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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024070774
(43)【公開日】2024-05-23
(54)【発明の名称】ロボットシステムを患者テーブルに固定するための装置
(51)【国際特許分類】
A61B 6/04 20060101AFI20240516BHJP
A61B 6/00 20240101ALI20240516BHJP
【ＦＩ】
A61B6/04 331Z
A61B6/00 370
【審査請求】有
【請求項の数】20
【出願形態】ＯＬ
【外国語出願】
(21)【出願番号】P 2023032150
(22)【出願日】2023-03-02
(31)【優先権主張番号】18/054,733
(32)【優先日】2022-11-11
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(71)【出願人】
【識別番号】510292504
【氏名又は名称】コリンダス、インコーポレイテッド
(74)【代理人】
【識別番号】110003317
【氏名又は名称】弁理士法人山口・竹本知的財産事務所
(74)【代理人】
【識別番号】100075166
【弁理士】
【氏名又は名称】山口 巖
(74)【代理人】
【識別番号】100133167
【弁理士】
【氏名又は名称】山本 浩
(74)【代理人】
【識別番号】100169627
【弁理士】
【氏名又は名称】竹本 美奈
(72)【発明者】
【氏名】ナタリー フェラーリ
(72)【発明者】
【氏名】ディーノ カスヴィキス
(72)【発明者】
【氏名】エリック クレム
(72)【発明者】
【氏名】カイル マッキニー
(72)【発明者】
【氏名】アンソニー クレッグ パーカー
【テーマコード（参考）】
4C093
【Ｆターム（参考）】
4C093AA01
4C093EC16
4C093ED30
4C093EE30
(57)【要約】 （修正有）
【課題】患者支持面を有する患者テーブルに医療デバイスを固定するためのテーブル装着支援装置を提供する。
【解決手段】テーブル装着支援装置は、装着機構とロック機構とを含む第１の係合機構と、第２の係合機構と、第１の係合機構と第２の係合機構との間に延びる伸縮部材と、を備える。装着機構は、患者テーブルにテーブル装着支援装置を固定するために第１の状態から第２の状態へ作動するように構成されている。ロック機構は、第２の状態に装着機構をロックするように構成されている。
【選択図】図６Ａ
【解決手段】テーブル装着支援装置は、装着機構とロック機構とを含む第１の係合機構と、第２の係合機構と、第１の係合機構と第２の係合機構との間に延びる伸縮部材と、を備える。装着機構は、患者テーブルにテーブル装着支援装置を固定するために第１の状態から第２の状態へ作動するように構成されている。ロック機構は、第２の状態に装着機構をロックするように構成されている。
【選択図】図６Ａ
【特許請求の範囲】
【請求項1】
患者支持面を有する患者テーブルに医療デバイスを固定するテーブル装着支援装置であって、
装着機構及びロック機構を含む第１の係合機構と、
第２の係合機構と、
前記第１の係合機構と前記第２の係合機構との間に延在する伸縮部材と、を含み、
前記装着機構は、当該テーブル装着支援装置を前記患者テーブルに固定するべく第１の状態から第２の状態へ作動するように構成され、
前記ロック機構は、前記装着機構を前記第２の状態でロックするように構成されている、テーブル装着支援装置。
装着機構及びロック機構を含む第１の係合機構と、
第２の係合機構と、
前記第１の係合機構と前記第２の係合機構との間に延在する伸縮部材と、を含み、
前記装着機構は、当該テーブル装着支援装置を前記患者テーブルに固定するべく第１の状態から第２の状態へ作動するように構成され、
前記ロック機構は、前記装着機構を前記第２の状態でロックするように構成されている、テーブル装着支援装置。
【請求項2】
前記ロック機構は、当該テーブル装着支援装置を前記患者テーブルから外すために前記第２の状態から前記第１の状態へ作動させるべく前記装着機構のロックを解除するように構成されたリリースボタンを含む、請求項１に記載のテーブル装着支援装置。
【請求項3】
前記装着機構は、
第１のローラカムアセンブリと、
第２のローラカムアセンブリと、
前記第１のローラカムアセンブリ及び前記第２のローラカムアセンブリを作動させるように連結されたリンクアセンブリと、を含み、
前記リンクアセンブリは、前記第１の状態から前記第２の状態へ又は前記第２の状態から前記第１の状態へ作動するときに、前記第１のローラカムアセンブリと前記第２のローラカムアセンブリとを逆方向に動作させるように構成される、請求項１に記載のテーブル装着支援装置。
第１のローラカムアセンブリと、
第２のローラカムアセンブリと、
前記第１のローラカムアセンブリ及び前記第２のローラカムアセンブリを作動させるように連結されたリンクアセンブリと、を含み、
前記リンクアセンブリは、前記第１の状態から前記第２の状態へ又は前記第２の状態から前記第１の状態へ作動するときに、前記第１のローラカムアセンブリと前記第２のローラカムアセンブリとを逆方向に動作させるように構成される、請求項１に記載のテーブル装着支援装置。
【請求項4】
前記ロック機構は、前記リンクアセンブリと係合するクランクロックアセンブリを含み、
当該テーブル装着支援装置に前記クランクロックアセンブリと係合するハンドルが含まれ、該ハンドルは、前記装着機構を前記第１の状態から前記第２の状態へ又は前記第２の状態から前記第１の状態へ作動させるように構成され、
前記クランクロックアセンブリは、前記ハンドルの動作を前記装着機構の動作に変換して前記装着機構を前記第１の状態と前記第２の状態との間で動作させるように構成されると共に、前記装着機構を前記第２の状態でロックするように構成される、請求項３に記載のテーブル装着支援装置。
当該テーブル装着支援装置に前記クランクロックアセンブリと係合するハンドルが含まれ、該ハンドルは、前記装着機構を前記第１の状態から前記第２の状態へ又は前記第２の状態から前記第１の状態へ作動させるように構成され、
前記クランクロックアセンブリは、前記ハンドルの動作を前記装着機構の動作に変換して前記装着機構を前記第１の状態と前記第２の状態との間で動作させるように構成されると共に、前記装着機構を前記第２の状態でロックするように構成される、請求項３に記載のテーブル装着支援装置。
【請求項5】
前記クランクロックアセンブリは、クランクとロックフックとを含み、
前記クランクは、ノッチを有する長手シャフト部と、前記リンクアセンブリと係合するフランジ部と、を有し、前記ハンドルの動作を前記装着機構の動作に変換するように構成され、
前記ロックフックは、前記第２の状態で前記装着機構をロックするために前記ノッチと係合するように構成される、請求項４に記載のテーブル装着支援装置。
前記クランクは、ノッチを有する長手シャフト部と、前記リンクアセンブリと係合するフランジ部と、を有し、前記ハンドルの動作を前記装着機構の動作に変換するように構成され、
前記ロックフックは、前記第２の状態で前記装着機構をロックするために前記ノッチと係合するように構成される、請求項４に記載のテーブル装着支援装置。
【請求項6】
前記ノッチが前記クランクの前記長手シャフト部の表面にある、請求項５に記載のテーブル装着支援装置。
【請求項7】
前記ロック機構は、前記ロックフックを前記ノッチから外して前記装着機構のロックを外すことにより前記第２の状態から前記第１の状態への作動を可能にするように構成された、ロックボタンアセンブリ及びロックリンクを含む、請求項５に記載のテーブル装着支援装置。
【請求項8】
前記クランクロックアセンブリは、円筒孔とスロットとを有する胴部材を含み、前記円筒孔が、前記クランクの前記長手シャフト部を受け入れるように構成され、前記スロットが、前記ロックフックを受け入れるように構成され、
前記ロックフックは、ピンにより回動可能にして前記スロット内に取り付けられる、請求項７に記載のテーブル装着支援装置。
前記ロックフックは、ピンにより回動可能にして前記スロット内に取り付けられる、請求項７に記載のテーブル装着支援装置。
【請求項9】
前記ロックフックは、前記ピンを軸に揺動して係合位置と係合解除位置との間で動作するように構成され、前記係合位置において前記ロックフックが前記ノッチと係合し、前記係合解除位置において前記ロックフックが前記ノッチとの係合を解除する、請求項８に記載のテーブル装着支援装置。
【請求項10】
前記ロックボタンアセンブリは、リリースボタンと、前記ロックリンクと係合するロッカーマウントと、を含み、前記ロッカーマウントが、前記リリースボタンの押圧を前記ロックリンクにかかる力に変換するように構成され、
前記ロックリンクは、前記ロックフックと回動可能に係合し、前記ロッカーマウントによって加えられる力に応答して前記ロックフックを揺動させるように構成される、請求項９に記載のテーブル装着支援装置。
前記ロックリンクは、前記ロックフックと回動可能に係合し、前記ロッカーマウントによって加えられる力に応答して前記ロックフックを揺動させるように構成される、請求項９に記載のテーブル装着支援装置。
【請求項11】
前記第１の係合機構は、上側ハウジング部と下側ハウジング部とを有するハウジングを含み、
前記装着機構及び前記ロック機構が前記ハウジングの中に配置され、前記ロック機構が前記上側ハウジング部の中及び前記下側ハウジング部の中に配置されると共に前記装着機構が前記下側ハウジング部の中に配置される、請求項１に記載のテーブル装着支援装置。
前記装着機構及び前記ロック機構が前記ハウジングの中に配置され、前記ロック機構が前記上側ハウジング部の中及び前記下側ハウジング部の中に配置されると共に前記装着機構が前記下側ハウジング部の中に配置される、請求項１に記載のテーブル装着支援装置。
【請求項12】
前記第１の係合機構は、前記下側ハウジング部の下部外面に配置されたユーザグリップ又はタッチポイントを含む、請求項１１に記載のテーブル装着支援装置。
【請求項13】
医療デバイスであって、
ロボット駆動装置と、
前記ロボット駆動装置を支持するように構成された位置決めシステムと、
前記位置決めシステムを支持するように構成されると共に、患者支持面を有する患者テーブルに当該医療デバイスを固定するように構成されたテーブル装着支援装置と、を含み、
前記テーブル装着支援装置は、
装着機構及びロック機構を含んだ第１の係合機構と、
第２の係合機構と、
前記第１の係合機構と前記第２の係合機構との間に延在する伸縮部材と、を含み、
前記装着機構が、第１の状態から第２の状態へ作動して前記患者テーブルに前記テーブル装着支援装置を固定するように構成され、
前記ロック機構が、前記装着機構を前記第２の状態でロックするように構成されている、医療デバイス。
ロボット駆動装置と、
前記ロボット駆動装置を支持するように構成された位置決めシステムと、
前記位置決めシステムを支持するように構成されると共に、患者支持面を有する患者テーブルに当該医療デバイスを固定するように構成されたテーブル装着支援装置と、を含み、
前記テーブル装着支援装置は、
装着機構及びロック機構を含んだ第１の係合機構と、
第２の係合機構と、
前記第１の係合機構と前記第２の係合機構との間に延在する伸縮部材と、を含み、
前記装着機構が、第１の状態から第２の状態へ作動して前記患者テーブルに前記テーブル装着支援装置を固定するように構成され、
前記ロック機構が、前記装着機構を前記第２の状態でロックするように構成されている、医療デバイス。
【請求項14】
前記ロック機構は、前記テーブル装着支援装置を前記患者テーブルから外すために前記第２の状態から前記第１の状態へ作動させるべく前記装着機構のロックを解除するように構成されたリリースボタンを含む、請求項１３に記載の医療デバイス。
【請求項15】
前記装着機構は、
第１のローラカムアセンブリと、
