特開 2024-71048 生産システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024071048

(43)【公開日】2024-05-24

(54)【発明の名称】生産システム

(51)【国際特許分類】

   H05K 13/00 20060101AFI20240517BHJP

   H05K 13/02 20060101ALI20240517BHJP

   B23P 21/00 20060101ALI20240517BHJP

【ＦＩ】

H05K13/00 Z

H05K13/02 Z

B23P21/00 307P

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022181775

(22)【出願日】2022-11-14

(71)【出願人】

【識別番号】000237271

【氏名又は名称】株式会社ＦＵＪＩ

(74)【代理人】

【識別番号】110000017

【氏名又は名称】弁理士法人アイテック国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】水野 草太

【テーマコード（参考）】

3C030

5E353

【Ｆターム（参考）】

3C030DA10

5E353AA01

5E353CC01

5E353CC04

5E353CC25

5E353EE34

5E353EE90

5E353GG01

5E353HH01

5E353HH13

5E353HH30

5E353HH40

5E353HH71

5E353HH80

5E353JJ21

5E353LL02

5E353QQ01

5E353QQ22

(57)【要約】      （修正有）

【課題】作業者が補給ロボットの進行方向周辺の領域を認識し易くすると共に補給ロボットの動作時間を延長できるようにする。
【解決手段】生産システムは、生産施設の床面に沿って並ぶ複数のモジュールを含む生産ラインと、生産ラインに沿って移動し、各モジュールに対して生産に必要な部材を補給する補給ロボットと、複数のモジュールにそれぞれに設けられ、移動している補給ロボットの進行方向周辺の領域における床面に光を照射する光源部と、を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

生産施設の床面に沿って並ぶ複数のモジュールを含む生産ラインと、
前記生産ラインに沿って移動し、各モジュールに対して生産に必要な部材を補給する補給ロボットと、
前記複数のモジュールにそれぞれに設けられ、移動している前記補給ロボットの進行方向周辺の領域における前記床面に光を照射する光源部と、
を備える生産システム。

【請求項2】

請求項１に記載の生産システムであって、
前記生産ラインに対する前記補給ロボットの位置と、前記補給ロボットの進行方向とを取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記補給ロボットの位置に基づいて前記補給ロボットに対向するモジュールを認識し、前記補給ロボットに対向するモジュールから、当該モジュールよりも所定数だけ前記補給ロボットの進行方向前方にあるモジュールまでの各モジュールの前記光源部を発光させる光源制御部と、
を備える生産システム。

【請求項3】

請求項１または２に記載の生産システムであって、
前記補給ロボットが前記進行方向に移動するにしたがって、前記進行方向前方に位置するモジュールの前記光源部を順次追加で点灯すると共に前記進行方向後方に位置するモジュールの前記光源部を順次消灯する光源制御部
を備える生産システム。

【請求項4】

請求項１または２に記載の生産システムであって、
前記光源部は、前記補給ロボットに対して前記モジュールとは反対側に、前記複数のモジュールの並び方向に沿った直線状の光を前記床面に照射する、
生産システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書は、生産システムについて開示する。

【背景技術】

【0002】

従来、複数の部品実装機が並べて配置された部品実装ラインと移動ロボットとを備える部品実装システムであって、作業者に対して移動ロボットの移動範囲を報知する部品実装システムが知られている。例えば、特許文献１には、それぞれの部品実装機に発光部が設けられており、それぞれの発光部を、移動ロボットの現在位置からの距離と、進行方向とに基づいて定められた異なる色で発光させることにより、作業者に移動阻害領域を報知するものが開示されている。移動阻害領域は、内側に障害物（例えば、作業者）があると移動ロボットの動作を妨げる可能性のある領域である。また、特許文献２には、移動ロボットに設けられた発光部で移動ロボットの進行方向を照射することで、作業者に対して警告領域を報知するものが開示されている。警告領域は、内部に障害物があると警告を発する領域である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開第２０２１／１７３２０４号

【特許文献2】特開２０１８－３２２７９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に開示されている部品実装システムでは、作業者自身が動作阻害領域に接近しているか否かを認識するためには、発光部の色を認識すると共に色に応じた距離を認識する必要があり、作業者が動作阻害領域を直感的に認識し難い場合も多い。そのため、経験の浅い作業者は、誤って移動阻害領域内に侵入するおそれがある。また、特許文献２に開示されている部品実装システムでは、作業者は警告領域を認識し易いものの、発光部は移動ロボットが備えるバッテリから電力供給を受けて発光する。そのため、移動ロボットの動作時間が短くなるおそれがある。

