特開 2024-70536 運転支援装置、運転支援方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024070536

(43)【公開日】2024-05-23

(54)【発明の名称】運転支援装置、運転支援方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240516BHJP

   G01C 21/36 20060101ALI20240516BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

G01C21/36

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022181091

(22)【出願日】2022-11-11

(71)【出願人】

【識別番号】308036402

【氏名又は名称】株式会社ＪＶＣケンウッド

(74)【代理人】

【識別番号】100103894

【弁理士】

【氏名又は名称】家入 健

(72)【発明者】

【氏名】飯富 裕

【テーマコード（参考）】

2F129

5H181

【Ｆターム（参考）】

2F129AA03

2F129DD58

2F129EE55

2F129EE57

2F129EE78

2F129EE79

2F129EE81

2F129HH18

2F129HH19

5H181AA01

5H181BB13

5H181CC04

5H181FF12

5H181FF27

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL07

5H181LL08

5H181LL14

(57)【要約】

【課題】変更先車線と自車両との間の交通量を考慮して、車線変更をユーザに通知する運転支援装置、運転支援方法及びプログラムを提供すること。
【解決手段】
本開示の運転支援装置１００は、取得部１１、渋滞判定部１２、位置特定部１３、算出部１４及び通知部１５を備える。取得部１１は、自車両が走行する道路の道路情報を取得する。渋滞判定部１２は、道路情報に基づいて、自車両が車線変更する予定の車線で渋滞が発生しているか否か判定する。位置特定部１３は、車線変更する予定の車線で渋滞が発生していると判定された場合、道路情報に基づいて、自車両が入るための車線の空間の位置を特定する。算出部１４は、自車両と位置との間の交通量を算出する。通知部１５は、前記交通量に基づいて通知距離を決定し、前記自車両と前記位置との距離が前記通知距離以下である場合、位置を自車両のユーザに通知する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両が走行する道路の道路情報を取得する取得部と、
前記道路情報に基づいて、自車両が車線変更する予定の車線で渋滞が発生しているか否か判定する渋滞判定部と、
前記車線で渋滞が発生していると判定された場合、前記道路情報に基づいて、前記自車両が入るための前記車線の空間の位置を特定する位置特定部と、
前記自車両と前記位置との間の交通量を算出する算出部と、
前記交通量に基づいて通知距離を決定し、前記自車両と前記位置との距離が前記通知距離以下である場合、前記位置を前記自車両のユーザに通知する通知部と、を含むことを特徴とする
運転支援装置。

【請求項2】

前記自車両と前記位置との間の距離と、前記自車両の速度と、前記交通量と、の少なくとも一つに基づいて、前記自車両の車線変更の危険度を算出する危険度算出部と、
前記危険度が所定以上の場合、前記ユーザに迂回ルートを案内する迂回ルート案内部と、をさらに含むことを特徴とする
請求項１に記載の運転支援装置。

【請求項3】

前記自車両の進行ルートと同じルートを進行する、前記自車両が追従するための他車両を特定する追従車両特定部と、
前記危険度が所定以上の場合、前記他車両に追従するルートを前記ユーザに案内する追従ルート案内部と、をさらに含むことを特徴とする
請求項２に記載の運転支援装置。

【請求項4】

自車両が走行する道路の道路情報を取得する取得ステップと、
前記道路情報に基づいて、自車両が車線変更する予定の車線で渋滞が発生しているか否か判定する渋滞判定ステップと、
前記車線で渋滞が発生していると判定された場合、前記道路情報に基づいて、前記自車両が入るための前記車線の空間の位置を特定する位置特定ステップと、
前記自車両と前記位置との間の交通量を算出する算出ステップと、
前記交通量に基づいて通知距離を決定し、前記自車両と前記位置との距離が前記通知距離以下である場合、前記位置を前記自車両のユーザに通知する通知ステップと、を含むことを特徴とする
運転支援方法。

