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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024070553
(43)【公開日】2024-05-23
(54)【発明の名称】車両の運転支援装置
(51)【国際特許分類】
B60W 40/04 20060101AFI20240516BHJP
B60W 30/10 20060101ALI20240516BHJP
G08G 1/09 20060101ALI20240516BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20240516BHJP
【ＦＩ】
B60W40/04
B60W30/10
G08G1/09 V
G08G1/16 C
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022181121
(22)【出願日】2022-11-11
(71)【出願人】
【識別番号】000005348
【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ
(74)【代理人】
【識別番号】110002907
【氏名又は名称】弁理士法人イトーシン国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】上田 和明
(72)【発明者】
【氏名】宇賀神 槙吾
(72)【発明者】
【氏名】小林 寛人
(72)【発明者】
【氏名】林 利寛
【テーマコード（参考）】
3D241
5H181
【Ｆターム（参考）】
3D241BA51
3D241BB16
3D241BB37
3D241BC01
3D241BC02
3D241CC01
3D241CC08
3D241CC17
3D241CD07
3D241CE05
3D241DB02Z
3D241DB20Z
3D241DC02Z
3D241DC03Z
3D241DC26Z
5H181AA01
5H181BB04
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC11
5H181CC12
5H181CC14
5H181FF25
5H181FF27
5H181FF33
5H181LL01
5H181LL02
5H181LL04
5H181LL09
5H181MB04
(57)【要約】
【課題】追越制御にて先行車を自動的に追越そうとするに際し、自車両と先行車と隣接する車線を走行する車両との関係からスムーズな追越が実現できるようにする。
【解決手段】運転支援制御ユニットは、追越制御にて先行車を自動的に追越そうとするに際し、自車両と隣車線車との位置関係及び相対車速に基づき自車両を隣車線車の前方或いは後方へ車線変更させる１回目のＡＬＣ制御及び先行車を追越して隣車線から元の車線へ復帰させる２回目のＡＬＣ制御を実行する追越スケジュールを生成し（Ｓ５）、生成した追越スケジュールに従って追越制御を実行させる（Ｓ９）。
【選択図】図２
【解決手段】運転支援制御ユニットは、追越制御にて先行車を自動的に追越そうとするに際し、自車両と隣車線車との位置関係及び相対車速に基づき自車両を隣車線車の前方或いは後方へ車線変更させる１回目のＡＬＣ制御及び先行車を追越して隣車線から元の車線へ復帰させる２回目のＡＬＣ制御を実行する追越スケジュールを生成し（Ｓ５）、生成した追越スケジュールに従って追越制御を実行させる（Ｓ９）。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両周辺の走行環境情報を取得する環境情報取得部と、
前記環境情報取得部で取得した前記走行環境情報に基づいて検出した自車両の直前を走行する先行車及び隣車線を走行する隣車線車との相対車速及び位置関係に基づいて追越制御を実行させる追越制御部と
を備える車両の運転支援装置において、
前記追越制御部は、
前記追越制御を開始する前に、前記自車両と前記隣車線車との位置関係及び相対車速に基づき該自車両を該隣車線車の前方或いは後方へ車線変更させる１回目の自動車線変更制御及び前記先行車を追越して該隣車線から元の車線へ復帰させる２回目の自動車線変更制御を実行する追越スケジュールを事前に生成する追越スケジュール生成部と、
前記追越スケジュール生成部で生成した前記追越スケジュールに従って前記追越制御を自動的に実行させる追越制御実行部と
を備えることを特徴とする車両の運転支援装置。
前記環境情報取得部で取得した前記走行環境情報に基づいて検出した自車両の直前を走行する先行車及び隣車線を走行する隣車線車との相対車速及び位置関係に基づいて追越制御を実行させる追越制御部と
を備える車両の運転支援装置において、
前記追越制御部は、
前記追越制御を開始する前に、前記自車両と前記隣車線車との位置関係及び相対車速に基づき該自車両を該隣車線車の前方或いは後方へ車線変更させる１回目の自動車線変更制御及び前記先行車を追越して該隣車線から元の車線へ復帰させる２回目の自動車線変更制御を実行する追越スケジュールを事前に生成する追越スケジュール生成部と、
前記追越スケジュール生成部で生成した前記追越スケジュールに従って前記追越制御を自動的に実行させる追越制御実行部と
を備えることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項2】
前記自車両の車速を検出する自車速検出部を有し、
前記追越制御部は、
前記自車速検出部で検出した前記自車両の車速に基づいて該自車両の後端から前方に安全エリアとしての自車不可侵エリアを設定する自車不可侵エリア設定部と、
前記環境情報取得部で取得した前記走行環境情報に基づいて検出した前記先行車の車速から該先行車の後端から前方に安全エリアとしての先車不可侵エリアを設定する先車不可侵エリア設定部と、
前記環境情報取得部で取得した前記走行環境情報に基づいて検出した前記隣車線車の車速から該隣車線車の後端から前方に安全エリアとしての隣車不可侵エリアを設定する隣車不可侵エリア設定部と
を更に備え、
前記追越スケジュール生成部は、前記自車両の車速が前記隣車線車の車速よりも速く且つ前記自車不可侵エリア設定部で設定した前記自車不可侵エリアが前記隣車不可侵エリア設定部で設定した前記隣車不可侵エリアの後方に位置する場合は前記１回目の自動車線変更制御を中止する追越スケジュールを生成する
ことを特徴とする請求項１記載の車両の運転支援装置。
前記追越制御部は、
前記自車速検出部で検出した前記自車両の車速に基づいて該自車両の後端から前方に安全エリアとしての自車不可侵エリアを設定する自車不可侵エリア設定部と、
前記環境情報取得部で取得した前記走行環境情報に基づいて検出した前記先行車の車速から該先行車の後端から前方に安全エリアとしての先車不可侵エリアを設定する先車不可侵エリア設定部と、
前記環境情報取得部で取得した前記走行環境情報に基づいて検出した前記隣車線車の車速から該隣車線車の後端から前方に安全エリアとしての隣車不可侵エリアを設定する隣車不可侵エリア設定部と
を更に備え、
前記追越スケジュール生成部は、前記自車両の車速が前記隣車線車の車速よりも速く且つ前記自車不可侵エリア設定部で設定した前記自車不可侵エリアが前記隣車不可侵エリア設定部で設定した前記隣車不可侵エリアの後方に位置する場合は前記１回目の自動車線変更制御を中止する追越スケジュールを生成する
ことを特徴とする請求項１記載の車両の運転支援装置。
【請求項3】
前記各不可侵エリア設定部で設定する前記各不可侵エリアは予め設定した第１衝突余裕時間と現在の車速とに基づいて設定する
ことを特徴とする請求項２記載の車両の運転支援装置。
ことを特徴とする請求項２記載の車両の運転支援装置。
【請求項4】
前記各不可侵エリア設定部で設定する前記各不可侵エリアの前部と後部の四隅に、前記第１衝突余裕時間よりも短い第２衝突余裕時間と車速とに基づいてカット部が設定されている
ことを特徴とする請求項３記載の車両の運転支援装置。
ことを特徴とする請求項３記載の車両の運転支援装置。
【請求項5】
前記１回目の自動車線変更制御を開始するに際して前記先行車の車速が前記自車両の車速よりも速い場合は該１回目の自動車線変更制御を中断し、又前記１回目の自動車線変更制御により前記自車両を前記隣車線車の後方に車線変更させた後に前記２回目の自動車線変更制御を開始するに際して前記隣車線車の車速が前記自車両の車速よりも遅い場合は該２回目の自動車線変更制御を中断する追越制御中断判定部
を更に有することを特徴とする請求項１～４の何れか１項に記載の車両の運転支援装置。
を更に有することを特徴とする請求項１～４の何れか１項に記載の車両の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、事前に生成した追越スケジュールに従って先行車を追越すようにした車両の運転支援装置に関する。