第２のローラカムアセンブリと、
前記第１のローラカムアセンブリ及び前記第２のローラカムアセンブリを作動させるように連結されたリンクアセンブリと、を含み、
前記リンクアセンブリは、前記第１の状態から前記第２の状態へ又は前記第２の状態から前記第１の状態へ作動するときに、前記第１のローラカムアセンブリと前記第２のローラカムアセンブリとを逆方向に動作させるように構成される、請求項１３記載の医療デバイス。
第１のローラカムアセンブリと、
第２のローラカムアセンブリと、
前記第１のローラカムアセンブリ及び前記第２のローラカムアセンブリを作動させるように連結されたリンクアセンブリと、を含み、
前記リンクアセンブリは、前記第１の状態から前記第２の状態へ又は前記第２の状態から前記第１の状態へ作動するときに、前記第１のローラカムアセンブリと前記第２のローラカムアセンブリとを逆方向に動作させるように構成される、請求項１３記載の医療デバイス。
【請求項16】
前記ロック機構は、前記リンクアセンブリと係合するクランクロックアセンブリを含み、
前記テーブル装着支援装置が前記クランクロックアセンブリと係合するハンドルを含み、該ハンドルは、前記装着機構を前記第１の状態から前記第２の状態へ又は前記第２の状態から前記第１の状態へ作動させるように構成され、
前記クランクロックアセンブリは、前記ハンドルの動作を前記装着機構の動作に変換して前記装着機構を前記第１の状態と前記第２の状態との間で動作させるように構成されると共に、前記装着機構を前記第２の状態でロックするように構成される、請求項１５に記載の医療デバイス。
前記テーブル装着支援装置が前記クランクロックアセンブリと係合するハンドルを含み、該ハンドルは、前記装着機構を前記第１の状態から前記第２の状態へ又は前記第２の状態から前記第１の状態へ作動させるように構成され、
前記クランクロックアセンブリは、前記ハンドルの動作を前記装着機構の動作に変換して前記装着機構を前記第１の状態と前記第２の状態との間で動作させるように構成されると共に、前記装着機構を前記第２の状態でロックするように構成される、請求項１５に記載の医療デバイス。
【請求項17】
前記クランクロックアセンブリは、クランクとロックフックとを含み、
前記クランクは、ノッチを有する長手シャフト部と、前記リンクアセンブリと係合するフランジ部と、を有し、前記ハンドルの動作を前記装着機構の動作に変換するように構成され、
前記ロックフックは、前記第２の状態で前記装着機構をロックするために前記ノッチと係合するように構成される、請求項１６に記載の医療デバイス。
前記クランクは、ノッチを有する長手シャフト部と、前記リンクアセンブリと係合するフランジ部と、を有し、前記ハンドルの動作を前記装着機構の動作に変換するように構成され、
前記ロックフックは、前記第２の状態で前記装着機構をロックするために前記ノッチと係合するように構成される、請求項１６に記載の医療デバイス。
【請求項18】
前記ロック機構は、前記ロックフックを前記ノッチから外して前記装着機構のロックを外すことにより前記第２の状態から前記第１の状態への作動を可能にするように構成された、ロックボタンアセンブリ及びロックリンクを含む、請求項１７に記載の医療デバイス。
【請求項19】
前記第１の係合機構は、前記装着機構及び前記ロック機構を中に配置するハウジングを含み、
当該医療デバイスは、前記ハウジングの下部外面に配置された第１のユーザグリップ又はタッチポイントを含む、請求項１３に記載の医療デバイス。
当該医療デバイスは、前記ハウジングの下部外面に配置された第１のユーザグリップ又はタッチポイントを含む、請求項１３に記載の医療デバイス。
【請求項20】
前記位置決めシステムは、前記ロボット駆動装置を位置決めするための複数のアーム及び回転ジョイントを含み、
前記複数のアームのうちの第１のアームが、前記テーブル装着支援装置の頂部に連結された第１の端部を有し、該第１のアームに、第２のユーザグリップ又はタッチポイントを含む、請求項１９に記載の医療デバイス。
前記複数のアームのうちの第１のアームが、前記テーブル装着支援装置の頂部に連結された第１の端部を有し、該第１のアームに、第２のユーザグリップ又はタッチポイントを含む、請求項１９に記載の医療デバイス。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
１つ以上の例示的実施形態が、ロボットシステムを患者テーブルに固定するための装置、ロボットシステムを固定するための装置を含んだ位置決めシステム、及びロボットシステムを固定するための装置を含んだロボットシステム（例えば、ロボット医療処置システム）に関連する。
【背景技術】
【0002】
カテーテルやその他の細長い医療デバイス（ＥＭＤ）が、様々な血管系の疾患を診断及び／又は治療する低侵襲医療処置のために使用され得る。医療処置の例としては、神経インターベンション手術としても知られる神経血管インターベンション（ＮＶＩ）、経皮的冠動脈インターベンション（ＰＣＩ）、及び末梢血管インターベンション（ＰＶＩ）があげられる。これらの処置は、通常、血管系を通してガイドワイヤをナビゲーションし、治療を行うべくカテーテルを前進させることを含む。ロボットカテーテルベースの処置システムが、ここにあげたような医療処置を行う医師を補助するために使用され得る。
【発明の概要】
【0003】
少なくとも１つの態様として、患者支持面を有する患者テーブルに医療デバイス（例えば、ロボットカテーテルベースの医療処置デバイス）を固定するためのテーブル装着支援装置が提供される。このテーブル装着支援装置は、装着機構とロック機構とを含む第１の係合機構と、第２の係合機構と、これら第１の係合機構と第２の係合機構との間に延伸する伸縮部材とを備える。装着機構は、患者テーブルにテーブル装着支援装置を固定するべく第１の状態から第２の状態へ作動するように構成されている。ロック機構は、装着機構を第２の状態でロックするように構成されている。
【0004】
少なくとも１つの他の態様として、患者支持面を有する患者テーブルにテーブル装着支援装置及び／又は医療デバイス（例えば、ロボットカテーテルベースの医療処置デバイス）を固定する方法が提供される。テーブル装着支援装置は、第１の係合機構、第２の係合機構、及び第１の係合機構と第２の係合機構との間に延伸する伸縮部材を含む。第１の係合機構が装着機構及びロック機構を含んでいる。当該方法は、装着機構を第１の状態から第２の状態に作動させてテーブル装着支援装置を患者テーブルに固定し、ロック機構により第２の状態で装着機構をロックする、ことを含む。
【0005】
少なくとも１つの他の態様として、医療デバイス（例えば、ロボットカテーテルベースの医療デバイス）が提供され、この医療デバイスは、ロボット駆動装置と、ロボット駆動装置を支持するように構成された位置決めシステムと、位置決めシステムを支持するように構成されると共に、患者支持面を有する患者テーブルに当医療デバイスを固定するように構成されたテーブル装着支援装置と、を含む。テーブル装着支援装置は、装着機構及びロック機構を含んだ第１の係合機構と、第２の係合機構と、第１の係合機構と第２の係合機構との間に延伸する伸縮部材と、を含む。装着機構は、第１の状態から第２の状態に作動して患者テーブルにテーブル装着支援装置を固定するように構成されている。ロック機構は、装着機構を第２の状態でロックするように構成されている。
【0006】
１つ以上の態様によれば、ロック機構は、テーブル装着支援装置を患者テーブルから外すために第２の状態から第１の状態へ作動させるべく装着機構のロックを解除するように構成されたリリースボタンを含む。
【0007】
装着機構は、第１のローラカムアセンブリと、第２のローラカムアセンブリと、第１のローラカムアセンブリ及び第２のローラカムアセンブリを作動させるように連結されたリンクアセンブリと、を含むことができる。例えばリンクアセンブリは、第１の状態から第２の状態へ又は第２の状態から第１の状態へ作動するときに、第１のローラカムアセンブリと第２のローラカムアセンブリとを逆方向に動作させるように構成される。
【0008】
ロック機構は、リンクアセンブリと係合するクランクロックアセンブリを含んでいてもよい。
【0009】
テーブル装着支援装置は、クランクロックアセンブリと係合するハンドルを含むことができる。ハンドルは、装着機構を第１の状態から第２の状態へ又は第２の状態から第１の状態へ作動させるように構成される。
【0010】
クランクロックアセンブリは、ハンドルの動作を装着機構の動作に変換して装着機構を第１の状態と第２の状態との間で動作させるように構成され、そして、装着機構を第２の状態でロックするように構成され得る。
【0011】
クランクロックアセンブリは、例えばクランク及びロックフックを含む。クランクは、長手シャフト部と、リンクアセンブリと係合するフランジ部とを有する。長手シャフト部がノッチを有し、クランクは、ハンドルの動作を装着機構の動作に変換するように構成される。ロックフックは、第２の状態で装着機構をロックするためにノッチと係合するように構成することができる。
【0012】
ノッチは、クランクの長手シャフト部の表面にあるものとし得る。
【0013】
ロック機構は、ロックフックをノッチから外して装着機構のロックを外すことにより第２の状態から第１の状態への作動を可能にするように構成された、ロックボタンアセンブリ及びロックリンクを含むことができる。
【0014】
クランクロックアセンブリは、円筒孔及びスロットを有する胴部材を含む。円筒孔は、クランクの長手シャフト部を受け入れるように構成することができ、スロットは、ロックフックを受け入れるように構成することができる。ロックフックは、ピンにより、回動可能にしてスロット内に取り付けられる。
【0015】
ロックフックは、ピンを軸に揺動して、ノッチに対する係合位置と係合解除位置との間で動作するように構成することができる。係合位置においてロックフックはノッチと係合し、他方、係合解除位置においてロックフックはノッチとの係合を解除する。
【0016】
ロックボタンアセンブリは、例えば、リリースボタンと、ロックリンクと係合するロッカー（揺り椅子）マウントと、を含む。ロッカーマウントは、リリースボタンの押圧をロックリンクにかかる力に変換するように構成することができる。ロックリンクは、ロックフックと回動可能に係合する。ロックリンクは、ロッカーマウントによって加えられる力に応答してロックフックを揺動させるように構成することができる。
【0017】
第１の係合機構は、例えば、上側ハウジング部と下側ハウジング部とを有するハウジングを含む。装着機構及びロック機構がハウジングの中に配置される。例えば、ロック機構が上側ハウジング部の中及び下側ハウジング部の中に配置され、装着機構が下側ハウジング部の中に配置される。
【0018】
第１の係合機構は、下側ハウジング部の下部外面に形成されたユーザグリップ（握り）又はタッチポイントを（例えば、テーブル装着支援装置及び／又は医療デバイスを持ち上げるために）含むことができる。
【0019】
例えば、第１の係合機構が、装着機構とロック機構とを配置したハウジングを含み、医療デバイスが、そのハウジングの下部外面に形成された第１のユーザグリップ又はタッチポイントを（例えば、テーブル装着支援装置及び／又は医療デバイスを持ち上げるために）さらに含む。
【0020】
位置決めシステムは、ロボット駆動装置を位置決めするための複数のアーム及び回転ジョイントを含むことができる。例えばその複数のアームのうちの第１のアームが、テーブル装着支援装置の頂部に連結された第１の端部を有する。この複数のアームのうちの第１のアームは、第２のユーザグリップ又はタッチポイントを（例えば、テーブル装着支援装置及び／又は医療デバイスを持ち上げるために）含むことができる。
【図面の簡単な説明】
【0021】
例示する実施形態は、図面を利用した以下の詳細な説明からより深く理解される。図中、参照番号は類似の部分を示す。
【0022】
【図1】カテーテルベースの処置システムの実施例に係る斜視図。