【0005】

本開示は、作業者が補給ロボットの進行方向周辺の領域を認識し易くすると共に補給ロボットの電力消費を抑制することを主目的とする。

【0006】

本開示では、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の生産システムは、
生産施設の床面に沿って並ぶ複数のモジュールを含む生産ラインと、
前記生産ラインに沿って移動し、各モジュールに対して生産に必要な部材を補給する補給ロボットと、
前記複数のモジュールにそれぞれに設けられ、移動している前記補給ロボットの進行方向周辺の領域における前記床面に光を照射する光源部と、
を備えることを要旨とする。

【0008】

この生産システムでは、複数のモジュールのそれぞれに、補給ロボットの進行方向周辺の領域を床面に光を照射する光源部が設けられている。これにより、作業者は、補給ロボットの進行方向周辺の領域を認識し易くなる。また、光源部は、補給ロボットから電力供給を受けて発光するものではないため、補給ロボットに光源部を設けた場合と比べて補給ロボットの電力消費を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実装システム１０の概略構成図である。

【図2】実装システム１０の電気的な接続関係を示すブロック図である。

【図3】発光制御処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。

【図4】発光部Ｌが床面Ｆに光Ｒを照射する様子を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

本開示の実装システムの実施形態について図面を参照しながら以下に説明する。図１は、実装システム１０の概略構成図である。図２は、実装システム１０の電気的な接続関係を示すブロック図である。図１の左右方向がＸ方向であり、前後方向がＹ方向であり、上下方向がＺ方向である。

【0011】

実装システム１０は、複数（本実施形態では５台）の実装機３０を有する実装ライン２０のそれぞれにおいて、フィーダ１００から部品の供給を受けて、基板に対して部品を順次実装していき、部品が実装された基板を製造するものである。実装システム１０は、図１に示すように、実装ライン２０と、発光部３８，４８と、移動ロボット５０と、システム制御装置６０と、を備えている。ここで、実装ライン２０、発光部３８，４８およびシステム制御装置６０は、商用電源から電力供給を受けて動作する。一方、移動ロボット５０は、実装ライン２０からの無線給電により動作する。なお、本実施形態では、発光部３８および発光部４８をまとめて発光部Ｌと称することがある。

【0012】

実装ライン２０は、フィーダ１００から供給された部品を基板に実装する複数の実装機３０と、複数のフィーダ１００を保管可能なフィーダ保管庫４０とを有する。実装ライン２０では、フィーダ保管庫４０及び複数の実装機３０が、この順番で所定の配列方向（ここではＸ方向すなわち左右方向）に沿って生産設備の床面Ｆに並べられている。配列方向は、実装ライン２０における基板の搬送方向（Ｘ方向）と平行である。Ｘ方向（左右方向）のうち、左側が搬送方向上流側であり、右側が搬送方向下流側である。なお、本実施形態では、実装機３０とフィーダ保管庫４０との各本体部分をまとめてモジュールＭと称することがある。

【0013】

実装機３０は、図２に示すように、基板搬送装置３１と、ヘッド３２と、ヘッド移動機構３３と、複数のコネクタ３４と、Ｘ軸ガイドレール３５と、ロボット検出センサ３６と、実装制御装置３７と、を備える。また、実装機３０は、筐体の前面にＸ方向に沿って配置された図示しない非接触給電コイルを備える。基板搬送装置３１は、基板をＸ方向に搬送する。ヘッド３２は、フィーダ１００が供給した部品を吸着する吸着ノズルを有する。ヘッド移動機構３３は、例えばスライダとモータとを備えており、ヘッド３２をＸＹ方向に移動させる。

【0014】

実装機３０は、図１に示すように、前方に供給エリア３０Ａを有する。供給エリア３０Ａは、複数のコネクタ３４に対応して、フィーダ１００を取り付け可能なスロットを複数有している。この供給エリア３０Ａの各スロットに搬入されたフィーダ１００は、対応するコネクタ３４に接続される。

【0015】

Ｘ軸ガイドレール３５は、移動ロボット５０が、実装ライン２０に沿ってＸ軸方向に移動するように、移動ロボット５０をガイドするための部材である。実装機３０のＸ軸ガイドレール３５の長さは、実装機３０の幅（Ｘ軸方向の長さ）に対応する幅である。モジュールＭのＸ軸ガイドレール３５は、隣接するモジュールＭのＸ軸ガイドレール３５と着脱可能に連結されている。

