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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024071171
(43)【公開日】2024-05-24
(54)【発明の名称】マニピュレータ
(51)【国際特許分類】
B25J 5/00 20060101AFI20240517BHJP
B25J 19/06 20060101ALN20240517BHJP
【ＦＩ】
B25J5/00 A
B25J19/06
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022181984
(22)【出願日】2022-11-14
(71)【出願人】
【識別番号】000004695
【氏名又は名称】株式会社ＳＯＫＥＮ
(71)【出願人】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【識別番号】110000648
【氏名又は名称】弁理士法人あいち国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】篠田 圭介
(72)【発明者】
【氏名】大脇 光博
【テーマコード（参考）】
3C707
【Ｆターム（参考）】
3C707AS01
3C707BS09
3C707CS08
3C707CS10
3C707CT05
3C707CV09
3C707CW09
3C707DS01
3C707ES03
3C707FS01
3C707FS08
3C707FT02
3C707KS34
3C707KX03
3C707MS11
3C707MT05
3C707WA16
3C707WL04
(57)【要約】
【課題】作業性を確保しつつ、転倒を防止することができるマニピュレータを提供すること。
【解決手段】マニピュレータ１は、走行体２と、走行体２に接続されたアーム部３と、を備える。アーム部３は、移動対象物１０を保持する保持部３１を有する。また、アーム部３は、走行体２に対して保持部３１を移動させることができるよう構成されている。また、マニピュレータ１は、マニピュレータ１に下方向Ｚ１の力を作用させる作用部４を備える。
【選択図】図１
【解決手段】マニピュレータ１は、走行体２と、走行体２に接続されたアーム部３と、を備える。アーム部３は、移動対象物１０を保持する保持部３１を有する。また、アーム部３は、走行体２に対して保持部３１を移動させることができるよう構成されている。また、マニピュレータ１は、マニピュレータ１に下方向Ｚ１の力を作用させる作用部４を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行体（２）と、
該走行体に接続されたアーム部（３）と、を備えたマニピュレータ（１）であって、
上記アーム部は、移動対象物（１０）を保持する保持部（３１）を有すると共に、上記走行体に対して上記保持部を移動させることができるよう構成されており、
上記マニピュレータに下方向（Ｚ１）の力（Ｆ１）を作用させる作用部（４）を備える、マニピュレータ。
該走行体に接続されたアーム部（３）と、を備えたマニピュレータ（１）であって、
上記アーム部は、移動対象物（１０）を保持する保持部（３１）を有すると共に、上記走行体に対して上記保持部を移動させることができるよう構成されており、
上記マニピュレータに下方向（Ｚ１）の力（Ｆ１）を作用させる作用部（４）を備える、マニピュレータ。
【請求項2】
上記作用部と、上記走行体が走行する床（１１）との距離を調整する距離調整部（５）を有する、請求項１に記載のマニピュレータ。
【請求項3】
上記作用部は、真空ポンプ（４１）と、該真空ポンプに接続された吸引部（４２）とを有し、上記作用部は、上記吸引部によって、上記走行体が走行する床（１１）を吸引することにより、上記マニピュレータに下方向の力を作用させる、請求項１又は２に記載のマニピュレータ。
【請求項4】
上記作用部、及び上記走行体が走行する床（１１）は、それぞれ磁性体を有し、上記作用部と上記床とが磁力によって互いに引き付けられることにより、上記作用部は上記マニピュレータに下方向の力を作用させる、請求項１又は２に記載のマニピュレータ。
【請求項5】
上記作用部は、上記マニピュレータの外部に上方向（Ｚ２）の力（Ｆ２）を作用させることにより、上記マニピュレータに下方向の力を作用させる、請求項１に記載のマニピュレータ。
【請求項6】
所定のタイミングにて上記マニピュレータに下方向の力を作用させるよう上記作用部を制御する制御部（１４）と、上記マニピュレータに作用する下方向の力を計測する計測センサ（１３）と、を備え、上記作用部は、上記制御部が送信した作動信号を受けたときに、作動するよう構成されており、
上記制御部が上記作用部に上記作動信号を送信した際に、上記計測センサによって計測された値であるセンサ計測値が所定の値未満であるとき、上記マニピュレータの少なくとも一部の動きを停止させる停止部（１５）、
及び、上記制御部が上記作用部に上記作動信号を送信した際に、上記センサ計測値が所定の値未満であるとき、異常状態であると判断すると共に、上記異常状態であることを報知対象に報知する状態報知部（１６）、のうち、少なくとも一つを備える、請求項１又は２に記載のマニピュレータ。
上記制御部が上記作用部に上記作動信号を送信した際に、上記計測センサによって計測された値であるセンサ計測値が所定の値未満であるとき、上記マニピュレータの少なくとも一部の動きを停止させる停止部（１５）、
及び、上記制御部が上記作用部に上記作動信号を送信した際に、上記センサ計測値が所定の値未満であるとき、異常状態であると判断すると共に、上記異常状態であることを報知対象に報知する状態報知部（１６）、のうち、少なくとも一つを備える、請求項１又は２に記載のマニピュレータ。
【請求項7】
上記作用部は、上記マニピュレータの外部に設けられた支持部（１２）に支持させることが可能な被支持部（４３）を有し、上記支持部に上記被支持部を支持させることにより、上記被支持部に下方向の力を作用させる、請求項１に記載のマニピュレータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、マニピュレータに関する。
【背景技術】
【0002】
例えば、特許文献１に開示されているように、車両と、車両に取付けられたマニピュレータアームとからなるマニピュレータが知られている。特許文献１に記載のマニピュレータは、作業スペースが狭く、かつ床の耐荷重の小さい作業現場で使用できるよう、小型軽量化を図ると共に、マニピュレータの重心が車両を中心とする所定領域内に位置するように車両を移動させることにより、転倒防止を図っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開平０５－００４１７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１に記載のマニピュレータは、小型軽量化を図っているため、車両を支持している複数の支持点、つまり複数の車輪の接地部分に囲まれた領域が狭くなりやすく、上記所定領域が狭くなりやすい。また、特許文献１に記載のマニピュレータは、マニピュレータアームによってワークを把持する際、マニピュレータの重心が上記所定領域内に位置するように車両を移動させるため、マニピュレータアームの姿勢が制限されやすい。それゆえ、特許文献１に記載のマニピュレータは、作業性確保の観点から、改善の余地があるといえる。
