特開 2024-70975 移動装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024070975

(43)【公開日】2024-05-24

(54)【発明の名称】移動装置

(51)【国際特許分類】

   A61G 5/04 20130101AFI20240517BHJP

   A61G 5/10 20060101ALI20240517BHJP

【ＦＩ】

A61G5/04 707

A61G5/04 710

A61G5/10 715

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022181642

(22)【出願日】2022-11-14

(71)【出願人】

【識別番号】000222934

【氏名又は名称】東洋電装株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100125254

【弁理士】

【氏名又は名称】別役 重尚

(74)【代理人】

【識別番号】100118278

【弁理士】

【氏名又は名称】村松 聡

(72)【発明者】

【氏名】山田 一

(72)【発明者】

【氏名】董 文▲こん▼

(72)【発明者】

【氏名】平谷 浩洋

(72)【発明者】

【氏名】平林 雅登

(72)【発明者】

【氏名】大原 惟暉

(72)【発明者】

【氏名】鯉渕 慶比古

(57)【要約】

【課題】移動装置が転倒したときの安全性の向上を図ることができる移動装置を提供することを目的とする。
【解決手段】移動装置１は、人Ｐが搭乗して移動する装置である。移動装置１は、回転により移動装置１が移動可能となる車輪２２を有する装置本体２と、装置本体２に設けられ、人Ｐが座るための椅子３と、車輪２２を回転させる車輪用駆動部４３と、車輪２２の回転軸Ｏ２２と直交する軸（中心軸Ｏ２１）回りに椅子３を回転させる椅子用駆動部４４と、車輪用駆動部４３および椅子用駆動部４４を制御する制御部４１とを備える。制御部４１は、移動装置１が転倒する際、その転倒方向に応じて椅子用駆動部４４を制御して、椅子３の向きを変更可能である。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

人が搭乗して移動する移動装置であって、
回転により前記移動装置が移動可能となる車輪を有する装置本体と、
前記装置本体に設けられ、前記人が座るための椅子と、
前記車輪を回転させる車輪用駆動部と、
前記車輪の回転軸と直交する軸回りに前記椅子を回転させる椅子用駆動部と、
前記車輪用駆動部および前記椅子用駆動部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記移動装置が転倒する際、その転倒方向に応じて前記椅子用駆動部を制御して、前記椅子の向きを変更可能である、移動装置。

【請求項2】

前記移動装置の姿勢を検出する姿勢検出部を備え、
前記制御部は、前記姿勢検出部での検出結果に基づいて、前記移動装置が転倒するか否かと、前記転倒方向とを判断する、請求項１に記載の移動装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記姿勢検出部での検出結果に基づいて、前記人が搭乗した状態での前記移動装置の重心を演算可能であり、前記重心の位置に応じて、前記移動装置が転倒するか否かと、前記転倒方向とを判断する、請求項２に記載の移動装置。

【請求項4】

前記姿勢検出部は、加速度センサを有し、
前記制御部は、前記加速度センサで検出された加速度が閾値を越えた場合に、前記移動装置が転倒すると判断し、前記加速度センサで検出された加速度の方向に基づいて、前記転倒方向を判断する、請求項２に記載の移動装置。

