ホーム > 特許ランキング > 不二輸送機工業株式会社
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024070501
(43)【公開日】2024-05-23
(54)【発明の名称】反転装置
(51)【国際特許分類】
B65G 47/248 20060101AFI20240516BHJP
B65G 47/30 20060101ALI20240516BHJP
【ＦＩ】
B65G47/248 G
B65G47/30 D
【審査請求】有
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022181035
(22)【出願日】2022-11-11
(11)【特許番号】
(45)【特許公報発行日】2023-12-18
(71)【出願人】
【識別番号】591213623
【氏名又は名称】不二輸送機工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000198
【氏名又は名称】弁理士法人湘洋特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】藤田 正俊
(72)【発明者】
【氏名】植原 聡士
【テーマコード（参考）】
3F081
【Ｆターム（参考）】
3F081AA10
3F081BD15
3F081BD20
3F081BE03
3F081BE09
3F081CA12
3F081CA14
3F081CA15
3F081CC08
3F081CC30
(57)【要約】
【課題】 所定間隔で搬入される対象物のうちの所定数のみを反転させることができる反転装置を提供する。
【解決手段】 搬送方向と垂直な奥行方向に延びる主軸部を有する反転装置であって、前記主軸部の周りを移動する反転部と、前記主軸部の周りを移動する平行部と、前記反転部と前記平行部を同期して移動させるための回転連結部と、前記回転連結部を回転させるための駆動部と、を備え、前記平行部は、前記反転部が搬入領域から取得した対象物を反転させながら搬出領域まで送る間に、前記搬入領域の次の対象物を取得して姿勢を維持して移動させ、反転した当該対象物が前記搬出領域から搬出された後に、反転していない当該次の対象物を前記搬出領域まで送ることができる、反転装置。
【選択図】 図１
【解決手段】 搬送方向と垂直な奥行方向に延びる主軸部を有する反転装置であって、前記主軸部の周りを移動する反転部と、前記主軸部の周りを移動する平行部と、前記反転部と前記平行部を同期して移動させるための回転連結部と、前記回転連結部を回転させるための駆動部と、を備え、前記平行部は、前記反転部が搬入領域から取得した対象物を反転させながら搬出領域まで送る間に、前記搬入領域の次の対象物を取得して姿勢を維持して移動させ、反転した当該対象物が前記搬出領域から搬出された後に、反転していない当該次の対象物を前記搬出領域まで送ることができる、反転装置。
【選択図】 図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
搬送方向と垂直な奥行方向に延びる主軸部を有する反転装置であって、
前記主軸部の周りを移動する反転部と、
前記主軸部の周りを移動する平行部と、
前記反転部と前記平行部を同期して移動させるための回転連結部と、
前記回転連結部を回転させるための駆動部と、を備え、
前記平行部は、前記反転部が搬入領域から取得した対象物を反転させながら搬出領域まで送る間に、前記搬入領域の次の対象物を取得して姿勢を維持して移動させ、反転した当該対象物が前記搬出領域から搬出された後に、反転していない当該次の対象物を前記搬出領域まで送ることができる
ことを特徴とする反転装置。
前記主軸部の周りを移動する反転部と、
前記主軸部の周りを移動する平行部と、
前記反転部と前記平行部を同期して移動させるための回転連結部と、
前記回転連結部を回転させるための駆動部と、を備え、
前記平行部は、前記反転部が搬入領域から取得した対象物を反転させながら搬出領域まで送る間に、前記搬入領域の次の対象物を取得して姿勢を維持して移動させ、反転した当該対象物が前記搬出領域から搬出された後に、反転していない当該次の対象物を前記搬出領域まで送ることができる
ことを特徴とする反転装置。
【請求項2】
請求項１に記載の反転装置であって、
前記反転部は、前記主軸部の周りを回転移動する略コ字状の反転アームを有し、
前記反転アームは、第１載置アームと、前記第１載置アームと相対する第２載置アームを有する
ことを特徴とする反転装置。
前記反転部は、前記主軸部の周りを回転移動する略コ字状の反転アームを有し、
前記反転アームは、第１載置アームと、前記第１載置アームと相対する第２載置アームを有する
ことを特徴とする反転装置。
【請求項3】
請求項２に記載の反転装置であって、
前記第２載置アームは、前記第１載置アームに接近または離隔することができる
ことを特徴とする反転装置。
前記第２載置アームは、前記第１載置アームに接近または離隔することができる
ことを特徴とする反転装置。
【請求項4】
請求項１に記載の反転装置であって、
前記平行部は、前記主軸部の周りを姿勢を維持して移動する平行アームと、
前記平行アームが連結され、奥行方向に延びる平行軸部と、
前記回転連結部に取り付けるための奥行方向に延びる１対の連結軸部と、
前記回転連結部に取り付けるための１対の連結プレートと、
前記平行アームの姿勢を維持するための姿勢維持部と、を有し、
前記平行軸部の中心は、前記連結軸部の中心からオフセットされており、
前記搬入領域と前記搬出領域は、同一平面上にある
ことを特徴とする反転装置。
前記平行部は、前記主軸部の周りを姿勢を維持して移動する平行アームと、
前記平行アームが連結され、奥行方向に延びる平行軸部と、
前記回転連結部に取り付けるための奥行方向に延びる１対の連結軸部と、
前記回転連結部に取り付けるための１対の連結プレートと、
前記平行アームの姿勢を維持するための姿勢維持部と、を有し、
前記平行軸部の中心は、前記連結軸部の中心からオフセットされており、
前記搬入領域と前記搬出領域は、同一平面上にある
ことを特徴とする反転装置。
【請求項5】
請求項１に記載の反転装置であって、
対となる前記反転部と、対となる前記平行部を有し、
前記反転部及び前記平行部は、前記主軸部を中心に交互に配置されるように、前記回転連結部に取り付けられる
ことを特徴とする反転装置。
対となる前記反転部と、対となる前記平行部を有し、
前記反転部及び前記平行部は、前記主軸部を中心に交互に配置されるように、前記回転連結部に取り付けられる
ことを特徴とする反転装置。
【請求項6】
請求項５に記載の反転装置であって、
前記反転部及び前記平行部は、前記主軸部を中心に略同角度で交互に配置されるように、前記回転連結部に取り付けられる
ことを特徴とする反転装置。
前記反転部及び前記平行部は、前記主軸部を中心に略同角度で交互に配置されるように、前記回転連結部に取り付けられる
ことを特徴とする反転装置。
【請求項7】
請求項１に記載の反転装置であって、
前記平行部は、前記主軸部の周りを移動する平行アームを有し、
前記反転装置は、前記平行アームを回転させるための補助駆動部を備え、
前記平行部は、前記搬入領域から取得した対象物を反転させながら前記搬出領域まで送ることができる
ことを特徴とする反転装置。
前記平行部は、前記主軸部の周りを移動する平行アームを有し、
前記反転装置は、前記平行アームを回転させるための補助駆動部を備え、
前記平行部は、前記搬入領域から取得した対象物を反転させながら前記搬出領域まで送ることができる
ことを特徴とする反転装置。
【請求項8】
請求項１に記載の反転装置であって、
前記主軸部の周りを回転移動する反転アームを有する１対の前記反転部と、
前記主軸部の周りを姿勢を維持して移動する平行アームを有する１対の前記平行部と、
前記反転部及び前記平行部が前記主軸部を中心に交互に配置されるように取り付けられる前記回転連結部と、
前記平行アームの姿勢を維持するための姿勢維持部と、を備え、
前記姿勢維持部は、１対の前記平行部に共通して用いられる第１リンク部及び第２リンク部を有し、
前記第１リンク部のリンクアームと前記第２リンク部のリンクアームは、互いに位相をずらしてある
ことを特徴とする反転装置。
前記主軸部の周りを回転移動する反転アームを有する１対の前記反転部と、
前記主軸部の周りを姿勢を維持して移動する平行アームを有する１対の前記平行部と、
前記反転部及び前記平行部が前記主軸部を中心に交互に配置されるように取り付けられる前記回転連結部と、
前記平行アームの姿勢を維持するための姿勢維持部と、を備え、
前記姿勢維持部は、１対の前記平行部に共通して用いられる第１リンク部及び第２リンク部を有し、
前記第１リンク部のリンクアームと前記第２リンク部のリンクアームは、互いに位相をずらしてある
ことを特徴とする反転装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、反転装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、対象物、例えば段ボールシートを反転させる反転装置として、「シート搬送コンベヤと、そのシート搬送コンベヤによって一方向に搬送される積み重ねシートの移送路に配置され、上記積み重ねシートを収容可能とする収容部が設けられたシート反転枠と、このシート反転枠を、上記収容部のシート受入口が上流側に向く横向きの状態を一つの停止位置とし、その停止位置から上向き方向に回転させる回転手段とから成り、前記収容部に送り込まれた積み重ねシートをシート反転枠の回転により反転して前記シート搬送コンベヤにより送り出すようにした積み重ねシートの反転装置において、前記収容部に収容された積み重ねシートが両側縁を上下とする起立状態での停止位置で、そのシートの上下の両側縁を揃える側縁揃え手段を設けたことを特徴とする積み重ねシートの反転装置」が提案されている（特許文献１の請求項１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０００－２３３８５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