【0016】

ロボット検出センサ３６は、実装ライン２０に対する移動ロボット５０の位置を検出するセンサである。ロボット検出センサ３６は、実装機３０の前方に移動ロボット５０が存在するか否かを検出可能なセンサである。ロボット検出センサ３６は、例えばＸ軸ガイドレール３５に配設された接触式のセンサとしてもよいし、赤外線センサなどの非接触センサとしてもよい。実装機３０の前方に移動ロボット５０が存在するならば、ロボット検出センサ３６は、実装制御装置３７にＯＮ信号を出力する。実装機３０の前方に移動ロボット５０が存在しないならば、ロボット検出センサ３６は、実装制御装置３７にＯＦＦ信号を出力する。

【0017】

実装制御装置３７は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ、ストレージ（例えば、ＳＳＤやＨＤＤ）などを備えており、実装機３０全体を制御する。実装制御装置３７は、基板搬送装置３１、ヘッド３２、ヘッド移動機構３３などへの駆動信号や、発光部３８への発光信号を出力する。実装制御装置３７は、ロボット検出センサ３６からの検出信号を入力する。

【0018】

発光部３８は、図１に示すように、対象に対して直線状の光Ｒを照射可能なラインライトである。発光部３８は、実装機３０の前面上部に設けられ、Ｘ軸方向の幅が実装機３０のＸ軸方向の幅に応じた幅を有する。発光部３８は、前斜め下側に向けて発光し、Ｘ軸方向に延びる直線状の光Ｒを床面Ｆに照射する。また、発光部３８は、対応する実装機３０に向かい合う移動ロボット５０に対して、実装機３０とは反対側（例えば、移動ロボット５０よりも数十［ｃｍ］から１［ｍ］程度Ｙ軸方向前方）の床面Ｆに光Ｒを照射する。

【0019】

フィーダ保管庫４０は、次の生産に使用する部品を収容したフィーダ１００や、実装機３０から回収したフィーダ１００を保管するための装置である。フィーダ保管庫４０は、図１に示すように、筐体の前側に保管エリア４０Ａと、Ｘ軸ガイドレール３５と、ロボット検出センサ４６（図２参照）と、を有する。また、フィーダ保管庫４０は、筐体Ｃ２の前面にＸ方向に沿って配置された図示しない非接触給電コイルを有する。

【0020】

保管エリア４０Ａは、フィーダ１００を取り付け可能なスロットを複数有している。保管エリア４０Ａは、実装機３０の供給エリア３０Ａと同じ高さ（Ｚ方向位置）に設けられる。保管エリア４０Ａには、コネクタ３４と同様のコネクタ４４が複数のスロットの各々に対応して設けられている。保管エリア４０Ａに搬入されたフィーダ１００は、コネクタ４４（図２参照）に接続される。

【0021】

Ｘ軸ガイドレール３５は、実装機３０に設けられたものと同様のものである。フィーダ保管庫４０のＸ軸ガイドレール３５の長さは、フィーダ保管庫４０の幅（Ｘ軸方向の長さ）に対応する幅である。

【0022】

ロボット検出センサ４６は、ロボット検出センサ３６と同様のセンサである。ロボット検出センサ４６は、フィーダ保管庫４０の前方が検知範囲であり、フィーダ保管庫４０の前方に移動ロボット５０が存在するか否かを検出する。フィーダ保管庫４０の前方に移動ロボット５０が存在するならば、ロボット検出センサ４６は、システム制御装置６０にＯＮ信号を出力する。フィーダ保管庫４０の前方に移動ロボット５０が存在しないならば、ロボット検出センサ４６は、システム制御装置６０にＯＦＦ信号を出力する。ロボット検出センサ３６およびロボット検出センサ４６のうち、隣合う２つのモジュールＭの２つのロボット検出センサの検出範囲には、共に移動ロボット５０を検出可能なオーバーラップ部分を有する。

【0023】

なお、本実施形態では、ロボット検出センサ３６とロボット検出センサ４６とをまとめてセンサＳと称することがある。

【0024】

発光部４８は、図１に示すように、発光部３８と同様に、対象に対して直線状の光Ｒを照射可能なラインライトである。発光部４８は、フィーダ保管庫４０の前面上部に設けられ、Ｘ軸方向の幅がフィーダ保管庫５０のＸ軸方向の幅に応じた幅を有する。発光部４８は、前斜め下側に向けて発光し、Ｘ軸方向に延びる直線状の光Ｒを床面Ｆに照射する。また、発光部４８は、フィーダ保管庫４０に向かい合う移動ロボット５０に対して、フィーダ保管庫４０とは反対側（例えば、移動ロボット５０よりも数十［ｃｍ］から１［ｍ］程度Ｙ軸方向前方）の床面Ｆに光Ｒを照射する。

