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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024070255
(43)【公開日】2024-05-22
(54)【発明の名称】駐車枠決定方法及び装置、電子機器並びに記憶媒体
(51)【国際特許分類】
G06T 7/70 20170101AFI20240515BHJP
G06T 7/00 20170101ALI20240515BHJP
G06T 7/60 20170101ALI20240515BHJP
B60W 30/06 20060101ALI20240515BHJP
【ＦＩ】
G06T7/70 Z
G06T7/00 650Z
G06T7/60 200J
G06T7/60 150D
B60W30/06
【審査請求】未請求
【請求項の数】15
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023191786
(22)【出願日】2023-11-09
(31)【優先権主張番号】202211410015.6
(32)【優先日】2022-11-10
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
(71)【出願人】
【識別番号】515116043
【氏名又は名称】フォルシア クラリオン エレクトロニクス（シャーメン） カンパニー リミテッド
(74)【代理人】
【識別番号】100103894
【弁理士】
【氏名又は名称】家入 健
(72)【発明者】
【氏名】リン チュンフ
(72)【発明者】
【氏名】ワン シャオホン
(72)【発明者】
【氏名】チェン チウティン
【テーマコード（参考）】
3D241
5L096
【Ｆターム（参考）】
3D241BA21
3D241BB02
3D241CD11
3D241CD15
3D241CD26
3D241CE05
3D241DB12Z
5L096CA05
5L096FA03
5L096FA10
5L096FA16
5L096FA67
5L096FA69
5L096GA51
(57)【要約】 （修正有）
【課題】目標駐車枠と実際の駐車枠との誤差を低減する駐車枠決定方法を提供する。
【解決手段】駐車枠決定方法は、電子バックミラーによって収集された第１画像に基づいて、第１画像における駐車スペースの目標遠端点の座標である第１遠端座標を決定するステップと、車両のアラウンドビューモニター（ＡＶＭ）が取得した駐車スペースの２つの近端点が含まれる第２画像に基づいて生成される基準駐車枠における目標遠端点の第２遠端座標を取得するステップと、第１遠端座標に従って第２遠端座標を調整して第３遠端座標を取得するステップと、第３遠端座標および基準駐車枠における２つの近端点の座標に基づいて、駐車スペースの目標駐車枠を決定するステップと、を含む。
【選択図】図１５
【解決手段】駐車枠決定方法は、電子バックミラーによって収集された第１画像に基づいて、第１画像における駐車スペースの目標遠端点の座標である第１遠端座標を決定するステップと、車両のアラウンドビューモニター（ＡＶＭ）が取得した駐車スペースの２つの近端点が含まれる第２画像に基づいて生成される基準駐車枠における目標遠端点の第２遠端座標を取得するステップと、第１遠端座標に従って第２遠端座標を調整して第３遠端座標を取得するステップと、第３遠端座標および基準駐車枠における２つの近端点の座標に基づいて、駐車スペースの目標駐車枠を決定するステップと、を含む。
【選択図】図１５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
電子バックミラーおよびアラウンドビューモニターＡＶＷが含まれる車両についての駐車スペースの駐車枠を決定するために用いられる駐車枠決定方法であって、前記駐車枠決定方法は、
前記電子バックミラーによって収集された第１画像に基づいて、第１遠端座標を決定するステップであって、前記第１遠端座標は、前記第１画像における前記駐車スペースの目標遠端点の座標であるステップと、
基準駐車枠における前記目標遠端点の第２遠端座標を取得するステップであって、前記基準駐車枠は、前記ＡＶＭによって取得された第２画像に基づいて生成され、前記第２画像には、前記駐車スペースの２つの近端点が含まれるステップと、
前記第１遠端座標に従って前記第２遠端座標を調整して、第３遠端座標を取得するステップと、
前記第３遠端座標および前記基準駐車枠における前記２つの近端点の座標に基づいて、前記駐車スペースの目標駐車枠を決定するステップと、
を含む、
ことを特徴とする駐車枠決定方法。
前記電子バックミラーによって収集された第１画像に基づいて、第１遠端座標を決定するステップであって、前記第１遠端座標は、前記第１画像における前記駐車スペースの目標遠端点の座標であるステップと、
基準駐車枠における前記目標遠端点の第２遠端座標を取得するステップであって、前記基準駐車枠は、前記ＡＶＭによって取得された第２画像に基づいて生成され、前記第２画像には、前記駐車スペースの２つの近端点が含まれるステップと、
前記第１遠端座標に従って前記第２遠端座標を調整して、第３遠端座標を取得するステップと、
前記第３遠端座標および前記基準駐車枠における前記２つの近端点の座標に基づいて、前記駐車スペースの目標駐車枠を決定するステップと、
を含む、
ことを特徴とする駐車枠決定方法。
【請求項2】
前記第３遠端座標及び前記基準駐車枠における前記２つの近端点の座標に基づいて、前記駐車スペースの目標駐車枠を決定するステップは、
前記第１画像から第１駐車線を決定するステップであって、前記第１駐車線は、前記目標遠端点を含む側方駐車線であるステップと、
前記第１駐車線に基づいて、前記基準駐車枠における前記２つの近端点の座標を補正して、前記２つの近端点の補正後座標を取得するステップであって、前記２つの近端点の補正後座標から構成される第２駐車線は、前記第１駐車線に垂直であるステップと、
前記第３遠端座標及び前記２つの近端点の補正後座標に基づいて、前記駐車スペースの目標駐車枠を決定するステップと、
を含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車枠決定方法。
前記第１画像から第１駐車線を決定するステップであって、前記第１駐車線は、前記目標遠端点を含む側方駐車線であるステップと、
前記第１駐車線に基づいて、前記基準駐車枠における前記２つの近端点の座標を補正して、前記２つの近端点の補正後座標を取得するステップであって、前記２つの近端点の補正後座標から構成される第２駐車線は、前記第１駐車線に垂直であるステップと、
前記第３遠端座標及び前記２つの近端点の補正後座標に基づいて、前記駐車スペースの目標駐車枠を決定するステップと、
を含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車枠決定方法。
【請求項3】
前記第１駐車線に基づいて、前記基準駐車枠における前記２つの近端点の座標を補正して、前記２つの近端点の補正後座標を取得するステップは、
前記第１駐車線に従って第３駐車線を補正して、前記第２駐車線を取得するステップであって、前記第３駐車線は、前記基準駐車枠における、前記２つの近端点を含む線分であるステップと、
前記第３遠端座標に基づいて、前記第２駐車線から前記２つの近端点のうちの第１近端点の補正後座標を決定するステップであって、前記第１近端点の補正後座標と前記第３遠端座標から構成される線分は、前記第２駐車線に垂直であるステップと、
前記第２駐車線における前記第１駐車線から最も遠い近端点の座標を、前記２つの近端点のうちの第２近端点の補正後座標として決定するステップと、
を含む、
ことを特徴とする請求項２に記載の駐車枠決定方法。
前記第１駐車線に従って第３駐車線を補正して、前記第２駐車線を取得するステップであって、前記第３駐車線は、前記基準駐車枠における、前記２つの近端点を含む線分であるステップと、
前記第３遠端座標に基づいて、前記第２駐車線から前記２つの近端点のうちの第１近端点の補正後座標を決定するステップであって、前記第１近端点の補正後座標と前記第３遠端座標から構成される線分は、前記第２駐車線に垂直であるステップと、
前記第２駐車線における前記第１駐車線から最も遠い近端点の座標を、前記２つの近端点のうちの第２近端点の補正後座標として決定するステップと、
を含む、
ことを特徴とする請求項２に記載の駐車枠決定方法。
【請求項4】
前記第１遠端座標に従って前記第２遠端座標を調整して、前記第３遠端座標を取得することは、
前記第１遠端座標の第１横軸座標値、前記第２遠端座標の第２横軸座標値、および前記第１遠端座標の縦軸座標値を取得するステップであって、前記縦軸座標値は前記駐車スペースの長さを特徴付けるために用いられるステップと、
前記第１横軸座標値および前記第２横軸座標値に重み付け処理を行い、第３横軸座標値を取得するステップであって、前記第１横軸座標値に対応する重みは、前記第２横軸座標値に対応する重みより大きいステップと、
前記第３横軸座標値および前記縦軸座標値に基づいて、前記第３遠端座標を決定するステップと、
を含む、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の駐車枠決定方法。
前記第１遠端座標の第１横軸座標値、前記第２遠端座標の第２横軸座標値、および前記第１遠端座標の縦軸座標値を取得するステップであって、前記縦軸座標値は前記駐車スペースの長さを特徴付けるために用いられるステップと、
前記第１横軸座標値および前記第２横軸座標値に重み付け処理を行い、第３横軸座標値を取得するステップであって、前記第１横軸座標値に対応する重みは、前記第２横軸座標値に対応する重みより大きいステップと、
前記第３横軸座標値および前記縦軸座標値に基づいて、前記第３遠端座標を決定するステップと、
を含む、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の駐車枠決定方法。
【請求項5】
前記基準駐車枠における前記車両の駐車姿勢および前記目標駐車枠における前記車両の駐車姿勢を取得するステップと、
前記基準駐車枠における前記車両の駐車姿勢および前記目標駐車枠における前記車両の駐車姿勢が予め設定された条件を満たす場合に、前記車両を前記目標駐車枠に駐車させるように制御するステップと、
をさらに含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車枠決定方法。
前記基準駐車枠における前記車両の駐車姿勢および前記目標駐車枠における前記車両の駐車姿勢が予め設定された条件を満たす場合に、前記車両を前記目標駐車枠に駐車させるように制御するステップと、