段ボールシート（１枚単位のもの、束ねていない複数枚単位のものの両方を含む）または所定数の段ボールシートを束にした段ボールシート束は、表裏交互に積層することがある。
【0005】
例えば、段ボールシートは水分を吸収しやすく高温多湿の環境等では反りやうねり等の変形が生じやすいことから、段ボールシート束を束ごとに表裏交互に積層して、自身の自重により各段ボールシート束の反りやうねりを相殺させることがある。
【0006】
しかしながら、上記反転装置は、段ボールシートを全数上下反転させる装置であるため、このような表裏交互にする要望には応えられない。
【0007】
この段ボールシートや束を表裏交互にする作業を、現在人手によって行っているところもあるが、人手により行おうとすると、大型の段ボールシートの場合、反転させるのに相当な労力を要する。また、人手で持ち上げたりすると、段ボールシートが折れたり指痕が付いたりして損傷する可能性がある。また、人手による作業ではコルゲータなど段ボールシートに係る他の装置に見合う速度を得ることは困難である。そのため、段ボールシートや束を表裏交互にする作業は、自動化し省力化することが強く望まれている。
【0008】
対象物を表裏交互にする工程、あるいは所定間隔で搬入される対象物のうちの所定数のみを反転させる工程は、段ボールシートや箱の製造現場や搬送現場のみならず、他の物の製造現場や搬送現場にもあり得る。
【0009】
２つのラインを用いて、一方のラインでは専ら対象物の反転を行い、他方のラインでは対象物の反転を行わず通過させて、双方をその後合流させることも考えられるが、１つのラインの場合に比べて、２倍以上のスペースを占拠することになり、搬送装置も余分に必要となるため、コストが高くなる。
【0010】
本発明は、上記課題の少なくとも一つを解決するためのものであり、所定間隔で搬入される対象物のうちの所定数のみを反転させることができる反転装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0011】
本願は、上記課題の少なくとも一部を解決する手段を複数含んでいるが、その例を挙げるならば、以下の通りである。上記課題を解決すべく、本発明の一態様に係る反転装置は、搬送方向と垂直な奥行方向に延びる主軸部を有する反転装置であって、前記主軸部の周りを移動する反転部と、前記主軸部の周りを移動する平行部と、前記反転部と前記平行部を同期して移動させるための回転連結部と、前記回転連結部を回転させるための駆動部と、を備え、前記平行部は、前記反転部が搬入領域から取得した対象物を反転させながら搬出領域まで送る間に、前記搬入領域の次の対象物を取得して姿勢を維持して移動させ、反転した当該対象物が前記搬出領域から搬出された後に、反転していない当該次の対象物を前記搬出領域まで送ることができる。
【0012】
上記反転装置において、前記反転部は、前記主軸部の周りを回転移動する略コ字状の反転アームを有し、前記反転アームは、第１載置アームと、前記第１載置アームと相対する第２載置アームを有する。
【0013】
上記反転装置において、前記第２載置アームは、前記第１載置アームに接近または離隔することができる。
【0014】
上記反転装置において、前記平行部は、前記主軸部の周りを姿勢を維持して移動する平行アームと、前記平行アームが連結され、奥行方向に延びる平行軸部と、前記回転連結部に取り付けるための奥行方向に延びる１対の連結軸部と、前記回転連結部に取り付けるための１対の連結プレートと、前記平行アームの姿勢を維持するための姿勢維持部と、を有し、前記平行軸部の中心は、前記連結軸部の中心からオフセットされており、前記搬入領域と前記搬出領域は、同一平面上にある。
【0015】
上記反転装置において、対となる前記反転部と、対となる前記平行部を有し、前記反転部及び前記平行部は、前記主軸部を中心に交互に配置されるように、前記回転連結部に取り付けられる。
【0016】
上記反転装置において、前記反転部及び前記平行部は、前記主軸部を中心に略同角度で交互に配置されるように、前記回転連結部に取り付けられる。
【0017】
上記反転装置において、前記平行部は、前記主軸部の周りを移動する平行アームを有し、前記反転装置は、前記平行アームを回転させるための補助駆動部を備え、前記平行部は、前記搬入領域から取得した対象物を反転させながら前記搬出領域まで送ることができる。
【0018】
上記反転装置において、前記主軸部の周りを回転移動する反転アームを有する１対の前記反転部と、前記主軸部の周りを姿勢を維持して移動する平行アームを有する１対の前記平行部と、前記反転部及び前記平行部が前記主軸部を中心に交互に配置されるように取り付けられる前記回転連結部と、前記平行アームの姿勢を維持するための姿勢維持部と、を備え、前記姿勢維持部は、１対の前記平行部に共通して用いられる第１リンク部及び第２リンク部を有し、前記第１リンク部のリンクアームと前記第２リンク部のリンクアームは、互いに位相をずらしてある。
【発明の効果】
【0019】
本発明によれば、所定間隔で搬入される対象物のうちの所定数のみを反転させることができる反転装置を提供することができる。
【0020】
上記した以外の課題、構成、及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【0021】
【図1】実施形態１に係る反転装置の一例を示す正面図である。
【図2】実施形態１に係る反転装置の一例を示す平面図である。
【図3】実施形態１に係る反転装置の一例を示す側面図である。
【図4】実施形態１に係る反転装置の平行部の一例を示す正面図である。
【図5】実施形態１に係る反転装置の平行部の一例を説明するための図である。
【図6】実施形態１に係る反転装置の平行部の他の一例を示す正面図である。
【図7】実施形態１に係る反転装置の平行部の他の一例を説明するための図である。
【図8】実施形態１に係る反転装置の動作例を説明する図である。
【図9】実施形態１に係る反転装置の動作例を説明する図である。
【図10】実施形態１に係る反転装置の動作例を説明する図である。
【図11】実施形態１に係る反転装置の反転部及び平行部の移動軌跡を説明するための図である。
【図12】実施形態２に係る反転装置の一例を示す正面図である。
【図13】実施形態２に係る反転装置の一例を示す平面図である。
【図14】実施形態２に係る反転装置の一例を示す側面図である。
【図15】実施形態２に係る反転装置の動作例を説明する図である。
【図16】実施形態２に係る反転装置の動作例を説明する図である。
【図17】実施形態１に係る反転装置の変形例１を説明するための図である。
【図18】実施形態２に係る反転装置の変形例１を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【0022】
以下、本発明の実施形態の例について、図面を参照して説明する。なお、下記実施形態（変形例を含む）において共通する構成要素については、前出の符号と同様な符号を付し説明を省略することがある。また、構成要素等の形状、位置関係等に言及する場合は、特に明示した場合及び原理的に明らかにそうでないと考えられる場合等を除き、実質的にその形状等に近似または類似するもの等を含むものとする。また、取付け、連結、固定等の語は直接行う場合及び他の部材を介在して間接的に行う場合の双方を含むものとする。
【0023】
＜実施形態１＞
図１は実施形態１に係る反転装置の一例を示す正面図、図２は一例を示す平面図、図３は一例を示す側面図である。なお、説明の便宜上、図２では反転部の図示が省略され、図３では平行部の図示が省略されている。各図において、一部の構成は断面で示されている（以下各図において同じ）。各図において、Ｘは前後方向（水平方向）（＋Ｘが後方、－Ｘが前方）、Ｙは上下方向（鉛直方向）（＋Ｙが上方、－Ｙが下方）、Ｚは奥行方向（左右方向）（＋Ｚが背面方向、－Ｚが正面方向）を示す（以下各図において同じ）。
図１は実施形態１に係る反転装置の一例を示す正面図、図２は一例を示す平面図、図３は一例を示す側面図である。なお、説明の便宜上、図２では反転部の図示が省略され、図３では平行部の図示が省略されている。各図において、一部の構成は断面で示されている（以下各図において同じ）。各図において、Ｘは前後方向（水平方向）（＋Ｘが後方、－Ｘが前方）、Ｙは上下方向（鉛直方向）（＋Ｙが上方、－Ｙが下方）、Ｚは奥行方向（左右方向）（＋Ｚが背面方向、－Ｚが正面方向）を示す（以下各図において同じ）。
【0024】
本実施形態に係る反転装置１は、所定間隔で搬入される対象物のうちの所定数のみを反転させることができる。対象物は、特に限定されない。対象物は、１枚ずつ搬入される段ボールシートや組立前の段ボール箱等でもよいし、複数枚ずつ搬入される段ボールシートや組立前の段ボール箱等でもよいし、１束ずつ搬入される段ボールシート束や組立前の段ボール箱束でもよい。対象物は、その他の物でもよい。説明の便宜上、以下各実施形態（変形例を含む）では、具体例として段ボールシート束を挙げて説明する。
【0025】
本実施形態に係る反転装置１は、搬送方向と垂直な奥行方向に延びる主軸部１１を有し、主軸部１１の周りを移動する反転部３と、主軸部１１の周りを移動する平行部４と、反転部３と平行部４を同期して移動させるための回転連結部５と、回転連結部５を回転させるための駆動部６を備える。平行部４は、反転部３が搬入領域から取得した対象物を反転させながら搬出領域まで送る間に、搬入領域の次の対象物を取得して姿勢を維持して移動させ、反転した当該対象物が搬出領域から搬出された後に、反転していない当該次の対象物を搬出領域まで送ることができる。