【請求項5】

自車両が走行する道路の道路情報を取得する取得ステップと、
前記道路情報に基づいて、自車両が車線変更する予定の車線で渋滞が発生しているか否か判定する渋滞判定ステップと、
前記車線で渋滞が発生していると判定された場合、前記道路情報に基づいて、前記自車両が入るための前記車線の空間の位置を特定する位置特定ステップと、
前記自車両と前記位置との間の交通量を算出する算出ステップと、
前記交通量に基づいて通知距離を決定し、前記自車両と前記位置との距離が前記通知距離以下である場合、前記位置を前記自車両のユーザに通知する通知ステップとをコンピュータに実行させることを特徴とする
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、運転支援装置、運転支援方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、運転支援装置が開示されている。当該運転支援装置は、本線車道を走行する他車両の位置及び速度を少なくとも含む交通情報を取得し、交通情報に基づいて、自車両が加速区域にて合流可能であると予測される車間スペースの有無を判断する。そして、当該運転支援装置は、合流可能な車間スペースがある場合には、車間スペースに合流するための案内を行う。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００６－２４４１４２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に係る技術では、合流可能な車間スペースが無い場合には、減速又は停止後に合流を行う。車線変更においては、変更先車線が渋滞している場合に自車が減速や停止してしまうと事故や渋滞の原因となる課題があった。

【0005】

本開示は、変更先車線と車両との間の交通量を考慮して、車線変更を安全に行えるようにするための情報をユーザに通知できる運転支援装置、運転支援方法及びプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の運転支援装置は、
自車両が走行する道路の道路情報を取得する取得部と、
前記道路情報に基づいて、自車両が車線変更する予定の車線で渋滞が発生しているか否か判定する渋滞判定部と、
前記車線で渋滞が発生していると判定された場合、前記道路情報に基づいて、前記自車両が入るための前記車線の空間の位置を特定する位置特定部と、
前記自車両と前記位置との間の交通量を算出する算出部と、
前記交通量に基づいて通知距離を決定し、前記自車両と前記位置との距離が前記通知距離以下である場合、前記位置を前記自車両のユーザに通知する通知部と、を含むことを特徴とする。

【0007】

本開示の運転支援方法は、
自車両が走行する道路の道路情報を取得する取得ステップと、
前記道路情報に基づいて、自車両が車線変更する予定の車線で渋滞が発生しているか否か判定する渋滞判定ステップと、
前記車線で渋滞が発生していると判定された場合、前記道路情報に基づいて、前記自車両が入るための前記車線の空間の位置を特定する位置特定ステップと、
前記自車両と前記位置との間の交通量を算出する算出ステップと、
前記交通量に基づいて通知距離を決定し、前記自車両と前記位置との距離が前記通知距離以下である場合、前記位置を前記自車両のユーザに通知する通知ステップと、を含むことを特徴とする。

【0008】

本開示のプログラムは、
自車両が走行する道路の道路情報を取得する取得ステップと、
前記道路情報に基づいて、自車両が車線変更する予定の車線で渋滞が発生しているか否か判定する渋滞判定ステップと、
前記車線で渋滞が発生していると判定された場合、前記道路情報に基づいて、前記自車両が入るための前記車線の空間の位置を特定する位置特定ステップと、
前記自車両と前記位置との間の交通量を算出する算出ステップと、
前記交通量に基づいて通知距離を決定し、前記自車両と前記位置との距離が前記通知距離以下である場合、前記位置を前記自車両のユーザに通知する通知ステップとをコンピュータに実行させることを特徴とする。

【発明の効果】

【0009】

本開示により、変更先車線と車両との間の交通量を考慮して、車線変更をユーザに報知できる運転支援装置、運転支援方法及びプログラムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】第１の実施形態に係る運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。

【図2】第１の実施形態に係る運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。

【図3】第２の実施形態に係る運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。

【図4】第２の実施形態に係る運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。

【図5】第３の実施形態に係る運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。

【図6】第３の実施形態に係る運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下では、本開示の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図面において、同一又は対応する要素には同一の符号が付されており、説明の明確化のため、必要に応じて重複説明は省略される。

【0012】

（第１の実施形態）
まず、図１を用いて、第１の実施形態に係る運転支援装置１００の構成を説明する。図１は、第１の実施形態に係る運転支援装置１００の構成の一例を示すブロック図である。

【0013】

図１に示すように、運転支援装置１００は、例えばカーナビゲーションシステムであり、車両に搭載される。以下、運転支援装置１００が搭載される車両を自車両と呼ぶ。運転支援装置１００は、高速道路のインターチェンジなどの分岐直前で渋滞が発生している際に、自車両が車線変更する場合、前もって車線変更を促すことで余裕のある運転を促進させ、交通安全に寄与するようにユーザに運転支援を行う。

