特開 2024-70309 ロール制御システム及び車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024070309

(43)【公開日】2024-05-23

(54)【発明の名称】ロール制御システム及び車両

(51)【国際特許分類】

   B60G 17/015 20060101AFI20240516BHJP

   B60G 3/14 20060101ALI20240516BHJP

【ＦＩ】

B60G17/015 A

B60G3/14

【審査請求】未請求

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022180702

(22)【出願日】2022-11-11

(71)【出願人】

【識別番号】591245473

【氏名又は名称】ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング

【氏名又は名称原語表記】ＲＯＢＥＲＴ ＢＯＳＣＨ ＧＭＢＨ

(74)【代理人】

【識別番号】100177839

【弁理士】

【氏名又は名称】大場 玲児

(74)【代理人】

【識別番号】100172340

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 始

(74)【代理人】

【識別番号】100182626

【弁理士】

【氏名又は名称】八島 剛

(72)【発明者】

【氏名】野原 淳

【テーマコード（参考）】

3D301

【Ｆターム（参考）】

3D301AA04

3D301AB02

3D301AB21

3D301CA03

3D301CA04

3D301DA33

3D301DA38

3D301DA51

3D301DA66

3D301EA03

3D301EA14

3D301EA21

3D301EA31

3D301EA35

3D301EA43

3D301EB13

3D301EB16

3D301EC01

3D301EC06

(57)【要約】

【課題】従来よりも汎用性が向上することが可能な車両用ロール制御システムを得る。
【解決手段】本発明に係るロール制御システムは、車体と右側車輪とを連結する右側連結装置に連結される第１部品と、前記車体と左側車輪とを連結する左側連結装置に連結される第２部品と、ダンパーと、を備え、前記ダンパーは、互いに往復動可能に連結された第１ダンパー部品及び第２ダンパー部品を備え、前記第１部品は、前記車体に回転自在に保持される第１ベース部と、前記右側連結装置に回転自在に連結される第１車輪側アーム部と、前記第１ダンパー部品に回転自在に連結される第１ダンパー側アーム部と、を備え、前記第２部品は、前記車体に回転自在に保持される第２ベース部と、前記左側連結装置に回転自在に連結される第２車輪側アーム部と、前記第２ダンパー部品に回転自在に連結される第２ダンパー側アーム部と、を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

左右輪を有する車両（１００）のロール挙動を制御するロール制御システム（１）であって、
前記車両（１００）の車体（１０１）と右側車輪（１１１）とを連結する右側連結装置（１０２）に連結される第１部品（１０）と、
前記車体（１０１）と左側車輪（１１２）とを連結する左側連結装置（１０３）に連結される第２部品（２０）と、
前記第１部品（１０）と前記第２部品（２０）とに連結されるダンパー（３０）と、
を備え、
前記ダンパー（３０）は、第１ダンパー部品（３１）と、該第１ダンパー部品（３１）と往復動可能に連結された第２ダンパー部品（３２）と、を備え、
前記第１部品（１０）は、
前記車体（１０１）に回転自在に保持される第１ベース部（１１）と、
前記第１ベース部（１１）から延び、前記右側連結装置（１０２）に回転自在に連結される第１車輪側アーム部（１２）と、
前記第１ベース部（１１）から延び、前記第１ダンパー部品（３１）に回転自在に連結される第１ダンパー側アーム部（１３）と、
を備え、
前記第２部品（２０）は、
前記車体（１０１）に回転自在に保持される第２ベース部（２１）と、
前記第２ベース部（２１）から延び、前記左側連結装置（１０３）に回転自在に連結される第２車輪側アーム部（２２）と、
前記第２ベース部（２１）から延び、前記第２ダンパー部品（３２）に回転自在に連結される第２ダンパー側アーム部（２３）と、
を備えている
ロール制御システム（１）。

【請求項2】

前記車両（１００）のロール角が大きくなるにしたがって、前記ダンパー（３０）が縮む構成である
請求項１に記載のロール制御システム（１）。

【請求項3】

前記車両（１００）のロール角が大きくなるにしたがって、前記ダンパー（３０）が伸びる構成である
請求項１に記載のロール制御システム（１）。

【請求項4】

前記第１ダンパー部品（３１）に対する前記第２ダンパー部品（３２）の第１方向（Ｘ１）への動きが第１状態になる第１ダンパー状態と、前記動きが前記第１状態と異なる第２状態になる第２ダンパー状態と、を切り換える制御装置（４０）を備えている
請求項１～請求項３のいずれか一項に記載のロール制御システム（１）。

【請求項5】

前記制御装置（４０）は、
前記車両（１００）の車速情報を取得する取得部（４１）を備え、
前記車速情報の値に応じて前記第１状態と前記第２状態とを切り換える構成である
請求項４に記載のロール制御システム（１）。

【請求項6】

前記制御装置（４０）は、
前記車両（１００）のロール情報を取得する取得部（４１）を備え、
前記ロール情報の値に応じて前記第１状態と前記第２状態とを切り換える構成である
請求項４に記載のロール制御システム（１）。

【請求項7】

前記制御装置（４０）は、
前記車両（１００）の舵角情報を取得する取得部（４１）を備え、
前記舵角情報の値に応じて前記第１状態と前記第２状態とを切り換える構成である
請求項４に記載のロール制御システム（１）。

【請求項8】

前記制御装置（４０）は、
前記車体（１０１）と前記右側車輪（１１１）との間の距離、及び、前記車体（１０１）と前記左側車輪（１１２）との間の距離に応じて、前記第１状態と前記第２状態とを切り換える構成である
請求項４に記載のロール制御システム（１）。

【請求項9】

前記第１ダンパー状態と前記第２ダンパー状態とで、前記第１ダンパー部品（３１）に対する前記第２ダンパー部品（３２）の前記第１方向（Ｘ１）と反対の第２方向（Ｘ２）への動きが不変である
請求項４に記載のロール制御システム（１）。

【請求項10】

前記制御装置（４０）は、前記第１ダンパー状態と前記第２ダンパー状態とで、減衰力を変化させる
請求項４に記載のロール制御システム（１）。

【請求項11】

前記制御装置（４０）は、前記第１ダンパー状態と前記第２ダンパー状態とで、前記第１方向（Ｘ１）への前記動きの初期状態及び終了状態の少なくとも一方における前記第１ダンパー部品（３１）に対する前記第２ダンパー部品（３２）の位置を変化させる
請求項４に記載のロール制御システム（１）。

【請求項12】

前記第１ダンパー部品（３１）に対する前記第２ダンパー部品（３２）の第１方向（Ｘ１）への動きが第１状態になる第１ダンパー状態と、前記動きが前記第１状態と異なる第２状態になる第２ダンパー状態と、の手動による切換操作を受け付ける切換操作部（４５）を備えている
請求項１～請求項３のいずれか一項に記載のロール制御システム（１）。