【0005】
本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、作業性を確保しつつ、転倒を防止することができるマニピュレータを提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一態様は、走行体（２）と、
該走行体に接続されたアーム部（３）と、を備えたマニピュレータ（１）であって、
上記アーム部は、移動対象物（１０）を保持する保持部（３１）を有すると共に、上記走行体に対して上記保持部を移動させることができるよう構成されており、
上記マニピュレータに下方向（Ｚ１）の力（Ｆ１）を作用させる作用部（４）を備える、マニピュレータにある。
該走行体に接続されたアーム部（３）と、を備えたマニピュレータ（１）であって、
上記アーム部は、移動対象物（１０）を保持する保持部（３１）を有すると共に、上記走行体に対して上記保持部を移動させることができるよう構成されており、
上記マニピュレータに下方向（Ｚ１）の力（Ｆ１）を作用させる作用部（４）を備える、マニピュレータにある。
【発明の効果】
【0007】
上記マニピュレータは作用部を備える。それゆえ、移動対象物を保持した保持部をアーム部によって移動させた際や、保持部が移動対象物を保持した際の転倒を防止することができる。その結果、作業性を確保しつつ、転倒を防止することができる。
【0008】
以上のごとく、上記態様によれば、作業性を確保しつつ、転倒を防止することができるマニピュレータを提供することができる。
なお、特許請求の範囲及び課題を解決する手段に記載した括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであり、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
なお、特許請求の範囲及び課題を解決する手段に記載した括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであり、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】実施形態１における、マニピュレータの外観図。
【図2】実施形態１における、マニピュレータに作用する下方向の力と、床に作用する上方向の力とを示す図。
【図3】実施形態２における、マニピュレータの外観図。
【図4】実施形態２における、作用部付近の外観図であって、距離調整部によって作用部を床に当接させた様子を示す図。
【図5】実施形態２における、マニピュレータに作用する下方向の力と、床に作用する上方向の力とを示す図。
【図6】実施形態３における、作用部付近の外観図。
【図7】実施形態４における、作用部付近の外観図。
【図8】実施形態５における、作用部付近の外観図。
【図9】実施形態５における、作用部付近の外観図であって、距離調整部によって作用部と床との間の距離を調整した後の図。
【図10】実施形態６における、作用部付近の外観図。
【図11】実施形態６における、作用部付近の外観図であって、距離調整部によって作用部と床との間の距離を調整した後の図。
【図12】実施形態７における、作用部付近の外観図。
【図13】実施形態７における、作用部付近の外観図であって、距離調整部によって作用部と床との間の距離を調整した後の図。
【図14】実施形態８における、作用部付近の外観図であって、距離調整部によって作用部を床に当接させた様子を示す図。
【図15】実施形態８における、異常状態と正常状態とを示すグラフ。
【図16】実施形態８における、停止部によってアーム部の動作を制御するときのフローチャート。
【図17】実施形態８における、状態報知部によって異常状態の報知を制御するときのフローチャート。
【図18】実施形態９における、マニピュレータの外観図。
【図19】実施形態１０における、マニピュレータの外観図。
【図20】実施形態１１における、マニピュレータの外観図。
【図21】実施形態１２における、マニピュレータの外観図。
【図22】実施形態１３における、作用部付近の外観図。
【図23】実施形態１３における、被支持部に作用する下方向の力と、支持部に作用する上方向の力とを示す図。
【図24】実施形態１４における、作用部付近の外観図。
【図25】実施形態１４における、被支持部に作用する下方向の力と、支持部に作用する上方向の力とを示す図。
【図26】実施形態１５における、マニピュレータの外観図。
【図27】実施形態１６における、作用部付近の外観図。
【図28】実施形態１７における、作用部付近の外観図。
【図29】実施形態１８における、作用部付近の外観図。
【発明を実施するための形態】
【0010】
（実施形態１）
マニピュレータに係る実施形態について、図１、図２を参照して説明する。
本形態のマニピュレータ１は、図１、図２に示すごとく、走行体２と、走行体２に接続されたアーム部３と、を備える。アーム部３は、移動対象物１０を保持する保持部３１を有すると共に、走行体２に対して保持部３１を移動させることができるよう構成されている。また、マニピュレータ１は、マニピュレータ１に下方向Ｚ１の力Ｆ１を作用させる作用部４を備える。
マニピュレータに係る実施形態について、図１、図２を参照して説明する。
本形態のマニピュレータ１は、図１、図２に示すごとく、走行体２と、走行体２に接続されたアーム部３と、を備える。アーム部３は、移動対象物１０を保持する保持部３１を有すると共に、走行体２に対して保持部３１を移動させることができるよう構成されている。また、マニピュレータ１は、マニピュレータ１に下方向Ｚ１の力Ｆ１を作用させる作用部４を備える。
【0011】
本形態のマニピュレータ１は、例えば、工場、倉庫、病院、スーパーマーケット等における、移動の対象となる物である移動対象物１０の搬送等の手段として用いることができる。
【0012】
また、本明細書において、重力方向に平行な方向を上下方向Ｚという。また、上下方向Ｚにおける、重力方向を下方向Ｚ１とし、その反対側を上方向Ｚ２という。
【0013】
マニピュレータ１は、走行体２によって移動できるよう構成されている。走行体２は、筐体２２と、複数の車輪２１とを備えている。筐体２２の下端部に車輪２１が設けられている。また、走行体２は、筐体２２の内側に、車輪２１を駆動させる駆動部（図示略）を備える。駆動部は、例えば、モーターとすることができる。マニピュレータ１は、走行体２によって、床１１の上を任意の方向へ移動することができる。
【0014】
図１に示すごとく、走行体２の上端部には、アーム部３が接続されている。アーム部３は、基部３２と第１アーム部３３と第２アーム部３４と保持部３１とを有する。基部３２は、走行体２の上端部に接続されている。第１アーム部３３の一端は基部３２に接続されており、第１アーム部３３の他端は、第２アーム部３４の一端に接続している。第２アーム部３４の他端には保持部３１が接続されている。
【0015】