【請求項5】

前記椅子の向きを検出する向き検出部を備え、
前記制御部は、前記移動装置が転倒する際、前記向き検出部での検出結果に基づいて、前記転倒方向と前記椅子の向きとの関係を判断して、
前記転倒方向が前記移動装置の前方であり、前記椅子が前記移動装置の前方を向いている場合には、前記椅子用駆動部を制御して、前記椅子の向きを前記移動装置の側方に変更し、
前記転倒方向が前記移動装置の前方であり、前記椅子が前記移動装置の後方を向いている場合には、前記椅子用駆動部を制御して、前記椅子の向きを前記移動装置の側方に変更し、
前記転倒方向が前記移動装置の前方であり、前記椅子が前記移動装置の側方を向いている場合には、前記椅子用駆動部を制御して、前記椅子の向きを維持し、
前記転倒方向が前記移動装置の後方であり、前記椅子が前記移動装置の前方を向いている場合には、前記椅子用駆動部を制御して、前記椅子の向きを前記移動装置の側方に変更し、
前記転倒方向が前記移動装置の後方であり、前記椅子が前記移動装置の後方を向いている場合には、前記椅子用駆動部を制御して、前記椅子の向きを前記移動装置の側方に変更し、
前記転倒方向が前記移動装置の後方であり、前記椅子が前記移動装置の側方を向いている場合には、前記椅子用駆動部を制御して、前記椅子の向きを維持し、
前記転倒方向が前記移動装置の側方であり、前記椅子が前記移動装置の前方を向いて場合には、前記椅子用駆動部を制御して、前記椅子の向きを維持し、
前記転倒方向が前記移動装置の側方であり、前記椅子が前記移動装置の後方を向いて場合には、前記椅子用駆動部を制御して、前記椅子の向きを維持し、
前記転倒方向が前記移動装置の側方であり、前記椅子が前記移動装置の側方を向いて場合には、前記椅子用駆動部を制御して、前記椅子の向きを前記移動装置の前方または後方に変更する、請求項１に記載の移動装置。

【請求項6】

前記椅子は、肘掛けを有し、
前記制御部は、前記椅子の向きを前記移動装置の側方に変更する際には、前記肘掛けの側面が前記転倒方向に臨む位置まで、前記椅子の向きの変更を行う、請求項５に記載の移動装置。

【請求項7】

前記椅子は、背もたれを有し、
前記肘掛けの側面が前記転倒方向に臨む位置は、前記背もたれの法線が前記移動装置の正面に向かっているときの前記椅子の回転角度を０°としたとき、前記移動装置の上面視で時計回りに、前記回転角度が８５°～９５°または２６５°～２７５°である、請求項６に記載の移動装置。

【請求項8】

前記制御部は、前記移動装置が転倒する際、前記車輪用駆動部を制御して、前記車輪の回転を停止させる、請求項５に記載の移動装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動装置に関する。

【背景技術】

【0002】

人間が着座して移動する移動装置が知られている（例えば特許文献１参照）。特許文献１に記載の移動装置は、人間が着座する着座シートが取り付けられる上方本体部と、上方本体部を着座シートごと回転させるターンテーブルと、ターンテーブルを駆動するターンテーブル用駆動装置と、移動装置を移動させるための２つの車輪と、車輪を駆動する駆動装置とを備える。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８－１１０６６３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載の移動装置では、例えば急勾配の下り坂を走行中に、着座シートが移動装置の正面、すなわち、坂道の下方を向いた状態で移動装置が正面側に転倒した場合、着座シートに着座している人間がそのまま正面側（前方）に投げ出されるおそれがある。また、例えば移動装置が急勾配の上り坂の途中で停止している最中に、着座シートが移動装置の正面、すなわち、坂道の上方を向いた状態で背面側に転倒した場合、着座シートに着座している人間が後頭部を坂道に打ち付けるおそれがある。

【0005】

本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものである。本発明は、移動装置が転倒したときの安全性の向上を図ることができる移動装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するために、本発明の移動装置は、人が搭乗して移動する移動装置であって、回転により前記移動装置が移動可能となる車輪を有する装置本体と、前記装置本体に設けられ、前記人が座るための椅子と、前記車輪を回転させる車輪用駆動部と、前記車輪の回転軸と直交する軸回りに前記椅子を回転させる椅子用駆動部と、前記車輪用駆動部および前記椅子用駆動部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記移動装置が転倒する際、その転倒方向に応じて前記椅子用駆動部を制御して、前記椅子の向きを変更可能である。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、移動装置が転倒したときの安全性の向上を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】移動装置の外観斜視図である。