【請求項13】

前記ダンパー（３０）は、伸びるときの減衰力と縮むときの減衰力とが異なっている
請求項１～請求項３のいずれか一項に記載のロール制御システム（１）。

【請求項14】

請求項１～請求項３のいずれか一項に記載のロール制御システム（１）を備えている
車両（１００）。

【請求項15】

前記車両（１００）はオフロード車両である
請求項１４に記載の車両（１００）。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両のロール挙動を制御するロール制御システム、及び、該ロール制御システムを備えた車両に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、左右輪を有する車両には、該車両のロール挙動を制御するロール制御システムとして、左右輪を１本のバー部材で連結したロール制御システムを備えたものが存在する（例えば、特許文献１参照）。左右輪を連結する１本のバー部材は、スタビライザーバーとも称される。スタビライザーバーの一端は、車体と右側車輪とを連結するサスペンション等の右側連結装置に連結される。また、スタビライザーバーの他端は、車体と左側車輪とを連結するサスペンション等の左側連結装置に連結される。スタビライザーバーを備えた従来のロール制御システムが搭載された車両においては、スタビライザーバーによって、右側車輪と左側車輪とが独立して上下動することが規制される。このため、スタビライザーバーを備えた従来のロール制御システムが搭載された車両は、平坦な路面を高速走行する際等に、車体挙動が安定する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－０４８８０６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述のように、スタビライザーバーを備えた従来のロール制御システムが搭載された車両は、平坦な路面を高速走行する際等に、車体挙動が安定する。一方、スタビライザーバーを備えた従来のロール制御システムが搭載された車両は、凹凸の大きな路面等を走行する場合には、スタビライザーバーによって、右側車輪及び左側車輪が路面に追従しながら上下動することが困難になる。このため、スタビライザーバーを備えた従来のロール制御システムが搭載された車両は、凹凸の大きな路面等を走行する場合には、車体挙動が不安定になる場合がある。このように、左右輪を連結する従来のロール制御システムには、汎用性の向上が求められる場合があるという課題があった。

【0005】

本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、車両のロール挙動を制御するロール制御システムであって、従来よりも汎用性が向上することが可能なロール制御システムを得ることを第１の目的とする。また、本発明は、このようなロール制御システムを備えた車両を得ることを第２の目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係るロール制御システムは、左右輪を有する車両のロール挙動を制御するロール制御システムであって、前記車両の車体と右側車輪とを連結する右側連結装置に連結される第１部品と、前記車体と左側車輪とを連結する左側連結装置に連結される第２部品と、前記第１部品と前記第２部品とに連結されるダンパーと、を備え、前記ダンパーは、第１ダンパー部品と、該第１ダンパー部品と往復動可能に連結された第２ダンパー部品と、を備え、前記第１部品は、前記車体に回転自在に保持される第１ベース部と、前記第１ベース部から延び、前記右側連結装置に回転自在に連結される第１車輪側アーム部と、前記第１ベース部から延び、前記第１ダンパー部品に回転自在に連結される第１ダンパー側アーム部と、を備え、前記第２部品は、前記車体に回転自在に保持される第２ベース部と、前記第２ベース部から延び、前記左側連結装置に回転自在に連結される第２車輪側アーム部と、前記第２ベース部から延び、前記第２ダンパー部品に回転自在に連結される第２ダンパー側アーム部と、を備えている。

【0007】

また、本発明に係る車両は、本発明に係るロール制御システムを備えている。

【発明の効果】

【0008】

本発明に係るロール制御システムは、第１部品と第２部品とに連結されるダンパーの特性を変更することにより、従来よりも汎用性が向上するロール制御システムになり得る。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の実施の形態１に係るロール制御システムが搭載される車両を右側から観察した図である。

【図2】本発明の実施の形態１に係るロール制御システムが車両に搭載された状態を、該車両の上方からの視線で観察した図である。

【図3】本発明の実施の形態１に係るロール制御システムを示す図であり、該ロール制御システムが車両に搭載された状態を、該車両の右側からの視線で観察した図である。

【図4】本発明の実施の形態１に係るロール制御システムを示す図であり、該ロール制御システムが車両に搭載された状態を、該車両の右側からの視線で観察した図である。

【図5】本発明の実施の形態１に係るロール制御システムの制御装置を示すブロック図である。

【図6】本発明の実施の形態１に係るロール制御システムの変形例を示す図であり、該ロール制御システムが車両に搭載された状態を、該車両の上方からの視線で観察した図である。

【図7】本発明の実施の形態１に係るロール制御システムの別の変形例を示す図であり、該ロール制御システムが車両に搭載された状態を、該車両の上方からの視線で観察した図である。

【図8】本発明の実施の形態２に係るロール制御システムが車両に搭載された状態を、該車両の上方からの視線で観察した図である。

【図9】本発明の実施の形態２に係るロール制御システムを示す図であり、該ロール制御システムが車両に搭載された状態を、該車両の右側からの視線で観察した図である。

【図10】本発明の実施の形態２に係るロール制御システムを示す図であり、該ロール制御システムが車両に搭載された状態を、該車両の右側からの視線で観察した図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下に、本発明に係るロール制御システム及び車両の一例について、図面を用いて説明する。

【0011】

なお、以下では、本発明が採用される車両の一例として自動四輪車を説明するが、本発明が採用される車両は、左右輪を有していれば、車輪数は限定されない。本発明が採用される車両は、例えば、自動三輪車であってもよい。また、以下では、本発明が採用される車両の一例としてオフロード車両（舗装路以外の路面を走行することもある車両）を説明するが、本発明が採用される車両は、オンロード車両（舗装路を走行する車両）であってもよい。また、以下では、本発明が採用される車両の駆動源は特に限定されず、エンジン及び電動モータのうちの少なくとも１つを駆動源とする車両であってもよく、左右輪を有する自転車であってもよい。なお、自転車とは、ペダルに付与される踏力によって路上を推進することが可能な乗物全般を意味している。つまり、自転車には、普通自転車、電動アシスト自転車、電動自転車等が含まれる。

【0012】

また、以下で説明する構成及び動作等は一例であり、本発明は、そのような構成及び動作等である場合に限定されない。また、各図においては、同一の又は類似する部材又は部分に対して、同一の符号を付している場合又は符号を付すことを省略している場合がある。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。

【0013】

実施の形態１．
以下に、本実施の形態１に係るロール制御システム及び車両について、図面を用いて説明する。

【0014】

＜ロール制御システムが搭載される車両、及びロール制御システムの構成＞
図１は、本発明の実施の形態１に係るロール制御システムが搭載される車両を右側から観察した図である。図２は、本発明の実施の形態１に係るロール制御システムが車両に搭載された状態を、該車両の上方からの視線で観察した図である。なお、図１及び図２では、紙面右側が、車両１００の前側となる。また、図３及び図４は、本発明の実施の形態１に係るロール制御システムを示す図であり、該ロール制御システムが車両に搭載された状態を、該車両の右側からの視線で観察した図である。換言すると、図３及び図４は、図２の紙面下側から、本実施の形態１に係るロール制御システム１を観察した図となっている。なお、図３は、車両１００がロールしていない状態のロール制御システム１を示している。また、図４は、車両１００が右側にロールしている状態のロール制御システム１を示している。

【0015】

例えばオフロード車両である車両１００は、車体１０１を備えている。また、車両１００は、４つの車輪を備えている。具体的には、車両１００は、右側の前輪と、左側の前輪と、右側の後輪と、左側の後輪とを備えている。以下、右側の前輪を、右側車輪１１１と称する。また、左側の前輪を、左側車輪１１２と称する。４つの車輪のそれぞれは、サスペンション等の連結装置で、車体１０１と連結されている。以下、車体１０１と右側車輪１１１とを連結する連結装置を、右側連結装置１０２と称する。また、車体１０１と左側車輪１１２とを連結する連結装置を、左側連結装置１０３と称する。