をさらに含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車枠決定方法。
【請求項6】
前記基準駐車枠における前記車両の駐車姿勢および前記目標駐車枠における前記車両の駐車姿勢は、いずれも駐車角度および駐車座標を含み、前記予め設定条件は、
２つの駐車姿勢の駐車座標の間の距離が予め設定された距離閾値以下であることと、
２つの駐車姿勢の駐車角度の間の角度差が予め設定された角度閾値以下であることと、
を含む、
ことを特徴とする請求項５に記載の駐車枠決定方法。
２つの駐車姿勢の駐車座標の間の距離が予め設定された距離閾値以下であることと、
２つの駐車姿勢の駐車角度の間の角度差が予め設定された角度閾値以下であることと、
を含む、
ことを特徴とする請求項５に記載の駐車枠決定方法。
【請求項7】
複数の前記目標駐車枠を決定するステップと、
第１目標駐車枠における前記車両の駐車姿勢および第２目標駐車枠における前記車両の駐車姿勢を取得するステップであって、前記第１目標駐車枠および前記第２目標駐車枠は前記複数の前記目標駐車枠のうちの異なる目標駐車枠であるステップと、
前記第１目標駐車枠における前記車両の駐車姿勢および前記第２目標駐車枠における前記車両の駐車姿勢が予め設定された条件を満たす場合に、前記車両を第３目標駐車枠に駐車させるように制御するステップであって、前記第３目標駐車枠は、複数の前記目標駐車枠のうちのいずれかであるステップと、
をさらに含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車枠決定方法。
第１目標駐車枠における前記車両の駐車姿勢および第２目標駐車枠における前記車両の駐車姿勢を取得するステップであって、前記第１目標駐車枠および前記第２目標駐車枠は前記複数の前記目標駐車枠のうちの異なる目標駐車枠であるステップと、
前記第１目標駐車枠における前記車両の駐車姿勢および前記第２目標駐車枠における前記車両の駐車姿勢が予め設定された条件を満たす場合に、前記車両を第３目標駐車枠に駐車させるように制御するステップであって、前記第３目標駐車枠は、複数の前記目標駐車枠のうちのいずれかであるステップと、
をさらに含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車枠決定方法。
【請求項8】
第１目標駐車枠における前記車両の駐車姿勢および第２目標駐車枠における前記車両の駐車姿勢は、いずれも駐車角度と駐車座標を含み、前記予め設定条件は、
２つの駐車姿勢の駐車座標の間の距離が予め設定された距離閾値以下であることと、
２つの駐車姿勢の駐車角度の間の角度差が予め設定された角度閾値以下であることと、
を含む、
ことを特徴とする請求項７に記載の駐車枠決定方法。
２つの駐車姿勢の駐車座標の間の距離が予め設定された距離閾値以下であることと、
２つの駐車姿勢の駐車角度の間の角度差が予め設定された角度閾値以下であることと、
を含む、
ことを特徴とする請求項７に記載の駐車枠決定方法。
【請求項9】
電子バックミラーおよびアラウンドビューモニター（ＡＶＭ）を含む車両についての駐車スペースの駐車枠を決定するために用いられる駐車枠決定装置であって、前記駐車枠決定装置は、決定ユニットと、取得ユニットと、調整ユニットとを備え、
前記決定ユニットは、前記電子バックミラーによって収集された第１画像に基づいて、第１遠端座標を決定するために用いられ、前記第１遠端座標は前記第１画像における前記駐車スペースの目標遠端点の座標であり、
前記取得ユニットは、基準駐車枠における前記目標遠端点の第２遠端座標を取得するために用いられ、前記基準駐車枠は、前記ＡＶＭによって取得された第２画像に基づいて生成され、前記第２画像には、前記駐車スペースの２つの近端点が含まれ、
前記調整ユニットは、前記第１遠端座標に従って前記第２遠端座標を調整して、第３遠端座標を取得するために用いられ、
前記決定ユニットは、さらに、前記第３遠端座標および前記基準駐車枠における前記２つの近端点の座標に基づいて、前記駐車スペースの目標駐車枠を決定するために用いられる、
ことを特徴とする駐車枠決定装置。
前記決定ユニットは、前記電子バックミラーによって収集された第１画像に基づいて、第１遠端座標を決定するために用いられ、前記第１遠端座標は前記第１画像における前記駐車スペースの目標遠端点の座標であり、
前記取得ユニットは、基準駐車枠における前記目標遠端点の第２遠端座標を取得するために用いられ、前記基準駐車枠は、前記ＡＶＭによって取得された第２画像に基づいて生成され、前記第２画像には、前記駐車スペースの２つの近端点が含まれ、
前記調整ユニットは、前記第１遠端座標に従って前記第２遠端座標を調整して、第３遠端座標を取得するために用いられ、
前記決定ユニットは、さらに、前記第３遠端座標および前記基準駐車枠における前記２つの近端点の座標に基づいて、前記駐車スペースの目標駐車枠を決定するために用いられる、
ことを特徴とする駐車枠決定装置。
【請求項10】
前記決定ユニットは、
前記第１画像から第１駐車線を決定するために用いられ、前記第１駐車線は、前記目標遠端点を含む側方駐車線であり、
前記第１駐車線に基づいて、前記基準駐車枠における前記２つの近端点の座標を補正して、前記２つの近端点の補正後座標を取得するために用いられ、前記２つの近端点の補正後座標から構成される第２駐車線は、前記第１駐車線に垂直であり、
前記第３遠端座標および前記２つの近端点の補正後座標に基づいて、前記駐車スペースの前記目標駐車枠を決定するために用いられる、
ことを特徴とする請求項９に記載の駐車枠決定装置。
前記第１画像から第１駐車線を決定するために用いられ、前記第１駐車線は、前記目標遠端点を含む側方駐車線であり、
前記第１駐車線に基づいて、前記基準駐車枠における前記２つの近端点の座標を補正して、前記２つの近端点の補正後座標を取得するために用いられ、前記２つの近端点の補正後座標から構成される第２駐車線は、前記第１駐車線に垂直であり、
前記第３遠端座標および前記２つの近端点の補正後座標に基づいて、前記駐車スペースの前記目標駐車枠を決定するために用いられる、
ことを特徴とする請求項９に記載の駐車枠決定装置。
【請求項11】
前記決定ユニットは、
前記第１駐車線に従って、第３駐車線を補正して、第２駐車線を取得するために用いられ、前記第３駐車線は、基準駐車枠における、前記２つの近端点を含む線分であり、
前記第３遠端座標に基づいて、前記第２駐車線から前記２つの近端点のうちの第１近端点の補正後座標を決定するために用いられ、前記第１近端点の補正後座標と前記第３遠端座標から構成される線分は、前記第２駐車線に垂直であり、
前記第２駐車線における前記第１駐車線から最も遠い近端点の座標を、前記２つの近端点のうちの第２近端点の補正後座標として決定するために用いられる、
ことを特徴とする請求項１０に記載の駐車枠決定装置。
前記第１駐車線に従って、第３駐車線を補正して、第２駐車線を取得するために用いられ、前記第３駐車線は、基準駐車枠における、前記２つの近端点を含む線分であり、
前記第３遠端座標に基づいて、前記第２駐車線から前記２つの近端点のうちの第１近端点の補正後座標を決定するために用いられ、前記第１近端点の補正後座標と前記第３遠端座標から構成される線分は、前記第２駐車線に垂直であり、
前記第２駐車線における前記第１駐車線から最も遠い近端点の座標を、前記２つの近端点のうちの第２近端点の補正後座標として決定するために用いられる、
ことを特徴とする請求項１０に記載の駐車枠決定装置。
【請求項12】
前記調整ユニットは、
前記第１遠端座標の第１横軸座標値、前記第２遠端座標の第２横軸座標値、および前記第１遠端座標の縦軸座標値を取得するために用いられ、前記縦軸座標値は駐車スペースの長さを特徴付けるために用いられ、
前記第１横軸座標値および前記第２横軸座標値に重み付け処理を行い、第３横軸座標値を取得するために用いられ、前記第１横軸座標値に対応する重みは、前記第２横軸座標値に対応する重みより大きく、
前記第３横軸座標値および前記縦軸座標値に基づいて、前記第３遠端座標を決定するために用いられる、
ことを特徴とする請求項９～１１のいずれかに記載の駐車枠決定装置。
前記第１遠端座標の第１横軸座標値、前記第２遠端座標の第２横軸座標値、および前記第１遠端座標の縦軸座標値を取得するために用いられ、前記縦軸座標値は駐車スペースの長さを特徴付けるために用いられ、
前記第１横軸座標値および前記第２横軸座標値に重み付け処理を行い、第３横軸座標値を取得するために用いられ、前記第１横軸座標値に対応する重みは、前記第２横軸座標値に対応する重みより大きく、
前記第３横軸座標値および前記縦軸座標値に基づいて、前記第３遠端座標を決定するために用いられる、
ことを特徴とする請求項９～１１のいずれかに記載の駐車枠決定装置。
【請求項13】
前記駐車枠決定装置は、制御ユニットをさらに含み、
前記取得ユニットは、さらに、
前記基準駐車枠における前記車両の駐車姿勢および前記目標駐車枠における前記車両の駐車姿勢を取得するために用いられ、
前記制御ユニットは、
前記基準駐車枠における前記車両の駐車姿勢および前記目標駐車枠における前記車両の駐車姿勢が予め設定された条件を満たす場合に、前記車両を目標駐車枠に駐車させるように制御するために用いられる、
ことを特徴とする請求項９に記載の駐車枠決定装置。
前記取得ユニットは、さらに、
前記基準駐車枠における前記車両の駐車姿勢および前記目標駐車枠における前記車両の駐車姿勢を取得するために用いられ、
前記制御ユニットは、
前記基準駐車枠における前記車両の駐車姿勢および前記目標駐車枠における前記車両の駐車姿勢が予め設定された条件を満たす場合に、前記車両を目標駐車枠に駐車させるように制御するために用いられる、
ことを特徴とする請求項９に記載の駐車枠決定装置。
【請求項14】
プロセッサおよび通信インターフェースを含む電子機器であって、
前記通信インターフェースは前記プロセッサに結合され、
前記プロセッサは、請求項１に記載の駐車枠決定方法を実現するためのコンピュータプログラムまたは命令を実行するために用いられる、
ことを特徴とする電子機器。
前記通信インターフェースは前記プロセッサに結合され、
前記プロセッサは、請求項１に記載の駐車枠決定方法を実現するためのコンピュータプログラムまたは命令を実行するために用いられる、
ことを特徴とする電子機器。
【請求項15】
命令が記憶されるコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
コンピュータが当該命令を実行する場合、請求項１に記載の駐車枠決定方法をコンピュータに実行させる、
ことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
コンピュータが当該命令を実行する場合、請求項１に記載の駐車枠決定方法をコンピュータに実行させる、
ことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示はスマートカーの技術分野に関し、特に、駐車枠決定方法、駐車枠決定装置、電子機器及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に関する。
【背景技術】
【0002】
現在、車両が車体に対して垂直な駐車スペースに自動的に駐車する場合、アラウンドビューモニター（ａｒｏｕｎｄ ｖｉｅｗ ｍｏｎｉｔｏｒ，ＡＶＷ）を利用して駐車スペースの画像を取得し、目標駐車枠を構築し、さらに目標駐車枠内に駐車する。ＡＶＷの視野は駐車スペース全体をカバーできないため、ＡＶＷは取得した駐車スペースの部分画像および予め設定された駐車スペースの奥行きに基づいて、目標駐車枠を構築することしかできない。
【0003】
しかしながら、予め設定された駐車スペースの奥行きと実際の駐車スペースの奥行きとの相違により、目標駐車枠と実際の駐車枠との間には誤差が存在する。そのため、如何にして目標駐車枠と実際の駐車枠との誤差を低減するかということは、早急に解決すべき技術的課題である。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【0004】
第１態様では、車両についての駐車スペースの駐車枠を決定するために用いられる駐車枠決定方法が提供される。車両には電子バックミラーおよびアラウンドビューモニター（ＡＶＷ）が含まれる。当該方法は、電子バックミラーによって収集された第１画像に基づいて、第１遠端座標を決定するステップであって、第１遠端座標は、第１画像における駐車スペースの目標遠端点の座標であるステップと、基準駐車枠における目標遠端点の第２遠端座標を取得するステップであって、基準駐車枠は、ＡＶＭによって取得された第２画像に基づいて生成され、第２画像には、駐車スペースの２つの近端点が含まれるステップと、第１遠端座標に従って第２遠端座標を調整して、第３遠端座標を取得するステップと、第３遠端座標および基準駐車枠における２つの近端点の座標に基づいて、駐車スペースの目標駐車枠を決定するステップと、を含む。
【0005】
可能な実施形態では、前記第３遠端座標と前記基準駐車枠における前記２つの近端点の座標に基づいて、前記駐車スペースの目標駐車枠を決定するステップは、第１画像から第１駐車線を決定するステップであって、第１駐車線は、目標遠端点を含む側方駐車線であるステップと、第１駐車線に基づいて、基準駐車枠における２つの近端点の座標を補正して、２つの近端点の補正後座標を取得するステップであって、２つの近端点の補正後座標から構成される第２駐車線は、第１駐車線に垂直であるステップと、第３遠端座標及び２つの近端点の補正後座標に基づいて、駐車スペースの目標駐車枠を決定するステップと、を含む。
【0006】
可能な実施形態では、第１駐車線に基づいて、基準駐車枠における２つの近端点の座標を補正して、２つの近端点の補正後座標を取得することは、第１駐車線に従って第３駐車線を補正して、第２駐車線を取得するステップであって、第３駐車線は、基準駐車枠における、２つの近端点を含む線分であるステップと、第３遠端座標に基づいて、第２駐車線から２つの近端点のうちの第１近端点の補正後座標を決定するステップであって、第１近端点の補正後座標と第３遠端座標から構成される線分は、第２駐車線に垂直であるステップと、第２駐車線における第１駐車線から最も遠い近端点の座標を、２つの近端点のうちの第２近端点の補正後座標として決定するステップと、を含む。
【0007】
可能な実施形態では、第１遠端座標に従って第２遠端座標を調整して、第３遠端座標を取得することは、第１遠端座標の第１横軸座標値、第２遠端座標の第２横軸座標値、および第１遠端座標の縦軸座標値を取得するステップであって、縦軸座標値は駐車スペースの長さを特徴付けるために用いられるステップと、第１横軸座標値および第２横軸座標値に重み付け処理を行い、第３横軸座標値を取得するステップであって、第１横軸座標値に対応する重みは、第２横軸座標値に対応する重みより大きいステップと、第３横軸座標値および縦軸座標値に基づいて、第３遠端座標を決定するステップと、を含む。
【0008】
可能な実施形態では、方法は、基準駐車枠における車両の駐車姿勢（ｐｏｓｉｔｉｏｎ ａｎｄ ｐｏｓｔｕｒｅ）および目標駐車枠における車両の駐車姿勢を取得するステップと、基準駐車枠における車両の駐車姿勢および目標駐車枠における車両の駐車姿勢が予め設定された条件を満たす場合に、車両を目標駐車枠に駐車させるように制御するステップと、をさらに含む。
【0009】
可能な実施形態では、基準駐車枠における車両の駐車姿勢および目標駐車枠における車両の駐車姿勢は、いずれも駐車角度および駐車座標を含み、前記予め設定条件は、２つの駐車姿勢の駐車座標の間の距離が予め設定された距離閾値以下であることと、２つの駐車姿勢の駐車角度の間の角度差が予め設定された角度閾値以下であることと、を含む。
【0010】
可能な実施形態では、方法は、複数の目標駐車枠を決定するステップと、第１目標駐車枠における車両の駐車姿勢および第２目標駐車枠における車両の駐車姿勢を取得するステップであって、第１目標駐車枠および第２目標駐車枠は複数の目標駐車枠のうちの異なる目標駐車枠であるステップと、第１目標駐車枠における車両の駐車姿勢および第２目標駐車枠における車両の駐車姿勢が予め設定された条件を満たす場合に、車両を第３目標駐車枠に駐車させるように制御するステップであって、第３目標駐車枠は、複数の目標駐車枠のうちのいずれかであるステップと、をさらに含む。
【0011】
可能な実施形態では、第１目標駐車枠における車両の駐車姿勢および第２目標駐車枠における車両の駐車姿勢は、いずれも駐車角度と駐車座標を含み、予め設定条件は、２つの駐車姿勢の駐車座標の間の距離が予め設定された距離閾値以下であることと、２つの駐車姿勢の駐車角度の間の角度差が予め設定された角度閾値以下であることと、を含む。
【0012】
第２態様では、電子バックミラーおよびアラウンドビューモニター（ＡＶＭ）を含む車両についての駐車スペースの駐車枠を決定するために用いられる駐車枠決定装置が提供される。駐車枠決定装置は、決定ユニットと、取得ユニットと、調整ユニットとを備える。決定ユニットは、電子バックミラーによって収集された第１画像に基づいて、第１遠端座標を決定するために用いられ、第１遠端座標は、第１画像における駐車スペースの目標遠端点の座標である。取得ユニットは、基準駐車枠における目標遠端点の第２遠端座標を取得するために用いられ、基準駐車枠は、ＡＶＭによって取得された第２画像に基づいて生成され、第２画像には、駐車スペースの２つの近端点が含まれる。調整ユニットは、第１遠端座標に従って第２遠端座標を調整して、第３遠端座標を取得するために用いられる。決定ユニットは、さらに、第３遠端座標および基準駐車枠における２つの近端点の座標に基づいて、駐車スペースの目標駐車枠を決定するために用いられる。
【0013】
可能な実装形態では、決定ユニットは、第１画像から第１駐車線を決定するために用いられ、第１駐車線に基づいて、基準駐車枠における２つの近端点の座標を補正して、２つの近端点の補正後座標を取得するために用いられ、第３遠端座標および２つの近端点の補正後座標に基づいて、駐車スペースの目標駐車枠を決定するために用いられる。ここで、前記第１駐車線は、目標遠端点を含む側方駐車線である。前記２つの近端点の補正後座標から構成される第２駐車線は、前記第１駐車線に垂直である。
【0014】
可能な実施形態では、決定ユニットは、第１駐車線に従って、第３駐車線を補正して、第２駐車線を取得するために用いられ、第３遠端座標に基づいて、第２駐車線から２つの近端点のうちの第１近端点の補正後座標を決定するために用いられ、第２駐車線における第１駐車線から最も遠い近端点の座標を、２つの近端点のうちの第２近端点の補正後座標として決定するために用いられる。ここで、前記第３駐車線は、基準駐車枠における、前記２つの近端点を含む線分である。前記第１近端点の補正後座標と前記第３遠端座標から構成される線分は、前記第２駐車線に垂直である。
【0015】
可能な実施形態では、調整ユニットは、第１遠端座標の第１横軸座標値、第２遠端座標の第２横軸座標値、および第１遠端座標の縦軸座標値を取得するために用いられ、第１横軸座標値および第２横軸座標値に重み付け処理を行い、第３横軸座標値を取得するために用いられ、第３横軸座標値および縦軸座標値に基づいて、第３遠端座標を決定するために用いられる。ここで、前記縦軸座標値は駐車スペースの長さを特徴付けるために用いられる。前記第１横軸座標値に対応する重みは、前記第２横軸座標値に対応する重みより大きい。
【0016】
可能な実施形態では、駐車枠決定装置は、制御ユニットをさらに含む。取得ユニットは、さらに、基準駐車枠における車両の駐車姿勢および目標駐車枠における車両の駐車姿勢を取得するために用いられる。制御ユニットは、基準駐車枠における車両の駐車姿勢および目標駐車枠における車両の駐車姿勢が予め設定された条件を満たす場合に、車両を目標駐車枠に駐車させるように制御するために用いられる。
【0017】
可能な実施形態では、基準駐車枠における車両の駐車姿勢および目標駐車枠における車両の駐車姿勢は、いずれも駐車角度および駐車座標を含み、前記予め設定条件は、２つの駐車姿勢の駐車座標の間の距離が予め設定された距離閾値以下であることと、２つの駐車姿勢の駐車角度の間の角度差が予め設定された角度閾値以下であることと、を含む。
【0018】
可能な実施形態では、決定ユニットは、さらに、複数の目標駐車枠を決定するために用いられる。取得ユニットは、さらに、第１目標駐車枠における車両の駐車姿勢および第２目標駐車枠における車両の駐車姿勢を取得するために用いられる。第１目標駐車枠および第２目標駐車枠は複数の目標駐車枠のうちの異なる目標駐車枠である。制御ユニットは、さらに、第１目標駐車枠における車両の駐車姿勢および第２目標駐車枠における車両の駐車姿勢が予め設定された条件を満たす場合に、車両を第３目標駐車枠に駐車させるように制御するために用いられる。第３目標駐車枠は、複数の目標駐車枠のうちのいずれかである。
【0019】
可能な実施形態では、第１目標駐車枠における車両の駐車姿勢および第２目標駐車枠における車両の駐車姿勢は、いずれも駐車角度と駐車座標を含み、予め設定条件は、２つの駐車姿勢の駐車座標の間の距離が予め設定された距離閾値以下であることと、２つの駐車姿勢の駐車角度の間の角度差が予め設定された角度閾値以下であることと、を含む。