【0026】
従来の反転装置は、対象物を全数上下反転させる装置であるため、一部を反転させないで送ることはできない。一方で、２つのライン（装置）を用いて、一方のライン（装置）では専ら対象物の反転を行い、他方のライン（装置）では対象物の搬送のみを行って、双方をその後合流させるようにすると、２倍以上のスペースを占拠し、搬送装置も余分に必要となるため、コストが高くなる。また、設備全体が大型化する分、ランニングコストも増加する。
【0027】
本実施形態の反転装置１は、対象物のうちの所定数のみを反転させることができるため、例えば対象物を表裏交互にする要望等に容易に応えることができる。また、１つのラインにおいて、１つの装置を用いるため、余分なコストがかからず、低コストで実現できる。以下、反転装置１の構成について、詳細に説明する。
【0028】
図１に示すように、反転装置１は、搬送部２と、反転部３と、平行部４と、回転連結部５と、駆動部６とを備える。また、反転装置１は、これらの各構成部を支持するフレーム１０と、フレーム１０により支持され、搬送方向と垂直な奥行方向に延びる主軸部１１とを有する。以下、前後方向（Ｘ方向）を搬送方向とし、図示の矢印のように、対象物を後方の上流側から搬入し、前方の下流側へ搬出する例を説明するが、これに限らず、搬送方向は適宜設定し得る。説明の便宜上、主軸部１１の中心を通る水平面をＸ１とし、主軸部１１の中心を通る垂直面をＹ１とする。
【0029】
搬送部２は、対象物を搬入するための搬入部２１と、対象物を搬出するための搬出部２２とを有する。
【0030】
図２に示すように、搬入部２１は、好ましくは、主軸部１１に近い位置に配置される近位部２１１と、近位部２１１の上流側に所定距離離れて配置される遠位部２１２とを有する。搬出部２２は、好ましくは、主軸部１１に近い位置に配置される近位部２２１と、近位部２２１の下流側に所定距離離れて配置される遠位部２２２とを有する。近位部２１１、遠位部２１２、近位部２２１及び遠位部２２２は、例えば、図示のように、ベルトコンベヤで構成され、フレーム１０の不図示の部分に取り付けられる。近位部２１１及び近位部２２１は、主軸部１１の外周に設けたフレームに取り付けられてもよい。近位部２１１、遠位部２１２、近位部２２１及び遠位部２２２は、ローラコンベヤなど他の搬送装置により構成されてもよい。
【0031】
搬入部２１は、近位部２１１と遠位部２１２を含む搬入ユニットが、１つ設けられてもよいが、好ましくは、複数設けられる。複数の搬入ユニットは、奥行方向に所定間隔を置いて並列に並ぶ。搬出部２２は、近位部２２１と遠位部２２２を含む搬出ユニットが、１つ設けられてもよいが、好ましくは、複数設けられる。複数の搬出ユニットは、奥行方向に所定間隔を置いて並列に並ぶ。好ましくは、搬出ユニットは搬入ユニットと同数設けられ、各搬入ユニットと対応の搬出ユニットが直列に配置される。
【0032】
搬入された対象物（Ｗ）が置かれる面状領域である搬入領域は、好ましくは、搬入部２１の上面を含む平面で構成され、搬出される対象物（Ｗ）が置かれる面状領域である搬出領域は、好ましくは、搬出部２２の上面を含む平面で構成される（図８のＧ１、Ｇ２を参照）。言い換えれば、反転部３及び平行部４は、好ましくは、搬入部２１から対象物（Ｗ）を取得し、搬出部２２に対象物（Ｗ）を届ける。
【0033】
図１に戻って、反転部３の一例を説明する。反転部３は、奇数設けられてもよいが、好ましくは、対となるように設けられる。反転部３は、１対設けられてもよいし、２対以上設けられてもよい。対となる反転部３同士は、主軸部１１の周りに点対称に配置される。
【0034】
反転部３は、主軸部１１の周りを回転移動する略コ字状の反転アーム３１と、反転アーム３１が連結され、奥行方向に延びる反転軸部３２とを有する。反転アーム３１が主軸部１１の周りを１８０度回転移動すると、載せている対象物も１８０度回転移動して反転する（裏返しになる）。反転アーム３１は、相対する第１載置アーム３１１及び第２載置アーム３１２と、両者の主軸部１１に近位の部分を接続して反転アーム３１の一端（近位端）を閉鎖する接続部３１３とを有する。第１載置アーム３１１及び第２載置アーム３１２は、主軸部１１の中心からオフセットされて配置され、後述のように、搬入領域と搬出領域が同一平面上に配置可能になっている。第１載置アーム３１１と第２載置アーム３１２は、長さが同等でもよいし、一方が長くてもよい。
【0035】
反転アーム３１は、第２載置アーム３１２が第１載置アーム３１１に接近及び離隔可能になっており、対象物を挟持可能になっていてもよい。一例として、反転部３は、シリンダ装置（不図示）を備え、シリンダ装置の本体が第１載置アーム３１１に取り付けられ、伸縮ロッドが第２載置アーム３１２に取り付けられて、回転に伴って第２載置アーム３１２が第１載置アーム３１１に接近するようになっていてもよい。
【0036】
図３に示すように、反転アーム３１は、好ましくは、奥行方向に所定間隔を置いて並列に複数設けられる。反転アーム３１は、搬入部２１の搬入ユニットと交互に配置される。反転アーム３１は、搬入ユニットの数と同数でもよいが、好ましくは、搬入ユニットの数±１の数設けられる。複数の反転アーム３１は、反転軸部３２により連結される。反転軸部３２の正面側端部は、回転連結部５の後述の第１回転体５１に取り付けられ、他端部は第２回転体５２に取り付けられる。
【0037】
図１に戻って、平行部４の一例を説明する。平行部４は、奇数設けられてもよいが、好ましくは、対となるように設けられる。平行部４は、１対設けられてもよいし、２対以上設けられてもよい。
【0038】
平行部４は、主軸部１１の周りを姿勢を維持して移動する平行アーム４１と、平行アーム４１が連結され、奥行方向に延びる平行軸部４２と、回転連結部５に取り付けるための奥行方向に延びる、正面側及び背面側に設けられる１対の連結軸部４３と、連結軸部４３を介して回転連結部５に取り付けるための、正面側及び背面側に設けられる１対の連結プレート４４と、平行アーム４１の姿勢を維持するための姿勢維持部４５とを有する。
【0039】
平行部４は、図示の状態では、平行アーム４１が搬入領域ないし搬出領域に対応する停止位置にある。平行アーム４１は、この姿勢を維持しながら主軸部１１の周りを移動する。すなわち、平行アーム４１が水平な姿勢に配置されている場合、反転部３と同期して移動するときも平行アーム４１は略水平のまま移動する。言い換えれば、ここでは、平行アーム４１は、それを構成する各点が同一方向に同一距離だけ移る平行移動をする。
【0040】
平行アーム４１が主軸部１１の周りを、姿勢を維持して移動すると、載せている対象物も搬入時の姿勢を維持して（元の姿勢で）移動し、反転はしない（反転が抑制される）。詳細は後述するが、平行軸部４２の中心は、主軸部１１の中心からオフセットされて配置され、搬入領域と搬出領域が同一平面上に配置可能になっている。
【0041】
図２に示すように、平行アーム４１は、好ましくは、奥行方向に所定間隔を置いて並列に複数設けられる。平行アーム４１は、搬入部２１の搬入ユニットと交互に配置される。平行アーム４１は、搬入ユニットの数と同数でもよいが、好ましくは、搬入ユニットの数±１の数設けられる。言い換えれば、平行アーム４１は、反転アーム３１と同等の前後幅ないし近似の前後幅を有する。複数の平行アーム４１は、平行軸部４２により連結される。平行軸部４２の正面側端部は、正面側の連結プレート４４に取り付けられ、他端部は背面側の連結プレート４４に取り付けられる。
【0042】
図４は実施形態１に係る反転装置の平行部の一例を示す正面図、図５は本例を説明するための図である。以下、平行部の一例をより具体的に説明する。なお、平行軸部４２の中心を通る水平面をＸ２とし、平行軸部４２の中心を通る垂直面をＹ２とする。
【0043】
本例の平行部４は、１対の連結プレート４４が、やや縦長で、下端部中央に平行軸部４２を挿通させる孔部を有し、上端部中央に連結軸部４３を挿通させる孔部を有する。正面側の連結プレート４４は上端部中央の孔部を用いて正面側の連結軸部４３を介して後述の第１回転体５１に取り付けられ、背面側の連結プレート４４は同様に背面側の連結軸部４３を介して後述の第２回転体５２に取り付けられる。
【0044】
このように、平行アーム４１は、連結軸部４３を介して第１回転体５１及び第２回転体５２に取り付けられることで、連結軸部４３からオフセットした位置に配置される。ここでは、平行軸部４２の中心が連結軸部４３から距離Ｅ分ずれたＸ２上に配置される。これは、平行軸部４２の中心がＸ１から距離Ｅ分ずれたＸ２上へ配置されたとも言える。
【0045】
姿勢維持部４５は、平行部４毎に設けられ、好ましくは、正面側及び背面側にそれぞれ設けられる。姿勢維持部４５は、本例では、平行リンク的な役割を果たす機構を含んで構成される。このような機構として、例えば、チェーンとスプロケットからなる巻掛け伝動機構、ベルトとプーリからなる巻掛け伝動機構、またはクランク機構等が挙げられる。
【0046】
姿勢維持部４５は、一例として、一方のスプロケット４５５が連結軸部４３に取り付けられ、他方のスプロケット１２が主軸部１１に取り付けられ、チェーン４５６が両者に巻き掛けられる、巻掛け伝動ユニットにより構成される。チェーン４５６には、例えばオートテンショナー付きチェーンが用いられる。スプロケット１２は、一例として、主軸部１１に回動不能に取り付けられる。本例の姿勢維持部４５は、部品点数が少なく、簡便に実現できる。
【0047】
なお、段ボールシートのサイズは、小さい物から大きい物まで多種多様である。そのため、平行アーム４１は、大きいサイズのものに合わせて大きく形成することが望ましい。一方で、平行アーム４１は、対象物が載る位置によって荷重位置が異なり、バランスが取れにくくなり、水平が取れにくくなることも考えられる。また、チェーンやベルト等は長期に使用すると伸びてしまうことがある。
