特開 2024-70616 医用寝台装置及びＸ線診断装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024070616

(43)【公開日】2024-05-23

(54)【発明の名称】医用寝台装置及びＸ線診断装置

(51)【国際特許分類】

   A61B 6/04 20060101AFI20240516BHJP

【ＦＩ】

A61B6/04 332B

A61B6/04 332E

A61B6/04 332A

【審査請求】未請求

【請求項の数】16

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022181231

(22)【出願日】2022-11-11

(71)【出願人】

【識別番号】594164542

【氏名又は名称】キヤノンメディカルシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107582

【弁理士】

【氏名又は名称】関根 毅

(74)【代理人】

【識別番号】100196047

【弁理士】

【氏名又は名称】柳本 陽征

(74)【代理人】

【識別番号】100202429

【弁理士】

【氏名又は名称】石原 信人

(74)【代理人】

【識別番号】100120385

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 健之

(72)【発明者】

【氏名】秋山 真己

(72)【発明者】

【氏名】大橋 俊平

(72)【発明者】

【氏名】楢原 兼成

(72)【発明者】

【氏名】吉田 洋

(72)【発明者】

【氏名】平澤 正志

【テーマコード（参考）】

4C093

【Ｆターム（参考）】

4C093DA02

4C093EC16

4C093ED04

4C093ED05

4C093ED06

4C093ED07

4C093FA44

4C093FA54

4C093FA55

(57)【要約】

【課題】簡易な構成によって被検体の支持の安定性及び利便性を向上させること。
【解決手段】実施形態に係る医用寝台装置は、天板と、複数の支持部とを備える。天板は、被検体を支持する。複数の支持部は、天板の下方に設けられた底部を一端に支持し、天板を他端に支持する。支持部は、第１の軸と、第２の軸と、アクチュエータとを有する。第１の軸は、天板に対して回転可能に接続されている。第２の軸は、底部に対して回転可能に接続されている。アクチュエータは、第１の軸及び第２の軸に接続され、直動する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

被検体を支持する天板と、
前記天板の下方に設けられた底部を一端に支持し、前記天板を他端に支持する複数の支持部と、を備え、
前記支持部は、前記天板に対して回転可能に接続された第１の軸と、前記底部に対して回転可能に接続された第２の軸と、前記第１の軸及び前記第２の軸に接続され、直動するアクチュエータとを有する、医用寝台装置。

【請求項2】

前記支持部の動作内容を制御する制御部を更に備え、
前記制御部は、前記複数の支持部のうちの少なくとも１つの支持部に含まれる前記第２の軸の回転を制御する、請求項１に記載の医用寝台装置。

【請求項3】

前記少なくとも１つの支持部に含まれる前記第２の軸を回転駆動する第２のアクチュエータを更に備え、
前記制御部は、前記第２のアクチュエータによる前記第２の軸の回転駆動を制御することで、前記少なくとも１つの支持部に含まれる前記第２の軸の回転を制御する、請求項２に記載の医用寝台装置。

【請求項4】

前記第１の軸は、前記天板に沿った軸方向を有し、
前記第２の軸は、前記第１の軸の軸方向に沿った軸方向を有する、請求項３に記載の医用寝台装置。

【請求項5】

前記第１の軸及び前記第２の軸のそれぞれは、前記天板に沿った第１の軸方向と、前記天板に沿って前記第１の軸方向に直交する第２の軸方向とを有し、
前記第２のアクチュエータは、前記第１の軸方向及び前記第２の軸方向を中心に前記少なくとも１つの支持部に含まれる前記第２の軸を回転駆動する、請求項４に記載の医用寝台装置。

【請求項6】

前記天板の動作を指定する入力操作を受け付ける入力部を更に備え、
前記制御部は、前記入力操作で指定された前記天板の動作に応じた内容で前記支持部が動作するように、前記アクチュエータの直動及び前記第２のアクチュエータによる前記第２の軸の回転駆動を制御する、請求項５に記載の医用寝台装置。

【請求項7】

前記第１の軸方向は、前記天板の長手方向に沿った軸方向であり、前記第２の軸方向は、前記天板の長手方向に直交する前記天板の横手方向に沿った軸方向であり、
前記入力部は、前記長手方向に前記天板を移動させる第１の動作の指定を受け付け、
前記制御部は、前記第１の動作の指定に応じて、前記複数の支持部が伸長するように前記アクチュエータの直動を制御し、かつ、前記第２の軸方向を中心に前記複数の支持部が回転するように、前記第２のアクチュエータによる前記第２の軸の回転駆動を制御する、請求項６に記載の医用寝台装置。

【請求項8】

前記支持部は、前記第１の動作が完了したときに、前記天板及び前記底部に対して垂直になるように配置されている、請求項７に記載の医用寝台装置。

【請求項9】

前記第１の軸方向は、前記天板の長手方向に沿った軸方向であり、前記第２の軸方向は、前記天板の長手方向に直交する前記天板の横手方向に沿った軸方向であり、
前記入力部は、前記横手方向に前記天板を移動させる第２の動作の指定を受け付け、
前記制御部は、前記第２の動作の指定に応じて、前記複数の支持部が伸長するように前記アクチュエータの直動を制御し、かつ、前記第１の軸方向を中心に前記複数の支持部が回転するように、前記第２のアクチュエータによる前記第２の軸の回転駆動を制御する、請求項６に記載の医用寝台装置。

【請求項10】

前記第１の軸方向は、前記天板の長手方向に沿った軸方向であり、前記第２の軸方向は、前記天板の長手方向に直交する前記天板の横手方向に沿った軸方向であり、
前記入力部は、前記天板に対して前記被検体を乗降させる第３の動作の指定を受け付け、
前記制御部は、前記第３の動作の指定に応じて、前記複数の支持部が短縮するように前記アクチュエータの直動を制御し、かつ、前記第２の軸方向を中心に前記複数の支持部が回転するように、前記第２のアクチュエータによる前記第２の軸の回転駆動を制御する、請求項６に記載の医用寝台装置。

【請求項11】

前記入力部は、前記天板の長手方向に対して上下方向に前記天板を傾斜させる第４の動作の指定を受け付け、
前記制御部は、前記第４の動作の指定に応じて、前記複数の支持部のうちの少なくとも１つの支持部が伸長し、かつ、前記複数の支持部のうちの前記少なくとも１つの支持部に対して前記天板の長手方向に間隔を空けて配置された他の支持部が伸長しないように、前記アクチュエータの直動を制御する、請求項６に記載の医用寝台装置。

【請求項12】

前記入力部は、前記天板の長手方向に直交する前記天板の横手方向に対して上下方向に前記天板を傾斜させる第５の動作の指定を受け付け、
前記制御部は、前記第５の動作の指定に応じて、前記複数の支持部のうちの少なくとも１つの支持部が伸長し、かつ、前記複数の支持部のうちの前記少なくとも１つの支持部に対して前記天板の横手方向に間隔を空けて配置された他の支持部が伸長しないように、前記アクチュエータの直動を制御する、請求項６に記載の医用寝台装置。

【請求項13】

前記第２のアクチュエータは、駆動源と、前記駆動源の駆動力を伝達させる伝達部材とを有し、
前記第１の軸は、前記アクチュエータの上端に接続され、前記天板に設けられた第１球面軸受内に回転可能に支持された第１球面ジョイントであり、
前記複数の支持部のうちの一部である少なくとも１つの支持部に含まれる前記第２の軸は、対応する前記アクチュエータの下端に接続され、前記伝達部材を介して前記駆動源の駆動力が伝達される被伝達部材であり、
前記複数の支持部のうちの前記少なくとも１つの支持部以外の支持部に含まれる前記第２の軸は、対応する前記アクチュエータの下端に接続され、前記底部に設けられた第２球面軸受内に回転可能に支持された第２球面ジョイントである、請求項３乃至１２のいずれか１項に記載の医用寝台装置。

【請求項14】

前記第１の軸及び前記第２の軸のそれぞれは、前記第１の軸方向を有する第１軸部と、上下方向において前記第１軸部に隣り合い、前記第２の軸方向を有する第２軸部と、を有する、請求項５乃至１２のいずれか１項に記載の医用寝台装置。

【請求項15】

前記第２のアクチュエータは、前記アクチュエータの直動方向に交差する方向に直動する、請求項３乃至１２のいずれか１項に記載の医用寝台装置。

【請求項16】

Ｘ線を用いて被検体を撮像する撮像部と、
前記被検体が載置される医用寝台装置と、を備え、
前記医用寝台装置は、
前記被検体を支持する天板と、
前記天板の下方に設けられた底部を一端に支持し、前記天板を他端に支持する複数の支持部と、を有し、
前記支持部は、前記天板に対して回転可能に接続された第１の軸と、前記底部に対して回転可能に接続された第２の軸と、前記第１の軸及び前記第２の軸に接続され、直動するアクチュエータとを有する、Ｘ線診断装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書及び図面に開示の実施形態は、医用寝台装置及びＸ線診断装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、Ｘ線診断装置においては、カテーテルを用いて被検体の循環器疾患を診断又は治療する際に、カテーテル寝台上に被検体を載置していた。被検体を支持し、かつ、操作者が被検体の目的の部位を撮像するために被検体の位置を変更できるようにするため、カテーテル寝台には多くの動作軸が備えられていた。