【0020】
第３態様では、プロセッサおよび通信インターフェースを含む電子機器が提供される。通信インターフェースはプロセッサに結合され、プロセッサは、第１態様の駐車枠決定方法を実現するためのコンピュータプログラムまたは命令を実行するために用いられる。
【0021】
第４態様では、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体が提供される。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体には、命令が記憶され、コンピュータが当該命令を実行する場合、第１態様の駐車枠決定方法を当該コンピュータに実行させる。
【0022】
第５態様では、コンピュータ命令を含むコンピュータプログラム製品が提供される。コンピュータ命令が電子機器上で実行されると、第１態様のような駐車枠決定方法を電子機器に実行させる。
【0023】
前述の一般的な説明および以下の詳細な説明は、例示的かつ説明的なものにすぎず、本開示を限定するものではないことを理解されたい。
【図面の簡単な説明】
【0024】
以下の図面は、明細書に組み込まれ、明細書の一部を構成し、本開示と一致する実施形態を示すものであり、本開示の原理を説明するために、明細書とともに使用されるものであり、本開示の不当な限定を構成するものではない。
【0025】
【0026】
【0027】
【0028】
【0029】
【0030】
【0031】
【0032】
【0033】
【0034】
【0035】
【0036】
【0037】
【0038】
【0039】
【0040】
【0041】
【0042】
【0043】
【発明を実施するための形態】
【0044】
以下、当業者が本開示の技術案をよりよく理解できるようにするために、図面を参照して、本開示の実施例における技術案を明確かつ完全に説明する。
【0045】
なお、本開示の明細書、特許請求の範囲、および上記の図面における「第１」、「第２」という用語は、類似の対象を区別するために用いられるが、必ずしも特定の順序または優先順位を説明するために用いられるわけではないことに留意されたい。このように使用される用語は、本明細書で説明される本開示の実施例が、本明細書に図示または説明されたもの以外の順序で実施できるように、適切な場合に交換可能であることを理解されたい。以下の例示的な実施例において説明される実施形態は、本開示と一致するすべての実施形態を表すものではない。むしろ、それらは、添付の特許請求の範囲に記載される本開示の態様と一致する装置および方法の単なる例にすぎない。
【0046】
「Ａ及び／又はＢ」は、Ａのみ、Ｂのみ、及びＡとＢの組合せの３つの組合せを含む。
【0047】
本明細書で使用されるように、「・・・と」という用語は、文脈に応じて、「……時」又は「……際」又は「ことが決定されたことに応答して」又は「ことが検出されたことに応答して」を意味すると任意選択的に解釈される。同様に、文脈に応じて、「……が決定された場合」又は『「記載された条件又はイベント」が検出された場合』という語句は、「……が決定される時」、又は「……が決定されたことに応答して」、又は『「記載された条件又はイベント」が検出された時』、又は『「記載された条件又はイベント」が検出されたことに応答して』を意味すると任意選択的に解釈される。
【0048】
本明細書において、「…に適用する」又は「…ために用いられる」の使用は、追加のタスク又はステップを実行するように応用又は構成される装置を排除しない開放的且つ包括的な言語を意味する。
【0049】
本開示によって提供される技術案を詳細に説明する前に、本開示に含まれる関連要素、適応情景、および実施環境について簡単に説明する。
【0050】
まず、本開示に係る関連要素について簡単に説明する。
【0051】
ワールド座標系について、ワールド座標系はシステムの絶対座標系であり、ユーザー座標系が確立される前に、画像上のすべての点の座標がワールド座標系の原点によってそれぞれの位置が決定される。あるいは、一つの基準座標系Ｘｗ－Ｙｗ－Ｚｗをワールド座標系と呼び、（ｘｗ，ｙｗ，ｚｗ）はワールド座標系における空間点Ｐの座標である。（ｕ，ｖ）は、画像の直交座標系における点Ｐの座標である。
【0052】
近端点について、近端点は駐車枠（すなわち、駐車スペース）における、車両に近い方の端点である。例えば、図１における端点Ａと端点Ｂはいずれも近端点である。
【0053】
遠端点について、遠端点は駐車枠（すなわち、駐車スペース）における、車両から遠い方の端点である。例えば、図１における端点Ｃと端点Ｄはいずれも遠端点である。
【0054】
また、図１に示すように、線分ＡＢの長さは駐車スペースの幅であり、線分ＡＣの長さは駐車スペースの長さまたは奥行きである。
【0055】
いくつかの実施例では、駐車スペースの端点（すなわち、近端点または遠端点）と車両との間の距離は、駐車スペースの端点の駐車スペースの幅方向に沿った延長線と車両との間の垂直距離を指し、駐車スペースの端点と車両との間の直線距離ではない。車両と駐車スペースの近端点との間の距離、および駐車スペースの近端点と駐車スペースの遠端点との間の距離に基づいて、駐車走行エリアを決定することができる。
【0056】
アラウンドビューモニター（ａｒｏｕｎｄ ｖｉｅｗ ｍｏｎｉｔｏｒ，ＡＶＭ）は、複数（通常は４つ）の超大型広角魚眼レンズによって画像を撮影し、特殊なアルゴリズムによって撮影された画像に歪み補正とつなぎ合わせを実行して、物体の周囲のパノラマ映像を形成するシステムである。
【0057】
実際の応用では、ＡＶＷは車両の近くから３メートル範囲内の視野を取得することができる。
【0058】
電子バックミラーは、カメラとディスプレイに基づく製品の組み合わせであり、ドライバーによる車両の周囲および側後方への視覚感知を強化し、運転の安全性と快適性をさらに向上させることができる。
【0059】
次に、本開示に係る応用情景を簡単に説明する。
【0060】
現在、車両が車体に垂直な駐車スペースに自動駐車する場合、ＡＶＷを利用して駐車スペースの画像を取得し、目標駐車枠を構築し、ひいては、目標駐車枠内に駐車する。例えば、図２に示すように、ＡＶＷは駐車枠（駐車スペース）の駐車線および駐車枠の近端点を識別する。ＡＶＭの視野（例示的に、図２のエリア１がＡＶＭの視野である）は駐車スペース全体をカバーできないため、ＡＶＭは駐車スペースの部分画像しか取得できない。これに基づいて、車両は駐車スペースの部分画像と予め設定された固定奥行値に基づいて、目標駐車枠を構築する。例えば、図３に示すように、ＡＶＷは駐車枠の２つの近端点および部分駐車線を認識し、２つの近端点、部分駐車線、予め設定された固定奥行値および予め設定されたモデルに基づいて、目標駐車枠を構築する。
【0061】
しかしながら、予め設定された固定奥行値と実際の駐車スペースの奥行値との差により、目標駐車枠と実際の駐車枠との間には誤差が存在する。そのため、如何にして目標駐車枠と実際の駐車枠との誤差を低減するかということは、早急に解決すべき技術課題である。
【0062】
例えば、図４と図５に示すように、図４は実際の駐車枠であり、図５は実際の駐車枠とＡＶＷによって取得された駐車スペース画像に基づいて構築された目標駐車枠の比較図であり（図５では、実線枠は実際の駐車枠を表し、点線枠は目標駐車枠を表す）、車両が駐車スペースの部分画像と予め設定された固定奥行値に基づいて構築された目標駐車枠は、実際の駐車枠との誤差があることが分かる。
【0063】
上記問題点に鑑み、本開示は、車両についての駐車スペースの駐車枠を決定するために用いられる駐車枠決定方法を提供し、車両には電子バックミラーおよびアラウンドビューモニター(ＡＶＷ)が含まれる。この方法は、電子バックミラーによって収集された第１画像に基づいて、第１遠端座標を決定するステップであって、第１遠端座標は第１画像における駐車スペースの目標遠端点の座標であるステップと、基準駐車枠における目標遠端点の第２遠端座標を取得するステップであって、基準駐車枠はＡＶＭによって取得された第２画像に基づいて生成され、第２画像には駐車スペースの２つの近端点が含まれるステップと、第１遠端座標に従って第２遠端座標を調整して、第３遠端座標を取得するステップと、第３遠端座標および基準駐車枠における２つの近端点の座標に基づいて、駐車スペースの目標駐車枠を決定するステップと、を含む。このようにして、車両は、電子バックミラーを介して駐車スペースの真実の遠端点を取得し、当該真実の遠端点の座標に基づいて基準駐車枠における遠端点を補正する。最後に、車両は、遠端点の補正後座標および２つの近端点の座標に基づいて、目標駐車枠を決定する。本開示の技術案における目標駐車枠は、車両によって取得された駐車スペースの３つの端点の座標に基づいて生成され、目標駐車枠の位置の精度が向上し、目標駐車枠と実際の駐車枠との誤差が低減されることが分かる。
【0064】
最後に、本開示によって提供される方法に係る実施環境（実施アーキテクチャ）について簡単に説明する。
【0065】
図６は、本開示の実施例によって提供される車両の構造の模式図である。当該車両１０は、電子バックミラー１１、ＡＶＭ１２および電子機器１３を含むことができる。電子機器１３は、電子バックミラー１１およびＡＶＭ１２にそれぞれ接続される。
【0066】
電子バックミラー１１は、車両１０の側後方の画像を収集して、車両１０が電子機器１３を起動した後、当該画像を電子機器１３に送信するために用いられる。電子バックミラー１１は、電子バックミラーシステムであってもよい。
【0067】
ＡＶＭ１２は、車両１０の周囲の画像を取得し、車両１０が電子機器１３を起動した後、当該画像を電子機器１３に送信するために用いられる。
【0068】
電子機器１３は、電子バックミラー１１によって送信された画像を受信した後、画像を識別し、画像から遠端点および遠端点に対応する座標を取得するために用いられる。
【0069】
電子機器１３は、さらに、ＡＶＭ１２によって送信された画像を受信した後、画像を識別し、画像が駐車スペースの２つの近端点を含むと決定した後、画像に基づいて２つの近端点の座標を決定し、かつ、２つの近端点の座標および予め設定された固定奥行値に基づいて、基準駐車枠を構築するために用いられる。
【0070】
電子機器１３は、さらに、ＡＶＭ１２によって送信された画像および電子バックミラー１１によって送信された画像に基づいて、目標駐車枠を決定するために用いられる。
【0071】
電子機器１３は、駐車システムを含む。駐車システムは、目標駐車枠に基づいて、車両１０が目標駐車枠に駐車するように制御するために用いられる。