【図2】図１に示す移動装置のハードウェア構成を示すブロック図である。

【図3】図１に示す移動装置が有する駆動部を示す斜視図である。

【図4】図１に示す移動装置の重心の位置の一例を示す平面図である。

【図5】図１に示す移動装置の転倒方向と椅子の向き（回転角度）との関係を示す平面図である。

【図6】図１に示す移動装置で実行される処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら詳細に説明する。しかしながら、以下の実施形態に記載されている構成はあくまで例示に過ぎず、本発明の範囲は実施形態に記載されている構成によって限定されることはない。例えば、本発明を構成する各部は、同様の機能を発揮し得る任意の構成のものと置換することができる。また、任意の構成物が付加されていてもよい。

【0010】

図１は、移動装置の外観斜視図である。図２は、図１に示す移動装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図３は、図１に示す移動装置が有する駆動部を示す斜視図である。図４は、図１に示す移動装置の重心の位置の一例を示す平面図である。図５は、図１に示す移動装置の転倒方向と椅子の向き（回転角度）との関係を示す平面図である。図６は、図１に示す移動装置で実行される処理を示すフローチャートである。なお、以下では、説明の都合上、図１、図３中の上側を「上（または上方）」、下側を「下（または下方）」と言う。また、図３～図５中、移動装置の前後方向を「Ｘ方向」、移動装置の左右方向を「Ｙ方向」、移動装置の上下方向を「Ｚ方向」とする。また、図３～図５中の白抜き矢印は、いずれも、移動装置１の移動方向（進行方向）を示す。

【0011】

図１に示す移動装置１は、人Ｐが搭乗して移動する装置である。移動装置１は、本実施形態では車椅子に適用されているが、これに限定されず、例えば、遊園地で使用される遊具等にも適用可能である。この移動装置１は、装置本体２と、装置本体２上（Ｚ方向正側）に設けられた椅子３とを備える。装置本体２は、筐体２１と、回転により移動装置１が移動可能となる２つの車輪２２と、移動装置１を補助する４つの補助輪２３とを有する。筐体２１は、円筒状をなす筒状部２１１と、筒状部２１１の上部から放射状に延びる４つのアーム２１２とを有する。図３、図５に示すように、２つの車輪２２は、筒状部２１１の中心軸Ｏ２１に関して対称的（Ｙ方向）に配置されている。４つのアーム２１２は、筒状部２１１の中心軸Ｏ２１回りに一括して回転可能に支持されている。各アーム２１２の先端部には、補助輪２３が配置されている。各補助輪２３は、キャスタで構成される。本実施形態では、アーム２１２と補助輪２３とで補助機構２４が構成される。

【0012】

椅子３には、人Ｐが座ることができる。この椅子３は、座面３３１を有する座板３１と、背もたれ３２と、２つの肘掛け３３と、背もたれ３２と反対側に配置された足置き３４とを有する。２つの肘掛け３３のうち、人Ｐの左腕の肘をもたせかける方の肘掛け３３を「肘掛け３３Ｌ」と言い、人Ｐの右腕の肘をもたせかける方の肘掛け３３を「肘掛け３３Ｒ」と言うことがある。本実施形態では、椅子３は、補助機構２４を介して連結されており、補助機構２４ごと、筒状部２１１の中心軸Ｏ２１回りに回転することができる。また、４つの補助輪２３のうち、２つの補助輪２３は足置き３４側（Ｘ方向正側）に配置され、残りの２つの補助輪２３は背もたれ３２側（Ｘ方向負側）に配置されている。

【0013】

また、図２に示すように、移動装置１は、制御部４１と、記憶部４２と、車輪用駆動部４３と、椅子用駆動部４４と、姿勢検出部４５と、向き検出部４６とを有する。制御部４１は、例えばＣＰＵを有し、記憶部４２、車輪用駆動部４３、椅子用駆動部４４、姿勢検出部４５、向き検出部４６を制御する。記憶部４２は、制御部４１が実行する制御プログラム等の各種情報が記憶されている。