【0003】

しかしながら、従来のカテーテル寝台は、動作軸が多いことで、簡易な構成によって被検体の支持の安定性及び利便性を向上させることが困難であった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００６－１５８５８３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本明細書及び図面に開示の実施形態が解決しようとする課題の一つは、簡易な構成によって被検体の支持の安定性及び利便性を向上させることである。ただし、本明細書及び図面に開示の実施形態により解決しようとする課題は上記の課題に限られない。後述する実施形態に示す各構成による各効果に対応する課題を他の課題として位置づけることもできる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

実施形態に係る医用寝台装置は、天板と、複数の支持部とを備える。天板は、被検体を支持する。複数の支持部は、天板の下方に設けられた底部を一端に支持し、天板を他端に支持する。支持部は、第１の軸と、第２の軸と、アクチュエータとを有する。第１の軸は、天板に対して回転可能に接続されている。第２の軸は、底部に対して回転可能に接続されている。アクチュエータは、第１の軸及び第２の軸に接続され、直動する。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、第１の実施形態に係るＸ線診断装置の構成の一例を示すブロック図。

【図2】図２は、第１の実施形態に係るＸ線診断装置の構成の一例を示す側面図。

【図3】図３は、第１の実施形態に係る医用寝台装置の構成の一例を示す斜視図。

【図4】図４は、第１の実施形態に係る医用寝台装置における上部軸及び直動アクチュエータの構成の一例を示す断面図。

【図5】図５は、第１の実施形態に係る医用寝台装置における回転駆動アクチュエータ及び回転駆動アクチュエータで駆動される下部軸の構成の一例を示す斜視図。

【図6】図６は、第１の実施形態に係る医用寝台装置における回転駆動アクチュエータで駆動されない下部軸の構成の一例を示す断面図。

【図7】図７は、第１の実施形態に係る医用寝台装置の動作例を示すフローチャート。

【図8】図８は、第１の実施形態に係る医用寝台装置の長手方向移動モードによる動作例を示す斜視図。

【図9】図９は、第１の実施形態に係る医用寝台装置の横手方向移動モードによる動作例を示す斜視図。

【図10】図１０は、第１の実施形態に係る医用寝台装置の被検体乗降モードによる動作例を示す斜視図。

【図11】図１１は、第１の実施形態に係る医用寝台装置の長手方向チルトモードによる動作例を示す斜視図。

【図12】図１２は、第１の実施形態に係る医用寝台装置の横手方向チルトモードによる動作例を示す斜視図。

【図13】図１３は、第２の実施形態に係る医用寝台装置の構成の一例を示す斜視図。

【図14】図１４は、第３の実施形態に係る医用寝台装置の構成の一例を示す斜視図。

【図15】図１５は、第４の実施形態に係る医用寝台装置の構成の一例を示す斜視図。

【図16】図１６は、第４の実施形態の変形例に係る医用寝台装置の構成の一例を示す斜視図。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、図面を参照しながら、Ｘ線診断装置の実施形態について説明する。なお、以下においては、循環器用のＸ線診断装置の一例として１本のＣアームを有するシングルプレーンのＸ線診断装置について説明するが、Ｘ線診断装置は、医用寝台装置を有するＸ線診断装置全般に適用することが可能である。例えば、Ｘ線診断装置は、２本のＣアームを有するバイプレーンのＸ線診断装置、Ｘ線テレビ装置及びＸ線ＣＴ装置などに適用してもよい。また、以下の説明において、実質的に同一の機能及び構成を有する構成要素については、同一符号を付し、重複説明は必要な場合にのみ行うこととする。

【0009】

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係るＸ線診断装置１の構成の一例を示すブロック図である。図１に示すように、第１の実施形態に係るＸ線診断装置１は、撮像部２と、医用寝台装置３と、駆動部４と、Ｘ線高電圧装置５と、処理回路６と、入力インタフェース７と、出力インタフェース８と、記憶回路９とを備える。理解を容易にするため、以下の説明では、医用寝台装置３の長手方向をＺ軸方向、鉛直方向をＹ軸方向、Ｚ軸方向及びＹ軸方向に直交する方向をＸ軸方向と定義する。

【0010】

撮像部２は、Ｘ線を用いて被検体Ｐを撮像する装置である。撮像部２は、Ｘ線発生装置２１と、Ｘ線検出器２２と、保持装置２３とを備える。

【0011】

Ｘ線発生装置２１は、Ｘ線を発生させるように構成されている。具体的には。Ｘ線発生装置２１は、被検体ＰにＸ線を照射するＸ線管２１ａと、Ｘ線管２１ａから照射されたＸ線を絞り込むためのＸ線絞り２１ｂとを有する。

【0012】

Ｘ線管２１ａは、Ｘ線高電圧装置５からの高電圧の印加及びフィラメント電流の供給により、陰極（フィラメント）から陽極（ターゲット）に向けて熱電子を照射することでＸ線を発生する真空管である。Ｘ線管２１ａでは、熱電子がターゲットに衝突することによりＸ線が発生される。Ｘ線管２１ａには、例えば、回転する陽極に熱電子を照射することでＸ線を発生させる回転陽極型のＸ線管がある。回転陽極型に限定されず、Ｘ線管２１ａの型式は、任意の型式を適用可能である。

【0013】

Ｘ線絞り２１ｂは、Ｘ線管２１ａにおけるＸ線放射窓の前面に設けられる。Ｘ線絞り２１ｂは、例えば、鉛などの金属板で構成された４枚の絞り羽根を有する。絞り羽根は、入力インタフェース７を介して操作者により入力された関心領域に応じて、図示しない駆動装置により駆動される。Ｘ線絞り２１ｂは、駆動装置により絞り羽根をスライドさせることで、Ｘ線が遮蔽される領域を任意のサイズに調節する。調整された絞り羽根により、Ｘ線絞り２１ｂは、開口領域外のＸ線を遮蔽する。これにより、Ｘ線絞り２１ｂは、Ｘ線管２１ａが発生させたＸ線を、被検体Ｐの関心領域に照射されるように絞り込む。

【0014】

Ｘ線検出器２２は、Ｘ線発生装置２１（Ｘ線管２１ａ）により発生されたＸ線を検出する。Ｘ線検出器２２は、例えば、Ｘ線平面検出器（Flat Panel Detector：以下、ＦＰＤと呼ぶ）である。ＦＰＤは、例えば、複数の半導体検出素子を有する。半導体検出素子にはＸ線を直接的に電気信号に変換する直接変換形と、Ｘ線を蛍光体で光に変換し、その光を電気信号に変換する間接変換形とがある。ＦＰＤには、いずれの形式が用いられてもよい。Ｘ線の入射に伴って複数の半導体検出素子で発生された電気信号は、図示していないアナログディジタル変換器（Analog to Digital converter：以下、Ａ／Ｄ変換器と呼ぶ）に出力される。Ａ／Ｄ変換器は、電気信号をディジタルデータに変換する。Ａ／Ｄ変換器は、ディジタルデータを、処理回路６に出力する。なお、Ｘ線検出器２２として、イメージインテンシファイア（Image Intensifier）が用いられてもよい。

【0015】

保持装置２３は、Ｃアーム２３１を備える。Ｘ線発生装置２１及びＸ線検出器２２は、Ｃアーム２３１により支持される。図２は、第１の実施形態に係るＸ線診断装置１の構成の一例を示す側面図である。より具体的には、図２に示すように、保持装置２３は、Ｃアーム２３１に加えて、更に、アームホルダ２３３と、スタンド２３５と、スタンド支持台２３７とを有する。

【0016】

Ｃアーム２３１は、半円弧状の形状を有し、一端にＸ線管２１ａ及びＸ線絞り２１ｂを支持し、他端にＸ線検出器２２を支持する。Ｘ線管２１ａとＸ線検出器２２とは、互いに対向するようにＣアーム２３１に取り付けられている。Ｃアーム２３１は、Ｘ線管２１ａとＸ線検出器２２との間の距離に相当する線源受像面間距離（Source Image Distance：以下、ＳＩＤと呼ぶ）を変更可能に、Ｘ線検出器２２を支持する。すなわち、Ｃアーム２３１は、Ｘ線検出器２２を、Ｙ軸方向に沿った矢印ｂ方向にスライド自在に支持する。Ｘ線検出器２２は、駆動部４により駆動されて、矢印ｂに沿ってスライド移動する。Ｘ線検出器２２をスライド移動させるため、駆動部４は、例えば、Ｃアーム２３１に設けられたモータ等の駆動源と、駆動源の駆動力をＸ線検出器２２に伝達させる駆動力伝達部材とを有する。また、Ｃアーム２３１は、Ｘ線管２１ａにおいてＸ線が発生される焦点ＣとＸ線検出器２２の中心部とを結ぶ直線を回転軸ａｘ１として、回転軸ａｘ１回りにＸ線発生装置２１とＸ線検出器２２とを回動自在に支持する。Ｘ線発生装置２１及びＸ線検出器２２は、駆動部４により駆動されて、回転軸ａｘ１回りに矢印ａのように回動する。回転軸ａｘ１回りにＸ線発生装置２１とＸ線検出器２２とを回動させるため、駆動部４は、例えば、Ｃアーム２３１に設けられたモータ等の駆動源と、Ｃアーム２３１に設けられ、駆動源の駆動力をＸ線発生装置２１及びＸ線検出器２２に伝達させる駆動力伝達部材とを有する。

