特開 2024-70454 ピッキングリフト

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024070454

(43)【公開日】2024-05-23

(54)【発明の名称】ピッキングリフト

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/12 20060101AFI20240516BHJP

   B66F 9/06 20060101ALI20240516BHJP

【ＦＩ】

B66F9/12 F

B66F9/06 J

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022180961

(22)【出願日】2022-11-11

(71)【出願人】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】馬場 達也

(72)【発明者】

【氏名】中野 隆治

(72)【発明者】

【氏名】螺沢 新治

(72)【発明者】

【氏名】西脇 孝

【テーマコード（参考）】

3F333

【Ｆターム（参考）】

3F333AA02

3F333AB13

3F333AC07

3F333AE02

3F333AF08

3F333BA02

3F333BD02

3F333CA01

3F333CA02

3F333FA12

3F333FA15

3F333FE02

3F333FE03

(57)【要約】

【課題】搭乗者の意図しないパレットのがたつきを抑制できるピッキングリフトを提供する。
【解決手段】ピッキングリフトは、パレットロック機能を有するパレットロック装置と、パレットロック機能のオン・オフを切り替える切替スイッチと、フォークの揚高を検出する揚高検出部を備える。パレットロック装置のロック制御部は、ロックバーがパレットに押し付けられるロック状態においてパレットが着地した場合及びフォークの揚高が所定のロック揚高未満になった場合の少なくとも一方に該当する場合にのみ、ロック状態からロックバーがパレットに押し付けられないロック解除状態になるようにロックバー駆動部を制御する。これにより、ロック制御部は、パレットが着地しておらず、かつフォークの揚高がロック揚高以上である場合には、切替スイッチによってパレットロック機能がオンからオフに切り替えられてもロック状態からロック解除状態になることを回避する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

運転台及び前記運転台から延出するフォークを有する昇降部と、
前記昇降部に設けられたロックバーを有し、前記ロックバーがパレットの下側デッキボードに押し付けられることによって前記フォークとともに前記パレットをロックするパレットロック機能を有するパレットロック装置と、
前記パレットロック機能のオン・オフを切り替える切替スイッチと、
を備えるピッキングリフトであって、
前記フォークの揚高を検出する揚高検出部を備え、
前記パレットロック装置は、
前記ロックバーを前記下側デッキボードに押し付け可能なロックバー駆動部と、
前記パレットが着地したか否かを判定するために用いられる着地検出部と、
前記切替スイッチ、前記揚高検出部、及び前記着地検出部と接続されるとともに前記ロックバー駆動部を制御するロック制御部と、
を有し、
前記ロック制御部は、
前記着地検出部の検出結果から前記パレットが着地したか否かを判定可能であり、
前記ロックバーが前記下側デッキボードに押し付けられるロック状態において、前記パレットが着地した場合及び前記揚高検出部によって検出された前記フォークの揚高が所定のロック揚高未満になった場合の少なくとも一方に該当する場合にのみ、前記ロック状態から前記ロックバーが前記下側デッキボードに押し付けられないロック解除状態になるように前記ロックバー駆動部を制御することによって、前記パレットが着地しておらず、かつ前記フォークの揚高が前記ロック揚高以上である場合には、前記切替スイッチによって前記パレットロック機能がオンからオフに切り替えられても前記ロック状態から前記ロック解除状態になることを回避することを特徴とするピッキングリフト。

【請求項2】

前記ロック制御部に接続され、前記フォークが前記パレットの上側デッキボードに接触したことを検出するために用いられるパレット接触検出部を備え、
前記ロック制御部は、
前記パレット接触検出部の検出結果から前記フォークが前記上側デッキボードに接触したことを検出し、
前記切替スイッチの操作状態から前記パレットロック機能のオン・オフを認識し、
前記ロック解除状態において、前記フォークが前記上側デッキボードに接触しているとともに前記揚高検出部によって検出された前記フォークの揚高が前記ロック揚高以上であり、かつ前記パレットロック機能がオンである場合に、前記ロック解除状態から前記ロック状態になるように前記ロックバー駆動部を制御する請求項１に記載のピッキングリフト。

【請求項3】

前記昇降部を昇降させるための荷役モータを備え、
前記揚高検出部は、
前記荷役モータの回転数を検出する回転センサと、
前記フォークの揚高が所定の基準揚高になると切り替わる揚高スイッチと、
前記回転センサ及び前記揚高スイッチと接続され、前記揚高スイッチが切り替わった後の前記荷役モータの回転数に基づいて前記フォークの揚高を算出する算出部と、
から構成されている請求項１に記載のピッキングリフト。

【請求項4】

前記ロックバー駆動部は、シリンダチューブと、前記シリンダチューブに対して移動可能なピストンロッドとを有するシリンダを含み、
前記シリンダチューブに対する前記ピストンロッドの突出量が増大することによって、前記ロックバーは前記下側デッキボードに押し付けられ、
前記パレットロック装置は、
前記ロック制御部に接続され、前記シリンダチューブからの前記ピストンロッドの突出量が最大であるか否かを判定するために用いられるシリンダ検出部と、
前記ロック制御部に接続され、前記パレットロック装置が前記ロック状態であるか否かを判定するために用いられるロック検出部と、
を有し、
前記ロック制御部は、
前記シリンダ検出部の検出結果から前記シリンダチューブからの前記ピストンロッドの突出量が最大であるか否かを判定し、
前記ロック検出部の検出結果から前記パレットロック装置が前記ロック状態であるか否かを判定し、
前記シリンダチューブからの前記ピストンロッドの突出量が最大であるときに前記パレットロック装置が前記ロック状態でない場合、前記パレットのロックに失敗したと判定する請求項１に記載のピッキングリフト。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ピッキングリフトに関する。

【背景技術】

【0002】

フォークリフトの１つとしてピッキングリフトが知られている。ピッキングリフトは、運転台と運転台から延出するフォークとを有する昇降部を備えている。ピッキングリフトの搭乗者は、運転台に搭乗することによって、フォークに支持されたパレットとともに上昇する。そして、搭乗者は、上昇した先にある棚とパレットとの間でピッキング作業を行う。このようなピッキングリフトを用いたピッキング作業では、パレットのがたつきの抑制が求められている。

