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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024070939
(43)【公開日】2024-05-24
(54)【発明の名称】搬送設備および搬送車両
(51)【国際特許分類】
B65G 59/04 20060101AFI20240517BHJP
【ＦＩ】
B65G59/04
【審査請求】有
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022181580
(22)【出願日】2022-11-14
(71)【出願人】
【識別番号】521111836
【氏名又は名称】株式会社ソエジマ
(74)【代理人】
【識別番号】110003557
【氏名又は名称】弁理士法人レクシード・テック
(72)【発明者】
【氏名】副島 良廣
【テーマコード（参考）】
3F030
【Ｆターム（参考）】
3F030AA06
3F030AB02
3F030BA02
3F030FA01
(57)【要約】
【課題】搬送も含めた長尺な鋼材の加工作業を無人化することによって作業者の作業負担を軽減でき人身事故のリスクも低減できる搬送設備およびかかる搬送設備において使用される搬送車両を提供する。
【解決手段】Ｈ形鋼Ｈを加工する自動加工機Ｍに対してＨ形鋼Ｈを搬送する搬送設備１であって、供給部１０と、搬送装置２０と、を備えており、供給部１０は、Ｈ形鋼Ｈの搬送方向において、所定の間隔を空けて設けられた一対の供給コンベア１１，１２を有しており、搬送装置２０は、一対の供給コンベア１１，１２間の空間を含む、一対の供給コンベア１１，１２によるＨ形鋼Ｈの搬送方向と直交する移動通路ＭＰを移動する移動体３０と、移動体３０に設けられた、Ｈ形鋼Ｈをその軸方向が一対の供給コンベア１１，１２によるＨ形鋼Ｈの搬送方向と平行となるように保持する保持部３５と、保持部３５を上下に昇降する昇降機構４０と、移動体３０の移動および保持部３５の作動を制御する制御部５０と、を有している。
【選択図】図１
【解決手段】Ｈ形鋼Ｈを加工する自動加工機Ｍに対してＨ形鋼Ｈを搬送する搬送設備１であって、供給部１０と、搬送装置２０と、を備えており、供給部１０は、Ｈ形鋼Ｈの搬送方向において、所定の間隔を空けて設けられた一対の供給コンベア１１，１２を有しており、搬送装置２０は、一対の供給コンベア１１，１２間の空間を含む、一対の供給コンベア１１，１２によるＨ形鋼Ｈの搬送方向と直交する移動通路ＭＰを移動する移動体３０と、移動体３０に設けられた、Ｈ形鋼Ｈをその軸方向が一対の供給コンベア１１，１２によるＨ形鋼Ｈの搬送方向と平行となるように保持する保持部３５と、保持部３５を上下に昇降する昇降機構４０と、移動体３０の移動および保持部３５の作動を制御する制御部５０と、を有している。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
長尺な鋼材を加工する加工装置に対して長尺な鋼材を搬送する搬送設備であって、
長尺な鋼材をその軸方向に沿って前記加工装置に搬送する供給部と、
長尺な鋼材を前記供給部に供給する搬送装置と、を備えており、
前記供給部は、
長尺な鋼材の搬送方向において、所定の間隔を空けて設けられた一対の供給コンベアを有しており、
前記搬送装置は、
前記一対の供給コンベア間の空間を含む、該一対の供給コンベアによる長尺な鋼材の搬送方向と直交する移動通路を移動する移動体と、
該移動体に設けられた、長尺な鋼材をその軸方向が前記一対の供給コンベアによる長尺な鋼材の搬送方向と平行となるように保持する保持部と、
該保持部を上下に昇降する昇降機構と、
前記移動体の移動および前記保持部の作動を制御する制御部と、を有している
ことを特徴とする搬送設備。
長尺な鋼材をその軸方向に沿って前記加工装置に搬送する供給部と、
長尺な鋼材を前記供給部に供給する搬送装置と、を備えており、
前記供給部は、
長尺な鋼材の搬送方向において、所定の間隔を空けて設けられた一対の供給コンベアを有しており、
前記搬送装置は、
前記一対の供給コンベア間の空間を含む、該一対の供給コンベアによる長尺な鋼材の搬送方向と直交する移動通路を移動する移動体と、
該移動体に設けられた、長尺な鋼材をその軸方向が前記一対の供給コンベアによる長尺な鋼材の搬送方向と平行となるように保持する保持部と、
該保持部を上下に昇降する昇降機構と、
前記移動体の移動および前記保持部の作動を制御する制御部と、を有している
ことを特徴とする搬送設備。
【請求項2】
複数の長尺な鋼材がその軸方向と前記供給部による長尺な鋼材の搬送方向とが平行となるように積層された状態で搬入される搬入部を備えており、
前記搬入部は、
前記移動通路が該搬入部を通過するように設けられている
ことを特徴とする請求項１記載の搬送設備。
前記搬入部は、
前記移動通路が該搬入部を通過するように設けられている
ことを特徴とする請求項１記載の搬送設備。
【請求項3】
積層された長尺な鋼材は、
長尺な鋼材の軸方向の中間位置を前記移動体におけるその移動方向と平行な中心線が通過するように前記搬入部に配置されている
ことを特徴とする請求項２記載の搬送設備。
長尺な鋼材の軸方向の中間位置を前記移動体におけるその移動方向と平行な中心線が通過するように前記搬入部に配置されている
ことを特徴とする請求項２記載の搬送設備。
【請求項4】
前記移動体および／または前記保持部には、
前記移動体の走行方向における前記移動体および／または前記保持部と長尺な鋼材との距離を検出する鋼材検出部が設けられており、
前記制御部は、
前記鋼材検出部の検出した前記距離に基づいて前記移動体の移動を制御する機能を有している
ことを特徴とする請求項１、２または３記載の搬送設備。
前記移動体の走行方向における前記移動体および／または前記保持部と長尺な鋼材との距離を検出する鋼材検出部が設けられており、
前記制御部は、
前記鋼材検出部の検出した前記距離に基づいて前記移動体の移動を制御する機能を有している
ことを特徴とする請求項１、２または３記載の搬送設備。
【請求項5】
前記保持部が、
長尺な鋼材の上端縁を検出する上端検出部を備えており、
前記制御部は、
前記保持部と長尺な鋼材の上端縁との相対的な位置に基づいて、前記保持部および前記昇降機構の作動を制御する機能を有している
ことを特徴とする請求項１、２または３記載の搬送設備。
長尺な鋼材の上端縁を検出する上端検出部を備えており、
前記制御部は、
前記保持部と長尺な鋼材の上端縁との相対的な位置に基づいて、前記保持部および前記昇降機構の作動を制御する機能を有している
ことを特徴とする請求項１、２または３記載の搬送設備。
【請求項6】
前記保持部が、
長尺な鋼材を保持する保持機構と、
前記移動体の中心線と直交する方向における長尺な鋼材の軸方向の中間位置と前記移動体の中心線とのズレを検出する中心位置検出部を備えており、
前記保持機構は、
長尺な鋼材を保持する保持装置と、
該保持装置を前記移動体の中心線と直交する方向に移動させる位置調整機構と、を有しており、
前記制御部は、
前記中心位置検出部の検出結果に基づいて、前記移動体の中心線が長尺な鋼材の軸方向の中間位置を通過する状態で前記保持装置によって長尺な鋼材が保持されるように前記位置調整機構を作動させる機能を有している
ことを特徴とする請求項１、２または３記載の搬送設備。
長尺な鋼材を保持する保持機構と、
前記移動体の中心線と直交する方向における長尺な鋼材の軸方向の中間位置と前記移動体の中心線とのズレを検出する中心位置検出部を備えており、
前記保持機構は、
長尺な鋼材を保持する保持装置と、
該保持装置を前記移動体の中心線と直交する方向に移動させる位置調整機構と、を有しており、
前記制御部は、
前記中心位置検出部の検出結果に基づいて、前記移動体の中心線が長尺な鋼材の軸方向の中間位置を通過する状態で前記保持装置によって長尺な鋼材が保持されるように前記位置調整機構を作動させる機能を有している
ことを特徴とする請求項１、２または３記載の搬送設備。
【請求項7】
前記保持部が、
前記移動体の中心線に対して対称に設けられた一対の電磁石を備えている
ことを特徴とする請求項６記載の搬送設備。
前記移動体の中心線に対して対称に設けられた一対の電磁石を備えている
ことを特徴とする請求項６記載の搬送設備。
【請求項8】
前記移動通路において前記移動体が走行する床には前記移動通路の走行方向に沿って案内部材が設けられており、
前記移動体および／または前記保持部には、
前記案内部材を検出する移動検出部が設けられており、
前記制御部は、
前記移動検出部が検出した前記案内部材の位置に基づいて前記移動体の移動を制御する機能を有している
ことを特徴とする請求項１、２または３記載の搬送設備。
前記移動体および／または前記保持部には、
前記案内部材を検出する移動検出部が設けられており、
前記制御部は、
前記移動検出部が検出した前記案内部材の位置に基づいて前記移動体の移動を制御する機能を有している
ことを特徴とする請求項１、２または３記載の搬送設備。
【請求項9】
長尺な鋼材を搬送する搬送車両であって、
床面を走行する移動体と、
該移動体に設けられ、長尺な鋼材をその軸方向が前記移動体の移動方向と直交するように保持する保持部と、
該保持部を上下に昇降する昇降機構と、
前記移動体の移動および前記保持部の作動を制御する制御部と、を備えており、
前記移動体および／または前記保持部には、
前記移動体の走行方向における前記移動体および／または前記保持部と長尺な鋼材との距離を検出する鋼材検出部が設けられており、
前記制御部は、
前記鋼材検出部の検出した前記距離に基づいて前記移動体の移動を制御する機能を有している
ことを特徴とする請求項９記載の搬送車両。
床面を走行する移動体と、
該移動体に設けられ、長尺な鋼材をその軸方向が前記移動体の移動方向と直交するように保持する保持部と、
該保持部を上下に昇降する昇降機構と、
前記移動体の移動および前記保持部の作動を制御する制御部と、を備えており、
前記移動体および／または前記保持部には、
前記移動体の走行方向における前記移動体および／または前記保持部と長尺な鋼材との距離を検出する鋼材検出部が設けられており、
前記制御部は、
前記鋼材検出部の検出した前記距離に基づいて前記移動体の移動を制御する機能を有している
ことを特徴とする請求項９記載の搬送車両。
【請求項10】
前記保持部が、
長尺な鋼材の上端縁を検出する上端検出部を備えており、
前記制御部は、
前記保持部と長尺な鋼材の上端縁との相対的な位置に基づいて、前記保持部および前記昇降機構の作動を制御する機能を有している
ことを特徴とする請求項９記載の搬送車両。
長尺な鋼材の上端縁を検出する上端検出部を備えており、
前記制御部は、
前記保持部と長尺な鋼材の上端縁との相対的な位置に基づいて、前記保持部および前記昇降機構の作動を制御する機能を有している
ことを特徴とする請求項９記載の搬送車両。
【請求項11】
前記保持部が、
長尺な鋼材を保持する保持機構と、
前記移動体の中心線と直交する方向における長尺な鋼材の軸方向の中間位置と前記移動体の中心線とのズレを検出する中心位置検出部を備えており、
前記保持機構は、
長尺な鋼材を保持する保持装置と、
該保持装置を前記移動体の中心線と直交する方向に移動させる位置調整機構と、を有しており、
前記制御部は、
前記中心位置検出部の検出結果に基づいて、前記移動体の中心線が長尺な鋼材の軸方向の中間位置を通過する状態で前記保持装置によって長尺な鋼材が保持されるように前記位置調整機構を作動させる機能を有している
ことを特徴とする請求項９または１０記載の搬送車両。
長尺な鋼材を保持する保持機構と、
前記移動体の中心線と直交する方向における長尺な鋼材の軸方向の中間位置と前記移動体の中心線とのズレを検出する中心位置検出部を備えており、
前記保持機構は、
長尺な鋼材を保持する保持装置と、
該保持装置を前記移動体の中心線と直交する方向に移動させる位置調整機構と、を有しており、
前記制御部は、
前記中心位置検出部の検出結果に基づいて、前記移動体の中心線が長尺な鋼材の軸方向の中間位置を通過する状態で前記保持装置によって長尺な鋼材が保持されるように前記位置調整機構を作動させる機能を有している