【0014】

図３に示すように、車輪用駆動部４３は、２つのモータ４３１を有する。各モータ４３１は、それぞれ、車輪２２を回転させることができる。これにより、２つの車輪２２は、互いに独立して回転可能となる。例えば、２つの車輪２２が所定の同じ方向に回転することにより、移動装置１を前進させることができる。また、２つの車輪２２が前記所定方向と反対方向に回転することにより、移動装置１を後退させることができる。また、２つの車輪２２が互いに反対方向に回転することにより、移動装置１を左旋回または右旋回させることができる。なお、各モータ４３１は、それぞれ、本実施形態では車輪２２に設けられているが、これに限定されず、車輪２２を回転駆動させる位置に設けられていればよい。その位置としては、特に限定されず、例えば、車輪２２を支持する車軸上、車軸の根元側となるハブ側等であってもよい。

【0015】

椅子用駆動部４４は、椅子３を補助機構２４ごと筒状部２１１の中心軸Ｏ２１回りに回転させる。図３に示すように、中心軸Ｏ２１は、車輪２２の回転軸Ｏ２２と直交する。椅子用駆動部４４は、モータ４４１と、モータ４４１に連結された歯車４４２と、歯車４４２と噛み合う歯車４４３とを有する。モータ４４１が作動することにより、その回転力が歯車４４２および歯車４４３を介して補助機構２４に伝達される。これにより、椅子３を補助機構２４ごと回転させることができる。なお、椅子用駆動部４４は、椅子３の回転方向を反転させることもできる。

【0016】

姿勢検出部４５は、移動装置１の姿勢を検出する。姿勢検出部４５としては、例えば、加速度センサおよび角度センサを有する慣性計測装置（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ：ＩＭＵ）を用いることができる。図４に示すように、制御部４１は、姿勢検出部４５の検出結果、すなわち、移動装置１の姿勢に基づいて、人Ｐが搭乗した状態での移動装置１の重心ＣＧを演算することができる。そして、制御部４１は、重心ＣＧの位置に応じて、移動装置１が転倒するか否かを判断する。なお、「転倒する」には、「実際に転倒する」と、「転倒のおそれがある」とが含まれるとする。

【0017】

制御部４１は、例えば４つの補助輪２３で囲まれた四角形状の仮想領域ＡＲ内に重心ＣＧ（図４中の重心ＣＧ１参照）が位置する場合には、移動装置１が転倒しないと判断する。これとは反対に、制御部４１は、仮想領域ＡＲ外に重心ＣＧ（図４中の重心ＣＧ２参照）が位置する場合には、移動装置１が転倒すると判断する。なお、制御部４１は、仮想領域ＡＲ内と仮想領域ＡＲ外との境界線上に重心ＣＧが位置する場合には、移動装置１が転倒すると判断する。また、仮想領域ＡＲに関する情報は、記憶部４２に予め記憶されている。

【0018】

姿勢検出部４５としては、本実施形態では慣性計測装置が用いられているが、これに限定されない。例えば、慣性計測装置よりも簡単な構成の傾斜センサやカメラ等を姿勢検出部４５に用いて、重力ＣＧの方向に対する傾斜角から姿勢を検出し、その検出結果に基づいて、移動装置１の転倒を予測してもよい。また、椅子３または車輪２２に対する荷重を検出することにより、重心ＣＧの位置を検出して、その検出結果に基づいて、移動装置１の転倒を予測してもよい。

【0019】

向き検出部４６は、椅子３の向き、すなわち、椅子３の回転角度を検出する。例えばモータ４４１がエンコーダ付きモータである場合には、当該エンコーダが向き検出部４６として機能する。その他、向き検出部４６としては、例えば角度センサ等を用いることもできる。

【0020】

制御部４１は、姿勢検出部４５での検出結果（重心ＣＧの位置）に基づいて、移動装置１が転倒するか否かの判断の他に、移動装置１が転倒する場合の転倒方向の判断も行うことができる。例えば、制御部４１は、姿勢検出部４５での検出結果として図４中の重心ＣＧ２が検出された場合には、移動装置１が進行方向左側に転倒すると判断する。そして、制御部４１は、移動装置１が転倒すると判断した際、その転倒方向に応じて椅子用駆動部４４を制御して、椅子３の向きを変更可能である。以下、この転倒時の制御および作用について説明する。