【0016】

この車両１００には、車両１００のロール挙動を制御するロール制御システム１が搭載されている。換言すると、車両１００は、ロール制御システム１を備えている。ロール制御システム１は、右側車輪１１１と左側車輪１１２とに連結されている。具体的には、ロール制御システム１は、右側連結装置１０２を介して右側車輪１１１と連結されており、左側連結装置１０３を介して左側車輪１１２と連結されている。なお、ロール制御システム１は、右側の後輪と左側の後輪とに連結されていてもよい。また、車両１００は、右側車輪１１１と左側車輪１１２とに連結されているロール制御システム１と、右側の後輪と左側の後輪とに連結されているロール制御システム１と、の双方を備えていてもよい。

【0017】

このロール制御システム１は、右側連結装置１０２に連結される第１部品１０と、左側連結装置１０３に連結される第２部品２０と、第１部品１０と第２部品２０とに連結されるダンパー３０と、を備えている。

【0018】

ダンパー３０は、流体が充填されている筒部を有する部品と、該筒部内を往復動するピストン及び該ピストンに連結されているロッドを有する部品と、を備えている。これらの部品のうち、第１部品１０に連結されている部品を第１ダンパー部品３１と称する。また、これらの部品のうち、第２部品２０に連結されている部品を第２ダンパー部品３２と称する。すなわち、ダンパー３０は、第１ダンパー部品３１と、該第１ダンパー部品３１と往復動可能に連結された第２ダンパー部品３２と、を備えている。

【0019】

第１部品１０は、第１ベース部１１、第１車輪側アーム部１２、及び第１ダンパー側アーム部１３を備えている。第１ベース部１１は、車両１００の車体１０１に、回転自在に保持されるものである。本実施の形態１では、第１ベース部１１は、車体１０１の備える保持部１３１に、回転自在に保持されている。第１車輪側アーム部１２は、第１ベース部１１から延び、右側連結装置１０２に回転自在に連結されるものである。例えば、第１車輪側アーム部１２は、車体１０１と右側車輪１１１とを連結するサスペンションの構成部品であるサスペンションアームに、回転自在に連結される。本実施の形態１では、第１車輪側アーム部１２は、連結部１３２によって、右側連結装置１０２に回転自在に連結されている。第１ダンパー側アーム部１３は、第１ベース部１１から延び、第１ダンパー部品３１に回転自在に連結されるものである。本実施の形態１では、第１ダンパー側アーム部１３は、連結部１３３によって、第１ダンパー部品３１に回転自在に連結されている。

【0020】

第２部品２０は、第２ベース部２１、第２車輪側アーム部２２、及び第２ダンパー側アーム部２３を備えている。

【0021】

第２ベース部２１は、車両１００の車体１０１に、回転自在に保持されるものである。本実施の形態１では、第２ベース部２１は、車体１０１の備える保持部１３４に、回転自在に保持されている。ここで、本実施の形態１においては、車両１００に搭載されたロール制御システム１を、該車両１００の側方からの視線で観察した際、第２ベース部２１は、第１部品１０の第１ベース部１１と同位置となっている。このため、図３及び図４では、第２ベース部２１と第１ベース部１１とが重なり合い、第１ベース部１１のみが示されている。したがって、図３及び図４を参照する際には、第２ベース部２１の位置は第１ベース部１１と同位置であると認識していただきたい。なお、車両１００に搭載されたロール制御システム１を、該車両１００の側方からの視線で観察した際、第２ベース部２１は、第１ベース部１１と同位置となっていることが好ましいが、第１ベース部１１とは異なる位置に配置されていてもよい。

【0022】

第２車輪側アーム部２２は、第２ベース部２１から延び、左側連結装置１０３に回転自在に連結されるものである。例えば、第２車輪側アーム部２２は、車体１０１と左側車輪１１２とを連結するサスペンションの構成部品であるサスペンションアームに、回転自在に連結される。本実施の形態１では、第２車輪側アーム部２２は、連結部１３５によって、左側連結装置１０３に回転自在に連結されている。

【0023】

ここで、本実施の形態１では、車両１００に搭載されたロール制御システム１を、該車両１００の側方からの視線で観察した際、車両１００がロールしていない状態においては、第２車輪側アーム部２２は、第１部品１０の第１車輪側アーム部１２と重なりあっている。このため、図３では、第２車輪側アーム部２２と第１車輪側アーム部１２とが重なり合い、第１車輪側アーム部１２のみが示されている。したがって、図３を参照する際には、第２車輪側アーム部２２の位置は、第１車輪側アーム部１２と同位置であると認識していただきたい。同様に、本実施の形態１では、車両１００に搭載されたロール制御システム１を、該車両１００の側方からの視線で観察した際、車両１００がロールしていない状態においては、連結部１３５の位置は、連結部１３２と同位置となっている。このため、図３では、連結部１３５と連結部１３２とが重なり合い、連結部１３２のみが示されている。したがって、図３を参照する際には、連結部１３５の位置は、連結部１３２と同位置であると認識していただきたい。なお、車両１００に搭載されたロール制御システム１を、該車両１００の側方からの視線で観察した際、車両１００がロールしていない状態においては、連結部１３５は、連結部１３２と同位置となっていることが好ましいが、連結部１３２とは異なる位置に配置されていてもよい。

【0024】

第２ダンパー側アーム部２３は、第２ベース部２１から延び、第２ダンパー部品３２に回転自在に連結されるものである。本実施の形態１では、第２ダンパー側アーム部２３は、連結部１３６によって、第２ダンパー部品３２に回転自在に連結されている。

【0025】

このように構成されたロール制御システム１においては、車両１００の側方からの視線で観察した際、車両１００がロールした際、次のように動作する。
まず、車両１００がロールしていない状態では、図３に示すように、第１部品１０の第１ダンパー側アーム部１３と第２部品２０の第２ダンパー側アーム部２３とは、第１ベース部１１及び第２ベース部２１を基準として、略反対方向に延びている。そして、第１ダンパー側アーム部１３及び第２ダンパー側アーム部２３は、ダンパー３０と重なり合うように配置されている。

【0026】

車両１００が右側にロールした際、右側車輪１１１は、車体１０１に近づく。すなわち、第１部品１０の第１車輪側アーム部１２と右側連結装置１０２とを連結する連結部１３２も、車体１０１に近づく。これにより、第１部品１０は、第１ベース部１１を回転中心として回転し、図３に示す状態から図４に示す状態となる。具体的には、第１部品１０の第１車輪側アーム部１２は、第１ベース部１１を回転中心として、連結部１３２が車体１０１に近づく方向（図４の上方向）に回転する。また、第１部品１０の第１ダンパー側アーム部１３は、第１ベース部１１を回転中心として、第１ダンパー側アーム部１３と第１ダンパー部品３１とを連結する連結部１３３が第２ダンパー部品３２に近づく方向に回転する。

【0027】

一方、車両１００が右側にロールした際、左側車輪１１２は、車体１０１から遠ざかる。すなわち、第２部品２０の第２車輪側アーム部２２と左側連結装置１０３とを連結する連結部１３５も、車体１０１から遠ざかる。これにより、第２部品２０は、第２ベース部２１を回転中心として回転し、図３に示す状態から図４に示す状態となる。具体的には、第２部品２０の第２車輪側アーム部２２は、第２ベース部２１を回転中心として、連結部１３５が車体１０１から遠ざかる方向（図４の下方向）に回転する。また、第２部品２０の第２ダンパー側アーム部２３は、第２ベース部２１を回転中心として、第２ダンパー側アーム部２３と第２ダンパー部品３２とを連結する連結部１３６が第１ダンパー部品３１に近づく方向に回転する。

