特開 2024-71172 マニピュレータ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024071172

(43)【公開日】2024-05-24

(54)【発明の名称】マニピュレータ

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/06 20060101AFI20240517BHJP

   B25J 5/00 20060101ALI20240517BHJP

【ＦＩ】

B25J19/06

B25J5/00 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022181985

(22)【出願日】2022-11-14

(71)【出願人】

【識別番号】000004695

【氏名又は名称】株式会社ＳＯＫＥＮ

(71)【出願人】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】110000648

【氏名又は名称】弁理士法人あいち国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】茂木 陽太郎

(72)【発明者】

【氏名】大脇 光博

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS01

3C707BS09

3C707CS08

3C707CT05

3C707CV09

3C707CW09

3C707LT06

3C707MS11

3C707MS22

3C707MS27

3C707MT01

3C707WA16

(57)【要約】

【課題】安全性を確保しつつ、作業性を向上することができるマニピュレータを提供すること。
【解決手段】マニピュレータ１は、走行体２と、アーム部３と、バンパ４と、移動部４１と、を備える。バンパ４は、走行体２に対し移動できるよう構成されると共に、上下方向Ｚから見たとき、少なくとも一部が、走行体２の外周よりも外側において移動できるよう構成されている。移動部４１は、バンパ４を走行体２に対し移動させる。また、アーム部３は、エンドエフェクタ３１を備えると共に、走行体２に対してエンドエフェクタ３１を移動させることができるよう構成されている。マニピュレータ１は、走行体２が走行している状態において、上下方向Ｚから見て、エンドエフェクタ３１の少なくとも一部が、バンパ４の少なくとも一部と走行体２との間の位置、及び走行体２と重なる位置のうち、少なくとも一方の位置となるよう制御する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行体（２）と、
該走行体に接続されると共に、ワーク（１０）に対し作業を行うアーム部（３）と、
上記走行体に対し移動できるよう構成されると共に、上下方向（Ｚ）から見たとき、少なくとも一部が、上記走行体の外周（２２）よりも外側において移動できるよう構成されたバンパ（４）と、
該バンパを上記走行体に対し移動させる移動部（４１）と、を備えたマニピュレータ（１）であって、
上記アーム部は、エンドエフェクタ（３１）を備えると共に、上記走行体に対して該エンドエフェクタを移動させることができるよう構成されており、
上記走行体が走行している状態において、上記上下方向から見て、上記エンドエフェクタの少なくとも一部が、上記バンパの少なくとも一部と上記走行体との間の位置、及び上記走行体と重なる位置のうち、少なくとも一方の位置となるよう制御する、マニピュレータ。

【請求項2】

上記走行体が走行している状態において、上記エンドエフェクタの少なくとも一部が、上記バンパ及び上記走行体の双方を上記上下方向の上側（Ｚ２）に投影した投影領域（Ｒ）内に位置するよう制御する、請求項１に記載のマニピュレータ。

【請求項3】

上記走行体は、上記ワークを載置することができる走行体作業台（２１）を有し、上記アーム部は、上記走行体作業台に上記ワークを載置した状態にて、上記ワークに対し作業を行うことができるよう構成されている、請求項１又は２に記載のマニピュレータ。

【請求項4】

上記移動部は、上記アーム部と上記走行体との接続部（１１）よりも上記上下方向の下側（Ｚ１）において上記バンパを移動させるよう構成されている、請求項１又は２に記載のマニピュレータ。

【請求項5】

上記バンパの上記上下方向の投影面積であって、上記上下方向から見て、上記走行体の外周よりも外側における上記バンパの上記投影面積の大きさを変更するように、上記移動部は上記バンパを移動させる、請求項１又は２に記載のマニピュレータ。

【請求項6】

上記バンパは、上記ワークを載置することができるバンパ作業台（４２）を有し、上記アーム部は、上記バンパ作業台に上記ワークを載置した状態にて、上記ワークに対し作業を行うことができるよう構成されている、請求項１又は２に記載のマニピュレータ。

【請求項7】

上記バンパが外部の物体（１８）に接触したことを検知する接触検知センサ（４３）が設置されており、上記接触検知センサによって上記バンパが上記外部の物体に接触したことを検知したとき、上記マニピュレータの少なくとも一部の動きを停止するよう構成されている、請求項１又は２に記載のマニピュレータ。

【請求項8】

上記バンパ及び上記走行体の双方を上記上下方向の上側（Ｚ２）に投影した投影領域（Ｒ）に外部の物体（１８）が侵入したことを検知する侵入検知センサ（１９）が設置されており、上記侵入検知センサによって上記外部の物体の侵入を検知したとき、上記マニピュレータの少なくとも一部の動きを停止するよう構成されている、請求項１又は２に記載のマニピュレータ。

【請求項9】

上記アーム部を２つ以上有し、少なくとも一つの上記アーム部は上記移動部でもある、請求項１又は２に記載のマニピュレータ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、マニピュレータに関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、特許文献１に開示されているように、作業ロボットを搭載した移動台車であって、移動台車の移動中において、作業ロボットに、作業台に載置した移載物に対して各種作業を行わせるよう構成された移動台車が知られている。特許文献１に記載の移動台車は、作業ロボットにおける移動台車の平面投影範囲からのはみ出し量の制御や、作業台を囲う衝立を設けることにより、作業ロボットの動作範囲を規制している。これにより、移動台車の移動中における作業ロボットと作業者等との衝突事故を未然に防止し、安全性の確保を図っている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８－１１１１８０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載の移動台車は、作業ロボットにおける移動台車の平面投影範囲からのはみ出し量の制御や、作業台を囲う衝立を設けることにより、作業ロボットの動作範囲を規制しているため、作業ロボットの動作範囲が狭くなりやすい。それゆえ、特許文献１に記載の移動台車は、作業性の観点から、改善の余地があるといえる。

【0005】

本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、安全性を確保しつつ、作業性を向上することができるマニピュレータを提供しようとするものである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様は、走行体（２）と、
該走行体に接続されると共に、ワーク（１０）に対し作業を行うアーム部（３）と、
上記走行体に対し移動できるよう構成されると共に、上下方向（Ｚ）から見たとき、少なくとも一部が、上記走行体の外周（２２）よりも外側において移動できるよう構成されたバンパ（４）と、
該バンパを上記走行体に対し移動させる移動部（４１）と、を備えたマニピュレータ（１）であって、
上記アーム部は、エンドエフェクタ（３１）を備えると共に、上記走行体に対して該エンドエフェクタを移動させることができるよう構成されており、
上記走行体が走行している状態において、上記上下方向から見て、上記エンドエフェクタの少なくとも一部が、上記バンパの少なくとも一部と上記走行体との間の位置、及び上記走行体と重なる位置のうち、少なくとも一方の位置となるよう制御する、マニピュレータにある。

【発明の効果】

【0007】

上記マニピュレータは、走行体が走行している状態において、上下方向から見て、エンドエフェクタの少なくとも一部が、バンパの少なくとも一部と走行体との間の位置、及び走行体と重なる位置のうち、少なくとも一方の位置となるよう制御する。それゆえ、走行体が走行している状態において、エンドエフェクタが外部に接触することを抑制しつつ、エンドエフェクタの可動範囲を大きくすることができる。その結果、安全性を確保しつつ、作業性を向上することができる。

【0008】

以上のごとく、上記態様によれば、安全性を確保しつつ、作業性を向上することができるマニピュレータを提供することができる。
なお、特許請求の範囲及び課題を解決する手段に記載した括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであり、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施形態１における、マニピュレータの外観図。