【0017】

アームホルダ２３３は、Ｘ線が最も集中して照射される部位であるアイソセンタＩＳＣを通り回転軸ａｘ１と直交する直線を回転軸ａｘ２として、Ｃアーム２３１をスライド自在に支持する。換言すると、アームホルダ２３３は、Ｃアーム２３１の円周方向に移動可能にＣアーム２３１を支持する。Ｃアーム２３１は、駆動部４により駆動されて、回転軸ａｘ２回りに矢印ｃのようにスライドする。回転軸ａｘ２回りにＣアーム２３１をスライドさせるため、駆動部４は、例えば、アームホルダ２３３に設けられたモータ等の駆動源と、駆動源の駆動力をＣアーム２３１に伝達させる駆動力伝達部材とを有する。

【0018】

スタンド２３５は、アームホルダ２３３を支持する。より具体的には、スタンド２３５は、アイソセンタＩＳＣを通り回転軸ａｘ１と回転軸ａｘ２とに垂直な直線を回転軸ａｘ３として、アームホルダ２３３を回動自在に支持する。アームホルダ２３３は、駆動部４により駆動されて、回転軸ａｘ３回りに矢印ｄのように回動する。アームホルダ２３３を回動させるため、駆動部４は、スタンド２３５に設けられたモータ等の駆動源と、駆動源の駆動力をアームホルダ２３３に伝達させる駆動力伝達部材とを有する。

【0019】

スタンド支持台２３７は、スタンド２３５の下端部においてスタンド２３５を支持する。

【0020】

医用寝台装置３は、被検体Ｐを載置するための装置である。図２及び図３に示すように、医用寝台装置３は、天板３１と、底部３２と、支持部３３と、回転駆動アクチュエータ３４とを備える。回転駆動アクチュエータ３４は、第２のアクチュエータの一例である。なお、図２において、支持部３３は簡略化して図示されている。

【0021】

天板３１は、医用寝台装置３の上端部に位置する。天板３１には、被検体Ｐが載置される。すなわち、天板３１は、載置された被検体Ｐを支持する。天板３１は、撮像部２に向かう長手方向を有する。すなわち、天板３１は、図３の矢印ｅに示すように、Ｚ軸方向に沿った長手方向を有する。また、天板３１は、図３の矢印ｆに示すように、Ｘ軸方向に沿った横手方向を有する。

【0022】

底部３２は、医用寝台装置３の下端部すなわち天板３１の下方（すなわち、Ｙ軸負方向）に位置する。図３に示すように、底部３２は、第１ベース部３２１と、第２ベース部３２２と、回転支持部３２３とを有する。第１ベース部３２１は、床面（ＸＺ面）にほぼ平行な板状の部材であり、床面に対して上方（Ｙ軸正方向）にわずかに離れて配置されている。第１ベース部３２１上には、支持部３３及び回転駆動アクチュエータ３４が配置されている。第２ベース部３２２は、床面に載置された板状の部材である。回転支持部３２３は、第１ベース部３２１と第２ベース部３２２との間に配置されている。回転支持部３２３は、Ｙ軸方向に沿った軸回りに回転可能に、第１ベース部３２１と、第１ベース部３２１上の回転駆動アクチュエータ３４と、支持部３３と、天板３１とを支持する。回転支持部３２３を中心とした医用寝台装置３の回転は、例えば、手動で行うことが可能である。

【0023】

支持部３３は、移動可能に天板３１を支持する。図３に示すように、支持部３３は、第１支持部３３１と、第２支持部３３２と、第３支持部３３３とを有する。第１支持部３３１、第２支持部３３２及び第３支持部３３３は、複数の支持部の一例である。以下、第１支持部３３１、第２支持部３３２及び第３支持部３３３のことを、まとめて支持部３３１～３３３と呼ぶこともある。支持部３３１～３３３は、天板３１の下方に設けられた底部３２を下端（一端）に支持し、天板３１を上端（他端）に支持する。

【0024】

図３に示される例において、第１支持部３３１は、天板３１の横手方向における中心位置に配置されている。第２支持部３３２及び第３支持部３３３は、第１支持部３３１に対して長手方向に間隔を空けて配置されている。第２支持部３３２と第３支持部３３３とは、長手方向における同一位置に配置されていてもよい。第２支持部３３２と第３支持部３３３とは、互いに天板３１の横手方向に間隔を空けて配置されている。第２支持部３３２と第３支持部３３３との中間点は、天板３１の横手方向の中心位置にあってもよい。このように、３つの支持部３３１～３３３を天板３１の長手方向及び横手方向に間隔を空けて配置することで、安定的に天板３１を三点支持することが可能となる。

【0025】

支持部３３１～３３３は、それぞれ、上部軸３３１ａ，３３２ａ，３３３ａと、下部軸３３１ｂ，３３２ｂ，３３３ｂと、直動アクチュエータ３３１ｃ，３３２ｃ，３３３ｃとを有する。上部軸３３１ａ，３３２ａ，３３３ａは、第１の軸の一例である。下部軸３３１ｂ，３３２ｂ，３３３ｂは、第２の軸の一例である。直動アクチュエータ３３１ｃ，３３２ｃ，３３３ｃは、アクチュエータの一例である。

【0026】

上部軸３３１ａ，３３２ａ，３３３ａは、天板３１に対して回転可能に接続されている。下部軸３３１ｂ，３３２ｂ，３３３ｂは、底部３２に対して回転可能に接続されている。直動アクチュエータ３３１ｃ，３３２ｃ，３３３ｃは、上部軸３３１ａ，３３２ａ，３３３ａ及び下部軸３３１ｂ，３３２ｂ，３３３ｂに接続され、支持部３３１～３３３を直線駆動すなわち線形駆動するアクチュエータである。直動アクチュエータ３３１ｃ，３３２ｃ，３３３ｃは、自らが直動すなわち伸縮することで、支持部３３１～３３３を直線駆動する。直動アクチュエータ３３１ｃ，３３２ｃ，３３３ｃの軸方向は、天板３１に交差する。図３に示される例において、直動アクチュエータ３３１ｃ，３３２ｃ，３３３ｃは、それぞれ、円筒状の固定部３３ａと、少なくとも部分的に固定部３３ａ内に収容された棒状の可動部３３ｂとを有する。直動アクチュエータ３３１ｃ，３３２ｃ，３３３ｃは、固定部３３ａに沿って可動部３３ｂが移動することで直動する。直動アクチュエータ３３１ｃ，３３２ｃ，３３３ｃは、例えば、モータで駆動される。モータで駆動されることに限定されず、例えば、直動アクチュエータ３３１ｃ，３３２ｃ，３３３ｃは、油圧で駆動されてもよい。直動アクチュエータ３３１ｃ，３３２ｃ，３３３ｃによって伸長方向に支持部３３１～３３３が駆動されると、支持部３３１～３３３の上端に支持された天板３１は、上方側に押し上げられる。一方、直動アクチュエータ３３１ｃ，３３２ｃ，３３３ｃによって短縮方向に支持部３３１～３３３が駆動されると、支持部３３１～３３３の上端に支持された天板３１は、下方側に引き下げられる。

【0027】

上部軸３３１ａ，３３２ａ，３３３ａは、天板３１に沿った軸方向を有する。下部軸３３１ｂ，３３２ｂ，３３３ｂは、上部軸３３１ａ，３３２ａ，３３３ａの軸方向に沿った軸方向を有する。例えば、上部軸３３１ａ，３３２ａ，３３３ａ及び下部軸３３１ｂ，３３２ｂ，３３３ｂのそれぞれは、天板３１に沿った第１の軸方向と、天板３１に沿って第１の軸方向に直交する第２の軸方向とを有する。図３に示される例において、第１の軸方向は、天板３１の長手方向に沿った軸方向（すなわち、Ｚ軸方向）である。また、第２の軸方向は、天板３１の長手方向に直交する天板３１の横手方向に沿った軸方向（すなわち、Ｘ軸方向）である。

【0028】

回転駆動アクチュエータ３４は、第１支持部３３１に含まれる下部軸３３１ｂに対応して設けられている。回転駆動アクチュエータ３４は、第１支持部３３１に含まれる下部軸３３１ｂを回転駆動するアクチュエータである。回転駆動アクチュエータ３４は、第１の軸方向及び第２の軸方向を中心に第１支持部３３１に含まれる下部軸３３１ｂを回転駆動する。図３に示される例において、回転駆動アクチュエータ３４は、天板３１の長手方向に沿った軸方向及び天板３１の横手方向に沿った軸方向を中心に下部軸３３１ｂを回転駆動する。なお、回転駆動アクチュエータ３４は、第２支持部３３２に含まれる下部軸３３２ｂ及び第３支持部３３３に含まれる下部軸３３３ｂは回転駆動しない。これらの下部軸３３２ｂ，３３３ｂは、第１支持部３３１に含まれる下部軸３３１ｂの回転駆動にともなって従動回転される。