【0014】

運転支援装置１００は、１又は複数の道路情報検出装置２０と通信する。道路情報検出装置２０は、例えばカメラを搭載したスマートポールであり、道路に設置され、検出可能範囲内の道路の道路情報を検出する。道路情報は、車両の位置と車両の移動量との少なくとも１つを含む。道路情報検出装置２０は、高速道路のインターチェンジなどの分岐直前から所定範囲内（例えば１０ｋｍ以内）に検出可能範囲ごとに設置される。

【0015】

運転支援装置１００は、具体的には、取得部１１、渋滞判定部１２、位置特定部１３、算出部１４及び通知部１５を備える。
取得部１１は、所定のタイミングで、自車両が走行する道路の道路情報を１又は複数の道路情報検出装置２０から取得する。具体的には、取得部１１は、分岐直前から第１の範囲内（例えば１０ｋｍ以内）に自車両が入った場合、分岐直前から第２の範囲内（例えば５ｋｍ以内）の道路情報を取得する。

【0016】

渋滞判定部１２は、取得された道路情報に基づいて、自車両が車線変更する予定の車線で渋滞が発生しているか否かを判定する。例えば、渋滞判定部１２は、自車両が３車線道路の右車線を走行中に左車線に車線変更する場合、左車線、中央車線及び右車線のそれぞれで渋滞が発生しているか否かを判定する。

【0017】

位置特定部１３は、左車線で渋滞が発生していると判定された場合、道路情報に基づいて、自車両が入るための左車線の空間の位置を特定する。空間とは、例えば、自車両の長さ以上の長さを持つ空間であり、該当する空間が複数ある場合は車両の間に発生する空間のうち最長の長さを持つ空間である。位置特定部１３は、空間が自車両の長さ未満である場合は、最も長い空間を自車両が入るための空間として特定する。以下、空間とはこの「自車両が入るための空間」を指す。

【0018】

算出部１４は、自車両と空間の位置との間の交通量を算出する。例えば、算出部１４は、スマートポールなどの道路情報検出装置２０から所定範囲内に存在する自車両とは別の車両（他車両）の台数を取得し、図示しない記憶部に記憶されている渋滞時の台数や空いているときの台数と、取得した他車両の台数とを比較することで交通量を算出する。または所定範囲内にある他車両全ての面積を取得し、所定範囲の面積と他車両全ての面積の比率から交通量を計算する。なお、算出部１４は、別の方法として、スマートポールやＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）（登録商標）など道路情報検出装置２０から交通量を取得してもよい。算出部１４は算出結果そのものを出力してもよいし、算出結果から例えば「多い」、「普通」、「少ない」といった交通量の度合いを出力してもよい。なお、算出部１４は道路情報検出装置２０から他車両の速度を取得してもよく、所定範囲内の他車両の平均速度が所定以下である、すなわち所定範囲内において渋滞が発生している場合は算出結果を「少ない」としてもよい。「少ない」とすることで後述する通知距離が短くなるが、速度の遅い渋滞の状況においては交通安全上の問題がない。

【0019】

通知部１５は、自車両と空間との間の交通量に基づいて、ユーザに空間の位置を通知する距離である通知距離を決定し、自車両と空間の位置との距離が通知距離以下となった場合に空間の位置を自車両のユーザに通知する。

【0020】

ここで、通知部１５は、自車両と空間との間の交通量が多い程、通知距離を長くして空間の位置をユーザに通知する。交通量が多いと車線変更がしにくいため、分岐まで遠い位置で通知することで、ユーザに余裕のある運転を促し、交通安全に寄与することができる。

【0021】

また、通知部１５は、自車両が空間の位置に到達するまでに車線変更する車線の数に基づいて、通知距離を決定してもよい。具体的には、通知部１５は、車線変更する車線の数が多い程、通知距離を長くする。車線変更する車線が多ければ多いほど目的の車線に到達する時間がかかるため、分岐まで遠い位置で通知することで、ユーザに余裕のある運転を促し、交通安全に寄与することができる。
通知部１５による通知は、例えば自車両に搭載されているスピーカーによる音声、またはカーナビゲーションシステムの画面による表示で行われる。

【0022】

続いて、図２を用いて、第１の実施形態に係る運転支援装置１００の動作を説明する。図２は、第１の実施形態に係る運転支援装置１００の動作の一例を示すフローチャートである。図２の処理は、例えばカーナビゲーションシステムのルート案内において、次のルート案内が分岐であり、分岐のある車線へ車線変更を必要とするものである場合に開始される。