基部３２と第１アーム部３３との互いの接続部、第１アーム部３３と第２アーム部３４との互いの接続部、第２アーム部３４と保持部３１との互いの接続部には、それぞれ、関節部３０２、３０３、３０４が設けられている。関節部３０２が設けられていることにより、第１アーム部３３は、基部３２に対し、任意の方向に回動および屈曲することができる。第２アーム部３４は、関節部３０３によって、第１アーム部３３に対し、任意の方向に回動および屈曲することができる。また、保持部３１は、関節部３０４によって、第２アーム部３４に対し、任意の方向に回動および屈曲することができる。これにより、マニピュレータ１は、走行体２に対し、保持部３１を任意の方向に移動させることができる。
【0016】
それぞれの関節部３０２、３０３、３０４には、第１アーム部３３、第２アーム部３４、及び保持部３１を回動及び屈曲させるためのアクチュエータ（図示略）が設けられている。アクチュエータは、モーター（図示略）等によって構成されている。
【0017】
また、走行体２と基部３２との間には接続部３０１が設けられている。接続部３０１は、基部３２が、走行体２に対し、回動可能となるように構成されている。接続部３０１には、走行体２に対し基部３２を回動させるアクチュエータ（図示略）が設けられている。
【0018】
本形態において、保持部３１は、一対の指部３１１を備える。保持部３１は、移動対象物１０を一対の指部３１１によって把持できるよう構成されている。
【0019】
また、本形態において、走行体２の下端部には、作用部４が設けられている。作用部４は、真空ポンプ４１と、真空ポンプ４１に接続された吸引部４２とを有する。作用部４は、吸引部４２によって、走行体２が走行する床１１を吸引することにより、マニピュレータ１に下方向Ｚ１の力Ｆ１を作用させる。
【0020】
作用部４は、真空ポンプ４１が発生させる負圧によって、吸引部４２を床１１に吸着させることができる。吸引部４２における床１１と接する部分の材質は、例えば、ナイロン、ニトリルゴム、シリコーンゴム等とすることができる。本形態において、吸引部４２における床１１と接する部分の材質は、ナイロンである。
【0021】
本形態において、作用部４は、常に、マニピュレータ１に下方向Ｚ１の力Ｆ１を作用させるわけではなく、保持部３１により移動対象物１０を保持する場合や、アーム部３を伸展させる場合など、所定のタイミングにてマニピュレータ１に下方向Ｚ１の力Ｆ１を作用させる。
【0022】
また、作用部４がマニピュレータ１に作用させる下方向Ｚ１の力Ｆ１とは、作用部４がマニピュレータ１に作用させる力のうち、下方向Ｚ１の力Ｆ１の成分を意味する。そのため、例えば、作用部４が、マニピュレータ１に対し、上下方向Ｚに対して傾斜した方向の力を作用させることにより、マニピュレータ１に下方向Ｚ１の力Ｆ１を作用させることもできる。
【0023】
また、マニピュレータ１は、アーム部３による移動対象物１０の把持、及び走行体２によるマニピュレータ１の移動を、自律して行うよう構成されている。マニピュレータ１は、マニピュレータ１の動作の制御を行う制御部１４と、ステレオカメラ等の検知センサ（図示略）とを有する。マニピュレータ１は、制御部１４によって、アーム部３の動作や走行体２の制御を行う。また、マニピュレータ１は、検知センサによって移動対象物１０やその他の外部を検知することができる。制御部１４は、プロセッサとメモリとを備えている。
【0024】
次に、マニピュレータ１が、移動対象物１０を搬送する場合の具体例について説明する。マニピュレータ１は、まず、自律的に移動を開始し、移動対象物１０が載置された棚（図示略）に向かうと共に、その棚の近傍にて停止する。
【0025】
次に、作用部４を作動させる。つまり、真空ポンプ４１によって負圧を発生させることにより、吸引部４２を床１１に吸着させる。その結果、図２に示すごとく、床１１が吸引部４２に吸引されることにより、床１１の一部に、上方向Ｚ２の力Ｆ２が作用する。つまり、作用部４は、床１１に対し、重力方向とは反対側の方向の力を作用させる。その結果、床１１からの反作用により、マニピュレータ１に作用する下方向Ｚ１の力が増大する。つまり、マニピュレータ１に作用する下方向Ｚ１の力として、重力に、作用部４がマニピュレータ１に作用させる下方向Ｚ１の力Ｆ１が加わる。
【0026】
その後、マニピュレータ１は、移動対象物１０へ向けてアーム部３を伸展させることにより、保持部３１を移動対象物１０に近づける。次いで、保持部３１の一対の指部３１１によって移動対象物１０を把持する。その後、マニピュレータ１の重心を走行体２の中心に近づかせるため、移動対象物１０を把持した保持部３１を、走行体２の中心に近づくようにアーム部３を屈曲させる。
【0027】
マニピュレータ１は、アーム部３を屈曲させた後、作用部４を停止させる。つまり、吸引部４２による床１１の吸引を停止する。その後、マニピュレータ１は、移動対象物１０の搬送先まで自律的に移動する。マニピュレータ１は、搬送先に到着した後、走行体２を停止させると共に、再び作用部４を作動させる。その後、マニピュレータ１は、搬送先の棚へ向けてアーム部３を伸展させ、移動対象物１０を搬送先に載置する。
【0028】
次に、本形態の作用効果を説明する。
上記マニピュレータ１は作用部４を備える。それゆえ、移動対象物１０を保持した保持部３１をアーム部３によって移動させた際や、保持部３１が移動対象物１０を保持した際の転倒を防止することができる。その結果、作業性を確保しつつ、転倒を防止することができる。
上記マニピュレータ１は作用部４を備える。それゆえ、移動対象物１０を保持した保持部３１をアーム部３によって移動させた際や、保持部３１が移動対象物１０を保持した際の転倒を防止することができる。その結果、作業性を確保しつつ、転倒を防止することができる。
【0029】
マニピュレータ１は、移動対象物１０の保持やアーム部３の伸展によって重心が移動する。ここで、本形態のマニピュレータ１は、移動対象物１０の保持やアーム部３を伸展させる際、作用部４を作動させ、マニピュレータ１に下方向Ｚ１の力を作用させることができる。そのため、アーム部３の伸展等によって、マニピュレータ１の重心が移動したとしても、転倒を抑制することができる。つまり、移動対象物１０を保持したまま、アーム部３を伸展させた場合や、重量が比較的大きい移動対象物１０を保持した場合であっても、転倒を防止することができる。その結果、作業性を確保しつつ、転倒を防止することができる。
【0030】
また、マニピュレータ１が作用部４を備えるため、マニピュレータ１を小型化させた場合であっても、転倒を防止しやすい。それゆえ、マニピュレータ１の小型化を図りつつ、転倒を防止することができる。そのため、比較的狭い場所であっても、移動及び作業を行うことが可能となり、工場、病院などにおいて、マニピュレータ１を人と協働させやすい。その結果、作業性を向上させることができる。
【0031】
また、作用部４が、マニピュレータ１に下方向Ｚ１の力Ｆ１を作用させることにより、走行体２の筐体２２を床１１に近づけることができる。それゆえ、マニピュレータ１の重心が下側に移動しやすい。それゆえ、マニピュレータ１の転倒を一層防止しやすい。
【0032】
作用部４は、真空ポンプ４１と吸引部４２とを有する。また、作用部４は、吸引部４２によって床１１を吸引することにより、マニピュレータ１に下方向Ｚ１の力Ｆ１を作用させる。それゆえ、マニピュレータ１の転倒を確実に防止することができる。その結果、作業性を確保しつつ、転倒を確実に防止することができる。