【図2】カテーテルベースの処置システムの実施例に係るブロック図。
【図4A】ロボット駆動装置用のテーブル装着支援装置の実施例に係る斜視図。
【図4B】ロボット駆動装置用のテーブル装着支援装置の実施例に係る斜視図。
【図8A】実施例に係るレールクランププレートの組み立ての各段階を示す図。
【図8B】実施例に係るレールクランププレートの組み立ての各段階を示す図。
【図8C】実施例に係るレールクランププレートの組み立ての各段階を示す図。
【図9A】係合位置でクランクと係合しているロックフックを示す実施例に係る図。
【図9B】ロッカーマウントを示す実施例に係る図。
【図9C】ロックフックを示す実施例に係る図。
【図9D】クランクを示す実施例に係る図。
【図9E】ロックリンクを示す実施例に係る図。
【図9F】レールクランプ胴体に固定されるボタンアセンブリを示す実施例に係る図。
【図10】テーブル装着支援装置の他の実施例に係る後方斜視図。
【図11A】テーブル装着支援装置の一部分を示す他の実施例に係る平面図。
【図12】テーブル装着支援装置の他の実施例に係る後方斜視図。
【図13】テーブル装着支援装置のロックボタンを有するハンドルの他の実施例に係る後方斜視図。
【図15】患者テーブルと係合したテーブル装着支援装置を示す実施例に係る後方図。
【発明を実施するための形態】
【0023】
いくつかの実施例を示した図面を参照して、様々な実施の形態を、より深く詳述する。
【0024】
具体的な実施例をここに開示する。しかしながら、ここに開示される特定の構造的及び機能的な具体例は、実施例を説明する目的で提示されるにすぎない。各実施例は、数多くの代替形態で実施することが可能であり、ここに説明される実施例だけに限定されると解釈されるべきではない。
【0025】
当然ながら、開示する具体的形態に実施例を限定する意図は無い。実施例は、むしろ、ここに開示する範囲に入る全ての変形態様、同等態様、及び代替態様をカバーするためにある。同様の符号は、図の説明全体を通じて、同様の要素を指す。
【0026】
ここで使用する「１つ以上」及び「少なくとも１つ」は、互換的に使用され得る。
【0027】
複数の実施例を組み合わせて使用可能であるのは当然のことである。
【0028】
分かりやすくするために、ある図に示された要素及び／又は要素のラベルは、他の要素を不必要に不明瞭にしないように、他の図では省略され得る。
【0029】
１つ以上の実施例により、患者テーブルに取り付けられたときにテーブル装着支援装置の偶発的なリリースを抑制及び／又は防止するロック機構を有するテーブル装着支援装置が提供される。また、１つ以上の実施例により、テーブル装着支援装置を含む位置決めシステム、及び／又は、位置決めシステム及び／又はテーブル装着支援装置を含む医療デバイス又はシステム（例えば、カテーテルベースの処置システム）、が提供される。テーブル装着支援装置は、患者に医療処置（例えば、カテーテル法又は他の医療処置）を行うために、位置決めシステム及び／又は医療デバイスを患者テーブルに固定するために使用することができる。
【0030】
少なくともいくつかの実施例によれば、患者テーブルから取り外す（あるいは、患者テーブルに取り付ける）ために、テーブル装着支援装置は、２段階の過程を使用する。この２段階の過程では、ユーザは、最初にレバー又はハンドルを（例えば、テーブル装着支援装置のハウジング後面にあるロックリリースボタンを押すことにより）リリースしてハンドルを動作可能とし、次の段階で、ハンドルを引いて及び／又は回転させてテーブル装着支援装置を患者テーブルから（患者テーブルに）リリースする（固定する）。少なくともいくつかの実施例によれば、ボタンが偶発的に又は知らないうちに押された場合には、ロックリリースボタンがハンドルをユーザに対しイジェクトすることはない。さらに、ハンドルは、位置決めシステム及び／又は医療デバイス又はシステムを持ち上げようとする及び／又は動かそうとする前にハンドルを操作すべきであることをユーザに知らせるために、ハンドポケットと重なるように配置することができる。
【0031】
１つ以上の実施例により、ユーザが直接患者テーブルに位置決めシステムを持ち上げて置き、そして、患者テーブルから位置決めシステムを取り外すことができるように、人間工学的な及び／又は均衡のとれたタッチポイントを有する位置決めシステムも提供される。タッチポイントは、ユーザの手がピンチゾーン（挟まれる領域）から離れていて、固定するとき及び／又は取り外すときに掴み所の変更を必要としないように、設計される。１つ以上の実施例により、位置決めシステムを含むカテーテルベースの処置システム又は他の医療デバイスも提供される。
【0032】
図１は、カテーテルベースの処置システム１０の実施例に係る斜視図である。カテーテルベースの処置システム１０は、例えば、前述したような経皮的インターベンション処置、処置中にカテーテルその他の細長い医療デバイス（ＥＭＤ）を患者疾患の診断を補助するために使用する診断カテーテル処置、処置中にカテーテル（又は他のＥＭＤ）を疾患等を治療するために使用するカテーテルベースの治療処置（例えば、血管形成術、ステント留置術、末梢血管疾患の治療、血餅除去、動静脈奇形治療、動脈瘤の治療など）を含む、カテーテルベースの医療処置を実施するために使用される。カテーテルベースの処置システム１０は、処置に使用される特定の経皮的インターベンションデバイスをわずかな調節で収容し、あらゆるカテーテルベースの医療処置を実行することができる。
【0033】
カテーテルベースの処置システム１０は、いくつかある要素の中でも特に、ベッドサイドユニット２０及び制御ステーション（図示せず）を含む。ベッドサイドユニット２０は、ロボット駆動装置２４と、患者１２の近くに位置する位置決めシステム２２と、を含む。患者１２は患者テーブル１８に寝かされる。位置決めシステム２２は、いくつかある中でも特に、テーブル装着支援装置２１０を含む。位置決めシステム２２は、ロボット駆動装置２４を位置決めし支持するために使用される。位置決めシステム２２は、例えば、ロボットアーム、関節式アーム、ホルダー等である。位置決めシステム２２は、テーブル装着支援装置２１０を利用して患者テーブル１８に取り付けられる。
【0034】
患者テーブル１８は、第１の長手方向端部１１８、反対の第２の長手方向端部１２０、第１の長手方向側部１２２、及び第２の長手方向側部１２４を有する患者支持面１０２を含む。第１のレール１０４が、第１の長手方向側部１２２の縁から、第２の長手方向側部１２４とは反対向きに突き出ている。第２のレール１０６が、第２の長手方向側部１２４の縁から、第１の長手方向側部１２２とは反対向きに突き出ている。
【0035】
ロボット駆動装置２４は、位置決めシステム２２に備え付けられる。位置決めシステム２２は、患者１２を患者テーブル１８に寝かせることができるように、（ロボット駆動装置２４と共に）退避させることができる。患者１２を患者テーブル１８に寝かせた後は、位置決めシステム２２を使用して、処置のためにロボット駆動装置２４の位置を患者１２に対し定めることができる。少なくとも１つの実施例において、患者テーブル１８は、床及び／又は地面に固定されている台座１７によって支持され、操作することができる。患者テーブル１８は、台座１７に対して多自由度（例えば、ロール、ピッチ、ヨー）で動作できるように構成されている。ベッドサイドユニット２０は、例えば制御装置及びディスプレイ４６（図２に示す）も含む。例えば、制御装置及びディスプレイ４６は、ロボット駆動装置２４のハウジングに配置することができる。
【0036】
ロボット駆動装置２４は、適切な経皮的インターベンションデバイス及び付属装置４８（図２に示す）（例えば、ガイドワイヤ、バルーンカテーテル、ステントデリバリーシステム、ステントリトリーバ、塞栓形成コイル、液体塞栓、吸引ポンプ、造影剤を送り込むデバイス、薬剤、止血弁アダプタ、シリンジ、ストップコック、膨張デバイスなどを含む各種のカテーテル）を備えていて、ユーザ（又はオペレータ）が、制御ステーションに配置された制御及び入力装置などの様々な制御装置を操作することによってロボットシステムを利用したカテーテルベースの医療処置を行うことができるようにしている。ベッドサイドユニット２０、特にロボット駆動装置２４は、ここに説明する機能をベッドサイドユニット２０に付与するためのあらゆるコンポーネント及び／又はコンポーネントの組み合せを含むことができる。
【0037】
ロボット駆動装置２４は、レール（又は直線状部材）に支持された複数のデバイスモジュール３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄを有する。デバイスモジュール３２ａ－３２ｄの各々を用いて、カテーテルやガイドワイヤなどのＥＭＤを駆動することができる。例えば、ロボット駆動装置２４を用いて、診断用カテーテルの中に、そして患者１２の動脈中のガイドカテーテルの中に、ガイドワイヤを自動的に送り込むことができる。ＥＭＤなどの１つ以上のデバイスは、例えばイントロデューサシースを介して、挿入点１６から患者１２の体内（例えば血管）へ入る。
【0038】
ベッドサイドユニット２０は、制御ステーション（図示せず）と通信し、制御ステーションでユーザ入力によって生成された信号をベッドサイドユニット２０へ無線又は有線で送信してベッドサイドユニット２０の様々な機能を制御することが可能である。後述するように、制御ステーションは、制御コンピューティングシステム３４（図２に示す）を含むか、又は、制御コンピューティングシステム３４を介してベッドサイドユニット２０と接続される。ベッドサイドユニット２０は、例えば、制御ステーション、制御コンピューティングシステム３４（図２に示す）、又はその両方に、フィードバック信号（例えば、装填、速度、動作条件、警告信号、エラーコードなど）も提供する。制御コンピューティングシステム３４とカテーテルベースの処置システム１０の各コンポーネントとの間の通信は、例えば、無線接続、有線接続、又はコンポーネント間の通信を可能にする他のあらゆる手段である通信リンクを介して提供される。制御ステーション又は他の類似の制御システムは、ローカルサイト（例えば、図２に示すローカル制御ステーション３８）又はリモートサイト（例えば、図２に示すリモート制御ステーション及びコンピューティングシステム４２）のいずれかに配置される。カテーテルベースの処置システム１０は、ローカルサイト（処置現場）の制御ステーションによって、リモートサイト（離れた場所）の制御ステーションによって、又は、ローカル制御ステーションとリモート制御ステーションの両方によって同時に、操作可能である。ローカルサイトにおいて、ユーザ（又はオペレータ）及び制御ステーションは、例えば、患者１２及びベッドサイドユニット２０と同じ部屋又は隣の部屋に位置する。ここで使用するローカルサイトは、ベッドサイドユニット２０及び患者１２又は被験体（例えば、動物又は死体）が位置する場所であり、一方のリモートサイトは、離れた所からベッドサイドユニット２０を制御するために使用される制御ステーションとユーザ（又はオペレータ）が位置する場所である。リモートサイトの制御ステーション（及び制御コンピューティングシステム）及びローカルサイトのベッドサイドユニット２０及び／又は制御コンピューティングシステムは、例えばインターネットを利用した通信システム及びサービス３６（図２に示す）により通信する。
【0039】