【背景技術】
【0002】
運転者が走行中において自車両を車線変更させようとする場合、先ず、運転者はウインカスイッチをＯＮし、車線変更しようとする側のウインカを点灯させ、自車両の走行車線、及び変更先の車線を走行する後続車に対して、自車両が車線変更する旨の意思を表示する。
【0003】
又、最近の車両用運転支援装置には、システムが運転者の車線変更の意思を認識し、適正なタイミングで車線変更を開始させる自動車線変更（ＡＬＣ:Auto Lane Changing)制御機能を備えたものが知られている。このＡＬＣ制御には、運転者が車線変更しようとウインカスイッチをＯＮし、システムに対し車線変更を指示することで、システムがＡＬＣ制御を開始する運転者指示タイプと、システムが運転者に対し車線変更を提案し、運転者がそれを承認すると、システムがＡＬＣ制御を開始する運転者承認タイプとがある。
【0004】
運転者承認タイプのＡＬＣ制御として、例えば、特許文献１(特開２０１６－７１５１４号公報)には、システムが車線変更を提案して、所定時間経過するまでに運転者がウインカレバーの操作（キャンセル操作）を行わない場合は、ＡＬＣ制御に同意したと判定し、車線変更側のウインカランプを点灯させる。又、所定時間内に運転者がウインカレバーを操作した場合は、車線変更の提案に対して非同意（キャンセル）と判定して、ウインカランプを点灯させないようにした技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０１６－７１５１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
例えば、自車両が先行車に対して追従走行している際に、先行車が右左折のために減速、或いは停車しようとしている場合、運転者は先行車を追越そうとする動作を制御ユニットに要求する場面がある。
【0007】
このような場合、上述した特許文献１に開示されている従来のＡＬＣ制御では、隣車線に車線変更できるか否か、すなわち、隣車線を走行する車両（隣車線車）が検出されているか否かを調べ、隣車線車が検出されず車線変更が可能な場合は、ＡＬＣ制御を開始する。そして、隣車線への車線変更が完了した後、自車両を元の車線に車線復帰させようとするに際しては、再度、ＡＬＣ制御が車線変更可能か否か、すなわち、自車両を先行車の前方に復帰させることができるか否かを調べる。そして、車線復帰可能と判定した場合にＡＬＣ制御を開始する。
【0008】
このように、従来のＡＬＣ制御では、先行車を追越そうとする場合、先ず隣車線への車線変更の可否を判定し、可能な場合は１回目のＡＬＣ制御を実行する。そして、１回目のＡＬＣ制御が完了した後、復帰車線への車線変更が可能か否かを判定して、２回目のＡＬＣ制御を行っている。そのため、１回目のＡＬＣ制御から２回目のＡＬＣ制御へ移行するに際し、運転者にもたつき感を与えてしまう不都合がある。
【0009】
又、ＡＬＣ制御では、１回目のＡＬＣ制御が可能と判定した場合には、１回目のＡＬＣ制御は実行されるが、隣車線車との関係で２回目のＡＬＣ制御が困難と判定された場合、元の車線への車線復帰は中断される。その結果、自車両が元の車線に復帰されなくなり、運転者の期待感が損なわれて不快感を与えてしまう。
【0010】
本発明は、追越制御にて先行車を自動的に追越そうとするに際し、自車両と先行車と隣車線を走行する隣車線両との関係からスムーズな追越しが実現でき、運転者に与えるもたつき感や不快感を軽減することのできる車両の運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0011】
本発明は、自車両周辺の走行環境情報を取得する環境情報取得部と、前記環境情報取得部で取得した前記走行環境情報に基づいて検出した自車両の直前を走行する先行車及び隣車線を走行する隣車線車との相対車速及び位置関係に基づいて追越制御を実行させる追越制御部とを備える車両の運転支援装置において、前記追越制御部は、前記追越制御を開始する前に、前記自車両と前記隣車線車との位置関係及び相対車速に基づき該自車両を該隣車線車の前方或いは後方へ車線変更させる１回目の自動車線変更制御及び前記先行車を追越して該隣車線から元の車線へ復帰させる２回目の自動車線変更制御を実行する追越スケジュールを事前に生成する追越スケジュール生成部と、前記追越スケジュール生成部で生成した前記追越スケジュールに従って前記追越制御を自動的に実行させる追越制御実行部とを備える。
【発明の効果】
【0012】
本発明によれば、追越制御部は、追越制御を開始する前に、自車両と隣車線車との位置関係及び相対車速に基づき自車両を隣車線車の前方或いは後方へ車線変更させる１回目の自動車線変更制御及び先行車を追越して隣車線から元の車線に復帰させる２回目の自動車線変更制御を実行する追越スケジュールを事前に生成し、この追越スケジュールに従って追越制御を自動的に実行させるようにしたので、追越制御で先行車を自動的に追越そうとするに際し、自車両と先行車と隣車線を走行する隣車線車との関係からスムーズな追越が実現でき、運転者に与えるもたつき感や不快感を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】運転支援装置の概略構成図
【図2】追越制御ルーチンを示すフローチャート
【図3】先行車／隣車線車情報取得サブルーチンを示すフローチャート
【図4】追越条件判定サブルーチンを示すフローチャート
【図5】自車両／先行車相対車速判定サブルーチンを示すフローチャート
【図6】自車両／隣車線車相対車速判定サブルーチンを示すフローチャート
【図7】先行車／隣車線車相対車速判定サブルーチンを示すフローチャート
【図8】車線変更開始条件予測サブルーチンを示すフローチャート
【図9】車線変更完了条件予測サブルーチンを示すフローチャート
【図10】車線復帰開始条件予測サブルーチンを示すフローチャート
【図11】追越スケジュールの第１追越モードの初期位置を示す説明図
【図12】追越スケジュールの第２追越モードの初期位置を示す説明図
【図13】追越スケジュールの第３追越モードの初期位置を示す説明図
【図14】追越スケジュールの第４追越モードの初期位置を示す説明図
【図15】追越スケジュールの第５追越モードの初期位置を示す説明図
【図16】追越スケジュールの第６追越モードの初期位置を示す説明図
【図17】追越スケジュールの第７追越モードの初期位置を示す説明図
【図18】追越スケジュールの第８追越モードの初期位置を示す説明図
【図19】追越スケジュールの第９追越モードの初期位置を示す説明図
【図20】追越スケジュールの第１０追越モードの初期位置を示す説明図
【図21】追越スケジュールの第１１追越モードの初期位置を示す説明図
【図22】追越スケジュールの第１２追越モードの初期位置を示す説明図
【図23】追越スケジュールの第１３追越モードの初期位置を示す説明図
【図24】追越スケジュールの第１４追越モードの初期位置を示す説明図
【図25】追越スケジュールの第１５追越モードの初期位置を示す説明図
【図26】追越スケジュールの第１６追越モードの初期位置を示す説明図
【図27】追越スケジュールの第１７追越モードの初期位置を示す説明図
【図28】追越スケジュールの第１８追越モードの初期位置を示す説明図
【図29】追越スケジュールの第１９追越モードの初期位置を示す説明図
【図30】追越スケジュールモードマップの概念図
【図31A】追越スケジュールモードマッブの第１２追越モードで先行車を追越す際の車線変更タイミングを示す説明図（その１）
【図31B】追越スケジュールモードマッブの第１２追越モードで先行車を追越す際の車線変更タイミングを示す説明図（その２）
【図32A】追越スケジュールモードマッブの第１３追越モードで先行車を追越す際の車線変更タイミングを示す説明図（その１）
【図32B】追越スケジュールモードマッブの第１３追越モードで先行車を追越す際の車線変更タイミングを示す説明図（その２）
【図33A】追越スケジュールモードマッブの第１４追越モードで先行車を追越す際の車線変更タイミングを示す説明図（その１）
【図33B】追越スケジュールモードマッブの第１４追越モードで先行車を追越す際の車線変更タイミングを示す説明図（その２）
【図34A】追越制御中断判定ルーチンを示すフローチャート（その１）
【図34B】追越制御中断判定ルーチンを示すフローチャート（その２）