【0033】
以上のごとく、本形態によれば、作業性を確保しつつ、転倒を防止することができるマニピュレータ１を提供することができる。
【0034】
実施形態１において、マニピュレータ１は、移動する際、作用部４を停止させる。ただし、マニピュレータは、作用部を作動させた状態のまま、移動する構成とすることもできる。つまり、吸引部を床に吸着させた状態にて、走行体を走行させることができる。この場合、吸引部における床と接する部分の材質を、摩擦係数が比較的小さいナイロン等の樹脂系素材とすることにより、マニピュレータの移動性を確保することができる。また、マニピュレータが走行する際、作用部の吸引力を調整し、移動対象物を把持するときの吸引力よりも、吸引力を低下させることにより、マニピュレータの移動性を確実に確保しつつ、移動中のマニピュレータの転倒を防止することができる。
【0035】
【0036】
【0037】
距離調整部５は、走行体２の筐体２２内に設けられている。本形態において、距離調整部５は、モーター等を備えたアクチュエータである。距離調整部５の下端部には、作用部４が固定されている。距離調整部５は、図３、図４に示すごとく、作用部４を上下方向Ｚに移動させることにより、作用部４と床１１との間の距離を調整する。
【0038】
次に、マニピュレータ１が移動対象物１０を搬送する場合の具体例について説明する。
マニピュレータ１は、まず、移動対象物１０が載置された棚（図示略）に向かうと共に、その棚の近傍にて停止する。
マニピュレータ１は、まず、移動対象物１０が載置された棚（図示略）に向かうと共に、その棚の近傍にて停止する。
【0039】
次に、マニピュレータ１は、距離調整部５を作動させ、図４に示すごとく、作用部４を下方向Ｚ１に移動させる。これにより、作用部４の吸引部４２と床１１とを互いに当接させる。その後、作用部４を作動させ、図５に示すごとく、マニピュレータ１に下方向Ｚ１の力Ｆ１を作用させる。
【0040】
次に、マニピュレータ１は、アーム部３を伸展させると共に、保持部３１によって移動対象物１０を把持する。その後、マニピュレータ１は、移動対象物１０を把持したまま、アーム部３を屈曲させ、アーム部３を元の位置に戻した後、作用部４を停止させる。次に、距離調整部５を作動させることにより、図３に示すごとく、作用部４を上方向Ｚ２に移動させ、吸引部４２を床１１から離す。その後、マニピュレータ１は、搬送先まで自律的に移動する。つまり、マニピュレータ１は、吸引部４２が床１１から充分に離れた状態にて移動を行う。
【0041】
マニピュレータ１は、搬送先に到着した後、停止する。そして、図４に示すごとく、距離調整部５によって、作用部４を下方向Ｚ１に移動させると共に、作用部４を作動させる。その後、マニピュレータ１は、搬送先へ向けてアーム部３を伸展させ、移動対象物１０を搬送先に載置する。
その他は、実施形態１と同様である。なお、実施形態２以降において用いた符号のうち、既出の実施形態において用いた符号と同一のものは、特に示さない限り、既出の実施形態におけるものと同様の構成要素等を表す。
その他は、実施形態１と同様である。なお、実施形態２以降において用いた符号のうち、既出の実施形態において用いた符号と同一のものは、特に示さない限り、既出の実施形態におけるものと同様の構成要素等を表す。
【0042】
マニピュレータ１は距離調整部５を有する。それゆえ、例えば、車輪２１の外径が大きく、作用部４を設置した走行体２の筐体２２と床１１との間の距離が大きい場合であっても、距離調整部５によって作用部４と床１１との間の距離を小さくすることができる。これにより、マニピュレータ１に下方向Ｚ１の力Ｆ１を確実に作用させることができる。その結果、マニピュレータ１の転倒を確実に防止することができる。また、マニピュレータ１が移動する際、距離調整部５によって、作用部４を床１１から充分に離すことにより、マニピュレータ１の移動性を確実に確保することができる。その結果、作業性を確実に確保することができる。
【0043】
また、距離調整部５によって、吸引部４２と床１１とを確実に、互いに当接させることができる。そのため、マニピュレータ１に下方向Ｚ１の強い力Ｆ１を作用させることができる。その結果、マニピュレータ１の転倒を一層防止することができる。
【0044】
マニピュレータ１は、距離調整部５を作動させ、作用部４を下方向Ｚ１に移動させる。それゆえ、マニピュレータ１の重心を下方向Ｚ１に移動させることができる。その結果、マニピュレータ１の転倒を一層防止することができる。
その他、実施形態１と同様の作用効果を有する。
その他、実施形態１と同様の作用効果を有する。
【0045】
（実施形態３）
本形態は、図６に示すごとく、磁力によってマニピュレータ１に下方向Ｚ１の力Ｆ１を作用させる形態である。
本形態は、図６に示すごとく、磁力によってマニピュレータ１に下方向Ｚ１の力Ｆ１を作用させる形態である。
【0046】
本形態において、作用部４及び床１１は、それぞれ磁性体を有する。作用部４と床１１とが磁力によって互いに引き付けられることにより、作用部４はマニピュレータ１に下方向Ｚ１の力Ｆ１を作用させる。
【0047】
本形態において、作用部４は電磁コイル４４である。電磁コイル４４は、走行体２の下端部に設置されている。電磁コイル４４は、上下方向Ｚにおいて、床１１から離れた位置に設置される。電磁コイル４４は、磁性体としての鉄心（図示略）と、鉄心の周りに導線を巻回してなるコイル部（図示略）とを有する。
【0048】
また、床１１は、例えば、鉄、フェライト、ネオジム磁石等の磁性体とすることができる。本形態において、床１１は鉄板からなる。マニピュレータ１は、電磁コイル４４のコイル部に通電することにより、電磁コイル４４と床１１とが互いに引き合う磁力を発生させる。これにより、マニピュレータ１に下方向Ｚ１の力Ｆ１が作用する。
【0049】
次に、本形態のマニピュレータ１による移動対象物１０の搬送について説明する。
まず、マニピュレータ１は、移動対象物１０が載置された棚の近傍に移動した後、作用部４である電磁コイル４４に通電することにより、作用部４と床１１とを磁力によって互いに引き付けさせる。これにより、マニピュレータ１に下方向Ｚ１の力Ｆ１が作用する。その後、マニピュレータ１は、アーム部３を伸展させ、移動対象物１０を保持する。
まず、マニピュレータ１は、移動対象物１０が載置された棚の近傍に移動した後、作用部４である電磁コイル４４に通電することにより、作用部４と床１１とを磁力によって互いに引き付けさせる。これにより、マニピュレータ１に下方向Ｚ１の力Ｆ１が作用する。その後、マニピュレータ１は、アーム部３を伸展させ、移動対象物１０を保持する。
【0050】
次に、マニピュレータ１は、アーム部３を屈曲させ、アーム部３を元の位置に戻した後、作用部４への通電を停止し、作用部４と床１１とを互いに引き付ける磁力の発生を停止する。その後、マニピュレータ１は、搬送先へ向かって移動し、搬送先の近傍に停止する。そして、再び作用部４に通電することにより、マニピュレータ１に下方向Ｚ１の力Ｆ１を作用させる。その後、マニピュレータ１は、搬送先に移動対象物１０を載置して搬送を終える。
その他は、実施形態１と同様である。
その他は、実施形態１と同様である。
【0051】