【0048】
図５に示すように、例えば、チェーン４５６のＨ１側が緩み、Ｈ２側が張っている場合、前後幅が大きい平行アーム４１の偏った位置に、前後幅の小さい段ボールシート束（Ｗ）が載ると、平行アーム４１が傾いて水平を保てなくなる恐れがある。
【0049】
図６は実施形態１に係る反転装置の平行部の他の一例を示す図で、図１の一部拡大図である。図７は本例を説明するための図である。本例の平行部４は、図５のような場合も対応可能である。なお、上記例と重複する部分については、適宜説明を省略する。
【0050】
本例の平行部４は、１対の連結プレート４４が、やや横長の菱形で、中央に平行軸部４２を挿通させるための孔部を有する。姿勢維持部４５は、上記巻掛け伝動ユニットに加えて、さらに平行リンクユニットと、押付けユニットとを有する。平行リンクユニットと押付けユニットは、好ましくは、正面側と背面側にそれぞれ設けられる。
【0051】
各平行リンクユニットは、リンクプレート４５１と、１対のリンク４５２と、２対のピン部４５３とを有する。リンクプレート４５１は、やや横長の台形で、連結軸部４３を挿通させる孔部を有する。正面側のリンクプレート４５１はこの孔部を用いて正面側の連結軸部４３を介して後述の第１回転体５１に取り付けられ、背面側のリンクプレート４５１はこの孔部を用いて背面側の連結軸部４３を介して後述の第２回転体５２に取り付けられる。
【0052】
１対のリンク４５２の上端部は、ピン部４５３により、リンクプレート４５１に、連結軸部４３の前後両側に位置するように取り付けられる。１対のリンク４５２の下端部は、ピン部４５３により、連結プレート４４に、平行軸部４２の前後両側に位置するように取り付けられる。リンク４５２の上端部を取り付けるピン部４５３の中心はＸ１上にあり、リンク４５２の下端部を取り付けるピン部４５３の中心はＸ２上にある。
【0053】
このように、平行アーム４１は、連結軸部４３及び平行リンクユニットを介して第１回転体５１及び第２回転体５２に取り付けることで、連結軸部４３からオフセットした位置に配置される。ここでは、平行軸部４２の中心が連結軸部４３から距離Ｅ分ずれたＸ２上に配置される。これは、平行軸部４２の中心がＸ１から距離Ｅ分ずれたＸ２上へ配置されたとも言える。
【0054】
押付けユニットは、平行リンクユニットの変形を抑制するものである。押付けユニットは、一例として、１対の圧縮バネ４５４を含んで構成される。押付けユニットは、前後両側から圧縮バネ４５４の力で、平行リンクユニットの形を保持し、平行アーム４１の傾きを補正する。
【0055】
図７に示すように、例えば、チェーン４５６が伸びて、平行リンクユニットが変形した場合、平行アーム４１は自重により水平を保とうとするが、拘束されていないため前後に振られる。そこで、押付けユニットを備え、押付けユニットにより常時、平行リンクユニットの変形を抑制することで、平行アーム４１の水平を維持する。より具体的には、（１）前方の沈んだ側の圧縮バネ４５４が縮んで反力が発生し、後方の浮いた側の圧縮バネ４５４は伸びて反力が失われる。そうすると、（２）平行リンクユニットが元の形状を維持しようとし、平行アーム４１の水平が保たれるようになる。
【0056】
図１に戻って、回転連結部５を説明する。回転連結部５は、反転部３と平行部４を同期して移動させる部分である。回転連結部５は、反転部３及び平行部４に移動するための動力を伝える部分であるとも言える。反転部３及び平行部４は、主軸部１１を中心に同間隔となるように回転連結部５に取り付けられる。
【0057】
回転連結部５は、ベアリング等を介して、主軸部１１の正面側端部に取付けられる第１回転体５１と、背面側端部に取り付けられる第２回転体５２とを有する。第１回転体５１及び第２回転体５２は、駆動部６により駆動され、主軸部１１を中心に回転する。第１回転体５１及び第２回転体５２は、反転部３の数と平行部４の数を合わせた数だけの、中心部から放射状に延びる翼部を有する。
【0058】
図示の場合、第１回転体５１及び第２回転体５２は、４つの翼部を有して略Ｘ字状に形成され、１対の反転部３及び１対の平行部４は、主軸部１１を中心に交互に略同間隔（即ち略同角度、例えば９０度間隔）に４つの翼部に取り付けられる。反転部３は、反転軸部３２により翼部の先端部に取り付けられ、第１回転体５１及び第２回転体５２の回転に伴って回転移動する。１対の反転部３は互いに連結され、連結部分が主軸部１１に挿通されてもよい。平行部４は、連結軸部４３により翼部の先端部に回動可能に取り付けられ、第１回転体５１及び第２回転体５２の回転に伴って主軸部１１の周りを姿勢を維持して移動する。
【0059】
図３に示すように、駆動部６は、一例として、減速機付きのモータ６１と、モータ６１の出力軸に連結されるスプロケット６２と、主軸部１１に挿通され第１回転体５１に連結されるスプロケット６３と、スプロケット６２、６３に巻き掛けられるオートテンショナー付きのチェーン６４とを有する。駆動部６は、片側駆動するように構成されてもよいし、図示のように、ドライブシャフトを備えて両側駆動するように構成されてもよい。なお、第１回転体５１及び第２回転体５２は、主軸部１１に回動不能に取り付けられ、駆動部６により主軸部１１が回転することで回転する構成でもよい。この場合、上記スプロケット１２はベアリング等を介して主軸部１１に回動可能に取り付けられる。
【0060】
図１に戻って、その他の構成を説明する。反転装置１は、好ましくは、アームストッパ８１を備える。チェーンやベルトを用いる駆動部で駆動し、ブレーキで制御する場合、反転アーム３１または平行アーム４１が搬入領域及び搬出領域に対応の停止位置に正確に停止しない恐れがある。そのため、アームストッパ８１を備えてストッパを前後方向に往復（係止・解放）させることで、反転アーム３１及び平行アーム４１が正確な位置に停止するようにする。
【0061】
反転装置１は、好ましくは、対象物の位置決めをするための昇降ストッパ８２を備える（図４も参照）。昇降ストッパ８２は、上昇・下降して、主軸部１１側の対象物の端部の位置を決めるものである。昇降ストッパ８２は、例えばガイド付きシリンダ装置により上下動する。
【0062】
反転装置１は、好ましくは、回転位置を補正するための検出装置８３を備える。チェーンやベルトを用いる駆動部で駆動する場合、チェーンやベルトの伸びにより、停止位置がずれる可能性がある。そのため、検出装置８３を備えて、例えば図示例では、１／４回転毎に位置補正を行う。検出装置８３には、例えば光電センサが用いられ、読取ラインは例えば図２（符号８３１）のように配置される。
【0063】
図８～図１０は実施形態１に係る反転装置の動作例を説明する図である。反転装置１は、図示例では、１／４回転ごとに対象物（不図示）の搬入・搬出を行う。反転装置１は、反転部３及び平行部４の数に応じて停止の間隔を設定し、対象物の搬入・搬出を行うことができる。反転装置１は、搬入領域Ｇ１と搬出領域Ｇ２が同一平面上にあり、対象物の搬入高さと搬出高さが一致している。
【0064】
図８では、反転装置１は、一方（後方）の反転部３が搬入領域Ｇ１に対応の停止位置、他方（前方）の反転部３が搬出領域Ｇ２に対応の停止位置にある。この状態では、一方（下方）の平行部４と他方（上方）の平行部４は、それぞれ反転部３と９０度（１／４回転）間隔の位置にある。後方の反転部３の第１載置アーム３１１は搬入領域Ｇ１よりやや下方（または同等の位置）にあり、前方の反転部３の第２載置アーム３１２は搬出領域Ｇ２よりやや下方（または同等の位置）にある。前方の反転部３により、対象物はすでに搬出領域Ｇ２に送られている（届いている）。この位置で、搬入部２１により対象物が搬入され、搬出部２２により対象物が搬出される。回転連結部５は、９０度ずつ間歇的に駆動される。
【0065】
図９は図８の状態から回転連結部５が９０度回転した状態である。後方の停止位置にあった反転部３は、主軸部１１の周りを移動し、搬入領域Ｇ１を通過する際に第１載置アーム３１１上に対象物を取得して上方の停止位置に到達している。反転アーム３１の回転に伴って、対象物は回転し反転しつつある。この位置では、接続部３１３により対象物を支えている。あるいは、これに加えて第１載置アーム３１１及び第２載置アーム３１２の一方または双方も対象物を支えている。なお、この位置を超えると対象物は徐々に主に第２載置アーム３１２が支えるようになる。前方の停止位置にあった反転部３は、主軸部１１の周りを移動して下方の停止位置に到達している。
【0066】
下方の停止位置にあった平行部４は、主軸部１１の周りを移動して搬入領域Ｇ１に対応の後方の停止位置に到達し、平行アーム４１が搬入領域Ｇ１よりやや下方（または同等の位置）にある。上方の停止位置にあった平行部４は、主軸部１１の周りを移動して搬出領域Ｇ２に対応の前方の停止位置に到達し、平行アーム４１は搬出領域Ｇ２よりやや下方（または同等の位置）にある。前方の平行部４により、対象物はすでに搬出領域Ｇ２に送られている（届いている）。この位置で、搬入部２１により対象物が搬入され、搬出部２２により対象物が搬出される。
【0067】
このように、反転装置１は、９０度間隔で対象物の搬入・搬出を行い、９０度間隔で搬入される対象物のうちの所定数、ここでは、そのうちの１／２のみを反転させて、対象物の交互反転を行う。
【0068】
図１０は図９の状態から回転連結部５が９０度未満の角度を回転し、反転部３と平行部４が同期して移動している状態である。ここでは、後方の平行部４は、前方の反転部３が搬入領域Ｇ１から取得した対象物を反転させながら搬出領域Ｇ２まで送る間に、搬入領域Ｇ１の次の対象物を取得して姿勢を維持して移動させ、反転部３により反転した当該対象物が搬出領域Ｇ２から搬出された後に、反転していない当該次の対象物を搬出領域Ｇ２まで送る。