【0028】

すなわち、このように構成されたロール制御システム１においては、車両１００の右側へのロール角が大きくなるにしたがって、ダンパー３０が縮む構成となっている。また、このように構成されたロール制御システム１においては、車両１００の右側へのロール角が小さくなるにしたがって、ダンパー３０が伸びる構成となっている。そして、このように構成されたロール制御システム１においては、車両１００がロールしていないとき、ダンパー３０は最も伸びた状態となる。なお、車両１００が左側にロールした際も、ダンパー３０は、同様の動きとなる。

【0029】

具体的には、車両１００が左側にロールした際、右側車輪１１１は、車体１０１から遠ざかる。すなわち、第１部品１０の第１車輪側アーム部１２と右側連結装置１０２とを連結する連結部１３２も、車体１０１から遠ざかる。これにより、第１部品１０の第１車輪側アーム部１２は、第１ベース部１１を回転中心として、連結部１３２が車体１０１から遠ざかる方向に回転する。また、第１部品１０の第１ダンパー側アーム部１３は、第１ベース部１１を回転中心として、第１ダンパー側アーム部１３と第１ダンパー部品３１とを連結する連結部１３３が第２ダンパー部品３２に近づく方向に回転する。

【0030】

一方、車両１００が左側にロールした際、左側車輪１１２は、車体１０１に近づく。すなわち、第２部品２０の第２車輪側アーム部２２と左側連結装置１０３とを連結する連結部１３５も、車体１０１に近づく。これにより、第２部品２０の第２車輪側アーム部２２は、第２ベース部２１を回転中心として、連結部１３５が車体１０１に近づく方向に回転する。また、第２部品２０の第２ダンパー側アーム部２３は、第２ベース部２１を回転中心として、第２ダンパー側アーム部２３と第２ダンパー部品３２とを連結する連結部１３６が第１ダンパー部品３１に近づく方向に回転する。

【0031】

このように、本実施の形態１に係るロール制御システム１においては、車両１００の左側へのロール角が大きくなるにしたがって、ダンパー３０が縮む構成となっている。また、このように構成されたロール制御システム１においては、車両１００の左側へのロール角が小さくなるにしたがって、ダンパー３０が伸びる構成となっている。すなわち、本実施の形態１に係るロール制御システム１においては、車両１００のロール角が大きくなるにしたがって、ダンパー３０が縮む構成となっている。以下、車両１００のロール角が大きくなって行く際に、第１ダンパー部品３１に対して第２ダンパー部品３２が相対的に動く方向を、第１方向Ｘ１と称する。また、第１方向Ｘ１と反対側の方向を、第２方向Ｘ２と称する。すなわち、第１方向Ｘ１は、車両１００がロールしていく際に、第１ダンパー部品３１に対して第２ダンパー部品３２が相対的に動く方向である。また、第２方向Ｘ２は、ロールしている車両１００の車体１０１が水平に戻っていく際に、第１ダンパー部品３１に対して第２ダンパー部品３２が相対的に動く方向である。

【0032】

このように構成されたロール制御システム１は、ダンパー３０の特性を変更することにより、従来よりも汎用性が向上するロール制御システムになり得る。ダンパー３０の特性とは、ダンパー３０の減衰力等である。本実施の形態１では、ロール制御システム１が制御装置４０を備えており、制御装置４０がダンパー３０の特性を変更する。この制御装置４０は、例えば、マイコン、マイクロプロセッサユニット等を含んで構成されてもよく、また、ファームウェア等の更新可能なものを含んで構成されてもよく、また、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等を含んで構成されてもよい。

【0033】

なお、ダンパー３０としては、減衰力が可変な公知のダンパーを用いることができる。例えば、筒部内をピストンが移動する際に該筒部内に充填されている流体が流れる流路に、該流路の開度を変更するバルブが設けられているダンパーが存在する。このようなダンパーには、該ダンパーが縮むときにバルブによって流路の開度を変更するもの、該ダンパーが伸びるときにバルブによって流路の開度を変更するもの、及び、該ダンパーが縮むときと伸びるときとの双方でバルブによって流路の開度を変更するものがある。また、このようなダンパーには、バルブによって流路の開度を変更する際、流路の開閉のみが変更可能なものもあるし、開状態の流路の開度を変更可能なものもあし、双方が可能なものもある。また、このようなダンパーにおいては、該ダンパーが縮もうとするときに流路が閉状態になっている場合、流体が流路を流れることができず、ピストンからの圧力で流体が圧縮される分しか、ダンパーが縮まない。すなわち、実質的に、ダンパーは縮まない。また、このようなダンパーにおいては、該ダンパーが伸びようとするときに流路が閉状態になっている場合、流体が流路を流れることができず、ピストンからの圧力で流体が圧縮される分しか、ダンパーが伸びない。すなわち、実質的に、ダンパーは伸びない。また、このようなダンパーにおいては、該ダンパーが伸びようとするとき及び縮もうとするときの双方で流路が閉状態になっている場合、ピストンからの圧力で流体が圧縮される分しか、ダンパーが伸縮しない。すなわち、実質的に、ダンパーは伸縮しない。このようなダンパーのいずれも、ダンパー３０として用いることができる。制御装置４０が実行しようとしているダンパー３０の特性の変更を実現可能なダンパーを、ダンパー３０として適宜採用すればよい。

【0034】

本実施の形態１では、制御装置４０は、次のように、ダンパー３０の特性を変更する。制御装置４０は、第１ダンパー状態と第２ダンパー状態とを切り換える。第１ダンパー状態とは、第１ダンパー部品３１に対する第２ダンパー部品３２の第１方向Ｘ１への動きが第１状態になる状態である。第２ダンパー状態とは、第１ダンパー部品３１に対する第２ダンパー部品３２の第１方向Ｘ１への動きが第１状態と異なる第２状態になる状態である。

【0035】

例えば、制御装置４０は、第１ダンパー状態と第２ダンパー状態とで、ダンパー３０の減衰力を変化させる。換言すると、制御装置４０は、第１状態と第２状態とで、ダンパー３０の減衰力を変化させる。

【0036】

車両１００のロール角が大きくなって行く際、すなわち車両１００がロールしていく際、第２ダンパー部品３２は、第１ダンパー部品３１に対して第１方向Ｘ１へ動く。この際、ダンパー３０の減衰力が小さくなるほど、第１ダンパー部品３１に対して第２ダンパー部品３２が動く際の抵抗が小さくなる。このため、ダンパー３０の減衰力が小さくなるほど、第１部品１０及び第２部品２０のうちの一方が回転した際、当該回転力が第１部品１０及び第２部品２０のうちの他方へ伝達されにくくなる。したがって、ダンパー３０の減衰力が小さくなるほど、右側車輪１１１及び左側車輪１１２のうちの一方が上下動した際、右側車輪１１１及び左側車輪１１２のうちの他方は、ロール制御システム１によって上下動が規制されにくくなる。すなわち、ダンパー３０の減衰力が小さくなるほど、右側車輪１１１及び左側車輪１１２は、スタビライザーバーを備えていない従来の車両の左右輪に近い動作を行うことができる。

