ａは、第１ポケット３１１と第２ポケット３１２がいずれも奇数、例えば、7つ設けられている。従って、転動体３１ｂの総数が、Ｎ＋Ｍの7倍で21個となっている。
保持器３１０Ａは、転動体３１ｂの収容数Ｎ＝2の第１ポケット３１１と収容数Ｍ＝1の第２ポケット３１２とが周方向に交互に形成されている。但し、保持器３１０と異なり、保持器３１０Ａは、第１ポケット３１１と第２ポケット３１２がいずれも奇数、例えば、7つ設けられている。従って、転動体３１ｂの総数が、Ｎ＋Ｍの7倍で21個となっている。
【0059】
この場合、転動体３１ｂの個体数の違いにより、保持器３１０Ａの柱部３１３の周方向の幅が保持器３１０と異なるが、第１ポケット３１１、第２ポケット３１２及び柱部３１３の機能は、ほぼ同一である。
但し、保持器３１０Ａの場合、第１ポケット３１１及び第２ポケット３１２の数が奇数である。このため、各第１ポケット３１１に対して180度の位相が異なる位置に他の第１ポケット３１１が存在しない配置となっている。この保持器３１０Ａの場合、各第１ポケット３１１に対する180度の位相が異なる位置には、第２ポケット３１２が配置されている。
但し、保持器３１０Ａの場合、第１ポケット３１１及び第２ポケット３１２の数が奇数である。このため、各第１ポケット３１１に対して180度の位相が異なる位置に他の第１ポケット３１１が存在しない配置となっている。この保持器３１０Ａの場合、各第１ポケット３１１に対する180度の位相が異なる位置には、第２ポケット３１２が配置されている。
【0060】
この場合、起振体３０Ａの短軸の両端部に同時に起振体軸受３１Ａの広間隔が位置する状態が発生しないので、外歯歯車３５に生じる最大応力を緩和することができる。従って、撓み噛合い式歯車装置１に起振体軸受３１Ａを搭載した場合には、さらなる外歯歯車３５の長寿命化を図ることが可能となる。
【0061】
なお、この形態(1)では、全ての第１ポケット３１１について、180度の位相が異なる位置に他の第１ポケット３１１が存在しない配置となる構成を例示したが、これに限定されない。例えば、少なくとも一つの第１ポケット３１１について、180度の位相が異なる位置に他の第１ポケット３１１が存在しない配置となる構成としてもよい。そのような構成は、例えば、一部の柱部３１３の周方向の幅を調整すること等により実現できる。
【0062】
［起振体軸受の他の形態(2)］
撓み噛合い式歯車装置１は、他の形態(2)に示す起振体軸受３１Ｂを搭載することが可能である。
図８は他の形態(2)の起振体軸受３１Ｂ、外歯歯車３５及び起振体軸３０を軸方向から見た正面図、図９は起振体軸受３１Ｂの拡大断面図である。
なお、起振体軸受３１Ｂについて、前述した起振体軸受３１と同じ構成については同符号を付して重複する説明は省略する。
撓み噛合い式歯車装置１は、他の形態(2)に示す起振体軸受３１Ｂを搭載することが可能である。
図８は他の形態(2)の起振体軸受３１Ｂ、外歯歯車３５及び起振体軸３０を軸方向から見た正面図、図９は起振体軸受３１Ｂの拡大断面図である。
なお、起振体軸受３１Ｂについて、前述した起振体軸受３１と同じ構成については同符号を付して重複する説明は省略する。
【0063】
この起振体軸受３１Ｂは、保持器３１０Ｂの構成と転動体３１ｂの個数が前述した起振体軸受３１と異なる。
保持器３１０Ｂは、転動体３１ｂの収容数Ｎ＝2の第１ポケット３１１と収容数Ｍ＝1の第２ポケット３１２とが周方向に交互に形成されている。前述した保持器３１０，３１０Ａは、いずれも第１ポケット３１１と第２ポケット３１２とが交互に並び、第１ポケット３１１又は第２ポケット３１２が連続する箇所がなかった。
これに対して、保持器３１０Ｂは、全周の一部において、第１ポケット３１１と第２ポケット３１２とが交互とならず、第２ポケット３１２が三つ並ぶ箇所を有する。
保持器３１０Ｂは、転動体３１ｂの収容数Ｎ＝2の第１ポケット３１１と収容数Ｍ＝1の第２ポケット３１２とが周方向に交互に形成されている。前述した保持器３１０，３１０Ａは、いずれも第１ポケット３１１と第２ポケット３１２とが交互に並び、第１ポケット３１１又は第２ポケット３１２が連続する箇所がなかった。