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下、図面に基づいて本発明の一実施形態を説明する。図１に示す車両（自車両）Ｍには、運転支援装置１が搭載されている。この運転支援装置１に運転支援制御ユニット１１が備えられている。この運転支援制御ユニット１１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、書き換え可能な不揮発性メモリ（フラッシュメモリ又はＥＥＰＲＯＭ）、及び周辺機器を備えるマイクロコントローラで構成されている。ＲＯＭにはＣＰＵにおいて各処理を実行させるために必要なプログラムや固定データ等が記憶されている。又、ＲＡＭはＣＰＵのワークエリアとして提供され、ＣＰＵでの各種データが一時記憶される。尚、ＣＰＵはＭＰＵ（Microprocessor）、プロセッサとも呼ばれている。又、ＣＰＵに代えてＧＰＵ（Graphics Processing Unit）やＧＳＰ(Graph Streaming Processor)を用いても良い。或いはＣＰＵとＧＰＵとＧＳＰとを選択的に組み合わせて用いても良い。
【0015】
この運転支援制御ユニット１１の入力側に、前方認識センサ２１、運転者がＡＬＣ(Auto Lane Changing)制御を選択する際にＯＮするＡＬＣスイッチ２２、自車両Ｍの車速（自車速）を検出する自車速検出部としての車速センサ２３、前側方センサ２４、後側方センサ２５、運転者が車線変更等の進路変更を行うに際し、進路変更側のスイッチをＯＮするウインカスイッチ２６等が接続されている。
【0016】
ここで、前方認識センサ２１は、メインカメラ２１ａとサブカメラ２１ｂとからなるステレオカメラと、画像処理ユニット（ＩＰＵ）２１ｃとを有し、両カメラ２１ａ，２１ｂで撮像した自車前方の走行環境画像がＩＰＵ２１ｃで所定に画像処理された後、運転支援制御ユニット１１に送信される。尚、ステレオカメラは前方走行環境を認識するセンサの例示であり、前方走行環境を認識できるものであれば、前方認識センサ２１は、ステレオカメラに代えて、ミリ波レーダ、音波レーダ、ＬｉＤＡＲ(Light detection and Ranging)等を適用してもよく、更には、これらと単眼カメラとを組み合わせて採用しても良い。或いは、対象物と自車両Ｍの距離が検出できるものであれば単眼カメラ単体であっても良い。
【0017】
又、前側方センサ２４と後側方センサ２５は、カメラ、ミリ波センサ、マイクロ波センサ、ＬｉＤＡＲ等であり、前側方センサ２４はフロントバンパの左右側部にそれぞれ配設され、後側方センサ２５はリヤバンパの左右側部にそれぞれ配設されている。この各センサ２４，２５は上述した前方認識センサ２１からの画像では認識することの困難な左右斜め前方、及び左右斜め後方の領域を監視する。尚、前方認識センサ２１、前側方センサ２４、後側方センサ２５が、本発明の走行環境情報を取得する環境情報取得部に対応している。
【0018】
一方、運転支援制御ユニット１１の出力側に、ウインカランプ３１、加減速制御部３２、ブレーキ制御部３３、操舵制御部３４、及び報知装置３５等が接続されている。ここで、ウインカランプ３１は、車線変更等の進路変更を行うに際し、進路変更方向のランプを点灯させて外部に知らせるもので、自車両Ｍの車幅方向左右であって、車体前後に配設されている。
【0019】
加減速制御部３２は、自車両Ｍに搭載されているエンジンや電動モータ等の駆動源の出力を制御するものである。ブレーキ制御部３３は各車輪に設けられているブレーキホイールシリンダに対して供給するブレーキ油圧を調整することで、各車輪に発生するブレーキ力を制御するものである。操舵制御部３４は電動パワステ（ＥＰＳ）モータによって発生する操舵トルクを制御するものである。又、報知装置３５はモニタ、スピーカ等で構成されており、例えば、運転支援制御ユニット１１がＡＬＣ制御を実行するに際し、その旨を運転者に報知する。
【0020】
運転支援制御ユニット１１は、前方認識センサ２１で認識した前方走行環境情報に基づいて自車両Ｍと同一車線であって直前を走行する車両（以下、「先行車」と称する）Ａや、自車両Ｍの前方であって隣車線を走行する車両（以下、「隣車線車」と称する）Ｂ等の情報（自車両Ｍとの距離、相対車速等）を取得する。
【0021】
更に、運転支援制御ユニット１１は、前側方センサ２４と後側方センサ２５で検出した情報に基づき、自車両Ｍの直前や後方を走行する隣車線車Ｂ、及び自車両Ｍと並走する隣車線車Ｂの情報（自車両Ｍとの距離、相対車速等）を取得する。尚、本実施形態では右側通行規制の道路を前提に説明する。従って、左側通行規制の道路では、左右が逆の説明となる。
【0022】
更に、運転支援制御ユニット１１が備える追越制御は、隣車線へ車線変更させる１回目のＡＬＣ制御と、隣車線か元の車線へ復帰させる２回目のＡＬＣ制御とを連続して行わせる。又、運転支援制御ユニット１１は追越制御を自動的に実行するに際し、１回目のＡＬＣ制御を開始する前に、自車両Ｍと先行車Ａと隣車線車Ｂとの関係に基づいて追越スケジュールを生成しておく。そして、運転支援制御ユニット１１は、事前に生成した追越スケジュールに従って１回目のＡＬＣ制御と２回目のＡＬＣ制御とを実行させる。
【0023】
運転支援制御ユニット１１による追越スケジュールの生成、及び追越制御は、図２に示す追越制御ルーチンに従って実行される。尚、このルーチンでの処理が、本発明の追越制御部に対応している。
【0024】
このルーチンはシステムが起動した後、繰り返し実行され、先ず、ステップＳ１で、前方認識センサ２１で取得した前方走行環境情報に基づき、自車両Ｍと同一の車線を走行する直前の先行車Ａを認識したか否かを調べる。そして、先行車Ａが認識されている場合、ステップＳ２へ進む、又、先行車Ａが認識されていない場合はルーチンを抜ける。
【0025】
ステップＳ２へ進むと、前側方センサ２４、後側方センサ２５で検出した情報に基づいて隣車線に隣車線車Ｂが検出されているか否かを調べる。そして、隣車線車Ｂが検出されている場合は、ステップＳ３へ進む。又、隣車線車Ｂが検出されていない場合はルーチンを抜ける。
【0026】
ステップＳ３へ進むと、先行車／隣車線車情報を取得して、ステップＳ４へ進む。ステップＳ４へ進むと、追越条件判定処理を実行してステップＳ５へ進む。ステップＳ５では、追越スケジュールを生成してステップＳ６へ進む。尚、ステップＳ５での処理が、本発明の追越スケジュール生成部に対応している。
［先行車／隣車線車情報取得］
ステップＳ３での処理は、図３に示す先行車／隣車線車情報取得サブルーチンに従って行われる。このサブルーチンでは、先ず、ステップＳ１１で、先行車Ａの車速（先行車速）ＶA、及び隣車線車Ｂの車速（隣車線車速）ＶBを算出する。先行車速ＶAは、車速センサ２３で検出した自車速ＶMと、前方認識センサ２１で取得した前方走行環境情報に基づいて検出した自車両Ｍと先行車Ａとの車間距離の変化とに基づいて算出する。
［先行車／隣車線車情報取得］
ステップＳ３での処理は、図３に示す先行車／隣車線車情報取得サブルーチンに従って行われる。このサブルーチンでは、先ず、ステップＳ１１で、先行車Ａの車速（先行車速）ＶA、及び隣車線車Ｂの車速（隣車線車速）ＶBを算出する。先行車速ＶAは、車速センサ２３で検出した自車速ＶMと、前方認識センサ２１で取得した前方走行環境情報に基づいて検出した自車両Ｍと先行車Ａとの車間距離の変化とに基づいて算出する。
【0027】
又、隣車線車速ＶBは、自車速ＶMと、前側方センサ２４或いは後側方センサ２５で検出した隣車線車Ｂと自車両Ｍとの進行方向における車間距離の変化に基づいて算出する。尚、この車速ＶA，ＶMは先行車Ａ、隣車線車Ｂとの車々間通信により取得しても良い。
【0028】
次いで、ステップＳ１２へ進み、各車両Ｍ，Ａ，Ｂの不可侵エリアＡM，ＡA，ＡBを設定する。尚、このステップＳ１２での処理に、本発明の自車不可侵エリア設定部と先車不可侵エリア設定部と隣車不可侵エリア設定部とが含まれている。
【0029】
図１１に示すように、各不可侵エリアＡM，ＡA，ＡBは自車両Ｍと先行車Ａ及び隣車線車Ｂとの接近限界、すなわち、自動運転においてこれ以上の侵入を許可しない領域である。この各不可侵エリアＡM，ＡA，ＡBの幅ＷM，ＷA，ＷBは、左右の区画線間の幅（走行車線幅）に設定されている。この走行車線幅は、各センサ２３～２５からの情報に基づいて取得する。或いは、自動運転時に読込む高精度道路地図情報から取得するようにしても良い。
【0030】
この各不可侵エリアＡM，ＡA，ＡBの後部は、車両Ｍ，Ａ，Ｂの後端部に設定されている。又、各不可侵エリアＡM，ＡA，ＡBの車両Ｍ，Ａ，Ｂの前端からの前方距離ＬM，ＬA，ＬBは、安全時間として設定する第１衝突余裕時間（ＴＴＣ:Time-To-Collision)と現在の車速ＶA，ＶM，ＶBとに基づいて設定される。本実施形態では、第１衝突余裕時間をＴＴＣ＝３[sec]に設定しているが、これに限定されるものではない。因みに、ＴＴＣ＝距離／車速である。
【0031】
例えば、車速ＶA，ＶM，ＶBが６０[Km/h]、ＴＴＣ＝３[sec]の場合、前方距離ＬM，ＬA，ＬBは５０[m]となる。従って、この各不可侵エリアＡM，ＡA，ＡBの前後方向の長さは、前方距離ＬM，ＬA，ＬBに各車両Ｍ，Ａ，Ｂの全長を加算した値に設定される。尚、自車両Ｍの全長は予め設定されている固定値である。又、先行車Ａと隣車線車Ｂの全長は、６[m]等の固定値であっても良いが、車幅と車高から推定するようにしても良い。