【0069】
本例の反転装置１は、１ラインで交互反転を行うため省スペース化できる。また、１／４回転毎に対象物の搬入・搬出を行って、高速で対象物の交互反転を行うことができる。本例の反転装置１は、低コストの交互反転装置を提供できるだけでなく、ランニングコストも低く抑えることができる。また、対象物の製造に係る他の装置の速度に見合う処理速度を得ることもできる。
【0070】
図１１は実施形態１に係る反転装置の反転部及び平行部の移動軌跡を説明するための図である。図示のＪ１は反転部３の反転軸部３２が主軸部１１を中心に回転した軌跡である。図示のＪ２は平行部４の平行軸部４２が主軸部１１を中心に回転した軌跡である。図示のＪ１は平行部４の連結軸部４３が主軸部１１を中心に回転した軌跡でもある。
【0071】
反転装置１は、図示のように、反転部３及び平行部４の軸部が搬入部２１の近位部２１１と遠位部２１２の間（Ｉ１）、及び搬出部２２の近位部２２１と遠位部２２２の間（Ｉ２）を通過している。言い換えれば、反転装置１は、反転部３及び平行部４が、搬入部２１及び搬出部２２の占有スペース上で対象物を所望の姿勢に調整している。また、反転装置１は、搬送部２の配線や各構成部の配管などを主軸部１１の外周に設けたフレームＫ内部から接続できる。
【0072】
例えば、段ボールシートは、幅が２～３ｍ以上のものも多く、段ボールシートを搬送する機械や印刷機などは大型の装置になるため、工場内は特に省スペース化が望まれている。反転装置１は、１ラインで対象物を交互反転させるだけでなく、反転部３及び平行部４が搬入部２１及び搬出部２２の占有スペース上で対象物を交互反転させるため、顕著な省スペース効果が得られる。
【0073】
本実施形態の反転装置１は、１対１で交互に反転する構成に限らず、総数のうちの所定数を反転するものであればよい。一例として、２つの反転部と１つの平行部を同間隔に配置して、例えば１２０度（１／３回転）間隔で搬入される、第１の対象物及び次の第２の対象物を回転移動して反転させ、その次の第３の対象物を平行移動させて、対象物を２対１の割合で交互反転させてもよい。また、高速化するため、このような反転部及び平行部を対となるように構成して、例えば、６０度（１／６回転）間隔で対象物の搬入・搬出を行ってもよい。
【0074】
＜実施形態１の変形例１＞
図１７は、実施形態１に係る反転装置の変形例１を説明するための図である。本例の反転装置１は、対象物を全数反転させることもできる。本例の反転装置１は、平行部４が主軸部１１の周りを移動する平行アーム４１ａを有し、駆動部６とは別途に、平行アーム４１ａを回転させるための補助駆動部９を備える。これにより、平行部４は、搬入領域Ｇ１から取得した対象物を反転させながら搬出領域Ｇ２まで送ることができる。言い換えれば、本例の反転装置１は、所定間隔で搬入される対象物の一部のみを反転させる必要がある場合は、平行アーム４１ａを姿勢を維持しながら移動させ、対象物の全数を反転させる必要がある場合は、平行アーム４１ａを上記反転アーム３１のように姿勢を変えながら回転移動させることができる。なお、複数の平行部４を有する場合は、一部の平行部４のみがこのように構成されてもよい。補助駆動部９の構成は、特に限定されないが、以下一例を説明する。
図１７は、実施形態１に係る反転装置の変形例１を説明するための図である。本例の反転装置１は、対象物を全数反転させることもできる。本例の反転装置１は、平行部４が主軸部１１の周りを移動する平行アーム４１ａを有し、駆動部６とは別途に、平行アーム４１ａを回転させるための補助駆動部９を備える。これにより、平行部４は、搬入領域Ｇ１から取得した対象物を反転させながら搬出領域Ｇ２まで送ることができる。言い換えれば、本例の反転装置１は、所定間隔で搬入される対象物の一部のみを反転させる必要がある場合は、平行アーム４１ａを姿勢を維持しながら移動させ、対象物の全数を反転させる必要がある場合は、平行アーム４１ａを上記反転アーム３１のように姿勢を変えながら回転移動させることができる。なお、複数の平行部４を有する場合は、一部の平行部４のみがこのように構成されてもよい。補助駆動部９の構成は、特に限定されないが、以下一例を説明する。
【0075】
補助駆動部９は、一例として、モータ（不図示）と、巻掛け伝動ユニット９１とを有する。巻掛け伝動ユニット９１は、モータの出力軸に連結される第１スプロケット９１１と、主軸部１１に挿通される第２スプロケット９１２と、両者に巻き掛けられるチェーン９１３とを有する。第２スプロケット９１２には、一例として、図示のように上記スプロケット１２が用いられる、またはスプロケット１２に連結される。実施形態１と異なり、第２スプロケット９１２（スプロケット１２）は、ベアリング等を介して主軸部１１に回動可能に取り付けられる。
【0076】
ここで、第２スプロケット９１２（スプロケット１２）は、補助駆動部９の駆動により主軸部１１の周りを回転するか、または補助駆動部９の停止により主軸部１１に対して停止状態を維持するか、が選択可能になっている。例えば、駆動部６により回転連結部５が反時計方向に回転する際に、第２スプロケット９１２（スプロケット１２）が反時計方向に回転すると、翼部の先端部（の孔部）に枢支されている連結軸部４３が反時計方向に回転し、これに連結されている平行アーム４１ａが反時計方向に回転する。つまり、平行アーム４１ａは、連結軸部４３を中心に回転しながら主軸部１１の周りを反転アーム３１と同期して移動することができる。一方、第２スプロケット９１２（スプロケット１２）が停止していると、連結軸部４３の回転は停止しており、これに連結されている平行アーム４１ａの回転も停止している。つまり、平行アーム４１ａは、姿勢を維持しながら主軸部１１の周りを反転アーム３１と同期して移動することができる。
【0077】
なお、実施形態１において、第１回転体５１及び第２回転体５２が、主軸部１１に回動不能に取り付けられ、駆動部６により主軸部１１が回転することで回転する構成とした場合も、同様に動作する。例えば、駆動部６により主軸部１１とともに回転連結部５が反時計方向に回転する際に、第２スプロケット９１２（スプロケット１２）が反時計方向に回転すると、翼部の先端部（の孔部）に枢支されている連結軸部４３が反時計方向に回転し、これに連結されている平行アーム４１ａが反時計方向に回転する。一方、第２スプロケット９１２（スプロケット１２）が停止していると、連結軸部４３の回転は停止しており、これに連結されている平行アーム４１ａの回転も停止している。
【0078】
平行アーム４１ａは、一例として、相対する第１載置アーム４１１及び第２載置アーム４１２と、両者の主軸部１１に近位の部分を接続して平行アーム４１ａの一端（近位端）を閉鎖する接続部４１３と、を有して正面視略コ字状に構成される。接続部４１３は、開閉可能に構成され、平行部４が対象物を反転させながら移動させる場合は、接続部４１３が近位端を閉鎖し、平行部４が対象物を姿勢を維持して移動させる場合は、接続部４１３が近位端を開放するようになっている。
【0079】
平行アーム４１ａは、一例として、相対する第１載置アーム４１１及び第２載置アーム４１２を有して正面視略二の字状に構成され、第２載置アーム４１２が第１載置アーム４１１に接近及び離隔可能になって対象物を挟持可能になっていてもよい。平行部４が対象物を反転させながら移動させる場合は、第２載置アーム４１２が第１載置アーム４１１に接近して対象物を挟持し、平行部４が対象物を姿勢を維持して移動させる場合は、第２載置アーム４１２が第１載置アーム４１１に接近せず離隔状態にある。
【0080】
平行部４は、一例として、正面視略コ字状の平行アーム４１ａと、図１の正面視略一の字状の平行アーム４１の両方を備えてもよい。平行アーム４１ａは、接続部４１３が開閉不能に構成されてもよい。平行部４が対象物を反転させながら移動させる場合は、略コ字状の平行アーム４１ａを使用し、平行部４が対象物を姿勢を維持して移動させる場合は、略一の字状の平行アーム４１を使用する。平行アーム４１ａ及び平行アーム４１は、自動的に切り替えられるようになっていてもよいし、人力で交換するようになっていてもよい。
【0081】
＜実施形態２＞
図１２は実施形態２に係る反転装置の一例を示す正面図、図１３は一例を示す平面図、図１４は一例を示す側面図である。なお、説明の便宜上、図１３では反転部の図示が省略され、図１４では平行部の図示が省略されている。
図１２は実施形態２に係る反転装置の一例を示す正面図、図１３は一例を示す平面図、図１４は一例を示す側面図である。なお、説明の便宜上、図１３では反転部の図示が省略され、図１４では平行部の図示が省略されている。
【0082】
本実施形態の反転装置１は、搬送方向と垂直な奥行方向に延びる主軸部１１を有し、主軸部１１の周りを移動する反転部３と、主軸部１１の周りを移動する平行部４と、反転部３と平行部４を同期して移動させるための回転連結部５と、回転連結部５を回転させるための駆動部６を備える。本実施形態の反転装置１は、上記姿勢維持部４５の代わりに、姿勢維持部７を備える。本実施形態の反転装置１は、上記実施形態１と同様に、アームストッパ８１、昇降ストッパ８２及び検出装置８３を備えてもよい。本実施形態の反転装置１は、上記実施形態１と同様な効果を奏することができる。以下、主に上記実施形態１と異なる構成について説明する。
【0083】
反転部３は、主軸部１１の周りを回転移動する略コ字状の反転アーム３１と、反転アーム３１が連結され、奥行方向に延びる反転軸部３２とを有する。反転アーム３１が主軸部１１の周りを１８０度回転移動すると、載せている対象物も１８０度回転移動して反転する。反転アーム３１は、相対する第１載置アーム３１１及び第２載置アーム３１２と、両者の主軸部１１に近位の部分を閉鎖する接続部３１３とを有する。反転アーム３１は、好ましくは、複数設けられ、第１載置アーム３１１は第１反転軸部３２１により連結され、第２載置アーム３１２は第２反転軸部３２２により連結される。第１載置アーム３１１及び第２載置アーム３１２は、主軸部１１の中心（図１６に図示のようにＸ１）からオフセットされて配置される。反転軸部３２の正面側端部は、回転連結部５の後述の第１回転体５１に取り付けられ、他端部は後述の第２回転体５２に取り付けられる。