これに対して、保持器３１０Ｂは、全周の一部において、第１ポケット３１１と第２ポケット３１２とが交互とならず、第２ポケット３１２が三つ並ぶ箇所を有する。
【0064】
保持器３１０Ｂは、第１ポケット３１１が7つ、第２ポケット３１２が9つ設けられており、図８の下部において、第２ポケット３１２が3つ連続して設けられている。
その結果、転動体３１ｂの総数が、Ｎ＋Ｍの倍数とならず、23個となっている。
その結果、転動体３１ｂの総数が、Ｎ＋Ｍの倍数とならず、23個となっている。
【0065】
この場合、各ポケット３１１，３１２の個数と転動体３１ｂの個体数の違いにより、保持器３１０Ｂの柱部３１３の周方向の幅が保持器３１０と異なるが、第１ポケット３１１、第２ポケット３１２及び柱部３１３の機能は、ほぼ同一である。
【0066】
保持器３１０Ｂの場合、第２ポケット３１２が三つ並ぶ箇所で広間隔が四連続で並ぶ。しかし、起振体軸受３１Ｂの場合も、外歯歯車３５に対して、大きな応力が一定周期で発生しないので、外歯歯車３５の劣化や破損を抑制し、長寿命化を図ることが可能となる。
【0067】
保持器３１０Ｂの第１及び第２ポケット３１１，３１２の各個数、Ｎ、Ｍの設定数等によっては、全周に渡って、第１ポケット３１１と第２ポケット３１２とが交互に配置することが困難な場合がある。
その場合でも、起振体軸受３１Ｂは、保持器３１０Ｂにおける広間隔の周期性を回避する構成とすることにより、保持器３１０Ｂの設計の自由度を確保しつつ外歯歯車３５の長寿命化が可能となる。
なお、この形態(2)では、第２ポケット３１２が連続する例を示したが、第１ポケット３１１が連続する構成としてもよい。
その場合でも、起振体軸受３１Ｂは、保持器３１０Ｂにおける広間隔の周期性を回避する構成とすることにより、保持器３１０Ｂの設計の自由度を確保しつつ外歯歯車３５の長寿命化が可能となる。
なお、この形態(2)では、第２ポケット３１２が連続する例を示したが、第１ポケット３１１が連続する構成としてもよい。
【0068】
［起振体軸受の他の各種の形態］
撓み噛合い式歯車装置１は、以下に説明する他の形態の起振体軸受を搭載することが可能である。
例えば、起振体軸受は、保持器が、第１ポケットと第２ポケットが周方向に一つずつ交互となる配置で構成されなくともよい。
即ち、第１ポケットと第２ポケットがいずれも同じ複数個ずつ交互に連続する配置としてもよい。具体的には、第１ポケットと第２ポケットとが二つずつ交互に並ぶ等である。
撓み噛合い式歯車装置１は、以下に説明する他の形態の起振体軸受を搭載することが可能である。
例えば、起振体軸受は、保持器が、第１ポケットと第２ポケットが周方向に一つずつ交互となる配置で構成されなくともよい。
即ち、第１ポケットと第２ポケットがいずれも同じ複数個ずつ交互に連続する配置としてもよい。具体的には、第１ポケットと第２ポケットとが二つずつ交互に並ぶ等である。
【0069】
また、第１ポケットと第２ポケットがいずれも異なる個数ずつ交互に連続する配置としてもよい。具体的には、第１ポケットが三つ、第２ポケットが一つで交互に並ぶ等である。
【0070】
また、第１ポケットと第２ポケットがいずれも不定の個数ずつ交互に連続する配置としてもよい。具体的には、第１ポケットが三つ、第２ポケットが一つ、第１ポケットが四つ、第２ポケットが二つ等、並び数を変化させて交互に並ぶ等である。
これらの場合も、保持器における広間隔の周期性を回避する構成とすることにより、保持器の設計の自由度を確保しつつ外歯歯車３５の長寿命化が可能となる。
これらの場合も、保持器における広間隔の周期性を回避する構成とすることにより、保持器の設計の自由度を確保しつつ外歯歯車３５の長寿命化が可能となる。
【0071】
