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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024071306
(43)【公開日】2024-05-24
(54)【発明の名称】制振装置及び制振方法
(51)【国際特許分類】
F16F 15/073 20060101AFI20240517BHJP
F16F 15/02 20060101ALI20240517BHJP
F16F 1/18 20060101ALI20240517BHJP
【ＦＩ】
F16F15/073
F16F15/02 C
F16F15/02 E
F16F1/18 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022182181
(22)【出願日】2022-11-14
【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用申請有り ［公開の事実（１）に関する刊行物等］（刊行物１）刊行物名：ＩＴＥＲブランケット遠隔保守装置用 同調質量ダンパ試験装置の基本設計 仕様書 作成者名：国立研究開発法人量子科学技術研究開発機構、公知日：令和３年１１月１６日～令和３年１２月６日
【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用申請有り ［公開の事実（１）に関する刊行物等］ （刊行物１）刊行物名：ＩＴＥＲブランケット遠隔保守装置用 同調質量ダンパ試験装置の基本設計 仕様書 作成者名：国立研究開発法人量子科学技術研究開発機構、公知日：令和３年１１月１６日～令和３年１２月６日
(71)【出願人】
【識別番号】301032942
【氏名又は名称】国立研究開発法人量子科学技術研究開発機構
(71)【出願人】
【識別番号】000000549
【氏名又は名称】株式会社大林組
(74)【代理人】
【識別番号】110002826
【氏名又は名称】弁理士法人雄渾
(72)【発明者】
【氏名】野口 悠人
(72)【発明者】
【氏名】伊藤 智之
(72)【発明者】
【氏名】武田 信和
(72)【発明者】
【氏名】稲葉 学
(72)【発明者】
【氏名】吉田 治
(72)【発明者】
【氏名】青山 優也
【テーマコード（参考）】
3J048
3J059
【Ｆターム（参考）】
3J048AA02
3J048AC01
3J048AD07
3J048BC04
3J048BE12
3J048BF05
3J048CB18
3J048EA38
3J059BA14
3J059BB07
3J059BD03
3J059GA50
(57)【要約】
【課題】本発明の課題は、振動減衰機構に油、グリス及び樹脂系材料等の流体を用いることなく質量体の振動を減衰し、制振対象物の制振を行うことができる制振装置及び制振方法を提供することである。
【解決手段】上記課題を解決するために、制振対象物の振動と同調して振動する質量体と、前記質量体を懸架する弾性体と、前記質量体の振動を減衰させる振動減衰機構と、を備え、前記振動減衰機構は、前記質量体の振動に伴って摺動する摺動部を有し、前記摺動部での摺動によって前記質量体の振動を減衰させることを特徴とする、制振対象物の振動を減衰させる制振装置を提供する。
【選択図】図１
【解決手段】上記課題を解決するために、制振対象物の振動と同調して振動する質量体と、前記質量体を懸架する弾性体と、前記質量体の振動を減衰させる振動減衰機構と、を備え、前記振動減衰機構は、前記質量体の振動に伴って摺動する摺動部を有し、前記摺動部での摺動によって前記質量体の振動を減衰させることを特徴とする、制振対象物の振動を減衰させる制振装置を提供する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
制振対象物の振動と同調して振動する質量体と、
前記質量体を保持する弾性体と、
前記質量体の振動を減衰させる振動減衰機構と、を備え、
前記振動減衰機構は、前記質量体の振動に伴って摺動する摺動部を有し、前記摺動部での摺動によって前記質量体の振動を減衰させることを特徴とする、制振装置。
前記質量体を保持する弾性体と、
前記質量体の振動を減衰させる振動減衰機構と、を備え、
前記振動減衰機構は、前記質量体の振動に伴って摺動する摺動部を有し、前記摺動部での摺動によって前記質量体の振動を減衰させることを特徴とする、制振装置。
【請求項2】
前記弾性体は、板バネであることを特徴とする、請求項１に記載の制振装置。
【請求項3】
前記弾性体を支持する支持部を備え、前記支持部は、前記板バネを傾動可能に支持することを特徴とする、請求項２に記載の制振装置。
【請求項4】
前記板バネは、板バネを２以上積層してなる重ね板バネであることを特徴とする、請求項２又は３に記載の制振装置。
【請求項5】
前記重ね板バネは、長手方向の長さの異なる板バネを備え、前記質量体側に配置された板バネの長手方向の長さが、前記質量体と反対側に配置された板バネの長手方向の長さよりも小さいことを特徴とする、請求項４に記載の制振装置。
【請求項6】
前記質量体の質量を調整する質量調整機構を備えることを特徴とする、請求項１に記載の制振装置。
【請求項7】
前記質量体は、主質量体と、１又は複数の調整質量体を備え、前記質量調整機構は、前記調整質量体の総質量を調整することを特徴とする、請求項６に記載の制振装置。
【請求項8】
前記振動減衰機構は、前記質量体の振動を減衰させる減衰力を調整する減衰力調整部を備えることを特徴とする、請求項１に記載の制振装置。
【請求項9】
前記質量体を囲う外郭部を備え、前記減衰力調整部は、前記外郭部の外側から減衰力を調整する調整具を備えることを特徴とする、請求項８に記載の制振装置。
【請求項10】
前記振動減衰機構は、前記摺動部に押圧力を与える加圧部材を備え、前記加圧部材は皿バネ又はコイルバネを備えることを特徴とする、請求項８又は９に記載の制振装置。
【請求項11】
弾性体によって支持された質量体を、制振対象物の振動と同調させて振動させる工程と、
前記質量体の振動に伴って摺動する摺動部での摺動によって、前記質量体の振動を減衰させる工程と、
を備えることを特徴とする、制振方法。
前記質量体の振動に伴って摺動する摺動部での摺動によって、前記質量体の振動を減衰させる工程と、
を備えることを特徴とする、制振方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、構造体の振動を抑制するための制振装置に関するものである。
【背景技術】
【0002】
構造体の振動を抑制するための制振装置が知られている。