【0003】

特許文献１には、パレットのがたつきを抑制するための装置としてパレットロック装置を備えるピッキングリフトが開示されている。パレットロック装置は、昇降部に設けられたロックバーを有している。パレットロック装置は、ロックバーがパレットの下側デッキボードに押し付けられることによって、パレットの上側デッキボードを支持するフォークとともにパレットをロックするパレットロック機能を有している。また、ピッキングリフトは、パレットロック機能のオン・オフを切り替える切替スイッチを備えている。切替スイッチは、ピッキングリフトの搭乗者によって操作される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第４２３２９５４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ピッキングリフトの搭乗者は、ピッキング作業中、立ったりしゃがんだりする。このため、搭乗者の体の一部が切替スイッチに当たることによって、搭乗者は意図せず切替スイッチを操作してしまうことがある。特許文献１のパレットロック装置は、パレットをロックしている状態において、切替スイッチが操作されることによってパレットロック機能がオンからオフに切り替えられると、パレットのロックを解除する。この場合、搭乗者はパレットがロックされていると認識しているため、搭乗者の意図しないパレットのがたつきが発生することになる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記問題点を解決するためのピッキングリフトは、運転台及び前記運転台から延出するフォークを有する昇降部と、前記昇降部に設けられたロックバーを有し、前記ロックバーがパレットの下側デッキボードに押し付けられることによって前記フォークとともに前記パレットをロックするパレットロック機能を有するパレットロック装置と、前記パレットロック機能のオン・オフを切り替える切替スイッチと、を備えるピッキングリフトであって、前記フォークの揚高を検出する揚高検出部を備え、前記パレットロック装置は、前記ロックバーを前記下側デッキボードに押し付け可能なロックバー駆動部と、前記パレットが着地したか否かを判定するために用いられる着地検出部と、前記切替スイッチ、前記揚高検出部、及び前記着地検出部と接続されるとともに前記ロックバー駆動部を制御するロック制御部と、を有し、前記ロック制御部は、前記着地検出部の検出結果から前記パレットが着地したか否かを判定可能であり、前記ロックバーが前記下側デッキボードに押し付けられるロック状態において、前記パレットが着地した場合及び前記揚高検出部によって検出された前記フォークの揚高が所定のロック揚高未満になった場合の少なくとも一方に該当する場合にのみ、前記ロック状態から前記ロックバーが前記下側デッキボードに押し付けられないロック解除状態になるように前記ロックバー駆動部を制御することによって、前記パレットが着地しておらず、かつ前記フォークの揚高が前記ロック揚高以上である場合には、前記切替スイッチによって前記パレットロック機能がオンからオフに切り替えられても前記ロック状態から前記ロック解除状態になることを回避することを要旨とする。

【0007】

上記構成によれば、ロック制御部は、ロック状態においてパレットが着地した場合及びフォークの揚高がロック揚高未満になった場合の少なくとも一方に該当する場合にのみ、ロック状態からロック解除状態となるようにロックバー駆動部を制御する。すなわち、ロック制御部は、ロック状態において切替スイッチによってパレットロック機能がオンからオフに切り替えられても、パレットが着地しておらず、かつフォークの揚高がロック揚高以上である場合には、ロック状態からロック解除状態となるようにロックバー駆動部を制御しない。これにより、ロック制御部は、パレットが着地しておらず、かつフォークの揚高がロック揚高以上である場合には、切替スイッチによってパレットロック機能がオンからオフに切り替えられてもロック状態からロック解除状態になることを回避する。このため、パレットロック装置がロック状態であるときに、ピッキングリフトの搭乗者がピッキング作業中に意図せず切替スイッチを操作することによって、パレットロック機能がオンからオフに切り替えられたとしても、パレットロック装置がロック解除状態になることが回避される。したがって、搭乗者の意図しないパレットのがたつきを抑制できる。

【0008】

上記ピッキングリフトにおいて、前記ロック制御部に接続され、前記フォークが前記パレットの上側デッキボードに接触したことを検出するために用いられるパレット接触検出部を備え、前記ロック制御部は、前記パレット接触検出部の検出結果から前記フォークが前記上側デッキボードに接触したことを検出し、前記切替スイッチの操作状態から前記パレットロック機能のオン・オフを認識し、前記ロック解除状態において、前記フォークが前記上側デッキボードに接触しているとともに前記揚高検出部によって検出された前記フォークの揚高が前記ロック揚高以上であり、かつ前記パレットロック機能がオンである場合に、前記ロック解除状態から前記ロック状態になるように前記ロックバー駆動部を制御してもよい。

【0009】

上記構成によれば、ロック制御部は、ロック解除状態において、フォークが上側デッキボードに接触するとともにフォークの揚高がロック揚高以上であり、かつパレットロック機能がオンの場合、ロック解除状態からロック状態になるようにロックバー駆動部を制御する。したがって、パレットロック機能がオンになるように切替スイッチを予め操作しておけば、フォークが上側デッキボードに接触するとともにフォークの揚高がロック揚高以上になった場合、パレットロック装置によってパレットを自動的にロックできる。

【0010】

上記ピッキングリフトにおいて、前記昇降部を昇降させるための荷役モータを備え、前記揚高検出部は、前記荷役モータの回転数を検出する回転センサと、前記フォークの揚高が所定の基準揚高になると切り替わる揚高スイッチと、前記回転センサ及び前記揚高スイッチと接続され、前記揚高スイッチが切り替わった後の前記荷役モータの回転数に基づいて前記フォークの揚高を算出する算出部と、から構成されていてもよい。

【0011】

上記構成によれば、揚高検出部が例えばフォークの揚高がロック揚高になると切り替わるリミットスイッチである場合と比較して、ロック揚高の変更時の対応が容易である。
上記ピッキングリフトにおいて、前記ロックバー駆動部は、シリンダチューブと、前記シリンダチューブに対して移動可能なピストンロッドとを有するシリンダを含み、前記シリンダチューブに対する前記ピストンロッドの突出量が増大することによって、前記ロックバーは前記下側デッキボードに押し付けられ、前記パレットロック装置は、前記ロック制御部に接続され、前記シリンダチューブからの前記ピストンロッドの突出量が最大であるか否かを判定するために用いられるシリンダ検出部と、前記ロック制御部に接続され、前記パレットロック装置が前記ロック状態であるか否かを判定するために用いられるロック検出部と、を有し、前記ロック制御部は、前記シリンダ検出部の検出結果から前記シリンダチューブからの前記ピストンロッドの突出量が最大であるか否かを判定し、前記ロック検出部の検出結果から前記パレットロック装置が前記ロック状態であるか否かを判定し、前記シリンダチューブからの前記ピストンロッドの突出量が最大であるときに前記パレットロック装置が前記ロック状態でない場合、前記パレットのロックに失敗したと判定してもよい。

【0012】

上記構成によれば、パレットのロックが失敗したことを検出できる。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、ピッキングリフトの搭乗者の意図しないパレットのがたつきを抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】実施形態におけるピッキングリフトを示す斜視図である。