【0021】

制御部４１は、移動装置１が転倒する際、向き検出部４６での検出結果に基づいて、移動装置１の転倒方向と椅子３の向きとの関係を判断する。なお、移動装置１の転倒方向を単に「転倒方向」と言うことがある。また、「椅子３の向き」とは、背もたれ３２が臨む向き、すなわち、背もたれ３２の法線Ｎ３２（図５参照）が向かう方向のことを言う。また、転倒方向と椅子３の向きとの組み合わせとしては、例えば下記の９つの場合が考えられる。

【0022】

１つ目は、転倒方向が移動装置１の前方であり、椅子３が移動装置１の前方を向いている場合である。この場合、制御部４１は、椅子用駆動部４４を制御して、椅子３の向きを移動装置１の側方（左側方または右側方、以下同じ）に変更する。

【0023】

２つ目は、転倒方向が移動装置１の前方であり、椅子３が移動装置１の後方を向いている場合である。この場合、制御部４１は、椅子用駆動部４４を制御して、椅子３の向きを移動装置１の側方に変更する。

【0024】

３つ目は、転倒方向が移動装置１の前方であり、椅子３が移動装置１の側方を向いている場合である。この場合、制御部４１は、椅子用駆動部４４を制御して、椅子３の向きを維持する。

【0025】

４つ目は、転倒方向が移動装置１の後方であり、椅子３が移動装置１の前方を向いている場合である。この場合、制御部４１は、椅子用駆動部４４を制御して、椅子３の向きを移動装置１の側方に変更する。

【0026】

５つ目は、転倒方向が移動装置１の後方であり、椅子３が移動装置１の後方を向いている場合である。この場合、制御部４１は、椅子用駆動部４４を制御して、椅子３の向きを移動装置１の側方に変更する。

【0027】

６つ目は、転倒方向が移動装置１の後方であり、椅子３が移動装置１の側方を向いている場合である。この場合、制御部４１は、椅子用駆動部４４を制御して、椅子３の向きを維持する。

【0028】

７つ目は、転倒方向が移動装置１の側方であり、椅子３が移動装置１の前方を向いて場合である。この場合、制御部４１は、椅子用駆動部４４を制御して、椅子３の向きを維持する。

【0029】

８つ目は、転倒方向が移動装置１の側方であり、椅子３が移動装置１の後方を向いて場合である。この場合、制御部４１は、椅子用駆動部４４を制御して、椅子３の向きを維持する。

【0030】

９つ目は、転倒方向が移動装置１の側方であり、椅子３が移動装置１の側方を向いて場合である。この場合、制御部４１は、椅子用駆動部４４を制御して、椅子３の向きを移動装置１の前方または後方に変更する。

【0031】

なお、移動装置１が前方に転倒する状態としては、例えば、移動装置１が前進中に急停止した状態等が考えられる。移動装置１が後方に転倒する状態としては、例えば、移動装置１が後退中に急停止した状態等が考えられる。移動装置１が側方に転倒する状態としては、例えば、移動装置１が進行方向に向かって左側または右側に傾斜した斜面（バンク）を進行中の状態等が考えられる。

【0032】

このような例示にも適した制御部４１で実行されるプログラムについて、図６を参照して説明する。図６に示すように、ステップＳ１０１では、制御部４１は、姿勢検出部４５で移動装置１の姿勢に関する情報を取得する。そして、制御部４１は、姿勢検出部４５の検出結果に基づいて、重心ＣＧを演算する。

【0033】

ステップＳ１０２では、制御部４１は、重心ＣＧの位置に応じて、移動装置１が転倒するか否かを判断する。ステップＳ１０２での判断の結果、移動装置１が転倒すると判断された場合には、処理はステップＳ１０３に進む。一方、ステップＳ１０２での判断の結果、移動装置１が転倒しないと判断された場合には、処理はステップＳ１０１に戻る。

