特開 2024-70338 モニタ表示輝度測定装置及びモニタ表示輝度測定方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024070338

(43)【公開日】2024-05-23

(54)【発明の名称】モニタ表示輝度測定装置及びモニタ表示輝度測定方法

(51)【国際特許分類】

   G01M 11/00 20060101AFI20240516BHJP

   G09G 5/00 20060101ALI20240516BHJP

   H04N 17/04 20060101ALI20240516BHJP

【ＦＩ】

G01M11/00 T

G09G5/00 X

G09G5/00 550C

G09G5/00 555D

H04N17/04 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022180754

(22)【出願日】2022-11-11

(71)【出願人】

【識別番号】308036402

【氏名又は名称】株式会社ＪＶＣケンウッド

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100101247

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊一

(72)【発明者】

【氏名】天花寺 秀紀

【テーマコード（参考）】

2G086

5C061

5C182

【Ｆターム（参考）】

2G086EE10

5C061BB03

5C061BB11

5C061EE05

5C182AA03

5C182AA13

5C182AB12

5C182AC03

5C182BA14

5C182BA25

5C182BC01

5C182BC22

5C182BC25

5C182CA01

5C182CB42

5C182CC21

5C182CC25

5C182DA70

(57)【要約】

【課題】モニタの表示輝度をほぼ自動的に測定することができるモニタ表示輝度測定装置を提供する。
【解決手段】発光輝度取得部１２は、画像信号生成部１１がモニタ２０に画像信号を供給している状態で、モニタ２０の画面上を自走する自走式センサ３０Ａに備えられている輝度センサ３３が検出した画面の発光輝度を取得する。移動制御部１４は自走式センサ３０Ａの移動を制御する。位置検出部（位置・向き検出部１３）は、画像信号生成部１１がモニタ２０に自走式センサ３０Ａの位置を検出するための所定のパターンを有する位置検出用画像信号を供給している状態で、所定のパターンが有する輝度値と、発光輝度取得部１２が取得した発光輝度との比較結果に基づいて、自走式センサ３０Ａの画面上の位置を検出する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

モニタに供給する画像信号を生成する画像信号生成部と、
前記モニタの画面上を自走する自走式センサに備えられている輝度センサが検出した前記画面の発光輝度を取得する発光輝度取得部と、
前記自走式センサの移動を制御する移動制御部と、
前記画像信号生成部が前記モニタに前記自走式センサの位置を検出するための所定のパターンを有する位置検出用画像信号を供給している状態で、前記所定のパターンが有する輝度値と、前記発光輝度取得部が取得した発光輝度との比較結果に基づいて、前記自走式センサの前記画面上の位置を検出する位置検出部と、
を備えるモニタ表示輝度測定装置。

【請求項2】

前記輝度センサは所定の面積の撮像領域を有する撮像素子であり、
前記画像信号生成部が、線対称であり、かつ点対称ではない所定の形状を有する図形を示す向き検出用画像信号を前記モニタに供給して、前記撮像素子が前記図形を撮像している状態で、前記撮像領域と前記図形との位置関係に基づいて、前記自走式センサの向きを検出する向き検出部をさらに備える
請求項１に記載のモニタ表示輝度測定装置。

【請求項3】

前記図形はその全体が前記撮像領域内に収まる大きさを有する請求項２に記載のモニタ表示輝度測定装置。

【請求項4】

前記向き検出部は、前記撮像領域の重心と前記図形の重心とを一致させた状態で、前記自走式センサの向きを検出する請求項３に記載のモニタ表示輝度測定装置。

【請求項5】

輝度センサを備える自走式センサを、モニタの画面上に配置するか前記画面に近接させた状態で、前記モニタに前記自走式センサの位置を検出するための所定のパターンを有する位置検出用画像信号を供給し、
前記自走式センサを移動させ、
前記所定のパターンが有する輝度値と、前記輝度センサが検出した前記画面の発光輝度との比較結果に基づいて、前記画面に対する前記自走式センサの位置を検出し、
前記モニタに表示輝度測定用画像信号を供給している状態で、検出された前記画面に対する前記自走式センサの位置に基づいて、前記画面に対する前記自走式センサの位置を複数の位置に移動させ、
前記複数の位置の各位置において前記輝度センサが検出した前記画面の発光輝度を前記画面に表示されている画像の表示輝度として取得する
モニタ表示輝度測定方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、モニタ表示輝度測定装置及びモニタ表示輝度測定方法に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば医用モニタにおいては、画像が所望の輝度値で表示されているかを確認するため画面上の表示輝度を測定して、測定結果に基づいて表示輝度を校正する必要がある（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１２－１４００４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