ことを特徴とする請求項９または１０記載の搬送車両。
【請求項12】
前記保持部が、
前記移動体の中心線に対して対称に設けられた一対の電磁石を備えている
ことを特徴とする請求項１１記載の搬送車両。
前記移動体の中心線に対して対称に設けられた一対の電磁石を備えている
ことを特徴とする請求項１１記載の搬送車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、搬送設備および搬送車両に関する。さらに詳しくは、Ｈ形鋼やＩ形鋼などの長尺な鋼材を無人で連続して搬送することができる搬送設備およびかかる搬送設備において使用される搬送車両に関する。
【背景技術】
【0002】
Ｈ形鋼やＩ形鋼などの長尺な鋼材（以下、長尺鋼材という）は種々の用途で使用される。例えば、岸壁や建築物等の梁や柱、基礎杭などの構造材として使用されたり、機械や船舶、車両などの構造材としても使用されたりする。
【0003】
このような長尺鋼材を建築物等の構造材として使用する場合には、自動加工装置による加工がおこなわれる。例えば、自動加工装置では、他の構造材との連結に使用される付属部材を長尺鋼材に取り付ける加工や、長尺鋼材に他の部材を取り付ける際に使用される穴などを形成する加工等が自動で実施される。
【0004】
自動加工装置には、搬送装置によって長尺鋼材ＬＳが順次供給されている。例えば、図１２に示すような搬送装置が設けられている。図１２に示すように、搬送装置１００には、軸方向の端部から軸方向に沿って長尺鋼材ＬＳを自動加工装置Ｍに供給するローラコンベアなどのコンベア（以下供給コンベア１０１という場合がある）が設けられている。また、搬送装置１００には、供給コンベア１０１に対して長尺鋼材ＬＳを順次供給するローラコンベアなどのコンベア（以下補給コンベア１０２という場合がある）が設けられている。この補給コンベア１０２は、供給コンベア１０１による長尺鋼材ＬＳの搬送方向と直交する方向に長尺鋼材ＬＳを搬送するものである。具体的には、補給コンベア１０２は、供給コンベア１０１による搬送姿勢と同じ姿勢で搬送方向に沿って並んで載せられた複数の長尺鋼材ＬＳを順次供給コンベア１０１に供給するものである。
【0005】
かかる搬送装置１００を設ければ、長尺鋼材ＬＳを順次自動加工装置Ｍに供給できるので、長尺鋼材ＬＳの加工を自動化することができる。
【0006】
しかし、図１２に示すような搬送装置１００では、複数の長尺鋼材ＬＳを連続して自動加工装置Ｍに供給するには、複数の長尺鋼材ＬＳを並べておくために補給コンベア１０２にはある程度長さ（図１２では左右方向の長さ）が必要になる。すると、搬送装置１００を設置するために大きなスペースが必要になる。
【0007】
また、長尺鋼材ＬＳが自動加工装置Ｍに供給されると（言い換えれば長尺鋼材ＬＳが供給コンベア１０１に供給されると）、その分だけ、補給コンベア１０２に長尺鋼材ＬＳを載せる（補給する）必要がある。長尺鋼材ＬＳを補給コンベア１０２に載せる作業は天井クレーンやクレーン車を利用して実施されるが、天井クレーン等による移載作業は、長尺鋼材ＬＳをワイヤロープで固定して釣り上げ、長尺鋼材ＬＳを一本ずつ補給コンベアに載せることになる。すると、作業の都度作業者が補助をしながら天井クレーン等を操作する必要があり、作業効率が著しく悪く、作業者の危険度も高く、人身事故が発生する可能性がある。しかも、補給コンベア１０２に対して作業者が長尺鋼材ＬＳを一本ずつ供給することになるので、搬送も含めた長尺鋼材ＬＳの加工作業について作業者の作業負担を十分に軽減することは難しい。
【0008】
そこで、搬送も含めた長尺鋼材の加工作業について、作業者の搬送作業負担を軽減する技術が開示されている（例えば、特許文献１、２参照）。この特許文献１、２には、上述した供給コンベアに相当するコンベアを有する設備であって、積み重ねた状態の長尺鋼材（以下では積層鋼材という場合がある）から長尺鋼材を１本ずつ供給コンベアに供給する技術が開示されており、積層鋼材から供給コンベアに長尺鋼材を供給する作業を自動化できる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0009】
【特許文献1】特開平０２－１２３０９７号公報
【特許文献2】特開平０８－１９８５８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0010】
しかるに、特許文献１の技術では、積層鋼材の状態とするために、供給コンベアの近傍に長尺鋼材を積層する作業を行わなければならない。長尺鋼材の積層は作業者がクレーンを操作して実施しなければならないため、積層鋼材が形成できれば自動化できるものの、作業者の作業負担は軽減できない。しかも、供給コンベア近傍の狭い場所で積層作業を行うことが必要になるため、作業者の作業負担は逆に大きくなる可能性があるし、人身事故が発生する危険性も大きくなる可能性がある。
【0011】
一方、特許文献２の技術では、積層鋼材をチェーンコンベアによって供給コンベアの近傍まで搬送する構成を採用しているため、供給コンベア近傍での作業者の作業は軽減できる。しかし、特許文献２の技術では、積層鋼材の状態で積層鋼材を移動させる構成となっているため、積層鋼材が移動する際に転倒の恐れが生じる。チェーンコンベアに積層鋼材を供給する作業は作業者が実施することになるので、積層鋼材が転倒した場合、人身事故が発生する危険性が大きくなる。つまり、特許文献２の技術では、ある程度作業者の作業負担を軽減できるものの作業負担を軽減は十分ではなく、人身事故が発生する危険性が大きくなる可能性がある。
【0012】
本発明は、上記のような課題を解決すべく、搬送も含めた長尺な鋼材の加工作業を無人化することによって作業者の作業負担を軽減でき人身事故のリスクも低減できる搬送設備およびかかる搬送設備において使用される搬送車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0013】
＜搬送設備＞
第１発明の搬送設備は、長尺な鋼材を加工する加工装置に対して長尺な鋼材を搬送する搬送設備であって、長尺な鋼材をその軸方向に沿って前記加工装置に搬送する供給部と、長尺な鋼材を前記供給部に供給する搬送装置と、を備えており、前記供給部は、長尺な鋼材の搬送方向において、所定の間隔を空けて設けられた一対の供給コンベアを有しており、前記搬送装置は、前記一対の供給コンベア間の空間を含む、該一対の供給コンベアによる長尺な鋼材の搬送方向と直交する移動通路を移動する移動体と、該移動体に設けられた、長尺な鋼材をその軸方向が前記一対の供給コンベアによる長尺な鋼材の搬送方向と平行となるように保持する保持部と、該保持部を上下に昇降する昇降機構と、前記移動体の移動および前記保持部の作動を制御する制御部と、を有していることを特徴とする。
第２発明の搬送設備は、第１発明において、複数の長尺な鋼材がその軸方向と前記供給部による長尺な鋼材の搬送方向とが平行となるように積層された状態で搬入される搬入部を備えており、前記搬入部は、前記移動通路が該搬入部を通過するように設けられていることを特徴とする。
第３発明の搬送設備は、第２発明において、積層された長尺な鋼材は、長尺な鋼材の軸方向の中間位置を前記移動体におけるその移動方向と平行な中心線が通過するように前記搬入部に配置されていることを特徴とする。
第４発明の搬送設備は、第１、第２または第３発明において、前記移動体および／または前記保持部には、前記移動体の走行方向における前記移動体および／または前記保持部と長尺な鋼材との距離を検出する鋼材検出部が設けられており、前記制御部は、前記鋼材検出部の検出した前記距離に基づいて前記移動体の移動を制御する機能を有していることを特徴とする。
第５発明の搬送設備は、第１、第２または第３発明において、前記保持部が、長尺な鋼材の上端縁を検出する上端検出部を備えており、前記制御部は、前記保持部と長尺な鋼材の上端縁との相対的な位置に基づいて、前記保持部および前記昇降機構の作動を制御する機能を有していることを特徴とする。
第６発明の搬送設備は、第１、第２または第３発明において、前記保持部が、長尺な鋼材を保持する保持機構と、前記移動体の中心線と直交する方向における長尺な鋼材の軸方向の中間位置と前記移動体の中心線とのズレを検出する中心位置検出部を備えており、前記保持機構は、長尺な鋼材を保持する保持装置と、該保持装置を前記移動体の中心線と直交する方向に移動させる位置調整機構と、を有しており、前記制御部は、前記中心位置検出部の検出結果に基づいて、前記移動体の中心線が長尺な鋼材の軸方向の中間位置を通過する状態で前記保持装置によって長尺な鋼材が保持されるように前記位置調整機構を作動させる機能を有していることを特徴とする。
第７発明の搬送設備は、第６発明において、前記保持部が、前記移動体の中心線に対して対称に設けられた一対の電磁石を備えていることを特徴とする。
第８発明の搬送設備は、第１、第２または第３発明において、前記移動通路において前記移動体が走行する床には前記移動通路の走行方向に沿って案内部材が設けられており、前記移動体および／または前記保持部には、前記案内部材を検出する移動検出部が設けられており、前記制御部は、前記移動検出部が検出した前記案内部材の位置に基づいて前記移動体の移動を制御する機能を有していることを特徴とする。
＜搬送車両＞
第９発明の搬送車両は、長尺な鋼材を搬送する搬送車両であって、床面を走行する移動体と、該移動体に設けられ、長尺な鋼材をその軸方向が前記移動体の移動方向と直交するように保持する保持部と、該保持部を上下に昇降する昇降機構と、前記移動体の移動および前記保持部の作動を制御する制御部と、を備えており、前記移動体および／または前記保持部には、前記移動体の走行方向における前記移動体および／または前記保持部と長尺な鋼材との距離を検出する鋼材検出部が設けられており、前記制御部は、前記鋼材検出部の検出した前記距離に基づいて前記移動体の移動を制御する機能を有していることを特徴とする。
第１０発明の搬送車両は、第９発明において、前記保持部が、長尺な鋼材の上端縁を検出する上端検出部を備えており、前記制御部は、前記保持部と長尺な鋼材の上端縁との相対的な位置に基づいて、前記保持部および前記昇降機構の作動を制御する機能を有していることを特徴とする。
第１１発明の搬送車両は、第９または第１０発明において、前記保持部が、長尺な鋼材を保持する保持機構と、前記移動体の中心線と直交する方向における長尺な鋼材の軸方向の中間位置と前記移動体の中心線とのズレを検出する中心位置検出部を備えており、前記保持機構は、長尺な鋼材を保持する保持装置と、該保持装置を前記移動体の中心線と直交する方向に移動させる位置調整機構と、を有しており、前記制御部は、前記中心位置検出部の検出結果に基づいて、前記移動体の中心線が長尺な鋼材の軸方向の中間位置を通過する状態で前記保持装置によって長尺な鋼材が保持されるように前記位置調整機構を作動させる機能を有していることを特徴とする。
第１２発明の搬送車両は、第１１発明において、前記保持部が、前記移動体の中心線に対して対称に設けられた一対の電磁石を備えていることを特徴とする。
第１発明の搬送設備は、長尺な鋼材を加工する加工装置に対して長尺な鋼材を搬送する搬送設備であって、長尺な鋼材をその軸方向に沿って前記加工装置に搬送する供給部と、長尺な鋼材を前記供給部に供給する搬送装置と、を備えており、前記供給部は、長尺な鋼材の搬送方向において、所定の間隔を空けて設けられた一対の供給コンベアを有しており、前記搬送装置は、前記一対の供給コンベア間の空間を含む、該一対の供給コンベアによる長尺な鋼材の搬送方向と直交する移動通路を移動する移動体と、該移動体に設けられた、長尺な鋼材をその軸方向が前記一対の供給コンベアによる長尺な鋼材の搬送方向と平行となるように保持する保持部と、該保持部を上下に昇降する昇降機構と、前記移動体の移動および前記保持部の作動を制御する制御部と、を有していることを特徴とする。
第２発明の搬送設備は、第１発明において、複数の長尺な鋼材がその軸方向と前記供給部による長尺な鋼材の搬送方向とが平行となるように積層された状態で搬入される搬入部を備えており、前記搬入部は、前記移動通路が該搬入部を通過するように設けられていることを特徴とする。