【図2】実施形態１における、マニピュレータを上側から見た図。

【図3】実施形態１における、エンドエフェクタ及びバンパの移動方向を示す図。

【図4】実施形態１における、エンドエフェクタ及びバンパが、図３の位置から移動した後の図。

【図5】実施形態１における、投影領域を示す図。

【図6】比較形態における、マニピュレータを上側から見た図。

【図7】実施形態２における、マニピュレータの外観図。

【図8】実施形態３における、マニピュレータの外観図。

【図9】実施形態４における、マニピュレータの外観図。

【図10】実施形態５における、マニピュレータの外観図。

【図11】実施形態６における、マニピュレータの外観図。

【図12】実施形態７における、マニピュレータの外観図。

【図13】実施形態８における、マニピュレータの外観図。

【図14】実施形態８における、エンドエフェクタ及びバンパの移動方向を示す図。

【図15】実施形態８における、エンドエフェクタ及びバンパが、図１４の位置から移動した後の図。

【図16】実施形態９における、マニピュレータの外観図。

【図17】実施形態１０における、バンパの移動方向を示す図。

【図18】実施形態１０における、バンパが、図１７の位置から移動した後の図。

【図19】実施形態１１における、バンパが収容部に収容される前の図。

【図20】実施形態１１における、バンパが収容部に収容された後の図。

【図21】実施形態１１における、バンパが収容部に収容された後の図であって、マニピュレータを上側から見た図。

【図22】実施形態１２における、バンパ及びワークが収容部に収容される前の図。

【図23】実施形態１２における、バンパ及びワークが収容部に収容された後の図。

【図24】実施形態１２における、バンパ及び交換用のエンドエフェクタが収容部に収容される前の図。

【図25】実施形態１２における、バンパ及び交換用のエンドエフェクタが収容部に収容された後の図。

【図26】実施形態１３における、エンドエフェクタ及びバンパの移動方向を示す図。

【図27】実施形態１３における、バンパが、図２６の位置から移動した後の図であって、バンパが作業者に接触したときの図。

【図28】実施形態１４における、マニピュレータの外観図であって、投影領域を示す図。

【図29】実施形態１５における、エンドエフェクタ及びバンパの移動方向を示す図。

【図30】実施形態１５における、エンドエフェクタ及びバンパの移動方向を示す図であって、マニピュレータを上側から見た図。

【図31】実施形態１５における、エンドエフェクタ及びバンパが、図２９及び図３０の位置から移動した後の図であって、バンパが作業者に接触したときの図。

【図32】実施形態１５における、停止状態において、ワークをバンパから移動先の棚に移動させたときの図。

【図33】実施形態１６における、マニピュレータの外観図。

【図34】実施形態１７における、マニピュレータの外観図。

【図35】実施形態１７における、エンドエフェクタ及びバンパの移動方向を示す図。

【図36】実施形態１７における、エンドエフェクタ及びバンパが、図３５の位置から移動した後の図。

【図37】実施形態１８における、マニピュレータの外観図。

【図38】実施形態１８における、エンドエフェクタ及びバンパの移動方向を示す図。

【図39】実施形態１８における、エンドエフェクタ及びバンパが、図３８の位置から移動した後の図。

【図40】実施形態１９における、マニピュレータの外観図。

【図41】実施形態１９における、エンドエフェクタ及びバンパの移動方向を示す図。

【図42】実施形態１９における、エンドエフェクタ及びバンパが、図４１の位置から移動した後の図。

【図43】実施形態２０における、マニピュレータの外観図。

【図44】実施形態２０における、エンドエフェクタの移動方向を示す図。

【図45】実施形態２０における、エンドエフェクタが、図４４の位置から移動した後の図。

【発明を実施するための形態】

【0010】

（実施形態１）
マニピュレータに係る実施形態について、図１～図５を参照して説明する。
本形態のマニピュレータ１は、図１、図２に示すごとく、走行体２と、アーム部３と、バンパ４と、移動部４１と、を備える。アーム部３は、走行体２に接続されると共に、ワーク１０に対し作業を行う。バンパ４は、走行体２に対し移動できるよう構成されると共に、図２に示すごとく、上下方向Ｚから見たとき、少なくとも一部が、走行体２の外周２２よりも外側において移動できるよう構成されている。移動部４１は、バンパ４を走行体２に対し移動させる。

【0011】

また、アーム部３は、エンドエフェクタ３１を備えると共に、走行体２に対してエンドエフェクタ３１を移動させることができるよう構成されている。

【0012】

マニピュレータ１は、図２～図４に示すごとく、走行体２が走行している状態において、上下方向Ｚから見て、エンドエフェクタ３１の少なくとも一部が、バンパ４の少なくとも一部と走行体２との間の位置、及び走行体２と重なる位置のうち、少なくとも一方の位置となるよう制御する。本形態において、マニピュレータ１は、走行体２が走行している状態である走行状態において、上下方向Ｚから見て、エンドエフェクタ３１の全体が、バンパ４の少なくとも一部と走行体２との間の位置、及び走行体２と重なる位置のうち、少なくとも一方の位置となるよう制御する。

【0013】

本形態のマニピュレータ１は、例えば、工場、倉庫等において、ワーク１０の組み付け、加工、搬送等を行う手段として用いることができる。

【0014】

また、本明細書において、重力方向に平行な方向を上下方向Ｚという。また、図１に示すごとく、上下方向Ｚにおいて、マニピュレータ１に対して、走行体２が走行する床１２側を下側Ｚ１、その反対側を上側Ｚ２という。

【0015】

マニピュレータ１は、走行体２によって移動できるよう構成されている。走行体２は、図１に示すごとく、筐体２３と、筐体２３の下端部に設けられた複数の車輪２４とを備える。また、走行体２は、筐体２３の内側に、車輪２４を駆動させる駆動部（図示略）を備える。駆動部は、例えば、モーターとすることができる。マニピュレータ１は、走行体２によって、床１２の上を任意の方向へ移動することができる。

【0016】

また、走行体２は、ワーク１０を載置することができる走行体作業台２１を有する。アーム部３は、走行体作業台２１にワーク１０を載置した状態にて、ワーク１０に対し作業を行うことができるよう構成されている。本形態において、走行体作業台２１は、上下方向Ｚに直交すると共に、平面状に形成された作業面２１１を備える。アーム部３は、走行体作業台２１の作業面２１１にワーク１０を載置した状態にて、ワーク１０に対し作業を行う。

【0017】

走行体２の上端部には、アーム部３が接続されている。アーム部３は、基部３２と、第１アーム部３３と、第２アーム部３４と、第３アーム部３５と、第４アーム部３６と、エンドエフェクタ３１とを有する。基部３２は、走行体２の上端部に接続されている。第１アーム部３３の一端は基部３２に接続されており、第１アーム部３３の他端は、第２アーム部３４の一端に接続している。第２アーム部３４における、第１アーム部３３が接続された側とは反対側の端部には第３アーム部３５が接続されている。第３アーム部３５における、第２アーム部３４が接続された側とは反対側の端部には第４アーム部３６が接続されている。第４アーム部３６における、第３アーム部３５が接続された側とは反対側の端部にはエンドエフェクタ３１が接続されている。また、基部３２は、図３に示すごとく、上下方向Ｚから見たとき、走行体２の中心２Ｃと重ならない位置に設けられている。