例えば、特許文献１には、振動する構造体（制振対象物）に、バネなどを介して質量体を付加することにより、質量体が構造体の振動に同調して振動することで、構造体の振動を抑制する制振装置が開示されている。
また、この制振装置には、質量体の振動を減衰するための減衰部材として、オイルダンパーを使用することが記載されている。
例えば、特許文献１には、振動する構造体（制振対象物）に、バネなどを介して質量体を付加することにより、質量体が構造体の振動に同調して振動することで、構造体の振動を抑制する制振装置が開示されている。
また、この制振装置には、質量体の振動を減衰するための減衰部材として、オイルダンパーを使用することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２２－１０７２９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ここで、特許文献１に記載された制振装置は、質量体の振動を減衰する減衰部材としてオイルダンパーを使用しているため、真空環境下で使用する制振対象物に適用すると、オイル漏れやオイルの揮発が生じるなどの問題がある。
そこで、本発明の課題は、振動減衰機構に油、グリス及び樹脂系材料等の流体を用いることなく質量体の振動を減衰し、制振対象物の制振を行うことができる制振装置及び制振方法を提供することである。
そこで、本発明の課題は、振動減衰機構に油、グリス及び樹脂系材料等の流体を用いることなく質量体の振動を減衰し、制振対象物の制振を行うことができる制振装置及び制振方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明者は、減衰装置に摺動することで質量体の振動を減衰させる摺動具を用いることで、流体を用いることなく、質量体の振動を減衰することで制振対象物の振動を抑制することができることを見出し、本発明を完成した。
すなわち、本発明は、以下の制振装置及び制振方法である。
すなわち、本発明は、以下の制振装置及び制振方法である。
【0006】
上記課題を解決するための本発明の制振装置は、制振対象物の振動と同調して振動する質量体と、前記質量体を保持する弾性体と、前記質量体の振動を減衰させる振動減衰機構と、を備え、前記振動減衰機構は、前記質量体の振動に伴って摺動する摺動部を有し、前記摺動部での摺動によって前記質量体の振動を減衰させることを特徴とする。
この制振装置によれば、質量体の振動を減衰させる振動減衰機構が、質量体の振動に伴って摺動する摺動部を有しており、摺動部での摺動によって前記質量体の振動を減衰させることができるため、振動減衰機構として、油、グリス及び樹脂系材料等の流体を用いる必要がなく、真空環境下においても制振装置を使用することができるという効果がある。また、油などの可燃物を使用しないため、安全性にも優れるという効果もある。
この制振装置によれば、質量体の振動を減衰させる振動減衰機構が、質量体の振動に伴って摺動する摺動部を有しており、摺動部での摺動によって前記質量体の振動を減衰させることができるため、振動減衰機構として、油、グリス及び樹脂系材料等の流体を用いる必要がなく、真空環境下においても制振装置を使用することができるという効果がある。また、油などの可燃物を使用しないため、安全性にも優れるという効果もある。
【0007】
更に、本発明の制振装置の一実施態様としては、弾性体は、板バネであること特徴とする。
この制振装置によれば、板バネを弾性体として用いることで、弾性体にコイルバネを適用した場合と比較して弾性体の全高を低くすることが可能であるため、制振装置全体の全高を低くすることができる。そのため、設置高さに制約のある制振対象物への取り付けが容易となる。
この制振装置によれば、板バネを弾性体として用いることで、弾性体にコイルバネを適用した場合と比較して弾性体の全高を低くすることが可能であるため、制振装置全体の全高を低くすることができる。そのため、設置高さに制約のある制振対象物への取り付けが容易となる。
【0008】
更に、本発明の制振装置の一実施態様としては、弾性体は、コイルバネであることを特徴とする。
この制振装置によれば、弾性体にコイルバネを使うことで弾性体の線形性を高めることができ、制振効果の解析を容易にすることが可能である。
この制振装置によれば、弾性体にコイルバネを使うことで弾性体の線形性を高めることができ、制振効果の解析を容易にすることが可能である。
【0009】
更に、本発明の制振装置の一実施態様としては、弾性体を支持する支持部を備え、前記支持部は、板バネを傾動可能に支持することを特徴とする。
この制振装置によれば、板バネが往復運動する際に、支持部における板バネの変形ストレスを解消し、板バネの耐久性を向上することができる。
この制振装置によれば、板バネが往復運動する際に、支持部における板バネの変形ストレスを解消し、板バネの耐久性を向上することができる。
【0010】
更に、本発明の制振装置の一実施態様としては、板バネは、板バネを２以上積層してなる重ね板バネであることを特徴とする。
この制振装置によれば、板バネを重ねることにより、容易に弾性体の張力を変更することができ、さらに、板バネ同士の摩擦により質量体の振動を減衰する作用も得ることができる。また、重ね板バネが往復運動する際に、弾性体にかかる応力が各板バネに分散されるため、弾性体の耐久性が向上するという効果がある。
この制振装置によれば、板バネを重ねることにより、容易に弾性体の張力を変更することができ、さらに、板バネ同士の摩擦により質量体の振動を減衰する作用も得ることができる。また、重ね板バネが往復運動する際に、弾性体にかかる応力が各板バネに分散されるため、弾性体の耐久性が向上するという効果がある。
【0011】
更に、本発明の制振装置の一実施態様としては、重ね板バネは、長手方向の長さの異なる板バネを備え、質量体側に配置された板バネの長手方向の長さが、質量体と反対側に配置された板バネの長手方向の長さよりも小さいことを特徴とする。
この制振装置によれば、重ね板バネが往復運動する際に、重ね板バネが質量体を囲うように変形するため、質量体を重ね板バネの近くに配置することが可能となり、制振装置を小型化することができる。
この制振装置によれば、重ね板バネが往復運動する際に、重ね板バネが質量体を囲うように変形するため、質量体を重ね板バネの近くに配置することが可能となり、制振装置を小型化することができる。
【0012】
更に、本発明の制振装置の一実施態様としては、質量体の質量を調整する質量調整機構を備えることを特徴とする。
この制振装置によれば、制振対象物の質量や振動量に応じて、質量体の質量を調整することが可能であるため、制振装置が設けられる制振対象物の質量や振動量が変化した場合であっても、制振装置自体に大きな改修を行うことなく、最適な制振を行うことができる。