制御ステーションは、概して、カテーテルベースの処置システム１０の各コンポーネント又はシステムを操作するためのユーザ入力を受信するように構成された１つ以上の入力モジュール２８を含む。図示の実施例の場合、制御ステーションは、ユーザ（又はオペレータ）がベッドサイドユニット２０を制御してカテーテルベースの医療処置を行うことを可能にする。例えば、入力モジュール２８（図２に示す）は、ベッドサイドユニット２０に、ロボット駆動装置２４と協働する経皮的インターベンションデバイス（例えばＥＭＤ）を使用した様々な作業（例えば、ガイドワイヤの前進又は後退又は回転、カテーテルの前進又は後退又は回転、カテーテルに配したバルーンの膨張又は収縮、ステントの配置及び／又は展開、ステントリトリーバの配置及び／又は展開、コイルの配置及び／又は展開、造影剤のカテーテルへの注入、液体塞栓のカテーテルへの注入、薬剤又は生理食塩水のカテーテルへの注入、カテーテルでの吸引、又は、カテーテルベースの医療処置の一環として実施され得るその他の機能）を実行させるように構成することができる。ロボット駆動装置２４は、経皮インターベンションデバイスを含むベッドサイドユニット２０のコンポーネントの動作（例えば、軸方向動作及び回転動作）を引き起こすための様々な駆動機構を含む。
【0040】
一実施例において、入力モジュール２８は、１つ以上のタッチスクリーン、ジョイスティック、スクロールホイール、及び／又はボタンを含む。入力モジュール２８に加えて、制御ステーションは、フットスイッチや、音声命令などのためのマイクロフォンなど、追加のユーザ制御装置４４（図２に示す）を使用することもできる。入力モジュール２８は、各コンポーネントと例えばガイドワイヤ及び１つ以上のカテーテル又はマイクロカテーテルなどの各経皮的インターベンションデバイスとを、前進、後退、又は回転させるように構成することができる。ボタンは、例えば、緊急停止ボタン、倍率ボタン、デバイス選択ボタン、及び自動動作ボタンを含む。一実施例において、入力モジュール２８は、タッチスクリーン（ディスプレイの一部である場合とそうでない場合がある）に表示される１つ以上のコントローラ又はアイコン（図示せず）を含み、これらは、選択されると、カテーテルベースの処置システム１０のコンポーネントを作動させる。入力モジュール２８は、例えば、バルーンを膨張又は収縮させ及び／又はステントを展開するように構成されたバルーン又はステント制御装置も含む。入力モジュール２８の各々は、例えば、特定の１つ以上のコンポーネントを専用に制御するために使用される、１つ以上のボタン、スクロールホイール、ジョイスティック、タッチスクリーンなどを含む。１つ以上のタッチスクリーンは、例えば、入力モジュール２８の各部分又はカテーテルベースの処置システム１０の各コンポーネントに関連付けられた１つ以上のアイコン（図示せず）を表示する。
【0041】
図１を参照すると、カテーテルベースの処置システム１０は、撮像システム１４も含む。撮像システム１４は、カテーテルベースの医療処置（例えば、非デジタルＸ線、デジタルＸ線、ＣＴ、ＭＲＩ、超音波など）と併せて使用され得る各種の医療撮像システムである。一実施例において、撮像システム１４は、制御ステーションと通信するデジタルＸ線撮像デバイスである。撮像システム１４はＣアーム１２０を含み、このＣアーム１２０は、患者１２に対して様々な角度の位置から画像を得るために（例えば、矢状面像、尾側像、前面後面像など）、患者１２の周りを撮像システム１４が部分的又は完全に回転できるようにする。少なくとも１つの実施例において、撮像システム１４は、Ｘ線源１３と、イメージインテンシファイアとしても知られる検出器１５と、を有するＣアームを含む、透視システムである。
【0042】
撮像システム１４は、例えば、処置中に患者１２の適切な領域のＸ線画像を撮像するように構成される。例えば、撮像システム１４は、神経血管状態を診断するために、頭部の１つ以上のＸ線画像を撮像するように構成することができる。撮像システム１４は、例えば、カテーテルベースの医療処置において１つ以上のＸ線画像（例えば、リアルタイム画像）を撮像し、制御ステーションのユーザ（又はオペレータ）１１がガイドワイヤ、ガイドカテーテル、マイクロカテーテル、ステントリトリーバ、コイル、ステント、バルーン等を処置中に適切に位置決めする際の補助として使えるようにも構成される。１つ以上の画像がディスプレイ３０に表示される。例えば、画像をディスプレイに表示して、ユーザ（又はオペレータ）がガイドカテーテル又はガイドワイヤを適切な位置へ正確に移動させることができるようにする。
【0043】
実施例に係る図２は、カテーテルベースの処置システム１０のブロック図である。カテーテルベースの処置システム１０は、例えば制御コンピューティングシステム３４を含む。制御コンピューティングシステム３４は、例えば、物理的に制御ステーションの一部である。制御コンピューティングシステム３４は、概して、ここに説明する種々の機能をカテーテルベースの処置システム１０に提供するのに適した電子制御ユニットである。例えば、制御コンピューティングシステム３４は、埋め込みシステム、専用回路、ここに説明する機能をプログラムした汎用システムなどである。制御コンピューティングシステム３４は、ベッドサイドユニット２０、通信システム及びサービス３６（例えば、インターネット、ファイアウォール、クラウドサービス、セッションマネージャ、病院ネットワークなど）、ローカル制御ステーション３８、追加の通信システム４０（例えば、テレプレゼンスシステム）、リモート制御ステーション及びコンピューティングシステム４２、及び患者センサ５６（例えば、心電図（ＥＣＧ）デバイス、脳波（ＥＥＧ）デバイス、血圧モニタ、温度モニタ、心拍モニタ、呼吸モニタなど）と通信する。制御コンピューティングシステム３４は、撮像システム１４、患者テーブル１８、追加の医療システム５３、造影剤注入システム５２、及び補助デバイス５４（例えば、ＩＶＵＳ、ＯＣＴ、ＦＦＲなど）とも通信する。ベッドサイドユニット２０は、ロボット駆動装置２４と位置決めシステム２２とを含み、追加の制御装置及びディスプレイ４６も含むことができる。上述のように、追加の制御装置及びディスプレイ４６は、ロボット駆動装置２４のハウジングに配置することができる。インターベンションデバイス及び付属装置４８（例えば、ガイドワイヤ、カテーテルなど）が、ベッドサイドユニット２０と協働する。一実施例において、インターベンションデバイス及び付属装置４８は、特殊なデバイス（例えば、ＩＶＵＳカテーテル、ＯＣＴカテーテル、ＦＦＲワイヤ、造影用診断カテーテルなど）を含み、これらはそれぞれの補助デバイス５４、すなわちＩＶＵＳシステム、ＯＣＴシステム、ＦＦＲシステムなどと協働する。
【0044】
各実施例において、制御コンピューティングシステム３４は、（例えばローカル制御ステーション３８又はリモート制御ステーション及びコンピューティングシステム４２などの制御ステーションの）入力モジュール２８とユーザの相互作用に基づいて、及び／又は、制御コンピューティングシステム３４のアクセス可能な情報に基づいて、カテーテルベースの処置システム１０を使用して医療処置を実行することができるように、制御信号を生成するべく構成されている。ローカル制御ステーション３８は、１つ以上のディスプレイ３０、１つ以上の入力モジュール２８、及び追加のユーザ制御装置４４を含む。リモート制御ステーション及びコンピューティングシステム４２は、ローカル制御ステーション３８と同様のコンポーネントを含み得る。リモート制御ステーション及びコンピューティングシステム４２とローカル制御ステーション３８は、それぞれに要求される機能に従って違ったものであるか及び／又はオーダーメードとされる。追加のユーザ制御装置４４は、例えば、１つ以上の足入力制御装置を含むことができる。足入力制御装置は、Ｘ線をオン／オフにする及び／又は複数の保存画像をスクロールするなどの撮像システム１４の機能をユーザが選択することを可能とするように構成される。別の実施例では、入力モジュール２８に含まれているスクロールホイールにマッピングされるデバイスをユーザが選択できるように、足入力デバイスが構成される。追加の通信システム４０（例えば、音声会議、ビデオ会議、テレプレゼンスなど）が使用され、ユーザ（オペレータ）と患者、医療スタッフ（例えば、アンジオスイートスタッフ）、及び／又はベッドサイド近辺の機器との相互作用を補助する。
【0045】
カテーテルベースの処置システム１０は、明示はしていないがあらゆる他のシステム及び／又はデバイスを含むように接続又は構成することができる。例えば、カテーテルベースの処置システム１０は、画像処理エンジン、データストレージ及びアーカイブシステム、自動バルーン及び／又はステント膨張システム、薬剤注入システム、薬剤追跡及び／又は記録システム、ユーザログ、暗号化システム、カテーテルベースの処置システム１０のアクセス又は使用を制限するシステムなどを含むことができる。
【0046】
図３は、わかりやすくするために特定のコンポーネント（患者、Ｃアームなど）を除いて示す、図１のカテーテルベースの処置システム１０の側面図である。図１を参照して上述したように、患者テーブル１８は台座１７に支持され、ロボット駆動装置２４は、テーブル装着支援装置２１０を使用して位置決めシステム２２で患者テーブル１８に装着される。位置決めシステム２２は、患者テーブル１８に対するロボット駆動装置２４の操作を可能にする。これに関して、位置決めシステム２２は、テーブル装着支援装置２１０によって患者テーブル１８に固定され、そして、操作を可能にするために複数の関節及びリンク／アームを含む。
【0047】
図４Ａ及び図４Ｂは、図１及び図３に示したテーブル装着支援装置２１０の斜視図である。図５Ａ～図５Ｄは、図４Ａ及び図４Ｂに示したテーブル装着支援装置２１０の一部の各図である。図４Ａ、図４Ｂ及び図５Ａ～図５Ｄの各々において、テーブル装着支援装置２１０は、係合状態にある。図５Ｄにおいて、レールクランプ胴体２１２Ｈは、テーブル装着支援装置２１０の内部コンポーネントのいくつかを見ることができるように透明としてある。
【0048】
ここで説明する場合、装着時に患者テーブル１８に面するテーブル装着支援装置２１０の側を、テーブル装着支援装置のテーブル側又は前面側と称し、反対側を、テーブル装着支援装置の背面側又は非テーブル側と称する。ただし、実施の形態がこの説明で限定されるわけではない。
【0049】
図４Ａ～図５Ｄを参照すると、テーブル装着支援装置２１０は、胴体１４０に回転可能に取り付けられたベース１０８を含む。図示はしていないが、図１５に関して後述する、位置決めシステム２２の付加的なコンポーネントをベース１０８に取り付けることができる。胴体１４０は、第１の係合機構２１２に固定されるか又は第１の係合機構２１２と一体形成される。テーブル装着支援装置２１０は、さらに、クロス（横断）アーム１３８と第２の係合機構２３０とを含む。クロスアーム（伸縮部材）１３８は、胴体１４０からスライドして延伸できるように構成され、テーブル横断寸法の異なる患者テーブルを収容できるように胴体１４０に対して調節される。第２の係合機構２３０は、上部斜面を有するタブ２３０ａを含み、その上部斜面が、患者テーブル１８に装着されるときに、患者テーブル１８の反対側のレール１０６の下面を、タブ２３０ａの上部平坦面へ誘導する。
【0050】
第１の係合機構２１２は、レールクランプ胴体２１２Ｈ（上側ハウジング又は上側ハウジング部とも呼ぶ）と、組み立てたときにレールクランプ胴体２１２Ｈが固定されるレールクランププレート２１２Ｐ（下側ハウジング又は下側ハウジング部とも呼ぶ）と、からなる外側ハウジングを含む。一実施例において、レールクランプ胴体２１２Ｈは、レールクランププレート２１２Ｐの底部のネジ孔又は固定孔を通し挿入されるネジ又は他の固定具を利用してレールクランププレート２１２Ｐに固定されている。
【0051】
テーブル装着支援装置２１０は、レールクランププレート２１２Ｐの下側に、第１のグリップ５０２とハンドル２２４とをさらに含む。レールクランプ胴体２１２Ｈの後部にはボタン５００（ここでは、リリースボタン、ロックリリースボタン、又はロック／リリースボタンとも呼ぶ）が配置されている。
【0052】
後述する第１の係合機構２１２は、ハンドル２２４を操作することによって、ユーザがテーブル装着支援装置２１０を患者テーブル１８に固定することを可能にするように構成された、リンク及び機構を含む。第１の係合機構２１２及び第２の係合機構２３０は、米国特許出願１７／８１３，１５４、発明の名称「Support for Securing a Robotic System to a Patient Table」において開示されている仕組みと同じ又は実質的に同じ仕組みで、テーブル装着支援装置２１０を患者テーブル１８に物理的に係合させ固定することができる。