【0072】
なお、予め設定された固定奥行値は、運用メンテ担当者によって駐車システムに予め設定され、予め設定された固定奥行値は、異なるエリアに応じて運用メンテ担当者によって設定された値であってもよい。予め設定された固定奥行値は、例えば６ｍであってもよいし、５．５ｍであってもよいが、本開示の実施例では限定されない。
【0073】
いくつかの実施例では、本開示の実施例における座標は、ワールド座標系における座標である。図７に示すように、駐車システムを起動させるときの車両１０の後軸の中心をワールド座標系の原点とし、車体に垂直な線を縦軸ｙとし、車体に平行な線を横軸xとすることができる。
【0074】
いくつかの実施例において、駐車システムの演算を低減するために、本開示の実施例は、車両およびサーバを含む駐車枠決定システムをさらに提供する。車両は電子バックミラーシステム、ＡＶＷ、駐車システムを含む。
【0075】
駐車システムが起動した後、電子バックミラーシステムは、収集された画像を識別し、収集された画像が遠端点を含む場合、収集された画像をサーバーに報告する。
【0076】
駐車システムが起動した後、ＡＶＷは取得された画像を識別し、取得された画像が２つの近端点を含む場合、取得された画像をサーバーに報告する。
【0077】
サーバーは、電子バックミラーシステムおよびＡＶＷによって報告された画像を受信した後、報告された画像を処理し、目標駐車枠のデータを決定する。これに基づいて、サーバーは目標駐車枠のデータを駐車システムに送信する。
【0078】
以下、理解を容易にするために、本開示の実施例によって提供される駐車枠決定方法について、図面を参照して、詳細に説明する。
【0079】
目標駐車枠と実際の駐車枠との間の誤差を低減するために、本開示の実施例によって提供される駐車枠決定方法は、車両についての駐車スペースの駐車枠を決定するために用いられ、車両は電子バックミラーおよびＡＶＭを含む。図８に示すように、当該方法は、Ｓ２０１～Ｓ２０９を含む。
【0080】
Ｓ２０１、ＡＶＭは第２画像を取得する。
【0081】
ここで、第２画像は、駐車スペースの２つの近端点を含む。
【0082】
可能な実現形態として、ＡＶＷは、車両が駐車システムを起動する場合に、車両周囲の画像をリアルタイムで取得し、画像を識別する。ＡＶＭは、画像が２つの近端点を含むと決定した場合に、当該画像が２つの近端点を含む第２画像であると決定する。
【0083】
別の状況では、ＡＶＷは、車両が駐車システムを起動する場合に、車両の周囲の画像を取得し、この画像を電子機器に送信する。それに応じて、電子機器は、ＡＶＭによって送信された画像を受信した後、画像を識別し、画像が２つの近端点を含むと決定した場合に、当該画像が２つの近端点を含む第２画像であると決定する。
【0084】
いくつかの実施例では、第２画像は、駐車枠の部分駐車線をさらに含む。
【0085】
Ｓ２０２、ＡＶＷは、第２画像を電子機器に送信する。それに応じて、電子機器はＡＶＷによって送信された第２画像を受信する。
【0086】
Ｓ２０３、電子機器は、第２画像および予め設定された固定奥行値に基づいて、基準駐車枠を構築する。
【0087】
可能な実現形態として、電子機器は、第２画像のうちの２つの近端点の位置および予め設定された奥行き推定アルゴリズムに基づいて、２つの近端点の座標を決定する。そして、電子機器は、２つの近端点の座標、部分駐車線、および予め設定された固定奥行値に基づいて、ワールド座標系における基準駐車枠を構築する。
【0088】
また、電子機器は、基準駐車枠における車両の基準駐車姿勢を決定することができる。ここで、基準駐車姿勢は、基準駐車座標および基準駐車角度を含む。
【0089】
電子機器は、車両が駐車システムを起動するときに、後軸の中心をワールド座標系の原点とする、ということが理解できる。そして、電子機器は、当該原点に基づいて２つの近端点の座標を決定する。
【0090】
なお、予め設定された奥行き推定アルゴリズムは、運用メンテ担当者によって電子機器に予め設定されるものである。
【0091】
Ｓ２０４、電子バックミラーは第１画像を取得する。
【0092】
ここで、第１画像は、目標遠端点を含む。第１画像は、駐車スペースの側方駐車線をさらに含む。
【0093】
可能な実現形態として、電子バックミラーは、車両が駐車システムを起動する場合に、車両の側後方の画像を収集して、画像を識別し、画像が目標遠端点を含むと決定した場合に、当該画像が第１画像であると決定する。
【0094】
【0095】
別の状況では、電子バックミラーは、車両の側後方の画像を収集して、車両の側後方の画像を電子機器に送信する。それに応じて、電子機器は、電子バックミラーによって送信された画像を受信した後、画像を識別し、画像が目標遠端点を含むと決定した場合に、当該画像が目標遠端点を含む第１画像であると決定する。
【0096】
車両が駐車する過程において、電子バックミラーは、ＡＶＷが遠端点を取得する前に、遠端点を取得することができる、ということが理解できる。駐車する過程において、電子バックミラーは、まず、２つの遠端点のうちの１つの遠端点を取得し、取得した遠端点を目標遠端点として決定する。例えば、車両が駐車枠の左側に位置し、駐車枠に向かって駐車する場合、電子バックミラーは、まず、駐車枠の左側遠端点を含む画像を取得し、左側遠端点を目標遠端点として決定することができる。このようにして、車両が駐車スペースに駐車しようとするときに、再度、ＡＶＷによって取得された遠端点に基づいて基準駐車枠を調整し、その後、車両の位置を調整するという問題を回避する。
【0097】
例示的に、図１０に示すように、車両が駐車枠の右側に位置し、駐車枠に向かって駐車する場合、電子バックミラーは、まず、駐車枠の右側遠端点Ｃおよび駐車枠の右側部分駐車線ＣＧを取得する。
【0098】
Ｓ２０５、電子バックミラーは、第１画像を電子機器に送信する。それに応じて、電子機器は、電子バックミラーによって送信された第１画像を受信する。
【0099】
Ｓ２０６、電子機器は、第１画像および予め設定された奥行き推定アルゴリズムに基づいて、第１遠端座標を決定する。
【0100】
ここで、第１遠端座標は、第１画像のうちの目標遠端点の座標である。
【0101】
可能な実現形態として、電子機器は、第１画像および予め設定された奥行き推定アルゴリズムに基づいて、ワールド座標系における目標遠端点の座標を決定し、第１遠端座標を取得する。
【0102】
いくつかの実施例では、車両の駐車システムが起動されたときの後軸の中心の所在位置を、ワールド座標系の原点とし、リアルタイムの車輪速度データおよび車輪の回転角データによって、ワールド座標系の原点に対する車両のリアルタイムの位置を計算する。回転角データは、ステアリングホイールの回転角によって計算することができる。
【0103】
Ｓ２０７、電子機器は、基準駐車枠における目標遠端点の第２遠端座標および基準駐車枠における２つの近端点の座標を取得する。
【0104】
Ｓ２０８、電子機器は、第１遠端座標に従って第２遠端座標を調整し、第３遠端座標を取得する。
【0105】
可能な実現形態として、電子機器は、第１遠端座標の第１横軸座標値、第２遠端座標の第２横軸座標値、および第１遠端座標の縦軸座標値を取得する。ここで、縦軸座標値は駐車スペースの長さを特徴付けるために用いられる。これに基づいて、電子機器は、第１横軸座標値に予め設定された第１重み係数を乗算した値と、第２横軸座標値に予め設定された第２重み係数を乗算した値とを加算して、第３横軸座標値を取得する。第３横軸座標値および縦軸座標値に基づいて、第３遠端座標を決定する。
【0106】
例示的に、予め設定された第１重み係数は０．９であり、予め設定された第２重み係数は０．１であり、第１遠端座標の第１横軸座標値はｘ１であり、第２遠端座標の第２横軸座標値はｘ２であり、第１遠端座標の縦軸座標値はｙ１であり、第３遠端座標は（０．９*ｘ１＋０．１*ｘ２，ｙ１）である。
【0107】
いくつかの実施例では、予め設定された第１重み係数と予め設定された第２重み係数との和は１に等しい。予め設定された第１重み係数は、予め設定された第２重み係数より大きくてもよい。もちろん、予め設定された第１重み係数は、予め設定された第２重み係数以下であってもよく、本開示の実施例は、予め設定された第１重み係数および予め設定された第２重み係数の値を限定しなく、運用メンテ担当者は、異なる状況に応じて、予め設定された第１重み係数および予め設定された第２重み係数の大きさを調整することができる。
【0108】
Ｓ２０９、電子機器は、第３遠端座標および２つの近端点の座標に基づいて、目標駐車枠を決定する。
【0109】
可能な実現形態として、電子機器は、目標遠端点の座標、２つの近端点の座標、および矩形制約付きアルゴリズムに基づいて、別の遠端点の座標を決定し、その後、目標駐車枠を取得する。
【0110】
本開示の実施例によって提供される駐車枠決定方法では、車両は、電子バックミラーを通じて駐車スペースの真実の遠端点を取得し、当該真実の遠端点の座標に基づいて基準駐車枠の遠端点を補正し、補正後遠端点の座標および２つの近端点の座標に基づいて、目標駐車枠を決定する。本開示の技術案における目標駐車枠は、車両によって取得された駐車スペースの３つの端点の座標に基づいて生成され、目標駐車枠の位置の精度が向上し、目標駐車枠と実際の駐車枠との誤差が低減されることが分かる。
【0111】
また、本開示の実施例の技術案を採用することにより、電子バックミラーによって取得された画像に基づいて基準駐車枠を即時に調整することができ、車両が駐車スペースに駐車した後に、再度、基準駐車枠を補正して、さらに車両の位置を調整するという問題を回避する。
【0112】
ある設計では、目標駐車枠と実際の駐車枠との間の誤差を減らすために、第１画像は、駐車スペースの側方駐車線をさらに含み、側方駐車線は目標遠端点と対応する近端点との間の駐車線である。図１１に示すように、本開示の実施例によって提供される駐車枠決定方法は、Ｓ２１０～Ｓ２１５をさらに含む。
【0113】
Ｓ２１０、電子機器は、第１中間点座標を取得する。
【0114】
ここで、第１中間点は、目標遠端点を除く側方駐車線上の任意の点である。
【0115】
Ｓ２１１、電子機器は、第１遠端座標および第１中間点座標に基づいて、第１駐車線をフィッティングして取得する。
【0116】
可能な実現形態として、電子機器は、第１遠端座標、第１中間点座標、および予め設定されたフィッティングアルゴリズムに基づいて、第１駐車線をフィッティングして取得する。
【0117】
例示的に、図１２に示すように、目標遠端点はＨであり、第１中間点はＩであり、第１駐車線は線分ＨＩである。