【0029】

図４は、第１の実施形態に係る医用寝台装置３における上部軸３３１ａ及び直動アクチュエータ３３１ｃの構成の一例を示す断面図である。図３及び図４に示される例において、上部軸３３１ａ，３３２ａ，３３３ａは、直動アクチュエータ３３１ｃ，３３２ｃ，３３３ｃの上端に接続（すなわち、固定）され、天板３１に設けられた第１球面軸受３１１ａ内に回転可能に支持された第１球面ジョイントである。なお、第１球面軸受３１１ａは、天板３１に設けられた軸受形成部３１１に形成されている。軸受形成部３１１は、天板３１自体であってもよい。上部軸３３１ａ，３３２ａ，３３３ａと第１球面軸受３１１ａとの間には、ベアリングまたは潤滑剤が配置されていてもよい。

【0030】

図５は、第１の実施形態に係る医用寝台装置３における回転駆動アクチュエータ３４及び回転駆動アクチュエータ３４で駆動される下部軸３３１ｂの構成の一例を示す斜視図である。図５に示される例において、第１支持部３３１に含まれる下部軸３３１ｂは、直動アクチュエータ３３１ｃ下端に接続（すなわち、固定）された球状ギアである。球状ギアは、被伝達部材の一例である。球状ギアは、例えば、平歯車の輪郭を平歯車の第１の直径方向の軸回り及び第２の直径方向の軸回りにそれぞれ回転させることで取得されるギア形状を有する。また、図５に示される例において、回転駆動アクチュエータ３４は、第１アクチュエータ部３４１と、第２アクチュエータ部３４２とを有する。第１アクチュエータ部３４１は、天板３１の長手方向に沿った軸方向を中心に下部軸３３１ｂを回転駆動する。第２アクチュエータ部３４２は、天板３１の横手方向に沿った軸方向を中心に下部軸３３１ｂを回転駆動する。第１アクチュエータ部３４１は、第１モータ３４１１と、第１モータ３４１１の駆動力を下部軸３３１ｂに伝達させる第１ギア３４１２とを有する。第２アクチュエータ部３４２は、第２モータ３４２１と、第２モータ３４２１の駆動力を下部軸３３１ｂに伝達させる第２ギア３４２２とを有する。第１モータ３４１１及び第２モータ３４２１は駆動源の一例である。第１ギア３４１２および第２ギア３４２２は、伝達部材の一例である。第１ギア３４１２及び第２ギア３４２２のそれぞれは、球状ギアで構成された下部軸３３１ｂと噛み合っている。なお、第１モータ３４１１と第１ギア３４１２との間及び第２モータ３４２１と第２ギア３４２２との間には、他のギアが介在されていてもよい。

【0031】

図５に示される例において、第１モータ３４１１が回転駆動されると、第１モータ３４１１の駆動力が第１ギア３４１２に伝達されて、天板３１の長手方向に沿った軸回り（すなわち、Ｚ軸回り）に第１ギア３４１２が回転される。第１ギア３４１２が回転すると、第１ギア３４１２の回転力が下部軸３３１ｂに伝達される。すなわち、下部軸３３１ｂには、第１ギア３４１２を介して第１モータ３４１１の駆動力が伝達される。第１モータ３４１１の駆動力が伝達されることで、下部軸３３１ｂは、天板３１の長手方向に沿った軸回りに回転駆動される。天板３１の長手方向に沿った軸回りに下部軸３３１ｂが回転駆動されると、下部軸３３１ｂを含む第１支持部３３１全体が、下部軸３３１ｂと同方向に回転駆動される。天板３１の長手方向に沿った軸回りの第１支持部３３１の回転駆動は、第１支持部３３１に接続された天板３１と、天板３１に接続された第２、第３支持部３３２，３３３と、第２、第３支持部３３２，３３３に接続された下部軸３３２ｂ，３３３ｂとに伝達される。これにより、天板３１の長手方向に沿った軸回りの第１支持部３３１の回転駆動は、第１支持部３３１と同方向への天板３１、第２、第３支持部３３２，３３３及び下部軸３３２ｂ，３３３ｂの回転を生じさせる。

【0032】

また、第２モータ３４２１が回転駆動されると、第２モータ３４２１の駆動力が第２ギア３４２２に伝達されて、天板３１の横手方向に沿った軸回り（すなわち、Ｘ軸回り）に第２ギア３４２２が回転される。第２ギア３４２２が回転すると、第２ギア３４２２の回転力が下部軸３３１ｂに伝達される。すなわち、下部軸３３１ｂには、第２ギア３４２２を介して第２モータ３４２１の駆動力が伝達される。第２モータ３４２１の駆動力が伝達されることで、下部軸３３１ｂは、天板３１の横手方向に沿った軸回りに回転駆動される。天板３１の横手方向に沿った軸回りに下部軸３３１ｂが回転駆動されると、下部軸３３１ｂを含む第１支持部３３１全体が、下部軸３３１ｂと同方向に回転駆動される。天板３１の横手方向に沿った軸回りの第１支持部３３１の回転駆動は、第１支持部３３１に接続された天板３１と、天板３１に接続された第２、第３支持部３３２，３３３と、第２、第３支持部３３２，３３３に接続された下部軸３３２ｂ，３３３ｂとに伝達される。これにより、天板３１の横手方向に沿った軸回りの第１支持部３３１の回転駆動は、第１支持部３３１と同方向への天板３１、第２、第３支持部３３２，３３３及び下部軸３３２ｂ，３３３ｂの回転を生じさせる。

【0033】

なお、第１ギア３４１２は、第１モータ３４１１と異なるモータによって天板３１の横手方向に沿った軸回りにも回転可能であってもよい。また、第２ギア３４２２は、第２モータ３４２１と異なるモータによって天板３１の長手方向に沿った軸回りにも回転可能であってもよい。

【0034】

図６は、第１の実施形態に係る医用寝台装置３における回転駆動アクチュエータ３４で駆動されない下部軸３３２ｂの構成の一例を示す断面図である。図６に示される例において、第２支持部３３２の下部軸３３２ｂは、直動アクチュエータ３３２ｃの下端に接続（すなわち、固定）され、底部３２に設けられた第２球面軸受３２４ａ内に回転可能に支持された第２球面ジョイントである。なお、第２球面軸受３２４ａは、底部３２の第１ベース部３２１に設けられた軸受形成部３２４に形成されている。軸受形成部３２４は、第１ベース部３２１自体であってもよい。また、図示はしないが、第３支持部３３３の下部軸３３３ｂも、第２支持部３３２の下部軸３３２ｂと同様の構成を有している。第２支持部３３２及び第３支持部３３３は、第１支持部３３１の回転駆動にしたがって、下部軸３３２ｂ，３３３ｂを中心に第１支持部３３１と同方向に従動回転する。

【0035】

図１に戻って、駆動部４は、撮像部２及び医用寝台装置３を駆動する。具体的には、駆動部４は、処理回路６による制御の下で、直動アクチュエータ３３１ｃ，３３２ｃ，３３３ｃと、回転駆動アクチュエータ３４と、Ｃアーム２３１の各回転方向の駆動源と、Ｘ線発生装置２１の駆動源と、Ｘ線検出器２２の駆動源とを駆動する。

【0036】

Ｘ線高電圧装置５は、変圧器（トランス）及び整流器等の電気回路と、高電圧発生装置と、Ｘ線制御装置とを有する。高電圧発生装置は、Ｘ線管２１ａに印加する高電圧及びＸ線管２１ａに供給するフィラメント電流を発生する機能を有する。Ｘ線制御装置は、Ｘ線管２１ａが照射するＸ線に応じた出力電圧の制御を行う。高電圧発生装置は、変圧器方式であってもよいし、インバータ方式であっても構わない。なお、Ｘ線高電圧装置５は、保持装置２３に設けられてもよい。

【0037】

入力インタフェース７は、操作者から各種の指示及び情報の入力操作を受け付ける。具体的には、入力インタフェース７は、操作者から受け付けた入力操作を電気信号へ変換して処理回路６に出力する。入力インタフェース７は、天板３１の動作を指定する入力操作を受け付ける入力部の一例である。例えば、入力インタフェース７は、トラックボール、スイッチボタン、マウス、キーボード、操作面へ触れることで入力操作を行うタッチパッド、表示画面とタッチパッドとが一体化されたタッチスクリーン、光学センサを用いた非接触入力回路、及び音声入力回路等によって実現される。なお、入力インタフェース７は、マウス、キーボード等の物理的な操作部品を備えるものだけに限られない。例えば、装置とは別体に設けられた外部の入力機器から入力操作に対応する電気信号を受け取り、この電気信号を制御回路へ出力する電気信号の処理回路も入力インタフェース７の例に含まれる。

【0038】

出力インタフェース８は、各種の情報を出力する。例えば、出力インタフェース８は、ディスプレイを備える。ディスプレイは、処理回路６から送られる情報及び画像のデータを表示用の電気信号に変換して出力する。ディスプレイは、液晶モニタ、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）モニタ、及び、タッチパネル等によって実現される。出力インタフェース８は、スピーカを備えていてもよい。

【0039】

記憶回路９は、種々の情報を記憶する非一過性の記憶装置であり、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、光ディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）、及び集積回路記憶装置等である。記憶回路９は、例えば、Ｘ線診断装置１を制御する制御プログラムと、この制御プログラムの実行に用いられる各種のデータとを記憶する。記憶回路９は、ＨＤＤ及びＳＳＤ等以外にも、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）及びフラッシュメモリ等の可搬性記憶媒体、或いはＲＡＭ（Random Access Memory）等の半導体メモリ素子等との間で種々の情報を読み書きする駆動装置であってもよい。