本形態において、作用部４及び床１１は、それぞれ磁性体を有する。そして、作用部４と床１１とが磁力によって互いに引き付けられることにより、作用部４はマニピュレータ１に下方向Ｚ１の力Ｆ１を作用させる。それゆえ、マニピュレータ１の転倒を確実に防止することができる。
【0052】
また、作用部４は電磁コイル４４からなる。それゆえ、電磁コイル４４への通電を調整することにより、磁力の発生の調整を迅速かつ容易に行うことができる。それゆえ、作業性を一層向上させることができる。
【0053】
また、作用部４は電磁コイル４４であるため、作用部４が床１１から離れた状態であっても、マニピュレータ１に下方向Ｚ１の力Ｆ１を充分に作用させることができる。それゆえ、作用部４と床１１との間の距離を調整することなく、作用部４を作動させやすい。その結果、作業性を一層向上させることができる。
その他、実施形態１と同様の作用効果を有する。
その他、実施形態１と同様の作用効果を有する。
【0054】
実施形態３において、作用部４は電磁コイル４４であると共に、床１１は磁性体の鉄板からなる。ただし、作用部を電磁コイルにすると共に、床に電磁コイルを設置し、双方の電磁コイルに通電することにより、マニピュレータに下方向の力を作用させる構成とすることもできる。
【0055】
実施形態３において、マニピュレータ１は、走行体２によって走行する際に、電磁コイルへの通電を停止させる。ただし、マニピュレータは、電磁コイルに通電し、磁力を発生させたまま、走行体によって走行する構成とすることもできる。この場合、例えば、重量が比較的大きい移動対象物を搬送する際、移動中のマニピュレータの転倒を確実に防止することができる。
【0056】
（実施形態４）
本形態は、図７に示すごとく、床１１に電磁コイル１１１が設置された形態である。
本形態は、図７に示すごとく、床１１に電磁コイル１１１が設置された形態である。
【0057】
作用部４は、走行体２の下端部に設置されている。本形態において、作用部４は、例えば、鉄、フェライト、ネオジム磁石等の磁性体からなる。
【0058】
本形態のマニピュレータ１は、移動対象物１０を搬送する際、移動対象物１０が載置された棚に向かって移動すると共に、棚の近傍の床１１に設置された電磁コイル１１１を認識し、作用部４が電磁コイル１１１の上方に位置するように停止する。その後、例えば、マニピュレータ１の制御部１４からの指令により、床１１に設置された電磁コイル１１１を通電する。これにより、作用部４と電磁コイル１１１との間に、互いに引き合う磁力を発生させ、マニピュレータ１に下方向Ｚ１の力Ｆ１を作用させる。その後、マニピュレータ１は、アーム部３を伸展させ、移動対象物１０を保持する。
【0059】
次に、マニピュレータ１は、アーム部３を屈曲させ、アーム部３を元の位置に戻す。その後、マニピュレータ１の制御部１４から電磁コイル１１１に指令を送り、電磁コイル１１１への通電を停止し、磁力の発生を停止する。これにより、作用部４と床１１とを互いに引き付ける磁力の発生を停止する。
その他の構成及び作用効果は、実施形態３と同様である。
その他の構成及び作用効果は、実施形態３と同様である。
【0060】
実施形態４において、作用部４は、走行体２の下端部に設置されている。ただし、例えば、走行体の筐体を鉄等からなる磁性体とすることにより、走行体の筐体と床に設置された電磁コイルとが磁力によって互いに引き付けられる構成とすることができる。この場合、走行体の筐体が作用部となる。
【0061】
【0062】
図８、図９に示すごとく、作用部４である電磁コイル４４は、距離調整部５の下端部に固定されている。本形態の距離調整部５は、実施形態２の距離調整部５と同様の構成を有する。距離調整部５は、作用部４が固定された下端部を上下方向Ｚに移動させることにより、作用部４と床１１との間の距離を調整する。
その他は、実施形態３と同様である。
その他は、実施形態３と同様である。
【0063】
マニピュレータ１は、作用部４である電磁コイル４４と、距離調整部５とを備える。それゆえ、電磁コイル４４と床１１との間の距離を調整することができる。そのため、移動対象物１０を保持する際、図９に示すごとく、距離調整部５によって、作用部４と、磁性体からなる床１１との間の距離を小さくすることにより、作用部４と床１１とを互いに強く引き付けさせることができる。その結果、マニピュレータ１に作用する下方向Ｚ１の力Ｆ１を大きくすることができる。
その他、実施形態３と同様の作用効果を有する。
その他、実施形態３と同様の作用効果を有する。
【0064】
【0065】
本形態において、走行体２の筐体２２内には、複数のアクティブサスペンションが設けられている。距離調整部５であるアクティブサスペンションは、例えば、油圧や空気圧などで上下方向Ｚに伸縮できるよう構成されている。マニピュレータ１は、図１０、図１１に示すごとく、アクティブサスペンションの伸縮により、作用部４と床１１との間を調整するよう構成されている。つまり、アクティブサスペンションを収縮させることにより、走行体２を床１１に近づける。これにより、作用部４と床１１との間の距離を小さくすることができる。
その他の構成及び作用効果は、実施形態３と同様である。
その他の構成及び作用効果は、実施形態３と同様である。
【0066】
【0067】
本形態において、車輪２１は、図１２、図１３に示すごとく、ホイール部２１１とタイヤ部２１２とを有する。ホイール部２１１は、例えば、アクチュエータを用いることによって、図１２、図１３に示すごとく、所定の２種類の形状に変形できるよう構成されている。また、タイヤ部２１２は、ゴム等の、ゴム弾性を備えた素材からなる。タイヤ部２１２は、ホイール部２１１の変形に追随して形状が変形する。
【0068】
車輪２１が変形することにより、作用部４と床１１との間の距離が変化する。つまり、車輪２１の中心軸に沿った方向から見たときの車輪２１の形状が、図１２に示すごとく、略円形状である場合と比較し、図１３に示すように略三角形状であるとき、作用部４と床１１との間の距離が小さくなっている。つまり、車輪２１は、距離調整部５でもある。
その他は、実施形態３と同様である。
その他は、実施形態３と同様である。
【0069】
本形態において、車輪２１は、所定の２種類の形状に変形できるよう構成されている。そのため、車輪２１の形状を変更させることにより、作用部４と床１１との間の距離を調整することができる。それゆえ、保持部３１によって移動対象物１０を保持する際、車輪２１の形状を変更させると共に、作用部４を作動させることにより、マニピュレータ１に作用する下方向Ｚ１の力Ｆ１を大きくすることができる。その結果、転倒を一層防止することができる。
【0070】
また、車輪２１の形状の変形によって、マニピュレータ１の重心を下側に移動させることができる。それゆえ、マニピュレータ１の転倒を、より一層防止することができる。
その他、実施形態３と同様の作用効果を有する。
その他、実施形態３と同様の作用効果を有する。
【0071】
【0072】
マニピュレータ１は、図１４に示すごとく、制御部１４と、計測センサ１３と、を備える。制御部１４は、所定のタイミングにてマニピュレータ１に下方向Ｚ１の力Ｆ１を作用させるよう作用部４を制御する。計測センサ１３は、マニピュレータ１に作用する下方向Ｚ１の力Ｆ１を計測する。また、作用部４は、制御部１４が送信した作動信号を受けたときに、作動するよう構成されている。
【0073】