【0037】

一方、ダンパー３０の減衰力が大きくなるほど、第１ダンパー部品３１に対して第２ダンパー部品３２が動く際の抵抗が大きくなる。このため、ダンパー３０の減衰力が大きくなるほど、第１部品１０及び第２部品２０のうちの一方が回転した際、当該回転力が第１部品１０及び第２部品２０のうちの他方へ伝達されやすくなる。したがって、ダンパー３０の減衰力が大きくなるほど、右側車輪１１１及び左側車輪１１２は、ロール制御システム１によって、互いに独立した上下動の規制が大きくなる。すなわち、ダンパー３０の減衰力が大きくなるほど、車両１００は、ロール挙動が抑制される。

【0038】

このように、制御装置４０が第１ダンパー状態と第２ダンパー状態とでダンパー３０の減衰力を変化させることにより、車両１００のロール挙動特性を複数の挙動特性に設定できる。したがって、ロール制御システム１は、ダンパー３０の特性を変更することにより、従来よりも汎用性が向上するロール制御システムになり得る。なお、第１ダンパー状態におけるダンパー３０の減衰力は１つの値に固定される必要はなく、第２ダンパー状態におけるダンパー３０の減衰力も１つの値に固定される必要はない。制御装置４０は、第１ダンパー状態及び第２ダンパー状態のうちの少なくとも一方の状態において、ダンパー３０の減衰力を複数の値に変更してもよい。これにより、より多くの挙動特性に車両１００のロール挙動特性を設定でき、ロール制御システム１の汎用性がさらに向上する。

【0039】

また、制御装置４０がダンパー３０の状態を第１ダンパー状態と第２ダンパー状態とに切り換える場合、制御装置４０は、第１ダンパー状態又は第２ダンパー状態においてダンパー３０を次のような状態にしてもよい。制御装置４０は、第１ダンパー状態又は第２ダンパー状態において、第２ダンパー部品３２が第１ダンパー部品３１に対して第１方向Ｘ１へ動こうとする際にダンパー３０内の流体が流れる流路を、閉状態としてもよい。該流路を閉状態とすることにより、ピストンからの圧力で流体が圧縮される分しか、ダンパー３０が縮まない。このため、制御装置４０が第１ダンパー状態又は第２ダンパー状態においてダンパー３０の状態をこのように設定することにより、ロール制御システム１に、従来のスタビライザーバーに近い働きをさせることができる。

【0040】

ここで、本実施の形態１では、制御装置４０は、次のように、第１ダンパー状態と第２ダンパー状態とを切り換える構成となっている。換言すると、制御装置４０は、次のように、第１状態と第２状態とを切り換える構成となっている。

【0041】

図５は、本発明の実施の形態１に係るロール制御システムの制御装置を示すブロック図である。
制御装置４０は、機能部として取得部４１及び制御部４２を備えている。取得部４１は、第１状態と第２状態との切り換えの判定基準となる情報を取得する機能部である。制御部４２は、取得部４１が取得した情報に応じて、第１状態と第２状態とを切り換える機能部である。

【0042】

例えば、取得部４１は、車両１００の車速情報を取得する。本実施の形態１では、図１に示すように、車両１００は、速度メーター１２１を備えている。このため、本実施の形態１では、図５に示すように、取得部４１は、車両１００の車速情報として、速度メーター１２１から、車両１００の車速を取得している。そして、制御部４２は、取得部４１が取得した車速情報の値に応じて、第１状態と第２状態とを切り換える。例えば、制御部４２は、車両１００の車速が既定値以上であるか否かによって、第１状態と第２状態とを切り換える。

【0043】

例えば、オフロード車両は、低速で凹凸の大きな路面等を走行する場合、左右輪が独立して上下動できる方が、車体挙動が安定する。しかしながら、このようなオフロード車両であっても、平坦な路面を高速で走行する場合には、左右輪が独立して上下動することを規制し、ロール挙動を抑制した方が、車体挙動が安定する。このように、車両１００は、該車両１００の車速によって、右側車輪１１１及び左側車輪１１２の独立した上下動の好適な規制度合いが異なる場合がある。このような場合、車両１００の車速情報に応じて第１状態と第２状態とを切り換えることにより、車両１００の安全性が向上する。

【0044】

なお、車両１００の車速情報は、車両１００の車速に限定されない。車両１００の車速情報は、例えば、車両１００の車速に換算可能な他の物理量であってもよい。また、車両１００の車速情報の取得先は、速度メーター１２１に限定されない。取得部４１は、例えば、車両１００の車輪の回転速度を検出する車輪速センサ等、速度メーター１２１以外の構成から車両１００の車速情報を取得してもよい。

【0045】

また、例えば、取得部４１は、車両１００のロール情報を取得する。本実施の形態１では、図１に示すように、車両１００は、慣性計測装置１２２を備えている。このため、本実施の形態１では、図５に示すように、取得部４１は、車両１００のロール情報として、慣性計測装置１２２から、車両１００の横方向の加速度又はヨーレートを取得している。そして、制御部４２は、取得部４１が取得したロール情報の値に応じて、第１状態と第２状態とを切り換える。例えば、制御部４２は、車両１００の車両１００の横方向の加速度又はヨーレートが既定値以上であるか否かによって、第１状態と第２状態とを切り換える。

【0046】

例えば、車両１００が急速にロールしようとしている場合には、右側車輪１１１及び左側車輪１１２が独立して上下動することを規制し、ロール挙動を抑制した方が、車体挙動が安定する。このような場合、車両１００のロール情報に応じて第１状態と第２状態とを切り換えることにより、車両１００の安全性が向上する。

【0047】

なお、車両１００のロール情報は、車両１００の横方向の加速度及びヨーレートに限定されない。車両１００のロール情報は、例えば、車両１００のロール挙動を把握することが可能な物理量であれば、車両１００の横方向の加速度及びヨーレート以外の他の物理量であってもよい。また、車両１００のロール情報の取得先は、慣性計測装置１２２に限定されない。取得部４１は、例えば、慣性計測装置１２２以外の構成から車両１００のロール情報を取得してもよい。

【0048】

また、例えば、取得部４１は、車両１００の舵角情報を取得する。本実施の形態１では、図１に示すように、車両１００は、ステアリング１０４の舵角を検出する舵角検出センサ１２３を備えている。このため、本実施の形態１では、図５に示すように、取得部４１は、車両１００の舵角情報として、舵角検出センサ１２３から、ステアリング１０４の舵角を取得している。そして、制御部４２は、取得部４１が取得した舵角情報の値に応じて、第１状態と第２状態とを切り換える。例えば、制御部４２は、ステアリング１０４の舵角が既定値以上であるか否かによって、第１状態と第２状態とを切り換える。

【0049】

例えば、車両１００の舵角が大きいほど、その後の車両１００はロールしやすくなる。このため、車両１００の舵角が大きい場合には、右側車輪１１１及び左側車輪１１２が独立して上下動することを規制し、ロール挙動を抑制した方が、車体挙動が安定する。車両１００の舵角情報に応じて第１状態と第２状態とを切り換えることにより、車両１００のロール角が大きくなる前に、車両１００のロール挙動を抑制でき、車両１００の安全性が向上する。

【0050】

なお、車両１００の舵角情報は、ステアリング１０４の舵角に限定されない。車両１００の舵角情報は、例えば、車両１００の舵角に換算可能な他の物理量であってもよい。また、車両１００の舵角情報の取得先は、舵角検出センサ１２３に限定されない。取得部４１は、例えば、舵角検出センサ１２３以外の構成から車両１００の舵角情報を取得してもよい。