【0025】

移動ロボット５０は、フィーダ保管庫４０からフィーダ１００を取り出して、当該フィーダ１００を実装機３０に自動補給したり、使用済みのフィーダ１００を実装機３０から取り出して、当該フィーダ１００をフィーダ保管庫４０に自動回収したりするロボットである。移動ロボット５０は、図２に示すように、ロボット移動機構５１と、フィーダ移載機構５２と、エンコーダ５３と、監視センサ５４と、ロボット制御装置５７と、を備える。また、移動ロボット５０は、実装ライン２０に向き合う面に設けられた図示しない非接触受電コイルを備える。移動ロボット５０では、非接触受電コイルが実装機３０やフィーダ保管庫４０の非接触給電コイルと所定の間隔を保った状態で対峙し、自機の走行等の動作に必要な電力を実装機３０やフィーダ保管庫４０から受け取る。また、移動ロボット５０の筐体内部にはフィーダ１００を複数収容可能な図示しないロボット移載エリアが設けられている。ロボット移載エリアは、フィーダ１００を収容可能なスロットを複数有している。

【0026】

ロボット移動機構５１は、例えば駆動用ベルト及びこれを駆動するサーボモータなどを備えており、走行レール５５に沿って移動ロボット５０をＸ方向に移動させる。走行レール５５は、隣接するモジュールＭのＸ軸ガイドレール３５が連結されたものである。

【0027】

フィーダ移載機構５２は、フィーダ１００を前後に移動させる機構であり、例えばフィーダ１００をクランプするクランプ部とクランプ部をＹ方向に移動させるＹ軸モータ及びＹ軸スライダなどを備えている。フィーダ移載機構５２は、ロボット移載エリアに収容されたフィーダ１００を前方に搬送して、実装機３０の供給エリア３０Ａ又はフィーダ保管庫４０の保管エリア４０Ａに搬入する。また、フィーダ移載機構５２は、実装機３０の供給エリア３０Ａ又はフィーダ保管庫４０の保管エリア４０Ａに装着されたフィーダ１００を後方に搬出して、ロボット移載エリアに収容する。実装機３０の供給エリア３０Ａとフィーダ保管庫４０の保管エリア４０Ａとは、同じ高さ（Ｚ方向位置）に設けられる。このため、移動ロボット５０は、実装機３０の供給エリア３０Ａにフィーダ１００を着脱するのと同じ動作で、フィーダ保管庫４０の保管エリア４０Ａにフィーダ１００を着脱することができる。エンコーダ５３は、ロボット移動機構５１によるＸ方向の移動位置を検出する装置である。

【0028】

監視センサ５４は、投光部と受光部とを有するレーザスキャナとして構成される。この監視センサ５４は、投光部からレーザ光を照射すると共に、検知エリア内にある障害物（例えば、作業者）からの反射光を受光部が受光することにより、障害物を検知する。また、監視センサ５４は、移動ロボット５０の進行方向（左方向および右方向）における前方の所定範囲を検知エリアとするように、左右両側にそれぞれ設置されている。

【0029】

ロボット制御装置５７は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ、ストレージなどを備えており、移動ロボット５０全体を制御する。ロボット制御装置５７は、ロボット移動機構５１やフィーダ移載機構５２に駆動信号を出力する。ロボット制御装置５７は、エンコーダ５３からの検知信号を入力して移動ロボット５０のＸ方向の現在位置を検出したり、監視センサ５４からの検出信号を入力して移動ロボット５０のＸ軸方向への移動を制限したり許容したりする。

【0030】

フィーダ１００は、複数の部品を所定ピッチで収容したテープを備えたテープフィーダとして構成されている。フィーダ１００は、テープが巻回されたリールと、リールからテープを引き出して送り出すテープ送り機構と、フィーダ全体の制御を行うフィーダ制御部と、記憶部とを備える。フィーダ１００では、フィーダ制御部がテープ送り機構に駆動信号を出力することでテープが送り出され、テープに収容された部品がヘッド２２の吸着ノズルに吸着可能な状態になる。フィーダ１００がコネクタ３４又はコネクタ４４に接続されると、フィーダ制御部はこのコネクタ３４，４４を介して装着先の制御部（実装制御装置３７又はシステム制御装置６０）と通信可能となる。

【0031】

システム制御装置６０は、実装システム１０全体を制御する。システム制御装置６０は、図２に示すように、ＣＰＵ６１やＲＯＭ６２、ＲＡＭ６３、ストレージ６４などを備えるコンピュータとして構成されている。システム制御装置６０は、コネクタ３４を介して供給エリア３０Ａに取り付けられたフィーダ１００の各種情報を入力したり、コネクタ４４を介して保管エリア４０Ａに取り付けられたフィーダ１００の各種情報を入力したりする。システム制御装置６０は、実装制御装置３７、フィーダ保管庫４０およびロボット制御装置５７と通信可能に接続されており、これらに各種信号を出力する。また、システム制御装置６０は、発光部４８への発光信号を出力する。また、システム制御装置６０は、実装制御装置３７から実装機３０の実装状況に関する情報や、ロボット制御装置５７から移動ロボット５０の駆動状況に関する情報を受信する。