第３発明の搬送設備は、第２発明において、積層された長尺な鋼材は、長尺な鋼材の軸方向の中間位置を前記移動体におけるその移動方向と平行な中心線が通過するように前記搬入部に配置されていることを特徴とする。
第４発明の搬送設備は、第１、第２または第３発明において、前記移動体および／または前記保持部には、前記移動体の走行方向における前記移動体および／または前記保持部と長尺な鋼材との距離を検出する鋼材検出部が設けられており、前記制御部は、前記鋼材検出部の検出した前記距離に基づいて前記移動体の移動を制御する機能を有していることを特徴とする。
第５発明の搬送設備は、第１、第２または第３発明において、前記保持部が、長尺な鋼材の上端縁を検出する上端検出部を備えており、前記制御部は、前記保持部と長尺な鋼材の上端縁との相対的な位置に基づいて、前記保持部および前記昇降機構の作動を制御する機能を有していることを特徴とする。
第６発明の搬送設備は、第１、第２または第３発明において、前記保持部が、長尺な鋼材を保持する保持機構と、前記移動体の中心線と直交する方向における長尺な鋼材の軸方向の中間位置と前記移動体の中心線とのズレを検出する中心位置検出部を備えており、前記保持機構は、長尺な鋼材を保持する保持装置と、該保持装置を前記移動体の中心線と直交する方向に移動させる位置調整機構と、を有しており、前記制御部は、前記中心位置検出部の検出結果に基づいて、前記移動体の中心線が長尺な鋼材の軸方向の中間位置を通過する状態で前記保持装置によって長尺な鋼材が保持されるように前記位置調整機構を作動させる機能を有していることを特徴とする。
第７発明の搬送設備は、第６発明において、前記保持部が、前記移動体の中心線に対して対称に設けられた一対の電磁石を備えていることを特徴とする。
第８発明の搬送設備は、第１、第２または第３発明において、前記移動通路において前記移動体が走行する床には前記移動通路の走行方向に沿って案内部材が設けられており、前記移動体および／または前記保持部には、前記案内部材を検出する移動検出部が設けられており、前記制御部は、前記移動検出部が検出した前記案内部材の位置に基づいて前記移動体の移動を制御する機能を有していることを特徴とする。
＜搬送車両＞
第９発明の搬送車両は、長尺な鋼材を搬送する搬送車両であって、床面を走行する移動体と、該移動体に設けられ、長尺な鋼材をその軸方向が前記移動体の移動方向と直交するように保持する保持部と、該保持部を上下に昇降する昇降機構と、前記移動体の移動および前記保持部の作動を制御する制御部と、を備えており、前記移動体および／または前記保持部には、前記移動体の走行方向における前記移動体および／または前記保持部と長尺な鋼材との距離を検出する鋼材検出部が設けられており、前記制御部は、前記鋼材検出部の検出した前記距離に基づいて前記移動体の移動を制御する機能を有していることを特徴とする。
第１０発明の搬送車両は、第９発明において、前記保持部が、長尺な鋼材の上端縁を検出する上端検出部を備えており、前記制御部は、前記保持部と長尺な鋼材の上端縁との相対的な位置に基づいて、前記保持部および前記昇降機構の作動を制御する機能を有していることを特徴とする。
第１１発明の搬送車両は、第９または第１０発明において、前記保持部が、長尺な鋼材を保持する保持機構と、前記移動体の中心線と直交する方向における長尺な鋼材の軸方向の中間位置と前記移動体の中心線とのズレを検出する中心位置検出部を備えており、前記保持機構は、長尺な鋼材を保持する保持装置と、該保持装置を前記移動体の中心線と直交する方向に移動させる位置調整機構と、を有しており、前記制御部は、前記中心位置検出部の検出結果に基づいて、前記移動体の中心線が長尺な鋼材の軸方向の中間位置を通過する状態で前記保持装置によって長尺な鋼材が保持されるように前記位置調整機構を作動させる機能を有していることを特徴とする。
第１２発明の搬送車両は、第１１発明において、前記保持部が、前記移動体の中心線に対して対称に設けられた一対の電磁石を備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【0014】
＜搬送設備＞
第１発明によれば、保持部によって長尺な鋼材を保持した移動体を一対の供給コンベア間に移動させて昇降機構によって保持部を下降させれば、一対の供給コンベアの搬送方向と長尺な鋼材の軸方向とを一致させた状態で一対の供給コンベア上に長尺な鋼材を載置できる。また、移動体は移動通路を移動するだけであるので、長尺な鋼材を一対の供給コンベアに供給する作業を無人化しやすくなる。
第２発明によれば、長尺な鋼材が積層された状態で搬入されているので、複数の長尺な鋼材を搬入する場合でも搬入部の面積を小さくできる。また、移動体を移動通路に沿って直線的に移動させるだけで搬入部から供給部に長尺な鋼材を搬送できるので、長尺な鋼材を供給部に供給する作業を無人化しやすくなる。
第３発明によれば、移動体を移動通路に沿って直線的に移動させれば、長尺な鋼材の軸方向の中間位置と移動体の中心線とを一致させた状態で保持部によって長尺な鋼材を保持させることができるので、保持部による長尺な鋼材の保持を無人化しやすくなる。
第４発明によれば、鋼材検出部が移動体の走行方向における長尺な鋼材の位置を検出するので、長尺な鋼材を保持する上で適切な位置まで移動体を自動で移動させることができる。すると、移動体の走行方向における長尺な鋼材の位置が変化しても、移動体によって長尺な鋼材を適切に保持できるので、長尺な鋼材の搬送作業を無人化できる。
第５発明によれば、長尺な鋼材の高さが一定でなくても、保持部による長尺な鋼材を保持する作業を無人化できる。
第６発明によれば、中心位置検出部によって長尺な鋼材の軸方向の中間位置と移動体の中心線とのズレを検出すれば、位置調整機構を作動させることによって両者を合わせることができる。すると、保持部によって長尺な鋼材を安定して保持でき、保持部によって長尺な鋼材を保持した移動体を安定して移動させることができる。しかも、保持部による長尺な鋼材の保持を無人化できる。
第７発明によれば、一対の電磁石で長尺な鋼材の保持解放を制御できるので、保持部による長尺な鋼材の保持解放が容易になるし、長尺な鋼材の保持解放を無人化できる。しかも、保持部によって長尺な鋼材を安定して保持することができる。
第８発明によれば、移動検出部が検出する案内部材に基づいて移動体を移動させれば、移動体を移動通路に沿って移動させることができるので、移動体の移動を無人化しても安定した移動が可能になる。
＜搬送車両＞
第９発明によれば、鋼材検出部が移動体の走行方向における長尺な鋼材の位置を検出するので、長尺な鋼材を保持する上で適切な位置まで移動体を自動で移動させることができる。すると、長尺な鋼材の位置が変化しても、移動体によって長尺な鋼材を適切に保持できるので、長尺な鋼材の搬送作業を無人化できる。
第１０発明によれば、長尺な鋼材の高さが一定でなくても、保持部による長尺な鋼材を保持する作業を無人化できる。
第１１発明によれば、中心位置検出部によって長尺な鋼材の軸方向の中間位置と移動体の中心線とのズレを検出すれば、位置調整機構を作動させることによって両者を合わせることができる。すると、保持部によって長尺な鋼材を安定して保持でき、保持部によって長尺な鋼材を保持した移動体を安定して移動させることができる。しかも、保持部による長尺な鋼材の保持を無人化できる。
第１２発明によれば、一対の電磁石で長尺な鋼材の保持解放を制御できるので、保持部による長尺な鋼材の保持解放が容易になるし、長尺な鋼材の保持解放を無人化できる。しかも、保持部によって長尺な鋼材を安定して保持することができる。
第１発明によれば、保持部によって長尺な鋼材を保持した移動体を一対の供給コンベア間に移動させて昇降機構によって保持部を下降させれば、一対の供給コンベアの搬送方向と長尺な鋼材の軸方向とを一致させた状態で一対の供給コンベア上に長尺な鋼材を載置できる。また、移動体は移動通路を移動するだけであるので、長尺な鋼材を一対の供給コンベアに供給する作業を無人化しやすくなる。
第２発明によれば、長尺な鋼材が積層された状態で搬入されているので、複数の長尺な鋼材を搬入する場合でも搬入部の面積を小さくできる。また、移動体を移動通路に沿って直線的に移動させるだけで搬入部から供給部に長尺な鋼材を搬送できるので、長尺な鋼材を供給部に供給する作業を無人化しやすくなる。
第３発明によれば、移動体を移動通路に沿って直線的に移動させれば、長尺な鋼材の軸方向の中間位置と移動体の中心線とを一致させた状態で保持部によって長尺な鋼材を保持させることができるので、保持部による長尺な鋼材の保持を無人化しやすくなる。
第４発明によれば、鋼材検出部が移動体の走行方向における長尺な鋼材の位置を検出するので、長尺な鋼材を保持する上で適切な位置まで移動体を自動で移動させることができる。すると、移動体の走行方向における長尺な鋼材の位置が変化しても、移動体によって長尺な鋼材を適切に保持できるので、長尺な鋼材の搬送作業を無人化できる。
第５発明によれば、長尺な鋼材の高さが一定でなくても、保持部による長尺な鋼材を保持する作業を無人化できる。
第６発明によれば、中心位置検出部によって長尺な鋼材の軸方向の中間位置と移動体の中心線とのズレを検出すれば、位置調整機構を作動させることによって両者を合わせることができる。すると、保持部によって長尺な鋼材を安定して保持でき、保持部によって長尺な鋼材を保持した移動体を安定して移動させることができる。しかも、保持部による長尺な鋼材の保持を無人化できる。
第７発明によれば、一対の電磁石で長尺な鋼材の保持解放を制御できるので、保持部による長尺な鋼材の保持解放が容易になるし、長尺な鋼材の保持解放を無人化できる。しかも、保持部によって長尺な鋼材を安定して保持することができる。
第８発明によれば、移動検出部が検出する案内部材に基づいて移動体を移動させれば、移動体を移動通路に沿って移動させることができるので、移動体の移動を無人化しても安定した移動が可能になる。
＜搬送車両＞
第９発明によれば、鋼材検出部が移動体の走行方向における長尺な鋼材の位置を検出するので、長尺な鋼材を保持する上で適切な位置まで移動体を自動で移動させることができる。すると、長尺な鋼材の位置が変化しても、移動体によって長尺な鋼材を適切に保持できるので、長尺な鋼材の搬送作業を無人化できる。
第１０発明によれば、長尺な鋼材の高さが一定でなくても、保持部による長尺な鋼材を保持する作業を無人化できる。
第１１発明によれば、中心位置検出部によって長尺な鋼材の軸方向の中間位置と移動体の中心線とのズレを検出すれば、位置調整機構を作動させることによって両者を合わせることができる。すると、保持部によって長尺な鋼材を安定して保持でき、保持部によって長尺な鋼材を保持した移動体を安定して移動させることができる。しかも、保持部による長尺な鋼材の保持を無人化できる。
第１２発明によれば、一対の電磁石で長尺な鋼材の保持解放を制御できるので、保持部による長尺な鋼材の保持解放が容易になるし、長尺な鋼材の保持解放を無人化できる。しかも、保持部によって長尺な鋼材を安定して保持することができる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】本実施形態の搬送設備１の概略側面図である。
【図2】本実施形態の搬送設備１の概略平面図である。
【図3】（Ａ）は搬送装置２０によって搬送Ｈ形鋼ＨＳを保持している状態の概略説明図であり、（Ｂ）は供給部１０の一対の供給コンベア１１，１２に搬送Ｈ形鋼ＨＳを載置した状態の概略説明図である。
【図4】本実施形態の搬送設備１の搬送装置２０の概略説明図である。
【図5】本実施形態の搬送設備１による搬送Ｈ形鋼ＨＳの搬送作業の概略側面説明図である。
【図6】本実施形態の搬送設備１による搬送Ｈ形鋼ＨＳの搬送作業の概略側面説明図である。
【図7】本実施形態の搬送設備１による搬送Ｈ形鋼ＨＳの搬送作業の概略側面説明図である。
【図8】本実施形態の搬送設備１による搬送Ｈ形鋼ＨＳの搬送作業の概略平面説明図である。
【図9】本実施形態の搬送設備１による搬送Ｈ形鋼ＨＳの搬送作業の概略平面説明図である。
【図10】搬送装置２０の制御部５０の概略ブロック図である。