【0051】

また、例えば、制御装置４０は、車体１０１と右側車輪１１１との間の距離、及び、車体１０１と左側車輪１１２との間の距離に応じて、第１状態と第２状態とを切り換えてもよい。本実施の形態１では、図１及び図２に示すように、車両１００は、１０１と右側車輪１１１との間の距離を検出するストロークセンサ１２４、及び、車体１０１と左側車輪１１２との間の距離を検出するストロークセンサ１２５を備えている。そして、制御装置４０の取得部４１は、ストロークセンサ１２４から車体１０１と右側車輪１１１との間の距離を取得し、ストロークセンサ１２５から車体１０１と左側車輪１１２との間の距離を取得する。そして、制御装置４０の制御部４２は、車体１０１と右側車輪１１１との間の距離、及び、車体１０１と左側車輪１１２との間の距離に応じて、第１状態と第２状態とを切り換える。具体的には、車体１０１と右側車輪１１１との間の距離を第１距離とし、車体１０１と左側車輪１１２との間の距離を第２距離とする。制御部４２は、例えば、第１距離と第２距離との差の絶対値が既定値以上であるか否かによって、第１状態と第２状態とを切り換える。

【0052】

第１距離と第２距離との差の絶対値が既定値以上である場合、車両１００は、凹凸の大きな路面を走行していることとなる。このような場合、右側車輪１１１及び左側車輪１１２は、なるべく独立して上下動できたほうが、車両１００の挙動が安定する。このため、車体１０１と左側車輪１１２との間の距離、及び、車体１０１と左側車輪１１２との間の距離に応じて、第１状態と第２状態とを切り換えることにより、車両１００の安全性が向上する。なお、車体１０１と右側車輪１１１との間の距離はストロークセンサ１２４以外の構成から取得されてもよく、車体１０１と左側車輪１１２との間の距離はストロークセンサ１２５以外の構成から取得されてもよい。

【0053】

ここで、第１ダンパー状態と第２ダンパー状態とを切り換える際、第１ダンパー状態と第２ダンパー状態とで、第１ダンパー部品３１に対する第２ダンパー部品３２の第２方向Ｘ２への動きを不変としてもよい。具体的には、第１ダンパー状態と第２ダンパー状態とで、第１ダンパー部品３１に対して第２ダンパー部品３２が第２方向Ｘ２へ動くときのダンパー３０の減衰力等を不変としてもよい。すなわち、第１ダンパー状態と第２ダンパー状態とで、ロールしている車両１００の車体１０１が水平に戻っていく際のダンパー３０の減衰力等を不変としてもよい。なお、本実施の形態１でいう不変とは、厳密に不変という意味ではなく、実質的に不変であればよい。すなわち、本実施の形態１でいう不変とは、微少な変化を許容する表現である。

【0054】

上述のように、ダンパー３０の減衰力が大きくなるほど、右側車輪１１１及び左側車輪１１２が独立して上下動することが規制される。すなわち、ダンパー３０の減衰力が大きくなるほど、ロール制御システム１の剛性が高くなる。ここで、車両１００がロールしていく際のロール挙動を抑制するためには、ロール制御システム１の剛性は高い方が好ましい。一方、ロール制御システム１の剛性が高すぎる場合、ロールしている車両１００の車体１０１が水平に戻っていく際、ロール制御システム１の反力により、車両１００の車体１０１が水平に戻っていく方向の加速度が大きくなりすぎ、車両１００の挙動が不安定になる場合がある。しかしながら、第１ダンパー状態と第２ダンパー状態とで、第１ダンパー部品３１に対する第２ダンパー部品３２の第２方向Ｘ２への動きを不変とすることにより、車両１００がロールしていくときのダンパー３０の減衰力等を変更しても、ロールしている車両１００の車体１０１が水平に戻っていく際のダンパー３０の減衰力が過度に大きくなりすぎることを抑制できる。このため、車両１００がロールしていくときのダンパー３０の減衰力等を変更しても、ロールしている車両１００の車体１０１が水平に戻っていく際、車両１００の挙動が不安定になることを抑制できる。

【0055】

また、第１ダンパー状態と第２ダンパー状態とを切り換える際、制御装置４０は、第１ダンパー状態と第２ダンパー状態とで、第１ダンパー部品３１に対する第２ダンパー部品３２の第１方向Ｘ１への動きの初期状態及び終了状態の少なくとも一方において、第１ダンパー部品３１に対する第２ダンパー部品３２の位置を変化させてもよい。

【0056】

例えば、第１ダンパー状態と第２ダンパー状態とで、第１ダンパー部品３１に対する第２ダンパー部品３２の第１方向Ｘ１への動きの初期状態において、第１ダンパー部品３１に対する第２ダンパー部品３２の位置を変化させるとする。この場合、第１ダンパー状態と第２ダンパー状態とで、ロールしていた車両１００がロール状態から復帰した際、車体１０１の横方向の傾きが異なることとなる。また、例えば、第１ダンパー状態と第２ダンパー状態とで、第１ダンパー部品３１に対する第２ダンパー部品３２の第１方向Ｘ１への動きの終了状態において、第１ダンパー部品３１に対する第２ダンパー部品３２の位置を変化させるとする。この場合、第１ダンパー状態と第２ダンパー状態とで、ロール状態の車両１００において、車体１０１の横方向の傾きが異なることとなる。このように、第１ダンパー部品３１に対する第２ダンパー部品３２の位置を変化させることにより、車両１００が走行又は停止している路面の傾き等に応じて第１ダンパー状態と第２ダンパー状態とを切り換えることにより、車体１０１の横方向の傾きを変更することができる。これにより、車両１００の快適性が向上する。

【0057】

＜変形例＞
図６は、本発明の実施の形態１に係るロール制御システムの変形例を示す図であり、該ロール制御システムが車両に搭載された状態を、該車両の上方からの視線で観察した図である。
図１～図５を用いて説明したロール制御システム１は、制御装置４０によって第１ダンパー状態と第２ダンパー状態とを切り換える構成となっていた。しかしながら、制御装置４０は、ロール制御システム１の必須の構成ではない。例えば、図６に示すように、ロール制御システム１は、第１ダンパー状態と第２ダンパー状態との手動による切換操作を受け付ける切換操作部４５を備えていてもよい。そして、ロール制御システム１は、車両１００の運転手等が切換操作部４５を手動で操作することにより、第１ダンパー状態と第２ダンパー状態とが切り換えられてもよい。このような構成のロール制御システム１においても、第１ダンパー状態と第２ダンパー状態とを切り換えることにより、上述の効果を得ることができる。なお、切換操作部４５の構成は、特に限定されない。例えば、切換操作部４５として、機械的構成で第１ダンパー状態と第２ダンパー状態とを切り換えるスイッチを用いてもよい。また、例えば、切換操作部４５として、タッチパネル等に設けられた静電容量式スイッチ等のスイッチを用いてもよい。