【0084】
平行部４は、主軸部１１の周りを姿勢を維持して移動する平行アーム４１と、平行アーム４１が連結され、奥行方向に延びる平行軸部４２と、回転連結部５に取り付けるための奥行方向に延びる、正面側及び背面側に設けられる１対の連結軸部４３と、連結軸部４３を介して回転連結部５に取り付けるための、正面側及び背面側に設けられる１対の連結プレート４４とを有する。平行アーム４１が主軸部１１の周りを姿勢を維持して移動すると、載せている対象物も搬入時の姿勢を維持して（元の姿勢で）移動し、反転はしない。平行アーム４１は、好ましくは、複数設けられ、平行軸部４２により連結される。平行軸部４２の正面側端部は、正面側の連結プレート４４に取り付けられ、他端部は背面側の連結プレート４４に取り付けられる。
【0085】
１対の連結プレート４４は、やや縦長で、下端部中央に平行軸部４２を挿通させる孔部を有し、上端部中央に連結軸部４３を挿通させる孔部を有する。正面側の連結プレート４４は上端部中央の孔部を用いて正面側の連結軸部４３を介して後述の第１回転体５１に取り付けられ、背面側の連結プレート４４は同様に背面側の連結軸部４３を介して後述の第２回転体５２に取り付けられる。このように、平行アーム４１は、連結軸部４３を介して第１回転体５１及び第２回転体５２に取り付けられることで、連結軸部４３からオフセットした位置に配置される。ここでは、平行軸部４２の中心が連結軸部４３から距離Ｅ分ずれたＸ２上に配置される。これは、平行軸部４２の中心がＸ１から距離Ｅ分ずれたＸ２上へ配置されたとも言える。
【0086】
回転連結部５は、反転部３と平行部４を同期して移動させる部分である。回転連結部５は、反転部３及び平行部４に移動するための動力を伝える部分であるとも言える。回転連結部５は、ベアリング等を介して、主軸部１１の正面側端部に取付けられる第１回転体５１と、背面側端部に取り付けられる第２回転体５２とを有する。第１回転体５１及び第２回転体５２は、一例として、中心に孔部を有する円盤状で、駆動部６により駆動され、主軸部１１を中心に回転する。
【0087】
第１回転体５１及び第２回転体５２は、外周近辺の所定幅を有する環状部分である外環部を有する（図１２の５１１を参照）。図示のように、反転装置１が１対の反転部３と１対の平行部４を有する場合、これらは主軸部１１を中心に交互に略同間隔（即ち略同角度、例えば９０度間隔）に外環部に取り付けられる。より具体的には、反転部３は、反転アーム３１が反転軸部３２により外環部に取り付けられて、第１回転体５１及び第２回転体５２の回転に伴って回転移動する。１対の反転部３は互いに連結され、連結部分が主軸部１１に挿通されてもよい。平行部４は、平行アーム４１が連結軸部４３により外環部に取り付けられて、第１回転体５１及び第２回転体５２の回転に伴って主軸部１１の周りを姿勢を維持して移動する。
【0088】
駆動部６は、一例として、減速機付きのモータ６１と、モータ６１の出力軸に連結されるスプロケット６２と、スプロケット６２と第１回転体５１の外周フレームに巻き掛けられるオートテンショナー付きのチェーン６４とを有する（図１４を参照）。すなわち、回転連結部５は、ここでは、反転アーム３１や平行アーム４１、後述のリンクアーム７１１、７２１との干渉を回避するため、外周フレームを利用する駆動方式が用いられる。一例として、第１回転体５１の外周フレームがスプロケット状に形成され、チェーン駆動方式が用いられる。一例として、第１回転体５１の外周フレームにホイールラックやチェーンホイールが設けられ、これと噛み合う特殊歯形のギヤがモータ６１の出力軸に連結されて、ピンギヤ駆動方式が用いられてもよい。駆動部６は、片側駆動する構成でもよいし、図示のように、ドライブシャフトを備えて両側駆動する構成でもよい。
【0089】
姿勢維持部７は、平行部４の平行アーム４１の姿勢を維持するための部分である。本実施形態では、姿勢維持部７は、１対の平行部４に共通して用いられる第１リンク部７１及び第２リンク部７２を有する。以下、詳細に説明する。
【0090】
第１リンク部７１は、リンクアーム７１１と、中心軸部７１２と、１対のリンク７１３と、１対のリンク軸部７１４とを有する。中心軸部７１２は、奥行方向に延びるようにフレーム１０に支えられる。中心軸部７１２は、主軸部１１に対して上方（＋Ｙ方向）にオフセットされて配置される（図１４を参照）。リンクアーム７１１は、中心部に孔部を有し、この孔部を用いてベアリング等を介して中心軸部７１２に取り付けられる。
【0091】
リンクアーム７１１は、第１回転体５１の外環部５１１の相対する両側を跨る長さを有し、両端部に孔部を有する。１対のリンク軸部７１４は、リンクアーム７１１の両端部の孔部と１対のリンク７１３の上端部の孔部を挿通するようにして両者を連結する。１対のリンク７１３は、下端部の孔部を用いて１対の平行部４の正面側の連結軸部４３に取り付けられる。
【0092】
第２リンク部７２は、リンクアーム７２１と、中心軸部７２２と、１対のリンク７２３と、１対のリンク軸部７２４とを有する。中心軸部７２２は、奥行方向に延びるようにフレーム１０に支えられる。中心軸部７２２は、主軸部１１に対して後方（＋Ｘ方向）にオフセットされて配置される（図１３を参照）。リンクアーム７２１は、中心部に孔部を有し、この孔部を用いてベアリング等を介して中心軸部７２２に取り付けられる。
【0093】
リンクアーム７２１は、第２回転体５２の外環部の相対する両側を跨る長さを有し、両端部に孔部を有する。１対のリンク軸部７２４は、リンクアーム７２１の両端部の孔部と１対のリンク７２３の上端部の孔部を挿通するようにして両者を連結する。１対のリンク７２３は、下端部の孔部を用いて相対する１対の平行部４の背面側の連結軸部４３に取り付けられる。
【0094】
本実施形態の姿勢維持部７は、チェーン等を含む機構ではなく、回転連結部５とその回転中心からオフセットした位置で回転するリンクアーム７１１、７２１を用いるため、前述のチェーンの弛みや、荷重のアンバランスにより、移動時の姿勢が保てない懸念を排除できる。また、第１リンク部７１のリンクアーム７１１と第２リンク部７２のリンクアーム７２１を、互いに位相をずらすことにより、回転連結部５の回転時の死点を回避するとともに、平行アーム４１が姿勢を保つためのトルクを確保する。
【0095】
図１５及び図１６は実施形態２に係る反転装置の動作例を説明する図である。説明の便宜上、ここでは、第２リンク部７２は破線で示されている。反転装置１は、１／４回転ごとに対象物（不図示）の搬入・搬出を行う。反転装置１は、搬入領域Ｇ１と搬出領域Ｇ２が同一平面上にあり、対象物の搬入高さと搬出高さが一致している。
【0096】
（１）では、一方の反転部３は上方の停止位置、他方の反転部３は下方の停止位置にある。一方の平行部４は搬入領域Ｇ１に対応の後方の停止位置、他方の平行部４は搬出領域Ｇ２に対応の前方の停止位置にある。以下では、現在上方にある反転部３と、現在後方にある平行部４を例に説明する。上方の反転部３は、すでに搬入領域から対象物を取得しているものとする。回転連結部５は、９０度ずつ間歇的に駆動される。
【0097】
この位置で、搬入部２１により対象物が搬入され、搬出部２２により対象物が搬出される。次いで、回転連結部５が９０度回転する。
【0098】
（２）は（１）の状態から回転連結部５が９０度未満の角度を回転し、反転部３と平行部４が同期して移動している状態である。後方にあった平行部４は、主軸部１１の周りを姿勢を維持して移動し、後方の停止位置を離れ、搬入領域Ｇ１を通過する際に対象物を取得して、搬出領域Ｇ２へ向かっている。上方にあった反転部３は、搬出領域Ｇ２へ向かっている。
【0099】
（３）は（１）の状態から回転連結部５が９０度回転後停止した状態である。上方にあった反転部３は前方の停止位置にあり、搬入領域Ｇ１から第１載置アーム３１１上に取得した対象物は、反転して第２載置アーム３１２上に載るようになった後、搬出領域Ｇ２に届けられている。後方にあった平行部４は、上方の停止位置に到達している。この位置で、搬入部２１により対象物が搬入され、搬出部２２により対象物が搬出される。次いで、回転連結部５が９０度回転する。
【0100】
（４）は（３）状態から回転連結部５が９０度未満の角度を回転し、反転部３と平行部４が同期して移動している状態である。上方にあった反転部３は、前方の停止位置を離れている。後方にあった平行部４は、対象物を元の姿勢で保持して搬出領域Ｇ２へ向かっている。
【0101】
このように、後方の平行部４は、上方の反転部３が搬入領域Ｇ１から取得した対象物を反転させながら搬出領域Ｇ２まで送る間に、搬入領域Ｇ１の次の対象物を取得して姿勢を維持して移動させ、反転部３により反転した当該対象物が搬出領域Ｇ２から搬出された後に、反転していない当該次の対象物を搬出領域Ｇ２まで送る。
【0102】
本実施形態の反転装置１は、上記実施形態１と同様に、１ラインで省スペース化でき、さらに、１／４回転毎に対象物の搬入・搬出を行って、高速で対象物の交互反転を行うことができる。また、リンクアーム７１１、７２１を用いる構成とすることで、より安定して、平行アーム４１を姿勢を維持して移動させることができる。
【0103】
なお、実施形態２の第１回転体５１及び第２回転体５２は、円盤状ではなく、実施形態１のような形状やその他の形状に形成され、主軸部１１に装着されたスプロケット等の回転体を駆動させることで回転する構成でもよい。以下、一例を具体的に説明する。
【0104】
＜実施形態２の変形例１＞