また、マニピュレータ１は、停止部１５及び状態報知部１６のうち、少なくとも一つを備える。停止部１５は、制御部１４が作用部４に作動信号を送信した際に、計測センサ１３によって計測された値であるセンサ計測値が所定の値未満であるとき、マニピュレータ１の少なくとも一部の動きを停止させる。状態報知部１６は、制御部１４が作用部４に作動信号を送信した際に、センサ計測値が所定の値未満であるとき、異常状態であると判断すると共に、異常状態であることを報知対象に報知する。本形態において、マニピュレータ１は、停止部１５及び状態報知部１６の双方を備える。また、本形態において、状態報知部１６の報知対象は、マニピュレータ１と協働する作業者である。
【0074】
本形態において、計測センサ１３は、マニピュレータ１の重量を測定するセンサである。計測センサ１３は、マニピュレータ１に作用する下方向Ｚ１の力である重力と、作用部４が発生させる力との双方を計測する。計測センサ１３は、走行体２に設けられている。計測センサ１３は、例えば、走行体２の車輪２１、車軸、サスペンション等に組み付けることができる。
【0075】
制御部１４は、センサ計測値を取得するよう構成されている。そして、制御部１４は、作用部４に作動信号を送信した際に、センサ計測値が所定の値未満であるとき、アーム部３の動きを停止させると共に、異常状態であると判断する。つまり、制御部１４は、停止部１５及び状態報知部１６の一部でもある。
【0076】
具体的には、制御部１４が作動信号を送信することにより、図１５に示すごとく、作用部４が停止状態から作動状態に切り替わり、センサ計測値が増加する。このとき、作用部４が正常に作動した場合、センサ計測値は、図１５の破線にて示したグラフのように、予め定めた基準値を上回る。一方、例えば、作用部４の吸引部４２が異物を吸着した場合、センサ計測値は、図１５の実線にて示したグラフのように、予め定めた基準値を下回ることがある。この場合、制御部１４は、異常状態と判断し、アーム部３の動きを停止させる。
【0077】
次に、図１６に示したフローチャートに基づいて、アーム部３の動作を停止する制御を行う場合の説明を行う。まず、ステップＳ１１に示すように、作用部４を作動させる。その後、計測センサ１３は、ステッＳ１２にて、マニピュレータ１の荷重を複数回計測する。
【0078】
次に、ステップＳ１３において、制御部１４は、複数回計測したマニピュレータ１の荷重の平均値が、基準値を上回るか否か判断する。ここで、制御部１４は、マニピュレータ１の荷重の平均値が、基準値を上回る場合、正常であると判断し、アーム部３の動作を停止させることなく、制御を終了する。一方、ステップＳ１３において、マニピュレータ１の荷重の平均値が、基準値以下である場合、ステップＳ１４へと進み、停止部１５である制御部１４は、アーム部３の動作を停止させる。その後、異常状態が解消するまで、アーム部３の動作を停止させた状態を維持する。
【0079】
また、本形態において、状態報知部１６は、図１４に示すごとく、スピーカー（図示略）とディスプレイ１６１とを有する。状態報知部１６は、異常状態であると判断したとき、報知対象であるマニピュレータ１の周囲の作業者に異常状態を伝えるため、スピーカーから異常状態である旨の音を発すると共に、ディスプレイ１６１に異常状態である旨の画像を表示する。
【0080】
次に、図１７に示したフローチャートに基づいて、異常状態を報知する制御を行う場合の説明を行う。
ステップＳ２１、Ｓ２２は、図１６に示したフローチャートのＳ１１、Ｓ１２と同様の内容を行う。そして、ステップＳ２３において、制御部１４は、マニピュレータ１の荷重の平均値が、基準値を上回る場合、正常であると判断し、異常状態を報知することなく、制御を終了する。一方、ステップＳ２３において、マニピュレータ１の荷重の平均値が、基準値以下である場合、ステップＳ２４へと進む。そして、状態報知部１６は、報知対象である作業者に異常状態を伝えるため、スピーカーから音を発すると共に、ディスプレイ１６１に画像を表示する。その後、異常状態が解消するまで、状態報知部１６は、スピーカー及びディスプレイ１６１を作動させる。
その他は、実施形態２と同様である。
ステップＳ２１、Ｓ２２は、図１６に示したフローチャートのＳ１１、Ｓ１２と同様の内容を行う。そして、ステップＳ２３において、制御部１４は、マニピュレータ１の荷重の平均値が、基準値を上回る場合、正常であると判断し、異常状態を報知することなく、制御を終了する。一方、ステップＳ２３において、マニピュレータ１の荷重の平均値が、基準値以下である場合、ステップＳ２４へと進む。そして、状態報知部１６は、報知対象である作業者に異常状態を伝えるため、スピーカーから音を発すると共に、ディスプレイ１６１に画像を表示する。その後、異常状態が解消するまで、状態報知部１６は、スピーカー及びディスプレイ１６１を作動させる。
その他は、実施形態２と同様である。
【0081】
マニピュレータ１は、制御部１４と計測センサ１３とを備える。また、マニピュレータ１は、停止部１５及び状態報知部１６のうち、少なくとも一つを備える。それゆえ、異常状態を検知した後、所定の安全のための行動をとることができる。具体的には、マニピュレータ１が停止部１５を備える場合、アーム部３の動作を停止させることにより、作用部４が充分に機能しない状態において、アーム部３が移動対象物１０を把持することを防ぐことができる。その結果、マニピュレータ１の転倒を確実に防止することができる。また、マニピュレータ１が状態報知部１６を備える場合、異常状態であることを報知対象に報知することにより、報知対象に異常状態を解消させることができる。そのため、安全性及び作業性を向上させることができる。
その他、実施形態２と同様の作用効果を有する。
その他、実施形態２と同様の作用効果を有する。
【0082】
（実施形態９）
本形態は、作用部４によって磁力を発生させた際の斥力により、マニピュレータ１に下方向Ｚ１の力Ｆ１を作用させる形態である。
本形態は、作用部４によって磁力を発生させた際の斥力により、マニピュレータ１に下方向Ｚ１の力Ｆ１を作用させる形態である。
【0083】
本形態において、天井１７には、図１８に示すごとく、磁石１７１が設置されている。磁石１７１は、例えば、フェライト、ネオジム磁石、電磁コイルである。
【0084】
また、作用部４は電磁コイル４４である。マニピュレータ１は、移動対象物１０を保持する際、天井１７の磁石１７１の下側に位置するよう停止する。そして、電磁コイル４４に通電することにより、作用部４と磁石１７１との間に斥力を発生させる。つまり、作用部４は、マニピュレータ１の外部に上方向Ｚ２の力Ｆ２を作用させることにより、マニピュレータ１に下方向Ｚ１の力Ｆ１を作用させる。
その他は、実施形態３と同様である。
その他は、実施形態３と同様である。
【0085】
作用部４は、マニピュレータ１の外部に上方向Ｚ２の力Ｆ２を作用させることにより、マニピュレータ１に下方向Ｚ１の力Ｆ１を作用させる。それゆえ、マニピュレータ１の転倒を防止することができる。
その他、実施形態３と同様の作用効果を有する。
その他、実施形態３と同様の作用効果を有する。
【0086】
（実施形態１０）
本形態は、図１９に示すごとく、回転翼４５が発生させる斥力により、マニピュレータ１に下方向Ｚ１の力Ｆ１を作用させる形態である。すなわち、本形態において、作用部４は、回転翼４５である。