この制振装置によれば、制振対象物の質量や振動量に応じて、質量体の質量を調整することが可能であるため、制振装置が設けられる制振対象物の質量や振動量が変化した場合であっても、制振装置自体に大きな改修を行うことなく、最適な制振を行うことができる。
【0013】
更に、本発明の制振装置の一実施態様としては、質量体は、主質量体と、１又は複数の調整質量体を備え、質量調整機構は、調整質量体の総質量を調整することを特徴とする。
この制振装置によれば、質量体の質量を調整する際に、取り扱い性に優れた調整質量体の総質量を調整するため、より簡易的に質量体の質量を調整することができる。
この制振装置によれば、質量体の質量を調整する際に、取り扱い性に優れた調整質量体の総質量を調整するため、より簡易的に質量体の質量を調整することができる。
【0014】
更に、本発明の制振装置の一実施態様としては、振動減衰機構は、質量体の振動を減衰させる減衰力を調整する減衰力調整部を備えることを特徴とする。
この制振装置によれば、質量体の質量に応じて、質量体の振動を減衰させる減衰力を調整することが可能であるため、質量体の質量を変えた場合であっても、簡易的な操作で最適な制振を行うことができる。
この制振装置によれば、質量体の質量に応じて、質量体の振動を減衰させる減衰力を調整することが可能であるため、質量体の質量を変えた場合であっても、簡易的な操作で最適な制振を行うことができる。
【0015】
更に、本発明の制振装置の一実施態様としては、質量体を囲う外郭部を備え、減衰力調整部は、前記外郭部の外側から減衰力を調整する調整具を備えることを特徴とする。
この制振装置によれば、外郭部の外側から減衰力を調整することができるため、簡易的な操作で減衰力を調整することができる。
この制振装置によれば、外郭部の外側から減衰力を調整することができるため、簡易的な操作で減衰力を調整することができる。
【0016】
更に、本発明の制振装置の一実施態様としては、振動減衰機構は、摺動部に押圧力を与える加圧部材を備え、前記加圧部材は皿バネ又はコイルバネを備えることを特徴とする。
皿バネは、耐荷重や耐久性に優れることから、皿バネを使用する場合、摺動部に対して大きな押圧力を与えることが可能となり、強い減衰力を得ることができる。また、加圧部材の耐久性も優れるという効果や、押圧力が安定するという効果もある。
コイルバネは、押圧力の調整が容易になるという効果がある。
皿バネは、耐荷重や耐久性に優れることから、皿バネを使用する場合、摺動部に対して大きな押圧力を与えることが可能となり、強い減衰力を得ることができる。また、加圧部材の耐久性も優れるという効果や、押圧力が安定するという効果もある。
コイルバネは、押圧力の調整が容易になるという効果がある。
【0017】
また、上記課題を解決するための本発明の制振方法は、弾性体によって支持された質量体を、制振対象物の振動と同調させて振動させる工程と、前記質量体の振動に伴って摺動する摺動部での摺動によって、前記質量体の振動を減衰させる工程と、を備えることを特徴とする。
この制振方法によれば、質量体の振動に伴って摺動する摺動部での摺動によって質量体の振動を減衰させることができるため、振動減衰機構として、油、グリス及び樹脂系材料等の流体を用いる必要がなく、真空環境下に設置された制振対象物を制振することができるという効果がある。また、油などの可燃物を使用しないため、安全性にも優れるという効果もある。
この制振方法によれば、質量体の振動に伴って摺動する摺動部での摺動によって質量体の振動を減衰させることができるため、振動減衰機構として、油、グリス及び樹脂系材料等の流体を用いる必要がなく、真空環境下に設置された制振対象物を制振することができるという効果がある。また、油などの可燃物を使用しないため、安全性にも優れるという効果もある。
【発明の効果】
【0018】
本発明によれば、減衰装置に油、グリス及び樹脂系材料等の流体を用いることなく質量体の振動を減衰し、制振対象物の制振を行うことができる制振装置及び制振方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0019】
【図1】本発明の第１の実施態様である制振装置の構造を示す概略説明図（正面図）である。
【図2】本発明の第１の実施態様である制振装置の構造を示す概略説明図（斜視図）である。
【図3】本発明の第１の実施態様である制振装置の構造を示す概略説明図（上面図）である。
【図4】本発明の第１の実施態様である制振装置の動作を示す概略説明図である。
【図5】本発明の第１の実施態様である制振装置の使用例を示す概略説明図である。
【図6】本発明の第２の実施態様である制振装置の構造を示す概略説明図（正面図）である。
【図7】本発明の第３の実施態様である制振装置の構造を示す概略説明図（正面図）である。
【発明を実施するための形態】
【0020】
以下、本発明に係る制振装置及び制振方法の実施態様を詳細に説明する。また、本発明に係る制振方法については、本発明に係る制振装置の動作に係る説明に置き換えるものとする。
なお、実施態様に記載する制振装置及び制振方法については、本発明に係る制振装置、制振方法を説明するために例示したに過ぎず、これに限定されるものではない。
なお、実施態様に記載する制振装置及び制振方法については、本発明に係る制振装置、制振方法を説明するために例示したに過ぎず、これに限定されるものではない。
【0021】
本発明に係る制振装置は、制振対象物として振動する構造体に設置され、構造体の振動に対して質量体が同調して振動することで、構造体の振動を制振する装置である。具体的には、質量体を保持するバネ等の弾性体が制振装置の外郭部に支持されることにより、構造体が振動した際に、それに伴って質量体も振動することにより構造体の振動を吸収する装置である。
ここで、本発明に係る制振対象物は、建築物や機械設備等の構造体が想定される。特に、真空環境下、放射線環境下に設置された構造体や、燃焼装置などの燃焼操作を伴う構造体に好適に利用することができる。
例えば、ＩＴＥＲ（国際熱核融合実験炉）において核融合反応で発生する中性子を遮断するブランケットの据付及び保守作業を遠隔で行うＩＴＥＲブランケット遠隔保守装置等である。ここで、ＩＴＥＲ内は中性子により放射化されているため、放射線損傷の影響を受けるゴムを用いた免振装置を使用することができない。また、ＩＴＥＲにおける真空容器内の真空清浄性を保つために、油等の液体により振動を減衰する制振装置を使用することができない。しかし、本発明に係る制振装置は、弾性体に耐放射線性の高いバネを用い、油等の液体を使用せず摺動することで振動を減衰する振動減衰機構を備えていることにより、放射線環境下で真空容器を用いるＩＴＥＲ内において使用されるＩＴＥＲブランケット遠隔保守装置の制振に使用することが可能となる。