モニタの表示輝度を測定する際に、ユーザによる手作業を極力減らすことが求められている。本発明は、モニタの表示輝度をほぼ自動的に測定することができるモニタ表示輝度測定装置及びモニタ表示輝度測定方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明は、モニタに供給する画像信号を生成する画像信号生成部と、前記モニタの画面上を自走する自走式センサに備えられている輝度センサが検出した前記画面の発光輝度を取得する発光輝度取得部と、前記自走式センサの移動を制御する移動制御部と、前記画像信号生成部が前記モニタに前記自走式センサの位置を検出するための所定のパターンを有する位置検出用画像信号を供給している状態で、前記所定のパターンが有する輝度値と、前記発光輝度取得部が取得した発光輝度との比較結果に基づいて、前記自走式センサの前記画面上の位置を検出する位置検出部とを備えるモニタ表示輝度測定装置を提供する。

【0006】

本発明は、輝度センサを備える自走式センサを、モニタの画面上に配置するか前記画面に近接させた状態で、前記モニタに前記自走式センサの位置を検出するための所定のパターンを有する位置検出用画像信号を供給し、前記自走式センサを移動させ、前記所定のパターンが有する輝度値と、前記輝度センサが検出した前記画面の発光輝度との比較結果に基づいて、前記画面に対する前記自走式センサの位置を検出し、前記モニタに表示輝度測定用画像信号を供給している状態で、検出された前記画面に対する前記自走式センサの位置に基づいて、前記画面に対する前記自走式センサの位置を複数の位置に移動させ、前記複数の位置の各位置において前記輝度センサが検出した前記画面の発光輝度を前記画面に表示されている画像の表示輝度として取得するモニタ表示輝度測定方法を提供する。

【発明の効果】

【0007】

本発明のモニタ表示輝度測定装置及びモニタ表示輝度測定方法によれば、モニタの表示輝度をほぼ自動的に測定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】一実施形態に係るモニタ表示輝度測定装置を搭載するモニタ校正装置を示すブロック図である。

【図2】第１の構成例の自走式センサをモニタの画面上に載置している状態を示す平面図である。

【図3A】第１の構成例の自走式センサをモニタの画面上に載置するために、モニタを横に倒した状態を示す側面図である。

【図3B】第１の構成例の自走式センサをモニタの画面上に載置するために、筐体を倒した状態を示す側面図である。

【図4】第１の構成例の自走式センサの裏面を示す平面図である。

【図5】位置検出用画像の一例を示す図である。

【図6】モニタの画面に向き検出用画像を表示した状態を示す図である。

【図7】自走式センサが向き検出用画像の位置へと向かって、輝度センサの撮像領域が向き検出用画像を覆った状態を示す図である。

【図8】図７の状態で、発光輝度取得部に供給される輝度センサからの出力信号を示す図である。

【図9】移動制御部が、自走式センサを、画面を複数の領域に分割した各領域に順に移動させて、発光輝度取得部が各領域における発光輝度を取得した状態を示す図である。

【図10】バックライト輝度設定部がバックライトの領域を複数の領域に分割した状態を示す図である。

【図11A】第２の構成例の自走式センサを示す正面図である。

【図11B】第２の構成例の自走式センサを示す側面図である。

【図12】第３の構成例の自走式センサを示す断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、一実施形態に係るモニタ表示輝度測定装置及びモニタ表示輝度測定方法について、添付図面を参照して説明する。一実施形態に係るモニタ表示輝度測定装置は、モニタの輝度を校正する後述する図１に示すモニタ校正装置１０に搭載されている場合を例とする。