【0118】
Ｓ２１２、電子機器は、２つの近端点の座標に基づいて、第３駐車線を生成する。
【0119】
可能な実現形態として、電子機器は、２つの近端点の座標に基づいて、一本の線分を生成し、第３駐車線を取得する。
【0120】
例示的に、図１２を参照すると、第１近端点はＡであり、第２近端点はＢであり、第３駐車線は線分ＡＢである。
【0121】
Ｓ２１３、電子機器は、第３駐車線の中点を回転中心として、第３駐車線を回転させて、第２駐車線を取得する。
【0122】
ここで、第２駐車線は第１駐車線に垂直である。
【0123】
例示的に、図１２に示すように、回転中心は点Ｊであり、線分ＡＢは点Ｊを中心に回転させて、第２駐車線として線分Ａ１Ｂ１を取得する。
【0124】
別の状況では、電子機器は、２つの近端点の座標に基づいて、２つの近端点の間の長さを決定し、２つの近端点の長さに基づいて、第１駐車線に垂直な一本の線分をフィッティングして、第２駐車線を取得する。
【0125】
Ｓ２１４、電子機器は、第３遠端座標および第２駐車線に基づいて、第４駐車線を決定する。
【0126】
ここで、第４駐車線は第２駐車線に垂直である。
【0127】
可能な実現形態として、電子機器は、第３遠端座標に対応する点を始点として、第２駐車線に垂直な一本の線分を作成し、第４駐車線を取得する。
【0128】
例示的に、図１２を参照すると、第３遠端座標に対応する点はＣ１であり、第４駐車線はＣ１Ｂ２である。
【0129】
Ｓ２１５、電子機器は、第４駐車線と第２駐車線との交点の座標が第１補正近端座標であると決定し、第２駐車線上での第４駐車線から最も遠い点の座標が第２補正近端座標であると決定する。
【0130】
例示的に、図１２を参照すると、第４駐車線と第２駐車線との交点はＢ２であり、第１補正近端座標は点Ｂ２に対応する座標である。第２駐車線上での第４駐車線から最も遠い点はＡ１であり、第２補正近端座標は点Ａ１に対応する座標である。
【0131】
これに基づいて、電子機器が、第３遠端座標および２つの近端点の座標に基づいて、目標駐車枠を決定することは、Ｓ２１６を含む。
【0132】
Ｓ２１６、電子機器は、第３遠端座標、第１補正近端座標、および第２補正近端座標に基づいて、目標駐車枠を決定する。
【0133】
ある設計では、駐車位置の精度を向上させるために、本開示の実施例によって提供される駐車枠決定方法は、Ｓ２１７～Ｓ２２１をさらに含む。
【0134】
Ｓ２１７、電子機器は、基準駐車枠における車両の基準駐車姿勢および目標駐車枠における車両の目標駐車姿勢を取得する。
【0135】
ここで、基準駐車姿勢は、基準駐車座標および基準駐車角度を含み、目標駐車姿勢は、目標駐車座標および目標駐車角度を含む。
【0136】
可能な実現形態として、電子機器は、基準駐車枠を決定した後、経路計画アルゴリズムに基づいて基準駐車経路を生成し、車両の基準駐車姿勢を取得する。また、電子機器は、目標駐車枠を決定した後、経路計画アルゴリズムに基づいて目標駐車経路を生成し、車両の目標駐車姿勢を取得する。これに基づいて、電子機器は、基準駐車枠における車両の基準駐車姿勢および目標駐車枠における車両の目標駐車姿勢を取得する。
【0137】
【0138】
いくつかの実施例では、駐車角度は、ワールド座標系における車両の車体と横軸または縦軸との間の挟角である。
【0139】
Ｓ２１８、電子機器は、基準駐車座標と目標駐車座標との間の第１距離を計算する。
【0140】
Ｓ２１９、電子機器は、基準駐車角度と目標駐車角度との間の第１角度差を計算する。
【0141】
Ｓ２２０、電子機器は、第１距離が第１距離閾値以下であるかどうか、および第１角度差が第１角度閾値以下であるかどうかを判断する。
【0142】
Ｓ２２１、電子機器は、第１距離が第１距離閾値以下であり、かつ第１角度差が第１角度閾値以下である場合、車両を目標駐車枠に駐車させるように制御する。
【0143】
別の状況では、電子機器は、第１距離が第１距離閾値よりも大きい場合、および／または、第１角度差が第１角度閾値よりも大きい場合、新たな目標駐車枠を生成し、新たな目標駐車枠の駐車姿勢を基準駐車枠の駐車姿勢と比較する。このようにして、新たな目標駐車枠が上記の予め設定された条件を満たすまで実施する（すなわち、第１距離が第１距離閾値以下であり、かつ、第１角度差が第１角度閾値以下である）。
【0144】
いくつかの実施例では、目標駐車枠が上記の条件を満たさない場合、電子機器は、予め設定された数の目標駐車枠がいずれも上記の予め設定された条件を満たさないと判断した後、車両を新たに生成された目標駐車枠に駐車させるように制御する。
【0145】
いくつかの実施例では、目標駐車枠が上記の条件を満たさない場合、電子機器は、予め設定された数の目標駐車枠がいずれも上記の予め設定された条件を満たさないと判断した後、車両を複数の目標駐車枠のいずれかの目標駐車枠に駐車させるように制御する。
【0146】
例示的に、予め設定された数は３であってもよく、５であってもよいが、本開示の実施例では限定されず、運用メンテ担当者が実際の状況に応じて設定することができる。
【0147】
電子機器は、基準駐車枠を決定した後、一つの目標駐車枠を生成するたびに、第１距離と第１距離閾値とを比較し、第１角度差と第１角度閾値とを比較し、第１距離および第１角度差がいずれも予め設定された条件を満たす場合(すなわち、第１距離が第１距離閾値以下であり、かつ第１角度差が第１角度閾値以下である)、電子機器は、後続の駐車中に、目標駐車枠を再生成しない、ということが理解できる。電子機器は、予め設定された条件を満たす目標駐車枠に基づいて、車両を駐車させるように制御する。
【0148】
ある設計では、駐車位置の精度を向上させるために、図１４に示すように、本開示の実施例によって提供される駐車枠決定方法は、Ｓ２２２～Ｓ２２３をさらに含む。
【0149】
Ｓ２２２、電子機器は、複数の目標駐車枠を決定する。
【0150】
可能な実現形態として、電子機器は、車両が駐車する過程において、電子バックミラーおよび異なる時刻でＡＶＷによって報告される画像に基づいて、複数の目標駐車枠を決定する。
【0151】
Ｓ２２３、電子機器は、第１目標駐車枠に対応する第１目標駐車姿勢および第２目標駐車枠に対応する第２目標駐車姿勢を取得する。
【0152】
ここで、第１目標駐車枠と第２目標駐車枠は、それぞれ複数の目標駐車枠のうちの異なる目標駐車枠である。
【0153】
可能な実現形態として、電子機器は、一つの目標駐車枠を取得するたびに、経路計画アルゴリズムに基づいて目標駐車経路を生成し、目標駐車枠に対応する目標駐車姿勢を取得する。これに基づいて、電子機器は、複数の目標駐車枠の中から第１目標駐車枠に対応する第１目標駐車姿勢を決定し、第１目標駐車枠は、複数の目標駐車枠のうちのいずれかの目標駐車枠である。そして、電子機器は、複数の目標駐車枠の中から第２目標駐車枠に対応する第２目標駐車姿勢を決定し、第２目標駐車枠は、複数の目標駐車枠のうち第１目標駐車枠を除くいずれかの目標駐車枠である。
【0154】
そして、電子機器は、第１目標駐車姿勢の第１目標駐車座標および第１目標駐車角度を取得し、第２目標駐車姿勢の第２目標駐車座標および第２目標駐車角度を取得する。
【0155】
別の可能な実現形態として、電子機器は、第１目標駐車枠および第２目標駐車枠を取得し、経路計画アルゴリズムに基づいて、それぞれ第１目標駐車枠に対応する第１目標駐車経路および第２目標駐車枠に対応する第２目標駐車経路を生成する。そして、電子機器は、第１目標駐車姿勢の第１目標駐車座標および第１目標駐車角度を取得し、第２目標駐車姿勢の第２目標駐車座標および第２目標駐車角度を取得する。
【0156】
電子機器は、基準駐車枠を決定した後、複数の目標駐車枠を生成し、複数の目標駐車枠のうちのいずれかの２つの目標駐車枠に対応する２つの目標駐車姿勢の駐車座標間の第２距離を第２距離閾値と比較し、および当該２つの目標駐車枠に対応する２つの目標駐車姿勢の駐車角度間の第２角度差を第２角度閾値と比較する。これに基づいて、電子機器は、第２距離が第２距離閾値以下であり、第２角度差が第２角度閾値以下である場合、後続の駐車中に、目標駐車位置を再生成しない。電子機器は、車両を複数の目標駐車枠のうちのいずれかの目標駐車枠に駐車させるように制御する。
【0157】
なお、第１距離と第２距離は同じであっても異なってもよく、第１角度差と第２角度差は同じであっても異なってもよく、第１距離閾値と第２距離閾値は同じであっても異なってもよく、第１角度閾値と第２角度閾値は同じであっても異なってもよく、本開示の実施例では限定されない。
【0158】
別の状況では、電子機器は、基準駐車枠および基準駐車経路を決定した後、複数の目標駐車枠を生成し、経路計画アルゴリズムに基づいて、第３目標駐車枠に対応する第３目標駐車経路を生成する。第３目標駐車枠は、複数の目標駐車枠のうちのいずれかの目標駐車枠である。電子機器は、基準駐車枠における車両の基準駐車座標および基準駐車角度を取得し、第３目標駐車枠における車両の第３目標駐車座標および第３目標駐車角度を取得する。
【0159】
これに基づいて、電子機器は、基準駐車座標と第３目標駐車座標との間の第３距離を計算し、基準駐車角度と第３目標駐車角度との間の第３角度差を計算する。そして、電子機器は、第３距離が第３距離閾値以下であるか否か、及び第３角度差が第３角度閾値以下であるか否かを判断し、第３距離が第３距離閾値以下、かつ第３角度差が第３角度閾値以下である場合、車両を第３目標駐車枠内に駐車させるように制御する。
【0160】
第３距離が第３距離閾値より大きく、および／または第３角度差が第３角度閾値より大きい場合、電子機器は、第４目標駐車枠に対応する目標駐車姿勢を基準駐車枠に対応する基準駐車姿勢と比較する。第４目標駐車枠は、複数の目標駐車枠のうち第３目標駐車枠を除いた一つの目標駐車枠である。
【0161】
いくつかの実施例では、電子機器は、第５目標駐車枠を生成し、第５目標駐車枠に対応する目標駐車姿勢を基準駐車枠に対応する基準駐車姿勢と比較する。
【0162】
ある設計では、目標駐車枠と実際の駐車枠との間の誤差を低減するために、図１５に示すように、本開示の実施例は、車両についての駐車スペースの駐車枠を決定するために用いられる駐車枠決定方法を提供し、車両には電子バックミラーおよびアラウンドビューモニター（ａｒｏｕｎｄ ｍｏｎｉｔｏｒ，ＡＶＷ)が含まれ、当該方法は、Ｓ３０１～Ｓ３０４を含む。
【0163】
Ｓ３０１、電子機器は、電子バックミラーによって収集された第１画像に基づいて、第１遠端座標を決定する。
【0164】
第１遠端座標は、第１画像における駐車スペースの目標遠端点の座標である。
【0165】
Ｓ３０２、電子機器は、基準駐車枠における目標遠端点の第２遠端座標を取得する。