【図2】実施形態におけるピッキングリフトを示す側面図である。

【図3】実施形態におけるピッキングリフトの構成を示すブロック図である。

【図4】実施形態におけるパレットロック装置の状態遷移図である。

【図5】実施形態におけるパレットロック装置を示す斜視図である。

【図6】フォークが上側デッキボードに接触する前のパレットロック装置を示す側面図である。

【図7】フォークが上側デッキボードに接触した状態のパレットロック装置を示す側面図である。

【図8】ロック状態のパレットロック装置を示す側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、ピッキングリフトを具体化した一実施形態を図１～図８にしたがって説明する。なお、以下の説明において、「前」、「後」、「左」、「右」、「上」、「下」とは、ピッキングリフトの搭乗者が運転時に前進方向を向いた状態を基準とした場合の「前」、「後」、「左」、「右」、「上」、「下」のことをいう。

【0016】

＜ピッキングリフトの基本構成＞
図１及び図２に示すように、ピッキングリフト１０は、車体１２と、昇降部１３と、荷役装置１４とを備えている。

【0017】

車体１２は、本体部２１と、一対の脚部２２とを有している。本体部２１は、ピッキングリフト１０の前部に位置している。本体部２１には、駆動輪２３が設けられている。また、本体部２１の内部には、走行モータ２４が設けられている。走行モータ２４は、駆動輪２３を回転させる。これにより、車体１２は走行する。駆動輪２３は、操舵輪を兼ねている。一対の脚部２２は、本体部２１から後方に向けて延びている。一対の脚部２２には、従動輪２５が設けられている。

【0018】

昇降部１３は、運転台３１と、一対のフォーク３２と、壁部３３とを有している。
運転台３１は、ピッキングリフト１０の搭乗者が搭乗する部位である。運転台３１は、ピッキングリフト１０の後部に位置している。運転台３１は、一対の脚部２２の間に設けられている。運転台３１は、上板３１ａと下板３１ｂとを有している。上板３１ａと下板３１ｂとは、上下方向に間隔を空けて配置されている。上板３１ａの上面は、運転台３１の上面を構成している。下板３１ｂの下面は、運転台３１の下面を構成している。

【0019】

一対のフォーク３２は、運転台３１から後方に向けて延びている。一対のフォーク３２は、左右方向において間隔を空けて並んでいる。
壁部３３は、運転台３１の前部から上方に立設されている。壁部３３の上部は、ネット状になっている。これにより、ピッキングリフト１０の搭乗者の前方の視界が確保されるとともに搭乗者が保護される。壁部３３の後面には、ガード３４が設けられている。ガード３４は、搭乗者を取り囲むことによって、搭乗者を保護する。また、壁部３３の後面には、インストルメントパネル３５が設けられている。インストルメントパネル３５には、荷役レバー３６が設けられている。荷役レバー３６は、昇降部１３を昇降させるときに操作される。また、インストルメントパネル３５には、切替スイッチ３７が設けられている。したがって、ピッキングリフト１０は、切替スイッチ３７を備えている。切替スイッチ３７は、後述するパレットロック装置１６のパレットロック機能のオン・オフを切り替えるためのスイッチである。荷役レバー３６及び切替スイッチ３７は、搭乗者によって操作される。

【0020】

図２に示すように、荷役装置１４は、マスト４１と、マスト４１を駆動させるマスト駆動部４２とを有している。
マスト４１は、車体１２の本体部２１と昇降部１３の壁部３３との間に位置している。マスト４１は、アウタマスト４１ａとインナマスト４１ｂとを有している。アウタマスト４１ａは、車体１２に固定されている。インナマスト４１ｂは、アウタマスト４１ａに対して上下方向に移動可能である。インナマスト４１ｂの上部には、図示しないチェーンホイールが設けられている。当該チェーンホイールには、図示しないチェーンが掛けられている。当該チェーンの一端部は、アウタマスト４１ａに取り付けられるとともに、当該チェーンの他端部は、運転台３１に取り付けられている。インナマスト４１ｂがアウタマスト４１ａに対して昇降すると、昇降部１３も昇降する。

【0021】

マスト駆動部４２は、リフトシリンダ４３と、タンク４４と、バルブ４５と、油圧ポンプ４６と、荷役モータ４７とを有している。リフトシリンダ４３は、油圧シリンダである。リフトシリンダ４３への作動油の給排によって、インナマスト４１ｂはアウタマスト４１ａに対して上下方向に移動する。タンク４４には、作動油が貯留されている。リフトシリンダ４３とタンク４４とは、油路４８によって接続されている。バルブ４５は、油路４８に設けられている。荷役レバー３６が操作されているとき、バルブ４５は開状態となる。荷役レバー３６が操作されていないとき、バルブ４５は閉状態となる。バルブ４５が開状態のとき、リフトシリンダ４３とタンク４４とは連通する。バルブ４５が閉状態のとき、リフトシリンダ４３とタンク４４とは連通しない。

【0022】

油圧ポンプ４６は、油路４８におけるバルブ４５とタンク４４との間に設けられている。油圧ポンプ４６は、荷役モータ４７によって駆動される。荷役モータ４７は、荷役レバー３６が操作されている場合に駆動する。荷役モータ４７は、双方向に回転可能なモータである。荷役モータ４７が第１方向に回転すると、油圧ポンプ４６は、タンク４４に貯留された作動油をリフトシリンダ４３に供給する。荷役モータ４７が第１方向とは反対の方向である第２方向に回転すると、油圧ポンプ４６は、リフトシリンダ４３に充填された作動油をタンク４４に戻す。このように荷役モータ４７は、昇降部１３を昇降させるためのモータである。

【0023】

＜揚高検出部＞
図３に示すように、ピッキングリフト１０は、揚高検出部１５を備えている。揚高検出部１５は、地面からフォーク３２の上面までの高さであるフォーク３２の揚高を検出する。本実施形態の揚高検出部１５は、回転センサ５１と、揚高スイッチ５２と、車両制御部５３とによって構成されている。

【0024】

回転センサ５１は、荷役モータ４７の回転数を検出する。
揚高スイッチ５２は、フォーク３２の揚高が所定の基準揚高になると切り替わるスイッチである。本実施形態の揚高スイッチ５２は、リミットスイッチである。揚高スイッチ５２は、フォーク３２の揚高が基準揚高以上のとき、オン状態になる。揚高スイッチ５２は、フォーク３２の揚高が基準揚高未満のとき、オフ状態になる。基準揚高は、例えば、５００ｍｍに設定されている。なお、揚高スイッチ５２は、フォーク３２の揚高が基準揚高未満のときにオン状態になり、フォーク３２の揚高が基準揚高以上のときにオフ状態になるスイッチであってもよい。