ここで、本発明に係る制振対象物は、建築物や機械設備等の構造体が想定される。特に、真空環境下、放射線環境下に設置された構造体や、燃焼装置などの燃焼操作を伴う構造体に好適に利用することができる。
例えば、ＩＴＥＲ（国際熱核融合実験炉）において核融合反応で発生する中性子を遮断するブランケットの据付及び保守作業を遠隔で行うＩＴＥＲブランケット遠隔保守装置等である。ここで、ＩＴＥＲ内は中性子により放射化されているため、放射線損傷の影響を受けるゴムを用いた免振装置を使用することができない。また、ＩＴＥＲにおける真空容器内の真空清浄性を保つために、油等の液体により振動を減衰する制振装置を使用することができない。しかし、本発明に係る制振装置は、弾性体に耐放射線性の高いバネを用い、油等の液体を使用せず摺動することで振動を減衰する振動減衰機構を備えていることにより、放射線環境下で真空容器を用いるＩＴＥＲ内において使用されるＩＴＥＲブランケット遠隔保守装置の制振に使用することが可能となる。
【0022】
【0023】
制振装置１００Ａは、図１に示すように、制振装置１００Ａの外郭を構成する外郭部１０、振動することで構造体の振動を抑制する質量体部３０Ａ、質量体３０Ａを吊架するように保持する弾性体２０Ａ、弾性体２０Ａを外郭部１０に支持する支持部４０Ａ－１、４０Ａ－２、質量体部３０Ａの振動を減衰する振動減衰機構５０－１、５０－２を備える。
【0024】
制振装置１００Ａの特徴を説明すると、制振装置１００Ａが取り付けられた構造体（非図示）が振動すると、制振装置１００Ａの弾性体２０Ａに保持された質量体３０Ａが構造体の振動に同調して振動する。その際、振動減衰機構５０－１、５０－２によって、質量体３０Ａの振動が減衰されることで構造体自体の振動も減衰されるため、構造体の制振が可能となるというものである。
以下、各構成について詳細に説明する。
以下、各構成について詳細に説明する。
【0025】
＜外郭部＞
外郭部１０は、制振装置１００Ａの外郭を構成するものである。外郭部は、内部に質量体を保持する弾性体を支持することができればどのような形状でもよく、例えば、ケーシング（筐体）や、枠体などが挙げられる。
本発明の第１の実施態様の制振装置１００Ａは、外郭部１０として、内部に、質量体３０Ａ、弾性体２０Ａ、振動減衰機構５０－１、５０－２を配置するケーシングを備えている。
外郭部１０は、制振装置１００Ａの外郭を構成するものである。外郭部は、内部に質量体を保持する弾性体を支持することができればどのような形状でもよく、例えば、ケーシング（筐体）や、枠体などが挙げられる。
本発明の第１の実施態様の制振装置１００Ａは、外郭部１０として、内部に、質量体３０Ａ、弾性体２０Ａ、振動減衰機構５０－１、５０－２を配置するケーシングを備えている。
【0026】
外郭部１０の大きさは特に限定されないが、後述する質量体３０Ａの動作の妨げとならない程度の大きさであることが好ましい。これによれば、制振装置を最小化することが可能となり、最小限のスペースに、制振装置１００Ａを取り付けることが可能となるため、様々な大きさの構造体に制振装置１００を取り付けることができる。
【0027】
また、外郭部１０の質量についても、特に限定されないが軽量であることが好ましい。これによれば、制振装置１００Ａ全体の質量を軽くすることができるため、制振装置１００Ａの自体の振動による運動エネルギーを低くすることが可能となる。そのため、後述する質量体の質量を低くすることができるため、結果として所定の性能を維持したまま制振装置１００Ａをコンパクトに製作することが可能となる。
【0028】
また、外郭部１０の材質についても、特に限定されないが、樹脂やステンレス素材であることが好ましい。これによれば、錆の発生による制振装置１００Ａの損傷を防ぐことができる。また、外郭部１０の材質について耐放射線性樹脂であることが挙げられる。これにより、制振装置１００Ａを放射線環境において使用するＩＴＥＲブランケット遠隔保守装置等の設備や装置の制振に好適に使用することができる。
【0029】
外郭部１０は、振動減衰機構５０－１、５０－２の減衰力調整部５２－１、５２－２（図３参照。）が固定されている。振動減衰機構の詳細については後述する。
【0030】
＜支持部＞
支持部４０Ａ－１、４０Ａ－２は、弾性体２０Ａを支持するための部材である。支持部の機構は、弾性体を支持することができればよく、特に制限されないが、例えば、板バネからなる弾性体を傾動可能に支持する機構が好ましい。板バネを傾動可能に支持することにより、板バネが往復運動する際に、支持部における板バネの変形ストレスを解消し、板バネの耐久性を向上することができる。
支持部４０Ａ－１、４０Ａ－２は、弾性体２０Ａを支持するための部材である。支持部の機構は、弾性体を支持することができればよく、特に制限されないが、例えば、板バネからなる弾性体を傾動可能に支持する機構が好ましい。板バネを傾動可能に支持することにより、板バネが往復運動する際に、支持部における板バネの変形ストレスを解消し、板バネの耐久性を向上することができる。
【0031】
第１の実施態様の制振装置１００Ａにおける支持部４０Ａ－１、４０Ａ－２では、外郭部１０に固定された固定基台４１Ａ－１、４１Ａ－２と、弾性体２０Ａと固定基台４１Ａ－１、４１Ａ－２を連結する連結具４２Ａ－１、４２Ａ－２により形成されている。連結具４２Ａ－１、４２Ａ－２は、固定基台４１Ａ－１、４１Ａ－２に対して、ボルトやピン等により回動可能に係合されている。弾性体２０Ａが往復運動すると、ボルトやピン等を支点として連結具４２Ａ－１、４２Ａ－２が回動し、板バネからなる弾性体２０Ａを傾動することができる。
【0032】
また、固定基台４１Ａ－１、４１Ａ－２は外郭部１０と一体的に形成されたものでもよいし、外郭部１０とは別部品として製作されたものを後に、ボルトナット等の係止具や溶接により外郭部１０と接合するものとしてもよい。
固定基台４１Ａ－１、４１Ａ－２を外郭部１０と一体的に形成するものとした場合、固定基台４１Ａ－１、４１Ａ－２の強度を高めることが可能となるため、固定基台４１Ａ－１、４１Ａ－２が破断するリスクを低下させることができる。
また、固定基台４１Ａ－１、４１Ａ－２を外郭部１０とは別部品として作製する場合、、固定基台４１Ａ－１、４１Ａ－２の外郭部１０に対する位置を変更することができる。そのため、外郭部１０以外の他の構成である弾性体２０Ａ、質量体３０Ａ及び振動減衰機構５０－１、５０－２の構造を変更する場合であっても容易に対応することができる。