【0166】
基準駐車枠は、ＡＶＭによって取得された第２画像に基づいて生成され、第２画像には、駐車スペースの２つの近端点が含まれる。
【0167】
Ｓ３０３、電子機器は、第１遠端座標に従って第２遠端座標を調整して、第３遠端座標を取得する。
【0168】
Ｓ３０４、電子機器は、第３遠端座標および基準駐車枠における２つの近端点の座標に基づいて、駐車スペースの目標駐車枠を決定する。
【0169】
幾つかの実施例では、図１６に示すように、Ｓ３０４は、Ｓ３０４１～Ｓ３０４３を含む。
【0170】
Ｓ３０４１、電子機器は、第１画像から第１駐車線を決定する。
【0171】
第１駐車線は、目標遠端点を含む側方駐車線である。
【0172】
Ｓ３０４２、電子機器は、第１駐車線に基づいて、基準駐車枠における２つの近端点の座標を補正して、２つの近端点の補正後座標を取得する。
【0173】
２つの近端点の補正後座標から構成される第２駐車線は、第１駐車線に垂直である。
【0174】
Ｓ３０４３、電子機器は、第３遠端座標及び２つの近端点の補正後座標に基づいて、駐車スペースの目標駐車枠を決定する。
【0175】
ある設計では、正確な近端点の座標を取得するために、Ｓ３０４２は、Ｓ４０１～Ｓ４０３を含む。
【0176】
Ｓ４０１、電子機器は、第１駐車線に従って第３駐車線を補正して、第２駐車線を取得する。
【0177】
第３駐車線は、基準駐車枠における、２つの近端点を含む線分である。
【0178】
Ｓ４０２、電子機器は、第３遠端座標に基づいて、第２駐車線から２つの近端点のうちの第１近端点の補正後座標を決定する。
【0179】
第１近端点の補正後座標と第３遠端座標から構成される線分は、第２駐車線に垂直である。
【0180】
Ｓ４０３、電子機器は、第２駐車線における第１駐車線から最も遠い近端点の座標を、２つの近端点のうちの第２近端点の補正後座標として決定する。
【0181】
駐車スペースの２つの近端点の間の結線は、長期間の損耗の間にボケが生じてしまうので、本開示の実施例によって提供される技術案は、ワールド座標系における２つの近端点の位置を補正することができ、よって、正確な近端点の座標を取得することができ、ひいては、目標駐車枠と実際の駐車枠との間の誤差を低減することができる、ということが理解できる。
【0182】
いつかの実施例では、図１７に示すように、Ｓ３０３は、Ｓ３０３１～Ｓ３０３３を含む。
【0183】
Ｓ３０３１、電子機器は、第１遠端座標の第１横軸座標値、第２遠端座標の第２横軸座標値、および第１遠端座標の縦軸座標値を取得する。
【0184】
ここで、縦軸座標値は駐車スペースの長さを特徴付けるために用いられる。
【0185】
Ｓ３０３２、電子機器は、第１横軸座標値および第２横軸座標値に重み付け処理を行い、第３横軸座標値を取得する。
【0186】
例示的に、第１横軸座標値に対応する重みは、第２横軸座標値に対応する重みより大きい。
【0187】
Ｓ３０３３、電子機器は、第３横軸座標値および縦軸座標値に基づいて、第３遠端座標を決定する。
【0188】
ある設計では、車両の駐車位置の精度を向上させるために、本開示の実施例によって提供される駐車枠決定方法は、Ｓ３０５～Ｓ３０６をさらに含む。
【0189】
Ｓ３０５、電子機器は、基準駐車枠における車両の駐車姿勢および目標駐車枠における車両の駐車姿勢を取得する。
【0190】
Ｓ３０６、電子機器は、基準駐車枠における車両の駐車姿勢および目標駐車枠における車両の駐車姿勢が予め設定された条件を満たす場合に、車両を目標駐車枠に駐車させるように制御する。
【0191】
ある設計では、基準駐車枠における車両の駐車姿勢および目標駐車枠における車両の駐車姿勢は、いずれも駐車角度および駐車座標を含み、予め設定条件は、２つ駐車姿勢の駐車座標の間の距離が予め設定された距離閾値以下であることと、２つ駐車姿勢の駐車角度の間の角度差が予め設定された角度閾値以下であることと、を含む。
【0192】
車両の駐車位置の精度を向上させるために、本開示の実施例によって提供される駐車枠決定方法は、Ｓ３０７～Ｓ３０９をさらに含む。
【0193】
Ｓ３０７、電子機器は、複数の目標駐車枠を決定する。
【0194】
Ｓ３０８、電子機器は、第１目標駐車枠における車両の駐車姿勢および第２目標駐車枠における車両の駐車姿勢を取得する。
【0195】
ここで、第１目標駐車枠および第２目標駐車枠は、複数の目標駐車枠のうちの異なる目標駐車枠である。
【0196】
Ｓ３０９、電子機器は、第１目標駐車枠における車両の駐車姿勢および第２目標駐車枠における車両の駐車姿勢が予め設定された条件を満たす場合に、車両を第３目標駐車枠に駐車させるように制御する。
【0197】
第３目標駐車枠は、複数の目標駐車枠のうちのいずれかである。
【0198】
あるの設計では、第１目標駐車枠における車両の駐車姿勢および第２目標駐車枠における車両の駐車姿勢は、いずれも駐車角度と駐車座標を含み、予め設定条件は、２つの駐車姿勢の駐車座標の間の距離が予め設定された距離閾値以下であることと、２つの駐車姿勢の駐車角度の間の角度差が予め設定された角度閾値以下であることと、を含む。
【0199】
上記では、本開示の実施例によって提供される技術案を主に方法の観点から説明した。上記の機能を実現するために、電子機器は、様々な機能を実行するための対応するハードウェア構造および／またはソフトウェアモジュールを含む。本明細書に開示された実施例で説明された様々な例のユニットおよびステップを組み合わせて、本開示の技術案がハードウェアまたはハードウェアとコンピュータソフトウェアとの組み合わせの形式で実現され得ることは、当業者であれば、容易に理解するはずである。特定の機能がハードウェアによって実行されるか、ハードウェアを駆動するコンピューターソフトウェアによって実行されるかは、技術案の特定の応用および設計制約条件に依存する。当業者は、特定の応用に異なる方法を使用して記載された機能を実現することができるが、そのような実現は本開示の範囲を超えるものとみなされるべきではない。
【0200】
上記の方法に従って、例示的に、電子機器に対して、機能モジュールの分割を実施することができる。例えば、電子機器は、各機能に対応する各機能モジュールを含んでもよいし、２つ以上の機能を１つの処理モジュールに統合してもよい。上記統合されたモジュールは、ハードウェアの形式で実現してもよいし、ソフトウェア機能モジュールの形式で実現してもよい。なお、本開示の実施例におけるモジュールの分割は例示的なものであり、論理的な機能分割に過ぎず、実際に実現する時には、別の分割方式があり得る。
【0201】
例えば、本開示の実施例は、電子バックミラーおよびアラウンドビューモニター（ａｒｏｕｎｄ ｍｏｎｉｔｏｒ，ＡＶＭ）を含む車両についての駐車スペースの駐車枠を決定するために用いられる駐車枠決定装置も提供する。図１８に示すように、装置５０は、決定ユニット５０１と、取得ユニット５０２と、および調整ユニット５０３とを備える。
【0202】
決定ユニット５０１は、電子バックミラーによって収集された第１画像に基づいて、第１遠端座標を決定するために用いられる。第１遠端座標は第１画像における駐車スペースの目標遠端点の座標である。
【0203】
取得ユニット５０２は、基準駐車枠における目標遠端点の第２遠端座標を取得するために用いられる。基準駐車枠は、ＡＶＭによって取得された第２画像に基づいて生成され、第２画像には、駐車スペースの２つの近端点が含まれる。
【0204】
調整ユニット５０３は、第１遠端座標に従って第２遠端座標を調整して、第３遠端座標を取得するために用いられる。決定ユニット５０１は、さらに、第３遠端座標および基準駐車枠における２つの近端点の座標に基づいて、駐車スペースの目標駐車枠を決定するために用いられる。
【0205】
いくつかの実施例では、決定ユニット５０１は、第１画像から第１駐車線を決定するために用いられ、第１駐車線に基づいて、基準駐車枠における２つの近端点の座標を補正して、２つの近端点の補正後座標を取得するために用いられ、第３遠端座標および２つの近端点の補正後座標に基づいて、駐車スペースの目標駐車枠を決定するために用いられる。ここで、前記第１駐車線は、目標遠端点を含む側方駐車線である。前記２つの近端点の補正後座標から構成される第２駐車線は、前記第１駐車線に垂直である。
【0206】
いくつかの実施例では、決定ユニット５０１は、第１駐車線に従って、第３駐車線を補正して、第２駐車線を取得するために用いられ、第３遠端座標に基づいて、第２駐車線から２つの近端点のうちの第１近端点の補正後座標を決定するために用いられ、第２駐車線における第１駐車線から最も遠い近端点の座標を、２つの近端点のうちの第２近端点の補正後座標として決定するために用いられる。ここで、前記第３駐車線は、基準駐車枠における、前記２つの近端点を含む線分である。前記第１近端点の補正後座標と前記第３遠端座標から構成される線分は、前記第２駐車線に垂直である。
【0207】
いくつかの実施例では、調整ユニット５０３は、第１遠端座標の第１横軸座標値、第２遠端座標の第２横軸座標値、および第１遠端座標の縦軸座標値を取得するために用いられ、第１横軸座標値および第２横軸座標値に重み付け処理を行い、第３横軸座標値を取得するために用いられ、第３横軸座標値および縦軸座標値に基づいて、第３遠端座標を決定するために用いられる。ここで、前記縦軸座標値は駐車スペースの長さを特徴付けるために用いられる。前記第１横軸座標値に対応する重みは、前記第２横軸座標値に対応する重みより大きい。
【0208】
いくつかの実施例では、図１８に示すように、駐車枠決定装置５０は、制御ユニット５０４をさらに含む。
【0209】
取得ユニット５０２は、さらに、基準駐車枠における車両の駐車姿勢および目標駐車枠における車両の駐車姿勢を取得するために用いられる。
【0210】
制御ユニット５０４は、基準駐車枠における車両の駐車姿勢および目標駐車枠における車両の駐車姿勢が予め設定された条件を満たす場合に、車両を目標駐車枠に駐車させるように制御するために用いられる。
【0211】
いくつかの実施例では、基準駐車枠における車両の駐車姿勢および目標駐車枠における車両の駐車姿勢は、いずれも駐車角度および駐車座標を含み、予め設定条件は、２つの駐車姿勢の駐車座標の間の距離が予め設定された距離閾値以下であることと、２つの駐車姿勢の駐車角度の間の角度差が予め設定された角度閾値以下であることと、を含む。
【0212】
いくつかの実施例では、決定ユニット５０１は、さらに、複数の目標駐車枠を決定するために用いられる。
【0213】
取得ユニット５０２は、さらに、第１目標駐車枠における車両の駐車姿勢および第２目標駐車枠における車両の駐車姿勢を取得するために用いられる。第１目標駐車枠および第２目標駐車枠は複数の目標駐車枠のうちの異なる目標駐車枠である。