【0025】

車両制御部５３は、プロセッサと、記憶部と、を備える。プロセッサとしては、例えば、CPU（Central Processing Unit）、GPU（Graphics Processing Unit）、又はDSP（Digital Signal Processor）が用いられる。記憶部は、RAM（Random Access Memory）及びROM（Read Only Memory）を含む。記憶部には、ピッキングリフト１０を動作させるためのプログラムが記憶されている。記憶部は、処理をプロセッサに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納しているといえる。記憶部、すなわち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。車両制御部５３は、ASIC（Application Specific Integrated Circuit）やFPGA（Field Programmable Gate Array）等のハードウェア回路によって構成されていてもよい。処理回路である車両制御部５３は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ASICやFPGA等の１つ以上のハードウェア回路、或いは、それらの組み合わせを含み得る。

【0026】

車両制御部５３は、回転センサ５１及び揚高スイッチ５２と接続されている。車両制御部５３は、揚高スイッチ５２が切り替わることによって、フォーク３２の揚高が基準揚高であることを把握する。車両制御部５３は、回転センサ５１から荷役モータ４７の回転数を取得する。車両制御部５３は、揚高スイッチ５２が切り替わった後の荷役モータ４７の回転数から、揚高スイッチ５２が切り替わった後の昇降部１３の昇降量を算出する。車両制御部５３は、基準揚高から算出した昇降部１３の昇降量を加算又は減算することによって、フォーク３２の揚高を算出する。したがって、車両制御部５３は、揚高スイッチ５２が切り替わった後の荷役モータ４７の回転数に基づいてフォーク３２の揚高を算出する算出部である。

【0027】

＜パレットロック装置＞
図３及び図５に示すように、ピッキングリフト１０は、パレットＰをロックするパレットロック機能を有するパレットロック装置１６を備えている。パレットロック装置１６は、ロックバー６０と、ロックバー駆動部７０とを有している。また、パレットロック装置１６は、ロック制御部８０と、パレット接触検出部８１と、ロック解除検出部８２と、シリンダ検出部８３と、ロック検出部及び着地検出部としてのスプリング検出部８４とを有している。

【0028】

図５及び図６に示すように、ロックバー６０及びロックバー駆動部７０は、昇降部１３の運転台３１に設けられている。運転台３１は、ロックバー６０及びロックバー駆動部７０を運転台３１に取り付けるための一対の第１取付部３１１及び一対の第２取付部３１２を有している。一対の第１取付部３１１及び一対の第２取付部３１２は、運転台３１の下板３１ｂの上面から突出している。一対の第１取付部３１１は、左右方向に間隔を空けて並んでいる。一対の第２取付部３１２は、左右方向に間隔を空けて並んでいる。一対の第２取付部３１２は、左右方向に延びる支持軸３８を支持している。

【0029】

ロックバー６０は、バー本体６１と、一対の爪部６２と、一対の取付片６３と、延出部６４とを有している。
バー本体６１は、左右方向に延びている。バー本体６１は、運転台３１の下板３１ｂよりも後方に位置している。

【0030】

一対の爪部６２は、バー本体６１の下面に設けられている。一対の爪部６２は、左右方向におけるバー本体６１の両端部に位置している。一対の爪部６２は、バー本体６１から後方に向かって延びている。図１に示すように、一対の爪部６２は、運転台３１から後方に向かって延びている。一対の爪部６２は、一対のフォーク３２の間に位置している。

【0031】

一対の取付片６３は、バー本体６１の下面に設けられている。一対の取付片６３は、バー本体６１から前方に向けて延びている。一対の取付片６３は、左右方向に間隔を空けて並んでいる。支持軸３８は、一対の取付片６３を貫通している。ロックバー６０は、支持軸３８によって上下方向に揺動可能に支持されている。

【0032】

延出部６４は、バー本体６１から前方に向けて延びている。延出部６４は、一対の取付片６３よりも前方まで位置している。一対の爪部６２が下降するようにロックバー６０が揺動するとき、延出部６４は上昇する。一方、爪部６２が上昇するようにロックバー６０が揺動するとき、延出部６４は下降する。

【0033】

ロックバー駆動部７０は、ロックバー６０を上下方向に揺動させることによって、ロックバー６０の一対の爪部６２をパレットＰの下側デッキボードＤ２の上面に対して押し付け可能である。ロックバー駆動部７０は、アクチュエータ７１とリンク機構７２とを有している。ロックバー駆動部７０は、運転台３１の上板３１ａと下板３１ｂとの間に配置されている。ロックバー駆動部７０は、運転台３１に内蔵されている。

【0034】

本実施形態のアクチュエータ７１は、シリンダ７３と、シリンダモータ７４とを有する電動シリンダである。アクチュエータ７１は、シリンダ７３が前後方向に延びるように配置されている。シリンダ７３は、シリンダチューブ７３ａと、シリンダチューブ７３ａに対して前後方向に移動可能なピストンロッド７３ｂとを有している。ピストンロッド７３ｂは、シリンダモータ７４によって、シリンダチューブ７３ａに対して前後方向に移動される。

【0035】

リンク機構７２は、第１リンクアーム７５と、第２リンクアーム７６と、連結部材７７とを有している。
第１リンクアーム７５は、一対の第１取付部３１１の間に位置している。第１リンクアーム７５の下端部は、一対の第１取付部３１１と連結されている。第１リンクアーム７５は、第１取付部３１１に対して前後方向に揺動可能である。第１リンクアーム７５の上端部は、ピストンロッド７３ｂの先端部と連結されている。

【0036】

第２リンクアーム７６は、一対の第２取付部３１２の間に位置している。支持軸３８は、第２リンクアーム７６の下端部を貫通している。第２リンクアーム７６は、支持軸３８によって前後方向に揺動可能に支持されている。ロックバー６０のバー本体６１は、第２リンクアーム７６の揺動軌跡上に配置されている。詳しくは、バー本体６１は、第２リンクアーム７６が後方に揺動したときに第２リンクアーム７６と接触するような位置に配置されている。

【0037】

連結部材７７は、第１リンクアーム７５と第２リンクアーム７６とを前後方向に連結している。詳しくは、連結部材７７の前端部は、第１リンクアーム７５における上端部と下端部との間に連結されている。連結部材７７の後端部は、第２リンクアーム７６の上端部に連結されている。連結部材７７は、前後方向に伸縮可能なスプリング７７ａを含んでいる。

【0038】

図６に示すように、ピッキングリフト１０の荷役動作時、一対のフォーク３２はパレットＰのフォーク差込口Ｐｆに挿入される。フォーク差込口Ｐｆは、パレットＰの上側デッキボードＤ１の下面と下側デッキボードＤ２の上面とによって区画されている。また、ロックバー６０の一対の爪部６２も、フォーク差込口Ｐｆに挿入される。ロックバー６０は、水平に延びている。