固定基台４１Ａ－１、４１Ａ－２を外郭部１０と一体的に形成するものとした場合、固定基台４１Ａ－１、４１Ａ－２の強度を高めることが可能となるため、固定基台４１Ａ－１、４１Ａ－２が破断するリスクを低下させることができる。
また、固定基台４１Ａ－１、４１Ａ－２を外郭部１０とは別部品として作製する場合、、固定基台４１Ａ－１、４１Ａ－２の外郭部１０に対する位置を変更することができる。そのため、外郭部１０以外の他の構成である弾性体２０Ａ、質量体３０Ａ及び振動減衰機構５０－１、５０－２の構造を変更する場合であっても容易に対応することができる。
【0033】
固定基台４１Ａ－１、４１Ａ－２の材質は、どのようなものであって構わない。例えば、外郭部１０と同一であってもよい。これによれば、外郭部１０と同一の工程で固定基台４１Ａ－１、４１Ａ－２を作製することで、制振装置１００Ａの製造コストを抑えることができる。
また、固定基台４１Ａ－１、４１Ａ－２の材質を外郭部１０と異なるものとしてもよい。これによれば、ケーシング１１を軽量な材質で作製し、質量体３０Ａが振動することによる応力が集中する固定基台４１Ａ－１、４１Ａ－２のみを、質量のある高強度な材質で作製することで、必要な強度を確保しつつ制振装置１００全体の質量を抑えることができる。
また、固定基台４１Ａ－１、４１Ａ－２の材質を外郭部１０と異なるものとしてもよい。これによれば、ケーシング１１を軽量な材質で作製し、質量体３０Ａが振動することによる応力が集中する固定基台４１Ａ－１、４１Ａ－２のみを、質量のある高強度な材質で作製することで、必要な強度を確保しつつ制振装置１００全体の質量を抑えることができる。
【0034】
＜弾性体＞
弾性体２０Ａは、支持部４０Ａ－１、４０Ａ－２により外郭部１０に連結され、後述する質量体３０Ａを往復運動可能に支持するものである。弾性体は、質量体を往復運動可能に支持するものであれば、どのような構造でもよいが、例えば、コイルバネや板バネなどのバネを利用することができる。特に、板バネは、コイルバネと比較して弾性体の全高を低くすることが可能であり、制振装置全体の全高を低くすることができる。そのため、設置高さに制約のある制振対象物への取り付けが容易となる。
弾性体２０Ａは、支持部４０Ａ－１、４０Ａ－２により外郭部１０に連結され、後述する質量体３０Ａを往復運動可能に支持するものである。弾性体は、質量体を往復運動可能に支持するものであれば、どのような構造でもよいが、例えば、コイルバネや板バネなどのバネを利用することができる。特に、板バネは、コイルバネと比較して弾性体の全高を低くすることが可能であり、制振装置全体の全高を低くすることができる。そのため、設置高さに制約のある制振対象物への取り付けが容易となる。
【0035】
第１の実施態様の制振装置１００Ａでは、弾性体２０Ａとして、長手方向の長さの異なる板バネを２以上積層してなる重ね板バネを備える。これによれば、大きさ、形状又は張力の異なる複数の板バネを組み合わせることにより、最適な張力の弾性体２０Ａとすることができるため、質量体３０Ａの重さを変更する際にも、それに併せて簡単に弾性体２０Ａの張力の調整を行うことができる。
また、弾性体２０Ａは、耐放射線の高い素材であることが好ましい。これにより、制振装置１００Ａを放射線環境下で好適に使用することができる。
また、弾性体２０Ａは、耐放射線の高い素材であることが好ましい。これにより、制振装置１００Ａを放射線環境下で好適に使用することができる。
【0036】
重ね板バネ（弾性体２０Ａ）は、図１に示すように、質量体側に配置された板バネの長手方向の長さが、質量体と反対側に配置された板バネの長手方向の長さよりも小さいことが好ましい。これにより、重ね板バネが往復運動する際に、重ね板バネが質量体３０Ａを囲うように変形するため（例えば、図４（ｂ）に図示する状態。）、質量体３０Ａを重ね板バネの近くに配置することが可能となり、制振装置を小型化することができる。
【0037】
＜質量体＞
質量体３０Ａは、制振装置１００Ａが取り付けられた構造体の振動と同調して振動することで、構造体の振動を吸収する質量体である。
図１に示すように、質量体部３０Ａは、主質量体３１、調整質量体３２－１、３２－２、質量体ベース３３Ａ及び固定具３４Ａを備えている。また、制振装置１００における質量体の総質量は、主質量体３１、調整質量体３２－１、３２－２、質量体ベース３３及び固定具３４Ａの質量を合計したものである。
質量体３０Ａは、制振装置１００Ａが取り付けられた構造体の振動と同調して振動することで、構造体の振動を吸収する質量体である。
図１に示すように、質量体部３０Ａは、主質量体３１、調整質量体３２－１、３２－２、質量体ベース３３Ａ及び固定具３４Ａを備えている。また、制振装置１００における質量体の総質量は、主質量体３１、調整質量体３２－１、３２－２、質量体ベース３３及び固定具３４Ａの質量を合計したものである。
【0038】
（主質量体）
主質量体３１は、質量体３０Ａの質量の大部分を担うものであり、構造体の振動を吸収するための主部材である。
質量体３１は、所定の往復運動による構造体の振動の吸収を行うことができれば、どのようなものであって構わない。例えば、比重の重い金属が好ましく、中でもタングステン等の高比重の金属が更に好ましい。これによれば、所定の質量の主質量体３１の体積を小さくすることができるため、結果として制振装置１００Ａをコンパクトにすることができる。
主質量体３１は、質量体３０Ａの質量の大部分を担うものであり、構造体の振動を吸収するための主部材である。
質量体３１は、所定の往復運動による構造体の振動の吸収を行うことができれば、どのようなものであって構わない。例えば、比重の重い金属が好ましく、中でもタングステン等の高比重の金属が更に好ましい。これによれば、所定の質量の主質量体３１の体積を小さくすることができるため、結果として制振装置１００Ａをコンパクトにすることができる。
【0039】
また、主質量体３１は、ボルトナット等の係止具により、後述する質量体ベース３３Ａに係止されるものとしてもよい。これによれば、主質量体３１の質量を変更する場合等、主質量体３１を交換する際に容易に主質量体３１を制振装置１００Ａから脱着することができるため、制振装置１００Ａの性能の調整やメンテナンスが容易に行える。
【0040】
（調整質量体）
調整質量体３２－１、３２－２は、質量体３０Ａの総質量の調整を行うための補助的な質量体であり、質量体の質量を調整する質量調整機構としての役割を担うものである。調整質量体は、主質量体より取り扱い性に優れるものであり、例えば、把持しやすい形状や、脱着が容易な構造、主質量体より軽量であるなどの特徴を有するものである。調整質量体の数は、１つでも複数でもよい。