【0010】

図１において、モニタ校正装置１０は、画像信号生成部１１、発光輝度取得部１２、位置・向き検出部１３、移動制御部１４、輝度校正制御部１５を備える。位置・向き検出部１３は位置検出部と向き検出部との双方の機能を備える。位置検出部と向き検出部とが別々に設けられていてもよい。輝度校正制御部１５は保持部１５１を有する。モニタ２０は、液晶パネル２１、バックライト２２、バックライト輝度設定部２３を備える。典型的には、モニタ２０は医用モニタである。モニタ２０は医用モニタに限定されない。液晶パネル２１はモニタ２０が備える表示パネルの一例である。表示パネルは液晶パネル２１に限定されない。

【0011】

自走式センサ３０Ａは自走式センサ３０の第１の構成例であり、自走式センサ３０Ｂは、自走式センサ３０の第２の構成例である。後述する自走式センサ３０Ｃは、自走式センサ３０の第３の構成例である。自走式センサ３０Ａまたは３０Ｂは、駆動部３１、タイヤ３２、輝度センサ３３を備える。

【0012】

モニタ２０をモニタ校正装置１０によって校正していない状態においては、モニタ校正装置１０はモニタ２０及び自走式センサ３０には接続されていない。モニタ２０をモニタ校正装置１０によって校正するとき、モニタ校正装置１０とモニタ２０とが有線または無線で接続され、モニタ校正装置１０と自走式センサ３０とが有線または無線で接続される。

【0013】

モニタ２０をモニタ校正装置１０によって校正しておらず、モニタ２０を画像表示のために使用する場合には、液晶パネル２１には画像表示するための画像信号が供給される。モニタ２０が医用モニタである場合には、液晶パネル２１に供給される画像信号は医用画像信号である。

【0014】

以下、モニタ２０をモニタ校正装置１０によって校正する場合の各部の動作を説明する。まず、自走式センサ３０が自走式センサ３０Ａである場合を説明する。図２に示すように、自走式センサ３０Ａはモニタ２０（液晶パネル２１）の画面上に載置されている。自走式センサ３０Ａは、移動制御部１４による制御に従って画面上を自走する。図３Ａ及び図３Ｂに示すように、モニタ２０は、液晶パネル２１、バックライト２２、バックライト輝度設定部２３を収納する筐体２０１、筐体２０１に連結または一体化されている支柱２０２、支柱２０２に連結または一体化されている台座２０３を備える。

【0015】

自走式センサ３０Ａを図２に示すように画面上に載置するため、モニタ２０は、図３Ａに示すように横に倒された状態とされるか、図３Ｂに示すように画面が水平面と平行になるように筐体２０１を倒すことができるように構成されている。

【0016】

図４に示すように、自走式センサ３０Ａは、裏面に、タイヤ３２としての一対のタイヤ３２ａ及び３２ｂと、ローラ３４を備える。輝度センサ３３は、所定の面積の矩形状の撮像素子によって構成されている。撮像素子は、例えばＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサである。駆動部３１がタイヤ３２ａもしくは３２ｂ、またはタイヤ３２ａ及び３２ｂを駆動することにより、自走式センサ３０Ａは各種の方向に移動する。

【0017】

図１に戻り、画像信号生成部１１は、液晶パネル２１の画面上の自走式センサ３０Ａの位置を検出するための位置検出用画像信号、自走式センサ３０Ａの向きを検出するための向き検出用画像信号、画面に表示されている画像の表示輝度を測定するための表示輝度測定用画像信号を選択的に生成してモニタ２０に供給する

【0018】

発光輝度取得部１２は、画像信号生成部１１がモニタ２０に画像信号を供給している状態で、自走式センサに備えられている輝度センサ３３が検出した画面の発光輝度を取得する。移動制御部１４は、駆動部３１を制御することにより自走式センサ３０Ａの移動を制御する。駆動部３１は例えばモータである。