【0039】

図７に示すように、一対のフォーク３２及び一対の爪部６２がフォーク差込口Ｐｆに挿入された状態で昇降部１３が上昇する。すると、一対の爪部６２は、パレットＰの上側デッキボードＤ１の下面に接触する。上述したように、ロックバー６０は、支持軸３８によって上下方向に揺動可能に構成されている。したがって、ロックバー６０は、一対の爪部６２が上側デッキボードＤ１によって押し下げられることによって、一対の爪部６２が下降し、かつ延出部６４が上昇するように揺動する。また、一対のフォーク３２は、パレットＰの上側デッキボードＤ１の下面に接触する。昇降部１３は、一対のフォーク３２が上側デッキボードＤ１を支持した状態で上昇することによってパレットＰを持ち上げる。

【0040】

パレットロック装置１６は、ロック状態とロック解除状態とを取り得る。
図６及び図７は、ロック解除状態のパレットロック装置１６を示す。シリンダチューブ７３ａからのピストンロッド７３ｂの突出量は最小になっている。ロックバー６０の一対の爪部６２は、パレットＰの下側デッキボードＤ２の上面に対して押し付けられていない。したがって、パレットＰは、上方には動くことができる。すなわち、パレットＰはロックされていない。

【0041】

図８は、ロック状態のパレットロック装置１６を示す。シリンダチューブ７３ａからのピストンロッド７３ｂの突出量はロック解除状態のときよりも多い。ロックバー６０の一対の爪部６２は、パレットＰの下側デッキボードＤ２の上面に対して押し付けられている。上側デッキボードＤ１が一対のフォーク３２によって支持されるとともに、下側デッキボードＤ２に一対の爪部６２が押し付けられることによって、パレットＰの上下方向への移動が規制されている。すなわち、パレットＰはロックされている。

【0042】

図４に示すように、パレットロック装置１６は、ロック解除状態から第１移行動作を経てロック状態に遷移する。第１移行動作は、シリンダチューブ７３ａからのピストンロッド７３ｂの突出量が増大するように、シリンダチューブ７３ａに対してピストンロッド７３ｂが後方に移動する動作である。

【0043】

図８に示すように、ピストンロッド７３ｂがシリンダチューブ７３ａに対して後方に移動すると、ピストンロッド７３ｂと連結された第１リンクアーム７５は、後方に向けて揺動する。第１リンクアーム７５が後方に向けて揺動すると、第１リンクアーム７５と連結された連結部材７７も後方に向けて移動する。連結部材７７が後方に向けて移動すると、連結部材７７と連結された第２リンクアーム７６も後方に向けて揺動する。第２リンクアーム７６は後方に揺動することによって、ロックバー６０のバー本体６１を押し下げる。これにより、ロックバー６０は、一対の爪部６２が下降するとともに延出部６４が上昇するように揺動する。

【0044】

下降した一対の爪部６２は、パレットＰの下側デッキボードＤ２の上面に接触する。一対の爪部６２が下側デッキボードＤ２の上面に接触した後も、ピストンロッド７３ｂが後方に向けて移動すると、一対の爪部６２は下側デッキボードＤ２の上面に対して押し付けられる。これにより、パレットロック装置１６はロック状態となる。連結部材７７のスプリング７７ａよりも後方の部材はこれ以上後方に移動することができないため、スプリング７７ａが圧縮される。このように、ロックバー６０が下側デッキボードＤ２の上面に押し付けられることによってパレットロック装置１６がロック状態になると、スプリング７７ａの圧縮量は増大する。

【0045】

図４に示すように、パレットロック装置１６は、ロック状態から第２移行動作を経てロック解除状態に遷移にする。第２移行動作は、シリンダチューブ７３ａからのピストンロッド７３ｂの突出量が減少するように、シリンダチューブ７３ａに対してピストンロッド７３ｂが前方に移動する動作である。

【0046】

図６及び図７に示すように、ピストンロッド７３ｂがシリンダチューブ７３ａに対して前方に向けて移動すると、ピストンロッド７３ｂと連結された第１リンクアーム７５も前方に向けて揺動する。第１リンクアーム７５が前方に向けて揺動すると、スプリング７７ａの圧縮状態が元に戻るとともに、第１リンクアーム７５と連結された連結部材７７も前方に向けて移動する。連結部材７７が前方に向けて移動すると、連結部材７７と連結された第２リンクアーム７６も前方に向けて揺動する。第２リンクアーム７６が前方に向けて揺動すると、ロックバー６０は第２リンクアーム７６によって押し下げられなくなる。したがって、ロックバー６０は、一対の爪部６２が上昇するとともに延出部６４が下降するように揺動可能になる。

【0047】

ロック制御部８０は、プロセッサと、記憶部と、を備える。プロセッサとしては、例えば、CPU、GPU、又はDSPが用いられる。記憶部は、RAM及びROMを含む。記憶部には、パレットロック装置１６を動作させるためのプログラムが記憶されている。記憶部は、処理をプロセッサに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納しているといえる。記憶部、すなわち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。ロック制御部８０は、ASICやFPGA等のハードウェア回路によって構成されていてもよい。処理回路であるロック制御部８０は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ASICやFPGA等の１つ以上のハードウェア回路、或いは、それらの組み合わせを含み得る。

【0048】

図３に示すように、ロック制御部８０は、切替スイッチ３７と接続されている。ロック制御部８０は、切替スイッチ３７の操作状態からパレットロック機能のオン・オフを認識する。ロック制御部８０は、揚高検出部１５、パレット接触検出部８１、ロック解除検出部８２、シリンダ検出部８３、及びスプリング検出部８４と接続されている。ロック制御部８０は、各検出部の検出結果からパレットロック装置１６やパレットＰの状態を認識する。また、ロック制御部８０は、ロックバー駆動部７０と接続されている。ロック制御部８０は、ロックバー駆動部７０のシリンダモータ７４を制御することによって、パレットロック装置１６の動作を制御する。パレットロック装置１６の制御については後述する。

【0049】

パレット接触検出部８１は、一対のフォーク３２がパレットＰの上側デッキボードＤ１の下面に接触したことを検出するために用いられる。本実施形態のパレット接触検出部８１は、リミットスイッチである。パレット接触検出部８１は、パレット検出バー８１ａを有している。パレット検出バー８１ａは、延出部６４の下方に配置されている。パレット接触検出部８１は、パレット検出バー８１ａが延出部６４によって押し下げられているとき、オン状態になる。パレット接触検出部８１は、パレット検出バー８１ａが延出部６４によって押し下げられていないとき、オフ状態になる。

【0050】

上述したように、一対のフォーク３２が上側デッキボードＤ１の下面に接触する前、ロックバー６０は水平に延びている。このとき、パレット検出バー８１ａは延出部６４によって押し下げられているため、パレット接触検出部８１はオン状態である。そして、一対のフォーク３２が上側デッキボードＤ１の下面に接触するとき、ロックバー６０は延出部６４が上昇するように揺動する。これにより、パレット検出バー８１ａは延出部６４によって押し下げられなくなるため、パレット接触検出部８１はオン状態からオフ状態に切り替わる。