【0023】

まず、運転支援装置１００の取得部１１は、所定のタイミングで、自車両が走行する道路の道路情報を１又は複数の道路情報検出装置２０から取得する（ステップＳ１０１）。具体的には、取得部１１は、分岐直前から第１の範囲内（例えば１０ｋｍ以内）に自車両が入った場合、分岐直前から第２の範囲内（例えば５ｋｍ以内）の道路情報を取得する。

【0024】

次に、渋滞判定部１２は、道路情報に基づいて、車線変更予定の車線で渋滞が発生しているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。

【0025】

次に、位置特定部１３は、車線変更予定の車線で渋滞が発生していると判定された場合（ステップＳ１０２のＹＥＳ）、道路情報に基づいて、車線変更予定の車線で自車両が入るための空間の位置を特定する（ステップＳ１０３）。一方、位置特定部１３は、車線変更予定の車線で渋滞が発生していないと判定された場合（ステップＳ１０２のＮＯ）、処理を終了する。

【0026】

ステップＳ１０３の処理の後、算出部１４は、自車両と空間の位置との間の交通量を算出する（ステップＳ１０４）。交通量は、他車両の数や面積で算出され、例えば他車両が「多い」、「普通」及び「少ない」の３段階で表される。

【0027】

次に、通知部１５は、自車両と空間の位置との間の交通量に基づいて、空間の位置をユーザに通知する距離を決定する（ステップＳ１０５）。通知部１５は、自車両と空間の位置との間の交通量が多い程、空間から離れた位置で空間の位置をユーザに通知する。例えば、通知部１５は、自車両と空間の位置との間の交通量が「多い」の場合、自車両と空間の位置との距離が３ｋｍになった際に空間の位置をユーザに通知する。通知部１５は、自車両と空間の位置との間の交通量が「普通」の場合、自車両と空間の位置との距離が２ｋｍになった際に空間の位置をユーザに通知する。通知部１５は、自車両と空間の位置との間の交通量が「少ない」の場合、自車両と空間の位置との距離が１ｋｍになった際に空間をユーザに通知する。

【0028】

なお、通知部１５は、自車両が空間に到達するために車線変更する車線の数に基づいて、空間の位置をユーザに通知する距離を決定してもよい。具体的には、通知部１５は、自車両が空間の位置に行くために車線変更する車線の数が多い程、空間から離れた位置で空間の位置をユーザに通知する。例えば、通知部１５は、自車両が２車線以上の車線変更する必要がある場合、１車線追加毎に、通知距離に所定距離を追加する。

【0029】

次に、通知部１５は、自車両と空間の位置との間の距離が所定以下であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。通知部１５は、自車両と空間との間の距離が所定以下であると判定された場合（ステップＳ１０６のＹＥＳ）、空間の位置をユーザに通知する（ステップＳ１０７）。一方、通知部１５は、自車両と空間との間の距離が所定以下でないと判定された場合（ステップＳ１０６のＮＯ）、ステップＳ１０６の処理に戻る。

【0030】

上述したように、第１の実施形態に係る運転支援装置１００は、自車両と空間との間の交通量に基づいて、空間の位置をユーザに通知する距離を決定する。つまり、運転支援装置１００は、変更先車線と自車両との間の交通量を考慮して、空間の位置をユーザに通知できる。したがって、運転支援装置１００は、交通量が多いと車線変更がしにくいため、空間までの距離に余裕がある状態でユーザに通知することで、ユーザに余裕のある運転を促し、交通安全に寄与することができる。

【0031】

また、運転支援装置１００は、空間に行くために自車両が車線変更する車線の数に基づいて、空間の位置をユーザに通知する距離を決定する。したがって、運転支援装置１００は、車線変更する車線が多いと距離がその分必要になるため、空間までの距離に余裕がある状態でユーザに通知することで、ユーザに余裕のある運転を促し、交通安全に寄与することができる。

【0032】

（第２の実施形態）
続いて、図３を用いて、第２の実施形態に係る運転支援装置２００の構成を説明する。
図３は、第２の実施形態に係る運転支援装置２００の構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、運転支援装置２００は、第１の実施形態に係る運転支援装置１００の構成に加えて、危険度算出部１６及び迂回ルート案内部１７を備える。