【0032】
又、この各不可侵エリアＡM，ＡA，ＡBの四隅に、第２衝突余裕時間としてＴＴＣ＝１[sec]分のカット部ＡMc，ＡAc，ＡBcが設定されている（図１１参照）。各不可侵エリアＡM，ＡA，ＡBのカット部ＡMc，ＡAc，ＡBcは、車線変更に際し、自車両Ｍの不可侵エリア（以下、「自車不可侵エリア」と称する）ＡMと先行車Ａの不可侵エリア（以下、「先車不可侵エリア」と称する）ＡA、及び隣車線車Ｂの不可侵エリア（以下、「隣車不可侵エリア」と称する）ＡBとのラップが許容される部分である。
【0033】
次いで、ステップＳ１３へ進み、自車両Ｍと先行車Ａとの不可侵エリアＡM，ＡAのエリア間距離Ｌ_A、及び自車両Ｍと隣車線車Ｂとの隣車不可侵エリアＡBの進行方向のエリア間距離Ｌ_B（図１１参照）と自車速ＶMと、先行車速ＶA及び隣車線車速ＶBと相対車速に基づいて、不可侵エリアＡM，ＡA、及び不可侵エリアＡM，ＡBが重なる迄に要するラップ時間ＴＴＣ_A，ＴＴＣ_Bを算出して、図２のステップＳ４へ進む。
［追越条件判定］
そして、図２のステップＳ４へ進むと、運転支援制御ユニット１１は追越条件を判定する。この追越条件は、1回目のＡＬＣ制御が開始される前の自車両Ｍと先行車Ａ及び隣車線車Ｂとの相対車速、及び位置関係から、１回目のＡＬＣ制御時、及び２回目のＡＬＣ制御時における自車両Ｍと先行車Ａ及び隣車線車Ｂとの位置関係を予測する。
［追越条件判定］
そして、図２のステップＳ４へ進むと、運転支援制御ユニット１１は追越条件を判定する。この追越条件は、1回目のＡＬＣ制御が開始される前の自車両Ｍと先行車Ａ及び隣車線車Ｂとの相対車速、及び位置関係から、１回目のＡＬＣ制御時、及び２回目のＡＬＣ制御時における自車両Ｍと先行車Ａ及び隣車線車Ｂとの位置関係を予測する。
【0034】
この追越条件の判定は、図４に示す追越条件判定サブルーチンに従って実行される。このサブルーチンでは、先ず、ステップＳ２１で自車両Ｍと先行車Ａとの相対速度を判定する。この相対速度の判定は、図５に示す自車両（Ｍ）／先行車（Ａ）相対速判定サブルーチンに従って処理される。
【0035】
このサブルーチンでは、ステップＳ３１，Ｓ３２で、自車速ＶMと先行車速ＶAとを比較する。そして、ＶM＝ＶA、或いはＶM＜ＶAの場合、自車両Ｍは先行車Ａを追越す必要はないと判定し、ステップＳ３３へ進む。又、ＶM＜ＶAの場合、自車両Ｍは先行車Ａを追越す可能性ありと判定してステップＳ３４へ進む。
【0036】
ステップＳ３３へ進むと、Ｍ／Ａ相対速フラグＦMAを１にセットして（ＦMA←１）、図４のステップＳ２２へ進む。又、ステップＳ３４へ進むと、Ｍ／Ａ相対速フラグＦMAを２にセットして（ＦMA←２）、図４のステップＳ２２へ進む。
【0037】
【0038】
このサブルーチンでは、先ず、ステップＳ４１，Ｓ４２で、自車速ＶMと隣車線車速ＶBとを比較する。そして、ＶM＝ＶBの場合、ステップＳ４３へ進む。又、ＶM＞ＶBの場合、ステップＳ４４へ進む。更に、ＶM＜ＶBの場合、ステップＳ４５へ進む。
【0039】
ステップＳ４３へ進むと、Ｍ／Ｂ相対速フラグＦMBを１にセットして（ＦMB←１）、図４のステップＳ２３へ進む。又、ステップＳ４４へ進むと、Ｍ／Ｂ相対速フラグＦMBを２にセットして（ＦMB←２）、図４のステップＳ２３へ進む。更に、ステップＳ４５へ進むと、Ｍ／Ｂ相対速フラグＦMBを３にセットして（ＦMB←３）、図４のステップＳ２３へ進む。
【0040】
【0041】
このサブルーチンでは、先ず、ステップＳ５１，Ｓ５２で、先行車速ＶAと隣車線車速ＶBとを比較する。そして、ＶA＝ＶBの場合、ステップＳ５３へ進む。又、ＶA＞ＶBの場合、ステップＳ５４へ進む。更に、ＶA＜ＶBの場合、ステップＳ５５へ進む。
【0042】
ステップＳ５３へ進むと、Ａ／Ｂ相対速フラグＦABを１にセットして（ＦAB←１）、図４のステップＳ２４へ進む。又、ステップＳ５４へ進むと、Ａ／Ｂ相対速フラグＦABを２にセットして（ＦAB←２）、図４のステップＳ２４へ進む。更に、ステップＳ５５へ進むと、Ｍ／Ｂ相対速フラグＦABを３にセットして（ＦAB←３）、図４のステップＳ２４へ進む。
【0043】
図４のステップＳ２４へ進むと、このステップＳ２４～Ｓ２６において、運転支援制御ユニット１１がＡＬＣ制御により、自車両Ｍの車線変更を開始させ、その後、先行車Ａを追越して、先行車Ａの前方へ車線復帰させる迄の追越スケジュールを生成する際に必要とする条件を調べる。
【0044】
ところで、運転支援制御ユニット１１で実行される追越制御は、事前に生成されている追越スケジュールに従って、１回目のＡＬＣ制御、及び２回目のＡＬＣ制御が実行される。１回目のＡＬＣ制御を実行するに際しては、先ず、車線変更する側のウインカランプ３１をＯＮさせて、３[sec]間、先行車Ａの後方を走行する。
【0045】
そして、３[sec]経過した後、１回目のＡＬＣ制御にて隣車線への車線変更を開始させる。この車線変更は、５[sec]で完了させる。その際、１回目のＡＬＣ制御では、少なくとも、自車不可侵エリアＡMの前部に設定されているカット部ＡMcが先車不可侵エリアＡAの後部に設定されているカット部ＡAcにラップする前に開始させる。
【0046】
その後、運転支援制御ユニット１１は、自車不可侵エリアＡMの後部に設定したカット部ＡMcが、先車不可侵エリアＡAの前部に設定したカット部ＡAcと進行方向においてラップする位置を過ぎるまで、隣車線の走行を継続させる。そして、運転支援制御ユニット１１は、自車不可侵エリアＡMの後部に設定したカット部ＡMcが、先車不可侵エリアＡAの前部に設定したカット部ＡAcとラップする位置を過ぎた後、自車両Ｍを先行車Ａの前方へ車線復帰させるべく２回目のＡＬＣ制御を開始させる。
【0047】
又、運転支援制御ユニット１１は、２回目のＡＬＣ制御にて車線変更を開始するに際しては、その３[sec]前に車線復帰方向のウインカランプ３１をＯＮさせる。そして、運転支援制御ユニット１１は、自車両Ｍが先行車Ａの前方への車線変更が完了した後、２回目のＡＬＣ制御を終了させる。
【0048】
ステップＳ２４では、１回目のＡＬＣ制御を開始する際の車線変更開始条件を判定する。この車線変更開始条件の判定は、図８に示す車線変更開始条件判定サブルーチンに従って実行される。
【0049】
このサブルーチンでは、１回目のＡＬＣを開始する前における各不可侵エリアＡM，ＡA，ＡBの位置関係を調べる。先ず、ステップＳ６１では、自車不可侵エリアＡMが先車不可侵エリアＡAの後部とラップしているか否かを調べる。そして、自車不可侵エリアＡMが先車不可侵エリアＡAとラップしていないと判定した場合は、ステップＳ６２へ進む。又、自車不可侵エリアＡMが先車不可侵エリアＡAの後部とラップしていると判定した場合は、ステップＳ６３へ分岐する。
【0050】
ステップＳ６２へ進むと、ステップＳ６２，Ｓ６４において、車両進行方向における自車不可侵エリアＡMと隣車不可侵エリアＡBとの位置関係を調べる。そして、自車不可侵エリアＡMが隣車不可侵エリアＡBの後に位置している場合は、ステップＳ６６へ進む。又、自車不可侵エリアＡMが隣車不可侵エリアＡBの前に位置している場合は、ステップＳ６７へ進む。更に、自車不可侵エリアＡMが隣車不可侵エリアＡBに対し、少なくとも一部がラップしている場合はステップＳ６８へ進む。
【0051】
そして、ステップＳ６６へ進むと、運転支援制御ユニット１１は、車線変更開始条件フラグＦT1を１にセットして（ＦT1←１）、図４のステップＳ２５へ進む。又、ステップＳ６７へ進むと、車線変更開始条件フラグＦT1を２にセットして（ＦT1←２）、図４のステップＳ２５へ進む。更に、ステップＳ６８へ進むと、車線変更開始条件フラグＦT1を３にセットして（ＦT1←３）、図４のステップＳ２５へ進む。
【0052】
一方、ステップＳ６１からステップＳ６３へ分岐すると、ステップＳ６３，Ｓ６５で、車両進行方向における自車不可侵エリアＡMと隣車不可侵エリアＡBとの位置関係を調べる。そして、自車不可侵エリアＡMが隣車不可侵エリアＡBの後に位置している場合は、ステップＳ６９へ進む。又、自車不可侵エリアＡMが隣車不可侵エリアＡBの前に位置している場合は、ステップＳ７０へ進む。更に、先車不可侵エリアＡAが隣車不可侵エリアＡBに対し、少なくとも一部がラップしている場合はステップＳ７１へ進む。
【0053】
そして、ステップＳ６９へ進むと、運転支援制御ユニット１１は、車線変更開始条件フラグＦT1を４にセットして（ＦT1←４）、図４のステップＳ２５へ進む。又、ステップＳ７０へ進むと、車線変更開始条件フラグＦT1を５にセットして（ＦT1←５）、図４のステップＳ２５へ進む。更に、ステップＳ７０へ進むと、車線変更開始条件フラグＦT1を６にセットして（ＦT1←６）、図４のステップＳ２５へ進む。従って、ＦT1＝６の場合、自車不可侵エリアＡMの前部が先車不可侵エリアＡAとラップし、自車不可侵エリアＡMの後部が隣車不可侵エリアＡBとラップしていることになる。