【0051】

ロック制御部８０は、パレット接触検出部８１の検出結果から一対のフォーク３２が上側デッキボードＤ１の下面に接触したことを検出する。ロック制御部８０は、パレット接触検出部８１がオン状態からオフ状態になったとき、一対のフォーク３２が上側デッキボードＤ１の下面に接触したことを検出する。

【0052】

ロック解除検出部８２は、パレットロック装置１６がロック解除状態であるか否かを判定するために用いられる。本実施形態のロック解除検出部８２は、リミットスイッチである。ロック解除検出部８２は、リンク検出バー８２ａを有している。リンク検出バー８２ａは、第１リンクアーム７５の揺動軌跡上に配置されている。詳しくは、リンク検出バー８２ａは、第１リンクアーム７５が前方に揺動したときに第１リンクアーム７５と接触するような位置に配置されている。ロック解除検出部８２は、リンク検出バー８２ａが第１リンクアーム７５によって押圧されているとき、オン状態になる。ロック解除検出部８２は、リンク検出バー８２ａが第１リンクアーム７５によって押圧されていないとき、オフ状態になる。

【0053】

上述したように、パレットロック装置１６がロック解除状態であるとき、すなわちシリンダチューブ７３ａからのピストンロッド７３ｂの突出量が最小のとき、第１リンクアーム７５は前方に傾いている。このとき、リンク検出バー８２ａは、第１リンクアーム７５によって押圧されているため、ロック解除検出部８２はオン状態である。

【0054】

ロック制御部８０は、ロック解除検出部８２の検出結果からパレットロック装置１６がロック解除状態であるか否かを判定する。ロック制御部８０は、ロック解除検出部８２がオン状態のとき、パレットロック装置１６がロック解除状態であると判定する。ロック制御部８０は、ロック解除検出部８２がオフ状態のとき、パレットロック装置１６がロック解除状態でないと判定する。

【0055】

シリンダ検出部８３は、シリンダチューブ７３ａからのピストンロッド７３ｂの突出量が最大であるか否かを判定するために用いられる。本実施形態のシリンダ検出部８３は、例えば、電流センサである。シリンダ検出部８３は、シリンダモータ７４の出力電流を検出する。シリンダチューブ７３ａからのピストンロッド７３ｂの突出量が最大になると、シリンダモータ７４の出力電流は増大する。

【0056】

ロック制御部８０は、シリンダ検出部８３の検出結果からシリンダチューブ７３ａからのピストンロッド７３ｂの突出量が最大であるか否かを判定する。ロック制御部８０は、シリンダ検出部８３によって検出されたシリンダモータ７４の出力電流が所定の電流閾値以上であるとき、シリンダチューブ７３ａからのピストンロッド７３ｂの突出量が最大であると判定する。ロック制御部８０は、シリンダ検出部８３によって検出されたシリンダモータ７４の出力電流が所定の電流閾値未満であるとき、シリンダチューブ７３ａからのピストンロッド７３ｂの突出量が最大でないと判定する。

【0057】

スプリング検出部８４は、パレットロック装置１６がロック状態であるか否かを判定するために用いられる。また、スプリング検出部８４は、パレットＰが床や棚、荷台等に着地したか否かを判定するために用いられる。スプリング検出部８４は、スプリング７７ａの圧縮量を検出する。本実施形態のスプリング検出部８４は、ポテンショメータである。

【0058】

上述したように、パレットロック装置１６がロック状態になると、スプリング７７ａの圧縮量は増大する。ロック制御部８０は、スプリング検出部８４の検出結果からパレットロック装置１６がロック状態であるか否かを判定する。ロック制御部８０は、スプリング検出部８４によって検出されたスプリング７７ａの圧縮量が所定のロック判定用閾値以上であるとき、パレットロック装置１６がロック状態であると判定する。ロック制御部８０は、スプリング検出部８４によって検出されたスプリング７７ａの圧縮量がロック判定用閾値未満であるとき、パレットロック装置１６がロック状態でないと判定する。

【0059】

昇降部１３が下降することによってパレットＰが着地されると、一対のフォーク３２は、パレットＰの上側デッキボードＤ１の下面から離れる。また、一対の爪部６２が下側デッキボードＤ２によって押し上げられることによって、ロックバー６０は一対の爪部６２が上昇するように揺動する。すると、第２リンクアーム７６は前方に向けて揺動する。このとき、連結部材７７のスプリング７７ａよりも前方の部材は前方に移動することができないため、スプリング７７ａが圧縮される。なお、スプリング７７ａはパレットロック装置１６がロック状態になる際にすでに圧縮されているため、スプリング７７ａの圧縮量はさらに増大することになる。

【0060】

ロック制御部８０は、スプリング検出部８４の検出結果からパレットＰが着地されたか否かを判定する。ロック制御部８０は、スプリング検出部８４によって検出されたスプリング７７ａの圧縮量が所定の着地判定用閾値以上であるとき、パレットＰが着地したと判定する。なお、着地判定用閾値は、ロック判定用閾値よりも大きな値に設定されている。ロック制御部８０は、スプリング検出部８４によって検出されたスプリング７７ａの圧縮量が着地判定用閾値未満であるとき、パレットＰが着地していないと判定する。

【0061】

＜パレットロック装置の制御＞
ロック制御部８０が行うパレットロック装置１６の制御について詳述する。
図４に示すように、パレットロック装置１６は、ロック解除状態であるときに第１ロック条件、第２ロック条件、及び第３ロック条件の全ての条件が成立すると、第１移行動作を経てロック状態に遷移する。

【0062】

第１ロック条件…フォーク３２がパレットＰの上側デッキボードＤ１に接触している。
第２ロック条件…フォーク３２の揚高が所定のロック揚高以上である。
第３ロック条件…パレットロック機能がオンである。

【0063】

各ロック条件が成立しているか否かは、ロック制御部８０によって判定される。
ロック制御部８０は、パレット接触検出部８１の検出結果から第１ロック条件が成立しているか否かを判定する。ロック制御部８０は、パレット接触検出部８１がオン状態からオフ状態になることによって、第１ロック条件が成立していると判定する。

【0064】

ロック制御部８０は、揚高検出部１５の検出結果から第２ロック条件が成立しているか否かを判定する。本実施形態では、ロック揚高は、５００ｍｍ以下の揚高に設定されている。ロック制御部８０は、揚高検出部１５によって検出されたフォーク３２の揚高がロック揚高以上である場合、第２ロック条件が成立していると判定する。一方、ロック制御部８０は、揚高検出部１５によって検出されたフォーク３２の揚高がロック揚高未満である場合、第２ロック条件が成立していないと判定する。