【0040】

処理回路６は、入力インタフェース７から入力される入力操作の電気信号に応じて、Ｘ線診断装置１全体の動作を制御する回路である。例えば、処理回路６は、撮像制御機能６１と、支持部動作制御機能６２と、動作内容取得機能６３と、駆動アクチュエータ決定機能６４と、アクチュエータ駆動指令機能６５とを備える。支持部動作制御機能６２は、制御部の一例である。

【0041】

ここで、例えば、図１に示す処理回路６の構成要素である撮像制御機能６１、支持部動作制御機能６２、動作内容取得機能６３、駆動アクチュエータ決定機能６４、及びアクチュエータ駆動指令機能６５が実行する各処理機能は、コンピュータによって実行可能なプログラムの形態で記憶回路９に記録されている。処理回路６は、例えば、プロセッサである。処理回路６を構成するプロセッサは、記憶回路９から各プログラムを読み出し、実行することで読み出した各プログラムに対応する機能を実現する。換言すると、各プログラムを読み出した状態の処理回路６は、図１の処理回路６内に示された各機能を有することとなる。

【0042】

なお、図１においては、撮像制御機能６１、支持部動作制御機能６２、動作内容取得機能６３、駆動アクチュエータ決定機能６４、及びアクチュエータ駆動指令機能６５の各処理機能が単一の処理回路６によって実現される場合を示したが、実施形態はこれに限られるものではない。例えば、処理回路６は、複数の独立したプロセッサを組み合わせて構成され、各プロセッサが各プログラムを実行することにより各処理機能を実現するものとしても構わない。また、処理回路６が有する各処理機能は、単一又は複数の処理回路に適宜に分散又は統合されて実現されてもよい。

【0043】

撮像制御機能６１は、例えば、入力インタフェース７を介して操作者から受け付けた入力操作に基づいて、撮像部２による被検体Ｐの撮像動作を制御する。撮像制御機能６１は、駆動部４、Ｘ線高電圧装置５、Ｘ線発生装置２１、出力インタフェース８等を制御することで、被検体Ｐの撮像動作を制御する。より具体的には、撮像制御機能６１は、記憶回路９に記憶されている制御プログラムを読み出して処理回路６内のメモリ上に展開し、展開された制御プログラムに従ってＸ線診断装置１の各部を制御する。また、撮像制御機能６１は、Ｘ線検出器２２からの出力に基づいて画像データを生成する。画像データは、被検体Ｐに関する透視画像や撮影画像を含む医用画像のデータである。撮像制御機能６１は、生成された画像データを出力インタフェース８に表示させる。

【0044】

支持部動作制御機能６２は、支持部３３１～３３３の動作内容を制御する。具体的には、支持部動作制御機能６２は、第１支持部３３１に含まれる下部軸３３１ｂの回転を制御することで、支持部３３１～３３３の動作内容を制御する。より具体的には、支持部動作制御機能６２は、回転駆動アクチュエータ３４による下部軸３３１ｂの回転駆動を制御することで、下部軸３３１ｂの回転を制御する。さらに具体的には、支持部動作制御機能６２は、入力インタフェース７を介した入力操作で指定された天板３１の動作に応じた内容で支持部３３１～３３３が動作するように、直動アクチュエータ３３１ｃ，３３２ｃ，３３３ｃの直動及び回転駆動アクチュエータ３４による下部軸３３１ｂの回転駆動を制御する。

【0045】

図１に示される例において、支持部動作制御機能６２は、動作内容取得機能６３、駆動アクチュエータ決定機能６４及びアクチュエータ駆動指令機能６５を制御することで、第１支持部３３１に含まれる下部軸３３１ｂの回転を制御する。具体的には、動作内容取得機能６３は、支持部動作制御機能６２の制御の下で、入力インタフェース７を介した入力操作で指定された天板３１の動作内容を取得する。駆動アクチュエータ決定機能６４は、支持部動作制御機能６２の制御の下で、指定された動作内容に応じて、駆動対象のアクチュエータ３３１ｃ，３３２ｃ，３３３ｃ，３４と、駆動対象のアクチュエータ３３１ｃ，３３２ｃ，３３３ｃ，３４の駆動量とを決定する。アクチュエータ駆動指令機能６５は、支持部動作制御機能６２の制御の下で、決定された駆動対象のアクチュエータ３３１ｃ，３３２ｃ，３３３ｃ，３４を決定された駆動量で駆動するための駆動指令を出力する。駆動部４は、アクチュエータ駆動指令機能６５から出力された駆動指令にしたがって、駆動対象のアクチュエータ３３１ｃ，３３２ｃ，３３３ｃ，３４を指定された駆動量で駆動する。

【0046】

次に、以上のように構成された第１の実施形態に係る医用寝台装置３の動作例について説明する。図７は、第１の実施形態に係る医用寝台装置３の動作例を示すフローチャートである。先ず、図７に示すように、動作内容取得機能６３は、支持部動作制御機能６２の制御の下で、入力インタフェース７を介した入力操作で指定された天板３１の動作内容を取得する（ステップＳ１）。

【0047】

天板３１の動作内容は、例えば、天板３１の長手方向（すなわち、Ｚ軸方向）に天板３１を移動させる長手方向移動モードを含む。長手方向移動モードは、第１の動作の一例である。また、天板３１の動作内容は、例えば、天板３１の横手方向（すなわち、Ｘ軸方向）に天板３１を移動させる横手方向移動モードを含む。横手方向移動モードは、第２の動作の一例である。また、天板３１の動作内容は、例えば、天板３１に対して被検体Ｐを乗降させる被検体乗降モードを含む。被検体乗降モードは、第３の動作の一例である。また、天板３１の動作内容は、例えば、天板３１の長手方向に対して上下方向（すなわち、Ｙ軸方向）に天板３１を傾斜させる長手方向チルトモードを含む。長手方向チルトモードは、第４の動作の一例である。また、天板３１の動作内容は、例えば、天板３１の横手方向に対して上下方向に天板３１を傾斜させる横手方向チルトモードを含む。横手方向チルトモードは、第５の動作の一例である。

【0048】

天板３１の動作内容が取得された後に、駆動アクチュエータ決定機能６４は、支持部動作制御機能６２の制御の下で、指定された動作内容に応じて、駆動対象のアクチュエータ３３１ｃ，３３２ｃ，３３３ｃ，３４と、駆動対象のアクチュエータ３３１ｃ，３３２ｃ，３３３ｃ，３４の駆動量とを決定する（ステップＳ２）。このとき、駆動アクチュエータ決定機能６４は、記憶回路９に記憶されている天板３１の動作内容と駆動対象のアクチュエータ及び駆動量との対応表に基づいて、指定された動作内容に対応する駆動対象のアクチュエータ及び駆動量を一義的に決定してもよい。

【0049】

ここで、長手方向移動モードが指定された場合、駆動アクチュエータ決定機能６４は、駆動対象のアクチュエータとして、例えば、直動アクチュエータ３３１ｃ，３３２ｃ，３３３ｃ及び回転駆動アクチュエータ３４の第２アクチュエータ部３４２を決定する。また、駆動アクチュエータ決定機能６４は、駆動対象のアクチュエータの駆動量として、例えば、直動アクチュエータ３３１ｃ，３３２ｃ，３３３ｃが伸長する方向の駆動量を決定する。なお、理解を容易にするために、ここで述べる駆動量の例は、図３に示すように、天板３１に対して支持部３３１～３３３が垂直な状態のときの直動アクチュエータ３３１ｃ，３３２ｃ，３３３ｃの直動位置及び回転駆動アクチュエータ３４の回転位置を基準（駆動量：ゼロ）としている。このことは、以下に述べる他の移動モードの場合も同様である。また、駆動アクチュエータ決定機能６４は、駆動対象のアクチュエータの駆動量として、例えば、第２アクチュエータ部３４２が天板３１の横手方向に沿った軸方向を中心に下部軸３３１ｂを回転駆動する駆動量を決定する。第２アクチュエータ部３４２の駆動量は、例えば、天板３１を長手方向における撮像部２側に移動させることが可能な駆動量である。

【0050】

また、横手方向移動モードが指定された場合、駆動アクチュエータ決定機能６４は、駆動対象のアクチュエータとして、例えば、直動アクチュエータ３３１ｃ，３３２ｃ，３３３ｃ及び回転駆動アクチュエータ３４の第１アクチュエータ部３４１を決定する。また、駆動アクチュエータ決定機能６４は、駆動対象のアクチュエータの駆動量として、例えば、直動アクチュエータ３３１ｃ，３３２ｃ，３３３ｃが伸長する方向の駆動量を決定する。また、駆動アクチュエータ決定機能６４は、駆動対象のアクチュエータの駆動量として、例えば、第１アクチュエータ部３４１が天板３１の長手方向に沿った軸方向を中心に下部軸３３１ｂを回転駆動する駆動量を決定する。