【図11】保持部３５に位置調整機構３８を設けた搬送装置２０の概略説明図である。
【図12】従来の搬送装置１００の概略説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0016】
本実施形態の搬送設備は、長尺な鋼材を次工程に搬送するための搬送装置であり、搬送も含めた長尺な鋼材の加工作業を無人化しやすくできるようにしたことに特徴を有するものである。
【0017】
本実施形態の搬送設備が採用される設備などはとくに限定されない。例えば、岸壁や建築物等の梁や柱、基礎杭などの構造材として使用されたり機械や船舶、車両などの構造材として使用されたりする長尺な鋼材を加工する設備において、長尺な鋼材を加工する自動加工装置やドリルマシンなどに長尺な鋼材を供給する設備として採用することができる。
【0018】
また、本実施形態の搬送設備によって搬送される長尺な鋼材もとくに限定されない。長尺な鋼材としては、例えば、Ｈ形鋼やＩ形鋼、溝型鋼などを挙げることができる。また、長尺な鋼材の大きさもとくに限定されない。例えば、長さが６～１３ｍ程度、重量が１～４トン程度のものを、本発明で用いられる本実施形態の搬送設備によって搬送される長尺な鋼材とすることができる。
【0019】
以下の説明では、本実施形態の搬送設備１を、自動加工機ＭにＨ形鋼Ｈを供給する場合を代表として説明する。なお、以下の図面では、構造を分かりやすくするために、各部の相対的な長さは実際の寸法とは必ずしも一致しない。
【0020】
なお、本明細書において「無人化」という場合には、全ての作業を無人化することを意味する。ここでいう「全ての作業」とは、本実施形態の搬送設備１が実施する全ての作業を意味している。後述するように、搬入部２に搬入された積層鋼材ＳＨのＨ形鋼Ｈを自動加工機Ｍまで搬送する作業が本実施形態の搬送設備１が実施する全ての作業に該当する。したがって、本明細書において「無人化」という場合には、搬入部２に搬入された積層鋼材ＳＨのＨ形鋼Ｈを自動加工機Ｍに搬送するまでの全ての作業を無人化することを意味する。なお、後述する搬入部２に積層鋼材ＳＨを搬入する作業は本実施形態の搬送設備１が実施する作業には含まれないが、搬入部２に積層鋼材ＳＨを搬入する作業も無人化できることが望ましい。
【0021】
＜本実施形態の搬送設備１＞
図１および図２に示すように、本実施形態の搬送設備１は、長尺な鋼材をその軸方向に沿って自動加工機Ｍに搬送する供給部１０と、Ｈ形鋼Ｈを供給部１０に供給する搬送装置２０と、Ｈ形鋼Ｈが搬入される搬入部２と、を備えている。
図１および図２に示すように、本実施形態の搬送設備１は、長尺な鋼材をその軸方向に沿って自動加工機Ｍに搬送する供給部１０と、Ｈ形鋼Ｈを供給部１０に供給する搬送装置２０と、Ｈ形鋼Ｈが搬入される搬入部２と、を備えている。
【0022】
＜搬入部２＞
図１および図２に示すように、本実施形態の搬送設備１の搬入部２は、供給部１０の近傍に設けられた領域である。この搬入部２は、複数のＨ形鋼Ｈが積層された状態で置かれる領域である。具体的には、複数のＨ形鋼Ｈは、その軸方向が平行となるように積層された状態で搬入部２に配置される。より詳しくいえば、複数のＨ形鋼Ｈは、その軸方向が互いに平行かつウェブＨｗの側面が水平になった状態で、フランジＨｆ同士が重なり合わないように積層される（図１参照）。このため、複数のＨ形鋼Ｈが積層された状態では、最上部に位置するＨ形鋼Ｈでは、そのウェブＨｗの側面が水平になった状態で上方に露出した状態となる。後述するように、この露出したウェブＨｗの側面に搬送装置２０の保持部３５の電磁石３７が接触して電磁石３７がＨ形鋼Ｈを保持することになる。
図１および図２に示すように、本実施形態の搬送設備１の搬入部２は、供給部１０の近傍に設けられた領域である。この搬入部２は、複数のＨ形鋼Ｈが積層された状態で置かれる領域である。具体的には、複数のＨ形鋼Ｈは、その軸方向が平行となるように積層された状態で搬入部２に配置される。より詳しくいえば、複数のＨ形鋼Ｈは、その軸方向が互いに平行かつウェブＨｗの側面が水平になった状態で、フランジＨｆ同士が重なり合わないように積層される（図１参照）。このため、複数のＨ形鋼Ｈが積層された状態では、最上部に位置するＨ形鋼Ｈでは、そのウェブＨｗの側面が水平になった状態で上方に露出した状態となる。後述するように、この露出したウェブＨｗの側面に搬送装置２０の保持部３５の電磁石３７が接触して電磁石３７がＨ形鋼Ｈを保持することになる。
【0023】
以下では、複数のＨ形鋼Ｈが積層された状態のものを積層鋼材ＳＨという場合がある。この積層鋼材ＳＨは、その幅ＷＳがＨ形鋼Ｈの幅Ｗ１とほぼ同じ幅になるので、積層鋼材ＳＨの占める領域は一本のＨ形鋼Ｈが占める領域とほぼ同じ領域にできる。すると、積層鋼材ＳＨの状態で複数のＨ形鋼Ｈを搬入部２に配置すれば、複数のＨ形鋼Ｈが占める領域を小さくできるので、本実施形態の搬送設備１の設置面積を小さくできる。
また、以下では、積層鋼材ＳＨにおいて最上部に位置するＨ形鋼Ｈを搬送Ｈ形鋼ＨＳという場合がある。
また、以下では、積層鋼材ＳＨにおいて最上部に位置するＨ形鋼Ｈを搬送Ｈ形鋼ＨＳという場合がある。
【0024】
＜供給部１０＞
図２、図３に示すように、供給部１０は、一対の供給コンベア１１，１２を備えている。一対の供給コンベア１１，１２は、自動加工機Ｍに対して、Ｈ形鋼Ｈをその軸方向に沿って軸端から供給するものである。この一対の供給コンベア１１，１２は、その搬送方向（図２では上下方向、図３では左右方向）とＨ形鋼Ｈの軸方向が平行になるようにＨ形鋼Ｈが載置されると、自動加工機Ｍに向かってＨ形鋼Ｈをその軸方向に移動させることができるように設置されている。
図２、図３に示すように、供給部１０は、一対の供給コンベア１１，１２を備えている。一対の供給コンベア１１，１２は、自動加工機Ｍに対して、Ｈ形鋼Ｈをその軸方向に沿って軸端から供給するものである。この一対の供給コンベア１１，１２は、その搬送方向（図２では上下方向、図３では左右方向）とＨ形鋼Ｈの軸方向が平行になるようにＨ形鋼Ｈが載置されると、自動加工機Ｍに向かってＨ形鋼Ｈをその軸方向に移動させることができるように設置されている。
【0025】
一対の供給コンベア１１，１２は、その搬送方向において所定の間隔を空けた状態、つまり、互いに離間した状態で配設されている。一対の供給コンベア１１，１２間の空間の間隔（以下コンベア間隔Ｌ１という場合がある、図２参照）はとくに限定されない。自動加工機ＭにＨ形鋼Ｈが供給される際に、Ｈ形鋼Ｈが自動加工機Ｍ側に位置する供給コンベア１２だけに載せられた状態になるが（図９（Ｂ）参照）、その状態でも安定してＨ形鋼Ｈを搬送できる距離にコンベア間隔Ｌ１は設定されている。このコンベア間隔Ｌ１は搬送されるＨ形鋼Ｈの長さや重量によって異なる。例えば、部品が取り付けられていないＨ形鋼Ｈや特別な加工をされていないＨ形鋼Ｈであれば、その長さが１３ｍであれば、コンベア間隔Ｌ１を３ｍ程度とすれば安定してＨ形鋼Ｈを搬送できる。
【0026】
なお、Ｈ形鋼Ｈの先端部（図２では下端部）が自動加工機Ｍに供給されると自動加工機Ｍ側の装置によってＨ形鋼Ｈの先端部が保持されＨ形鋼Ｈが安定するような場合であれば、コンベア間隔Ｌ１はＨ形鋼Ｈの長さに限定されない。例えば、自動加工機Ｍ側の装置によってＨ形鋼Ｈの先端部が保持されるタイミングで、供給コンベア１１上にＨ形鋼Ｈの他端部が配置されている程度にコンベア間隔Ｌ１を調整してもよい。
【0027】
また、一対の供給コンベア１１，１２間の空間をその搬送方向と直交する方向に沿って延ばした領域が後述する搬送装置２０の移動体３０が走行する領域である移動通路ＭＰとなる。そして、図２に示すように、この移動通路ＭＰは搬入部２が設けられている領域を通過するものとなる。
【0028】
＜搬送装置２０＞
図１～図３に示すように、搬送装置２０は、Ｈ形鋼Ｈを保持する保持部３５と保持部を昇降させる昇降機構４０とを備えた移動体３０を備えている。
なお、保持部３５と昇降機構４０とを備えた移動体３０が、特許請求の範囲にいう搬送車両に相当するものとなる。
図１～図３に示すように、搬送装置２０は、Ｈ形鋼Ｈを保持する保持部３５と保持部を昇降させる昇降機構４０とを備えた移動体３０を備えている。
なお、保持部３５と昇降機構４０とを備えた移動体３０が、特許請求の範囲にいう搬送車両に相当するものとなる。
【0029】
＜移動体３０＞
図１～図４に示すように、搬送装置２０は自走する移動体３０を備えている。この移動体３０は、その中心軸ＣＬ（図２参照）に沿って直線的に移動することができる機能を有しており、その中心軸ＣＬと移動通路ＭＰの延びる方向（図２では左右方向）が一致するように配設されている。しかも、移動体３０は、その中心軸ＣＬと移動通路ＭＰの中心軸ＭＣとが一致するように配設されている（図２参照）。つまり、移動体３０は、一対の供給コンベア１１，１２間の空間と搬入部２との間を、移動通路ＭＰの延びる方向に移動通路ＭＰの中心軸ＭＣに沿って直線的に移動できるように配設されている。以下では、移動体３０の移動方向という場合、とくに言及がない場合には、移動体３０の中心軸ＣＬに沿った方向を意味する。また、以下では、「移動通路ＭＰに沿って移動」という場合、とくに言及がない場合には、移動通路ＭＰの中心軸ＭＣに沿って直線的に移動することを意味し、「移動通路ＭＰに沿って移動体３０を移動」という場合、とくに言及がない場合には、移動通路ＭＰの中心軸ＭＣに沿って移動体３０を直線的に移動させることを意味する。
図１～図４に示すように、搬送装置２０は自走する移動体３０を備えている。この移動体３０は、その中心軸ＣＬ（図２参照）に沿って直線的に移動することができる機能を有しており、その中心軸ＣＬと移動通路ＭＰの延びる方向（図２では左右方向）が一致するように配設されている。しかも、移動体３０は、その中心軸ＣＬと移動通路ＭＰの中心軸ＭＣとが一致するように配設されている（図２参照）。つまり、移動体３０は、一対の供給コンベア１１，１２間の空間と搬入部２との間を、移動通路ＭＰの延びる方向に移動通路ＭＰの中心軸ＭＣに沿って直線的に移動できるように配設されている。以下では、移動体３０の移動方向という場合、とくに言及がない場合には、移動体３０の中心軸ＣＬに沿った方向を意味する。また、以下では、「移動通路ＭＰに沿って移動」という場合、とくに言及がない場合には、移動通路ＭＰの中心軸ＭＣに沿って直線的に移動することを意味し、「移動通路ＭＰに沿って移動体３０を移動」という場合、とくに言及がない場合には、移動通路ＭＰの中心軸ＭＣに沿って移動体３０を直線的に移動させることを意味する。
【0030】
この移動体３０が自走して移動通路ＭＰを移動する機構はとくに限定されない。例えば、複数の車輪３０ｒと、この車輪３０ｒを駆動するモータなどの駆動源３０ｄ（図１０参照）とを移動体３０の移動機構とすることができる。また、一対の供給コンベア１１，１２間から搬入部２に向かって延びるレールと、このレール上を走行する車輪と、この車輪を駆動するモータなどの駆動源と、によって移動体３０の移動機構を構成してもよい。
【0031】
＜保持部３５＞
図１～図４に示すように、移動体３０には、Ｈ形鋼Ｈを保持する保持部３５が設けられている。具体的には、移動体３０において、移動体３０の移動方向において搬入部２側には、昇降機構４０を介して保持部３５が設けられている。
図１～図４に示すように、移動体３０には、Ｈ形鋼Ｈを保持する保持部３５が設けられている。具体的には、移動体３０において、移動体３０の移動方向において搬入部２側には、昇降機構４０を介して保持部３５が設けられている。
【0032】
この保持部３５は、移動体３０の中心軸ＣＬと直交する方向に延びる保持フレーム３６を備えている（図２、図３参照）。この保持フレーム３６は、所定の剛性を有する部材によって形成されている。ここでいう所定の剛性とは、後述するように電磁石３７によってＨ形鋼Ｈを保持した際に変形や破損しない剛性を意味している。例えば、保持フレーム３６は、Ｈ形鋼やＩ形鋼などの剛性の高い部材によって形成することができる。
【0033】