【0065】

ロック制御部８０は、切替スイッチ３７の操作状態から第３ロック条件が成立しているか否かを判定する。パレットロック機能がオンとなる方向に切替スイッチ３７が操作されている場合、ロック制御部８０は、第３ロック条件が成立していると判定する。一方、パレットロック機能がオフとなる方向に切替スイッチ３７が操作されている場合、ロック制御部８０は、第３ロック条件が成立していないと判定する。

【0066】

そして、ロック制御部８０は、第１～第３ロック条件が全て成立していると判定した場合、ロック解除状態からロック状態に遷移するようにアクチュエータ７１に第１移行動作を行わせる。具体的には、ロック制御部８０は、ピストンロッド７３ｂが後方に移動するようにシリンダモータ７４を制御する。

【0067】

本実施形態では、パレットロック装置１６は、第１移行動作中にパレットＰのロックが失敗したと判定された場合、第２移行動作に遷移する。すなわち、パレットロック装置１６は、ロック解除状態からロック状態への遷移を停止した後、ロック解除状態に戻る。

【0068】

パレットＰのロックが失敗したか否かは、ロック制御部８０によって判定される。ロック制御部８０は、シリンダチューブ７３ａからのピストンロッド７３ｂの突出量が最大のときにパレットロック装置１６がロック状態でない場合、パレットＰのロックが失敗したと判定する。具体的には、ロック制御部８０は、シリンダ検出部８３によって検出された電流値が電流閾値以上である場合に、スプリング検出部８４によって検出されたスプリング７７ａの圧縮量がロック判定用閾値未満である場合、パレットＰのロックが失敗したと判定する。ロック制御部８０は、パレットＰのロックが失敗したと判定した場合、アクチュエータ７１に第２移行動作を行わせる。具体的には、ロック制御部８０は、ピストンロッド７３ｂが前方に移動するようにシリンダモータ７４を制御する。

【0069】

パレットロック装置１６は、ロック状態であるときに第１ロック解除条件及び第２ロック解除条件の少なくとも一方が成立すると、第２移行動作を経てロック解除状態に遷移する。なお、「第１ロック解除条件及び第２ロック解除条件の少なくとも一方」とは、「第１ロック解除条件のみ」、「第２ロック解除条件のみ」、又は「第１ロック解除条件及び第２ロック解除条件の両方」を指す。

【0070】

第１ロック解除条件…フォーク３２の揚高がロック揚高未満である。
第２ロック解除条件…パレットＰが着地している。
各ロック解除条件が成立しているか否かは、ロック制御部８０によって判定される。

【0071】

ロック制御部８０は、揚高検出部１５の検出結果から第１ロック解除条件が成立しているか否かを判定する。ロック制御部８０は、揚高検出部１５によって検出されたフォーク３２の揚高が所定のロック揚高未満である場合、第１ロック解除条件が成立していると判定する。一方、ロック制御部８０は、揚高検出部１５によって検出されたフォーク３２の揚高がロック揚高以上である場合、第１ロック解除条件が成立していないと判定する。

【0072】

ロック制御部８０は、スプリング検出部８４の検出結果から第２ロック解除条件が成立しているか否かを判定する。ロック制御部８０は、スプリング検出部８４によって検出されたスプリング７７ａの圧縮量が着地判定用閾値以上である場合、第２ロック解除条件が成立していると判定する。ロック制御部８０は、スプリング検出部８４によって検出されたスプリング７７ａの圧縮量が着地判定用閾値未満である場合、第２ロック解除条件が成立していないと判定する。

【0073】

ロック制御部８０は、第１ロック解除条件及び第２ロック解除条件の少なくとも一方が成立していると判定した場合、ロック状態からロック解除状態に遷移するため、アクチュエータ７１に第２移行動作を行わせる。具体的には、ロック制御部８０は、ピストンロッド７３ｂが前方に移動するようにシリンダモータ７４を制御する。

【0074】

［本実施形態の作用及び効果］
本実施形態の作用及び効果を説明する。
（１）ロック制御部８０は、ロック状態においてパレットＰが着地した場合及びフォーク３２の揚高が所定のロック揚高未満になった場合の少なくとも一方に該当する場合にのみ、ロック状態からロック解除状態になるようにロックバー駆動部７０を制御する。すなわち、ロック制御部８０は、ロック状態において切替スイッチ３７によってパレットロック機能がオンからオフに切り替えられても、パレットＰが着地しておらず、かつフォーク３２の揚高がロック揚高以上である場合には、ロック状態からロック解除状態となるようにロックバー駆動部７０を制御しない。これにより、ロック制御部８０は、パレットＰが着地しておらず、かつフォーク３２の揚高がロック揚高以上である場合には、切替スイッチ３７によってパレットロック機能がオンからオフに切り替えられてもロック状態からロック解除状態になることを回避する。このため、パレットロック装置１６がロック状態であるときに、ピッキングリフト１０の搭乗者がピッキング作業中に意図せず切替スイッチ３７を操作することによって、パレットロック機能がオンからオフに切り替えられたとしても、パレットロック装置１６がロック解除状態になることが回避される。したがって、搭乗者の意図しないパレットＰのがたつきを抑制できる。

【0075】

（２）ロック制御部８０は、ロック解除状態において、フォーク３２が上側デッキボードＤ１に接触するとともにフォーク３２の揚高がロック揚高以上であり、かつパレットロック機能がオンの場合、ロック解除状態からロック状態になるようにロックバー駆動部７０を制御する。この構成によれば、搭乗者はパレットロック機能がオンになるように切替スイッチ３７を予め操作しておけば、フォーク３２が上側デッキボードＤ１に接触するとともにフォーク３２の揚高がロック揚高以上になった場合、パレットロック装置１６によってパレットＰを自動的にロックすることができる。

【0076】

（３）揚高検出部１５は、回転センサ５１と揚高スイッチ５２と車両制御部５３とから構成されている。回転センサ５１は、荷役モータ４７の回転数を検出する。揚高スイッチ５２は、フォーク３２の揚高が所定の基準揚高になると切り替わる。車両制御部５３は、揚高スイッチ５２及び回転センサ５１と接続されている。車両制御部５３は、揚高スイッチ５２が切り替わった後の荷役モータ４７の回転数に基づいてフォーク３２の揚高を算出する。この構成によれば、揚高検出部１５が例えばフォーク３２の揚高がロック揚高になると切り替わるリミットスイッチである場合と比較して、ロック揚高の変更時の対応が容易である。

【0077】

（４）ロック制御部８０は、シリンダチューブ７３ａからのピストンロッド７３ｂの突出量が最大になったときにパレットロック装置１６がロック状態でない場合、パレットＰのロックに失敗したと判定する。この構成によれば、パレットＰのロックに失敗したことを検出できる。