【0053】
第１の係合機構２１２及びそのコンポーネントについて、以下により詳細に説明する。
【0054】
図６Ａ～図６Ｃは、レールクランプ胴体２１２Ｈの上部を取り除いて示す、図４Ａ及び図４Ｂの第１の係合機構２１２に関する平面図である。具体的には、図６Ａは、非係合状態にある第１の係合機構２１２を図示し、図６Ｂは、係合状態にある第１の係合機構２１２を図示し、図６Ｃは、非係合状態から係合状態へ操作される第１の係合機構２１２を図示している。
【0055】
図７は、係合状態にある第１の係合機構２１２を示した平面図の一部の拡大図である。
【0056】
【0057】
図６Ａ～図７及び図８Ａ～図８Ｃを参照すると、第１のローラカムアセンブリ２１８０は、第１のローラカム２１８＿１と、第１のガイドローラ２４２＿１と、第１の部材２３４＿１と、を含んでいる。第１のローラカム２１８＿１は、第１の円錐台部分と第２の円錐部分とを含む。第１のローラカムアセンブリ２１８０は、レールクランププレート２１２Ｐから垂直に延びた垂直ポスト（又はカムシャフト）ＰＯＳＴ＿１に差し込まれ、これを軸に回動するように構成されている。
【0058】
第１のローラカムアセンブリ２１８０の端部は、ピンＰＩＮ＿１を介して第１のリンク２４４の第１の端部と回転可能に係合する。第１のリンク２４４の反対側の第２の端部は、ピンＰＩＮ＿５を介して第２のリンク２４６の第１の端部と回動可能に係合する。ピンＰＩＮ＿５は、第１のリンク２４４及び第２のリンク２４６をクランクロックアセンブリ６０６へ回転可能に固定もする。ハンドル２２４は、レールクランププレート２１２Ｐの底部で、クランクロックアセンブリ６０６と固定されている。クランクロックアセンブリ６０６及びハンドル２２４については後述する。
【0059】
図６Ａ～図７及び図８Ａ～図８Ｃを参照すると、リバースロッカ２２８が、レールクランププレート２１２Ｐから垂直に延びた垂直ポスト（又はカムシャフト）ＰＯＳＴ＿２に差し込まれ、これを軸に回動するように構成されている。第２のリンク２４６の第２の端部は、ピンＰＩＮ＿２を介してリバースロッカ２２８の第１の端部と回転可能に係合する。第３のリンク２５０の第１の端部は、ピンＰＩＮ＿３を介してリバースロッカ２２８の第２の端部と回転可能に係合する。第３のリンク２５０の反対側の第２の端部は、ピンＰＩＮ＿４を介して第２のローラカムアセンブリ２２００の端部と回転可能に係合する。
【0060】
第２のローラカムアセンブリ２２００は、第２のローラカム２１８＿２と、第２のガイドローラ２４２＿２と、第２の部材２３４＿２と、を含む。第２のローラカムアセンブリ２２００は、レールクランププレート２１２Ｐから垂直に延びた垂直ポスト（又はカムシャフト）ＰＯＳＴ＿３に差し込まれ、これを軸に回動するように構成されている。第１のローラカム２１８＿１と同様に、第２のローラカム２１８＿２は、第１の円錐台部分と第２の円錐部分とを含む。リバースロッカ２２８が、ハンドル２２４の操作によって作動したときに、第１のローラカムアセンブリ２１８０と第２のローラカムアセンブリ２２００とが反対方向に回動することを、可能にする。
【0061】
第１のパドル２１４＿１及び第２のパドル２１４＿２が、それぞれパドルポストＰＯＳＴ＿４及びパドルポストＰＯＳＴ＿５を介して、レールクランププレート２１２Ｐに回動可能に係合し、テーブル装着支援装置２１０を患者テーブル１８に固定する際に、ローラカムアセンブリ２１８０，２２００によってそれぞれに加えられる力の結果として、各パドルポストを軸に回動するようになっている。第１のパドル２１４＿１は、付勢部材２１５＿１（例えば、バネ）によって第１のガイドローラ２４２＿１に向かって付勢されている。同様に、第２のパドル２１４＿２は、付勢部材２１５＿２（例えば、バネ）によって第２のガイドローラ２４２＿２に向かって付勢されている。
【0062】
非係合状態において、第１のパドル２１４＿１、第１のローラカムアセンブリ２１８０、第２のパドル２１４＿２、及び第２のローラカムアセンブリ２２００は、例えば、図６Ａに示す第１の格納位置にある。この例においてローラカムアセンブリ２１８０，２２００は、第１の係合機構２１２のハウジングの中に又は実質的にハウジングの中に引き込まれている。
【0063】
ここに説明するローラカムアセンブリ２１８０，２２００、パドル２１４＿１，２１４＿２、及び付随するリンク及び機構の１つ以上は、まとめて装着機構とも称する。第１のローラカムアセンブリ２１８０を第２のローラカムアセンブリ２２００とを連動させるリンクは、まとめてリンクアセンブリとも称する。
【0064】
図６Ａ～図７及び図８Ａ～図８Ｃを参照すると、レールクランププレート２１２Ｐは、さらに、係合状態にあるとき及び／又は患者テーブル１８に固定されているときに、テーブル装着支援装置２１０の偶発的なリリースを抑制及び／又は防止するように構成されたロック機構を含む。いくつかの実施例において、ロック機構は、テーブル装着支援装置２１０を患者テーブル１８に取り付ける際に、ハンドル２２４の意図しない動きを抑制及び／又は防止することもできる。後述するように、ロック機構は、患者テーブル１８と係止しているテーブル装着支援装置２１０をハンドル２２４の操作でリリースするために２段階の過程を利用する。一実施例において、ユーザは、ハンドル２２４を（例えばボタン５００を押すことによって）最初に解放してハンドル２２４を操作できるようにする。解放後、ユーザは、ハンドル２２４を（例えば反時計回りに）回動させることができるようになり、第１の係合機構２１２を非係合状態へ作動させ、テーブル装着支援装置２１０を患者テーブル１８からリリースできるようになる。
【0065】
少なくともいくつかの実施例によれば、ボタン５００は、ボタン５００が偶発的に又は気づかないうちに押された場合にハンドル２２４をイジェクトすることがない。ユーザは、ボタン５００を押しながら及び／又は押すのと同時に、ハンドル２２４を引き出し又は回動させてテーブル装着支援装置２１０をリリースする。
【0066】
１つ以上の実施例によれば、ロック機構は、ボタンアセンブリ５０（ロックリリースボタンアセンブリとも呼ぶ）、クランクロックアセンブリ６０６、及びロックリンク６０４を含む。
【0067】
【0068】
図９Ｄを参照すると、クランク６０５は、第１の端部に平坦なフランジ部７０６Ｄをもち且つ第１の端部の反対側の先細りとした第２の端部をもつ長手シャフト部７００Ｄを含む。図示はしていないが、長手シャフト部７００Ｄの底部の少なくとも一部が中空でネジ切りされていて、組み立てられたときにハンドル２２４をレールクランププレート２１２Ｐに回動可能に固定するネジその他の固定具を収容してもよい。ピンＰＩＮ＿７は、クランク６０５の長手方向軸と平行にフランジ部７０６Ｄに立設される。長手シャフト部７００Ｄは、少なくとも１つのノッチ７０２Ｄを含む。図９Ｄでは１つのノッチのみが示されているが、第２のノッチが第１のノッチ７０２Ｄの反対側に配置されてもよい。
【0069】
図９Ｃを参照すると、ロックフック６１０は、フック部７００Ｆと、組み立てピンを収容するための複数の貫通ピンホール７１０Ｃと、を含む。ロックフック６１０については、後述する。
【0070】
図６Ａ～図７及び図８Ａ～図８Ｃに戻ると、胴体部材６０７は、レールクランププレート２１２Ｐに固定される。図８Ａ（及び図９Ａ）に示すように、例えば、胴体部材６０７は、クランク６０５の長手シャフト部７００Ｄが配置される円筒孔を有している。胴体部材６０７は、ロックフック６１０を収容するために、その中間部分に横スロットも含む。ロックフック６１０は、ロックフック６１０のピンホール７１０Ｃの１つと胴体部材６０７のピンホールとを通し挿入されたピンＰＩＮ＿６を介してスロットに挿入され固定される。ロックフック６１０は、ボタン５００の作動時（例えば押されたとき）にロックリンク６０４によって加えられる力に応答してピンＰＩＮ＿６を軸に回動するように構成されている。
【0071】
長手シャフト部７００Ｄは、胴体部材６０７の孔を貫通し、レールクランププレート２１２Ｐの底部の孔を貫通する。ハンドル２２４は、ハンドル２２４の回転が同方向（例えば時計回り又は反時計回り）でクランク６０５の回転に変換されるように、クランク６０５の先細り端部に（例えば、長手シャフト部７００Ｄの底部に挿入されるネジを介して）固定される。
【0072】
図９Ａは、クランクロックアセンブリ６０６の横断面図であり、クランク６０５と係合したロック位置のロックフック６１０を示している。図示のように、ロック位置にあるとき、フック部７００Ｆがノッチ７０２Ｄの中に入っており、クランク６０５及びハンドル２２４の回転を防止する。１つ以上の実施例によれば、フック部７００Ｆは、第１の係合機構２１２が完全に係合状態にあるときに、ノッチ７０２Ｄと係合する。上述したように、図９Ａには示していないが、例えば、長手シャフト部７００Ｄは、非係合状態にあるときにハンドル２２４の動きを防止するために、第１のノッチの反対側に第２のノッチを有する。
【0073】
ロックリンク６０４は、ロックフック６１０とボタンアセンブリ５０のロッカーマウント７００Ｃとを接続して動作可能である。
【0074】
図９Ｅは、レールクランププレート２１２Ｐの他の要素を除いて示すロックリンク６０４の実施例である。
【0075】
図８Ａ及び図９Ｅに示すように、例えば、ロックリンク６０４は、両端部にそれぞれピン部７００Ｅ，７０２Ｅを含むと共に、両端部の間に延伸する長手胴部７０４Ｅを含む。ピン部７００Ｅ，７０２Ｅは、長手胴部７０４Ｅの長手方向軸と直交する方向に延伸し且つ互いに反対向きに延伸している。長手胴部７０４Ｅの中間部分には、バネ等の付勢部材（図示せず）を取り付けるためのバネ装着部材７０６Ｅが配置されている。
【0076】
図６Ａ～図７及び図８Ａ～図８Ｃに戻って、ピン部７０２Ｅは、ロックフック６１０のピンホール７１０Ｃに挿入され、他方のピン部７００Ｅは、ロッカーマウント７００Ｃのピンホール７０６Ｃに挿入される。後述するように、ロックリンク６０４にかかる力により、ロックフック６１０がピンＰＩＮ＿６を軸に回転してノッチ７０２Ｄから外れ、ハンドル２２４の操作が可能になる。
【0077】
後述するボタンアセンブリ５０は、ボタン５００及びロッカーマウント７００Ｃを含む。ボタンアセンブリ５０は、ユーザにより押されることで、ハンドル２２４及び第１の係合機構２１２の完全な係合状態から完全な非係合状態への及びその逆の動作を可能にするように構成されている。ボタン５００は、第１の係合機構２１２の後方へ向け付勢されており、その結果、ボタン５００は、ユーザが解放すると、外側ハウジングと面一又は実質的に面一となる初期位置に戻る。
【0078】
ロッカーマウント７００Ｃは、レールクランププレート２１２Ｐに固定される。図９Ｂは、ロッカーマウント７００Ｃの実施例をより詳細に示している。
【0079】
図９Ｂを参照すると、ロッカーマウント７００Ｃは、可動部材７０２Ｃ及び静止部材７０４Ｃを含む。可動部材７０２Ｃは、ピンホール７０６Ｃ及びボタン係合部７０８Ｃを含む。
【0080】
可動部材７０２Ｃは、ピンＰＩＮ＿８を介して静止部材７０４Ｃに回転可能に固定され、これにより可動部材７０２Ｃは、静止部材７０４Ｃに対してピンＰＩＮ＿８を軸に回動（旋回）するように構成される。
【0081】
【0082】
上述したように、図７は、ハンドル２２４が係合状態にある場合の第１の係合機構２１２の一部を図示している。図９Ｆは、レールクランプ胴体２１２Ｈの内面に設けられたボタンアセンブリ５０を図示している。図９Ｇは、ボタン５００の中間部分で見たボタンアセンブリ５０の断面図である。
【0083】