【0019】

画像信号生成部１１は、液晶パネル２１に自走式センサ３０Ａの位置を検出するための図５に示すような所定のパターンを有する位置検出用画像を示す位置検出用画像信号を供給する。図５に示すパターンは、一例として、黒と白の領域を含む。自走式センサ３０Ａが黒の領域上に位置していれば、発光輝度取得部１２が取得する画面の発光輝度は低い値になる。自走式センサ３０Ａが白の領域上に位置していれば、発光輝度取得部１２が取得する画面の発光輝度は高い値となる。

【0020】

図５において、（ａ）は液晶パネル２１の全画面が黒の状態を示しており、（ｂ１）は画面の左半分が黒で右半分が白の状態、（ｂ２）は画面の左半分が白で右半分が黒の状態を示している。画像信号生成部１１は、図５の（ｂ１）に示す状態の画像信号と（ｂ２）に示す状態の画像信号とを順に生成して液晶パネル２１に供給する。このように位置検出用画像信号のパターンを切り替えて、図５の（ｂ１）に示す状態の画像信号を供給しているときに発光輝度取得部１２が取得する画面の発光輝度が高い値となっていれば、自走式センサ３０Ａは画面の右半分の領域に位置していることが検出される。

【0021】

自走式センサ３０Ａが画面の右半分の領域に位置していることが検出されたら、図５の（ｃ１）及び（ｃ２）に示すように、画像信号生成部１１は、画面の右半分における上半分が白で下半分が黒の状態の画像信号と、画面の右半分における上半分が黒で下半分が白の状態の画像信号とを順に生成して液晶パネル２１に供給する。このように位置検出用画像信号のパターンを切り替えて、図５の（ｃ１）に示す状態の画像信号を供給しているときに発光輝度取得部１２が取得する画面の発光輝度が高い値となっていれば、自走式センサ３０Ａは画面の右半分における上半分の領域に位置していることが検出される。

【0022】

図５の（ｄ１）及び（ｄ２）は、画面の右半分の下半分を黒として上半分を左右に分割して、白と黒とを切り替えた状態を示している。画像信号生成部１１が位置検出用画像信号のパターンの変更を繰り返すことにより、位置・向き検出部１３は、自走式センサ３０Ａの画面上の位置を絞り込むことができる。このようにして、位置・向き検出部１３は、所定のパターンが有する輝度値と発光輝度取得部１２が取得する画面の発光輝度との比較結果に基づいて自走式センサ３０Ａの位置を検出する。

【0023】

自走式センサ３０Ａの位置検出方法は、図５に示す位置検出用画像信号のパターンを用いる方法に限定されない。例えば、画像信号生成部１１が画面上の所定の領域だけ白でその他の領域が黒の画像信号を生成して、白の領域を移動させながら、位置・向き検出部１３が、発光輝度取得部１２が取得する画面の発光輝度を検出することで自走式センサ３０Ａの位置を特定してもよい。

【0024】

以上のようにして位置・向き検出部１３が自走式センサ３０Ａの画面上の位置を検出したら、位置・向き検出部１３は次のようにして自走式センサ３０Ａの向きを検出する。図６に示すように、画像信号生成部１１は、液晶パネル２１に自走式センサ３０Ａの向きを検出するための向き検出用図形４０（以下、図形４０と略記する）を示す向き検出用画像信号を供給する。図６に示す例では、図形４０は台形である。台形は、線対称であり、かつ点対称ではない形状の一例である。自走式センサ３０Ａの向きを検出するための図形４０は、この条件を満たせば所定の形状でよい。図形４０の上底及び下底の直線が水平方向または垂直方向と平行となるような画像信号とするのがよい。画像信号生成部１１は、図形４０の位置を自走式センサ３０Ａの位置へと移動させる。

【0025】

図７は、図形４０の位置が自走式センサ３０Ａの位置へと移動して、輝度センサ３３の撮像領域が図形４０を覆った状態を示している。図形４０はその全体が輝度センサ３３の撮像領域内に収まる大きさを有することが好ましい。画像信号生成部１１は、撮像領域の重心Ｃ３３と図形４０の重心Ｃ４０とを一致させることが好ましい。