【0018】

図１に示すごとく、第１アーム部３３と第２アーム部３４との互いの接続部、第２アーム部３４と第３アーム部３５との互いの接続部、第３アーム部３５と第４アーム部３６との互いの接続部、第４アーム部３６とエンドエフェクタ３１との互いの接続部には、それぞれ、関節部３０１、３０２、３０３、３０４、３０７が設けられている。関節部３０１が設けられていることにより、第２アーム部３４は、第１アーム部３３に対し、任意の方向に回動および屈曲することができる。第３アーム部３５は、関節部３０２によって、第２アーム部３４に対し、任意の方向に回動および屈曲することができる。また、第４アーム部３６は、関節部３０３によって、第３アーム部３５に対し、任意の方向に回動および屈曲することができる。また、エンドエフェクタ３１は、関節部３０４、３０７によって、第４アーム部３６に対し、任意の方向に回動および屈曲することができる。これにより、アーム部３は、走行体２に対し、エンドエフェクタ３１を任意の方向に移動させることができる。

【0019】

それぞれの関節部３０１、３０２、３０３、３０４、３０７には、第２アーム部３４、第３アーム部３５、第４アーム部３６、及びエンドエフェクタ３１を回動及び屈曲させるためのアクチュエータ（図示略）が設けられている。アクチュエータは、モーター（図示略）等によって構成されている。

【0020】

また、基部３２と第１アーム部３３との間には接続部３０５が設けられている。接続部３０５は、第１アーム部３３が、基部３２に対し、回動可能となるように構成されている。接続部３０５には、基部３２に対し第１アーム部３３を回動させるアクチュエータ（図示略）が設けられている。

【0021】

本形態において、エンドエフェクタ３１は、一対の指部３１１を備える。エンドエフェクタ３１は、ワーク１０、ワーク１０に組み付ける部品、及び工具等を、一対の指部３１１によって把持できるよう構成されている。本形態において、アーム部３は、エンドエフェクタ３１によって部品（図示略）を把持し、ワーク１０に対し部品の組み付けを行う。

【0022】

また、本形態において、バンパ４及び移動部４１は、走行体２に設けられている。バンパ４は、例えば、合成樹脂からなるベース部材の表面に、クッション材を設けた部材とすることができる。クッション材は、例えば、ウレタンスポンジ等とすることができる。また、本形態において、移動部４１は、アクチュエータである。移動部４１は、モーター（図示略）及びギヤ等の駆動機構（図示略）を備える。

【0023】

また、バンパ４は、図５に示すごとく、ワーク１０を載置することができるバンパ作業台４２を有する。アーム部３は、バンパ作業台４２にワーク１０を載置した状態にて、ワーク１０に対し作業を行うことができるよう構成されている。また、アーム部３は、ワーク１０を、バンパ作業台４２から、走行体作業台２１又は外部の棚（図示略）等へと移動させることができる。

【0024】

バンパ４は、図２に示すごとく、走行体２の周方向の一部から、径方向の外側へ向かって突出している。バンパ４は、移動部４１によって、走行体２の周囲を周方向に移動できるよう構成されている。つまり、本形態において、バンパ４の移動方向４Ｍは周方向である。また、バンパ４は、走行状態において、バンパ４の少なくとも一部が、径方向において、走行体２の外周２２よりも外側に位置した状態にて、移動する。なお、本明細書において、周方向とは、マニピュレータ１を上下方向Ｚから見たときの、走行体２の中心２Ｃを中心とする円の円周に沿った方向を意味する。また、径方向とは、マニピュレータ１を上下方向Ｚから見たときの、走行体２の中心２Ｃを中心とする円の半径方向を意味する。

【0025】

移動部４１は、図１に示すごとく、アーム部３と走行体２との接続部１１よりも上下方向Ｚの下側Ｚ１においてバンパ４を移動させるよう構成されている。本形態において、移動部４１は、上下方向Ｚにおいて、床１２から１ｍの位置よりも下側Ｚ１において、バンパ４を移動させる。

【0026】

また、マニピュレータ１は、図５に示すごとく、走行状態において、エンドエフェクタ３１の少なくとも一部が、バンパ４及び走行体２の双方を上下方向Ｚの上側Ｚ２に投影した投影領域Ｒ内に位置するよう制御する。具体的には、マニピュレータ１は、走行状態において、エンドエフェクタ３１の少なくとも一部が、バンパ４を上側Ｚ２に投影したバンパ投影領域４Ｒ、及び走行体２を上側Ｚ２に投影した走行体投影領域２Ｒのうち、少なくとも一方の投影領域内に位置するよう制御する。本形態において、マニピュレータ１は、走行状態において、エンドエフェクタ３１の全体が、投影領域Ｒ内に位置するよう制御する。

【0027】

また、マニピュレータ１は、走行状態において、図４に示すごとく、上下方向Ｚから見て、エンドエフェクタ３１の少なくとも一部が、バンパ４及び走行体２のうち、少なくとも一方と重なるように制御する。上下方向Ｚから見て、走行体２の中心２Ｃを中心とすると共に、走行体２の中心２Ｃから最も離れたバンパ４の一部を通過する円を仮想円ＶＣとする。このとき、マニピュレータ１は、走行状態において、上下方向Ｚから見て、エンドエフェクタ３１の少なくとも一部が、仮想円ＶＣの内側に位置するよう制御する。本形態において、マニピュレータ１は、走行状態において、上下方向Ｚから見て、エンドエフェクタ３１の全体が、仮想円ＶＣの内側に位置するよう制御する。

【0028】

マニピュレータ１は、アーム部３によるワーク１０に対する作業、走行体２によるマニピュレータ１の移動、及びバンパ４の移動を、自律して行うよう構成されている。マニピュレータ１は、図１に示すごとく、マニピュレータ１の動作の制御を行う制御部１４と、ステレオカメラ等の外部検知センサ（図示略）とを有する。マニピュレータ１は、制御部１４によって、アーム部３の動作、走行体２によるマニピュレータ１の移動、及びバンパ４の移動の制御を行う。そして、制御部１４は、アーム部３の動作計画に合わせ、バンパ４が移動するよう移動部４１を制御する。制御部１４は、プロセッサとメモリとを備えている。また、マニピュレータ１は、外部検知センサによってワーク１０等を検知する。

【0029】

次に、上下方向Ｚから見て、エンドエフェクタ３１の少なくとも一部が、バンパ４の少なくとも一部と走行体２との間の位置、及び走行体２と重なる位置のうち、少なくとも一方の位置となるようマニピュレータ１が制御する具体例について説明する。

【0030】

まず、マニピュレータ１は、走行体２によって、目的の場所に向かって移動する。マニピュレータ１は、走行状態において、アーム部３がワーク１０に対し作業を行うことができるよう構成されている。そのため、マニピュレータ１は、走行体２によって目的の場所に向かいつつ、アーム部３によってワーク１０の組み付け作業等を行う。

【0031】

走行状態において、アーム部３は、エンドエフェクタ３１を走行体２に対し移動させながら、ワーク１０の組み付けを行う。このとき、バンパ４は、図２～図４に示すごとく、上下方向Ｚから見て、エンドエフェクタ３１の少なくとも一部が、バンパ４の少なくとも一部と走行体２との間の位置となるよう移動する。具体的には、制御部１４が移動部４１の動きを制御することによって、図３、図４に示すごとく、エンドエフェクタ３１の移動方向３１Ｍに合わせて、バンパ４の移動方向４Ｍを制御する。