【0051】

また、被検体乗降モードが指定された場合、駆動アクチュエータ決定機能６４は、駆動対象のアクチュエータとして、例えば、直動アクチュエータ３３１ｃ，３３２ｃ，３３３ｃ及び回転駆動アクチュエータ３４の第２アクチュエータ部３４２を決定する。また、駆動アクチュエータ決定機能６４は、駆動対象のアクチュエータの駆動量として、例えば、直動アクチュエータ３３１ｃ，３３２ｃ，３３３ｃが短縮する方向の駆動量を決定する。また、駆動アクチュエータ決定機能６４は、駆動対象のアクチュエータの駆動量として、例えば、第２アクチュエータ部３４２が天板３１の横手方向に沿った軸方向を中心に下部軸３３１ｂを回転駆動する駆動量を決定する。第２アクチュエータ部３４２の駆動量は、例えば、天板３１を長手方向における撮像部２の反対側に移動させることが可能な駆動量である。

【0052】

また、長手方向チルトモードが指定された場合、駆動アクチュエータ決定機能６４は、駆動対象のアクチュエータとして、例えば、直動アクチュエータ３３１ｃ，３３２ｃ，３３３ｃを決定する。また、駆動アクチュエータ決定機能６４は、駆動対象のアクチュエータの駆動量として、例えば、第１支持部３３１の直動アクチュエータ３３１ｃが伸長する方向の駆動量を決定する。また、駆動アクチュエータ決定機能６４は、第１支持部３３１に対して天板３１の長手方向に間隔を空けて配置された第２支持部３３２及び第３支持部３３３の直動アクチュエータ３３２ｃ，３３３ｃが短縮する（すなわち、伸長しない）方向の駆動量を決定する。

【0053】

また、横手方向チルトモードが指定された場合、駆動アクチュエータ決定機能６４は、駆動対象のアクチュエータとして、例えば、第２支持部３３２の直動アクチュエータ３３２ｃ及び第３支持部３３３の直動アクチュエータ３３３ｃを決定する。また、駆動アクチュエータ決定機能６４は、駆動対象のアクチュエータの駆動量として、例えば、第２支持部３３２の直動アクチュエータ３３２ｃが短縮する（すなわち、伸長しない）方向の駆動量と、第２支持部３３２に対して天板３１の横手方向に間隔を空けて配置された第３支持部３３３の直動アクチュエータ３３３ｃが伸長する方向の駆動量とを決定する。

【0054】

駆動対象のアクチュエータ及び駆動量が決定された後、図７に示すように、アクチュエータ駆動指令機能６５は、支持部動作制御機能６２の制御の下で、決定された駆動量で駆動対象のアクチュエータを駆動する駆動指令を駆動部４に出力する（ステップＳ３）。

【0055】

駆動指令が出力された後、駆動部４は、駆動指令にしたがって、駆動対象のアクチュエータ３３１ｃ，３３２ｃ，３３３ｃ，３４を指定された駆動量で駆動する（ステップＳ４）。

【0056】

図８は、第１の実施形態に係る医用寝台装置３の長手方向移動モードによる動作例を示す斜視図である。理解を容易にするため、図８は、天板３１が図３の状態から長手方向移動モードによる移動を完了した状態を示している。例えば、長手方向移動モードにおいて、駆動部４は、図３の状態から図８の矢印ｇ１に示す伸長方向に直動アクチュエータ３３１ｃ，３３２ｃ，３３３ｃを駆動する。また、駆動部４は、図３の状態から図８の矢印ｉ１に示す方向に回転駆動アクチュエータ３４の第２アクチュエータ部３４２を回転駆動する。このような直動アクチュエータ３３１ｃ，３３２ｃ，３３３ｃの伸長と第２アクチュエータ部３４２の回転との複合動作により、医用寝台装置３は、簡易な構成でありながら、図３の状態から図８の矢印ｅ１に示す長手方向における撮像部２側に適切に天板３１を移動させることができる。また、天板３１が長手方向移動モードによる移動位置に移動しても、天板３１と天板３１を支持する支持部３３１～３３３の上端（すなわち、上部軸３３１ａ，３３２ａ，３３３ａ）との相対的な位置関係は変化しない。このため、医用寝台装置３は、長手方向移動モードによる天板３１の移動位置において安定的に天板３１及び天板３１上の被検体Ｐを支持することができる。安定的に被検体Ｐを支持することができるため、長手方向移動モードによる天板３１の移動位置において、カテーテル手技だけでなく緊急時の心肺蘇生法（ＣＰＲ）を被検体Ｐに施すこともできる。

【0057】

図９は、第１の実施形態に係る医用寝台装置３の横手方向移動モードによる動作例を示す斜視図である。理解を容易にするため、図９は、天板３１が図３の状態から横手方向移動モードによる移動を完了した状態を示している。例えば、横手方向移動モードにおいて、駆動部４は、図３の状態から図９の矢印ｇ１に示す伸長方向に直動アクチュエータ３３１ｃ，３３２ｃ，３３３ｃを駆動する。また、駆動部４は、図３の状態から図９の矢印ｈ１に示す方向に回転駆動アクチュエータ３４の第１アクチュエータ部３４１を回転駆動する。このような直動アクチュエータ３３１ｃ，３３２ｃ，３３３ｃの伸長と第１アクチュエータ部３４１の回転との複合動作により、医用寝台装置３は、簡易な構成でありながら、図３の状態から図９の矢印ｆ１に示す横手方向に適切に天板３１を移動することができる。また、天板３１が横手方向移動モードによる移動位置に移動しても、天板３１と天板３１を支持する支持部３３１～３３３の上端との相対的な位置関係は変化しない。このため、医用寝台装置３は、横手方向移動モードによる天板３１の移動位置において安定的に天板３１及び天板３１上の被検体Ｐを支持することができる。安定的に被検体Ｐを支持することができるため、横手方向移動モードによる天板３１の移動位置において、カテーテル手技だけでなく緊急時のＣＰＲを被検体Ｐに施すこともできる。また、手技者及び被検体Ｐ（手技者等）の都合上、横手方向移動モードによる天板３１の移動が求められる場合に有効に対応することができる。

【0058】

図１０は、第１の実施形態に係る医用寝台装置３の被検体乗降モードによる動作例を示す斜視図である。理解を容易にするため、図１０は、天板３１が図３の状態から被検体乗降モードによる移動を完了した状態を示している。例えば、被検体乗降モードにおいて、駆動部４は、図３の状態から図１０の矢印ｇ２に示す短縮方向に直動アクチュエータ３３１ｃ，３３２ｃ，３３３ｃを駆動する。また、駆動部４は、図３の状態から図１０の矢印ｉ２に示す方向に回転駆動アクチュエータ３４の第２アクチュエータ部３４２を回転駆動する。このような直動アクチュエータ３３１ｃ，３３２ｃ，３３３ｃの短縮と第２アクチュエータ部３４２の回転との複合動作により、医用寝台装置３は、簡易な構成でありながら、図３の状態から被検体Ｐの乗降が容易である十分に低い高さまで天板３１を下降させることができる。なお、天板３１に対する被検体Ｐの乗降は、被検体Ｐが自ら乗降する場合と補助者が被検体Ｐを乗降させる場合との双方を含む。

【0059】

図１１は、第１の実施形態に係る医用寝台装置３の長手方向チルトモードによる動作例を示す斜視図である。理解を容易にするため、図１１は、天板３１が図３の状態から長手方向チルトモードによる移動を完了した状態を示している。例えば、長手方向チルトモードにおいて、駆動部４は、図３の状態から図１１の矢印ｇ１に示す伸長方向に第１支持部３３１の直動アクチュエータ３３１ｃを駆動する。また、駆動部４は、図３の状態から図１１の矢印ｇ２に示す短縮方向に第２支持部３３２の直動アクチュエータ３３２ｃ及び第３支持部３３３の直動アクチュエータ３３３ｃを駆動する。このような直動アクチュエータ３３１ｃの伸長と直動アクチュエータ３３２ｃ，３３３ｃの短縮との複合動作により、医用寝台装置３は、簡易な構成でありながら、図３の状態から長手方向に対して上下方向に適切に天板３１を傾斜させることができる。長手方向に対して上下方向に適切に天板３１を傾斜させることができるため、例えば、カテーテル手技と外科手術とのハイブリッド手技を行う場合等において、被検体Ｐの体位の変更及び手技者の視野の確保を容易に行うことができる。また、天板３１が長手方向チルトモードによる移動位置に移動しても、天板３１と天板３１を支持する支持部３３１～３３３の上端との相対的な位置関係は変化しない。このため、医用寝台装置３は、長手方向チルトモードによる天板３１の移動位置において安定的に天板３１及び天板３１上の被検体Ｐを支持することができる。なお、長手方向チルトモードによる天板３１の移動は、長手方向移動モードによる天板３１の移動の後に行ってもよい。