質量調整機構によれば、制振対象物の質量や振動量に応じて、質量体の質量を調整することが可能であるため、制振装置が設けられる制振対象物の質量や振動量が変化した場合であっても、制振装置自体に大きな改修を行うことなく、最適な制振を行うことができる。
調整質量体３２－１、３２－２は、質量体３０Ａの総質量の調整を行うための補助的な質量体であり、質量体の質量を調整する質量調整機構としての役割を担うものである。調整質量体は、主質量体より取り扱い性に優れるものであり、例えば、把持しやすい形状や、脱着が容易な構造、主質量体より軽量であるなどの特徴を有するものである。調整質量体の数は、１つでも複数でもよい。
質量調整機構によれば、制振対象物の質量や振動量に応じて、質量体の質量を調整することが可能であるため、制振装置が設けられる制振対象物の質量や振動量が変化した場合であっても、制振装置自体に大きな改修を行うことなく、最適な制振を行うことができる。
【0041】
調整質量体３２－１、３２－２は、所定の往復運動による構造体の振動の吸収を行うことができれば、どのようなものであって構わない。例えば、比重の重い金属が好ましく、中でもタングステン等の高比重の金属が更に好ましい。これによれば、所定の質量の調整質量体３２－１、３２－２の体積を小さくすることができるため、結果として制振装置１００Ａをコンパクトにすることができる。なお、調整質量体３２－１、３２－２の材質は、主質量体３１と同一であっても異なっていてもよい。
【0042】
また、調整質量体３２－１、３２－２は、ボルトナット等の係止具により、後述する質量体ベース３３Ａに係止されるものとしてもよい。これによれば、質量体３０Ａの総質量を調整する際に、調整質量体３２－１、３２－２を容易に脱着することができるため、制振装置１００Ａの性能の調整やメンテナンスが容易に行える。
さらに、調整質量体３２－１、３２－２は、小分けに分割された複数の調整質量体としてもよい。図１、２に示すように調整質量体３２－１、３２－２を複数個に分けることにより、構造体の振動量や弾性体２０Ａの張力に併せて質量体３０Ａの総質量を細かく調整することができる。
さらに、調整質量体３２－１、３２－２は、小分けに分割された複数の調整質量体としてもよい。図１、２に示すように調整質量体３２－１、３２－２を複数個に分けることにより、構造体の振動量や弾性体２０Ａの張力に併せて質量体３０Ａの総質量を細かく調整することができる。
【0043】
（質量体ベース）
質量体ベース３３Ａは、主質量体３１と調整質量体３２－１、３２－２を保持する基盤であり、固定具３４Ａにより弾性体２０Ａに固定されている。
また、質量体ベース３３Ａも固有の質量をもち、それ自体で主質量体３１と調整質量体３２－１、３２－２とは別の質量体としても機能する。
また、質量体ベース３３Ａは、後述する振動減衰機構５０－１、５０－２の摺動部５１－１、５１－２を構成する第１摺動プレート５３Ａ－１、５３Ａ－２、第２摺動プレート５３Ｂ－１、５３Ｂ－２（図３参照。）を備えている。
質量体ベース３３Ａは、主質量体３１と調整質量体３２－１、３２－２を保持する基盤であり、固定具３４Ａにより弾性体２０Ａに固定されている。
また、質量体ベース３３Ａも固有の質量をもち、それ自体で主質量体３１と調整質量体３２－１、３２－２とは別の質量体としても機能する。
また、質量体ベース３３Ａは、後述する振動減衰機構５０－１、５０－２の摺動部５１－１、５１－２を構成する第１摺動プレート５３Ａ－１、５３Ａ－２、第２摺動プレート５３Ｂ－１、５３Ｂ－２（図３参照。）を備えている。
【0044】
質量体ベース３３Ａの形状は、どのようなものであって構わない。例えば、図２、３に示すように、質量体ベース３３Ａを板状に作製し、主質量体３１及び調整質量体３２－１、３２－２を質量体ベース３３の両面に挟んで対称に取り付ける態様が挙げられる。これにより、複数の質量体（主質量体、調整質量体）をコンパクトに取り付けることが可能となり、また、質量バランスに優れるため、質量体３０Ａの往復運動を安定して行うことができる。
【0045】
（固定具）
固定具３４Ａは、弾性体２０Ａと質量体３０Ａを固定するものである。
固定具３４Ａは、弾性体２０Ａと質量体３０Ａを固定することができればどのようなものであって構わない。例えば、図１、２に示すように、弾性体２０Ａと質量体３０Ａとは別部品としてもよいし、固定具３４Ａを弾性体２０Ａ又は質量体３０Ａと一体としてもよい。
固定具３４Ａは、弾性体２０Ａと質量体３０Ａを固定するものである。
固定具３４Ａは、弾性体２０Ａと質量体３０Ａを固定することができればどのようなものであって構わない。例えば、図１、２に示すように、弾性体２０Ａと質量体３０Ａとは別部品としてもよいし、固定具３４Ａを弾性体２０Ａ又は質量体３０Ａと一体としてもよい。
【0046】
＜振動減衰機構＞
振動減衰機構５０－１、５０－２は、構造体の振動に同調して振動する質量体３０Ａの振動を減衰することで、構造体の振動を減衰するものである。減衰力調整機構は、質量体の振動を減衰することができればよく、設置位置や数は、特に制限されない。図１に示すように、第１の実施態様における振動減衰機構５０－１、５０－２は、質量体３０Ａの正面図において左右対称な位置に２か所設置されている。
また、振動減衰機構５０－１、５０－２は、図２に示すように、それぞれに摺動部５１－１、５１－２と減衰力調整部５２－１、５２－２を備えている。
振動減衰機構５０－１、５０－２は、構造体の振動に同調して振動する質量体３０Ａの振動を減衰することで、構造体の振動を減衰するものである。減衰力調整機構は、質量体の振動を減衰することができればよく、設置位置や数は、特に制限されない。図１に示すように、第１の実施態様における振動減衰機構５０－１、５０－２は、質量体３０Ａの正面図において左右対称な位置に２か所設置されている。
また、振動減衰機構５０－１、５０－２は、図２に示すように、それぞれに摺動部５１－１、５１－２と減衰力調整部５２－１、５２－２を備えている。
【0047】
（摺動部）
摺動部は、質量体側に固定された摺動プレートと、外郭部側に固定された摺動パットからなり、摺動プレートと摺動パットが摺動することにより、質量体の振動を減衰するものである。摺動部の数や、位置は特に制限されない。
第１の実施態様における摺動部５１－１、５１－２は、図３に示すように、質量体ベース３３Ａの両面に形成されており、摺動部５１－１は、正面側に第１摺動パット５４Ａ－１と第１摺動プレート５３Ａ－１、背面側に第２摺動パット５４Ｂ－１と第２摺動プレート５３Ｂ－１を備えており、摺動部５１－２は、正面側に第１摺動パット５４Ａ－２と第１摺動プレート５３Ａ－２、背面側に第２摺動パット５４Ｂ－２と第２摺動プレート５３Ｂ－２を備えている。