【0034】

ステップＳ１０３では、制御部４１は、ステップＳ１０１で演算された重心ＣＧの位置に基づいて、移動装置１の転倒方向を決定する。

【0035】

ステップＳ１０４では、制御部４１は、向き検出部４６で椅子３の向き、すなわち、椅子３の回転角度に関する情報を取得する。

【0036】

ステップＳ１０５では、制御部４１は、ステップＳ１０４で取得された椅子３の向きが転倒方向に対してどの程度ズレているのかを判断する。すなわち、図５に示すように、制御部４１は、転倒方向に対する椅子３の向きの相対角度θが、移動装置１の上面視で時計回りに９０°±５°（８５°～９５°）の第１角度範囲内にあるか、または、２７０°±５°（２６５°～２７５°）の第２角度範囲内にあるか否かを判断する。ステップＳ１０５での判断の結果、相対角度θが第１角度範囲および第２角度範囲のうちの一方範囲内にあると判断された場合には、処理はステップＳ１０６に進む。一方、ステップＳ１０５での判断の結果、相対角度θが第１角度範囲および第２角度範囲のいずれの範囲内にはないと判断された場合には、処理はステップＳ１０７に進む。

【0037】

例えば図５に示すように、移動装置１が前進している場合、相対角度θが第１角度範囲内にあれば、椅子３の肘掛け３３Ｌの側面は、転倒方向に臨む位置（状態）となる。肘掛け３３の側面が転倒方向に臨む位置は、背もたれ３２の法線Ｎ３２が移動装置１の正面に向かっているときの椅子３の回転角度を０°としたとき、移動装置１の上面視で時計回りに、回転角度が第１角度範囲または第２角度範囲である。そして、肘掛け３３Ｌの側面が転倒方向に臨んだ状態のまま移動装置１が実際に転倒したとしても、人Ｐは、肘掛け３３Ｌによって椅子３から落ちるのが防止され、保護される。また、相対角度θが第２角度範囲内にあれば、椅子３の肘掛け３３Ｒの側面が転倒方向に臨む状態となる。そして、この状態のまま移動装置１が実際に転倒したとしても、人Ｐは、肘掛け３３Ｒによって椅子３から落ちるのが防止され、保護される。このように移動装置１では、当該移動装置１が転倒したときの人Ｐに対する安全性の向上を図ることができる。

【0038】

ステップＳ１０６では、制御部４１は、車輪用駆動部４３の作動を停止させる。これにより、車輪２２の回転が停止する。この場合、たとえ移動装置１が実際に転倒したとしても、車輪２２に人Ｐの衣服等が巻き込まれるのを防止することができ、安全性がより向上する。

【0039】

ステップＳ１０７では、制御部４１は、相対角度θが０°以上１８０°未満の第３角度範囲内にあるか否かを判断する。ステップＳ１０７での判断の結果、相対角度θが第３角度範囲内にあると判断された場合には、処理はステップＳ１０８に進む。一方、ステップＳ１０７での判断の結果、相対角度θが第３角度範囲内にはないと判断された場合には、処理はステップＳ１０９に進む。

【0040】

ステップＳ１０８では、制御部４１は、相対角度θを目標相対角度である９０°に変更していくことを決定する。この目標相対角度、すなわち、９０°は、第１角度範囲内の角度となっている。

【0041】

ステップＳ１０９では、制御部４１は、相対角度θを目標相対角度である２７０°に変更していくことを決定する。この目標相対角度、すなわち、２７０°は、第２角度範囲内の角度となっている。

【0042】

ステップＳ１１０では、制御部４１は、目標相対角度まで椅子３を回転させることに決定する。例えば、ステップＳ１０８実行後のステップＳ１１０では、制御部４１は、相対角度θが目標相対角度である９０°となるように椅子３を回転させることに決定する。また、ステップＳ１０９実行後のステップＳ１１０では、制御部４１は、相対角度θが目標相対角度である２７０°となるように椅子３を回転させることに決定する。