【0033】

危険度算出部１６は、自車両と空間の位置との間の距離と、自車両の速度と、自車両と空間との間の交通量との少なくとも１つに基づいて、自車両の車線変更の危険度を算出する。具体的には、危険度は数値で表される。危険度算出部１６は、自車両と空間の位置との間の距離を、所定距離を基準にしてスコアリングし、基準とした距離よりも自車両と空間の位置との間の距離が短い程、距離の危険度を高く算出する。例えば０ｋｍ以上１ｋｍ未満を３点、１ｋｍ以上２ｋｍ未満を２点、２ｋｍ以上を1点とする。また、危険度算出部１６は、法定速度を基準にして自車両の速度をスコアリングし、法定速度より自車両の速度が所定速度以上早ければ速度の危険度を高くする。例えば、自車両の速度が法定速度＋２０ｋｍ以上である場合は３点、法定速度以上であれば２点、法定速度未満なら１点とする。また、危険度算出部１６は、前述したように当該交通量を「多い」、「普通」、「少ない」のように段階分けした場合、当該交通量が多い程、交通量の危険度を高く算出する。例えば「多い」を３点、「普通」を２点、「少ない」を１点とする。

【0034】

迂回ルート案内部１７は、距離の危険度と速度の危険度と交通量の危険度とを演算する。例えば、３つの危険度を全て加算し、危険度が所定以上の場合、自車両のユーザに迂回ルートを案内する。迂回ルートは、分岐を迂回して目的地に進むルートである。なお危険度の演算方法は乗算でもよいし、その他の演算方法でもよい。

【0035】

続いて、図４を用いて、第２の実施形態に係る運転支援装置２００の動作を説明する。
図４は、第２の実施形態に係る運転支援装置２００の動作の一例を示すフローチャートである。
まず、運転支援装置２００は、上述したステップＳ１０１～ステップＳ１０５の処理を実行する。

【0036】

ステップＳ１０５の処理の後、運転支援装置２００の危険度算出部１６は、自車両と空間の位置との間の距離と、自車両の速度と、自車両と空間との間の交通量との少なくとも１つに基づいて、自車両の車線変更の危険度を算出する（ステップＳ２０１）。

【0037】

次に、迂回ルート案内部１７は、危険度が所定以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。迂回ルート案内部１７は、危険度が所定の閾値以上であると判定された場合（ステップＳ２０２のＹＥＳ）、ユーザに迂回ルートを案内し（ステップＳ２０３）、処理を終了する。一方、危険度が所定の閾値以上であると判定された場合（ステップＳ２０２のＮＯ）、通知部１５は、上述したステップＳ１０６の処理～ステップＳ１０７の処理を実行する。

【0038】

上述したように、第２の実施形態に係る運転支援装置２００は、危険度に応じて、無理な車線変更を自車両のユーザにさせずに迂回ルートを案内することで、自車両の事故を未然に防ぎ、交通安全に寄与することができる。

【0039】

（第３の実施形態）
続いて、図５を用いて、第３の実施形態に係る運転支援装置３００の構成を説明する。
図５は、第３の実施形態に係る運転支援装置３００の構成の一例を示すブロック図である。図５に示すように、運転支援装置３００は、第１の実施形態に係る運転支援装置１００の構成に加えて、上述した危険度算出部１６、特定部１８及び追従ルート案内部１９を備える。

【0040】

危険度算出部１６は、自車両と空間との間の距離と、自車両の速度と、自車両と空間との間の交通量との少なくとも１つに基づいて、自車両の車線変更の危険度を算出する。

【0041】

特定部１８は、危険度が所定の閾値以上の場合、自車両の進行ルートと同じルートを進行する他車両を特定する。具体的には、特定部１８は、例えば車車間通信又は道路情報検出装置２０を介した通信を用いて、他車両の進行ルートを取得する。特定部１８は、取得された他車両の進行ルートを用いて、自車両の進行ルートと同じルートを進行する他車両を特定する。同じルートとは、例えば自車両と同一の分岐に向かうルートであり、目的地が同じである必要はない。

【0042】

追従ルート案内部１９は、特定された他車両に追従するルートをユーザに案内する。ここで、追従ルート案内部１９は、特定された他車両が複数ある場合は、所定条件で追従する他車両を選択する。例えば、追従ルート案内部１９は、自車両が３車線道路の中央車線を走行しており、左車線に車線変更したい場合、中央車線か左車線を走っている、かつ最も近傍の他車両を選択する。そして、追従ルート案内部１９は、選択された他車両の後方の空間に移動するルートをユーザに案内する。