本形態は、図１９に示すごとく、回転翼４５が発生させる斥力により、マニピュレータ１に下方向Ｚ１の力Ｆ１を作用させる形態である。すなわち、本形態において、作用部４は、回転翼４５である。
【0087】
図１９に示すごとく、本形態においては、回転翼４５を作動させることにより、上方向Ｚ２に向かう気流ＡＦを発生させる。つまり、マニピュレータ１は、回転翼４５を作動させることにより、外部の空気に対し、上方向Ｚ２の力Ｆ２を作用させ、その反作用により、マニピュレータ１に下方向Ｚ１の力Ｆ１を作用させる。
その他の構成及び作用効果は、実施形態９と同様である。
その他の構成及び作用効果は、実施形態９と同様である。
【0088】
（実施形態１１）
本形態は、図２０に示すごとく、アーム部３によって、天井１７を押圧することにより、マニピュレータ１に下方向Ｚ１の力Ｆ１を作用させる形態である。
本形態は、図２０に示すごとく、アーム部３によって、天井１７を押圧することにより、マニピュレータ１に下方向Ｚ１の力Ｆ１を作用させる形態である。
【0089】
本形態のマニピュレータ１は、アーム部３を２つ有する。一方のアーム部３は、伸縮可能な棒状部３５を有する。
【0090】
本形態のマニピュレータ１は、棒状部３５を上方向Ｚ２に伸ばすことにより、アーム部３の先端部によって天井１７を押圧し、天井１７に上方向Ｚ２の力Ｆ２を作用させる。このときの反作用により、マニピュレータ１に下方向Ｚ１の力Ｆ１を作用させる。つまり、棒状部３５を備えたアーム部３は、作用部４でもある。
その他の構成及び作用効果は、実施形態９と同様である。
その他の構成及び作用効果は、実施形態９と同様である。
【0091】
（実施形態１２）
本形態は、図２１に示すごとく、棒状部４６によって、天井１７を押圧することにより、マニピュレータ１に下方向Ｚ１の力Ｆ１を作用させる形態である。
本形態は、図２１に示すごとく、棒状部４６によって、天井１７を押圧することにより、マニピュレータ１に下方向Ｚ１の力Ｆ１を作用させる形態である。
【0092】
本形態において、走行体２には、図２１に示すごとく、伸縮可能な棒状部４６が設けられている。棒状部４６の先端部には、キャスター部４７が取り付けられている。キャスター部４７は、棒状部４６に対し、回転可能に取り付けられている。
【0093】
本形態のマニピュレータ１は、棒状部４６を上方向Ｚ２に伸ばすことにより、棒状部４６に取り付けられたキャスター部４７によって天井１７を押圧し、天井１７に上方向Ｚ２の力Ｆ２を作用させる。このときの反作用により、マニピュレータ１に下方向Ｚ１の力Ｆ１を作用させる。つまり、キャスター部４７を備えた棒状部４６は、作用部４でもある。
その他は、実施形態１１と同様である。
その他は、実施形態１１と同様である。
【0094】
本形態のマニピュレータ１は、棒状部４６を上方向Ｚ２に伸ばすことにより、キャスター部４７によって天井１７を押圧し、このときの反作用により、マニピュレータ１に下方向Ｚ１の力Ｆ１を作用させる。また、キャスター部４７は、棒状部４６に対し、回転可能に取り付けられている。そのため、走行体２を走行させつつ、マニピュレータ１に下方向Ｚ１の力Ｆ１を作用させやすい。その結果、比較的、重量が大きい移動対象物１０を搬送する際や、アーム部３を伸展させた状態にて走行体２を走行させた場合であっても、マニピュレータ１の転倒を確実に抑制することができる。
その他、実施形態１１と同様の作用効果を有する。
その他、実施形態１１と同様の作用効果を有する。
【0095】
【0096】
作用部４は、図２２、図２３に示すごとく、マニピュレータ１の外部に設けられた支持部１２に支持させることが可能な被支持部４３を有する。マニピュレータ１は、支持部１２に被支持部４３を支持させることにより、被支持部４３に下方向の力を作用させる。
【0097】
本形態において、支持部１２は、図２２、図２３に示すごとく、床１１に設けられている。支持部１２は、床１１の床面に沿って、レール状に延設されている。支持部１２は、支持部１２の延設方向に直交する断面形状が略Ｔ字形状となっている。つまり、支持部１２は、床１１から上方向Ｚ２へ向かって突設された第１レール部１２１と、第１レール部１２１の上端部から、上下方向Ｚ及び支持部１２の延設方向の双方に直交する方向の両側に向かって形成された第２レール部１２２とを備える。
【0098】
また、走行体２の下端部には、支持部１２の形状に対応するように凹設された被支持部４３が形成されている。被支持部４３は、被支持部４３の内側に支持部１２の一部が配置できるよう構成されている。マニピュレータ１は、被支持部４３の内側に支持部１２の一部を配置した状態にて、支持部１２の延設方向に沿って移動することができる。
【0099】
また、被支持部４３を形成する被支持部形成面は、上側を向くと共に、支持部１２の第２レール部１２２と上下方向Ｚに対向する上向面４３１を有する。
【0100】
本形態においては、移動対象物１０が載置された棚（図示略）の近傍の床１１に、支持部１２が設けられている。そして、棚の近傍に移動したマニピュレータ１は、被支持部４３の内側に支持部１２の一部が配置されるように、支持部１２の延設方向に沿って移動する。これにより、保持部３１によって移動対象物１０を保持する際、被支持部４３の内側に支持部１２の一部が配置される。
その他は、実施形態１と同様である。
その他は、実施形態１と同様である。
【0101】
作用部４は、被支持部４３を有する。マニピュレータ１は、支持部１２に被支持部４３を支持させることにより、被支持部４３に下方向Ｚ１の力Ｆ１を作用させる。つまり、マニピュレータ１が、棚に載置された移動対象物１０を保持したときに、万が一、走行体２が傾こうとした場合であっても、支持部１２によって被支持部４３を支持させることができる。具体的には、図２３に示すごとく、走行体２が傾こうとした際、被支持部４３の上向面４３１が、支持部１２の第２レール部１２２に支持される。そして、上向面４３１が第２レール部１２２に支持されることにより、第２レール部１２２に上方向Ｚ２の力Ｆ２が作用すると共に、被支持部４３に下方向Ｚ１の力Ｆ１が作用する。その結果、マニピュレータ１の転倒を防止することができる。
その他、実施形態１と同様の作用効果を有する。
その他、実施形態１と同様の作用効果を有する。
【0102】
【0103】
【0104】
また、走行体２には、棒状の被支持部４３が複数設けられている。被支持部４３は、図２４、図２５に示すごとく、走行体２の下面から下方向Ｚ１へ向かって突出できるよう構成されている。被支持部４３は、走行体２が走行する際、走行体２の筐体２２内に配置されるよう構成されている（図示略）。
【0105】
本形態においては、移動対象物１０が載置された棚（図示略）の近傍の床１１に、支持部１２が設けられている。そして、走行体２によって棚の近傍に移動したマニピュレータ１は、被支持部４３を、走行体２の下面から下方向Ｚ１へ突出させ、図２４、図２５に示すごとく、支持部１２に被支持部４３を挿通させる。
その他は、実施形態１３と同様である。
その他は、実施形態１３と同様である。
【0106】
本形態においては、被支持部４３を、走行体２の下面から下方向Ｚ１へ突出させ、支持部１２に被支持部４３を挿通させる。そのため、マニピュレータ１が、棚に載置された移動対象物１０を保持したときに、図２５に示すごとく、万が一、走行体２が傾こうとした場合であっても、支持部１２に被支持部４３を支持させることができる。そのため、支持部１２に上方向Ｚ２の力Ｆ２が作用すると共に、被支持部４３に下方向Ｚ１の力Ｆ１が作用する。その結果、マニピュレータ１の転倒を防止することができる。