【0214】
制御ユニット５０４は、さらに、第１目標駐車枠における車両の駐車姿勢および第２目標駐車枠における車両の駐車姿勢が予め設定された条件を満たす場合に、車両を第３目標駐車枠に駐車させるように制御するために用いられる。第３目標駐車枠は、複数の目標駐車枠のうちのいずれかである。
【0215】
いくつかの実施例では、第１目標駐車枠における車両の駐車姿勢および第２目標駐車枠における車両の駐車姿勢は、いずれも駐車角度と駐車座標を含み、予め設定条件は、２つの駐車姿勢の駐車座標の間の距離が予め設定された距離閾値以下であることと、２つの駐車姿勢の駐車角度の間の角度差が予め設定された角度閾値以下であることと、を含む。
【0216】
上記の統合されたユニットの機能がハードウェアの形式で実現される場合、本開示の実施例には、上記の実施例に係る電子機器の一つの可能な構造の模式図が提供される。図１９に示すように、当該電子機器６０は、プロセッサ６０１、メモリ６０２、およびバス６０３を含む。プロセッサ６０１とメモリ６０２はバス６０３を介して接続され得る。
【0217】
プロセッサ６０１は、電子機器の制御中枢であり、１つのプロセッサであってもよいし、複数の処理要素の総称であってもよい。例えば、プロセッサ６０１は、汎用の中央処理装置（ｃｅｎｔｒａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ，ＣＰＵ）、または他の汎用プロセッサ等であってもよい。ここで、汎用プロセッサは、マイクロプロセッサまたは任意の従来のプロセッサであってもよい。
【0218】
ある実施例として、プロセッサ６０１は、１つ以上のＣＰＵを含むことができ、例えば、プロセッサ６０１は、図１９に示すＣＰＵ０およびＣＰＵ１を含む。
【0219】
メモリ６０２は、読み出し専用メモリ（ｒｅａｄ－ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ，ＲＯＭ）または静的な情報および命令を記憶できる他のタイプのスタティック記憶装置、ランダムアクセスメモリ（ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ，ＲＡＭ）または情報および命令を記憶できる他のタイプの動的な記憶装置であってもよく、電気的に消去可能なプログラマブル読み出し専用メモリ（ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ ｅｒａｓａｂｌｅ ｐｒａｇｒａｍｍａｂｌｅ ｒｅａｄ－ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ，ＥＥＰＲＯＭ）、磁気ディスク記憶媒体またはその他の磁気記憶装置、または、命令やデータ構造の形で所望のプログラムコードを携帯または記憶するために使用可能で、コンピュータによってアクセス可能な任意の他の媒体であってもよく、これらに限定されない。
【0220】
可能な実現形態として、メモリ６０２はプロセッサ６０１とは独立して存在することができ、メモリ６０２は、バス６０３を介してプロセッサ６０１に接続され、命令またはプログラムコードを格納するために用いられる。プロセッサ６０１がメモリ６０２に格納された命令またはプログラムコードを呼び出して実行すると、本開示の実施例によって提供される駐車枠決定方法が実現され得る。
【0221】
別の可能な実現形態では、メモリ６０２をプロセッサ６０１と統合することができる。
【0222】
バス６０３は、工業標準仕様（Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ｓｔａｎｄａｒｄ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ，ＩＳＡ）バス、周辺構成要素相互接続（Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ，ＰＣＩ）バス、または拡張業界標準アーキテクチャー（Ｅｘｔｅｎｄｅｄ Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ｓｔａｎｄａｒｄ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ，ＥＩＳＡ）バス等であってもよい。当該バスはアドレスバス、データバス、コントロールバスなどに分けることができる。表示を容易にするために、図１９では、バスは１本の太線だけで表示されているが、これはバスが１つだけまたは１種類しか存在しないことを意味するものではない。
【0223】
なお、図１９に示す構造は、当該電子機器６０を限定するものではない。図１９に示される構成要素に加えて、当該電子機器６０は、図示よりも多いまたは少ない構成要素を含んでもよく、または特定の構成要素を組み合わせてもよく、または異なる要素構成を有してもよい。
【0224】
いくつかの実施例では、本開示の実施例で提供される電子機器６０は、通信インターフェース６０４をさらに含むことができる。
【0225】
通信インターフェース６０４は、通信ネットワークを介して他の設備と接続するために用いられる。当該通信ネットワークは、イーサネット、無線アクセスネットワーク、無線ローカルエリアネットワーク（ｗｉｒｅｌｅｓｓ ｌｏｃａｌ ａｒｅａ ｎｅｔｗｏｒｋｓ，ＷＬＡＮ）等であってもよい。通信インターフェース６０４は、データを受信するための受信ユニットと、データを送信するための送信ユニットとを含むことができる。
【0226】
ある設計では、本開示の実施例によって提供される電子機器６０では、通信インターフェースは、さらにプロセッサに統合され得る。
【0227】
本開示の実施例で提供される電子機器の別のハードウェア構造では、電子機器は、プロセッサおよび通信インターフェースを含むことができる。プロセッサは通信インターフェースに結合される。
【0228】
プロセッサの機能については、上記のプロセッサの説明を参照することができる。また、プロセッサは記憶機能も有し、上記のメモリの機能を参照することができる。
【0229】
通信インターフェースは、プロセッサにデータを提供するために用いられる。当該通信インターフェースは、通信装置の内部インターフェースであってもよいし、通信装置の外部インターフェースであってもよい。
【0230】
なお、上記の別のハードウェア構造は、電子機器を限定するものではない。当該電子機器は、上記の別のハードウェア構造の構成要素に加えて、より多いまたはより少ない構成要素を含んでもよく、または特定の構成要素を組み合わせてもよく、または異なる要素構成を有してもよい。
【0231】
本開示の実施例は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供する。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体には、命令が記憶され、コンピュータが当該命令を実行する場合、上記方法実施例における駐車枠決定方法の各ステップを当該コンピュータに実行させる。例示的に、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であってもよい。
【0232】
本開示の実施例は、コンピュータ命令を含むコンピュータプログラム製品が提供される。命令がコンピュータ上で実行されると、上記の方法実施例における駐車枠決定方法をコンピュータに実行させる。
【0233】
コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、例えば、電気、磁気、光学、電磁、赤外線、もしくは半導体システム、装置もしくはデバイス、またはそれらの任意の組み合わせであってもよいが、これらに限定されない。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体のより具体的な例(非網羅的なリスト)には、1つ以上のリード線を有する電気的接続、ポータブルコンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ，ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ，ＲＯＭ）が含まれます。）、消去可能なプログラマブル読み出し専用メモリ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒａｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ，ＥＰＲＯＭ）、レジスタ、光ファイバー、コンパクトディスク（ＣＤ）による読み出し専用メモリー（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ，ＣＤ－ＲＯＭ）、光記憶装置、磁気記憶装置、または上記の任意の適切な組み合わせ、または当技術分野で知られている任意の他の形態のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体が含まれる。例示的な記憶媒体は、プロセッサが当該記憶媒体から情報を読み取ることができ、当該記憶媒体に情報を書き込むことができるようにプロセッサに結合される。もちろん、記憶媒体はプロセッサの構成要素であってもよい。プロセッサおよび記憶媒体は、特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ，ＡＳＩＣ）内に配置されてもよい。本開示の実施例において、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、プログラムを含むまたは記憶する任意の有形媒体であってもよい。当該プログラムは、命令によってシステム、装置またはデバイスの使用を実行することができ、またはそれらと組み合わせて使用され得る。
【0234】
本開示の実施例における電子機器、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体、およびコンピュータプログラム製品は、上記の方法に応用することができるため、得られる技術的効果も上記の方法実施形態を参照することができ、ここで繰り返さない。
【0235】
上記は、本開示の具体的な実施形態に過ぎず、本開示の保護範囲はこれに限定されず、本開示の技術的範囲内で当業者が容易に想到できる変更又は置換は、すべて本開示の技術的範囲内に包含するものである。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】