【0026】

図７の状態で、発光輝度取得部１２に供給される輝度センサ３３からの出力信号Ｓ３３は図８となる。出力信号Ｓ３３は、図形４０に対応する撮像画像Ｓ４０を含む。位置・向き検出部１３は、発光輝度取得部１２が取得した出力信号Ｓ３３と、出力信号Ｓ３３内の撮像画像Ｓ４０との位置関係に基づいて自走式センサ３０Ａの向きＤ３０を検出することができる。

【0027】

位置・向き検出部１３は、撮像画像Ｓ４０に二点鎖線で示す仮想的な中心線４０ＣＬを引く。位置・向き検出部１３は、中心線４０ＣＬと出力信号Ｓ３３（輝度センサ３３の撮像領域）の短辺とがなす角度と、出力信号Ｓ３３内の撮像画像Ｓ４０の向きとに基づいて、自走式センサ３０Ａの向きＤ３０を検出する。

【0028】

以上のようにして、位置・向き検出部１３が自走式センサ３０Ａの位置及び向きＤ３０を検出すれば、画像信号生成部１１は、液晶パネル２１の画面に表示されている画像の表示輝度を測定するための表示輝度測定用画像信号を液晶パネル２１に供給する。表示輝度測定用画像信号は例えば白の画像信号でよい。即ち、画像信号を８ビットとすれば、表示輝度測定用画像信号は、それぞれが階調２５５である赤（Ｒ）、緑（Ｇ）、青（Ｂ）の色信号でよい。

【0029】

この状態で、移動制御部１４は、自走式センサ３０Ａを、図９に示すように例えば液晶パネル２１の画面を領域２１ａ～２１ｉに分割した各領域に順に移動させる。発光輝度取得部１２は、領域２１ａ～２１ｉにおける画面の発光輝度Ｌａ～Ｌｉを順に取得する。輝度校正制御部１５の保持部１５１は、領域２１ａ～２１ｉにおける発光輝度Ｌａ～Ｌｉを保持する。

【0030】

図１０に示すように、バックライト輝度設定部２３は、液晶パネル２１の画面に対応するバックライト２２の領域を例えば領域２２ａ～２２ｉに分割して、各領域の発光輝度を設定している。液晶パネル２１によって画像を表示するモニタ２０においては、バックライト２２による発光輝度を調整することによって画面に表示される画像の表示輝度が調整される。輝度校正制御部１５は、画面の領域２１ａ～２１ｉに表示される画像の表示輝度が一定となるようなバックライト２２における領域２２ａ～２２ｉの発光輝度を設定するよう、バックライト輝度設定部２３を制御する。

【0031】

図１においては、バックライト２２による発光輝度を調整することによって画面に表示される画像の表示輝度を調整しているが、液晶パネル２１に供給する画像信号の輝度値を調整することによって画面に表示される画像の表示輝度を調整してもよい。モニタ２０が液晶パネル２１の代わりに自発光式の表示パネルを備える場合には、表示パネルに供給する画像信号の輝度値を調整すればよい。

【0032】

図２に示す自走式センサ３０Ａの代わりに、図１１Ａ及び図１１Ｂに示す自走式センサ３０Ｂを用いてもよい。図１１Ａまたは図１１Ｂに示すように、自走式センサ３０Ｂは、第１の移動体３５、引っ掛け部３６、支柱３７、第２の移動体３８を備える。

【0033】

第１の移動体３５にはタイヤ３２としてのタイヤ３２ｃ～３２ｆが装着されており、タイヤ３２ｃ～３２ｆを駆動する図１に示す駆動部３１を収納している。引っ掛け部３６は、第１の移動体３５を筐体２０１に引っ掛けて落下しないようにしている。支柱３７は端部が第１の移動体３５に固定されており、鉛直方向に伸びている。

【0034】

第２の移動体３８の液晶パネル２１の画面と対向する面には、輝度センサ３３が装着されている。輝度センサ３３は撮像素子であってもよい。第２の移動体３８は、例えばラックアンドピニオンによって支柱３７に沿って上下方向に移動自在とされている。駆動部３１とは別の図示していない駆動部は、第２の移動体３８が上下動するようラックアンドピニオンを駆動する。