摺動部は、質量体側に固定された摺動プレートと、外郭部側に固定された摺動パットからなり、摺動プレートと摺動パットが摺動することにより、質量体の振動を減衰するものである。摺動部の数や、位置は特に制限されない。
第１の実施態様における摺動部５１－１、５１－２は、図３に示すように、質量体ベース３３Ａの両面に形成されており、摺動部５１－１は、正面側に第１摺動パット５４Ａ－１と第１摺動プレート５３Ａ－１、背面側に第２摺動パット５４Ｂ－１と第２摺動プレート５３Ｂ－１を備えており、摺動部５１－２は、正面側に第１摺動パット５４Ａ－２と第１摺動プレート５３Ａ－２、背面側に第２摺動パット５４Ｂ－２と第２摺動プレート５３Ｂ－２を備えている。
【0048】
摺動プレートは、質量体ベース３３Ａに固定された部材であり、外郭部１０側に固定された摺動パットと摺動することにより、質量体３０Ａの振動を減衰するものである。摺動プレートは、摺動パットとの摩擦力により、質量体３０Ａの振動を減衰することができればどのような構造であってもよく、質量体ベース３３Ａに別部品として設置してもよいし、質量体ベース３３Ａの表面を摺動プレートとして使用してもよい。
【0049】
また、摺動プレートは、質量体ベース３３Ａから取り外し可能に設置されているものとしてもよい。これによると、摺動プレートが摩耗することで所定の性能を発揮しなくなった場合や、質量体３０Ａの振動の大きさに併せて、摺動部の減衰力を変更する場合に、摺動プレートを容易に交換することが可能となるため、制振装置１００Ａのメンテナンス性能を向上させることができる。
【0050】
摺動パットは、外郭部１０に固定され、質量体ベース３３Ａに固定された摺動プレートに向けて押圧する部材であり、摺動プレートとの摩擦によって質量体３０Ａの振動を減衰するものである。摺動パットは、摺動プレートとの摩擦力により、質量体３０Ａの振動を減衰することができればどのような構造であってもよい。
【0051】
摺動プレート及び摺動パットの材質は、摺動部に求められる所定の減衰力に応じて選択される。例えば、摺動部の減衰力を高めるためには、摩擦係数の高い素材を選択し、逆に減衰力を低く設定したい場合は、摩擦係数の低い素材を選択することができる。
【0052】
（減衰力調整部）
減衰力調整部は、摺動パットに与える押圧力を調整するための機構である。減衰力調整部の具体的な態様は特に限定されないが、例えば、第１の実施態様の減衰力調整部５２－１、５２－２では、摺動パットに押圧力を与える加圧部材５８－１、５８－２と、当該加圧部材の押圧力を調整する調整具５５－１、５５－２と、当該加圧部材の一端を押さえる押え具５７－１、５７－２と、当該加圧部材の他端側で調整具を固定する座金５６－１、５６－２を備えている。
減衰力調整部は、摺動パットに与える押圧力を調整するための機構である。減衰力調整部の具体的な態様は特に限定されないが、例えば、第１の実施態様の減衰力調整部５２－１、５２－２では、摺動パットに押圧力を与える加圧部材５８－１、５８－２と、当該加圧部材の押圧力を調整する調整具５５－１、５５－２と、当該加圧部材の一端を押さえる押え具５７－１、５７－２と、当該加圧部材の他端側で調整具を固定する座金５６－１、５６－２を備えている。
【0053】
図３に示すように、減衰力調整部５２－１、５２－２は、ケーシング（外郭部１０）の正面に形成された第１外筒１１Ａ－１、１１Ａ－２と、ケーシングの背面に形成された第２外筒１１Ｂ－１、１１Ｂ－２に設置されている。第１外筒１１Ａ－１、１１Ａ－２には、加圧部材５８－１、５８－２を収容する内筒１２－１、１２－２が挿入されており、加圧部材５８－１、５８－２の一端には押え具５７－１、５７－２が係合している。他方、第２外筒１１Ｂ－１、１１Ｂ－２には、座金５６－１、５６－２が挿入されている。
調整具５５－１、５５－２は、押え具５７－１、５７－２と座金５６－１、５６－２の外側から、ケーシング、加圧部材５８－１、５８－２、第１摺動パット５４Ａ－１、５４Ａ－２、第１摺動プレート５３Ａ－１、５３Ａ－２、質量体ベース３３Ａ、第２摺動プレート５３Ｂ－１、５３Ｂ－２、及び第２摺動パット５４Ｂ－１、５４Ｂ－２を挿通するボルト及びナットにより構成され、ボルトナットの締め付けの程度により加圧部材の長さを調整することができる。
調整具５５－１、５５－２は、押え具５７－１、５７－２と座金５６－１、５６－２の外側から、ケーシング、加圧部材５８－１、５８－２、第１摺動パット５４Ａ－１、５４Ａ－２、第１摺動プレート５３Ａ－１、５３Ａ－２、質量体ベース３３Ａ、第２摺動プレート５３Ｂ－１、５３Ｂ－２、及び第２摺動パット５４Ｂ－１、５４Ｂ－２を挿通するボルト及びナットにより構成され、ボルトナットの締め付けの程度により加圧部材の長さを調整することができる。
【0054】
加圧部材は、摺動パットに押圧力を加える部材であり、例えば、皿バネ、板バネ、コイルバネなどが挙げられる。皿バネは、耐荷重が高いことから、摺動部に対して大きな押圧力を与えることが可能となり、強い減衰力を得ることができる。また、耐久性にも優れており、加圧部材の交換頻度を低減することができる。さらには、押圧力が安定するという効果もある。コイルバネを使用する場合、押圧力の調整が容易になる。
【0055】
調整具は、加圧部材による押圧力を調整する部材である。例えば、第１の実施態様の調整具５５－１、５５－２では、外郭部１０の外側から加圧部材５８－１、５８－２の長さを調整することにより、押圧力を調整することができる。このように、外郭部の外側から減衰力を調整することができると、制振装置を分解することなく、簡易的な操作で減衰力を調整することができる。
【0056】
＜制振装置の動作＞
次に、図４（ａ）、（ｂ）を用いて制振装置１００Ａの全体の動きを説明する。
構造体（非図示）に取り付けられた制振装置１００Ａは、構造体が振動することに伴って、内部に支持された質量体３０Ａが構造体の振動に同調して振動する。例えば、図４（ａ）、（ｂ）に示すように、構造体が振動すると、制振装置１００Ａ内の質量体３０Ａが支持部４０Ａ－１、４０Ａ－２を支点に下方向に移動し（図４（ａ）参照。）、次いで、弾性体２０Ａの張力により質量体３０Ａが上方向に移動する（図４（ｂ）参照。）。
質量体３０Ａによる上下方向の往復運動が始まると、質量体ベース３３Ａに固定された摺動プレートと外郭部１０に固定された摺動パットが摺動し、その摩擦力により質量体３０Ａの往復運動が減衰し、構造体の振動が制振される。
次に、図４（ａ）、（ｂ）を用いて制振装置１００Ａの全体の動きを説明する。