【0032】

また、マニピュレータ１は、走行状態において、図２に示すごとく、上下方向Ｚから見て、エンドエフェクタ３１の移動範囲が走行体２の外周２２よりも内側に収まる場合、バンパ４を、走行体２からマニピュレータ１の移動方向１Ｍに向かって突出させる。言い換えると、マニピュレータ１は、走行状態において、エンドエフェクタ３１の移動範囲が走行体投影領域２Ｒ（図５参照）の内側に収まる場合、バンパ４が、走行体２から移動方向１Ｍに向かって突出するよう、バンパ４の位置を制御する。また、マニピュレータ１は、走行状態において、ワーク１０に対し作業を行わない場合、上下方向Ｚから見て、エンドエフェクタ３１の少なくとも一部が、走行体２と重なる位置となるよう制御する。本形態において、マニピュレータ１は、走行状態において、ワーク１０に対し作業を行わない場合、上下方向Ｚから見て、エンドエフェクタ３１の全体が、走行体２と重なる位置となるよう制御する。

【0033】

次に、本形態の作用効果を説明する。
上記マニピュレータ１は、走行状態において、上下方向Ｚから見て、エンドエフェクタ３１の少なくとも一部が、バンパ４の少なくとも一部と走行体２との間の位置、及び走行体２と重なる位置のうち、少なくとも一方の位置となるよう制御する。それゆえ、走行状態において、エンドエフェクタ３１が外部に接触することを抑制しつつ、エンドエフェクタ３１の可動範囲を大きくすることができる。その結果、安全性を確保しつつ、作業性を向上することができる。

【0034】

図６に示すように、仮に、バンパを備えない比較形態のマニピュレータ９を想定する。この場合、安全性を確保するため、走行状態において、上下方向Ｚから見て、エンドエフェクタ３１の少なくとも一部が、走行体２と重なる位置となるよう制御したとき、エンドエフェクタ３１の可動範囲が狭くなり、作業性が低くなりやすい。つまり、マニピュレータ９は、走行状態において、上下方向Ｚから見て、エンドエフェクタ３１の少なくとも一部が、走行体２の外周２２の内側となるよう制御する。そのため、エンドエフェクタ３１は、上下方向Ｚから見て、走行体２の外周２２よりも外側に大きく移動させることができず、可動範囲が狭くなり、作業性が低くなりやすい。そこで、本形態のマニピュレータ１は、バンパ４を備える。それゆえ、図３に示すごとく、上下方向Ｚから見て、エンドエフェクタ３１を走行体２の外周２２よりも外側に大きく移動させたとしても、エンドエフェクタ３１の少なくとも一部はバンパ４の一部と走行体２との間の位置にあるため、安全性を確保することができる。つまり、マニピュレータ１が、走行状態において、アーム部３によってワーク１０に対し作業を行っている場合、万が一、マニピュレータ１と周囲の作業者とが接触したとしても、作業者は、工具やワーク１０等を把持したエンドエフェクタ３１ではなく、バンパ４に接触しやすい。そのため、受傷リスクを抑えることができる。その結果、安全性を確保しつつ、作業性を向上することができる。

【0035】

マニピュレータ１は、走行状態において、アーム部３がワーク１０に対し作業を行うことができるよう構成されている。それゆえ、ワーク１０を搬送する時間等を利用して、ワークに対し作業を行うことができる。その結果、作業性を向上することができる。

【0036】

マニピュレータ１は、走行状態において、エンドエフェクタ３１の少なくとも一部が、投影領域Ｒ内に位置するよう制御する。それゆえ、走行状態において、エンドエフェクタ３１が外部に接触することを抑制しつつ、エンドエフェクタ３１の可動範囲を大きくすることができる。その結果、安全性を確保しつつ、作業性を向上することができる。

【0037】

マニピュレータ１は、エンドエフェクタ３１の移動方向３１Ｍに合わせて移動するバンパ４を備える。それゆえ、走行体２を小型化した場合であっても、エンドエフェクタ３１が外部に接触することを抑制しつつ、エンドエフェクタ３１の可動範囲を大きくすることができる。言い換えると、走行体２の外径を大きくすることなく、エンドエフェクタ３１の可動範囲を大きくすることができる。その結果、安全性及び作業性を確保しつつ、マニピュレータ１の小型化を図ることができる。また、小型化を図ることができることにより、比較的狭い場所であっても、移動及び作業を行うことが可能となり、工場、倉庫などにおいて、マニピュレータ１を人と協働させやすい。

【0038】

走行体２は走行体作業台２１を有する。アーム部３は、走行体作業台２１にワーク１０を載置した状態にて、ワーク１０に対し作業を行うことができるよう構成されている。それゆえ、ワーク１０を安定させた状態にて、ワーク１０に対し作業を行うことができる。その結果、作業性を一層向上させることができる。

【0039】

また、マニピュレータ１は、バンパ４を備えることにより、走行体作業台２１に載置したワーク１０に対し、上側Ｚ２からアクセスして作業を行うだけでなく、ワーク１０の側方からアクセスして作業を行いやすい。それゆえ、作業性を向上させやすい。

【0040】

バンパ４はバンパ作業台４２を有する。アーム部３は、バンパ作業台４２にワーク１０を載置した状態にて、ワーク１０に対し作業を行うことができるよう構成されている。それゆえ、ワーク１０を安定させた状態にて、ワーク１０に対し作業を行うことができる。

【0041】

移動部４１は、接続部１１よりも上下方向Ｚの下側Ｚ１においてバンパ４を移動させるよう構成されている。それゆえ、万が一、マニピュレータ１と作業者とが接触した場合であっても、作業者の腰の位置から下側Ｚ１において、バンパ４と作業者とが接触しやすい。その結果、受傷リスクを一層低減させることができ、安全性を一層確保することができる。

【0042】

マニピュレータ１は、走行状態において、エンドエフェクタ３１の移動範囲が走行体投影領域２Ｒの内側に収まる場合、バンパ４が、走行体２からマニピュレータ１の移動方向１Ｍに向かって突出するよう、バンパ４の位置を制御する。ここで、エンドエフェクタ３１の移動範囲が走行体投影領域２Ｒの内側に収まる場合、マニピュレータ１は、エンドエフェクタ３１の動作に関係なく、バンパ４の位置を制御することができる。そして、このような場合に、バンパ４が、走行体２から移動方向１Ｍに向かって突出するよう、バンパ４の位置を制御する。これにより、万が一、走行状態において、マニピュレータ１が作業者等に接触したとしても、作業者等は、走行体２又はアーム部３ではなく、バンパ４に接触しやすい。その結果、安全性を一層確保することができる。

【0043】

以上のごとく、本形態によれば、安全性を確保しつつ、作業性を向上することができるマニピュレータ１を提供することができる。

【0044】

実施形態１において、バンパ４は、合成樹脂からなるベース部材の表面に、クッション材を設けた部材である。ただし、バンパは、安全性が担保できる限りにおいて、合成樹脂等、種々の材質からなるものとすることができる。

【0045】

（実施形態２）
本形態は、図７に示すごとく、実施形態１に対し、バンパ４の厚みを変更した形態である。

【0046】

本形態において、バンパ４は、図７に示すごとく、平板状に形成されている。バンパ４は、例えば、上下方向Ｚの厚みを、走行体２の上下方向Ｚの長さの１０分の１以下とすることができる。
その他は、実施形態１と同様である。なお、実施形態２以降において用いた符号のうち、既出の実施形態において用いた符号と同一のものは、特に示さない限り、既出の実施形態におけるものと同様の構成要素等を表す。

【0047】

バンパ４は、平板状に形成されている。それゆえ、バンパ４の重量を小さくしやすい。その結果、バンパ４を移動させやすく、作業性を一層向上させることができる。
その他、実施形態１と同様の作用効果を有する。