図７、図９Ｆ及び図９Ｇを参照すると、ボタン５００は、第１の長手部５００＿１と、第１の長手部５００＿１の第１の端部にある第２のタッチ部５００＿２と、を含むＴ字形をしている。ボタン５００はさらに、第１の長手部５００＿１の第２の端部にフランジ５０３を含む。螺旋バネ５００Ｓ（ここではバネとも呼ぶ）をボタン５００の第１の長手部５００＿１の周りに巻き付けてあり、ボタン５００とバネ５００Ｓは、ハウジング５００Ｈ内に配置される。バネ５００Ｓは、ユーザがボタン５００を押す力をかけるまでボタン５００を非押圧位置に静止させておくための付勢力を提供する。
【0084】
ハウジング５００Ｈは、第１の空洞５１０＿１と第２の空洞５１０＿２とを有している。図９Ｇに図示の実施例において、第１の空洞５１０＿１は、第２の空洞５１０＿２よりも直径が大きく、組み立てられたときにレールクランプ胴体２１２Ｈに近い位置に配置されている。ボタン５００が解放されてバネ５００Ｓの付勢によって静止位置に保持されるときに、ハウジング５００Ｈの中にボタン５００を保持するために、ノッチの形態で、第１のストッパ５０８が、第２の空洞５１０＿２の端部に含まれている。スペーサ５０４が、第１の空洞５１０＿１内に配置されており、ユーザがボタン５００を押したときに、静止（ロック）位置と押圧（ロック解除）位置との間でスライドするように構成されている。ダイアフラムボタンシール５０６がスペーサ５０４の外面の周りに配置され、ボタン５００が挿入される開口を少なくとも部分的に封止する。
【0085】
【0086】
図６Ａ～図７及び図９Ｇを参照すると、静止（又は非押圧）位置にあるとき、ボタン５００は、バネ５００Ｓによってレールクランプ胴体２１２Ｈの外面の方へ向かって付勢されており、ロッカーマウント７００Ｃは、ロック（又は静止）位置に維持される。ボタン５００の第１の長手部５００＿１の端面は、静止位置にあるロッカーマウント７００Ｃの可動部材７０２Ｃの表面に当接する。
【0087】
ユーザがボタン５００を第１の係合機構２１２のテーブル側に向け内側に押し込むと、このボタン５００にかかる力により、可動部材７０２Ｃが、ピンＰＩＮ＿８を軸に時計回りに回動する（図７の１Ａ）。この可動部材７０２Ｃの回動によって、ロックリンク６０４が、クランクロックアセンブリ６０６に向かって（図７の２Ａ及び３Ａ）直線的に移動する。このロックリンク６０４の直線移動によって、ロックフック６１０が枢動してピンＰＩＮ＿６を軸に回動し（図７の４Ａ）、この結果、フック部７００Ｆが長手シャフト部７００Ｄのノッチ７０２Ｄから離脱する。
【0088】
ボタン５００が解放されたときは、各コンポーネントは、ロックアセンブリの各コンポーネントにかけられたそれぞれの付勢に従って、図７に示される反対方向１Ｂ，２Ｂ，３Ｂ，４Ｂへ動作する。
【0089】
次に、第１の係合機構２１２について、非係合状態から係合状態、そして係合状態から非係合状態への作動を説明する。
【0090】
テーブル装着支援装置２１０を患者テーブル１８に取り付けるために非係合状態（図６Ａ）から係合状態（図６Ｂ）へ作動させるために、ユーザは、ハンドル２２４を非係合状態から係合状態へ約１８０度時計回りに回動させる。この場合、ユーザがハンドル２２４を長手シャフト部７００Ｄの長手方向軸を軸に時計回りに回動させると、第１のリンク２４４及び第１のローラカムアセンブリ２１８０は、第１のパドルポストＰＯＳＴ＿４を軸に第１の方向（例えば時計回り）に第１のパドル２１４＿１を動作させるように作動し、患者テーブル１８のレールの外面と接触させる。これに伴って及び／又は同時に、第２のリンク２４６、リバースロッカ２２８、第３のリンク２５０、及びローラカムアセンブリ２２００が、第２のパドル２１４＿２を第２のパドルポストＰＯＳＴ＿５を軸に第１の方向とは逆の第２の方向（例えば反時計回り）に動作させるように作動し、患者テーブル１８のレールの外面と接触させる。同様に、ハンドル２２４が非係合状態から係合状態へ操作されると、第１のローラカムアセンブリ２１８０と第２のローラカムアセンブリ２２００とは、それぞれの垂直ポスト（又はカムシャフト）ＰＯＳＴ＿１，ＰＯＳＴ＿３を軸に逆向き（例えば、それぞれ反時計回りと時計回り）に回動する。
【0091】
ハンドル２２４が（例えば、ユーザによって）非係合状態から係合状態に向かって（例えば図６Ｃに示すように）操作されるとき、第１のガイドローラ２４２＿１は、第１のパドル２１４＿１の異なる輪郭及び遷移領域を通って完全な係合状態へ移動する。また、第１のローラカム２１８＿１は、第１のローラカム２１８＿１がレール１０４（図１）の下面に接触していない位置から、第１のローラカム２１８＿１がレール１０４の下面に接触している位置まで、移動する。同様に、第２のガイドローラ２４２＿２は、第２のパドル２１４＿２の異なる輪郭及び遷移領域を通って完全な係合状態へ移動する。また、第２のローラカム２１８＿２は、第２のローラカム２１８＿２が前記レールの下面に接触していない位置から、第２のローラカム２１８＿２が前記レールの下面に接触している位置まで、移動する。
【0092】
各ローラカム２１８＿１，２１８＿２がレール１０４の下面と係合するとき、該ローラカムの円錐台部分が最初にレール１０４の下面と接触し、そして、各ローラカム２１８＿１，２１８＿２は、レール１０４の下面と接触しつつそれぞれの長手方向軸を軸にして回転する。完全な係合状態に（図６Ｂ）において、各ローラカム２１８＿１，２１８＿２の第２の円錐部分がレール１０４の下面と接触しており、これにより、テーブル装着支援装置２１０が患者テーブル１８に固定される。
【0093】
ハンドル２２４が非係合状態から係合状態へ操作されると、フック部７００Ｆは、第１の係合機構２１２及びテーブル装着支援装置２１０をロックし且つボタン５００が押されてロック解除されるまでテーブル装着支援装置２１０のリリースを防止するための係合位置となるノッチ７０２Ｄを見つけて係合するまで、付勢（図示せず）の結果として長手シャフト部７００Ｄに押し付けられる（及び長手シャフト部７００Ｄに沿ってスライドし得る）。
【0094】
患者テーブル１８からテーブル装着支援装置２１０を取り外すとき、ボタン５００を押すことによってフック部７００Ｆをノッチ７０２Ｄから離脱させれば、ユーザは、ハンドル２２４を係合状態（図６Ｂ）から非係合状態（図６Ａ）へ反時計回りに回転させることができ、テーブル装着支援装置２１０を患者テーブル１８からリリースすることが可能となる。ユーザがハンドル２２４を長手シャフト部７００Ｄの長手方向軸を軸にして反時計回りに回転させると、第１のローラカムアセンブリ２１８０と第２のローラカムアセンブリ２２００とが、それぞれの垂直ポスト（又はカムシャフト）ＰＯＳＴ＿１，ＰＯＳＴ＿３を軸にして逆方向に（例えば、それぞれ時計回りと反時計回り）回動し、図６Ａに示す非係合状態へ戻る。第１のローラカムアセンブリ２１８０が回動すると、付勢によって、第１のパドル２１４＿１が図６Ａに示す非係合状態へ戻る。これに伴い又は同時に、第２のローラカムアセンブリ２２００が回動すると、付勢により、第２のパドル２１４＿２が図６Ａに示す非係合状態へ戻る。
【0095】
１つ以上の実施例によると、ユーザがボタン５００を離すと、バネ５００Ｓの付勢力がボタン５００を静止位置へ戻し、その結果、フック部７００Ｆが回動してロック位置へ戻る。ユーザは、係合状態から非係合状態へハンドル２２４を回動させる行程中ずっとボタン５００を保持している必要はない。フック部７００Ｆがノッチ７０２Ｄから外れた後は、ユーザがボタン５００を放せば、長手シャフト部７００Ｄの反対側のノッチを見つけるまでフック部７００Ｆは長手シャフト部７００Ｄに押し付けられる（及び長手シャフト部７００Ｄに沿ってスライドし得る）。
【0096】
ここでは、第１の係合機構２１２の左後方に配置されたハンドル２２４及びボタン５００に関して説明するが、実施の形態がこれらの例に限定されるわけではない。ハンドル２２４以外の機構や、ボタン５００の他の配置、及び／又は他のロック／ロック解除機構を使用してもよい。
【0097】
一例として図１０は、ハンドル２２４の代わりに、レールクランプハウジング１００４の後部に配置された回転ノブ１００２を使用する実施例を示す。この実施例の場合、回転ノブ１００２を時計回り又は反時計回りに回転させると、患者テーブル（例えば、患者テーブル１８）と係合機構を係合させ及び／又は係合を解除することができる。この実施例において、係合機構は、ここに説明する第１の係合機構２１２と同じか類似する形態であってよいが、ただし、回転ノブ１００２を組み入れるための変更を伴う。
【0098】
図１１Ａ及び図１１Ｂは、ハンドル２２４の代わりに、レールクランプハウジング１１０４の上面とベース１１０６との間に配置されたスライドレバー１１０２を使用する実施例を示す。この実施例の場合、スライドレバー１１０２は、係合位置と係合解除位置との間をスライドし、係合機構を、患者テーブル（例えば、患者テーブル１８）に係合させまたその係合を解除する。この実施例において、係合機構は、ここに説明する第１の係合機構２１２と同じか類似する形態であるが、ただし、スライドレバー１１０２を組み入れるための変更を伴う。
【0099】
【0100】
図１２に示す１つの例では、ボタン１２０６が第１の係合機構２１２’の後部の中央部分に位置している。別の例では、ボタン１２０２が第１の係合機構２１２’のハンドル２２４’の一部として含まれている。この例の場合、ボタン１２０２は、ハンドル２２４’の下面に位置する。
【0101】
図１３の場合、ボタン１３０２がハンドル２２４”の側面に位置している。
【0102】
上述したように、１つ以上の実施例において、ユーザが直接患者テーブル１８にシステムを持ち上げて置くことができるように、人間工学的な及び／又は均衡のとれたタッチポイントを有するカテーテルベースの処置システム又は他の医療デバイス処置システムが提供される。タッチポイントは、ピンチゾーンから離れていて、固定するとき及び／又は取り外すときに掴み所の変更を必要としないように、設計される。
【0103】
【0104】
図１４に示すように、レールクランププレート２１２Ｐは、患者テーブル１８への装着及び／又は患者テーブル１８からの取り外しのために位置決めシステム２２を持ち上げる際にユーザを補助し及び／又は誘導するために、その底面に第１のグリップ１４０２を含む。第１のグリップ１４０２は、例えば、人間工学的なグリップであり均衡のとれたタッチポイントである。第１のグリップ１４０２は、第１の係合機構２１２と位置決めシステム２２のピンチゾーンから外れて位置することにより、患者テーブル１８に位置決めシステム２２を配置するとき及び／又は取り外すときに掴み所を変えないで済むようにしてある。第１のグリップ１４０２は、（例えば、ユーザの手のひらを上に向けて）位置決めシステム２２を持ち上げるときに、ユーザの把持に適応するように輪郭形成される。
【0105】
図１５に示すように、位置決めシステム２２は、ロボット駆動装置２４（図１）を例えば患者に対して思うとおりに位置決めできるように連結する、様々なセグメント及びジョインを含む。位置決めシステム２２は、第１の係合機構２１２に連結された第１の回転ジョイント７０を含む。第１の回転ジョイント７０は、回転軸を軸にした第１のアーム７２（又はリンク）の回動を可能にする。図示の例において、回転軸はほぼ垂直であり、第１の回転ジョイント７０の中央を延びる。第１の回転ジョイント７０は、ユーザが第１の回転ジョイント７０の回転を制御できるようにする回路を含むことができる。
【0106】
第１のアーム７２は、第１の回転ジョイント７０に連結された第１の端部をもち実質的に水平である。第１のアーム７２の第２の端部は、第２の回転ジョイント７４に連結されている。第１のアーム７２は、患者テーブル１８への装着及び／又は患者テーブル１８からの取り外しに際し位置決めシステム２２を持ち上げやすいように、第２のグリップ又は均衡のとれたタッチポイント１４０４を含む。第１のグリップ１４０２と同様に、第２のグリップ１４０４も、位置決めシステム２２のピンチゾーンから外して配置されることにより、患者テーブル１８に位置決めシステム２２を配置するとき及び／又は取り外すときに掴み所を変えないで済むようにしてある。第１のグリップ５０２と同様に、第２のグリップ１４０４は、（例えば、ユーザの手のひらを上に向けて）位置決めシステム２２を持ち上げるときに、ユーザの把持に適応するように輪郭形成されている。