【0060】

図１２は、第１の実施形態に係る医用寝台装置３の横手方向チルトモードの動作例を示す斜視図である。理解を容易にするため、図１２は、天板３１が図３の状態から横手方向チルトモードによる移動を完了した状態を示している。例えば、横手方向チルトモードにおいて、駆動部４は、図３の状態から図１２の矢印ｇ２に示す短縮方向に第２支持部３３２の直動アクチュエータ３３２ｃを駆動する。また、駆動部４は、図３の状態から図１２の矢印ｇ１に示す伸長方向に第３支持部３３３の直動アクチュエータ３３３ｃを駆動する。このような直動アクチュエータ３３２ｃの短縮と直動アクチュエータ３３３ｃの伸長との複合動作により、医用寝台装置３は、簡易な構成でありながら、図３の状態から横手方向に対して上下方向に適切に天板３１を傾斜させることができる。横手方向に対して上下方向に適切に天板３１を傾斜させることができるため、例えば、カテーテル手技と外科手術とのハイブリッド手技を行う場合等において、被検体Ｐの体位の変更及び手技者の視野の確保を容易に行うことができる。また、天板３１が横手方向チルトモードによる移動位置に移動しても、天板３１と天板３１を支持する支持部３３１～３３３の上端との相対的な位置関係は変化しない。このため、医用寝台装置３は、横手方向チルトモードによる天板３１の移動位置において安定的に天板３１及び天板３１上の被検体Ｐを支持することができる。なお、横手方向チルトモードによる天板３１の移動は、横手方向移動モードによる天板３１の移動の後に行ってもよい。

【0061】

以上説明したように、第１の実施形態に係る医用寝台装置３は、天板３１の下方に設けられた底部３２を下端に支持し、天板３１を上端に支持する複数の支持部３３１～３３３を備える。支持部３３１～３３３は、天板３１に対して回転可能に接続された上部軸３３１ａ，３３２ａ，３３３ａと、底部３２に対して回転可能に接続された下部軸３３１ｂ，３３２ｂ，３３３ｂと、上部軸３３１ａ，３３２ａ，３３３ａ及び下部軸３３１ｂ，３３２ｂ，３３３ｂに接続され、直動する直動アクチュエータ３３１ｃ，３３２ｃ，３３３ｃとを有する。

【0062】

ここで、従来の医用寝台装置は、天板を上下方向に移動させるために、アクチュエータを有する上下駆動機構を備えていた。また、従来の医用寝台装置は、アクチュエータによって天板を水平方向に移動させるために、上下駆動機構の上に、多くの水平方向の動作軸を備えていた。このように、従来の医用寝台装置は、天板を移動させるためにサイズが大きい複雑な構成を要していた。これに対して、第１の実施形態に係る医用寝台装置３では、下部軸３３１ｂを駆動軸として回転可能に支持された直動アクチュエータ３３１ｃ，３３２ｃ，３３３ｃが、上下方向及び水平方向の動作軸を兼ねることができる。これにより、第１の実施形態に係る医用寝台装置３によれば、構成を簡素化することができる。

【0063】

また、従来の医用寝台装置は、長手方向における撮像部側に天板を移動させると、天板の移動方向の先端部と天板の支持部との距離が大きくなっていた。これにより、従来の医用寝台装置は、長手方向における撮像部側への天板の移動状態において、天板の先端部側の強度が弱くなって天板が撓みやすかった。天板が撓みやすかったため、従来の医用寝台装置は、被検体Ｐの支持の安定性を向上させることが困難であった。また、長手方向における撮像部側への移動状態において被検体Ｐを安定的に支持することが困難であったため、従来の医用寝台装置は、天板の強度が求められるＣＰＲを施す際に、長手方向における支持部側に天板を戻す必要があった。このため、従来の医用寝台装置は、被検体Ｐの支持の利便性及びＣＰＲの迅速性を向上させることが困難であった。これに対して、第１の実施形態に係る医用寝台装置３によれば、天板３１を支持する支持部３３１～３３３の上端（すなわち、上部軸３３１ａ，３３２ａ，３３３ａ）と天板３１との位置関係を維持したまま、天板３１を長手方向移動モードによる移動位置まで移動させることができる。これにより、長手方向移動モードによる移動位置においても、天板３１を撓ませずに被検体Ｐを安定的に支持することができる。長手方向移動モードによる移動位置において被検体Ｐを安定的に支持することができるため、天板３１を戻すことなく長手方向移動モードによる移動位置においてＣＰＲを施すことができる。これにより、第１の実施形態に係る医用寝台装置３によれば、被検体Ｐの支持の利便性及びＣＰＲの迅速性を向上させることができる。

【0064】

また、従来の医用寝台装置は、上下駆動機構の上に水平方向の動作軸を備えていたため、天板の高さが、上下駆動機構及び水平方向の動作軸の上下方向のサイズに依存していた。このため、従来の医用寝台装置は、被検体を天板に乗降させるのが容易な十分な低さまで天板を下降させることが困難であった。これに対して、第１の実施形態に係る医用寝台装置３では、直動アクチュエータ３３１ｃ，３３２ｃ，３３３ｃの上部には、サイズが大きな構成部は存在せず、また、支持部３３１～３３３を回転させることができる。このため、支持部３３１～３３３に支持された天板３１を、被検体Ｐの乗降が容易な十分な低さまで下降させることができる。これにより、被検体Ｐの支持の利便性を更に向上させることができる。

【0065】

したがって、第１の実施形態に係る医用寝台装置３によれば、簡易な構成で被検体Ｐの支持の安定性および利便性を向上させることができる。

【0066】

また、第１の実施形態では、支持部動作制御機能６２が、下部軸３３１ｂの回転を制御することで、支持部３３の動作内容を制御する。

【0067】

これにより、簡易な構成によって天板３１の移動を適切に制御することができる。

【0068】

また、第１の実施形態では、支持部動作制御機能６２が、回転駆動アクチュエータ３４による下部軸３３１ｂの回転駆動を制御することで、下部軸３３１ｂの回転を制御する。

【0069】

これにより、より簡易な構成によって天板３１の移動を適切に制御することができる。

【0070】

また、第１の実施形態では、上部軸３３１ａ，３３２ａ，３３３ａが、天板３１の長手方向に沿った軸方向と、天板３１の横手方向に沿った軸方向とを有する。また、下部軸３３１ｂ，３３２ｂ，３３３ｂも、天板３１の長手方向に沿った軸方向と、天板３１の横手方向に沿った軸方向とを有する。また、回転駆動アクチュエータ３４は、天板３１の長手方向に沿った軸方向及び天板３１の横手方向に沿った軸方向を中心に下部軸３３１ｂを回転駆動する。

【0071】

これにより、簡易な構成により、天板３１の長手方向及び横手方向に沿って適切に天板３１を移動させることができる。

【0072】

また、第１の実施形態では、支持部動作制御機能６２が、入力操作で指定された天板の動作に応じた内容で支持部３３１～３３３が動作するように、直動アクチュエータ３３１ｃ，３３２ｃ，３３３ｃの直動及び回転駆動アクチュエータ３４による下部軸３３１ｂの回転駆動を制御する。

【0073】

これにより、操作者が所望する内容で天板３１を動作させることができるので、利便性を更に向上させることができる。

【0074】

また、第１の実施形態では、回転駆動アクチュエータ３４が、第１モータ３４１１と、第２モータ３４２１と、第１ギア３４１２と、第２ギア３４２２とを有する。また、上部軸３３１ａ，３３２ａ，３３３ａは、直動アクチュエータ３３１ｃ，３３２ｃ，３３３ｃの上端に接続され、天板３１に設けられた第１球面軸受３１１ａ内に回転可能に支持された第１球面ジョイントである。また、第１支持部３３１の下部軸３３１ｂは、第１支持部３３１の直動アクチュエータ３３１ｃの下端に接続され、第１ギア３４１２及び第２ギア３４２２を介して第１モータ３４１１及び第２モータ３４２１の駆動力が伝達される球面ギアである。第２、第３支持部３３２，３３３の下部軸３３２ｂ，３３３ｂは、第２、第３支持部３３２，３３３の直動アクチュエータ３３２ｃ，３３３ｃの下端に接続され、底部３２に設けられた第２球面軸受３２４ａ内に回転可能に支持された第２球面ジョイントである。

【0075】

これにより、支持部３３１～３３３の駆動軸の個数を低減することができるので、構成を更に簡素化することができる。

【0076】

（第２の実施形態）
次に、第１の実施形態に対して上部軸３３１ａ，３３２ａ，３３３ａ及び下部軸３３１ｂ，３３２ｂ，３３３ｂの具体的構成が異なる第２の実施形態について説明する。図１３は、第２の実施形態に係る医用寝台装置３の構成の一例を示す斜視図である。

【0077】

図１３に示すように、第２の実施形態において、上部軸３３１ａ，３３２ａ，３３３ａ及び下部軸３３１ｂ，３３２ｂ，３３３ｂは、第１軸部３３１１及び第２軸部３３１２を有する。第１軸部３３１１は、天板３１の長手方向に沿った軸方向を有する。例えば、第１軸部３３１１は、天板３１の長手方向に沿った長手方向支持軸を挿入可能な貫通孔が設けられた板状の部材である。長手方向支持軸は、例えば、モータなどのアクチュエータによって第１軸部３３１１の貫通孔に対して挿入及び離脱可能に天板３１及び底部３２に設けられている。第２軸部３３１２は、上下方向において第１軸部３３１１に隣り合う。第２軸部３３１２は、天板３１の横手方向に沿った軸方向を有する。例えば、第２軸部３３１２は、天板３１の横手方向に沿った横手方向支持軸を挿入可能な貫通孔が設けられた板状の部材である。横手方向支持軸は、例えば、モータなどのアクチュエータによって第２軸部３３１２の貫通孔に対して挿入及び離脱可能に天板３１及び底部３２に設けられている。また、例えば、第１支持部３３１の下部軸３３１ｂの第１軸部３３１１に対応する長手方向支持軸は、第１アクチュエータ部３４１に接続され、第１軸部３３１１の貫通孔に嵌合することで、第１アクチュエータ部３４１の駆動力を第１軸部３３１１に伝達させる。また、例えば、第１支持部３３１の下部軸３３１ｂの第２軸部３３１２に対応する横手方向支持軸は、第２アクチュエータ部３４２に接続され、第２軸部３３１２の貫通孔に嵌合することで、第２アクチュエータ部３４２の駆動力を第２軸部３３１２に伝達させる。図１３に示される例において、第２軸部３３１２は、第１軸部３３１１に対して上方において隣り合うように配置されている。