【0048】

（実施形態３）
本形態は、図８に示すごとく、実施形態１に対し、バンパ４の厚みを変更した形態である。

【0049】

本形態において、バンパ４は、図８に示すごとく、上下方向Ｚの厚みが、走行体２の上下方向Ｚの長さの２分の１以上である。また、バンパ４は、上下方向Ｚの厚みが、走行体２の上下方向Ｚの長さの３分の２以上である。
その他は、実施形態１と同様である。

【0050】

バンパ４は、上下方向Ｚの厚みが、走行体２の上下方向Ｚの長さの２分の１以上である。それゆえ、万が一、走行状態において、マニピュレータ１が作業者等に接触したとしても、バンパ４が作業者等に一層接触しやすい。その結果、安全性を一層確保することができる。
その他、実施形態１と同様の作用効果を有する。

【0051】

（実施形態４）
本形態は、図９に示すごとく、実施形態１に対し、バンパ４の設置位置を下側Ｚ１にした形態である。

【0052】

本形態において、バンパ４は、図９に示すごとく、走行体２の上下方向Ｚにおける中央よりも下側Ｚ１に設置されている。移動部４１は、バンパ４を、走行体２の上下方向Ｚにおける中央よりも下側Ｚ１において、移動させる。
その他は、実施形態１と同様である。

【0053】

移動部４１は、バンパ４を、走行体２の上下方向Ｚにおける中央よりも下側Ｚ１において、移動させる。それゆえ、万が一、マニピュレータ１と作業者とが接触した場合であっても、作業者の腰の位置から下側Ｚ１において、バンパ４と作業者とが接触しやすい。その結果、安全性を一層確保することができる。
その他、実施形態１と同様の作用効果を有する。

【0054】

（実施形態５）
本形態は、図１０に示すごとく、実施形態１に対し、アーム部３が上側Ｚ２に接続された形態である。

【0055】

マニピュレータ１は、図１０に示すごとく、柱部１５と梁部１６とを備える。柱部１５は、走行体２の上端部に接続されると共に、走行体２の上端部から上側Ｚ２へ向かって延設されている。また、梁部１６は、柱部１５の上端部に接続されると共に、柱部１５の上端部から、上下方向Ｚに直交する方向に沿って延設されている。

【0056】

アーム部３は、梁部１６に接続されている。つまり、アーム部３は、梁部１６及び柱部１５を介して、走行体２に接続されている。
その他の構成及び作用効果は、実施形態１と同様である。

【0057】

（実施形態６）
本形態は、図１１に示すごとく、アーム部３が胴体部１７の側面に接続された形態である。

【0058】

マニピュレータ１は、図１１に示すごとく、走行体２の上端部に接続されると共に、走行体２の上端部から上側Ｚ２へ向かって延設された胴体部１７を備える。胴体部１７の上端部には、アーム部３が接続されている。

【0059】

アーム部３は、胴体部１７の側面に接続されている。つまり、アーム部３は、胴体部１７を介して、走行体２に接続されている。

【0060】

胴体部１７とアーム部３との互いの接続部には、関節部３０６が設けられている。関節部３０６が設けられていることにより、アーム部３は、胴体部１７に対し、任意の方向に回動および屈曲することができる。
その他の構成及び作用効果は、実施形態１と同様である。

【0061】

（実施形態７）
本形態は、図１２に示すごとく、複数のアーム部３が胴体部１７の側面に接続された形態である。

【0062】

本形態において、マニピュレータ１は、図１２に示すごとく、２つのアーム部３を備える。それぞれのアーム部３は、胴体部１７の側面に接続されている。つまり、２つのアーム部３は、それぞれ、胴体部１７を介して、走行体２に接続されている。
その他は、実施形態６と同様である。

【0063】

本形態において、マニピュレータ１は、複数のアーム部３を備える。それゆえ、作業性を一層向上させることができる。
その他、実施形態６と同様の作用効果を有する。

【0064】

（実施形態８）
本形態は、図１３～図１５に示すごとく、実施形態１に対し、バンパ４の形状を変更した形態である。

【0065】

本形態において、バンパ４は、図１３～図１５に示すごとく、バンパ作業台４２から上側Ｚ２へ向かって延設された衝立部４７を有する。衝立部４７は、図１４に示すごとく、バンパ４の幅方向Ｙの全体にわたって形成されている。本形態において、バンパ４の幅方向Ｙは、バンパ４の走行体２からの突出方向と上下方向Ｚとの双方に直交する方向である。

【0066】

また、衝立部４７は、バンパ作業台４２における、走行体２とは反対側の端部に形成されている。また、衝立部４７は、図１３に示すごとく、走行体作業台２１及び走行体作業台２１に載置したワーク１０よりも上側Ｚ２の位置まで延設されている。

【0067】

本形態において、マニピュレータ１は、図１４、図１５に示すごとく、エンドエフェクタ３１の移動方向３１Ｍに合わせて、バンパ４の移動方向４Ｍを制御する。そして、マニピュレータ１は、走行状態において、上下方向Ｚから見て、エンドエフェクタ３１が、衝立部４７よりも外側へ出ないよう、バンパ４の位置を制御する。また、マニピュレータ１は、走行状態において、ワーク１０に対し作業を行う際、上下方向Ｚにおいて、エンドエフェクタ３１の少なくとも一部が、衝立部４７の上端部から下側Ｚ１に位置するよう制御する（図示略）。
その他は、実施形態１と同様である。

【0068】

本形態において、マニピュレータ１は、走行状態において、上下方向Ｚから見て、エンドエフェクタ３１が、衝立部４７よりも外側へ出ないよう、バンパ４の位置を制御する。これにより、万が一、マニピュレータ１と周囲の作業者とが接触したとしても、作業者は、エンドエフェクタ３１ではなく、バンパ４に一層接触しやすい。その結果、安全性を一層向上させることができる。
その他、実施形態１と同様の作用効果を有する。

【0069】

（実施形態９）
本形態は、図１６に示すごとく、バンパ４を複数備えた形態である。

【0070】

本形態において、マニピュレータ１は、図１６に示すごとく、２つのバンパ４を備える。それぞれのバンパ４は、上下方向Ｚの位置が、互いに同等の位置になるよう設けられている。
その他は、実施形態１と同様である。

【0071】

マニピュレータ１は、複数のバンパ４を備える。それゆえ、例えば、エンドエフェクタ３１の移動速度がバンパ４の移動速度より速い場合であっても、上下方向Ｚから見て、エンドエフェクタ３１の少なくとも一部が、バンパ４の少なくとも一部と走行体２との間の位置となるよう、バンパ４の位置を制御しやすい。その結果、作業性を一層向上させることができる。
その他、実施形態１と同様の作用効果を有する。

【0072】

（実施形態１０）
本形態は、図１７、図１８に示すごとく、バンパ４が上下方向Ｚにも移動できるよう構成された形態である。

【0073】

本形態において、バンパ４は、周方向に移動できることに加え、図１７、図１８に示すごとく、上下方向Ｚにも移動することができる。つまり、バンパ４の移動方向４Ｍを、上下方向Ｚも含めることにより、バンパ４の上下方向Ｚの位置を調整することができる。
その他は、実施形態１と同様である。

【0074】

バンパ４は上下方向Ｚにも移動することができる。それゆえ、作業性及び安全性を考慮して、バンパ４を適切な位置に配置しやすい。その結果、作業性及び安全性の双方を向上させることができる。
その他、実施形態１と同様の作用効果を有する。