【0035】

移動制御部１４は、駆動部３１を制御して第１の移動体３５を筐体２０１の上端面に沿って移動させ、図示していない駆動部を制御して第２の移動体３８を支柱３７に沿って上下方向に移動させる。これによって、移動制御部１４は、輝度センサ３３を液晶パネル２１の画面の任意の位置に対向させることができる。移動制御部１４は、自走式センサ３０Ｂを、図９に示すように例えば液晶パネル２１の画面を領域２１ａ～２１ｉに分割した各領域に順に移動させる。発光輝度取得部１２、輝度校正制御部１５、及びバックライト輝度設定部２３の動作は、自走式センサ３０Ａを用いた場合と同様である。

【0036】

自走式センサ３０Ａ及び３０Ｂの代わりに、図１２に示すような自走式センサ３０Ｃを用いてもよい。自走式センサ３０Ｃは、液晶パネル２１表面のガラス板２１Ｇ１と、カバーガラス板２１Ｇ２との間に配置されている。自走式センサ３０Ｃは、可撓性を有する基材３０１と複数の圧電素子３０２とを含む圧電アクチュエータによって構成されている。カバーガラス板２１Ｇ２から自走式センサ３０Ｃに圧力をかけると、圧電素子３０２は基材３０１を変形させる。基材３０１及び圧電素子３０２が移動子、ガラス板２１Ｇ１及びカバーガラス板２１Ｇ２が固定子である。

【0037】

複数の圧電素子３０２によって基材３０１を波状に変形させ、例えば波が右側から左側へと動くように基材３０１を変形させると、自走式センサ３０Ｃは右側から左側へと動く。複数の圧電素子３０２が駆動部３１に相当する働きをし、基材３０１がタイヤ３２に相当する働きをする。図１２では図示していないが、自走式センサ３０Ｃは輝度センサ３３に相当する構成を含む。外部から各圧電素子３０２に配線して電力を供給してもよいし、自走式センサ３０Ｃがバッテリを内蔵してバッテリから各圧電素子３０２に電力を供給してもよい。

【0038】

圧電アクチュエータによって構成された自走式センサ３０Ｃは、電力を供給していない状態では移動子が動かないので移動しない

【0039】

以上のように、ユーザは、輝度センサ３３を備える自走式センサ３０を、モニタ２０の画面上に配置するか画面に近接させる。モニタ校正装置１０は、次のようにモニタ表示輝度測定方法を実行する。画像信号生成部１１は、モニタ２０に自走式センサ３０の位置を検出するための所定のパターンを有する位置検出用画像信号を供給する。移動制御部１４は、画面に所定のパターンが表示されている状態で自走式センサ３０を移動させる。

【0040】

位置・向き検出部１３は、所定のパターンが有する輝度値と、輝度センサ３３が検出した画面の発光輝度との比較結果に基づいて、画面に対する自走式センサ３０の位置を検出する。移動制御部１４は、モニタ２０に表示輝度測定用画像信号を供給している状態で、検出された画面に対する自走式センサ３０の位置に基づいて、画面に対する自走式センサ３０の位置を複数の位置に移動させる。発光輝度取得部１２は、複数の位置の各位置において輝度センサ３３が検出した画面の発光輝度を画面に表示されている画像の表示輝度として取得する。

【0041】

以上説明した本実施形態のモニタ表示輝度測定装置及びモニタ表示輝度測定方法によれば、モニタ２０の表示輝度をほぼ自動的に測定することができる。

【0042】

本発明は以上説明した本実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々可能である。モニタ校正装置１０をモニタ２０と一体化させてもよい。モニタ校正装置１０をパーソナルコンピュータで構成してもよい。パーソナルコンピュータの中央処理装置が、本実施形態のモニタ表示輝度測定方法に相当する処理を実行させるコンピュータプログラムを実行してもよい。

【符号の説明】

【0043】

１０ モニタ校正装置
１１ 画像信号生成部
１２ 発光輝度取得部
１３ 位置・向き検出部
１４ 移動制御部
１５ 輝度校正制御部
２０ モニタ
２１ 液晶パネル
２２ バックライト
３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ 自走式センサ
３１ 駆動部
３２ タイヤ
３３ 輝度センサ
１５１ 保持部

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11A】

【図11B】

【図12】