【0078】

例えば、天板３１を長手方向に移動させる場合、第１軸部３３１１の貫通孔から長手方向支持軸を離脱させ、第２軸部３３１２の貫通孔に横手方向支持軸を挿入する。これにより、第２軸部３３１２の軸方向を中心に支持部３３１～３３３を回転させることで、天板３１を長手方向に移動させる。また、例えば、天板３１を横手方向に移動させる場合、第１軸部３３１１の貫通孔に長手方向支持軸を挿入し、第２軸部３３１２の貫通孔から横手方向支持軸を離脱させる。これにより、第１軸部３３１１の軸方向を中心に支持部３３１～３３３を回転させることで、天板３１を横手方向に移動させる。

【0079】

第２の実施形態によれば、第１の実施形態と同様に、直動アクチュエータ３３１ｃ，３３２ｃ，３３３ｃの直動と回転駆動アクチュエータ３４の回転との複合動作によって天板３１を移動させることができるので、簡易な構成によって被検体Ｐの支持の安定性及び利便性を向上させることができる。

【0080】

（第３の実施形態）
次に、第２の実施形態に対して第１アクチュエータ部３４１及び第２アクチュエータ部３４２の具体的構成が異なる第３の実施形態について説明する。図１４は、第３の実施形態に係る医用寝台装置３の構成の一例を示す斜視図である。図１４に示すように、第３の実施形態においては、第１アクチュエータ部３４１が、第１直動アクチュエータ３４１０によって実現されている。また、第３の実施形態においては、第２アクチュエータ部３４２が、第２直動アクチュエータ３４２０によって実現されている。

【0081】

第１直動アクチュエータ３４１０は、上端が、天板３１の長手方向に沿った軸方向を中心に回転可能に第１支持部３３１の直動アクチュエータ３３１ｃに支持されている。また、第１直動アクチュエータ３４１０は、下端が、天板３１の長手方向に沿った軸方向を中心に回転可能に底部３２に支持されている。図１４に示すように、第１直動アクチュエータ３４１０の下端は、第１直動アクチュエータ３４１０の上端に対して天板３１の横手方向側に位置している。第１直動アクチュエータ３４１０は、図１４の矢印ｋに示すように、第１支持部３３１の直動アクチュエータ３３１ｃに交差する方向に直動すなわち伸縮する。

【0082】

第２直動アクチュエータ３４２０は、上端が、天板３１の横手方向に沿った軸方向を中心に回転可能に第１支持部３３１の直動アクチュエータ３３１ｃに支持されている。また、第２直動アクチュエータ３４２０は、下端が、天板３１の横手方向に沿った軸方向を中心に回転可能に底部３２に支持されている。図１４に示すように、第２直動アクチュエータ３４２０の下端は、第２直動アクチュエータ３４２０の上端に対して天板３１の長手方向側に位置している。第２直動アクチュエータ３４２０は、図１４の矢印ｊに示すように、第１支持部３３１の直動アクチュエータ３３１ｃに交差する方向に直動する。

【0083】

第３の実施形態においては、第１軸部３３１１及び第２軸部３３１２を用いる代わりに、第１の実施形態と同様の球面ジョイント及び球面軸受を用いてもよい。

【0084】

第３の実施形態によれば、直動アクチュエータ３３１ｃ，３３２ｃ，３３３ｃの直動と、第１直動アクチュエータ３４１０の直動と、第２直動アクチュエータ３４２０の直動との複合動作によって天板３１を移動させることができるので、簡易な構成によって被検体Ｐの支持の安定性及び利便性を向上させることができる。

【0085】

（第４の実施形態）
次に、第１実施形態に対して天板３１と支持部３３１～３３３との相対位置が異なる第４の実施形態について説明する。図１５は、第４の実施形態に係る医用寝台装置３の構成の一例を示す斜視図である。

【0086】

第１の実施形態において、支持部３３１～３３３は、長手方向移動モードによる天板３１の移動前の図３の状態において、天板３１及び底部３２に対して垂直になるように配置されていた。これに対して、第４の実施形態において、支持部３３１～３３３は、図１５に示すように、長手方向移動モードによる天板３１の移動が完了したときに、天板３１及び底部３２に対して垂直になるように配置されている。長手方向移動モードによる天板３１の移動が完了したときに、天板３１はこれ以上撮像部２側には移動しない。したがって、長手方向移動モードによる天板３１の移動が完了した状態において、支持部３３１～３３３は、図１５の矢印ｉ２に示す撮像部２と反対側への回転のみが許容される。

【0087】

ここで、天板３１に対して局所的な負荷がかかることで天板３１の撓みが最も生じやすい状態は、長手方向移動モードによる天板３１の移動が完了した状態である。一方、支持部３３１～３３３によって天板３１を最も安定的に支持することができる状態は、天板３１及び底部３２に対して支持部３３１～３３３が垂直になった状態である。

【0088】

第４の実施形態によれば、長手方向移動モードによる天板３１の移動が完了したときに天板３１及び底部３２に対して垂直になるように支持部３３１～３３３が配置されていることで、天板３１の撓みが最も生じやすい状態において天板３１を最も安定的に支持することができる。これにより、被検体Ｐの支持の安定性を更に向上させることができる。

【0089】

図１６は、第４の実施形態の変形例に係る医用寝台装置３の構成の一例を示す斜視図である。被検体Ｐは、天板３１のうちの撮像部２側の部分に載置されることが多い。したがって、天板３１の撮像部２側の部分に被検体Ｐによる負荷がかかり易い。図１６に示される例においては、負荷がかかり易い天板３１の撮像部２側の部分を、第２支持部３３２と第３支持部３３３との２つの支持部によって支持している。したがって、図１６に示される例によれば、被検体Ｐの支持の安定性を更に向上させることができる。

【0090】

なお、上記説明において用いた「プロセッサ」という文言は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、或いは、特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ：ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理デバイス（例えば、単純プログラマブル論理デバイス（Ｓｉｍｐｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ：ＳＰＬＤ）、複合プログラマブル論理デバイス（Ｃｏｍｐｌｅｘ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ：ＣＰＬＤ）、及び、フィールドプログラマブルゲートアレイ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ：ＦＰＧＡ））等の回路を意味する。プロセッサは、記憶回路に保存されたプログラムを読み出して実行することにより機能を実現する。なお、記憶回路にプログラムを保存する代わりに、プロセッサの回路内にプログラムを直接組み込むよう構成して構わない。この場合、プロセッサは回路内に組み込まれたプログラムを読み出し実行することで機能を実現する。なお、プロセッサは、プロセッサ単一の回路として構成されている場合に限らず、複数の独立した回路を組み合わせて、１つのプロセッサとして構成し、その機能を実現するようにしてもよい。さらに、図１における複数の構成要素を１つのプロセッサへ統合して、その機能を実現するようにしてもよい。

【0091】

以上説明した少なくとも１つの実施形態によれば、簡易な構成によって被検体の支持の安定性及び利便性を向上させることができる。

【0092】

以上、いくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例としてのみ提示したものであり、発明の範囲を限定することを意図したものではない。本明細書で説明した新規な装置及び方法は、その他の様々な形態で実施することができる。また、本明細書で説明した装置及び方法の形態に対し、発明の要旨を逸脱しない範囲内で、種々の省略、置換、変更を行うことができる。添付の特許請求の範囲及びこれに均等な範囲は、発明の範囲や要旨に含まれるこのような形態や変形例を含むように意図されている。

【符号の説明】

【0093】

１ Ｘ線診断装置
３ 医用寝台装置
３１ 天板
３２ 底部
３３１ 第１支持部
３３２ 第２支持部
３３３ 第３支持部
３３１ａ 上部軸
３３２ａ 上部軸
３３３ａ 上部軸
３３１ｂ 下部軸
３３２ｂ 下部軸
３３３ｂ 下部軸
３３１ｃ 直動アクチュエータ
３３２ｃ 直動アクチュエータ
３３３ｃ 直動アクチュエータ
３４ 回転駆動アクチュエータ
６２ 支持部動作制御機能
７ 入力インタフェース
３４１１ 第１モータ
３４２１ 第２モータ
３４１２ 第１ギア
３４２２ 第２ギア
３１１ａ 第１球面軸受
３２４ａ 第２球面軸受
３３１１ 第１軸部
３３１２ 第２軸部
３４１０ 第１直動アクチュエータ
３４２０ 第２直動アクチュエータ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】