【0032】

ストレージ６４には、図２に示すように、生産プログラムや、フィーダ保有情報などが記憶されている。生産プログラムは、どの基板にどの実装機３０でどの部品を実装するか、また、そのように実装した基板を何枚作製するかなどを定めたプログラムである。フィーダ保有情報は、供給エリア３０Ａ、ロボット移載エリアおよび保管エリア４０Ａの各エリアにセットされているフィーダ１００に関する情報である。フィーダ保有情報６４ｂは、例えば、各エリアのそれぞれを識別するエリア識別情報と、エリア内のフィーダ１００の位置を表すスロット番号と、フィーダ１００に収容されている部品種やフィーダ１００に収容されている部品残数などの情報とを対応付けた情報である。

【0033】

なお、本実施形態では、実装制御装置３７とシステム制御装置６０とをまとめて制御装置Ｃと称することがある。

【0034】

次に、こうして構成された実装システム１０の動作について説明する。まず、実装ライン２０によって実行される部品実装処理について説明する。この処理は、システム制御装置６０から生産開始指示と共に生産プログラムを受信した後、各実装機３０の実装制御装置３７によって実行される。

【0035】

部品実装処理を開始すると、実装制御装置３７は、まず、基板が搬入されるように基板搬送装置３１を制御する。次に、実装制御装置３７は、ヘッド３２がフィーダ１００の部品供給位置の上方に移動するようにヘッド移動機構３３を制御する。続いて、実装制御装置３７は、ヘッド３２を制御して吸着ノズルに部品を吸着させる。そして、実装制御装置３７は、吸着ノズルに吸着された部品が基板の実装位置の上方まで移動するようにヘッド移動機構３３を制御する。次に、実装制御装置３７は、吸着ノズルに吸着された部品が基板に実装されるように、ヘッド３２を制御する。実装制御装置３７は、これらの処理を繰り返し実行し、実装機３０が自機で実装する全ての部品を実装し終えた後、基板が下流側に搬出されるように、基板搬送装置３１を制御する。

【0036】

次に、移動ロボット５０のロボット制御装置５７によって実行される、補給処理または回収処理について説明する。この処理は、システム制御装置６０から補給指示または回収指示と共に補給または回収の対象となるモジュールＭの位置（以下、目標モジュール）に関する情報が入力された後に実行される。この処理を開始すると、ロボット制御装置５７は、エンコーダ５３からの入力信号に基づいて、生産ライン２０における移動ロボット５０のＸ軸方向の位置を認識する。次に、ロボット制御装置５７は、移動ロボット５０が目標モジュールまで移動するように、ロボット移動機構５１を制御する。移動ロボット５０が進行方向に移動している最中に、移動ロボット５０の進行方向前方における監視センサ５４の検知エリア内に作業者が誤って侵入したならば、ロボット移動装置５７は、監視センサ５４から進行方向前方に障害物を検知した旨の信号を入力する。そして、ロボット制御装置５７は、移動ロボット５０が停止するように、ロボット移動機構５１を制御する。そして、監視センサ５４から進行方向前方に障害物を検知しなくなった旨の信号を入力したならば、ロボット制御装置５７は、移動ロボット５０が、目標モジュールに向けての移動を再開するように、ロボット移動機構を制御する。そして、エンコーダ５３からの入力信号に基づいて移動ロボット５０が目標モジュールまで到達したと判断したならば、ロボット制御装置５７は、移動ロボット５０が停止するようにロボット移動機構５１を制御する。そして、ロボット制御装置５７は、目標モジュールに対して、フィーダ１００の補給動作または回収動作が行なわれるように、フィーダ移載機構５２を制御する。

【0037】

次に、システム制御装置６０のＣＰＵ６１によって行なわれる発光制御処理ルーチンについて、図３，４を用いて説明する。図３は、発光制御処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。発光制御処理ルーチンは、移動ロボット５０に対して、補給指示または回収指示を出力した後に実行される。

【0038】

本ルーチンを開始すると、ＣＰＵ６１は、まず、移動ロボット５０が移動中であるか否かを判定する（Ｓ１００）。具体的には、ＣＰＵ６１は、ロボット制御装置５７と通信を行なうことでエンコーダ５３からの検知信号を入力し、エンコーダ５３からの検知信号が時間と共に変化しているならば、移動ロボット５０が移動中であると判断して肯定判定を行なう。そうでないならば、ＣＰＵ６１は、移動ロボット５０が停止していると判断して否定判定を行なう。移動ロボット５０が停止している場合としては、例えば、監視センサ５４の検知エリアに作業者が侵入するなどして、監視センサ５４により移動ロボット５０の進行方向前方に障害物が検出され、ロボット制御装置５７が、ロボット移動機構５１を制御して移動ロボット５０の移動を停止させた場合である。