保持フレーム３６には、Ｈ形鋼Ｈを保持する電磁石３７が設けられている。具体的には、保持フレーム３６の下面には電磁石３７の一対の磁気発生部３７ａ，３７ａが取り付けられている。この一対の磁気発生部３７ａ，３７ａは、移動体３０の中心線ＣＬに対して対称となる位置に設けられている。各磁気発生部３７ａは、その下面（磁着面）がほぼ平坦面に形成されており、Ｈ形鋼ＨのウェブＨｗの側面と密着する（つまり面接触する）形状に形成されている。しかも、各磁気発生部３７ａは、その幅ＷＡ（図４参照）がＨ形鋼ＨのウェブＨｗの内面間の距離Ｗ２（図１参照）よりも短く形成されている。例えば、各磁気発生部３７ａをＨ形鋼ＨのウェブＨｗに吸着すると、各磁気発生部３７ａとフランジＨｆとの間に５０ｍｍ以上の隙間ｇが形成される大きさに各磁気発生部３７ａは形成されている（図８（Ｂ）参照）。
【0034】
したがって、電磁石３７の一対の磁気発生部３７ａ，３７ａの磁着面をＨ形鋼ＨのウェブＨｗの側面に配置し、一対の磁気発生部３７ａ，３７ａに通電して磁力を発生させれば、一対の磁気発生部３７ａ，３７ａにＨ形鋼Ｈを吸着することができる。また、一対の磁気発生部３７ａ，３７ａに対する通電を停止すれば、Ｈ形鋼Ｈを一対の磁気発生部３７ａ，３７ａから解放することができる。つまり、一対の磁気発生部３７ａ，３７ａに対する通電を制御すれば、保持部３５によるＨ形鋼Ｈの保持解放を制御できる。
【0035】
また、磁気発生部３７ａが、その内面間の距離Ｗ２が上記のごとき大きさに形成されているので、一対の磁気発生部３７ａ，３７ａをＨ形鋼Ｈの一対のフランジＨｆ，Ｈｆ間に容易に配置できる。つまり一対のフランジＨｆ，Ｈｆ間を通して、一対の磁気発生部３７ａ，３７ａをＨ形鋼ＨのウェブＨｗにスムースに接近させることができる。
【0036】
なお、各磁気発生部３７ａとフランジＨｆとの間に形成される隙間ｇの大きさはとくに限定されない。一対の磁気発生部３７ａ，３７ａによってウェブＨｗを吸着する際に、一対のフランジＨｆ，Ｈｆ間に一対の磁気発生部３７ａ，３７ａをスムースに配置できる程度の隙間であればよい。
【0037】
＜昇降機構４０＞
図１～図４に示すように、移動体３０の移動方向において搬入部２側には、保持部３５を上下方向に昇降させる昇降機構４０が設けられている。この昇降機構４０は、一般的なフォークリフトのフォークを昇降させる機構と同様の構造を有している。例えば、図４に示すように、移動体３０の移動方向における搬入部２側に上下方向に沿って延びる保持部３５の昇降を案内する一対のマスト４１，４１と、一対のマスト４１，４１に沿って設けられた保持部３５を移動する図示しないリフトチェーンと、リフトチェーンを駆動するモータなどの駆動部４０ｄ（図１０参照）と、を備えている。したがって、昇降機構４０の駆動部４０ｄを駆動することによってリフトチェーンを作動すれば、一対のマスト４１，４１に沿って保持部３５を昇降させることができる。
図１～図４に示すように、移動体３０の移動方向において搬入部２側には、保持部３５を上下方向に昇降させる昇降機構４０が設けられている。この昇降機構４０は、一般的なフォークリフトのフォークを昇降させる機構と同様の構造を有している。例えば、図４に示すように、移動体３０の移動方向における搬入部２側に上下方向に沿って延びる保持部３５の昇降を案内する一対のマスト４１，４１と、一対のマスト４１，４１に沿って設けられた保持部３５を移動する図示しないリフトチェーンと、リフトチェーンを駆動するモータなどの駆動部４０ｄ（図１０参照）と、を備えている。したがって、昇降機構４０の駆動部４０ｄを駆動することによってリフトチェーンを作動すれば、一対のマスト４１，４１に沿って保持部３５を昇降させることができる。
【0038】
したがって、昇降機構４０によって保持部３５を上昇させれば、電磁石３７の一対の磁気発生部３７ａ，３７ａを搬送Ｈ形鋼ＨＳより上方に配置できる（図５（Ｂ）参照）。そして、昇降機構４０によって保持部３５を搬送Ｈ形鋼ＨＳの上方から下降させれば、電磁石３７の一対の磁気発生部３７ａ，３７ａを搬送Ｈ形鋼ＨＳを吸着できる位置に配置できる。そして、一対の磁気発生部３７ａ，３７ａによって搬送Ｈ形鋼ＨＳを吸着すれば、搬送Ｈ形鋼ＨＳを保持部３５によって保持することができる（図６参照）。
【0039】
一方、保持部３５によって保持された状態の搬送Ｈ形鋼ＨＳを一対の供給コンベア１１，１２の上方に配置し、その状態から昇降機構４０によって保持部３５を下降すれば搬送Ｈ形鋼ＨＳを一対の供給コンベア１１，１２上に載置できる（図７（Ａ）参照）。その状態で電磁石３７の一対の磁気発生部３７ａ，３７ａから搬送Ｈ形鋼ＨＳを解放すれば、搬送Ｈ形鋼ＨＳを一対の供給コンベア１１，１２によって搬送できる状態とすることができる。
【0040】
なお、昇降機構４０は上記のごとき構造に限定されず、Ｈ形鋼Ｈを保持した保持部３５を安定して昇降させることができる種々の構造を採用することができる。例えば、保持部３５を移動する機構として、チェーン駆動に代えて、上下方向に伸縮するシリンダを有するシリンダ機構としてもよい。なお、昇降機構４０としてシリンダ機構を採用した場合（とくに、複数本のシリンダを設けた場合）には、保持部３５の昇降を案内する一対のマスト４１，４１は必ずしも設けなくてもよい。
【0041】
＜制御部５０＞
図１０に示すように、搬送装置２０は、移動体３０の駆動源３０ｄ、電磁石３７の磁気発生部３７ａ、昇降機構４０の駆動部４０ｄが電気的に接続された制御部５０を備えている。この制御部５０は、上述した移動体３０の駆動源３０ｄ、電磁石３７の磁気発生部３７ａ、昇降機構４０の駆動部４０ｄの作動を制御する機能を有している。この制御部５０の詳細は後述する。
図１０に示すように、搬送装置２０は、移動体３０の駆動源３０ｄ、電磁石３７の磁気発生部３７ａ、昇降機構４０の駆動部４０ｄが電気的に接続された制御部５０を備えている。この制御部５０は、上述した移動体３０の駆動源３０ｄ、電磁石３７の磁気発生部３７ａ、昇降機構４０の駆動部４０ｄの作動を制御する機能を有している。この制御部５０の詳細は後述する。
【0042】
＜本実施形態の搬送設備１によるＨ形鋼Ｈの搬送作業＞
上述した機構を有する本実施形態の搬送設備１によるＨ形鋼Ｈの搬送作業、つまり、搬入部２に搬入された積層鋼材ＳＨから順次Ｈ形鋼Ｈを自動加工機Ｍに供給する作業を図５～図９に基づいて説明する。
上述した機構を有する本実施形態の搬送設備１によるＨ形鋼Ｈの搬送作業、つまり、搬入部２に搬入された積層鋼材ＳＨから順次Ｈ形鋼Ｈを自動加工機Ｍに供給する作業を図５～図９に基づいて説明する。
【0043】
図５（Ａ）、図８（Ａ）に示すように、作業開始時には、一対の供給コンベア１１，１２にはＨ形鋼Ｈが載せられておらず、移動体３０は、移動通路ＭＰにおいて一対の供給コンベア１１，１２にＨ形鋼Ｈを供給する位置（以下、単に供給位置という場合がある）に待機している。また、保持部３５は、昇降機構４０によって積層鋼材ＳＨの最上端（言い換えれば搬入部２に搬入されている所定の数のＨ形鋼Ｈが積層された状態における積層鋼材ＳＨの最上端）よりも上方に位置するように配置される（以下、この位置を保持部３５の待機位置という）。
【0044】
まず、搬入部２に積層鋼材ＳＨが搬入される。このとき、積層鋼材ＳＨは、その軸方向の中間位置を移動通路ＭＰの中心線ＭＣが通過し、かつ、Ｈ形鋼Ｈの軸方向が移動通路ＭＰの中心線ＭＣと直交するように搬入部２に配置される。また、積層鋼材ＳＨは、一つだけが搬入部２に搬入されてもよいが、複数の積層鋼材ＳＨを搬入してもよい。この場合には、移動通路ＭＰの延びる方向に沿って並ぶように複数の積層鋼材ＳＨが配置される。
【0045】
図５（Ｂ）、図８（Ｂ）に示すように、積層鋼材ＳＨが搬入されると、制御部５０によって移動体３０の駆動源３０ｄが作動され、移動体３０は積層鋼材ＳＨに向かって移動する。そして、所定の位置、つまり、保持部３５によって搬送Ｈ形鋼ＨＳを保持できる位置まで移動すると、制御部５０によって移動体３０の駆動源３０ｄの作動が停止し、移動体３０は停止する。
【0046】
図６（Ａ）に示すように、移動体３０が停止すると、制御部５０によって昇降機構４０の駆動部４０ｄが作動され、昇降装置４０によって保持部３５が下降される。保持部３５の電磁石３７の一対の磁気発生部３７ａ，３７ａによって搬送Ｈ形鋼ＨＳを磁着できる位置まで保持部３５が下降すると、制御部５０によって昇降機構４０の駆動部４０ｄの作動が停止され、昇降装置４０による保持部３５の下降が停止する。すると、制御部５０によって一対の磁気発生部３７ａ，３７ａに通電され、一対の磁気発生部３７ａ，３７ａに搬送Ｈ形鋼ＨＳが磁着される。つまり、保持部３５によって搬送Ｈ形鋼ＨＳが保持された状態となる。
【0047】
図６（Ｂ）に示すように、保持部３５によって搬送Ｈ形鋼ＨＳが保持された状態となると、制御部５０によって昇降機構４０の駆動部４０ｄが作動され、搬送Ｈ形鋼ＨＳとその下方に位置するＨ形鋼Ｈ（つぎに搬送Ｈ形鋼ＨとなるＨ形鋼Ｈ）とが干渉しない位置まで昇降装置４０によって保持部３５が上昇される。すると、制御部５０によって昇降機構４０の駆動部４０ｄの作動が停止される。
【0048】
昇降機構４０の駆動部４０ｄの作動が停止すると、制御部５０によって移動体３０の駆動源３０ｄが作動され、移動体３０は一対の供給コンベア１１，１２に向かって移動する。つまり、移動体３０は供給位置に向かって移動する。
【0049】
図９（Ａ）に示すように、移動体３０が供給位置まで移動すると、制御部５０によって移動体３０の駆動源３０ｄの作動が停止し、移動体３０は供給位置で停止する。移動体３０が供給位置で停止すると、制御部５０によって昇降機構４０の駆動部４０ｄが作動され、昇降装置４０によって保持部３５が下降され、やがて、搬送Ｈ形鋼ＨＳが一対の供給コンベア１１，１２上に載置された状態となる。すると、制御部５０によって昇降機構４０の駆動部４０ｄの作動が停止され、昇降装置４０による保持部３５の下降が停止する。すると、制御部５０によって一対の磁気発生部３７ａ，３７ａに対する通電が停止され、一対の磁気発生部３７ａ，３７ａから搬送Ｈ形鋼ＨＳが解放される。つまり、搬送Ｈ形鋼ＨＳは、一対の供給コンベア１１，１２上に載せられた状態となる（図７（Ａ））。
【0050】
図７（Ｂ）に示すように、搬送Ｈ形鋼ＨＳが一対の磁気発生部３７ａ，３７ａ上に載せられた状態となると、制御部５０によって昇降機構４０の駆動部４０ｄが作動され、昇降装置４０によって保持部３５はその待機位置まで上昇される。保持部３５がその待機位置まで上昇すると、制御部５０によって昇降機構４０の駆動部４０ｄの作動が停止し、搬送Ｈ形鋼ＨＳの搬送作業が終了する。
【0051】
一対の供給コンベア１１，１２上に載せられた搬送Ｈ形鋼ＨＳは、所定のタイミングで自動加工機Ｍに供給される。例えば、自動加工機Ｍからの指令に基づいて、一対の供給コンベア１１，１２の制御部が一対の供給コンベア１１，１２を作動させて、搬送Ｈ形鋼ＨＳが自動加工機Ｍに供給される（図９（Ｂ））。
【0052】
一対の供給コンベア１１，１２上の搬送Ｈ形鋼ＨＳが自動加工機Ｍに供給されると、制御部５０によって移動体３０の駆動源３０ｄが作動され、移動体３０は積層鋼材ＳＨに向かって移動し、上述した作業が実施される。つまり、一対の供給コンベア１１，１２上に搬送Ｈ形鋼ＨＳがなくなった状態となると、制御部５０によって積層鋼材ＳＨから搬送Ｈ形鋼ＨＳを一対の供給コンベア１１，１２上に載置する作業が実施される。
【0053】
以上のように、本実施形態の搬送設備１によれば、移動体３０を供給位置と搬入部２との間を移動させるだけで、積層鋼材ＳＨの状態で搬送されたＨ形鋼Ｈを保持部３５によって保持して一対の供給コンベア１１，１２まで順次搬送できるので、Ｈ形鋼Ｈを連続して自動加工機Ｍに供給することができる。そして、上記作業を繰り返せば、積層鋼材ＳＨの全てのＨ形鋼ＨＳを自動加工機Ｍに供給することができる
【0054】
また、積層鋼材ＳＨは、その軸方向の中間位置を移動通路ＭＰの中心線ＭＣが通過し、かつ、Ｈ形鋼Ｈの軸方向が移動通路ＭＰの中心線ＭＣと直交するように搬入部２に配置されている。しかも、移動体３０が移動通路ＭＰの中心軸ＭＣに沿って移動するので、移動体３０が移動通路ＭＰの中心軸ＭＣに沿って直線的に移動するだけで、搬送Ｈ形鋼ＨＳの軸方向の中間位置が移動体３０および保持部３５の中心線上に位置しかつ移動体３０の移動方向と搬送Ｈ形鋼ＨＳの軸方向とが直交するように保持できる。すると、供給位置で停止した移動体３０の保持部３５から一対の供給コンベア１１，１２に搬送Ｈ形鋼ＨＳを載置するだけで、一対の供給コンベア１１，１２の搬送方向とＨ形鋼Ｈの軸方向とを平行にできる。したがって、積層鋼材ＳＨから搬送Ｈ形鋼ＨＳを一対の供給コンベア１１，１２上に載置する作業、言い換えれば、積層鋼材ＳＨから搬送Ｈ形鋼ＨＳを自動加工機Ｍに供給する作業を無人化することが容易になる。