その他、実施形態１３と同様の作用効果を有する。
その他、実施形態１３と同様の作用効果を有する。
【0107】
（実施形態１５）
本形態は、図２６に示すごとく、実施形態１４に対し、支持部１２と被支持部４３との形状を変更した形態である。
本形態は、図２６に示すごとく、実施形態１４に対し、支持部１２と被支持部４３との形状を変更した形態である。
【0108】
本形態において、外部の棚１８には、支持部１２が形成されている。支持部１２は、図２６に示すごとく、棚１８の側面から、上下方向Ｚに直交する一方向である横方向Ｙに沿って突出している。また、走行体２には、上下方向Ｚに直交する一方向に沿って凹設された被支持部４３が形成されている。被支持部４３は、走行体２の側面の一部が、走行体２の内側へ向かって後退することにより形成されている。
【0109】
走行体２によって棚１８の近傍に移動したマニピュレータ１は、さらに、横方向Ｙに沿って移動しながら、図２６に示すごとく、被支持部４３に支持部１２を挿通させる。
その他は、実施形態１４と同様である。
その他は、実施形態１４と同様である。
【0110】
走行体２には、上下方向Ｚに直交する一方向に沿って凹設された被支持部４３が形成されている。また、マニピュレータ１は、被支持部４３に支持部１２を挿通させる。そのため、マニピュレータ１が、棚１８に載置された移動対象物１０を保持したときに、万が一、走行体２が傾こうとした場合であっても、支持部１２に被支持部４３を支持させることができる。その結果、マニピュレータ１の転倒を防止することができる。
その他、実施形態１４と同様の作用効果を有する。
その他、実施形態１４と同様の作用効果を有する。
【0111】
（実施形態１６）
本形態は、図２７に示すごとく、実施形態１３に対し、支持部１２と被支持部４３との形状を変更した形態である。
本形態は、図２７に示すごとく、実施形態１３に対し、支持部１２と被支持部４３との形状を変更した形態である。
【0112】
本形態において、支持部１２は、図２７に示すごとく、床１１に設けられている。支持部１２は、床面から上方向Ｚ２へ向かって突設された床側突設部１２３と、床側突設部１２３の上端部から、上下方向Ｚに直交する一方向に沿って延設された床側延設部１２４と、を備える。
【0113】
また、被支持部４３は、走行体２の下端部に設けられている。被支持部４３は、走行体２の下面から下方向Ｚ１へ向かって突設された走行体側突設部４３２と、走行体側突設部４３２の下端部から、上下方向Ｚに直交する一方向に沿って延設された走行体側延設部４３３と、を備える。
【0114】
走行体２によって棚の近傍に移動したマニピュレータ１は、図２７に示すごとく、さらに、支持部１２の床側延設部１２４の下面と、被支持部４３の走行体側延設部４３３の上面とが、上下方向Ｚに互いに対向するように移動する。
その他は、実施形態１３と同様である。
その他は、実施形態１３と同様である。
【0115】
被支持部４３は、走行体側突設部４３２と走行体側延設部４３３とを備える。また、マニピュレータ１は、支持部１２の床側延設部１２４の下面と、被支持部４３の走行体側延設部４３３の上面とが、上下方向Ｚに互いに対向するように移動する。そのため、マニピュレータ１が、棚に載置された移動対象物１０を保持したときに、万が一、走行体２が傾こうとした場合であっても、床側延設部１２４に走行体側延設部４３３を支持させることができる。その結果、マニピュレータ１の転倒を防止することができる。
その他、実施形態１３と同様の作用効果を有する。
その他、実施形態１３と同様の作用効果を有する。
【0116】
（実施形態１７）
本形態は、図２８に示すごとく、車輪２１が被支持部４３となった形態である。
本形態は、図２８に示すごとく、車輪２１が被支持部４３となった形態である。
【0117】
本形態において、支持部１２は、床１１に形成されている。支持部１２は、図２８に示すごとく、床面の一部が下方向Ｚ１へ向かって後退することにより形成されている。支持部１２は、床面に沿って溝状に延設されている。本形態において、支持部１２は、床１１に２つ形成されている。
【0118】
また、２つの支持部１２の内側には、それぞれ、被支持部４３である車輪２１の一部が配置されている。マニピュレータ１は、車輪２１の一部を支持部１２の内側に配置させた状態にて、支持部１２の延設方向に沿って、床１１を移動することができる。
その他は、実施形態１４と同様である。
その他は、実施形態１４と同様である。
【0119】
支持部１２の内側には、被支持部４３である車輪２１の一部が配置されている。それゆえ、マニピュレータ１が、棚に載置された移動対象物１０を保持したときに、万が一、走行体２が傾こうとした場合であっても、支持部１２に車輪２１を支持させることができる。その結果、マニピュレータ１の転倒を防止することができる。
その他、実施形態１４と同様の作用効果を有する。
その他、実施形態１４と同様の作用効果を有する。
【0120】
（実施形態１８）
本形態は、図２９に示すごとく、実施形態１３に対し、支持部１２と被支持部４３との形状を変更した形態である。
本形態は、図２９に示すごとく、実施形態１３に対し、支持部１２と被支持部４３との形状を変更した形態である。
【0121】
本形態において、外部には、図２９に示すごとく、上下方向Ｚに直交する方向に沿って延設された棒状の支持部１２が設けられている。支持部１２は、例えば、建物の壁部に固定されている。
【0122】
また、走行体２は、支持部１２を一対の指部にて把持することができる被支持部４３を備える。マニピュレータ１は、被支持部４３によって支持部１２を把持したまま、支持部１２の延設方向に沿って、走行体２を走行させることができる。
その他は、実施形態１３と同様である。
その他は、実施形態１３と同様である。
【0123】
走行体２は、支持部１２を把持することができる被支持部４３を備える。それゆえ、マニピュレータ１が、棚に載置された移動対象物１０を保持したときに、万が一、走行体２が傾こうとした場合であっても、支持部１２に被支持部４３を支持させることができる。その結果、マニピュレータ１の転倒を防止することができる。
その他、実施形態１３と同様の作用効果を有する。
その他、実施形態１３と同様の作用効果を有する。
【0124】
上記実施形態１～１８において、保持部３１は、一対の指部３１１を備える。ただし、保持部は、移動対象物の形状等に合わせ、任意の構成を採用することができる。保持部は、例えば、吸引部による吸着や、磁力による引力により、移動対象物を保持する構成を採用することもできる。また、保持部は３本以上の指部を備える構成とすることもできる。
【0125】
本発明は上記各実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の実施形態に適用することが可能である。
【符号の説明】
【0126】
１…マニピュレータ、２…走行体、３…アーム部、３１…保持部、４…作用部、１０…移動対象物、Ｆ１…力、Ｚ１…下方向
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】