【0107】
図１４及び図１５を参照すると、第２の回転ジョイント７４は、第２のアーム７６の第１の端部と連結される。したがって、第２の回転ジョイント７４により、第１のアーム７２に対する第２のアーム７６の回動が可能になる。第１の回転ジョイント７０と同様に、第２の回転ジョイント７４は、第２の回転ジョイント７４の中央を通るほぼ垂直な軸で回転可能である。さらに、第２の回転ジョイント７４は、ユーザが第２の回転ジョイント７４の回転を制御できるようにする回路を含むことができる。
【0108】
図示の例において、第２のアーム７６の第２の端部は、第３の回転ジョイント７８に連結されている。第３の回転ジョイント７８は、位置決めシステム２２に対するロボット駆動装置２４の取り付けを可能にするポスト８０を含む。したがって、第３の回転ジョイント７８により、第２のアーム７６に対するロボット駆動装置２４の回動が可能になる。第３の回転ジョイント７８は、第３の回転ジョイント７８の中央を通る実質的に垂直な軸で回転可能である。さらに、第３の回転ジョイント７８は、ユーザが第３の回転ジョイント７８の回転を制御できるようにする回路を含むことができる。
【0109】
一実施例において、第２のアーム７６は、第２の回転ジョイント７４に対する第３の回転ジョイント７８の限定的な上下動作を可能にする４－アームリンクを含む。この４アームリンクは、第３の回転ジョイント７８及びポスト８０の実質的に垂直の向きを維持しながら、第３の回転ジョイント７８の上下動作を可能にする。
【0110】
実施例に係るテーブル装着支援装置について、図１に示される患者テーブル１８への装着に関連してここで説明しているが、実施の形態がこの実施例に限定されるわけではない。
【0111】
図面は、図式的表現であるとみなされるべきものであり、図中に図示された要素が必ずしも原寸尺度で示されているわけではない。どちらかといえば各要素は、その機能及び全般的目的が通常の知識をもつ者に明らかであるように表されている。図面に示すかここに説明した機能ブロック、デバイス、コンポーネント、又は他の物理的又は機能的ユニットの間の接続や連結は、間接的な接続や連結でも実施することができる。コンポーネント間のつながりは、無線接続でも確立され得る。機能ブロックは、ハードウエア、ファームウエア、ソフトウエア、又はそれらの組み合わせでも実施することができる。
【0112】
「第１」、「第２」などの用語が種々の要素、コンポーネント、領域、層、及び／又はセクションを説明するためにここで使用されているが、これらの要素、コンポーネント、領域、層、及び／又はセクションがこれらの用語によって制限されるべきではないのは当然である。これらの用語は、一つの要素と他の要素とを区別するためにのみ使用される。例えば、第１の要素を第２の要素と呼ぶこともでき、同様に、第２の要素を第１の要素と呼ぶこともでき、いずれも実施の形態の範囲から逸脱することはない。ここで使用する場合、「及び／又は」の用語は、関連して列挙された項目の１つ以上のいずれか及び全ての組み合わせを含む。「少なくとも１つの」という言い回しは「及び／又は」と同じ意味をもつ。
【0113】
「下」、「下側」、「下方」、「上」、「上側」などの空間的相対関係の用語は、図に例示される他の要素又は特徴に対する１つの要素又は特徴の関係を説明する記述を容易にするためにここで使用される。空間的相対関係の用語は、当然ながら、図示された向きだけではなく、使用中又は作動中のデバイスの違った向きも包含すると意図されている。例えば、図中のデバイスが逆さになった場合、他の要素又は特徴の「下」、「下側」、又は「下方」として説明した要素は、他の要素又は特徴の「上」の向きになる。したがって、「下」や「下側」という用語の例は、上と下の両方の向きを包含し得る。デバイスは、それ以外の向き（９０度回転又は他の方向）にもなり得、ここで使用される空間的相対関係の記述はそれに応じて解釈される。さらに、１つの要素が２つの要素の“間”にあると言及してある場合、当該要素は、２つの要素の間にある唯一の要素であることもあれば、１つ以上の他の介在要素が存在することもある。
【0114】
要素間（例えばモジュール間）の空間的及び機能的関係は、「それに」、「接続」、「係合」、「連動」、「連結」を含む様々な用語を用いて説明されている。「直接」と明示していない限り、第１の要素と第２の要素との間の関係がここに説明されている場合、当該関係は、第１の要素と第２の要素との間に他の介在要素が存在しない直接関係を包含すると共に、第１の要素と第２の要素との間に（空間的に又は機能的に）１つ以上の介在要素が存在する間接関係も包含する。対照的に、ある要素が他の要素と「直接」接続されている、係合している、連動している、又は連結されていると言及してある場合、介在要素は存在しない。要素間の関係を説明するために使用される他の語も同様に（例えば、「間」に対する「間に直接」、「隣」に対する「隣に直接」等）解釈されるべきである。
【0115】
ここで使用している用語は、具体的実施例を説明することのみを目的としており、実施の形態を限定することを意図してはいない。ここで使用している単数形「a」、「an」、及び「the」は、そうでないことが文脈で明白に示してある場合を除き、複数形を同時に含むことを意図する。ここで使用している用語の「及び／又は」及び「少なくとも１つの」は、関連して列挙された項目の１つ以上のいずれかの及び全ての組み合わせを含む。「備える」、「備えている」、「含む」、及び／又は「含んでいる」の用語は、ここで使用している場合、説明に係る特徴、整数、ステップ、操作／動作、要素、及び／又はコンポーネントの存在を特定するが、１つ以上の他の特徴、整数、ステップ、操作／動作、要素、コンポーネント、及び／又はそれらのグループの存在又は追加を妨げない。ここで使用している場合、「及び／又は」の用語は、関連して列挙された項目の１つ以上のいずれか及び全ての組み合わせを含む。「少なくとも１つ」などの表現は、要素の列挙についている場合、要素の列挙全体を修飾し、列挙にある個々の要素を修飾しない。また、「例」の用語は、例又は例示を指すことが意図されている。
【0116】
いくつかの代替の実施例において、言及した機能／動作が、図中の順序ではなく生じることがあることにも留意が必要である。例えば、連続して示された２つの図は、実際には、実質的に同時に実行される場合もあり、又は、関与する機能／動作によっては逆の順序で実行される場合もある。
【0117】
特に定義しない限り、ここで使用されている全ての用語（技術用語及び科学用語を含めて）は、該当する分野で通常の知識を有する者が一般的に理解しているのと同じ意味を有する。用語、例えば一般的に使用される辞書で定義されている用語、は、関連する技術分野に即したその意味と一致する意味を有すると解釈されるべきであり、理想化された又は過度に形式張った意味合いに、ここで明確にそのように定義していない限り、解釈されることはない、と理解されるべきである。
【0118】
いくつかの実施例は、上述したユニット及び／又はデバイスと協働して実施され得る動作／操作の作用及び象徴（例えば、フローチャート、フローダイアグラム、データフローダイアグラム、構造ダイアグラム、ブロック図などの形式の）と関連して説明され得る。具体的な方式で説明してあるが、特定のブロックで記述された機能又は動作／操作は、フローチャート、フローダイアグラム等で特定されたフローとは異なるフローで実施されてもよい。例えば、２つの連続したブロックにおいて連続して実行されるとして例示されている機能又は動作／操作は、実際には、同時に実行されたり、場合によっては逆順で実行されたりもする。フローチャートは、動作／操作を連続的なプロセスとして説明しているが、動作／操作の多くは、並行して、連動して、又は同時に実施され得る。動作／操作の順序を再配列できる場合もある。プロセスは、その動作／操作が完了したときに終了してもよいが、図に含まれない追加のステップを有することもある。プロセスは、方法、機能、手順、サブルーチン、サブプログラムなどに相当することもある。
【0119】
ここに開示した特定の構造的及び機能的詳細は、単に実施の形態を説明する目的で表現したものである。これに限らず本発明は多くの代替形態で実施可能であり、ここに説明している実施例のみに本発明が限定されることはない。
【0120】
本開示は実施例を参照して説明してきたが、本分野で通常の知識をもつ者であれば、説明された主題の思想及び範囲から逸脱することなく、形態と詳細において変更を加えることができると認識する。例えば、種々の実施例が、１つ以上の利益を提供する１つ以上の特徴を含むとして説明されているが、説明に係る特徴を相互に交換することもできるし、あるいは、説明した実施例において互いに又は他の代替的な実施例において、組み合わせることもできる。開示した技術は比較的複雑であるため、当該技術におけるすべての変更を予見できるわけではない。本開示は、可能な限り広範囲であることを明白に意図している。例えば、特に明記しない限り、１つの特定要素に言及する記載は、当該特定要素を複数としても包含する。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図5A】
【図5B】
【図5C】
【図5D】
【図6A】
【図6B】
【図6C】
【図7】
【図8A】
【図8B】
【図8C】
【図9A】
【図9B】
【図9C】
【図9D】
【図9E】
【図9F】
【図9G】
【図10】
【図11A】
【図11B】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【手続補正書】
【提出日】2024-04-30
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
側部にレールを有する患者テーブルに医療デバイスを固定するテーブル装着支援装置であって、
装着機構及びロック機構を含み、前記患者テーブルの一方の側部の前記レールに係合するように構成された第１の係合機構と、
前記患者テーブルの他方の側部の前記レールに係合するように構成された第２の係合機構と、
前記第１の係合機構と前記第２の係合機構との間に延在する伸縮部材と、を含み、
前記装着機構は、
第１のローラカムアセンブリと、
第２のローラカムアセンブリと、
前記第１のローラカムアセンブリ及び前記第２のローラカムアセンブリを作動させるように連結されたリンクアセンブリと、を含み、
前記第１のローラカムアセンブリ及び前記第２のローラカムアセンブリは、前記レールと非係合の第１の状態から、当該テーブル装着支援装置を前記患者テーブルに固定するべく前記レールと係合する第２の状態へ、前記リンクアセンブリの操作で作動するように構成され、
前記ロック機構は、前記装着機構を前記第２の状態でロックするように構成されている、テーブル装着支援装置。
装着機構及びロック機構を含み、前記患者テーブルの一方の側部の前記レールに係合するように構成された第１の係合機構と、
前記患者テーブルの他方の側部の前記レールに係合するように構成された第２の係合機構と、
前記第１の係合機構と前記第２の係合機構との間に延在する伸縮部材と、を含み、
前記装着機構は、
第１のローラカムアセンブリと、
第２のローラカムアセンブリと、
前記第１のローラカムアセンブリ及び前記第２のローラカムアセンブリを作動させるように連結されたリンクアセンブリと、を含み、
前記第１のローラカムアセンブリ及び前記第２のローラカムアセンブリは、前記レールと非係合の第１の状態から、当該テーブル装着支援装置を前記患者テーブルに固定するべく前記レールと係合する第２の状態へ、前記リンクアセンブリの操作で作動するように構成され、
前記ロック機構は、前記装着機構を前記第２の状態でロックするように構成されている、テーブル装着支援装置。
【請求項2】