【0055】
さらに、図１および図２に示すように、複数の積層鋼材ＳＨが移動通路ＭＰの延びる方向に沿って並ぶように配置されていれば、一対の供給コンベア１１，１２に最も近い積層鋼材ＳＨの全てのＨ形鋼Ｈが自動加工機Ｍに供給された後でも、積層鋼材ＳＨのＨ形鋼Ｈを順次自動加工機Ｍに供給できる。すると、ある程度の量の積層鋼材ＳＨを搬入部２に搬入しておけば、積層鋼材ＳＨを頻繁に搬入部２に搬入しなくても、自動加工機Ｍに対するＨ形鋼Ｈの供給を継続することができる。しかも、搬入部２に搬入した積層鋼材ＳＨは移動させる必要がないので、積層鋼材ＳＨの転倒などのリスクも軽減できる。
【0056】
＜制御部５０の詳細な説明＞
図１０に示すように、搬送装置２０は、移動体３０の駆動源３０ｄ、電磁石３７の一対の磁気発生部３７ａ，３７ａ、昇降機構４０の駆動部４０ｄが電気的に接続された制御部５０を備えている。この制御部５０は、上述した移動体３０の駆動源３０ｄの作動、電磁石３７の一対の磁気発生部３７ａ，３７ａへの通電、昇降機構４０の駆動部４０ｄの作動、をそれぞれ制御する機能を有している。具体的には、制御部５０は、移動体３０の駆動源３０ｄの作動を制御して移動体３０の移動を制御する移動制御機能５１と、電磁石３７の一対の磁気発生部３７ａ，３７ａと昇降機構４０の駆動部４０ｄの作動を制御してＨ形鋼Ｈの保持解放を制御する保持制御機能５２と、を有している。
図１０に示すように、搬送装置２０は、移動体３０の駆動源３０ｄ、電磁石３７の一対の磁気発生部３７ａ，３７ａ、昇降機構４０の駆動部４０ｄが電気的に接続された制御部５０を備えている。この制御部５０は、上述した移動体３０の駆動源３０ｄの作動、電磁石３７の一対の磁気発生部３７ａ，３７ａへの通電、昇降機構４０の駆動部４０ｄの作動、をそれぞれ制御する機能を有している。具体的には、制御部５０は、移動体３０の駆動源３０ｄの作動を制御して移動体３０の移動を制御する移動制御機能５１と、電磁石３７の一対の磁気発生部３７ａ，３７ａと昇降機構４０の駆動部４０ｄの作動を制御してＨ形鋼Ｈの保持解放を制御する保持制御機能５２と、を有している。
【0057】
＜移動制御機能５１＞
移動制御機能５１は、保持部３５に設けられた鋼材検出部５１ａからの信号に基づいて移動体３０の移動を制御する機能を有している。具体的には、鋼材検出部５１ａからの信号に基づいて移動体３０の移動方向における積層鋼材ＳＨと移動体３０との距離Ｄ１（図５（Ｂ）参照）を算出する機能を移動制御機能５１は有している。そして、算出した距離Ｄ１に基づいて適切な位置まで移動体３０を移動させる機能を移動制御機能５１は有している。ここでいう適切な位置とは、搬送Ｈ形鋼ＨＳを保持部３５が適切に保持できる位置を意味している。
移動制御機能５１は、保持部３５に設けられた鋼材検出部５１ａからの信号に基づいて移動体３０の移動を制御する機能を有している。具体的には、鋼材検出部５１ａからの信号に基づいて移動体３０の移動方向における積層鋼材ＳＨと移動体３０との距離Ｄ１（図５（Ｂ）参照）を算出する機能を移動制御機能５１は有している。そして、算出した距離Ｄ１に基づいて適切な位置まで移動体３０を移動させる機能を移動制御機能５１は有している。ここでいう適切な位置とは、搬送Ｈ形鋼ＨＳを保持部３５が適切に保持できる位置を意味している。
【0058】
例えば、移動制御機能５１は、以下のように移動体３０の移動を制御する。
【0059】
図５（Ｂ）に示すように、移動体３０の移動方向において、移動体３０の車輪３０ｒの位置（回転軸の位置ａ）から積層鋼材ＳＨの移動体３０側の面（つまり搬送Ｈ形鋼ＨＳのフランジＨｆの表面ｆａ）までの距離を距離Ｄ１とする。また、図５（Ａ）に示すように、移動体３０の移動方向において、回転軸の位置ａから磁気発生部３７ａの幅方向の中心線までの距離を距離Ｄ２とする。そして、移動体３０の移動方向における搬送Ｈ形鋼ＨＳの中心線を中心線ｂ、この中心線ｂから搬送Ｈ形鋼ＨＳのフランジＨｆの表面ｆａまでの距離を距離Ｄ４とする。
【0060】
この場合、移動制御機能５１は、算出される距離Ｄ１が、距離Ｄ２から距離Ｄ４を引いた値ＤＤよりも大きい場合には、移動体３０を積層鋼材ＳＨに向かって移動させる。そして、距離Ｄ１と値ＤＤとの差が一定よりも小さくなると、移動制御機能５１は移動体３０の移動速度を減速し、距離Ｄ１と値ＤＤとが一致すると移動体３０を停止させる。すると、移動体３０を停止した状態で保持部３５によって搬送Ｈ形鋼ＨＳを保持することができる。
【0061】
また、保持部３５が搬送Ｈ形鋼ＨＳを保持すると、移動制御機能５１は一対の供給コンベア１１，１２間まで移動体３０を移動させる機能を有している。つまり、保持部３５が搬送Ｈ形鋼ＨＳを保持している移動体３０を供給位置まで移動させる機能も有している。なお、移動制御機能５１は、保持制御機能５２から送信される信号、つまり、保持部３５が搬送Ｈ形鋼ＨＳを保持し保持部３５が所定の高さまで上昇したことを通知する信号を受信することによって、移動体３０を移動できる状態になったことを把握し、その後移動制御機能５１は移動体３０を移動させる。
【0062】
この場合には、移動制御機能５１は、一対の供給コンベア１１，１２と移動体３０との距離ＤＣを算出する機能を有する。
【0063】
図５（Ａ）に示すように、移動体３０の移動方向において、移動体３０の回転軸の位置ａから一対の供給コンベア１１，１２の側面（図５（Ａ）では左側の側面、つまり、積層鋼材ＳＨと逆側の側面１１ｓまたは１２ｓ）までの距離を距離ＤＣとする。また、図９（Ａ）に示すように、保持部３５に保持された状態の搬送Ｈ形鋼ＨＳの軸方向の中心軸と一対の供給コンベア１１，１２の中心軸とが平面視で一致した状態（搬送Ｈ形鋼ＨＳの中心軸ＡＬと一対の供給コンベア１１，１２の中心軸ＣＡとが同一鉛直面に位置する状態）において、移動体３０の移動方向における回転軸の位置ａから一対の供給コンベア１１，１２の側面Ｓまでの距離を距離ＤＧとする（図７（Ａ）参照）。
【0064】
一対の供給コンベア１１，１２間まで移動体３０を移動させる場合、まず、移動制御機能５１は、保持部３５が搬送Ｈ形鋼ＨＳを保持した後、積層鋼材ＳＨから後退する（言い換えれば一対の供給コンベア１１，１２に向かって移動する）ように移動体３０を移動させる。そして、距離ＤＣを算出できない場合、つまり、移動体３０が一対の供給コンベア１１，１２よりも積層鋼材ＳＨ側に位置する場合には、移動制御機能５１は、移動体３０が一対の供給コンベア１１，１２に接近する移動（言い換えれば積層鋼材ＳＨから遠ざかる移動）を維持する。やがて、移動体３０が一対の供給コンベア１１，１２間の隙間を通過して、一対の供給コンベア１１，１２に対して積層鋼材ＳＨと逆側に位置するようになる。すると、距離ＤＣが算出できる状態になるので、算出される距離ＤＣが距離ＤＧよりも小さい場合には、移動制御機能５１は、移動体３０の移動を継続する。そして、距離ＤＣと距離ＤＧとの差が一定よりも大きくなると、移動制御機能５１は移動体３０の移動速度を減速し、距離ＤＣが距離ＤＧとが一致すると移動体３０を停止させる。すると、移動体３０が供給位置に配置されるので、保持部３５によって搬送Ｈ形鋼ＨＳを一対の供給コンベア１１，１２の適切な位置に載置することができる。なお、通常は、上記距離ＤＧは距離Ｄ１（図５（Ｂ）参照）と一致する。
【0065】
なお、移動制御機能５１は、保持制御機能５２から送信される信号、つまり、保持部３５が搬送Ｈ形鋼ＨＳを解放したことを通知する信号を受信することによって、保持部３５が搬送Ｈ形鋼ＨＳを解放したことを把握する。そして、保持部３５が搬送Ｈ形鋼ＨＳを解放したことを把握したのち、移動制御機能５１は所定のタイミングで搬送Ｈ形鋼ＨＳの搬送作業（つまり移動３０の移動）を開始する。
【0066】
なお、鋼材検出部５１ａを設ける位置はとくに限定されず、保持部３５のどの位置に設けてもよいし、移動体３０に設けてもよい。鋼材検出部５１ａは、搬入部２に搬入されている積層鋼材ＳＨの位置を検出できる位置に設けられていればよい。
【0067】
また、鋼材検出部５１ａは、移動体３０の移動方向における積層鋼材ＳＨと移動体３０との距離（相対的な位置）や移動体３０の移動方向における一対の供給コンベア１１，１２と移動体３０との距離（相対的な位置）を適切に算出できる情報を移動制御機能５１に供給できるものであればよく、種々のセンサを採用することができる。例えば、鋼材検出部５１ａには、カメラや近接センサ、距離センサなどの種々のセンサを使用することができる。
【0068】
＜保持制御機能５２＞
保持制御機能５２は、保持部３５に設けられた上端検出部５２ａからの信号に基づいて電磁石３７の一対の磁気発生部３７ａ，３７ａと昇降機構４０の駆動部４０ｄの作動を制御して搬送Ｈ形鋼ＨＳの保持解放を制御する機能を有している。具体的には、上端検出部５２ａからの信号に基づいて保持部３５から搬送Ｈ形鋼ＨＳまでの距離、つまり、電磁石３７の一対の磁気発生部３７ａ，３７ａの磁着面から搬送Ｈ形鋼ＨＳのウェブＨｗの表面までの距離Ｔ２（図５（Ｂ）参照）を算出する機能を保持制御機能５２は有している。そして、算出した距離Ｔ２に基づいて、昇降機構４０の駆動部４０ｄを作動させる機能、つまり、保持部３５を昇降させる機能を保持制御機能５２は有している。また、保持制御機能５２は、算出した距離Ｔ２に基づいて、電磁石３７の一対の磁気発生部３７ａ，３７ａへの通電を制御して、搬送Ｈ形鋼ＨＳの保持解放する機能を有している。
保持制御機能５２は、保持部３５に設けられた上端検出部５２ａからの信号に基づいて電磁石３７の一対の磁気発生部３７ａ，３７ａと昇降機構４０の駆動部４０ｄの作動を制御して搬送Ｈ形鋼ＨＳの保持解放を制御する機能を有している。具体的には、上端検出部５２ａからの信号に基づいて保持部３５から搬送Ｈ形鋼ＨＳまでの距離、つまり、電磁石３７の一対の磁気発生部３７ａ，３７ａの磁着面から搬送Ｈ形鋼ＨＳのウェブＨｗの表面までの距離Ｔ２（図５（Ｂ）参照）を算出する機能を保持制御機能５２は有している。そして、算出した距離Ｔ２に基づいて、昇降機構４０の駆動部４０ｄを作動させる機能、つまり、保持部３５を昇降させる機能を保持制御機能５２は有している。また、保持制御機能５２は、算出した距離Ｔ２に基づいて、電磁石３７の一対の磁気発生部３７ａ，３７ａへの通電を制御して、搬送Ｈ形鋼ＨＳの保持解放する機能を有している。
【0069】
例えば、保持制御機能５２は、以下のように電磁石３７の一対の磁気発生部３７ａ，３７ａと昇降機構４０の駆動部４０ｄの作動を制御する。
なお、鉛直方向における上端検出部５２ａから保持部３５の電磁石３７の一対の磁気発生部３７ａ，３７ａの磁着面（以下単に一対の磁気発生部３７ａ，３７ａの磁着面という場合がある）までの距離を距離ＴＨとする。
なお、鉛直方向における上端検出部５２ａから保持部３５の電磁石３７の一対の磁気発生部３７ａ，３７ａの磁着面（以下単に一対の磁気発生部３７ａ，３７ａの磁着面という場合がある）までの距離を距離ＴＨとする。
【0070】
まず、保持制御機能５２は、通常の状態、つまり、保持部３５がＨ形鋼Ｈを保持していない状態では、昇降機構４０の駆動部４０ｄを作動して、保持部３５を待機位置に配置する。すると、一対の磁気発生部３７ａ，３７ａの磁着面の高さが所定の数のＨ形鋼Ｈが積層された状態における積層鋼材ＳＨの最上端（言い換えれば搬入部２に搬入されている積層鋼材ＳＨの最上端）よりも上方に位置するように配置される。
【0071】
この状態で、搬送Ｈ形鋼ＨＳを保持する上で適切な位置まで移動体３０が移動したことを通知する信号が移動制御機能５１から供給されると、保持制御機能５２は、保持部３５による搬送Ｈ形鋼ＨＳを保持する作業を開始する。
【0072】