また、起振体軸受の保持器は、第１ポケットと第２ポケットのみでなくともよい。例えば、保持器は、第１ポケットと第２ポケットのいずれとも転動体３１ｂの収容数が異なる第３のポケットを有する構成としてもよい。さらには、保持器は、収容数が異なる四種以上のポケットを有する構成としてもよい。
【0072】
また、第１ポケット３１１の収容数Ｎと第２ポケット３１２の収容数Ｍとは、Ｎを２以上の整数、ＭをＮ以外の１以上の整数とする範囲で任意に変更可能である。
【0073】
［その他］
上記実施形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
例えば、上記実施形態で示した撓み噛合い式歯車装置１は、筒型の構成を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、筒型以外の撓み噛合い式歯車装置、例えばカップ型やシルクハット型などにも、上述した各種の起振体軸受を好適に適用することが可能である。
上記実施形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
例えば、上記実施形態で示した撓み噛合い式歯車装置１は、筒型の構成を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、筒型以外の撓み噛合い式歯車装置、例えばカップ型やシルクハット型などにも、上述した各種の起振体軸受を好適に適用することが可能である。
【0074】
また、上述した各種の保持器は、第１ポケット３１１と第２ポケット３１２の両方について、転動体３１ｂの径方向内側への脱落を防止する脱落防止部を有さない構成を例示している。
しかしながら、保持器は、転動体３１ｂの径方向内側への脱落を防止する脱落防止部としての爪部を有する構成としてもよい。
その場合、各ポケット３１１，３１２内の周方向に対向する面は、平行でもよいし、径方向内側又は径方向外側のいずれかが狭くなるように傾斜してもよい。
また、保持器は、１ポケット３１１又は第２ポケット３１２のいずれか一方のみについて、転動体３１ｂの径方向内側への脱落を防止する脱落防止部を有さない構成としてもよい。
しかしながら、保持器は、転動体３１ｂの径方向内側への脱落を防止する脱落防止部としての爪部を有する構成としてもよい。
その場合、各ポケット３１１，３１２内の周方向に対向する面は、平行でもよいし、径方向内側又は径方向外側のいずれかが狭くなるように傾斜してもよい。
また、保持器は、１ポケット３１１又は第２ポケット３１２のいずれか一方のみについて、転動体３１ｂの径方向内側への脱落を防止する脱落防止部を有さない構成としてもよい。
【符号の説明】
【0075】
１ 撓み噛合い式歯車装置
３０ 起振体軸
３０Ａ 起振体
３０Ｂ、３０Ｃ 軸部
３１，３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｘ 起振体軸受
３１ａ 外輪
３１ｂ 転動体
３２ 第１外歯部
３３ 第２外歯部
３４ 基部
３５ 外歯歯車
３１０，３１０Ａ，３１０Ｂ，３１０Ｘ 保持器
３１１ 第１ポケット
３１２ 第２ポケット
３１１Ｘ ポケット
３１３，３１３Ｘ 柱部（周方向壁）
３１４，３１５ 面
３１６，３１７ 爪部（脱落防止部）
wi1，wi2，wo1，wo2 間隔
Ｍ 収容数
Ｎ 収容数
Ｏ１ 回転軸
３０ 起振体軸
３０Ａ 起振体
３０Ｂ、３０Ｃ 軸部
３１，３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｘ 起振体軸受
３１ａ 外輪
３１ｂ 転動体
３２ 第１外歯部
３３ 第２外歯部
３４ 基部
３５ 外歯歯車
３１０，３１０Ａ，３１０Ｂ，３１０Ｘ 保持器
３１１ 第１ポケット
３１２ 第２ポケット
３１１Ｘ ポケット
３１３，３１３Ｘ 柱部（周方向壁）
３１４，３１５ 面
３１６，３１７ 爪部（脱落防止部）
wi1，wi2，wo1，wo2 間隔
Ｍ 収容数
Ｎ 収容数
Ｏ１ 回転軸
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】