【0058】

図７は、本発明の実施の形態１に係るロール制御システムの別の変形例を示す図であり、該ロール制御システムが車両に搭載された状態を、該車両の上方からの視線で観察した図である。
図６で示した切換操作部４５も、制御装置４０と同様に、ロール制御システム１の必須の構成ではない。例えば、図７に示すように、ロール制御システム１は、制御装置４０及び切換操作部４５を備えていない構成であってもよい。このような構成のロール制御システム１のダンパー３０は、予め、伸びるときの減衰力と縮むときの減衰力とが異なるように設定される。換言すると、図７に示すロール制御システム１のダンパー３０は、伸びるときの減衰力と縮むときの減衰力とが異なっている。このような構成のロール制御システム１においては、車両１００がロールしていくときのロール制御システム１の剛性と、ロールしている車両１００の車体１０１が水平に戻っていくときのロール制御システム１の剛性とを、異ならせることができる。したがって、このような構成のロール制御システム１も、従来よりも汎用性が向上するロール制御システムになり得る。

【0059】

＜ロール制御システム１の効果＞
本実施の形態１に係るロール制御システムの効果について説明する。

【0060】

本実施の形態１に係るロール制御システム１は、左右輪を有する車両１００のロール挙動を制御するロール制御システムである。ロール制御システム１は、車両１００の車体１０１と右側車輪１１１とを連結する右側連結装置１０２に連結される第１部品１０と、車体１０１と左側車輪１１２とを連結する左側連結装置１０３に連結される第２部品２０と、第１部品１０と第２部品２０とに連結されるダンパー３０と、を備えている。ダンパー３０は、第１ダンパー部品３１と、該第１ダンパー部品３１と往復動可能に連結された第２ダンパー部品３２と、を備えている。第１部品１０は、車体１０１に回転自在に保持される第１ベース部１１と、第１ベース部１１から延び、右側連結装置１０２に回転自在に連結される第１車輪側アーム部１２と、第１ベース部１１から延び、第１ダンパー部品３１に回転自在に連結される第１ダンパー側アーム部１３と、を備えている。第２部品２０は、車体１０１に回転自在に保持される第２ベース部２１と、第２ベース部２１から延び、左側連結装置１０３に回転自在に連結される第２車輪側アーム部２２と、第２ベース部２１から延び、第２ダンパー部品３２に回転自在に連結される第２ダンパー側アーム部２３と、を備えている。
このように構成されたロール制御システム１は、ダンパー３０の特性を変更することにより、従来よりも汎用性が向上するロール制御システムになり得る。

【0061】

好ましくは、車両１００はオフロード車両である。オフロード車両は、平坦な路面のみならず、凹凸の大きな路面を走行する場合も多い。このため、オフロード車両に搭載されるロール制御システムは、オンロード車両に搭載されるロール制御システムと比べ、汎用性の向上がより求められる。このため、本実施の形態１に係るロール制御システム１は、オンロード車両に搭載されることが好ましい。

【0062】

実施の形態２．
実施の形態１で示したロール制御システム１は、車両１００のロール角が大きくなるにしたがって、ダンパー３０が縮む構成となっていた。これに限らず、本実施の形態２で示すように、ロール制御システム１は、車両１００のロール角が大きくなるにしたがって、ダンパー３０が伸びる構成となっていてもよい。なお、本実施の形態２において記述していない項目については、実施の形態１と同様とする。

【0063】

図８は、本発明の実施の形態２に係るロール制御システムが車両に搭載された状態を、該車両の上方からの視線で観察した図である。なお、図８では、紙面右側が、車両１００の前側となる。また、図９及び図１０は、本発明の実施の形態２に係るロール制御システムを示す図であり、該ロール制御システムが車両に搭載された状態を、該車両の右側からの視線で観察した図である。換言すると、図９及び図１０は、図８の紙面下側から、本実施の形態２に係るロール制御システム１を観察した図となっている。ここで、図９は、車両１００がロールしていない状態のロール制御システム１を示している。また、図１０は、車両１００が左側にロールしている状態のロール制御システム１を示している。

【0064】

なお、図９及び図１０では、第２部品２０の第２ベース部２１と第１部品１０の第１ベース部１１とが重なり合い、第１ベース部１１のみが示されている。したがって、図９及び図１０を参照する際には、第２ベース部２１の位置は第１ベース部１１と同位置であると認識していただきたい。また、図９では、第２部品２０の第２車輪側アーム部２２と第１部品１０の第１車輪側アーム部１２とが重なり合い、第１車輪側アーム部１２のみが示されている。したがって、図９を参照する際には、第２車輪側アーム部２２の位置は、第１車輪側アーム部１２と同位置であると認識していただきたい。また、図９では、第２車輪側アーム部２２と左側連結装置１０３とを連結する連結部１３５は、第１車輪側アーム部１２と右側連結装置１０２とを連結する連結部１３２に重なっている。このため、図９では、連結部１３２のみが示されている。したがって、図９を参照する際には、連結部１３５の位置は、連結部１３２と同位置であると認識していただきたい。

【0065】

車両１００の側方からの視線で観察した際、図９に示すように、本実施の形態２に係るロール制御システム１においては、車両１００がロールしていない状態では、第１部品１０の第１ダンパー側アーム部１３と第２部品２０の第２ダンパー側アーム部２３とは、第１ベース部１１及び第２ベース部２１を基準として、略同方向に延びている。そして、第１ダンパー側アーム部１３及び第２ダンパー側アーム部２３は、ダンパー３０と重なり合うように配置されている。なお、本実施の形態２では、第１ダンパー側アーム部１３が、第２ダンパー側アーム部２３と比べて長い構成となっている。これに限らず、第２ダンパー側アーム部２３が、第１ダンパー側アーム部１３と比べて長い構成であってもよい。

【0066】

車両１００が左側にロールした際、右側車輪１１１は、車体１０１から遠ざかる。すなわち、第１部品１０の第１車輪側アーム部１２と右側連結装置１０２とを連結する連結部１３２も、車体１０１から遠ざかる。これにより、第１部品１０は、第１ベース部１１を回転中心として回転し、図９に示す状態から図１０に示す状態となる。具体的には、第１部品１０の第１車輪側アーム部１２は、第１ベース部１１を回転中心として、連結部１３２が車体１０１から遠ざかる方向（図１０の下方向）に回転する。また、第１部品１０の第１ダンパー側アーム部１３は、第１ベース部１１を回転中心として、第１ダンパー側アーム部１３と第１ダンパー部品３１とを連結する連結部１３３が第２ダンパー部品３２から遠ざかる方向に回転する。

【0067】

一方、車両１００が左側にロールした際、左側車輪１１２は、車体１０１に近づく。すなわち、第２部品２０の第２車輪側アーム部２２と左側連結装置１０３とを連結する連結部１３５も、車体１０１に近づく。これにより、第２部品２０は、第２ベース部２１を回転中心として回転し、図９に示す状態から図１０に示す状態となる。具体的には、第２部品２０の第２車輪側アーム部２２は、第２ベース部２１を回転中心として、連結部１３５が車体１０１に近づく方向（図１０の上方向）に回転する。また、第２部品２０の第２ダンパー側アーム部２３は、第２ベース部２１を回転中心として、第２ダンパー側アーム部２３と第２ダンパー部品３２とを連結する連結部１３６が第１ダンパー部品３１から遠ざかる方向に回転する。

【0068】

すなわち、本実施の形態２に係るロール制御システム１においては、車両１００の左側へのロール角が大きくなるにしたがって、ダンパー３０が伸びる構成となっている。また、このように構成されたロール制御システム１においては、車両１００の左側へのロール角が小さくなるにしたがって、ダンパー３０が縮む構成となっている。そして、このように構成されたロール制御システム１においては、車両１００がロールしていないとき、ダンパー３０は最も縮んだ状態となる。車両１００が右側にロールした際も、ダンパー３０は、同様の動きとなる。