【0039】

Ｓ１００で肯定判定を行なうと、ＣＰＵ６１は、センサＳがＯＮ信号を入力しているモジュールＭを認識する（Ｓ１０５）。この処理は以下のようにして実行される。すなわち、ＣＰＵ６１は、各実装機３０の実装制御装置３７と通信を行なうことで各実装機３０に設けられたロボット検出センサ３６の検出信号を入力する。そして、ＣＰＵ６１は、ＯＮ信号を入力しているモジュールＭを認識する。ここで、移動ロボット５０の位置が、隣合うモジュールＭに設けられたセンサＳの検出範囲のオーバーラップ部分にあり、２つのモジュールＭのそれぞれに設けられたセンサＳからＯＮ信号を入力しているならば、ＣＰＵ６１は、当該２台のモジュールＭがＯＮ信号を入力しているモジュールＭであると認識する。

【0040】

続いて、ＣＰＵ６１は、ロボット制御装置５７と通信を行なうことでエンコーダ５３からの検知信号を入力し、入力した検知信号に基づき移動ロボットの進行方向（左または右）を認識する（Ｓ１１０）。そして、ＣＰＵ６１は、Ｓ１０５でＯＮ信号を入力していると認識したモジュールＭから所定数（本実施形態では２）だけ進行方向前方に位置するモジュールＭまでの各モジュールＭを点灯モジュールに決定し、残りのモジュールＭを消灯モジュールに決定する（Ｓ１１５）。点灯モジュールは、発光部Ｌが点灯して、床面Ｆに対して光Ｒを照射するモジュールＭである。消灯モジュールは、発光部Ｌが消灯して、床面Ｆに対して光Ｒを照射しないモジュールＭである。なお、Ｓ１０５において２台のモジュールＭがＯＮ信号を入力しているモジュールＭであると認識した場合には、ＣＰＵ６１は、当該２台のモジュールＭのうち進行方向後方側のモジュールＭから（所定数＋１）だけ進行方向前方に位置するモジュールＭまでの各モジュールＭを点灯モジュールに決定する。

【0041】

そして、ＣＰＵ６１は、点灯モジュールに対して点灯指示を出力し、消灯モジュールに対して消灯指示を出力する（Ｓ１２０）。点灯指示を入力したモジュールＭの制御装置Ｃは、発光部Ｌが既に点灯しているならば点灯状態を維持し、発光部Ｌがまだ点灯していないならば発光部Ｌを点灯させる。消灯指示を入力したモジュールＭの制御装置Ｃは、発光部Ｌが点灯しているならば発光部Ｌを消灯させ、発光部Ｌが既に消灯しているならば消灯状態を維持する。

【0042】

ここで、Ｓ１００で否定判定を行なった場合の処理について説明する。Ｓ１００で否定判定を行なったならば、ＣＰＵ６１は、全てのモジュールを消灯モジュールに決定する（Ｓ１２５）。次に、ＣＰＵ５１は、消灯モジュールに対して消灯指示を出力する（Ｓ１３０）。消灯指示を入力したモジュールＭの制御装置Ｃは、発光部Ｌが点灯しているならば発光部Ｌを消灯させ、発光部Ｌが既に消灯しているならば消灯状態を維持する。Ｓ１２０の後またはＳ１３０の後、ＣＰＵ６１は、本ルーチンを終了する。

【0043】

ここで、図４を用いて、移動ロボット５０が図中右から左に移動している場合のＳ１００～Ｓ１２０の処理の一例について説明する。ＣＰＵ６１は、移動ロボット５０が移動中であると判定したならば（Ｓ１００のＹＥＳ）、まず図４（ａ）に示すように、ＣＰＵ６１は、センサＳからＯＮ信号を入力しているモジュールＭが右から２番目の実装機３０であると認識し（Ｓ１０５）、移動ロボット５０の進行方向として左を取得する（Ｓ１１０）。次に、ＣＰＵ６１は、右から２～４番目の実装機３０までの各モジュールＭを点灯モジュールに決定し、残りのモジュールＭを消灯モジュールに決定する（Ｓ１１５）。そして、ＣＰＵ６１は、点灯モジュールに点灯指示を出力すると共に消灯モジュールに消灯指示を出力する（Ｓ１２０）。これにより、図４（ａ）に示すように、右から２～４番目の実装機３０に設けられた発光部３８が点灯し、床面Ｆに直線状の光Ｒが照射される。