まず、上端検出部５２ａによって上端検出部５２ａから搬送Ｈ形鋼ＨＳのウェブＨｗの表面までの距離Ｔ１を検出する。すると、保持制御機能５２は、距離Ｔ１から距離ＴＨを引いた値Ｔ２を算出し、この値Ｔ２が一定の距離以上の場合には、昇降機構４０の駆動部４０ｄを作動して保持部３５を下降させる。そして、値Ｔ２が所定の値になると、昇降機構４０の駆動部４０ｄの作動を停止し、一対の磁気発生部３７ａ，３７ａに通電する。すると、一対の磁気発生部３７ａ，３７ａの磁着面に搬送Ｈ形鋼ＨＳのウェブＨｗの表面が磁着されるので、搬送Ｈ形鋼ＨＳが保持部３５によって保持された状態となる。一対の磁気発生部３７ａ，３７ａに通電してから一定の時間経過すると、保持制御機能５２は、昇降機構４０の駆動部４０ｄを作動して、搬送Ｈ形鋼ＨＳのフランジＨｆとその下方に位置するＨ形鋼ＨＳのフランジＨｆとが水平方向において重ならない位置まで保持部３５を上昇させる。つまり、搬送Ｈ形鋼ＨＳのフランジＨｆの下端がその下方に位置するＨ形鋼ＨＳのフランジＨｆの上端よりも上方に位置するまで保持部３５を上昇させる（例えば、上述した待機位置まで保持部３５を上昇させる）。すると、保持部３５が搬送Ｈ形鋼ＨＳを保持した状態でも、搬送Ｈ形鋼ＨＳが積層鋼材ＳＨと干渉しない（接触しない）で、移動部３０が移動できる状態となる。
【0073】
また、保持部３５が搬送Ｈ形鋼ＨＳを保持し保持部３５が所定の高さまで上昇すると、そのことを通知する信号が保持制御機能５２から移動制御機能５１に送信され、その信号を受けた移動制御機能５１が移動体３０を供給位置まで移動させる。そして、移動体３０が供給位置まで移動したことを通知する信号が移動制御機能５１から保持制御機能５２に供給されると、保持制御機能５２は、以下のように電磁石３７の一対の磁気発生部３７ａ，３７ａと昇降機構４０の駆動部４０ｄの作動を制御して、一対の供給コンベア１１，１２上に搬送Ｈ形鋼ＨＳを載置する。
【0074】
まず、移動体３０が供給位置まで移動したことを通知する信号が移動制御機能５１から保持制御機能５２に供給されると、上端検出部５２ａによって上端検出部５２ａから一対の供給コンベア１１，１２の載置面までの距離ＴＣを検出する。すると、保持制御機能５２は、距離ＴＣから距離ＴＨを引いた値ＴＤを算出し、この値ＴＤが一定の距離以上の場合には、昇降機構４０の駆動部４０ｄを作動して保持部３５を下降させる。そして、値ＴＤが所定の値になると、昇降機構４０の駆動部４０ｄの作動を停止し、一対の磁気発生部３７ａ，３７ａの通電を停止する。すると、一対の磁気発生部３７ａ，３７ａの磁着面から搬送Ｈ形鋼ＨＳのウェブＨｗの表面が解放されるので、一対の供給コンベア１１，１２の載置面上に載置された状態となる。すると、保持制御機能５２は、昇降機構４０の駆動部４０ｄを作動して、保持部３５をその待機位置まで上昇させて、その位置で保持部３５を維持する。保持部３５がその待機位置に維持された状態となると、保持制御機能５２から搬送Ｈ形鋼ＨＳの搬送が完了した信号が移動制御機能５１に供給される。この信号は、一対の供給コンベア１１，１２の作動を制御する制御部にも供給されるので、適切なタイミングで一対の供給コンベア１１，１２が作動し、一対の供給コンベア１１，１２によって搬送Ｈ形鋼ＨＳが自動加工機Ｍに供給される。
【0075】
なお、上端検出部５２ａを設ける位置はとくに限定されず、保持部３５のどの位置に設けてもよく、鋼材検出部５１ａは、搬送Ｈ形鋼ＨＳのウェブＨｗの表面との距離を検出できる位置に設けられていればよい。
【0076】
また、上端検出部５２ａは、電磁石３７の一対の磁気発生部３７ａ，３７ａの磁着面から搬送Ｈ形鋼ＨＳのウェブＨｗの表面までの距離Ｔ２を算出する機能や、電磁石３７の一対の磁気発生部３７ａ，３７ａの磁着面から一対の供給コンベア１１，１２の載置面までの距離ＴＣを適切に算出できる情報を保持制御機能５２に供給できるものであればよく、種々のセンサを採用することができる。例えば、上端検出部５２ａには、カメラや近接センサ、距離センサなどの種々のセンサを使用することができる。
【0077】
また、上端検出部５２ａとして一対の磁気発生部３７ａ，３７ａの磁着面が搬送Ｈ形鋼ＨＳのウェブＨｗの表面に接触したことを検出するセンサ（例えば接触式変位センサ等）を採用することも可能である。この場合、一対の供給コンベア１１，１２の載置面に搬送Ｈ形鋼ＨＳが載置されたことをこのセンサによって検出してもよいし、一対の供給コンベア１１，１２の載置面に搬送Ｈ形鋼ＨＳが載置されたことを検出するセンサを別途設けることが望ましい。
【0078】
＜案内機構＞
移動通路ＭＰを移動体３０が直線的に移動する場合、安定して直線的に移動させる上では、移動体３０の移動を案内する案内する案内機構を設けてもよい。例えば、移動通路ＭＰの移動方向に沿って、移動通路ＭＰの床面に誘導磁場を発生させる誘導磁気発生器ＭＢを設けておき（図２参照）、この誘導磁気発生器ＭＢが発生する磁場を検出する誘導センサ（図示せず）を移動体３０に設けておく。そして、移動制御機能５１に、誘導センサが検出した磁場に基づいて移動体３０が移動通路ＭＰの移動方向に沿って移動するように移動体３０の駆動部の作動を制御する機能を設けておく。すると、移動体３０を移動通路ＭＰに沿って安定して移動させることができるので、移動体３０の移動を無人化しても安定した移動、つまり、安定したＨ形鋼Ｈの搬送が可能になる。
移動通路ＭＰを移動体３０が直線的に移動する場合、安定して直線的に移動させる上では、移動体３０の移動を案内する案内する案内機構を設けてもよい。例えば、移動通路ＭＰの移動方向に沿って、移動通路ＭＰの床面に誘導磁場を発生させる誘導磁気発生器ＭＢを設けておき（図２参照）、この誘導磁気発生器ＭＢが発生する磁場を検出する誘導センサ（図示せず）を移動体３０に設けておく。そして、移動制御機能５１に、誘導センサが検出した磁場に基づいて移動体３０が移動通路ＭＰの移動方向に沿って移動するように移動体３０の駆動部の作動を制御する機能を設けておく。すると、移動体３０を移動通路ＭＰに沿って安定して移動させることができるので、移動体３０の移動を無人化しても安定した移動、つまり、安定したＨ形鋼Ｈの搬送が可能になる。
【0079】
＜中心位置調整機能５３＞
上述したように、積層鋼材ＳＨの搬送Ｈ形鋼ＨＳの軸方向の中間位置を移動通路ＭＰの中心線ＭＣが通過するように積層鋼材ＳＨが配置されている場合には、移動通路ＭＰに沿って移動体３０を移動させるだけで、移動体３０の中心軸ＣＬが搬送Ｈ形鋼ＨＳの軸方向の中間位置を通過するように保持部３５によって搬送Ｈ形鋼ＨＳを保持させることができる。つまり、移動通路ＭＰを移動する移動体３０の中心軸ＣＬがＨ形鋼Ｈの軸方向の中間位置を通過するように積層鋼材ＳＨが配置されている場合には、移動通路ＭＰに沿って移動体３０を移動させるだけで、移動体３０の中心軸ＣＬと搬送Ｈ形鋼ＨＳの軸方向の中間位置を一致させた状態かつ搬送Ｈ形鋼ＨＳの軸方向が移動体３０の中心軸ＣＬと直交した状態で保持部３５によって搬送Ｈ形鋼ＨＳを保持させることができる。しかし、積層鋼材ＳＨのＨ形鋼Ｈの軸方向の中間位置が移動体３０の中心軸ＣＬに対してその移動方向と直交する方向にずれている場合には、保持部３５によって搬送Ｈ形鋼ＨＳを保持したときに、移動体３０の中心軸ＣＬと搬送Ｈ形鋼ＨＳの軸方向の中間位置がずれることになる。すると、そのずれが小さければ、搬送Ｈ形鋼ＨＳを保持した状態で移動体３０を安定して移動させることができるが、ずれが大きければ、移動体３０が移動した際に移動体３０の姿勢が乱れて安定して搬送Ｈ形鋼ＨＳを搬送できない可能性がある。
上述したように、積層鋼材ＳＨの搬送Ｈ形鋼ＨＳの軸方向の中間位置を移動通路ＭＰの中心線ＭＣが通過するように積層鋼材ＳＨが配置されている場合には、移動通路ＭＰに沿って移動体３０を移動させるだけで、移動体３０の中心軸ＣＬが搬送Ｈ形鋼ＨＳの軸方向の中間位置を通過するように保持部３５によって搬送Ｈ形鋼ＨＳを保持させることができる。つまり、移動通路ＭＰを移動する移動体３０の中心軸ＣＬがＨ形鋼Ｈの軸方向の中間位置を通過するように積層鋼材ＳＨが配置されている場合には、移動通路ＭＰに沿って移動体３０を移動させるだけで、移動体３０の中心軸ＣＬと搬送Ｈ形鋼ＨＳの軸方向の中間位置を一致させた状態かつ搬送Ｈ形鋼ＨＳの軸方向が移動体３０の中心軸ＣＬと直交した状態で保持部３５によって搬送Ｈ形鋼ＨＳを保持させることができる。しかし、積層鋼材ＳＨのＨ形鋼Ｈの軸方向の中間位置が移動体３０の中心軸ＣＬに対してその移動方向と直交する方向にずれている場合には、保持部３５によって搬送Ｈ形鋼ＨＳを保持したときに、移動体３０の中心軸ＣＬと搬送Ｈ形鋼ＨＳの軸方向の中間位置がずれることになる。すると、そのずれが小さければ、搬送Ｈ形鋼ＨＳを保持した状態で移動体３０を安定して移動させることができるが、ずれが大きければ、移動体３０が移動した際に移動体３０の姿勢が乱れて安定して搬送Ｈ形鋼ＨＳを搬送できない可能性がある。
【0080】
しかし、保持部３５に以下のような中心位置検出部５３ａと位置調整機構３８を設け、制御部５０に中心位置調整機能５３を設ければ、搬入部２に搬入された積層鋼材ＳＨの位置がずれていても、移動体３０の中心軸ＣＬと搬送Ｈ形鋼ＨＳの軸方向の中間位置とを一致させた状態で保持部３５に搬送Ｈ形鋼ＨＳを保持させることができる。
【0081】
図１１に示すように、保持部３５の保持部材３６と電磁石３７との間（つまり、保持部材３６と一対の磁気発生部３７ａ，３７ａの間）に位置調整機構３８を設ける。具体的には、保持部材３６にレール３８ｒを設けて、このレール３８ｒに沿って移動する移動部材３８ａを設け、この移動部材３８ａを移動する駆動源３８ｄを有する移動機構３８ｃを設ける。そして、この移動部材３８ａに一対の磁気発生部３７ａ，３７ａを取り付ける。
【0082】
また、保持部３５の保持部材３６に、搬送Ｈ形鋼ＨＳの軸方向の中間位置を検出する中心位置検出部５３ａを設ける（図１０参照）。例えば、中心位置検出部５３ａとして、保持部３５の保持部材３６の下方を撮影するカメラを設け、中心位置検出部５３ａが撮影した画像を制御部５０の中心位置調整機能５３に供給するようにする。
【0083】
かかる構成とすれば、搬送Ｈ形鋼ＨＳの軸方向の中間位置と移動体３０の中心軸ＣＬとを一致した状態とすることができる。
【0084】
まず、通常は、位置調整機構３８によって、保持部３５の保持部材３６の中心位置と移動体３０の中心軸ＣＬとが一致した状態に維持されている（図１１（Ａ）の状態）。この状態で、積層鋼材ＳＨに移動体３０が接近し搬送Ｈ形鋼ＨＳを保持できる位置まで移動すると、中心位置調整機能５３によって搬送Ｈ形鋼ＨＳの軸方向の中間位置と移動体３０の中心軸ＣＬとのずれが把握される。具体的には、中心位置調整機能５３は、中心位置検出部５３ａが撮影した画像と、中心位置検出部５３ａの設置位置と、に基づいて、搬送Ｈ形鋼ＨＳの軸方向の中間位置と移動体３０の中心軸ＣＬとのずれを把握する。
【0085】
例えば、搬送Ｈ形鋼ＨＳの軸方向の中間位置と移動体３０の中心軸ＣＬとが一致している画像（基準画像）を中心位置調整機能５３に記憶させておく。すると、基準画像と撮影された現在の画像（現在位置画像）とを比較すれば、搬送Ｈ形鋼ＨＳの軸方向の中間位置と移動体３０の中心軸ＣＬとのずれを把握することができる。このずれを把握すると、中心位置調整機能５３は、まず、搬送Ｈ形鋼ＨＳの軸方向の中間位置と保持部材３６の中心位置とが一致するように、移動部材３８ａをレール３８ｒに沿って移動させる。
【0086】
例えば、搬送Ｈ形鋼ＨＳが図１１の右方向にずれていれば、中心位置調整機能５３は駆動源３８ｄを作動し、移動部材３８ａをレール３８ｒに沿って右方向に移動させる（図１１（Ｂ）参照）。逆に、搬送Ｈ形鋼ＨＳが図１１の左方向にずれていれば、中心位置調整機能５３は駆動源３８ｄを作動し、移動部材３８ａをレール３８ｒに沿って左方向に移動させる（図１１（Ｃ）参照）。
【0087】
その後、電磁石３７によって搬送Ｈ形鋼ＨＳが保持されると、移動体３０の中心軸ＣＬと搬送Ｈ形鋼ＨＳの軸方向の中間位置とが一致するように、中心位置調整機能５３は、駆動源３８ｄを作動し移動部材３８ａをレール３８ｒに沿って移動させる。言い換えれば、保持部３５の保持部材３６の中心位置と移動体３０の中心軸ＣＬとが一致した状態となるように、中心位置調整機能５３は、駆動源３８ｄを作動し移動部材３８ａをレール３８ｒに沿って移動させる。
【0088】