【0054】
図４のステップＳ２５へ進むと、１回目のＡＬＣ制御を開始する前の車両Ｍ，Ｂの車速ＶM，ＶBと車両Ｍ，Ｂに設定した不可侵エリアＡM，ＡBの位置関係に基づき、自車両Ｍが１回目のＡＬＣ制御による車線変更を完了した際の、不可侵エリアＡM，ＡBの位置関係を予測する。この車線変更完了条件の予測は、図９に示す車線変更完了予測サブルーチンに従って処理される。尚、上述したように、本実施形態では、車線変更を５[sec]で完了するように設定されている。
【0055】
このサブルーチンでは、先ず、ステップＳ８１で自車不可侵エリアＡMが隣車不可侵エリアＡBとラップするか否かを予測する。そして、自車不可侵エリアＡMが隣車不可侵エリアＡBとラップしないと予測した場合は、ステップＳ８２へ進む。又、自車不可侵エリアＡMが隣車不可侵エリアＡBとラップすると予測した場合は、ステップＳ８５へ分岐する。
【0056】
又、ステップＳ８２へ進むと、自車不可侵エリアＡMが隣車不可侵エリアＡBの前に位置するか否かを予測する。そして、自車不可侵エリアＡMが隣車不可侵エリアＡBの前に位置していると予測した場合はステップＳ８３へ進む。又、自車不可侵エリアＡMが隣車不可侵エリアＡBの後に位置すると予測した場合はステップＳ８４へ分岐する。
【0057】
ステップＳ８３へ進むと、車線変更完了条件フラグＦT2を１にセットして（ＦT2←１）、図４のステップＳ２６へ進む。又、ステップＳ８４へ進むと、車線変更完了条件フラグＦT2を２にセットして（ＦT2←２）、図４のステップＳ２６へ進む。更に、ステップＳ８５へ進むと、車線変更完了条件フラグＦT2を３にセットして（ＦT2←３）、図４のステップＳ２６へ進む。
【0058】
ステップＳ２６では、自車両Ｍを２回目のＡＬＣ制御により隣車線から元の車線へ復帰させようとする際の条件である各車両Ｍ，Ａ，Ｂの位置関係を、ステップＳ２１～Ｓ２３で検出した自車両Ｍと先行車Ａ及び隣車線車Ｂとの相対車速に基づいて予測する。上述したように、２回目のＡＬＣ制御による自車両Ｍの車線復帰は、自車不可侵エリアＡMの後部に設定したカット部ＡMcが先車不可侵エリアＡAの前部に設定したカット部ＡAcを越えた後に開始される。
【0059】
この車線復帰開始条件の予測は、図１０に示す車線復帰開始条件予測サブルーチンに従って処理される。このサブルーチンでは、先ず、ステップＳ９１で、運転支援制御ユニット１１は、自車両Ｍが隣車線を走行していると仮定した場合において、自車不可侵エリアＡMが隣車不可侵エリアＡBの前に位置するか否かを予測する。そして、自車不可侵エリアＡMが隣車不可侵エリアＡBの前に位置すると予測した場合はステップＳ９２へ進む。又、自車不可侵エリアＡMが隣車不可侵エリアＡBの前には位置しないと予測した場合はステップＳ９３へジャンプする。
【0060】
ステップＳ９２へ進むと、自車不可侵エリアＡMは先車不可侵エリアＡAの進行方向における後に位置するか否かを予測する。そして、自車不可侵エリアＡMは先車不可侵エリアＡAの後に位置すると予測した場合はステップＳ９９へ進み、それ以外の場合は、ステップＳ９４へ分岐する。
【0061】
ステップＳ９４では、自車不可侵エリアＡMは先車不可侵エリアＡAの進行方向における前に位置するか否かを予測する。そして、自車不可侵エリアＡMが先車不可侵エリアＡAの前に位置すると予測した場合は、ステップＳ１００へ進む。又、自車不可侵エリアＡMに対して先車不可侵エリアＡAの少なくとも一部がラップしている場合は、ステップＳ１０１へ分岐する。
【0062】
一方、ステップＳ９１からステップＳ９３へ分岐すると、運転支援制御ユニット１１は自車不可侵エリアＡMが隣車不可侵エリアＡBの後に位置するか否かを予測する。そして、自車不可侵エリアＡMが隣車不可侵エリアＡBの後に位置すると予測した場合は、ステップＳ９５へ進む。又、自車不可侵エリアＡMは隣車不可侵エリアＡBの後に位置しないと予測した場合は、ステップＳ９６へ分岐する。
【0063】
ステップＳ９５へ進むと、自車不可侵エリアＡMが先車不可侵エリアＡAの後に位置するか否かを予測する。そして、自車不可侵エリアＡMが先車不可侵エリアＡAの後に位置すると予測した場合は、ステップＳ１０２へ進む。又、自車不可侵エリアＡMが先車不可侵エリアＡAの後には位置しないと予測した場合は、ステップＳ９７へ分岐する。
【0064】
ステップＳ９７では、自車不可侵エリアＡMが先車不可侵エリアＡAの前に位置するか否かを予測する。そして、自車不可侵エリアＡMが先車不可侵エリアＡAの前に位置すると予測した場合は、ステップＳ１０３へ進む。又、自車不可侵エリアＡMが先車不可侵エリアＡAの前には位置しないと予測した場合は、ステップＳ１０４へ分岐する。
【0065】
又、ステップＳ９３からステップＳ９６へ分岐すると、自車不可侵エリアＡMが先車不可侵エリアＡAの後に位置するか否かを予測する。そして、自車不可侵エリアＡMが先車不可侵エリアＡAの後に位置すると予測した場合は、ステップＳ１０５へ進む。又、自車不可侵エリアＡMが先車不可侵エリアＡAの後には位置しないと予測した場合は、ステップＳ９８へ分岐する。
【0066】
ステップＳ９８では、自車不可侵エリアＡMが先車不可侵エリアＡAの前に位置するか否かを予測する。そして、自車不可侵エリアＡMが先車不可侵エリアＡAの前に位置すると予測した場合は、ステップＳ１０６へ進む。又、自車不可侵エリアＡMが先車不可侵エリアＡAの前には位置しないと予測した場合は、ステップＳ１０７へ分岐する。
【0067】
そして、ステップＳ９９へ進むと、車線復帰開始条件フラグＦT3を１にセットして（ＦT3←１）、図２のステップＳ５へ進む。ステップＳ１００へ進むと、車線復帰開始条件フラグＦT3を２にセットして（ＦT2←２）、図２のステップＳ５へ進む。ステップＳ１０１へ進むと、車線復帰開始条件フラグＦT3を３にセットして（ＦT3←３）、図２のステップＳ５へ進む。ステップＳ１０２へ進むと、車線復帰開始条件フラグＦT3を４にセットして（ＦT3←４）、図２のステップＳ５へ進む。ステップＳ１０３へ進むと、車線復帰開始条件フラグＦT3を５にセットして（ＦT3←５）、図２のステップＳ５へ進む。
【0068】
ステップＳ１０４へ進むと、車線復帰開始条件フラグＦT3を６にセットして（ＦT3←６）、図２のステップＳ５へ進む。ステップＳ１０５へ進むと、車線復帰開始条件フラグＦT3を７にセットして（ＦT3←７）、図２のステップＳ５へ進む。ステップＳ１０６へ進むと、車線復帰開始条件フラグＦT3を８にセットして（ＦT3←８）、図２のステップＳ５へ進む。又、ステップＳ１０７へ進むと、車線復帰開始条件フラグＦT3を９にセットして（ＦT3←９）、図２のステップＳ５へ進む。
［追越スケジュール生成］
そして、図２のステップＳ５へ進むと、運転支援制御ユニット１１は、ＡＬＣ制御を実行する際の追越スケジュールを生成して、ステップＳ６へ進む。ステップＳ５で生成する追越スケジュールは、上述したステップＳ４の追越条件判定で設定した各フラグを、予め設定されている追越スケジュールモードマップに照合し、ＡＬＣ制御を実行するモードを選択するものである。
［追越スケジュール生成］
そして、図２のステップＳ５へ進むと、運転支援制御ユニット１１は、ＡＬＣ制御を実行する際の追越スケジュールを生成して、ステップＳ６へ進む。ステップＳ５で生成する追越スケジュールは、上述したステップＳ４の追越条件判定で設定した各フラグを、予め設定されている追越スケジュールモードマップに照合し、ＡＬＣ制御を実行するモードを選択するものである。
【0069】
そして、選択したモードに従い、隣車線へ車線変更する際の１回目のＡＬＣ制御と元の車線へ復帰させる２回目のＡＬＣ制御を巡航で行うか、一旦加速させた後、或いは減速させた後に行うかの追越スケジュールを生成する。図３０に追越スケジュールモードマップの概念を示す。同図に示すように、本実施形態による追越スケジュールモードマップには異なる追越スケジュールを有する第１～１９追越モードが設定されている。
【0070】
そして、この第１～１９追越モードに対し、図４のステップＳ２１～Ｓ２４で設定したフラグＦMA，ＦMB，ＦAB、ＦT1～ＦTの値を照合し、対応する追越モードを選択する。対応する追越モードが検索されない場合、追越条件は不成立となる。例えば、Ｍ／Ａ相対速フラグＦMA＝１、車線変更開始条件フラグＦT1＝４，５、車線変更完了条件フラグＦT2＝３、車線復帰開始条件フラグＦT3＝１，４，３，６，７，９の何れかの場合、追越スケジュールモードマップには対応する追越モードが設定されていないので追越条件は不成立となる。
【0071】