【0075】

（実施形態１１）
本形態は、図１９～図２１に示すごとく、バンパ４を走行体２の内側に収容できるよう構成された形態である。

【0076】

本形態においては、バンパ４の上下方向Ｚの投影面積であって、図２１に示すごとく、上下方向Ｚから見て、走行体２の外周２２よりも外側におけるバンパ４の投影面積の大きさを変更するように、移動部４１はバンパ４を移動させる。すなわち、バンパ４における、走行体２の外周２２よりも径方向の外側の部分の、上下方向Ｚから見たときの面積の大きさを変更するように、移動部４１はバンパ４を移動させる。

【0077】

走行体２は、図１９～図２１に示すごとく、バンパ４を収容する収容部２５を備える。収容部２５は、走行体２の外周面２２１の一部を、走行体２の内側へ向かって後退させることにより形成された凹部である。

【0078】

バンパ４は、径方向に移動することができるよう構成されている。そして、図１９に示すごとく、バンパ４の移動方向４Ｍを径方向も含めることにより、移動部（図示略）によって、バンパ４を走行体２の内側へ向かって移動させることができる。これにより、バンパ４の少なくとも一部を収容部２５の内側に収容する。

【0079】

バンパ４が、収容部２５の内側に収容されることにより、上下方向Ｚから見て、走行体２の外周２２よりも外側に配置されたバンパ４の部分が減少する。これにより、マニピュレータ１は、図２１に示すごとく、上下方向Ｚから見て、走行体２の外周２２よりも外側におけるバンパ４の投影面積の大きさを変更する。
その他は、実施形態１と同様である。

【0080】

バンパ４の上下方向Ｚの投影面積であって、上下方向Ｚから見て、走行体２の外周２２よりも外側におけるバンパ４の投影面積の大きさを変更するように、移動部４１はバンパ４を移動させる。それゆえ、必要に応じて、バンパ４における、走行体２の外周面２２１からの突出量を調整することができる。その結果、必要に応じて、マニピュレータ１の小型化を図ることができる。
その他、実施形態１と同様の作用効果を有する。

【0081】

（実施形態１２）
本形態は、図２２～図２５に示すごとく、ワーク１０等を走行体２の内側に収容できるよう構成された形態である。

【0082】

本形態において、収容部２５は、図２２～図２５に示すごとく、ワーク１０等を走行体２の内側に収容することができる収容空間２５１を備える。つまり、収容部２５は、バンパ４に加え、ワーク１０等を収容することができる。

【0083】

本形態において、収容部２５の上下方向Ｚの高さは、バンパ４の上下方向Ｚの厚みの２倍以上である。また、収容空間２５１の上下方向Ｚの高さは、バンパの上下方向Ｚの厚み以上である。

【0084】

マニピュレータ１は、図２２に示すごとく、アーム部３によってワーク１０をバンパ作業台４２に載置する。その後、バンパ４の移動方向４Ｍを、径方向の内側とすることにより、バンパ４を走行体２の内側へ向かって移動させる。これにより、図２３に示すごとく、バンパ４とワーク１０とを収容部２５に収容する。
その他は、実施形態１１と同様である。

【0085】

本形態において、収容部２５は収容空間２５１を備える。それゆえ、ワーク１０等を走行体２の内側に収容することができる。それゆえ、収容空間２５１をワーク１０等の仮置き場とすることができる。つまり、必要に応じて、ワーク１０を収容空間２５１に収容したり、収容空間２５１からワーク１０を取り出したりすることができる。また、ワーク１０の場合と同様に、図２４、図２５に示すごとく、交換用のエンドエフェクタ３１０を収容空間２５１に収容することもできる。これにより、アーム部３の作業の段取り替えを効率的に行うことができる。その結果、作業性を一層向上させることができる。
その他、実施形態１１と同様の作用効果を有する。

【0086】

（実施形態１３）
本形態は、図２６、図２７に示すごとく、バンパ４と外部との互いの接触を検知することができる形態である。

【0087】

図２６、図２７に示すごとく、マニピュレータ１には、バンパ４が外部の物体１８に接触したことを検知する接触検知センサ４３が設置されている。マニピュレータ１は、接触検知センサ４３によってバンパ４が外部の物体１８に接触したことを検知したとき、マニピュレータ１の少なくとも一部の動きを停止するよう構成されている。

【0088】

本形態において、接触検知センサ４３は、バンパ４の外周部に設置されている。接触検知センサ４３は、例えば、接触検知センサ４３と外部の物体１８とが互いに接触した際の圧力やひずみを検出することにより、外部の物体１８との接触を検知する。

【0089】

本形態において、マニピュレータ１は、接触検知センサ４３によってバンパ４が外部の物体１８に接触したことを検知したとき、マニピュレータ１全体の動きを停止するよう構成されている。つまり、接触検知センサ４３によってバンパ４が外部の物体１８に接触したことを検知したとき、制御部１４は、走行体２、アーム部３、及びバンパ４の動きを停止させる。

【0090】

制御部１４は、走行状態において、図２６、図２７に示すごとく、エンドエフェクタ３１の移動方向３１Ｍに合わせて、バンパ４が移動するよう移動部４１を制御する。そして、図２７に示すごとく、移動したバンパ４が作業者等の外部の物体１８に接触したことを、接触検知センサ４３によって検知したとき、制御部１４は、接触検知センサ４３から検知信号を受け取り、マニピュレータ１全体の動きを停止する。
その他は、実施形態１と同様である。

【0091】

マニピュレータ１は、接触検知センサ４３によってバンパ４が外部の物体１８に接触したことを検知したとき、マニピュレータ１の少なくとも一部の動きを停止するよう構成されている。それゆえ、受傷リスクを一層低減させることができる。その結果、安全性を一層確保することができる。
その他、実施形態１と同様の作用効果を有する。

【0092】

（実施形態１４）
本形態は、図２８に示すごとく、外部の物体１８の侵入を検知することができる形態である。

【0093】

本形態において、マニピュレータ１には、図２８に示すごとく、侵入検知センサ１９が設置されている。侵入検知センサ１９は、投影領域Ｒに外部の物体１８が侵入したことを検知する。マニピュレータ１は、侵入検知センサ１９によって外部の物体１８の侵入を検知したとき、マニピュレータ１の少なくとも一部の動きを停止するよう構成されている。

【0094】

本形態において、侵入検知センサ１９は、エンドエフェクタ３１の移動可能な範囲内に外部の物体１８が侵入したとき、外部の物体１８が侵入したことを検知する。本形態において、侵入検知センサ１９は、バンパ４の上端部、及び走行体２の上端部の双方に設置されている。侵入検知センサ１９は、例えば、ライトカーテン、ＬｉＤＡＲセンサ、カメラ等とすることができる。

【0095】

本形態において、マニピュレータ１は、侵入検知センサ１９によって投影領域Ｒに外部の物体１８が侵入したことを検知したとき、マニピュレータ１全体の動きを停止するよう構成されている。具体的には、侵入検知センサ１９によって投影領域Ｒに外部の物体１８が侵入したことを検知したとき、制御部１４は、走行体２、アーム部３、バンパ４の動きを停止させる。
その他は、実施形態１と同様である。

【0096】

マニピュレータ１は、侵入検知センサ１９によって投影領域Ｒに作業者等の外部の物体１８が侵入したことを検知したとき、マニピュレータ１の少なくとも一部の動きを停止するよう構成されている。それゆえ、受傷リスクを一層低減させることができる。その結果、安全性を一層確保することができる。