前記ロック機構は、当該テーブル装着支援装置を前記患者テーブルから外すために前記第２の状態から前記第１の状態へ作動させるべく前記装着機構のロックを解除するように構成されたリリースボタンを含む、請求項１に記載のテーブル装着支援装置。
【請求項3】
前記装着機構の前記リンクアセンブリは、前記第１のローラカムアセンブリ及び前記第２のローラカムアセンブリを前記第１の状態から前記第２の状態へ又は前記第２の状態から前記第１の状態へ作動させるときに、前記第１のローラカムアセンブリと前記第２のローラカムアセンブリとを逆方向に動作させるように構成される、請求項１に記載のテーブル装着支援装置。
【請求項4】
前記ロック機構は、前記リンクアセンブリと係合するクランクロックアセンブリを含み、
当該テーブル装着支援装置に前記クランクロックアセンブリと係合するハンドルが含まれ、該ハンドルは、前記装着機構を前記第１の状態から前記第２の状態へ又は前記第２の状態から前記第１の状態へ作動させるように操作可能に構成され、
前記クランクロックアセンブリは、前記ハンドルの動作を前記装着機構の動作に変換して前記装着機構を前記第１の状態と前記第２の状態との間で動作させるように構成されると共に、前記装着機構を前記第２の状態でロックするように構成される、請求項１に記載のテーブル装着支援装置。
当該テーブル装着支援装置に前記クランクロックアセンブリと係合するハンドルが含まれ、該ハンドルは、前記装着機構を前記第１の状態から前記第２の状態へ又は前記第２の状態から前記第１の状態へ作動させるように操作可能に構成され、
前記クランクロックアセンブリは、前記ハンドルの動作を前記装着機構の動作に変換して前記装着機構を前記第１の状態と前記第２の状態との間で動作させるように構成されると共に、前記装着機構を前記第２の状態でロックするように構成される、請求項１に記載のテーブル装着支援装置。
【請求項5】
前記クランクロックアセンブリは、クランクとロックフックとを含み、
前記クランクは、ノッチを有する長手シャフト部と、前記リンクアセンブリと係合するフランジ部と、を有し、前記ハンドルの動作を前記装着機構の動作に変換するように構成され、
前記ロックフックは、前記第２の状態で前記装着機構をロックするために前記ノッチと係合するように構成される、請求項４に記載のテーブル装着支援装置。
前記クランクは、ノッチを有する長手シャフト部と、前記リンクアセンブリと係合するフランジ部と、を有し、前記ハンドルの動作を前記装着機構の動作に変換するように構成され、
前記ロックフックは、前記第２の状態で前記装着機構をロックするために前記ノッチと係合するように構成される、請求項４に記載のテーブル装着支援装置。
【請求項6】
前記ノッチが前記クランクの前記長手シャフト部の表面にある、請求項５に記載のテーブル装着支援装置。
【請求項7】
前記ロック機構は、前記ロックフックを前記ノッチから外して前記装着機構のロックを外すことにより前記第２の状態から前記第１の状態への作動を可能にするように構成された、ロックボタンアセンブリ及びロックリンクを含む、請求項５に記載のテーブル装着支援装置。
【請求項8】
前記クランクロックアセンブリは、円筒孔とスロットとを有する胴部材を含み、前記円筒孔が、前記クランクの前記長手シャフト部を受け入れるように構成され、前記スロットが、前記ロックフックを受け入れるように構成され、
前記ロックフックは、ピンにより回動可能にして前記スロット内に取り付けられる、請求項７に記載のテーブル装着支援装置。
前記ロックフックは、ピンにより回動可能にして前記スロット内に取り付けられる、請求項７に記載のテーブル装着支援装置。
【請求項9】
前記ロックフックは、前記ピンを軸に揺動して係合位置と係合解除位置との間で動作するように構成され、前記係合位置において前記ロックフックが前記ノッチと係合し、前記係合解除位置において前記ロックフックが前記ノッチとの係合を解除する、請求項８に記載のテーブル装着支援装置。
【請求項10】
前記ロックボタンアセンブリは、リリースボタンと、前記ロックリンクと係合するロッカーマウントと、を含み、前記ロッカーマウントが、前記リリースボタンの押圧を前記ロックリンクにかかる力に変換するように構成され、
前記ロックリンクは、前記ロックフックと回動可能に係合し、前記ロッカーマウントによって加えられる力に応答して前記ロックフックを揺動させるように構成される、請求項９に記載のテーブル装着支援装置。
前記ロックリンクは、前記ロックフックと回動可能に係合し、前記ロッカーマウントによって加えられる力に応答して前記ロックフックを揺動させるように構成される、請求項９に記載のテーブル装着支援装置。
【請求項11】
前記第１の係合機構は、上側ハウジング部と下側ハウジング部とを有するハウジングを含み、
前記装着機構及び前記ロック機構が前記ハウジングの中に配置され、前記ロック機構が前記上側ハウジング部の中及び前記下側ハウジング部の中に配置されると共に前記装着機構が前記下側ハウジング部の中に配置される、請求項１に記載のテーブル装着支援装置。
前記装着機構及び前記ロック機構が前記ハウジングの中に配置され、前記ロック機構が前記上側ハウジング部の中及び前記下側ハウジング部の中に配置されると共に前記装着機構が前記下側ハウジング部の中に配置される、請求項１に記載のテーブル装着支援装置。
【請求項12】
前記第１の係合機構は、前記下側ハウジング部の下部外面に配置されたユーザグリップ又はタッチポイントを含む、請求項１１に記載のテーブル装着支援装置。
【請求項13】
医療デバイスであって、
ロボット駆動装置と、
前記ロボット駆動装置を支持するように構成された位置決めシステムと、
前記位置決めシステムを支持するように構成されると共に、側部にレールを有する患者テーブルに当該医療デバイスを固定するように構成されたテーブル装着支援装置と、を含み、
前記テーブル装着支援装置は、
装着機構及びロック機構を含み、前記患者テーブルの一方の側部の前記レールに係合するように構成された第１の係合機構と、
前記患者テーブルの他方の側部の前記レールに係合するように構成された第２の係合機構と、
前記第１の係合機構と前記第２の係合機構との間に延在する伸縮部材と、を含み、
前記装着機構が、
第１のローラカムアセンブリと、
第２のローラカムアセンブリと、
前記第１のローラカムアセンブリ及び前記第２のローラカムアセンブリを作動させるように連結されたリンクアセンブリと、を含み、
前記第１のローラカムアセンブリ及び前記第２のローラカムアセンブリが、前記レールと非係合の第１の状態から、前記患者テーブルに前記テーブル装着支援装置を固定するべく前記レールと係合する第２の状態へ、前記リンクアセンブリの操作で作動するように構成され、
前記ロック機構が、前記装着機構を前記第２の状態でロックするように構成されている、医療デバイス。
ロボット駆動装置と、
前記ロボット駆動装置を支持するように構成された位置決めシステムと、
前記位置決めシステムを支持するように構成されると共に、側部にレールを有する患者テーブルに当該医療デバイスを固定するように構成されたテーブル装着支援装置と、を含み、
前記テーブル装着支援装置は、
装着機構及びロック機構を含み、前記患者テーブルの一方の側部の前記レールに係合するように構成された第１の係合機構と、
前記患者テーブルの他方の側部の前記レールに係合するように構成された第２の係合機構と、
前記第１の係合機構と前記第２の係合機構との間に延在する伸縮部材と、を含み、
前記装着機構が、
第１のローラカムアセンブリと、
第２のローラカムアセンブリと、
前記第１のローラカムアセンブリ及び前記第２のローラカムアセンブリを作動させるように連結されたリンクアセンブリと、を含み、
前記第１のローラカムアセンブリ及び前記第２のローラカムアセンブリが、前記レールと非係合の第１の状態から、前記患者テーブルに前記テーブル装着支援装置を固定するべく前記レールと係合する第２の状態へ、前記リンクアセンブリの操作で作動するように構成され、
前記ロック機構が、前記装着機構を前記第２の状態でロックするように構成されている、医療デバイス。
【請求項14】
前記ロック機構は、前記テーブル装着支援装置を前記患者テーブルから外すために前記第２の状態から前記第１の状態へ作動させるべく前記装着機構のロックを解除するように構成されたリリースボタンを含む、請求項１３に記載の医療デバイス。
【請求項15】
前記装着機構の前記リンクアセンブリは、前記第１のローラカムアセンブリ及び前記第２のローラカムアセンブリを前記第１の状態から前記第２の状態へ又は前記第２の状態から前記第１の状態へ作動させるときに、前記第１のローラカムアセンブリと前記第２のローラカムアセンブリとを逆方向に動作させるように構成される、請求項１３記載の医療デバイス。
【請求項16】
前記ロック機構は、前記リンクアセンブリと係合するクランクロックアセンブリを含み、
前記テーブル装着支援装置が前記クランクロックアセンブリと係合するハンドルを含み、該ハンドルは、前記装着機構を前記第１の状態から前記第２の状態へ又は前記第２の状態から前記第１の状態へ作動させるように操作可能に構成され、
前記クランクロックアセンブリは、前記ハンドルの動作を前記装着機構の動作に変換して前記装着機構を前記第１の状態と前記第２の状態との間で動作させるように構成されると共に、前記装着機構を前記第２の状態でロックするように構成される、請求項１３に記載の医療デバイス。
前記テーブル装着支援装置が前記クランクロックアセンブリと係合するハンドルを含み、該ハンドルは、前記装着機構を前記第１の状態から前記第２の状態へ又は前記第２の状態から前記第１の状態へ作動させるように操作可能に構成され、
前記クランクロックアセンブリは、前記ハンドルの動作を前記装着機構の動作に変換して前記装着機構を前記第１の状態と前記第２の状態との間で動作させるように構成されると共に、前記装着機構を前記第２の状態でロックするように構成される、請求項１３に記載の医療デバイス。
【請求項17】
前記クランクロックアセンブリは、クランクとロックフックとを含み、
前記クランクは、ノッチを有する長手シャフト部と、前記リンクアセンブリと係合するフランジ部と、を有し、前記ハンドルの動作を前記装着機構の動作に変換するように構成され、
前記ロックフックは、前記第２の状態で前記装着機構をロックするために前記ノッチと係合するように構成される、請求項１６に記載の医療デバイス。
前記クランクは、ノッチを有する長手シャフト部と、前記リンクアセンブリと係合するフランジ部と、を有し、前記ハンドルの動作を前記装着機構の動作に変換するように構成され、
前記ロックフックは、前記第２の状態で前記装着機構をロックするために前記ノッチと係合するように構成される、請求項１６に記載の医療デバイス。
【請求項18】
前記ロック機構は、前記ロックフックを前記ノッチから外して前記装着機構のロックを外すことにより前記第２の状態から前記第１の状態への作動を可能にするように構成された、ロックボタンアセンブリ及びロックリンクを含む、請求項１７に記載の医療デバイス。
【請求項19】
前記第１の係合機構は、前記装着機構及び前記ロック機構を中に配置するハウジングを含み、
当該医療デバイスは、前記ハウジングの下部外面に配置された第１のユーザグリップ又はタッチポイントを含む、請求項１３に記載の医療デバイス。
当該医療デバイスは、前記ハウジングの下部外面に配置された第１のユーザグリップ又はタッチポイントを含む、請求項１３に記載の医療デバイス。
【請求項20】
前記位置決めシステムは、前記ロボット駆動装置を位置決めするための複数のアーム及び回転ジョイントを含み、
前記複数のアームのうちの第１のアームが、前記テーブル装着支援装置の頂部に連結された第１の端部を有し、該第１のアームに、第２のユーザグリップ又はタッチポイントを含む、請求項１９に記載の医療デバイス。
前記複数のアームのうちの第１のアームが、前記テーブル装着支援装置の頂部に連結された第１の端部を有し、該第１のアームに、第２のユーザグリップ又はタッチポイントを含む、請求項１９に記載の医療デバイス。
【外国語明細書】