例えば、搬送Ｈ形鋼ＨＳが図１１の右方向にずれていた場合であれば（図１１（Ｂ）参照）、中心位置調整機能５３は、移動部材３８ａをレール３８ｒに沿って左方向に移動させる。逆に、中心位置調整機能５３は、搬送Ｈ形鋼ＨＳが図１１の左方向にずれていた場合であれば（図１１（Ｃ）参照）移動部材３８ａをレール３８ｒに沿って右方向に移動させる。すると、保持部３５の保持部材３６の中心位置と移動体３０の中心軸ＣＬとが一致した状態となる（図１１（Ａ）参照）。
【0089】
すると、搬送Ｈ形鋼ＨＳを安定した状態で保持部３５によって保持できるので、移動体３０を安定して移動させることができるし、搬送Ｈ形鋼ＨＳを安定した状態で一対の供給コンベア１１，１２に載置することができる。
【0090】
そして、中心位置調整機能５３を設けておけば、積層鋼材ＳＨを搬入部２に搬入する際に、ある程度アバウトに積層鋼材ＳＨを配置することができる。すると、積層鋼材ＳＨを搬入部２に搬入する作業も容易になる。
【0091】
＜移動制御機能５１による制御について＞
上記例では、移動制御機能５１は、移動体３０の移動方向における移動体３０と一対の供給コンベア１１，１２との距離に基づいて一対の供給コンベア１１，１２に搬送Ｈ形鋼ＨＳを載置する位置まで移動体３０を移動させる場合を説明した。一方、上述した中心位置調整機能５３を有している場合や、鋼材検出機能５２が上端検出部５２ａとしてカメラを有している場合には、これらのカメラの画像に基づいて移動体３０と一対の供給コンベア１１，１２との位置、言い換えれば、搬送Ｈ形鋼ＨＳと一対の供給コンベア１１，１２との位置を合わせるようにしてもよい。
上記例では、移動制御機能５１は、移動体３０の移動方向における移動体３０と一対の供給コンベア１１，１２との距離に基づいて一対の供給コンベア１１，１２に搬送Ｈ形鋼ＨＳを載置する位置まで移動体３０を移動させる場合を説明した。一方、上述した中心位置調整機能５３を有している場合や、鋼材検出機能５２が上端検出部５２ａとしてカメラを有している場合には、これらのカメラの画像に基づいて移動体３０と一対の供給コンベア１１，１２との位置、言い換えれば、搬送Ｈ形鋼ＨＳと一対の供給コンベア１１，１２との位置を合わせるようにしてもよい。
【0092】
つまり、平面視で搬送Ｈ形鋼ＨＳが一対の供給コンベア１１，１２の適切な位置に配置された画像（基準画像）を移動制御機能５１に記憶させておく。すると、基準画像と撮影された現在の画像（現在位置画像）とを比較すれば、搬送Ｈ形鋼ＨＳが一対の供給コンベア１１，１２上の適切な位置に配置されているか否かを把握することができる。そして、基準画像と現在位置画像とが一致するように移動制御機能５１によって移動体３０を移動すれば、供給位置に移動体３０を配置できる。
【0093】
同様に、上述した中心位置検出部５３ａを有している場合や、保持制御機能５２が上端検出部５２ａとしてカメラを有している場合には、これらのカメラの画像に基づいて移動体３０を積層鋼材ＳＨに対して適切な位置に配置するようにしてもよい。
【0094】
つまり、平面視で電磁石３７の一対の磁気発生部３７ａ，３７ａが積層鋼材ＳＨの搬送Ｈ形鋼ＨＳを保持する上で適切な位置に配置された画像（基準画像）を移動制御機能５１に記憶させておく。すると、基準画像と撮影された現在の画像（現在位置画像）とを比較すれば、電磁石３７の一対の磁気発生部３７ａ，３７ａと積層鋼材ＳＨの搬送Ｈ形鋼ＨＳとが適切な位置に配置されているか否かを把握することができる。そして、基準画像と現在位置画像とが一致するように移動制御機能５１によって移動体３０を移動すれば、電磁石３７の一対の磁気発生部３７ａ，３７ａが積層鋼材ＳＨの搬送Ｈ形鋼ＨＳを保持する上で適切な位置に移動体３０を配置できる。
【0095】
もちろん、移動制御機能５１は、上述した鋼材検出部５１ａの信号と、上述した中心位置検出部５３ａや上端検出部５２ａのカメラが撮影した画像の両方を利用して、移動体３０の移動を制御してもよい。この場合には、移動体３０の移動制御をより正確に行うことができる。
【0096】
＜保持部３５の電磁石３７について＞
保持部３５の電磁石３７の一対の磁気発生部３７ａ，３７ａは、保持フレーム３６の下面に固定されていてもよいし、保持フレーム３６の下面に対して若干傾くことができるように保持フレーム３６に連結されていてもよい。例えば、保持フレーム３６の軸方向と直交する軸（移動体３０の中心軸と平行な軸）や保持フレーム３６の軸方向と平行な軸（移動体３０の中心軸と直交する軸）によって、各磁気発生部３７ａがそれぞれ保持フレーム３６に対して揺動できるように設けてもよい。しかし、一対の磁気発生部３７ａ，３７ａが保持フレーム３６の下面に固定されていれば、保持フレーム３６によって搬送Ｈ形鋼ＨＳを安定して保持しやすくなる。
保持部３５の電磁石３７の一対の磁気発生部３７ａ，３７ａは、保持フレーム３６の下面に固定されていてもよいし、保持フレーム３６の下面に対して若干傾くことができるように保持フレーム３６に連結されていてもよい。例えば、保持フレーム３６の軸方向と直交する軸（移動体３０の中心軸と平行な軸）や保持フレーム３６の軸方向と平行な軸（移動体３０の中心軸と直交する軸）によって、各磁気発生部３７ａがそれぞれ保持フレーム３６に対して揺動できるように設けてもよい。しかし、一対の磁気発生部３７ａ，３７ａが保持フレーム３６の下面に固定されていれば、保持フレーム３６によって搬送Ｈ形鋼ＨＳを安定して保持しやすくなる。
【0097】
また、電磁石３７に設ける磁気発生部３７ａの数は２つに限られず、一つでもよいし、３つ以上設けてもよい。磁気発生部３７ａの磁着面（つまり搬送Ｈ形鋼ＨＳのウェブＨｗと接触する面）が移動体３０の中心線ＣＬに対して対称となるように設けられていればよい。なお、磁気発生部３７ａの磁着面が移動体３０の中心線ＣＬに対して対称とは、完全に対称となる場合と対称から若干ずれている場合も含んでいる。つまり、電磁石３７の磁気発生部３７ａによって搬送Ｈ形鋼ＨＳを吸着した際に、保持フレーム３６によって搬送Ｈ形鋼ＨＳを安定して保持できるように設けられていればよい。
【0098】
＜Ｈ形鋼Ｈを保持する保持機構について＞
また、上記例では、保持部３５として、つまり、搬送Ｈ形鋼ＨＳを保持する保持機構として、保持フレーム３６と電磁石３７とを有する場合を説明したが、保持部３５は搬送Ｈ形鋼ＨＳを安定して保持できる構成であればよく、必ずしも上記の構造に限定されない。例えば、保持部３５を、保持フレーム３６と保持フレーム３６に設けられたＨ形鋼Ｈを挟んで保持する一般的なチャックなどで形成してもよいし、保持部３５を一般的なチャックを有するロボットアームとしてもよい。しかし、保持部３５として、上述したような保持フレーム３６と電磁石３７とを有する構成とすれば、搬送Ｈ形鋼ＨＳの保持解放が容易になるし保持部３５の構造も簡素化できる。
また、上記例では、保持部３５として、つまり、搬送Ｈ形鋼ＨＳを保持する保持機構として、保持フレーム３６と電磁石３７とを有する場合を説明したが、保持部３５は搬送Ｈ形鋼ＨＳを安定して保持できる構成であればよく、必ずしも上記の構造に限定されない。例えば、保持部３５を、保持フレーム３６と保持フレーム３６に設けられたＨ形鋼Ｈを挟んで保持する一般的なチャックなどで形成してもよいし、保持部３５を一般的なチャックを有するロボットアームとしてもよい。しかし、保持部３５として、上述したような保持フレーム３６と電磁石３７とを有する構成とすれば、搬送Ｈ形鋼ＨＳの保持解放が容易になるし保持部３５の構造も簡素化できる。
【0099】
＜移動体３０について＞
移動体３０は、上述したような装備以外にも、一般的なフォークリフトなどが搬送物を保持した状態で安定して走行させるために必要な装備（例えばカウンターウェイト等）を設けることが望ましい。
移動体３０は、上述したような装備以外にも、一般的なフォークリフトなどが搬送物を保持した状態で安定して走行させるために必要な装備（例えばカウンターウェイト等）を設けることが望ましい。
【0100】
また、上記例では、移動体３０がその中心軸ＣＬに沿って直線的に移動する場合を説明したが、移動体３０は、必ずしも直線的に移動するだけでなく、旋回したり曲がったりできる移動機構を有していてもよい。つまり、移動体３０は、一般的なフォークリフトのように移動できるものであってもよい。この場合、積層鋼材ＳＨのＨ形鋼Ｈの軸方向の中間位置が移動体３０の中心軸ＣＬに対してその移動方向と直交する方向にずれている場合、つまり、搬入部２において移動通路ＭＰからずれた位置に積層鋼材ＳＨが搬入されていても、移動体３０によって積層鋼材ＳＨの搬送Ｈ形鋼ＨＳを保持して、搬送Ｈ形鋼ＨＳをその軸方向が供給部１０の一対の供給コンベア１１，１２の搬送方向と平行となるように一対の供給コンベア１１，１２に供給することができる。
【0101】
なお、移動体３０が旋回したり曲がったりできる移動機構を有している場合でも、上述した案内機構の誘導磁気発生器ＭＢと誘導センサを設けておけば、一対の供給コンベア１１，１２間の空間に、所定の姿勢となるように移動体３０を誘導することができる。つまり、Ｈ形鋼Ｈをその軸方向が供給部１０の一対の供給コンベア１１，１２に供給できる姿勢となるように、移動体３０を一対の供給コンベア１１，１２間の空間に誘導することができる。
【0102】
また、移動体３０は、上述したように完全に無人で作動するものが望ましいが、人が遠隔操作することができる機能を有していてもよい。この場合、無人で作動する状態と人による遠隔操作とを切り換える機能を制御部５０が有していることが望ましい。かかる機能を設ければ、何らかのトラブルで移動体３０の移動や作業に異常が発生した場合に、人による操作に切り換えて作業を継続することも可能になる。
【0103】
＜本発明の搬送設備の他の用途について＞
本発明の搬送設備は、上述したＨ形鋼Ｈのような長尺な鋼材に限らず、ある程度の長さを有する物体を搬送する搬送設備に採用することができる。例えば、常温倉庫や冷凍・冷蔵倉庫等の物流倉庫において、ある程度の長さを有する物体をコンベアによって次工程などに搬送する場合に、物体を次工程に搬送する設備として本発明の搬送設備を採用することができる。この場合、移動体（つまり搬送車両）には、鋼材検出部と同等の機能を有する物体検出部を設ければよい。また、物体が磁石に吸着しない場合には、上述したようなロボットアームなどを保持部として設ければよい。
本発明の搬送設備は、上述したＨ形鋼Ｈのような長尺な鋼材に限らず、ある程度の長さを有する物体を搬送する搬送設備に採用することができる。例えば、常温倉庫や冷凍・冷蔵倉庫等の物流倉庫において、ある程度の長さを有する物体をコンベアによって次工程などに搬送する場合に、物体を次工程に搬送する設備として本発明の搬送設備を採用することができる。この場合、移動体（つまり搬送車両）には、鋼材検出部と同等の機能を有する物体検出部を設ければよい。また、物体が磁石に吸着しない場合には、上述したようなロボットアームなどを保持部として設ければよい。
【産業上の利用可能性】
【0104】
本発明の搬送設備は、Ｈ形鋼などの長尺な鋼材を連続して搬送して次工程に供給する搬送設備として適している。
【符号の説明】
【0105】
１ 搬送設備
２ 搬入部
１０ 供給部
１１ 供給コンベア
１２ 供給コンベア
２０ 搬送装置
３０ 移動体
３５ 保持部
３６ 保持フレーム
３７ 電磁石
３７ａ 磁気発生部
３８ 位置調整機構
４０ 昇降機構
５０ 制御部
５１ 移動制御機能
５１ａ 鋼材検出部
５２ 保持制御機能
５２ａ 上端検出部
５３ 中心位置調整機能
５３ａ 中心位置検出部
Ｈ Ｈ形鋼
Ｈｗ ウェブ
Ｈｆ フランジ
Ｍ 自動加工機
２ 搬入部
１０ 供給部
１１ 供給コンベア
１２ 供給コンベア
２０ 搬送装置
３０ 移動体
３５ 保持部
３６ 保持フレーム
３７ 電磁石
３７ａ 磁気発生部
３８ 位置調整機構
４０ 昇降機構
５０ 制御部
５１ 移動制御機能
５１ａ 鋼材検出部
５２ 保持制御機能
５２ａ 上端検出部
５３ 中心位置調整機能
５３ａ 中心位置検出部
Ｈ Ｈ形鋼
Ｈｗ ウェブ
Ｈｆ フランジ
Ｍ 自動加工機
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