又、追越スケジュールモードマップ上においても、フラグＦMA，ＦMB，ＦAB、車線変更開始条件フラグＦT1の値が第７追越モードに対応する場合、追越条件は不成立となる。すなわち、第７追越モードの態様では、１回目のＡＬＣ制御を実施しても、先行車Ａを追越すことはできないので追越制御は中止される。
【0072】
本実施形態では、図３０に示す追越スケジュールモードマップにおける第１～６、第８～１９の追越モードの何れかが選択された場合、追越条件成立となる。尚、追越スケジュールマップに格納されている車線変更後位置とは、選択した追越モードに従って自車両Ｍを１回目のＡＬＣ制御させた際に、自車両Ｍが隣車線車Ｂの前に車線変更されるか、隣車線車Ｂの後に車線変更されるかの位置を記載したものである。この車線変更後位置は選択した追越モードによって決定される。
【0073】
又、追越スケジュールマップに格納されているＡＬＣ制御は、「巡航」、「変更前加速」、「変更前減速」、「変更後加速」、「変更後加速」の４態様が設定されている。ここで、「巡航」は現在の車速を維持した状態で１回目と２回目のＡＬＣ制御を実行させるものである。「変更前加速」は、１回目のＡＬＣ制御を実行させるに際し、自車両Ｍを加速させて車速ＶMを目標車速に到達させた後に車線変更を実行させる。この目標車速は２回目のＡＬＣ制御が完了するまで維持される。尚、加速度は１[m/s2]とし、例えば、５０[Km/h]で走行している場合は、１[sec]で６０[Km/h]に達することを想定している。
【0074】
「変更前減速」は、１回目のＡＬＣ制御を実行させるに際し、自車両Ｍの車速ＶMを目標車速まで減速させた後に車線変更を実行させる。この目標車速は２回目のＡＬＣ制御が完了するまで維持される。尚、減速度（負の加速度）は１[m/s2]とし、例えば、５０[Km/h]で走行している場合は、１[sec]で４０[Km/h]まで低下させることを想定している。
【0075】
「変更後加速」は、隣車線を走行している自車両Ｍに２回目のＡＬＣ制御を実行させるに際し、自車両Ｍを加速させて車速ＶMを目標車速に到達させる。そして、その後２回目のＡＬＣ制御を実行させる。「変更後減速」は、２回目のＡＬＣ制御を実行させるに際し、自車両Ｍの車速ＶMを目標車速まで減速させてから、２回目のＡＬＣ制御を実行させる。尚、「変更後加速」、「変更後減速」における加速度、減速度（負の加速度）は上述した「変更前加速」、「変更前減速」と同じである。
【0076】
因みに、図１１～２９に、第１～１９追越モードに対応した１回目のＡＬＣ制御前の各車両Ｍ，Ａ，Ｂの初期状態を示す。ここで、第７追越モードは、自車不可侵エリアＡMの前後が先車不可侵エリアＡA及び隣車不可侵エリアＡBとラップしており（ＦT1＝６）、且つ、先行車速ＶAと隣車線車速ＶBとが同じである。従って、例えば、１回目のＡＬＣ制御を行う際に、自車速ＶMを一旦減速させ、自車速ＶMを隣車線車速ＶB以下まで低下させた後、隣車線車Ｂの後に車線変更させたとしても、先行車Ａを追越すことはできない。
【0077】
これに対し、 図１３に示す第３追越モードは、第７追越モードと同様、自車不可侵エリアＡMの前後が先車不可侵エリアＡAと隣車不可侵エリアＡBに挟まれており、且つ、先行車速ＶAと隣車線車速ＶBとが同じである。しかし、自車不可侵エリアＡMの前部が先車不可侵エリアＡAよりも後方にあるため（ＦT1＝３）、１回目のＡＬＣ制御を実行する前に加速させ、自車両Ｍを先行車Ａに接近させ、自車不可侵エリアＡMと隣車不可侵エリアＡBとの間にスペースを確保する。
【0078】
これにより、１回目のＡＬＣ制御を実行可能にする。その際、自車不可侵エリアＡMの前部と先車不可侵エリアＡAの後部にカット部ＡAcが設けられているため、自車不可侵エリアＡMの先端が先車不可侵エリアＡAの後端と一致した状態で車線変更しても、自車不可侵エリアＡMが先車不可侵エリアＡAとラップすること無く、スムーズな車線変更が可能となる。
【0079】
又、図１４に示す第４追越モードは、上述した図１７に示す第７追越モードと同様、自車不可侵エリアＡMの前後が先車不可侵エリアＡAと隣車不可侵エリアＡBとラップしている（ＦT1＝６）。しかし、第４追越モードの隣車線車Ｂの車速ＶBは先行車Ａの車速ＶAよりも速い（ＶB＞ＶA）。従って、１回目のＡＬＣ制御を実行する前に減速させて、自車速ＶMを隣車線車速ＶBよりも遅くして（但し、ＶM＞ＶAの範囲）、隣車線車Ｂを通過させた後、自車両Ｍを隣車線車Ｂの後ろに車線変更させることで、先行車Ａを追越すことができる。
【0080】
これに対し、図１９に示す第９追越モードは、隣車線車Ｂが自車両Ｍ及び先行車Ａの前方を走行しているため、１回目のＡＬＣ制御は巡航状態で可能である。しかし、先行車Ａの車速ＶAが隣車線車Ｂの車速ＶBよりも速いので、両車両Ａ，Ｂの車間距離は次第に狭くなる。従って、自車両Ｍが隣車線に車線変更した後、加速させて自車速ＶMを増加させ、先行車Ａを素早く追越した後、２回目のＡＬＣ制御を実行させることで、自車両Ｍを元の車線にスムーズに復帰させることができる。
【0081】
又、図２０に示す第１０追越モードは、上述した図１７に示す第７追越モードと同様、自車不可侵エリアＡMの前後が先車不可侵エリアＡAと隣車不可侵エリアＡBとラップしている（ＦT1＝６）。しかし、第１０追越モードの隣車線車Ｂの車速ＶBは先行車Ａの車速ＶAよりも遅い（ＶA＞ＶB）。従って、１回目のＡＬＣ制御を実行する前に減速させ（但し、ＶM＞ＶBの範囲）、自車不可侵エリアＡMの前方を先車不可侵エリアＡAから離間させ、１回目のＡＬＣ制御に要するスペースを確保することで、隣車不可侵エリアＡBの前方にスムーズに車線変更させることができる。
【0082】
一方、図２３に示す第１３追越モードは、自車不可侵エリアＡMの後部が隣車不可侵エリアＡBとラップしており（ＦT1＝３）、しかも、隣車線車速ＶBが先行車速ＶAよりも速い（ＶB＞ＶA）。従って、自車速ＶMを減速させて隣車線車Ｂの後ろに車線変更させることも可能である。しかし、１回目のＡＬＣ制御を実行する前に加速させて、自車速ＶMを増速させた状態で隣車不可侵エリアＡBの前に車線変更させることで、運転者の意思に沿ったスムーズな車線変更が可能となる。
【0083】
又、図２４に示す第１４追越モードは、自車不可侵エリアＡMの前部が先車不可侵エリアＡAとラップし、後部が隣車不可侵エリアＡBとラップしている（ＦT1＝６）。しかし、隣車線車速ＶBが先行車速ＶAよりも速いため（ＶB＞ＶA）、自車速ＶMを減速させた後（但し、ＶM＞ＶAの範囲）、隣車線車Ｂの後方に車線変更させることで先行車Ａを追越すことが可能となる。
【0084】
図２５に示す第１５追越モードは、自車両Ｍを隣車線へ移動させる１回目のＡＬＣ制御は巡航状態で実行できるが、隣車線車Ｂの車速ＶBが自車両Ｍの車速ＶMよりも遅い（ＶM＞ＶB）。そのため、自車速ＶMを減速させて自車不可侵エリアＡMを隣車不可侵エリアＡBに近接させた後、２回目のＡＬＣ制御を実行させて、自車両Ｍを車線復帰させる。
【0085】
図２８に示す第１８追越モードは、自車両Ｍを隣車線へ移動させる１回目のＡＬＣ制御は巡航状態で実行できるが、隣車線車Ｂの車速ＶBが自車両Ｍの車速ＶMよりも遅い（ＶM＞ＶB）。そのため、１回目のＡＬＣ制御後、自車速ＶMを減速させ、自車不可侵エリアＡMを隣車不可侵エリアＡBに近接させた後、２回目のＡＬＣ制御を実行させる。
【0086】
図２９に示す第１９追越モードは、自車不可侵エリアＡMの前後が先車不可侵エリアＡAと隣車不可侵エリアＡBとにラップしている（ＦT1＝６）。しかし、隣車線車速ＶBが先行車速ＶAよりも速いため（ＶA＜ＶB）、自車速ＶMを減速させた後（但し、ＶM＞ＶAの範囲）、隣車線車Ｂの後方に１回目のＡＬＣ制御を実行させることで、先行車Ａを追越すことが可能となる。
［追越条件成立判定～追越制御実行］
その後、ステップＳ６へ進むと、追越条件が成立したか否かを調べる。上述したように、現在の走行状態に基づいて設定された追越条件が追越スケジュールモードマップに設定されている第１～６、第８～１９追越モードの何れかに該当する場合は追越条件成立と判定し、ステップＳ７へ進む。又、追越条件が第１～６、第８～１９追越モードの何れにも該当しない場合、追越条件不成立と判定してルーチンを抜ける。
［追越条件成立判定～追越制御実行］
その後、ステップＳ６へ進むと、追越条件が成立したか否かを調べる。上述したように、現在の走行状態に基づいて設定された追越条件が追越スケジュールモードマップに設定されている第１～６、第８～１９追越モードの何れかに該当する場合は追越条件成立と判定し、ステップＳ７へ進む。又、追越条件が第１～６、第８～１９追越モードの何れにも該当しない場合、追越条件不成立と判定してルーチンを抜ける。
【0087】