【0044】

ＣＰＵ６１は、Ｓ１００～Ｓ１２０の処理が繰り返し実行されて、図４（ｂ）に示すように、移動ロボット５０が２番目および３番目の実装機３０の間まで移動すると、ＣＰＵ６１は、進行方向前方のモジュールＭ（右から５番目の実装機３０）を追加で点灯モジュールにする（Ｓ１１５）。そして、ＣＰＵ６１は、点灯モジュール（右から２～５番目の実装機３０）に点灯指示を出力すると共に消灯モジュールに消灯指示を出力する（Ｓ１２０）。これにより、図４（ｂ）に示すように、右から２～５番目の実装機３０に設けられた発光部３８が点灯し、床面Ｆに直線状の光Ｒが照射される。

【0045】

ＣＰＵ６１は、Ｓ１００～Ｓ１２０の処理が繰り返し実行されて、図４（ｃ）に示すように、移動ロボット５０が３番目の実装機３０の前方まで移動すると、ＣＰＵ６１は、右から３～５番目の実装機３０を点灯モジュールに決定する（Ｓ１１５）。このとき、ＣＰＵ６１は、進行方向後方のモジュールＭ（右から２番目の実装機３０）を消灯モジュールに決定する。そして、ＣＰＵ６１は、点灯モジュールに点灯指示を出力すると共に消灯モジュールに消灯指示を出力する（Ｓ１２０）。これにより、図４（ｃ）に示すように、右から２番目の実装機３０に設けられた発光部３８は消灯し、右から３～５番目の実装機３０に設けられた発光部３８が点灯し、床面Ｆに直線状の光Ｒが照射される。

【0046】

このように、実装システム１０では、ローダ発光部Ｌは、移動ロボット５０の床面Ｆに、Ｘ軸方向に延びる直線状の光Ｒを照射する。また、実装システム１０では、移動ロボット５０の移動にしたがって、進行方向前方に位置するモジュールＭに設けられた発光部Ｌを順次追加で点灯モジュールに決定する。また、進行方向後方に位置するモジュールＭを順次消灯モジュールに決定する。そして、点灯モジュールに対しては点灯指示を出力し、消灯モジュールに対しては消灯指示を出力する。したがって、移動ロボット５０が進行方向に移動するにしたがって、床面Ｆに照射された直線状の光Ｒも進行方向に移動する。よって、作業者は、検知センサ５４の検知エリアを含む移動ロボット５０の進行方向前方の領域を直感的に把握することができる。これにより、作業者が、誤って移動ロボット５０の監視センサ５４の検出エリアに進入してしまい、移動ロボット５０が停止するような事態を防止することができる。また、発光部Ｌは、移動ロボット５０からではなく、商用電源から電力供給を受けて発光する。そのため、移動ロボット５０に発光部を設けた場合と比べて、移動ロボット５０の電力消費を抑制することができる。移動ロボット５０は、非接触給電コイルから動作に必要な電力を受け取る。非接触給電コイルからは、大きい電力を得にくいため、移動ロボット５０の電力消費を抑制することの意義は大きい。

【0047】

ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。すなわち、実装システム１０が本開示の生産システムに相当し、実装ライン２０が生産ラインに相当し、移動ロボット５０が補給ロボットに相当し、発光部Ｌが光源部に相当する。また、補給処理ルーチンのＳ１０５およびＳ１１０の処理を実行するＣＰＵ６１が取得部に相当し、補給処理ルーチンのＳ１１５およびＳ１２０の処理を実行するＣＰＵ６１が光源制御部に相当する。

【0048】

以上詳説した実装システム１０では、複数のモジュールＭのそれぞれに、移動ロボットの進行方向周辺の領域を床面Ｆに光Ｒ照射する発光部Ｌが設けられている。これにより、作業者は、移動ロボット５０の進行方向周辺の領域を認識し易くなる。また、発光部Ｌは、移動ロボット５０からではなく、商用電源から電力供給を受けて発光するため、移動ロボット５０に発光部を設けた場合と比べて移動ロボット５０の電力消費を抑制することができる。

【0049】

また、実装システム１０は、実装ライン２０に対する移動ロボット５０の位置と、移動ロボット５０の進行方向とを取得し、取得した移動ロボット５０の位置に基づいて移動ロボット５０に対向するモジュールＭを認識し、移動ロボット５０に対向するモジュールＭから、当該モジュールＭよりも所定数だけ移動ロボット５０の進行方向前方にあるモジュールＭまでの各モジュールＭの発光部Ｌを発光させる。これにより、作業者は、進行方向周辺の領域をより認識し易くなる