【0078】

（５）スプリング検出部８４は、ロック検出部兼着地検出部である。したがって、ロック検出部と着地検出部とが個別に設けられている場合と比較して、パレットロック装置１６の構成を簡素化できる。

【0079】

［変更例］
なお、上記実施形態は、以下のように変更して実施できる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施できる。

【0080】

○ 揚高検出部１５の具体的な構成は適宜変更されてもよい。揚高検出部１５は、例えば、フォーク３２の揚高がロック揚高になると切り替わるリミットスイッチであってもよい。

【0081】

○ パレット接触検出部８１の具体的な構成は適宜変更されてもよい。パレット接触検出部８１は、例えば、延出部６４の先端部に取り付けられた磁石の磁気を検出する磁気センサであってもよい。

【0082】

○ ロック解除検出部８２の具体的な構成は適宜変更されてもよい。
○ シリンダ検出部８３の具体的な構成は適宜変更されてもよい。
○ スプリング検出部８４の具体的な構成は適宜変更されてもよい。

【0083】

○ ロック検出部と着地検出部とは、個別に設けられていてもよい。
○ ロック制御部８０は、パレットＰのロックが失敗したか否かを判定しなくてもよい。

【0084】

○ ロック制御部８０はパレットロック装置１６の状態を車両制御部５３に送信してもよい。車両制御部５３は、受信したパレットロック装置１６の状態を図示しないディスプレイに表示させてもよい。この場合、ピッキングリフト１０の搭乗者は、ディスプレイを確認することによって、パレットロック装置１６の状態を把握することができる。

【0085】

○ ピッキングリフト１０は、前進方向の前側に本体部２１が位置するとともに後側に運転台３１が位置するタイプに限定されない。ピッキングリフト１０は、前進方向の前側に運転台３１が位置するとともに後側に本体部２１が位置するタイプであってもよい。この場合の前後方向は、上記実施形態の前後方向と反対方向になる。インストルメントパネル３５は、ガード３４に設けられる。

【0086】

［付記］
上記各実施形態及び変更例から把握できる技術的思想を以下に記載する。
［１］運転台及び前記運転台から延出するフォークを有する昇降部と、前記昇降部に設けられたロックバーを有し、前記ロックバーがパレットの下側デッキボードに押し付けられることによって前記フォークとともに前記パレットをロックするパレットロック機能を有するパレットロック装置と、前記パレットロック機能のオン・オフを切り替える切替スイッチと、を備えるピッキングリフトであって、前記フォークの揚高を検出する揚高検出部を備え、前記パレットロック装置は、前記ロックバーを前記下側デッキボードに押し付け可能なロックバー駆動部と、前記パレットが着地したか否かを判定するために用いられる着地検出部と、前記切替スイッチ、前記揚高検出部、及び前記着地検出部と接続されるとともに前記ロックバー駆動部を制御するロック制御部と、を有し、前記ロック制御部は、前記着地検出部の検出結果から前記パレットが着地したか否かを判定可能であり、前記ロックバーが前記下側デッキボードに押し付けられるロック状態において、前記パレットが着地した場合及び前記揚高検出部によって検出された前記フォークの揚高が所定のロック揚高未満になった場合の少なくとも一方に該当する場合にのみ、前記ロック状態から前記ロックバーが前記下側デッキボードに押し付けられないロック解除状態になるように前記ロックバー駆動部を制御することによって、前記パレットが着地しておらず、かつ前記フォークの揚高が前記ロック揚高以上である場合には、前記切替スイッチによって前記パレットロック機能がオンからオフに切り替えられても前記ロック状態から前記ロック解除状態になることを回避することを特徴とするピッキングリフト。

【0087】

［２］前記ロック制御部に接続され、前記フォークが前記パレットの上側デッキボードに接触したことを検出するために用いられるパレット接触検出部を備え、前記ロック制御部は、前記パレット接触検出部の検出結果から前記フォークが前記上側デッキボードに接触したことを検出し、前記切替スイッチの操作状態から前記パレットロック機能のオン・オフを認識し、前記ロック解除状態において、前記フォークが前記上側デッキボードに接触しているとともに前記揚高検出部によって検出された前記フォークの揚高が前記ロック揚高以上であり、かつ前記パレットロック機能がオンである場合に、前記ロック解除状態から前記ロック状態になるように前記ロックバー駆動部を制御する［１］に記載のピッキングリフト。

【0088】

［３］前記昇降部を昇降させるための荷役モータを備え、前記揚高検出部は、前記荷役モータの回転数を検出する回転センサと、前記フォークの揚高が所定の基準揚高になると切り替わる揚高スイッチと、前記回転センサ及び前記揚高スイッチと接続され、前記揚高スイッチが切り替わった後の前記荷役モータの回転数に基づいて前記フォークの揚高を算出する算出部と、から構成されている［１］又は［２］に記載のピッキングリフト。

【0089】

［４］前記ロックバー駆動部は、シリンダチューブと、前記シリンダチューブに対して移動可能なピストンロッドとを有するシリンダを含み、前記シリンダチューブに対する前記ピストンロッドの突出量が増大することによって、前記ロックバーは前記下側デッキボードに押し付けられ、前記パレットロック装置は、前記ロック制御部に接続され、前記シリンダチューブからの前記ピストンロッドの突出量が最大であるか否かを判定するために用いられるシリンダ検出部と、前記ロック制御部に接続され、前記パレットロック装置が前記ロック状態であるか否かを判定するために用いられるロック検出部と、を有し、前記ロック制御部は、前記シリンダ検出部の検出結果から前記シリンダチューブからの前記ピストンロッドの突出量が最大であるか否かを判定し、前記ロック検出部の検出結果から前記パレットロック装置が前記ロック状態であるか否かを判定し、前記シリンダチューブからの前記ピストンロッドの突出量が最大であるときに前記パレットロック装置が前記ロック状態でない場合、前記パレットのロックに失敗したと判定する［１］～［３］の何れか１つに記載のピッキングリフト。

【符号の説明】

【0090】

１０…ピッキングリフト、１３…昇降部、１５…揚高検出部、１６…パレットロック装置、３１…運転台、３２…フォーク、３７…切替スイッチ、４７…荷役モータ、５１…回転センサ、５２…揚高スイッチ、５３…算出部としての車両制御部、６０…ロックバー、７０…ロックバー駆動部、７３…シリンダ、７３ａ…シリンダチューブ、７３ｂ…ピストンロッド、８０…ロック制御部、８１…パレット接触検出部、８３…シリンダ検出部、Ｄ１…上側デッキボード、Ｄ２…下側デッキボード、Ｐ…パレット。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】