【0097】

また、本形態において、侵入検知センサ１９は、エンドエフェクタ３１と作業者との接触を予防するため、バンパ４から下側Ｚ１、及び走行体２から下側Ｚ１における外部の物体１８の侵入を検知する必要がない。そのため、侵入検知センサ１９の検知範囲を狭くすることができる。それゆえ、侵入検知センサ１９の簡素化を図ることができると共に、侵入検知センサ１９の設置コストを低減させることができる。
その他、実施形態１と同様の作用効果を有する。

【0098】

（実施形態１５）
本形態は、図２９～図３２に示すごとく、アーム部３を移動部４１とした形態である。

【0099】

マニピュレータ１は、図２９～図３２に示すごとく、アーム部３を２つ以上有する。少なくとも一つのアーム部３は移動部４１でもある。

【0100】

本形態において、マニピュレータ１は、２つのアーム部３を有し、一方のアーム部３が移動部４１となっている。つまり、一方のアーム部３の先端部にはバンパ４が接続されている。

【0101】

移動部４１でもあるアーム部３は、図３０に示すごとく、他方のアーム部３のエンドエフェクタ３１の動きに合わせて、バンパ４を移動させる。本形態において、移動部４１でもあるアーム部３は、バンパ４を、走行体作業台２１の作業面２１１に摺動させながら、バンパ４を移動させることができる。また、移動部４１でもあるアーム部３は、バンパ４が走行体作業台２１から離れた状態にて、バンパ４を移動させることもできる。

【0102】

また、本形態のマニピュレータ１は、図３２に示すごとく、走行体２を停止させた状態である停止状態において、ワーク１０を、バンパ４から移動先１０１である棚に移動させる。このとき、マニピュレータ１は、エンドエフェクタ３１の少なくとも一部が、投影領域Ｒ、及び移動先１０１である棚を上側Ｚ２に投影した移動先投影領域１０１Ｒのうち、少なくとも一方の投影領域と重なるように制御する。また、マニピュレータ１は、停止状態において、ワーク１０を、移動先１０１から、バンパ４又は走行体２に移動させるときも、同様の制御を行う。

【0103】

また、図２９に示すごとく、アーム部３が接続された胴体部１７の上端部には、頭部１７１が設けられている。頭部１７１には、ステレオカメラ等の外部検知センサ１７２が設けられている。マニピュレータ１は、外部検知センサ１７２によって、バンパ４及びワーク１０等を検知する。
その他は、実施形態７と同様である。

【0104】

マニピュレータ１は、アーム部３を２つ以上有する。少なくとも一つのアーム部３は移動部４１でもある。それゆえ、バンパ４の移動の自由度を向上させることができる。その結果、作業性を一層向上させることができる。

【0105】

また、図３１に示すごとく、アーム部３によってバンパ４を移動させた場合も、実施形態１と同様に、万が一、走行状態において、マニピュレータ１が作業者Ｗに接触したとしても、バンパ４が作業者Ｗに接触しやすい。その結果、安全性を確保することができる。

【0106】

マニピュレータ１は、停止状態において、ワーク１０を移動先１０１へ移動させる際、エンドエフェクタ３１の少なくとも一部が、投影領域Ｒ及び移動先投影領域１０１Ｒのうち、少なくとも一方の投影領域と重なるように制御する。それゆえ、エンドエフェクタ３１が外部に接触することを一層抑制することができる。その結果、安全性を一層向上させることができる。
その他、実施形態７と同様の作用効果を有する。

【0107】

（実施形態１６）
本形態は、図３３に示すごとく、マニピュレータ１の存在を報知対象１３に報知することができる形態である。

【0108】

マニピュレータ１は、図３３に示すごとく、マニピュレータ１の存在を報知対象１３に報知する存在報知部４５を備える。本形態において、存在報知部４５は、バンパ４に設けられている。具体的には、存在報知部４５は、スピーカー４５２を有する。そして、マニピュレータ１の周囲の報知対象１３に対し、スピーカーにてマニピュレータ１の存在を報知する。報知対象１３は、例えば、マニピュレータ１と協働する作業者である。

【0109】

また、存在報知部４５は、バンパ４の移動方向を報知対象１３に報知する方向報知部４５１を備える。本形態において、方向報知部４５１は、バンパ４に設けられている。方向報知部４５１は、例えば、バンパ４の移動方向を矢印にて示すディスプレイとすることができる。
その他は、実施形態７と同様である。

【0110】

マニピュレータ１は存在報知部４５を備える。それゆえ、報知対象１３に対し、マニピュレータ１の接近、マニピュレータ１の動作内容等を報知することができる。それゆえ、報知対象１３であるマニピュレータ１と協働する作業者は、安全を確保するための行動を行いやすい。その結果、作業者の受傷リスクを一層低減することができる。

【0111】

存在報知部４５は方向報知部４５１を備える。それゆえ、報知対象１３であるマニピュレータ１と協働する作業者は、バンパ４の移動方向を把握しやすく、安全を確保するための行動を一層行いやすい。その結果、作業者の受傷リスクを、より一層低減することができる。
その他、実施形態７と同様の作用効果を有する。

【0112】

実施形態１６において、存在報知部４５は、スピーカー４５２からの音、及びディスプレイへの表示により、報知対象１３に報知する。また、方向報知部４５１は、矢印を示すディスプレイである。ただし、存在報知部は、例えば、作業者が認知することができるバンパの振動、放熱及び冷却による温度、匂い等により、報知することもできる。また、存在報知部は、例えば、文字、数字、アイコン、映像等を表示することにより、報知することもできる。また、存在報知部が報知する内容は、例えば、マニピュレータにおける、作業内容、作業範囲、作業の危険度、作業時間、アーム部又は走行体の移動速度、アーム部又は走行体の移動方向等とすることもできる。

【0113】

（実施形態１７）
本形態は、図３４～図３６に示すごとく、実施形態１６に対し、バンパ４の形状を変更した形態である。

【0114】

本形態において、移動部４１の一部は、図３４、図３５に示すごとく、走行体２の外周面２２１から径方向の外側へ向かって突出するように設けられている。移動部４１における径方向の外側の端部にバンパ４が接続されている。

【0115】

本形態において、バンパ４は、周方向に沿うように形成されている。また、図３６に示すごとく、上下方向Ｚから見たとき、バンパ４は、バンパ４と移動部４１との互いの接続部４１１から離れるほど、走行体２に近づくように形成されている。バンパ４の全体は、走行体２よりも径方向の外側に位置している。

【0116】

バンパ４は、径方向の内側を向くと共に、上下方向Ｚから見たとき、径方向の外側へ向かって凸となる凸曲面状に形成された内側曲面４４１を有する。また、バンパ４は、径方向の外側を向くと共に、上下方向Ｚから見たとき、径方向の外側へ向かって凸となる凸曲面状に形成された外側曲面４４２を有する。内側曲面４４１及び外側曲面４４２は、それぞれ周方向に沿うように形成されている。

【0117】

また、本形態において、バンパ４の上端部は、図３４に示すごとく、走行体作業台２１及び走行体作業台２１に載置したワーク１０よりも上側Ｚ２に位置している。

【0118】

また、マニピュレータ１は、図３５、図３６に示すごとく、上下方向Ｚから見たとき、走行体２とバンパ４とによって挟まれた空間である内側空間４０を有する。本形態のマニピュレータ１は、走行状態において、上下方向Ｚから見たとき、エンドエフェクタ３１の少なくとも一部が、内側空間４０と重なる位置となるように、バンパ４の位置を制御する。

【0119】

移動部４１は、エンドエフェクタ３１の移動方向３１Ｍに合わせて、バンパ４を移動させる。そのため、エンドエフェクタ３１が図３５に示す位置から図３６に示す位置に移動したとしても、上下方向Ｚから見たとき、エンドエフェクタ３１の少なくとも一部は、内側空間４０と重なる位置となる。