ステップＳ７へ進むと、運転支援制御ユニット１１は自動運転中において、報知装置３５を起動させて追越制御を起動させる旨を運転者に報知して、ステップＳ８へ進む。ステップＳ８では、運転者からの追越制御を承認する旨の指示が、予め設定された時間（例えば、0.5～１[sec]）内にあるまで待機する。追越制御の承認があるか否かは、例えば、運転者が車線変更側のウインカスイッチ２６をＯＮしたか否かで判定する。
【0088】
そして、追越制御を承認する運転者からの指示が無い場合はそのままルーチンを抜ける。一方、運転者からの追越制御を承認する指示を検出した場合は、ステップＳ９へ進み、運転支援制御ユニット１１は追越制御を実行してルーチンを抜ける。尚、このステップＳ９での処理が、本発明の追越制御実行部に対応している。
【0089】
運転支援制御ユニット１１は、選択した追越モードに設定されているスケジュールに従って追越制御を実行して、自車両Ｍを先行車Ａの前方に車線復帰させる。以下、選択した追越モードに設定されているスケジュールに従って先行車を追越す制御態様について例示する。
[第１２追越モード]
図３１Ａ～図３１Ｂに示す第１２追越モードに従って先行車Ａを追越す制御態様を示す。ここで、各車両Ｍ，Ａ，Ｂの不可侵エリアＡM，ＡA，ＡMは前方距離ＬM，ＬA，ＬBをＴＴＣ＝３[sec]に基づいて設定する。従って、不可侵エリアＡM，ＡA，ＡMの全長は、前方距離ＬM，ＬA，ＬBに車両全長を加算した長さとなる。因みに、図においては、自車速ＶM＝６０[Km/h]、先行車速ＶA＝４０[Km/h]、隣車線車速ＶB＝５０[Km/h]としており、従って、ＬM＝５０[m]、ＬA＝３３[m]、ＬB＝４２[m]となり、各車両Ｍ，Ａ，Ｂの全長は６[m]としている。又、１回の車線変更は開始から５[sec]で完了するように設定されている。
[第１２追越モード]
図３１Ａ～図３１Ｂに示す第１２追越モードに従って先行車Ａを追越す制御態様を示す。ここで、各車両Ｍ，Ａ，Ｂの不可侵エリアＡM，ＡA，ＡMは前方距離ＬM，ＬA，ＬBをＴＴＣ＝３[sec]に基づいて設定する。従って、不可侵エリアＡM，ＡA，ＡMの全長は、前方距離ＬM，ＬA，ＬBに車両全長を加算した長さとなる。因みに、図においては、自車速ＶM＝６０[Km/h]、先行車速ＶA＝４０[Km/h]、隣車線車速ＶB＝５０[Km/h]としており、従って、ＬM＝５０[m]、ＬA＝３３[m]、ＬB＝４２[m]となり、各車両Ｍ，Ａ，Ｂの全長は６[m]としている。又、１回の車線変更は開始から５[sec]で完了するように設定されている。
【0090】
第１２追越モードの追越条件が成立した場合、運転支援制御ユニット１１は、先ず、追越を開始する３[sec]前に車線変更する側のウインカランプを点灯させる。そして、３[sec]経過後に隣車線への１回目のＡＬＣ制御を開始する。不可侵エリアＡMとＡAとのラップ時間ＴＴＣ_Aを３[sec]とした場合、両車両Ｍ，Ａの速度差が２０[Km/h]であるため、少なくともウインカランプを１６．５[m]手前でウインカランプの点灯を開始すれば、ラップ時間ＴＴＣ_Aで車線変更を開始することができる。尚、図においてはウインカランプの点灯を開始した際のエリア間距離Ｌ_Aが３４[m]で、ＡＬＣ制御は巡航状態で行うように設定されている。
【0091】
その後、５[sec]かけて車線変更を完了させる。車線変更が完了する前に、自車不可侵エリアＡMの先端と先車不可侵エリアＡAの後端とが横方向でほぼ一直線となる状態があっても、この各不可侵エリアＡM，ＡAの四隅はＴＴＣ＝１［sec］分のカット部ＡMc，ＡAcが設定されているため、自車不可侵エリアＡMは先車不可侵エリアＡAとラップすることなく、車線変更を完了させることができる。その後、自車速ＶMと先行車速ＶAとの速度差２０[Km/h]で先行車Ａを追越す。尚、図３１Ａ，３１Ｂのハッチング矢印１sは、共通の時間を示している。
【0092】
次いで、自車不可侵エリアＡMの後部に設定したカット部ＡMcが先車不可侵エリアＡAの前部に設定したカット部ＡAcに横方向でラップした際に、元の車線へ復帰させる２回目のＡＬＣ制御を開始する。自車速ＶM＝６０[Km/h]、隣車線車速ＶB＝５０[Km/h]であり、速度差は１０[Km/h]であるため、自車両Ｍが先行車Ａを追越した後、先車不可侵エリアＡAの前方へ２回目の車線移動をする際に、ラップ時間ＴＴＣ_Bを３[sec]とした場合、エリア間距離Ｌ_Bは、少なくとも８．５[m]程度あれば良いことになる。
【0093】
そして、５[sec]経過後に車線復帰を完了する。車線変更の途中で自車不可侵エリアＡMの後部が先車不可侵エリアＡAとラップし、又、自車不可侵エリアＡMの後部が隣車不可侵エリアＡBとラップする状態が生じても、カット部ＡAc，ＡBcが設定されているため、自車不可侵エリアＡMが不可侵エリアＡA，ＡBとラップすることはない。
［第１３追越モード］
次に、図３２Ａ～図３２Ｂに第１３追越モードに設定されているスケジュールに従って先行車Ａを追越す制御態様を示す。ここで、自車両Ｍの加速度を１[m/s2]とし、１[sec]で５０[Km/h]を６０[Km/h]に到達するように設定されている。又、同図では、自車速ＶM＝５０[Km/h]、先行車速ＶA＝３０[Km/h]、隣車線車速ＶB＝４０[Km/h]で走行しているものとする。
［第１３追越モード］
次に、図３２Ａ～図３２Ｂに第１３追越モードに設定されているスケジュールに従って先行車Ａを追越す制御態様を示す。ここで、自車両Ｍの加速度を１[m/s2]とし、１[sec]で５０[Km/h]を６０[Km/h]に到達するように設定されている。又、同図では、自車速ＶM＝５０[Km/h]、先行車速ＶA＝３０[Km/h]、隣車線車速ＶB＝４０[Km/h]で走行しているものとする。
【0094】
第１３追越モードの追越条件が成立した場合、運転支援制御ユニット１１は、先ず、追越を開始する３[sec]前に車線変更する側のウインカランプを点灯させると共に、加速を開始させる。
【0095】
その後、自車速ＶMが６０[Km/h]に達すると共に３[sec]が経過し、且つ、自車不可侵エリアＡMの後部に設定されているカット部ＡMcが隣車不可侵エリアＡBの前部に設定されているカット部ＡBcとラップした後、隣車線への１回目のＡＬＣ制御を開始する。そして、５[sec]かけて車線変更を完了させる。
【0096】
次いで、自車両Ｍの加速後の車速ＶM＝６０[Km/h]を維持した状態で、隣車線を走行し、先行車Ａを追越す。尚、図３２Ａ，３２Ｂのハッチング矢印３sは、共通の時間を示している。
【0097】
そして、自車不可侵エリアＡMの後部に設定されているカット部ＡMcが先車不可侵エリアＡAの前部に設定されているカット部ＡAcとラップした後、元の車線へ復帰させる２回目のＡＬＣ制御を開始し、５[sec]かけて車線変更を完了させる。２回目のＡＬＣ制御が完了した後、自車速ＶMを初期の５０[Km/h]に戻す。
［第１４追越モード］
次に、図３３Ａ～図３３Ｂに第１４追越モードに設定されているスケジュールに従って先行車Ａを追越す制御態様を示す。ここで、自車両Ｍの減速度（負の加速度）を１[m/s2]とし、１[sec]で６０[Km/h]が５０[Km/h]まで低下するように設定されている。又、同図では、自車速ＶM＝６０[Km/h]、先行車速ＶA＝２０[Km/h]、隣車線車速ＶB＝５０[Km/h]で走行しているものとする。
［第１４追越モード］
次に、図３３Ａ～図３３Ｂに第１４追越モードに設定されているスケジュールに従って先行車Ａを追越す制御態様を示す。ここで、自車両Ｍの減速度（負の加速度）を１[m/s2]とし、１[sec]で６０[Km/h]が５０[Km/h]まで低下するように設定されている。又、同図では、自車速ＶM＝６０[Km/h]、先行車速ＶA＝２０[Km/h]、隣車線車速ＶB＝５０[Km/h]で走行しているものとする。
【0098】
第１４追越モードによる追越制御を実行するに際し、運転支援制御ユニット１１は、先ず、追越制御を開始する３[sec]前（図においては、自車不可侵エリアＡMの先端が隣車不可侵エリアＡBの手前4.17[m]の位置）において、車線変更する側のウインカランプを点灯させると共に、減速を開始させる。
【0099】
その後、３[sec]が経過し、自車速ＶMが５０[Km/h]まで減速され、且つ、自車不可侵エリアＡMの先端が隣車不可侵エリアＡBと横位置が一致する手前、或いは一致した際に、隣車線への１回目のＡＬＣ制御を開始する。そして、５[sec]かけて車線変更を完了させる。
【0100】
その後、自車両Ｍを隣車線車Ｂに追従させた状態で隣車線をさせて先行車Ａを追越す。尚、図３３Ａ，３３Ｂのハッチング矢印３sは、共通の時間を示している。
【0101】
そして、自車不可侵エリアＡMの後部に設定されているカット部ＡMcが先車不可侵エリアＡAの前部に設定されているカット部ＡAcとラップした後、元の車線へ復帰させる２回目のＡＬＣ制御を開始し、５[sec]かけて車線変更を完了させる。２回目のＡＬＣ制御が完了した後、自車速ＶMを初期の６０[Km/h]まで加速させて巡航状態へ移行させる。