【0050】

また、実装システム１０では、移動ロボット５０が進行方向に移動するにしたがって、進行方向前方に位置するモジュールＭの発光部Ｌを順次追加で点灯すると共に進行方向後方に位置するモジュールＭの発光部Ｌを順次消灯する。これにより、移動ロボット５０の移動にしたがって、進行方向周辺の領域を照射した光Ｒも移動する。よって、作業者は、進行方向周辺の領域を更に認識し易くなる。

【0051】

また、実装システム１０では、発光部Ｌは、移動ロボット５０に対してモジュールＭとは反対側に、複数のモジュールＭの並び方向に沿った直線状の光を床面Ｆに照射する。これにより、進行方向周辺の領域の境界をモジュールＭの並び方向に沿った直線として表すことができるため、作業者は、進行方向周辺の領域をより一層認識し易くなる。

【0052】

なお、本開示は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。

【0053】

上述した実施形態では、発光制御処理ルーチンのＳ１０５において、ＣＰＵ６１は、センサＳの検出信号に基づいて、実装ライン２０いずれのモジュールＭに設けられているセンＳからＯＮ信号を入力しているかを認識した。しかし、発光制御処理ルーチンのＳ１０５においてＣＰＵ６１は、エンコーダ５３から入力される位置情報に基づいて、移動ロボット５０が実装ライン２０におけるいずれのモジュールＭと対向しているかを認識してもよい。

【0054】

上述した実施形態では、発光制御処理ルーチンのＳ１１５において、Ｓ１０５でセンサＳからＯＮ信号を入力していると認識したモジュールＭから所定数だけ進行方向前方に位置するモジュールＭまでの各モジュールＭを、点灯モジュールに決定した。しかし、Ｓ１０５でセンサＳからＯＮ信号を入力していると認識したモジュールＭから目標モジュールまでの各モジュールＭを点灯モジュールに決定してもよい。あるいは、Ｓ１０５でセンサＳからＯＮ信号を入力していると認識したモジュールＭよりも進行方向前方にある全てモジュールＭを点灯モジュールに決定してもよい。

【0055】

上述した実施形態では、発光部を点灯させるモジュールＭの数を予め定められた数（３または４）にした。しかし、ＣＰＵ６１は、移動ロボット５０の移動スピードを取得し、移動スピードが速い程、発光部Ｌを点灯させるモジュールＭの数を増やしてもよい。

【0056】

上述した実施形態では、実装ライン２０は、フィーダ保管庫４０と、複数の実装機３０とを含むものとした。しかし、実装ライン２０は、基板に対してはんだを印刷する印刷装置や、当該印刷機で基板に印刷されたはんだを検査する印刷検査装置、基板に印刷されたはんだを溶解させるリフロー装置、基板の外観を検査する外観検査装置等を含んでいてもよい。この場合、移動ロボット５０を用いて生産に必要な部材の補給が行なわれる装置に、発光部が設けられるものとしてもよい。

【0057】

上述した実施形態では、移動ロボット５０は、実装ライン２０からの無線給電により、自機の走行等の動作に必要な電力を受け取るものとした。しかし、移動ロボット５０は、バッテリから電力供給を受けて動作するものとしてもよい。この場合、移動ロボット５０の動作時間を延長することができる。移動ロボット５０の電力消費を抑制することができるためである。

【0058】

なお、本明細書では、出願当初の請求項４において「請求項１または２に記載の生産システム」を「請求項１ないし３のいずれか１項に記載の生産システム」に変更した技術思想も開示されている。

【0059】

本開示は、部品を基板上に配置する実装システム等に利用可能である。

【符号の説明】

【0060】

１０ 実装システム、２０ 実装ライン、２２ ヘッド、３０ 実装機、３０Ａ 供給エリア、３１ 基板搬送装置、３２ ヘッド、３３ ヘッド移動機構、３４ コネクタ、３５ Ｘ軸ガイドレール、３６ ロボット検出センサ、３７ 実装制御装置、３８ 発光部、４０ フィーダ保管庫、４０Ａ 保管エリア、４４ コネクタ、４６ ロボット検出センサ、４８ 発光部、５０ 移動ロボット、５１ ロボット移動機構、５２ フィーダ移載機構、５３ エンコーダ、５４ 監視センサ、５５ 走行レール、５７ ロボット制御装置、６０ システム制御装置、６１ ＣＰＵ、６２ ＲＯＭ、６３ ＲＡＭ、６４ ストレージ、１００ フィーダ、Ｃ 制御装置、Ｆ 床面、Ｌ 発光部、Ｍ モジュール、Ｒ 光、Ｓ センサ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】