【0120】

また、本形態において、存在報知部４５は、スピーカー４５２である。存在報知部４５はバンパ４に設けられている。存在報知部４５は、上下方向Ｚから見たとき、移動部４１と径方向に対向する位置に設けられている。
その他は、実施形態１６と同様である。

【0121】

本形態において、バンパ４は、周方向に沿うように形成されている。また、バンパ４の上端部は、走行体作業台２１及び走行体作業台２１に載置したワーク１０よりも上側Ｚ２に位置している。また、マニピュレータ１は、走行状態において、上下方向Ｚから見たとき、エンドエフェクタ３１の少なくとも一部が、内側空間４０と重なる位置となるように、バンパ４の位置を制御する。それゆえ、エンドエフェクタ３１が、バンパ４よりも径方向の外側へ移動することを抑制することができる。その結果、安全性を一層向上させることができる。
その他、実施形態１６と同様の作用効果を有する。

【0122】

（実施形態１８）
本形態は、図３７～図３９に示すごとく、上下方向Ｚから見たとき、周方向に沿って、複数のバンパ４を走行体に設けた形態である。

【0123】

図３７～図３９に示すごとく、本形態においては、走行体２における周方向の全体にわたって、複数のバンパ４が設けられている。つまり、図３８に示すごとく、上下方向Ｚから見たとき、走行体２の外周２２全体を囲むように、８つのバンパ４が走行体２に設置されている。

【0124】

走行体２には、複数のバンパ４に対応する複数の収容部２５（図１９～図２１参照）が形成されている（図示略）。それぞれのバンパ４は、走行体２に対し、周方向に沿って移動することなく、径方向に沿って移動するよう構成されている。本形態において、それぞれのバンパ４は、移動部４１であるリニアアクチュエータ（図示略）によって、走行体２に対し径方向に移動する。それぞれのバンパ４は、リニアアクチュエータによって径方向に移動することにより、走行体２の外周２２よりも径方向の外側に位置する部分の、上下方向Ｚから見たときの面積を変更させる。つまり、それぞれのバンパ４は、リニアアクチュエータによって径方向に移動することにより、投影領域Ｒ（図４、図５参照）の範囲を変更する。

【0125】

移動部４１は、図３８、図３９に示すごとく、上下方向Ｚから見て、エンドエフェクタ３１の少なくとも一部がバンパ４の少なくとも一部と走行体２との間に配置するように、バンパ４を径方向に移動させる。つまり、上下方向Ｚから見て、エンドエフェクタ３１の少なくとも一部を、バンパ４の一部と走行体２との間に配置させるために、突出させることが必要なバンパ４を径方向の外側に移動させると共に、突出させる必要のないバンパ４は、走行体２の内側に収容する。
その他は、実施形態１１と同様である。

【0126】

本形態においては、周方向に沿って、複数のバンパ４が走行体２に設けられている。また、それぞれのバンパ４は、走行体２に対し、周方向に沿って移動することなく、径方向に沿って移動するよう構成されている。それゆえ、投影領域Ｒ（図４、図５参照）の範囲を柔軟かつ迅速に変更することができる。その結果、安全性を一層確保しつつ、作業性を一層向上させることができる。
その他、実施形態１１と同様の作用効果を有する。

【0127】

（実施形態１９）
本形態は、図４０～図４２に示すごとく、実施形態１８に対し、アーム部３を複数備えた形態である。

【0128】

本形態において、マニピュレータ１は、図４０～図４２に示すごとく、２つのアーム部３を備える。それぞれのアーム部３は、胴体部１７の側面に接続されている。
その他は、実施形態１８と同様である。

【0129】

マニピュレータ１は、複数のアーム部３を備えると共に、複数のバンパ４を備える。それゆえ、図４１、図４２に示すごとく、複数のエンドエフェクタ３１のそれぞれの移動方向３１Ｍに合わせて、バンパ４を迅速に移動させやすい。その結果、安全性を一層確保しつつ、作業性を、より一層向上させることができる。
その他、実施形態１８と同様の作用効果を有する。

【0130】

（実施形態２０）
本形態は、図４３～図４５に示すごとく、環状に形成されたバンパ４を備えた形態である。

【0131】

バンパ４は、図４４、図４５に示すごとく、上下方向Ｚから見て、走行体２の周方向の全体を囲むように、環状に形成されている。バンパ４は伸縮性を備える。バンパ４は、例えば、ゴム弾性を有するエラストマー等からなるものとすることができる。

【0132】

本形態において、移動部４１は、複数のリニアアクチュエータ４１２を備える。複数のリニアアクチュエータ４１２は、周方向に沿って、均等に設けられている。それぞれのリニアアクチュエータ４１２は、周方向に沿って移動することなく、径方向に沿って移動するよう構成されている。リニアアクチュエータ４１２は、径方向の外側へ向かって突出することにより、環状のバンパ４の一部を径方向の外側へ向かって引き延ばす。

【0133】

マニピュレータ１は、図４４、図４５に示すごとく、エンドエフェクタ３１の移動方向３１Ｍに合わせて、リニアアクチュエータ４１２を作動させる。これにより、マニピュレータ１は、上下方向Ｚから見て、エンドエフェクタ３１の少なくとも一部が、バンパ４と走行体２との間の位置となるよう、バンパ４の形状を制御する。つまり、上下方向Ｚから見て、エンドエフェクタ３１の少なくとも一部を、バンパ４と走行体２との間に配置するために必要となるリニアアクチュエータ４１２を径方向の外側へ突出させる。これにより、環状のバンパ４の一部を径方向の外側へ向かって引き延ばし、バンパ４を変形させる。また、径方向の外側へ突出させる必要のないリニアアクチュエータ４１２は、径方向の内側へ移動させる。
その他は、実施形態１８と同様である。

【0134】

バンパ４は、上下方向Ｚから見て、走行体２の周方向の全体を囲むように環状に形成されている。また、マニピュレータ１は、環状のバンパ４を、複数のリニアアクチュエータ４１２によって、径方向に変形させる。それゆえ、マニピュレータ１は、上下方向Ｚから見て、エンドエフェクタ３１の少なくとも一部が、バンパ４の少なくとも一部と走行体２との間の位置するよう、バンパ４の形状を柔軟かつ迅速に制御しやすい。その結果、安全性を一層確保しつつ、作業性を一層向上させることができる。
その他、実施形態１８と同様の作用効果を有する。

【0135】

上記実施形態１～２０において、走行体２には、走行体作業台２１が設けられている。ただし、走行体が走行体作業台を備えない構成とすることもできる。この場合、走行体の小型化を一層図ることができる。

【0136】

上記実施形態１～２０において、エンドエフェクタ３１は、一対の指部３１１を備える。ただし、エンドエフェクタは、ワークに対する作業内容に合わせ、任意の構成を採用することができる。エンドエフェクタは、例えば、ワークに対し、溶接、ネジ締め等を行う構成とすることもできる。また、エンドエフェクタは３本以上の指部を備える構成とすることもできる。

【0137】

本発明は上記各実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の実施形態に適用することが可能である。

【符号の説明】

【0138】

１…マニピュレータ、２…走行体、３…アーム部、４…バンパ、１０…ワーク、２２…外周、３１…エンドエフェクタ、４１…移動部、Ｚ…上下方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】

【図31】

【図32】

【図33】

【図34】

【図35】

【図36】

【図37】

【図38】

【図39】

【図40】

【図41】

【図42】

【図43】

【図44】

【図45】