［追越制御中断判定］
一方、システムが起動すると、運転支援制御ユニット１１は、図３４Ａ～図３４Ｂに示す追越制御中断判定ルーチンが所定演算周期毎に実行される。
［追越制御中断判定］
一方、システムが起動すると、運転支援制御ユニット１１は、図３４Ａ～図３４Ｂに示す追越制御中断判定ルーチンが所定演算周期毎に実行される。
【0102】
このルーチンでは、先ず、ステップＳ１１１で、追越制御中か否かを調べる。追越制御中の場合、即ち、図２のステップＳ９で追越制御が実行されている場合、ステップＳ１１２へ進む。又、追越制御が実行されていない場合、ルーチンを抜ける。
【0103】
ステップＳ１１２へ進むと、車線変更は１回目か否かを、上述した追越制御の制御動作に基づいて調べる。そして、１回目の車線変更の場合はステップＳ１１３へ進む。又、２回目の車線変更の場合はステップＳ１１４へ分岐する。ここで、１回目の車線変更とは追越制御が起動し、１回目のＡＬＣ制御を開始する迄をいう。又、２回目の車線変更とは１回目のＡＬＣ制御が完了したのち、元の車線へ復帰する２回目のＡＬＣ制御を開始する迄をいう。
【0104】
そして、１回目の車線変更と判定されてステップＳ１１３へ進むと、現在の自車速ＶMと先行車速ＶAとを比較する。そして、ＶA≧ＶMの場合、先行車Ａを追越す必要がないため、ステップＳ１１６へジャンプする。又、ＶA＜ＶMの場合、ステップＳ１１５へ進む。ステップＳ１１５では、現在の自車両Ｍと隣車線車Ｂとの不可侵エリアＡM，ＡBの進行方向のエリア間距離Ｌ_Bを、現在の自車速ＶMと隣車線車速ＶBとの速度差ΔＶ_B（＝ＶM－ＶB）で除算して、自車両Ｍが隣車線車Ｂに追いつく時間（ＴＴＣ時間）を算出する。そして、このＴＴＣ時間（＝Ｌ_B／ΔＶ_B）と車線変更開始後の残時間Ｔthとを比較する。
【0105】
この残時間Ｔthは次式から求める。
Ｔth←Ｔn－Ｔpast
ここで、Ｔnは車線変更時間であり、本実施形態では５[sec]に設定されている。又、Ｔpastは車線変更開始後の経過時間である。
Ｔth←Ｔn－Ｔpast
ここで、Ｔnは車線変更時間であり、本実施形態では５[sec]に設定されている。又、Ｔpastは車線変更開始後の経過時間である。
【0106】
そして、（Ｌ_B／ΔＶ_B）＜Ｔthの場合、１回目のＡＬＣ制御を完了する前に、自車両Ｍが隣車線車Ｂに接近する可能性があると判定し、ステップＳ１１６へ進む。又、Ｌ_B／ΔＶ_B≧Ｔthの場合、車線変更時間Ｔnで車線変更を完了させることができると判定し、ルーチンを抜ける。
【0107】
一方、ステップＳ１１２にて２回目の車線変更と判定されてステップＳ１１４へ分岐すると、隣車線において隣車線車Ｂが自車両Ｍの前方を走行しているか後方を走行しているかを自車両Ｍと隣車線車Ｂとの位置関係から調べる。そして、前方を走行していると判定した場合はステップＳ１１７へ進む。又、後方を走行していると判定した場合はステップＳ１１９へジャンプする。
【0108】
隣車線車Ｂが自車両Ｍの前方を走行していると判定してステップＳ１１７へ進むと、自車速ＶMと隣車線車速ＶBとを比較する。そして、ＶB＜ＶMの場合、ステップＳ１１８へ進む。又、ＶB≧ＶMの場合、自車両Ｍが隣車線車Ｂに接近することはないので、ステップＳ１１９へ分岐する。
【0109】
ステップＳ１１８へ進むと、ＴＴＣ時間（＝Ｌ_B／ΔＶ_B）と車線変更開始後の残時間Ｔthとを比較する。そして、（Ｌ_B／ΔＶ_B）＜Ｔthの場合、２回目のＡＬＣ制御を完了させる前に、自車両Ｍが隣車線車Ｂに接近する可能性があると判定し、ステップＳ１１６へ戻る。又、（Ｌ_B／ΔＶ_B）≧Ｔthの場合、ステップＳ１１９へ分岐する。
【0110】
ステップＳ１１４，Ｓ１１７，Ｓ１１８の何れかからステップＳ１１９へ分岐すると、２回目のＡＬＣ制御を開始する際の自車速ＶMと先行車速ＶAとを比較する。そして、ＶＡ＞ＶMの場合、自車両Ｍに先行車Ａが接近する可能静があると判定しステップＳ１２０へ進む。又、ＶA≦ＶMの場合、２回目のＡＬＣ制御が可能と判定し、ルーチンを抜ける。
【0111】
ステップＳ１２０へ進むと、自車両Ｍと先行車Ａの不可侵エリアＡM，ＡAとの進行方向のエリア間距離Ｌ_Aを、自車速ＶMと先行車速ＶAとの速度差ΔＶ_A（＝ＶM－ＶA）で除算して、自車両Ｍが元に車線に車線変更する迄に先行車Ａに追いつかれてしまう時間（ＴＴＣ時間）を算出する。そして、このＴＴＣ時間（＝Ｌ_A／ΔＶ_A）と車線変更開始後の残時間Ｔthとを比較する。
【0112】
（Ｌ_A／ΔＶ_A）＜Ｔthの場合、２回目のＡＬＣ制御を完了させる前に、先行車Ａが自車両Ｍに接近する可能性があると判定し、ステップＳ１１６へ進む。又、（Ｌ_A／ΔＶ_A）≧Ｔthの場合、車線変更時間Ｔnで２回目のＡＬＣ制御を完了させることができると判定し、ルーチンを抜ける。
【0113】
ステップＳ１１５，Ｓ１１８，Ｓ１２０の何れかからステップＳ１１６へ進むと、運転支援制御ユニット１１は追越制御を中断してルーチンを抜ける。その結果、１回目の車線変更が中断された場合、運転支援制御ユニット１１は、自車両Ｍを先行車Ａに追従して走行するように制御する。又、２回目の車線変更が中断された場合、運転支援制御ユニット１１は自車両Ｍが隣接車線を走行するように制御する。
【0114】
このように、本実施形態によれば、自車両Ｍが先行車Ａを追越そうとするに際し、自車両Ｍと先行車Ａと隣車線車Ｂとの位置関係、及び相対車速に基づき、自車両Ｍが先行車Ａを追越して先行車Ａの前方に車線復帰させる追越モードを、追越スケジュールモードマップを参照して設定する。そして、設定した追越モードに従って、１回目のＡＬＣ制御による隣車線への車線変更から車線復帰するための２回目のＡＬＣ制御を連続的に実行する。これにより、スムーズな追越が実現でき、運転者に与えるもたつき感や不快感を軽減することができる。
【0115】
尚、本発明は、上述した実施形態に限るものではなく、例えば、先行車Ａを自動運転による追越制御で追越そうとするに際し、隣車線に車両（隣車線車）が走行していない場合であっても、例えば、図３０に示す追越スケジュールモードマップの第５追越モードを代用することで、本実施形態による追越制御を実行することは可能である。
【0116】
更に、本実施形態による追越制御は、運転支援制御ユニット１１が報知装置３５から運転者に対して追越制御を実行する旨を報知する前に、運転者が車線変更側のウインカスイッチ２６をＯＮした場合、運転者指示による追越制御を開始させるようにしても良い。
【符号の説明】
【0117】
１…運転支援装置、
１１…運転支援制御ユニット、
２１…前方認識センサ、
２１ａ…メインカメラ、
２１ｂ…サブカメラ、
２２…ＡＬＣスイッチ、
２３…車速センサ、
２４…前側方センサ、
２５…後側方センサ、
２６…ウインカスイッチ、
３１…ウインカランプ、
３２…加減速制御部、
３３…ブレーキ制御部、
３４…操舵制御部、
３５…報知装置、
Ａ…先行車、
ＡA，ＡB，ＡM…不可侵エリア、
ＡAc，ＡBc，ＡMc…カット部、
Ｂ…隣車線車、
ＦAB…先行車／隣車線車相対速フラグ、
ＦMA…自車両／先行車相対速フラグ、
ＦMB…自車両／隣車線車相対速フラグ、
ＦT1…車線変更開始条件フラグ、
ＦT2…車線変更完了条件フラグ、
ＦT3…車線復帰開始条件フラグ、
ＬM，ＬA，ＬB…前方距離、
Ｌ_A，Ｌ_B…エリア間距離、
Ｍ…自車両、
ＴＴＣ_A，ＴＴＣ_B…ラップ時間、
Ｔn…車線変更時間、
Ｔth…残時間、
ＶA，ＶB，ＶM…車速、
ＷM，ＷA，ＷB…（不可侵エリアの）幅、
ΔＶ_A，Ｖ_B…速度差
１１…運転支援制御ユニット、
２１…前方認識センサ、
２１ａ…メインカメラ、
２１ｂ…サブカメラ、
２２…ＡＬＣスイッチ、
２３…車速センサ、
２４…前側方センサ、
２５…後側方センサ、
２６…ウインカスイッチ、
３１…ウインカランプ、
３２…加減速制御部、
３３…ブレーキ制御部、
３４…操舵制御部、
３５…報知装置、
Ａ…先行車、
ＡA，ＡB，ＡM…不可侵エリア、
ＡAc，ＡBc，ＡMc…カット部、
Ｂ…隣車線車、
ＦAB…先行車／隣車線車相対速フラグ、
ＦMA…自車両／先行車相対速フラグ、
ＦMB…自車両／隣車線車相対速フラグ、
ＦT1…車線変更開始条件フラグ、
ＦT2…車線変更完了条件フラグ、
ＦT3…車線復帰開始条件フラグ、
ＬM，ＬA，ＬB…前方距離、
Ｌ_A，Ｌ_B…エリア間距離、
Ｍ…自車両、
ＴＴＣ_A，ＴＴＣ_B…ラップ時間、
Ｔn…車線変更時間、
Ｔth…残時間、
ＶA，ＶB，ＶM…車速、
ＷM，ＷA，ＷB…（不可侵エリアの）幅、
ΔＶ_A，Ｖ_B…速度差
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31A】
【図31B】
【図32A】
【図32B】
【図33A】
【図33B】
【図34A】
【図34B】