【0043】

なお、追従ルート案内部１９は、途中で追従車両を変更してもよい。例えば、追従ルート案内部１９は、他車両を追従して車線変更する際に、車線変更する空間に追従する他車両と自車両の計２台分の空間がないにもかかわらず追従する他車両が車線変更してしまった場合は、追従車両を変更してもよい。また、追従ルート案内部１９は、自車両が３車線道路の中央車線を走行しており、左車線に車線変更したい場合、分岐までの距離が所定以下であるにもかかわらず、追従する他車両が左車線に移動しない場合は追従する他車両を変更してもよい。

【0044】

続いて、図６を用いて、第３の実施形態に係る運転支援装置３００の動作を説明する。
図６は、第３の実施形態に係る運転支援装置３００の動作の一例を示すフローチャートである。 図６に示すように、まず、運転支援装置３００は、上述したステップＳ１０１～ステップＳ１０５の処理及び上述したステップＳ２０１～ステップＳ２０２の処理を実行する。運転支援装置３００は、ステップＳ２０２の処理において、危険度が所定以上であると判定された場合（ステップＳ２０２のＹＥＳ）、ステップＳ２０３の処理の代わりに、次のステップＳ３０１～ステップＳ３０２の処理を実行する。

【0045】

まず、運転支援装置３００の特定部１８は、自車両の進行ルートと同じルートを進行する他車両を特定する（ステップＳ３０１）。次に、追従ルート案内部１９は、特定された他車両の後方の空間に移動するルートをユーザに案内する（ステップＳ３０２）。

【0046】

上述したように、第３の実施形態に係る運転支援装置３００は、危険度に応じて、自車両の進行ルートと同じルートを進行する他車両を特定し、特定された他車両に追従するルートをユーザに案内する。運転支援装置３００は、運転に自信がないユーザに対して、同じルートを進む他車両に先導してもらえる状況を作る。よって、運転支援装置３００は、車両の事故を未然に防ぎ、交通安全に寄与することができる。また、運転支援装置３００は、ユーザの車線変更の負担を減らすことができる。

【0047】

（第３の実施形態に係る変形例）
なお、運転支援装置３００は、迂回ルート案内部１７をさらに備えてもよい。
この場合、危険度算出部１６は、自車両と空間との間の距離と、自車両の速度と、自車両と空間との間の交通量との少なくとも１つに基づいて、自車両の車線変更の危険度を例えば「高」、「中」及び「低」の３段階で算出する。

【0048】

危険度が「高」の場合、迂回ルート案内部１７がユーザに迂回ルートを案内する。
危険度が「中」の場合、特定部１８が自車両の進行ルートと同じルートを進行する他車両を特定する。そして、追従ルート案内部１９は、特定された他車両に追従するルートをユーザに案内する。
危険度が「低」の場合、通知部１５が、自車両と空間の位置との間の距離が所定以下であるときに、空間の位置をユーザに通知する。

【0049】

＜ハードウェア構成＞
上述の実施形態における各構成は、ハードウェア又はソフトウェア、もしくはその両方によって構成され、１つのハードウェア又はソフトウェアから構成してもよいし、複数のハードウェア又はソフトウェアから構成してもよい。各装置及び各機能（処理）を、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ及び記憶装置であるメモリを有するコンピュータにより実現してもよい。例えば、メモリに実施形態における方法を行うためのプログラムを格納し、各機能を、メモリに格納されたプログラムをプロセッサで実行することにより実現してもよい。

【0050】

これらのプログラムは、コンピュータに読み込まれた場合に、実施形態で説明された１又はそれ以上の機能をコンピュータに行わせるための命令群（又はソフトウェアコード）を含む。プログラムは、非一時的なコンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体に格納されてもよい。限定ではなく例として、コンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体は、random-access memory（RAM）、read-only memory（ROM）、フラッシュメモリ、solid-state drive（SSD）又はその他のメモリ技術、CD-ROM、digital versatile disc（DVD）、Blu-ray（登録商標）ディスク又はその他の光ディスクストレージを含む。プログラムは、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体上で送信されてもよい。限定ではなく例として、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体は、電気的、光学的、またはその他の形式の伝搬信号を含む。

【0051】

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

【符号の説明】

【0052】

１１ 取得部
１２ 渋滞判定部
１３ 位置特定部
１４ 算出部
１５ 通知部
１６ 危険度算出部
１７ 迂回ルート案内部
１８ 特定部
１９ 追従ルート案内部
２０ 道路情報検出装置
１００、２００、３００ 運転支援装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】