図１８は、実施形態２に係る反転装置の変形例１を説明するための図である。本例の駆動部６は、減速機付きのモータ６１と、モータ６１の出力軸に連結される第１スプロケットと、主軸部１１に挿通され第１回転体５１に連結される第２スプロケットと、両スプロケットに巻き掛けられるオートテンショナー付きのチェーン６４とを有する（第１スプロケット及び第２スプロケットについては図３のスプロケット６２、６３を参照）。駆動部６は、片側駆動するように構成されてもよいし、ドライブシャフトを備えて両側駆動するように構成されてもよい。
図１８は、実施形態２に係る反転装置の変形例１を説明するための図である。本例の駆動部６は、減速機付きのモータ６１と、モータ６１の出力軸に連結される第１スプロケットと、主軸部１１に挿通され第１回転体５１に連結される第２スプロケットと、両スプロケットに巻き掛けられるオートテンショナー付きのチェーン６４とを有する（第１スプロケット及び第２スプロケットについては図３のスプロケット６２、６３を参照）。駆動部６は、片側駆動するように構成されてもよいし、ドライブシャフトを備えて両側駆動するように構成されてもよい。
【0105】
本例の反転装置１は、第１回転体５１の外周フレームにチェーン６４を巻き掛ける代わりに、第１回転体５１と連結する小さな第２スプロケットにチェーン６４を巻き掛けて駆動することで、製造コストやランニングコストを削減することができる。
【0106】
駆動部６をこのように構成する場合、第１回転体５１及び第２回転体５２は、図示のように円盤状に形成してもよいし、図示しないが円盤状以外の形状に形成して製造コストを削減してもよい。例えば、上記実施形態１のように翼部が放射状に延出するような形状や多角形などに形成されてもよい。
【0107】
以上、本発明に係る反転装置の実施形態について説明したが、これらは本発明の一例に過ぎず、本発明はこれらに限定されない。本発明には、以上の各実施形態やその変形例を組み合わせた形態や、さらに様々な変形例が含まれる。請求の範囲に規定された内容及びその均等物から導き出される本発明の概念的な思想と趣旨を逸脱しない範囲で種々の追加、変更及び部分的削除が可能である。
【0108】
また、本発明は、反転装置に限らず、反転方法、反転装置の制御プログラムなどの様々な態様で提供することができる。
【符号の説明】
【0109】
１…反転装置、１０…フレーム、１１…主軸部、２…搬送部、２１…搬入部、２２…搬出部、３…反転部、３１…反転アーム、３２…反転軸部、４…平行部、４１…平行アーム、４２…平行軸部、４３…連結軸部、４４…連結プレート、４５…姿勢維持部、５…回転連結部、５１…第１回転体、５２…第２回転体、６…駆動部、７…姿勢維持部、７１…第１リンク部、７１１…リンクアーム、７２…第２リンク部、７２１…リンクアーム。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【手続補正書】
【提出日】2023-03-20
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
搬送方向と垂直な奥行方向に延びる主軸部を有する反転装置であって、
前記主軸部の周りを移動する反転部と、
前記主軸部の周りを移動する平行部と、
前記反転部と前記平行部を同期して移動させるための回転連結部と、
前記回転連結部を回転させるための駆動部と、を備え、
前記平行部は、前記反転部が搬入領域から取得した対象物を反転させながら搬出領域まで送る間に、前記搬入領域の次の対象物を取得して姿勢を維持して移動させ、反転した当該対象物が前記搬出領域から搬出された後に、同じ向き且つ反転していない当該次の対象物を前記搬出領域まで送ることができる
ことを特徴とする反転装置。
前記主軸部の周りを移動する反転部と、
前記主軸部の周りを移動する平行部と、
前記反転部と前記平行部を同期して移動させるための回転連結部と、
前記回転連結部を回転させるための駆動部と、を備え、
前記平行部は、前記反転部が搬入領域から取得した対象物を反転させながら搬出領域まで送る間に、前記搬入領域の次の対象物を取得して姿勢を維持して移動させ、反転した当該対象物が前記搬出領域から搬出された後に、同じ向き且つ反転していない当該次の対象物を前記搬出領域まで送ることができる
ことを特徴とする反転装置。
【請求項2】
請求項１に記載の反転装置であって、
前記反転部は、前記主軸部の周りを回転移動する略コ字状の反転アームを有し、
前記反転アームは、第１載置アームと、前記第１載置アームと相対する第２載置アームと、前記第１載置アームと前記第２載置アームの前記主軸部に近位の部分を接続する接続部とを有する
ことを特徴とする反転装置。
前記反転部は、前記主軸部の周りを回転移動する略コ字状の反転アームを有し、
前記反転アームは、第１載置アームと、前記第１載置アームと相対する第２載置アームと、前記第１載置アームと前記第２載置アームの前記主軸部に近位の部分を接続する接続部とを有する
ことを特徴とする反転装置。
【請求項3】
請求項１に記載の反転装置であって、
前記反転部は、前記主軸部の周りを回転移動する略コ字状の反転アームを有し、
前記反転アームは、第１載置アームと、前記第１載置アームと相対する第２載置アームを有し、
前記第２載置アームは、前記第１載置アームに接近または離隔することができる
ことを特徴とする反転装置。
前記反転部は、前記主軸部の周りを回転移動する略コ字状の反転アームを有し、
前記反転アームは、第１載置アームと、前記第１載置アームと相対する第２載置アームを有し、
前記第２載置アームは、前記第１載置アームに接近または離隔することができる
ことを特徴とする反転装置。
【請求項4】
搬送方向と垂直な奥行方向に延びる主軸部を有する反転装置であって、
前記主軸部の周りを移動する反転部と、
前記主軸部の周りを移動する平行部と、
前記反転部と前記平行部を同期して移動させるための回転連結部と、
前記回転連結部を回転させるための駆動部と、を備え、
前記平行部は、前記反転部が搬入領域から取得した対象物を反転させながら搬出領域まで送る間に、前記搬入領域の次の対象物を取得して姿勢を維持して移動させ、反転した当該対象物が前記搬出領域から搬出された後に、反転していない当該次の対象物を前記搬出領域まで送ることができ、
前記平行部は、前記主軸部の周りを姿勢を維持して移動する平行アームと、
前記平行アームが連結され、奥行方向に延びる平行軸部と、
前記回転連結部に取り付けるための奥行方向に延びる１対の連結軸部と、
前記回転連結部に取り付けるための１対の連結プレートと、
前記平行アームの姿勢を維持するための姿勢維持部と、を有し、
前記平行軸部の中心は、前記連結軸部の中心からオフセットされており、
前記搬入領域と前記搬出領域は、同一平面上にある
ことを特徴とする反転装置。
前記主軸部の周りを移動する反転部と、
前記主軸部の周りを移動する平行部と、
前記反転部と前記平行部を同期して移動させるための回転連結部と、
前記回転連結部を回転させるための駆動部と、を備え、
前記平行部は、前記反転部が搬入領域から取得した対象物を反転させながら搬出領域まで送る間に、前記搬入領域の次の対象物を取得して姿勢を維持して移動させ、反転した当該対象物が前記搬出領域から搬出された後に、反転していない当該次の対象物を前記搬出領域まで送ることができ、
前記平行部は、前記主軸部の周りを姿勢を維持して移動する平行アームと、
前記平行アームが連結され、奥行方向に延びる平行軸部と、
前記回転連結部に取り付けるための奥行方向に延びる１対の連結軸部と、
前記回転連結部に取り付けるための１対の連結プレートと、
前記平行アームの姿勢を維持するための姿勢維持部と、を有し、
前記平行軸部の中心は、前記連結軸部の中心からオフセットされており、
前記搬入領域と前記搬出領域は、同一平面上にある
ことを特徴とする反転装置。
【請求項5】
請求項１に記載の反転装置であって、
対となる前記反転部と、対となる前記平行部を有し、
前記反転部及び前記平行部は、前記主軸部を中心に交互に配置されるように、前記回転連結部に取り付けられる
ことを特徴とする反転装置。
対となる前記反転部と、対となる前記平行部を有し、
前記反転部及び前記平行部は、前記主軸部を中心に交互に配置されるように、前記回転連結部に取り付けられる
ことを特徴とする反転装置。
【請求項6】
請求項５に記載の反転装置であって、
前記反転部及び前記平行部は、前記主軸部を中心に略同角度で交互に配置されるように、前記回転連結部に取り付けられる
ことを特徴とする反転装置。
前記反転部及び前記平行部は、前記主軸部を中心に略同角度で交互に配置されるように、前記回転連結部に取り付けられる
ことを特徴とする反転装置。
【請求項7】
請求項１に記載の反転装置であって、
前記平行部は、前記主軸部の周りを移動する平行アームを有し、
前記反転装置は、前記平行アームを回転させるための補助駆動部を備え、
前記平行部は、前記搬入領域から取得した対象物を反転させながら前記搬出領域まで送ることができる
ことを特徴とする反転装置。
前記平行部は、前記主軸部の周りを移動する平行アームを有し、
前記反転装置は、前記平行アームを回転させるための補助駆動部を備え、
前記平行部は、前記搬入領域から取得した対象物を反転させながら前記搬出領域まで送ることができる
ことを特徴とする反転装置。
【請求項8】
搬送方向と垂直な奥行方向に延びる主軸部を有する反転装置であって、
前記主軸部の周りを移動する反転部と、
前記主軸部の周りを移動する平行部と、
前記反転部と前記平行部を同期して移動させるための回転連結部と、
前記回転連結部を回転させるための駆動部と、を備え、
前記平行部は、前記反転部が搬入領域から取得した対象物を反転させながら搬出領域まで送る間に、前記搬入領域の次の対象物を取得して姿勢を維持して移動させ、反転した当該対象物が前記搬出領域から搬出された後に、反転していない当該次の対象物を前記搬出領域まで送ることができ、