【0043】

ステップＳ１１１では、制御部４１は、椅子用駆動部４４の作動を開始する。これにより、椅子３を回転させることができる。

【0044】

ステップＳ１１２では、制御部４１は、向き検出部４６で椅子３の回転角度に関する情報を取得し、当該情報に基づいて、相対角度θが、ステップＳ１１０で決定された目標相対角度に到達したか否かを判断する。ステップＳ１１２での判断の結果、相対角度θが目標相対角度に到達したと判断された場合には、処理はステップＳ１１３に進む。一方、ステップＳ１１２での判断の結果、相対角度θが目標相対角度に到達していないと判断された場合には、処理はステップＳ１１２のまま待機する。

【0045】

ステップＳ１１３では、制御部４１は、椅子用駆動部４４の作動を停止する。これにより、椅子３の回転が停止する。このとき、相対角度θが第１角度範囲または第２角度範囲内にあるため、前述したように椅子３の肘掛け３３の側面が転倒方向に臨む状態となる。そして、この状態のまま移動装置１が実際に転倒したとしても、人Ｐは、肘掛け３３によって椅子３から落ちるのが防止され、保護される。ステップＳ１１３実行後、処理はステップＳ１０６に進む。

【0046】

以上ように移動装置１では、当該移動装置１が転倒したとしても、人Ｐが肘掛け３３によって保護される。これにより、人Ｐが椅子３から落ちるのが防止され、安全性を確保することができる。以下、この効果を「安全性確保効果」と言う。ここで、前述した９つの例示の場合に対する、図６に示すフローチャートに基づくプログラムの有効性ついて検証する。前記１つ目、２つ目、４つ目、５つ目、９つ目の場合には、転倒方向と椅子３の向きとが同じまたは反対であっても、その後に椅子３の向きを変更することができる（ステップＳ１０５でＮＯから下位のステップに向かう処理）。これにより、安全性確保効果が得られる。前記３つ目、６つ目、７つ目、８つ目の場合には、椅子３の向きを維持することができる（ステップＳ１０５でＹＥＳから下位のステップに向かう処理）。これにより、安全性確保効果が得られる。このように、いずれの場合もプログラムの有効性が認められる。

【0047】

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形および変更が可能である。

【0048】

制御部４１は、本実施形態では重心ＣＧの位置に基づいて、移動装置１の転倒の有無の判断と、転倒方向の判断とを行うよう構成されているが、これに限定されない。例えば、制御部４１は、姿勢検出部４５の加速度センサで検出された加速度が閾値を越えた場合に、移動装置１が転倒すると判断し、加速度センサで検出された加速度の方向に基づいて、転倒方向を判断するよう構成されていてもよい。この場合、姿勢検出部４５から角度センサを省略して、その分、姿勢検出部４５を簡単な構成とすることができる。

【0049】

また、移動装置１が椅子３上の人Ｐの有無を検出する人検出部を備えていてもよい。制御部４１は、人検出部での検出結果として椅子３上に人Ｐが有りとなった場合には、車輪用駆動部４３および椅子用駆動部４４に対する制御が可能となるのが好ましい。また、制御部４１は、人検出部での検出結果として椅子３上に人Ｐが無しとなった場合には、車輪用駆動部４３および椅子用駆動部４４に対する制御が制限されるのが好ましい。また、人検出部での検出結果として椅子３上に人Ｐが無しとなり、その状態（人Ｐが搭乗していない状態）で移動装置１を後ろから押して移動させる作業等を行う場合に、安全性を確保しつつ、その作業を行うことができる。

【符号の説明】

【0050】

１ 移動装置
２ 装置本体
３ 椅子
２２ 車輪
４１ 制御部
４３ 車輪用駆動部
４４ 椅子用駆動部
４５ 姿勢検出部
４６ 向き検出部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】