【0069】

具体的には、車両１００が右側にロールした際、右側車輪１１１は、車体１０１に近づく。すなわち、第１部品１０の第１車輪側アーム部１２と右側連結装置１０２とを連結する連結部１３２も、車体１０１に近づく。これにより、第１部品１０の第１車輪側アーム部１２は、第１ベース部１１を回転中心として、連結部１３２が車体１０１に近づく方向に回転する。また、第１部品１０の第１ダンパー側アーム部１３は、第１ベース部１１を回転中心として、第１ダンパー側アーム部１３と第１ダンパー部品３１とを連結する連結部１３３が第２ダンパー部品３２から遠ざかる方向に回転する。

【0070】

一方、車両１００が右側にロールした際、左側車輪１１２は、車体１０１から遠ざかる。すなわち、第２部品２０の第２車輪側アーム部２２と左側連結装置１０３とを連結する連結部１３５も、車体１０１から遠ざかる。これにより、第２部品２０の第２車輪側アーム部２２は、第２ベース部２１を回転中心として、連結部１３５が車体１０１から遠ざかる方向に回転する。また、第２部品２０の第２ダンパー側アーム部２３は、第２ベース部２１を回転中心として、第２ダンパー側アーム部２３と第２ダンパー部品３２とを連結する連結部１３６が第１ダンパー部品３１から遠ざかる方向に回転する。

【0071】

このように、本実施の形態２に係るロール制御システム１においては、車両１００の右側へのロール角が大きくなるにしたがって、ダンパー３０が伸びる構成となっている。また、このように構成されたロール制御システム１においては、車両１００の右側へのロール角が小さくなるにしたがって、ダンパー３０が縮む構成となっている。すなわち、本実施の形態２に係るロール制御システム１においては、車両１００のロール角が大きくなるにしたがって、ダンパー３０が伸びる構成となっている。

【0072】

このように構成されたロール制御システム１においても、実施の形態１で示したロール制御システム１と同様に、ダンパー３０の特性を変更することにより、従来よりも汎用性が向上するロール制御システムになり得る。

【0073】

なお、実施の形態１で示したロール制御システム１と本実施の形態２に係るロール制御システム１とでは、以下に示すように、互いに異なる効果を得ることもできる。

【0074】

第１部品１０及び第２部品２０が回転し、ダンパー３０を伸縮しようとした際、第１部品１０及び第２部品２０には、ダンパー３０から略同じ大きさの反力が作用する。ここで、図３に示すように、実施の形態１で示したロール制御システム１は、第１部品１０の第１ダンパー側アーム部１３と第２部品２０の第２ダンパー側アーム部２３とが略反対方向に延びている。したがって、実施の形態１で示したロール制御システム１は、第１ダンパー側アーム部１３と第２ダンパー側アーム部２３とを、略同じ長さにできる。このため、実施の形態１で示したロール制御システム１においては、第１部品１０及び第２部品２０は、ダンパー３０からの反力によって発生する回転モーメントが略同じとなる。したがって、実施の形態１で示したロール制御システム１においては、右側車輪１１１のロール制御システム１による上下動の規制度合いと、左側車輪１１２のロール制御システム１による上下動の規制度合いとを、略同じにすることができる。このため、左右方向の略中央付近にエンジン等の重量物を配置できる車両に対して、実施の形態１で示したロール制御システム１を採用することにより、当該車両の左右方向のロール挙動を略同じにでき、当該車両の快適性が向上する。

【0075】

一方、図９に示すように、本実施の形態２に係るロール制御システム１は、第１部品１０の第１ダンパー側アーム部１３と第２部品２０の第２ダンパー側アーム部２３とが略同方向に延びている。したがって、本実施の形態２に係るロール制御システム１は、第１ダンパー側アーム部１３と第２ダンパー側アーム部２３との長さが異なることとなる。以下、第１ダンパー側アーム部１３及び第２ダンパー側アーム部２３のうち、長い方のダンパー側アーム部を、長寸法側アーム部と称する。このため、本実施の形態２に係るロール制御システム１においては、第１部品１０と第２部品２０とでは、ダンパー３０からの反力によって発生する回転モーメントが異なる。具体的には、第１部品１０と第２部品２０のうち、長寸法側アーム部を備えた部品に発生する回転モーメントが大きくなる。以下、第１部品１０と第２部品２０のうち、長寸法側アーム部を備えた部品を、長寸法側アーム部具備部品と称する。したがって、本実施の形態２に係るロール制御システム１においては、右側車輪１１１及び左側車輪１１２のうち、長寸法側アーム部具備部品に接続された方の車輪の上下動が大きく規制される。

【0076】

従来の車両には、クレーン車等、左右方向の一方の側に比べて、左右方向の他方の側の方が重くなる車両が存在する。以下、このような車両を、左右重量アンバランス車両と称する。従来の左右重量アンバランス車両は、左右方向のうちの重い側に配置された車輪と車体とを連結する連結装置として、該重い側に過度なロールが発生しない連結装置を備えていた。また、従来の左右重量アンバランス車両は、左右方向のうちの軽い側に配置された車輪と車体とを連結する連結装置にも、重い側に配置された車輪と車体とを連結する連結装置と同じものを採用していた。このため、従来の左右重量アンバランス車両は、左右方向のうちの軽い側にロールすることが過度に抑制されていた。したがって、従来の左右重量アンバランス車両は、快適性が低下していた。一方、左右重量アンバランス車両に本実施の形態２に係るロール制御システム１を搭載することにより、当該課題を解決することができる。具体的には、左右方向のうちの重い側に配置された車輪に、長寸法側アーム部具備部品を連結すればよい。これにより、本実施の形態２に係るロール制御システム１が搭載された左右重量アンバランス車両は、左右方向のうちの重い側に過度なロールが発生することを抑制でき、左右方向のうちの軽い側へのロールが過度に抑制されることも低減できる。このため、本実施の形態２に係るロール制御システム１が搭載された左右重量アンバランス車両は、快適性が向上する。

【0077】

以上、各実施の形態において本発明に係るロール制御システムの一例について説明したが、本発明に係るロール制御システムは実施の形態の説明に限定されない。例えば、本発明に係るロール制御システムは、各実施の形態の説明の一部のみが実施されていてもよい。

【符号の説明】

【0078】

１ ロール制御システム、１０ 第１部品、１１ 第１ベース部、１２ 第１車輪側アーム部、１３ 第１ダンパー側アーム部、２０ 第２部品、２１ 第２ベース部、２２ 第２車輪側アーム部、２３ 第２ダンパー側アーム部、３０ ダンパー、３１ 第１ダンパー部品、３２ 第２ダンパー部品、４０ 制御装置、４１ 取得部、４２ 制御部、４５ 切換操作部、１００ 車両、１０１ 車体、１０２ 右側連結装置、１０３ 左側連結装置、１０４ ステアリング、１１１ 右側車輪、１１２ 左側車輪、１２１ 速度メーター、１２２ 慣性計測装置、１２３ 舵角検出センサ、１２４ ストロークセンサ、１２５ ストロークセンサ、１３１ 保持部、１３２ 連結部、１３３ 連結部、１３４ 保持部、１３５ 連結部、１３６ 連結部、Ｘ１ 第１方向、Ｘ２ 第２方向。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】