前記主軸部の周りを回転移動する反転アームを有する１対の前記反転部と、
前記主軸部の周りを姿勢を維持して移動する平行アームを有する１対の前記平行部と、
前記反転部及び前記平行部が前記主軸部を中心に交互に配置されるように取り付けられる前記回転連結部と、
前記平行アームの姿勢を維持するための姿勢維持部と、を備え、
前記姿勢維持部は、１対の前記平行部に共通して用いられる第１リンク部及び第２リンク部を有し、
前記第１リンク部のリンクアームと前記第２リンク部のリンクアームは、互いに位相をずらしてある
ことを特徴とする反転装置。
前記主軸部の周りを移動する反転部と、
前記主軸部の周りを移動する平行部と、
前記反転部と前記平行部を同期して移動させるための回転連結部と、
前記回転連結部を回転させるための駆動部と、を備え、
前記平行部は、前記反転部が搬入領域から取得した対象物を反転させながら搬出領域まで送る間に、前記搬入領域の次の対象物を取得して姿勢を維持して移動させ、反転した当該対象物が前記搬出領域から搬出された後に、反転していない当該次の対象物を前記搬出領域まで送ることができ、
前記主軸部の周りを回転移動する反転アームを有する１対の前記反転部と、
前記主軸部の周りを姿勢を維持して移動する平行アームを有する１対の前記平行部と、
前記反転部及び前記平行部が前記主軸部を中心に交互に配置されるように取り付けられる前記回転連結部と、
前記平行アームの姿勢を維持するための姿勢維持部と、を備え、
前記姿勢維持部は、１対の前記平行部に共通して用いられる第１リンク部及び第２リンク部を有し、
前記第１リンク部のリンクアームと前記第２リンク部のリンクアームは、互いに位相をずらしてある
ことを特徴とする反転装置。
【手続補正書】
【提出日】2023-08-28
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
段ボールシートまたは組立前の段ボール箱を対象物として搬送し、搬送方向と垂直な奥行方向に延びる主軸部を有する反転装置であって、
前記主軸部の周りを移動する反転部と、
前記主軸部の周りを移動する平行部と、
前記反転部と前記平行部を同期して移動させるための回転連結部と、
前記回転連結部を回転させるための駆動部と、を備え、
前記平行部は、前記反転部が搬入領域から取得した対象物を反転させながら搬出領域まで送る間に、前記搬入領域の次の対象物を取得して姿勢を維持して移動させ、反転した当該対象物が前記搬出領域から搬出された後に、同じ向き且つ反転していない当該次の対象物を前記搬出領域まで送る
ことを特徴とする反転装置。
前記主軸部の周りを移動する反転部と、
前記主軸部の周りを移動する平行部と、
前記反転部と前記平行部を同期して移動させるための回転連結部と、
前記回転連結部を回転させるための駆動部と、を備え、
前記平行部は、前記反転部が搬入領域から取得した対象物を反転させながら搬出領域まで送る間に、前記搬入領域の次の対象物を取得して姿勢を維持して移動させ、反転した当該対象物が前記搬出領域から搬出された後に、同じ向き且つ反転していない当該次の対象物を前記搬出領域まで送る
ことを特徴とする反転装置。
【請求項2】
請求項１に記載の反転装置であって、
前記反転部は、前記主軸部の周りを回転移動する略コ字状の反転アームを有し、
前記反転アームは、第１載置アームと、前記第１載置アームと相対する第２載置アームと、前記第１載置アームと前記第２載置アームの前記主軸部に近位の部分を接続する接続部とを有する
ことを特徴とする反転装置。
前記反転部は、前記主軸部の周りを回転移動する略コ字状の反転アームを有し、
前記反転アームは、第１載置アームと、前記第１載置アームと相対する第２載置アームと、前記第１載置アームと前記第２載置アームの前記主軸部に近位の部分を接続する接続部とを有する
ことを特徴とする反転装置。
【請求項3】
請求項１に記載の反転装置であって、
前記反転部は、前記主軸部の周りを回転移動する略コ字状の反転アームを有し、
前記反転アームは、第１載置アームと、前記第１載置アームと相対する第２載置アームを有し、
前記第２載置アームは、前記第１載置アームに接近または離隔することができる
ことを特徴とする反転装置。
前記反転部は、前記主軸部の周りを回転移動する略コ字状の反転アームを有し、
前記反転アームは、第１載置アームと、前記第１載置アームと相対する第２載置アームを有し、
前記第２載置アームは、前記第１載置アームに接近または離隔することができる
ことを特徴とする反転装置。
【請求項4】
搬送方向と垂直な奥行方向に延びる主軸部を有する反転装置であって、
前記主軸部の周りを移動する反転部と、
前記主軸部の周りを移動する平行部と、
前記反転部と前記平行部を同期して移動させるための回転連結部と、
前記回転連結部を回転させるための駆動部と、を備え、
前記平行部は、前記反転部が搬入領域から取得した対象物を反転させながら搬出領域まで送る間に、前記搬入領域の次の対象物を取得して姿勢を維持して移動させ、反転した当該対象物が前記搬出領域から搬出された後に、反転していない当該次の対象物を前記搬出領域まで送ることができ、
前記平行部は、前記主軸部の周りを姿勢を維持して移動する平行アームと、
前記平行アームが連結され、奥行方向に延びる平行軸部と、
前記回転連結部に取り付けるための奥行方向に延びる１対の連結軸部と、
前記回転連結部に取り付けるための１対の連結プレートと、
前記平行アームの姿勢を維持するための姿勢維持部と、を有し、
前記平行軸部の中心は、前記連結軸部の中心からオフセットされており、
前記搬入領域と前記搬出領域は、同一平面上にある
ことを特徴とする反転装置。
前記主軸部の周りを移動する反転部と、
前記主軸部の周りを移動する平行部と、
前記反転部と前記平行部を同期して移動させるための回転連結部と、
前記回転連結部を回転させるための駆動部と、を備え、
前記平行部は、前記反転部が搬入領域から取得した対象物を反転させながら搬出領域まで送る間に、前記搬入領域の次の対象物を取得して姿勢を維持して移動させ、反転した当該対象物が前記搬出領域から搬出された後に、反転していない当該次の対象物を前記搬出領域まで送ることができ、
前記平行部は、前記主軸部の周りを姿勢を維持して移動する平行アームと、
前記平行アームが連結され、奥行方向に延びる平行軸部と、
前記回転連結部に取り付けるための奥行方向に延びる１対の連結軸部と、
前記回転連結部に取り付けるための１対の連結プレートと、
前記平行アームの姿勢を維持するための姿勢維持部と、を有し、
前記平行軸部の中心は、前記連結軸部の中心からオフセットされており、
前記搬入領域と前記搬出領域は、同一平面上にある
ことを特徴とする反転装置。
【請求項5】
請求項１に記載の反転装置であって、
対となる前記反転部と、対となる前記平行部を有し、
前記反転部及び前記平行部は、前記主軸部を中心に交互に配置されるように、前記回転連結部に取り付けられる
ことを特徴とする反転装置。
対となる前記反転部と、対となる前記平行部を有し、
前記反転部及び前記平行部は、前記主軸部を中心に交互に配置されるように、前記回転連結部に取り付けられる
ことを特徴とする反転装置。
【請求項6】
請求項５に記載の反転装置であって、
前記反転部及び前記平行部は、前記主軸部を中心に略同角度で交互に配置されるように、前記回転連結部に取り付けられる
ことを特徴とする反転装置。
前記反転部及び前記平行部は、前記主軸部を中心に略同角度で交互に配置されるように、前記回転連結部に取り付けられる
ことを特徴とする反転装置。
【請求項7】
搬送方向と垂直な奥行方向に延びる主軸部を有する反転装置であって、
前記主軸部の周りを移動する反転部と、
前記主軸部の周りを移動する平行部と、
前記反転部と前記平行部を同期して移動させるための回転連結部と、
前記回転連結部を回転させるための駆動部と、を備え、
前記平行部は、前記反転部が搬入領域から取得した対象物を反転させながら搬出領域まで送る間に、前記搬入領域の次の対象物を取得して姿勢を維持して移動させ、反転した当該対象物が前記搬出領域から搬出された後に、反転していない当該次の対象物を前記搬出領域まで送ることができ、
前記主軸部の周りを回転移動する反転アームを有する１対の前記反転部と、
前記主軸部の周りを姿勢を維持して移動する平行アームを有する１対の前記平行部と、
前記反転部及び前記平行部が前記主軸部を中心に交互に配置されるように取り付けられる前記回転連結部と、
前記平行アームの姿勢を維持するための姿勢維持部と、を備え、
前記姿勢維持部は、１対の前記平行部に共通して用いられる第１リンク部及び第２リンク部を有し、
前記第１リンク部のリンクアームと前記第２リンク部のリンクアームは、互いに位相をずらしてある
ことを特徴とする反転装置。
前記主軸部の周りを移動する反転部と、
前記主軸部の周りを移動する平行部と、
前記反転部と前記平行部を同期して移動させるための回転連結部と、
前記回転連結部を回転させるための駆動部と、を備え、
前記平行部は、前記反転部が搬入領域から取得した対象物を反転させながら搬出領域まで送る間に、前記搬入領域の次の対象物を取得して姿勢を維持して移動させ、反転した当該対象物が前記搬出領域から搬出された後に、反転していない当該次の対象物を前記搬出領域まで送ることができ、
前記主軸部の周りを回転移動する反転アームを有する１対の前記反転部と、
前記主軸部の周りを姿勢を維持して移動する平行アームを有する１対の前記平行部と、
前記反転部及び前記平行部が前記主軸部を中心に交互に配置されるように取り付けられる前記回転連結部と、
前記平行アームの姿勢を維持するための姿勢維持部と、を備え、
前記姿勢維持部は、１対の前記平行部に共通して用いられる第１リンク部及び第２リンク部を有し、
前記第１リンク部のリンクアームと前記第２リンク部のリンクアームは、互いに位相をずらしてある
ことを特徴とする反転装置。