構造体（非図示）に取り付けられた制振装置１００Ａは、構造体が振動することに伴って、内部に支持された質量体３０Ａが構造体の振動に同調して振動する。例えば、図４（ａ）、（ｂ）に示すように、構造体が振動すると、制振装置１００Ａ内の質量体３０Ａが支持部４０Ａ－１、４０Ａ－２を支点に下方向に移動し（図４（ａ）参照。）、次いで、弾性体２０Ａの張力により質量体３０Ａが上方向に移動する（図４（ｂ）参照。）。
質量体３０Ａによる上下方向の往復運動が始まると、質量体ベース３３Ａに固定された摺動プレートと外郭部１０に固定された摺動パットが摺動し、その摩擦力により質量体３０Ａの往復運動が減衰し、構造体の振動が制振される。
【0057】
また、本実施態様における制振装置１００Ａが適用される事例を、図５（ａ）及び図５（ｂ）を例に説明する。
図５（ａ）は、ＩＴＥＲ（国際熱核融合実験炉）において核融合反応で発生する中性子を遮断するブランケットの据付及び保守作業を遠隔で行うＩＴＥＲブランケット遠隔保守装置Ｍの概略図である。
図５（ａ）は、ＩＴＥＲ（国際熱核融合実験炉）において核融合反応で発生する中性子を遮断するブランケットの据付及び保守作業を遠隔で行うＩＴＥＲブランケット遠隔保守装置Ｍの概略図である。
【0058】
ＩＴＥＲブランケット遠隔保守装置Ｍでは、軌道Ｍ２が設けられており、軌道Ｍ２に沿ってブランケット遠隔保守ロボットＭ１が移動する。ここで、軌道Ｍ２は、遠隔保守ロボットＭ１が移動することにより振動が発生する以外にも地震等の外的要因により振動することがある。この振動により、軌道Ｍ２が破損する場合があるが、ＩＴＥＲ内は放射線環境下であるため、修理することは容易なことではない。
【0059】
そのため、図５（ｂ）に示すように、軌道Ｍ２（制振対象物）内に制振装置１００Ａを設置することで、軌道Ｍ２の振動を制振し、遠隔保守ロボットＭ１が移動することによる振動によるダメージの蓄積により軌道Ｍ２が破損することや、地震等の外的要因により軌道Ｍ２が破損することを防止することができる。
また、制振装置１００Ａは、減衰装置として、振動減衰機構５０－１、５０－２として、質量体３０Ａの振動に伴って摺動する摺動部５１－１、５１－２を有し、摺動部５１－１、５１－２での摺動によって質量体３０Ａの振動を減衰させることから、油等により振動を減衰させる制振装置と異なり、真空環境下に設置する必要のあるＩＴＥＲブランケット遠隔保守装置Ｍに好適に使用することができる。
また、制振装置１００Ａは、減衰装置として、振動減衰機構５０－１、５０－２として、質量体３０Ａの振動に伴って摺動する摺動部５１－１、５１－２を有し、摺動部５１－１、５１－２での摺動によって質量体３０Ａの振動を減衰させることから、油等により振動を減衰させる制振装置と異なり、真空環境下に設置する必要のあるＩＴＥＲブランケット遠隔保守装置Ｍに好適に使用することができる。
【0060】
また、弾性体２０Ａを板バネとすることや、支持部４０Ａ－１、４０Ａ－２として板バネを傾動可能に支持する機構（例えば、チルト機構）を適用することで制振装置１００Ａをコンパクトなものとすることができるため、設置スペースの限られる軌道Ｍ２内にも設置することができる。
【0061】
［第２の実施態様］
図６を参照し、本発明の第２の実施態様の制振装置１００Ｂについて説明する。図６は、本発明の第２の実施態様における制振装置１００Ｂの構成を示す概略説明図である。
第２の実施態様の制振装置１００Ｂは、第１の実施態様の制振装置１００Ａの弾性体２０Ａ、支持部４０Ａ－１、４０Ａ－２、質量体３３Ａを、それぞれ弾性体２０Ｂ－１、２０Ｂ－２、支持部４０Ｂ－１、４０Ｂ－２、質量体３３Ｂに変更したものである。その余の外郭部１０、振動減衰機構５０－１、５０－２は同一である。
図６を参照し、本発明の第２の実施態様の制振装置１００Ｂについて説明する。図６は、本発明の第２の実施態様における制振装置１００Ｂの構成を示す概略説明図である。
第２の実施態様の制振装置１００Ｂは、第１の実施態様の制振装置１００Ａの弾性体２０Ａ、支持部４０Ａ－１、４０Ａ－２、質量体３３Ａを、それぞれ弾性体２０Ｂ－１、２０Ｂ－２、支持部４０Ｂ－１、４０Ｂ－２、質量体３３Ｂに変更したものである。その余の外郭部１０、振動減衰機構５０－１、５０－２は同一である。
【0062】
＜質量体＞
第２の実施態様の制振装置１００Ｂの質量体３０Ｂは、質量体ベース３３Ｂと、質量体ベース３３Ｂの略中央に配置された主質量体３１、質量体ベース３３Ｂの両側端に振動減衰機構５０－１、５０－２、質量体ベース３３Ｂの上部及び下部の略中央に固定具３４Ｂ－１及び３４Ｂ－２を備える。
質量体３０Ｂは、固定具３４Ｂ－１、３４Ｂ－２を介して、弾性体２０Ｂ―１、２０Ｂ－２に固定される。制振装置に対して横方向の振動が生じると、質量体が横方向に振動するため、固定具に対して負荷がかかる。質量体３０Ｂのように、上部及び下部で弾性体２０Ｂ－１、２０Ｂ－２と固定される場合には、固定具にかかる負荷が低減され、固定具の破損を抑制することができる。
第２の実施態様の制振装置１００Ｂの質量体３０Ｂは、質量体ベース３３Ｂと、質量体ベース３３Ｂの略中央に配置された主質量体３１、質量体ベース３３Ｂの両側端に振動減衰機構５０－１、５０－２、質量体ベース３３Ｂの上部及び下部の略中央に固定具３４Ｂ－１及び３４Ｂ－２を備える。
質量体３０Ｂは、固定具３４Ｂ－１、３４Ｂ－２を介して、弾性体２０Ｂ―１、２０Ｂ－２に固定される。制振装置に対して横方向の振動が生じると、質量体が横方向に振動するため、固定具に対して負荷がかかる。質量体３０Ｂのように、上部及び下部で弾性体２０Ｂ－１、２０Ｂ－２と固定される場合には、固定具にかかる負荷が低減され、固定具の破損を抑制することができる。
【0063】
＜弾性体＞
第２の実施態様の制振装置１００Ｂは、外郭部１０（ケーシング）内の対向する位置に、二つの弾性体２０Ｂ－１、２０Ｂ－２を備えるものである。
二つの弾性体２０Ｂ－１、２０Ｂ－２を備えることにより、制振装置の体積を大きくすることなく、よりバネの張力を高めた制振装置を作製することができる。
第２の実施態様の制振装置１００Ｂは、外郭部１０（ケーシング）内の対向する位置に、二つの弾性体２０Ｂ－１、２０Ｂ－２を備えるものである。
二つの弾性体２０Ｂ－１、２０Ｂ－２を備えることにより、制振装置の体積を大きくすることなく、よりバネの張力を高めた制振装置を作製することができる。
【0064】
＜支持部＞
また、第２の実施態様の制振装置１００Ｂは、二つの弾性体２０Ｂ－１、２０Ｂ－２に対して、それぞれ支持部４０Ｂ－１、４０Ｂ－２を備えるものである。また、支持部４０Ｂ－１、４０Ｂ－２は、それぞれ固定基台４１Ｂ－１、４１Ｂ－２、保持具４３－１、４３－２、固定シャフト４４－１、４４－２を備える。
また、第２の実施態様の制振装置１００Ｂは、二つの弾性体２０Ｂ－１、２０Ｂ－２に対して、それぞれ支持部４０Ｂ－１、４０Ｂ－２を備えるものである。また、支持部４０Ｂ－１、４０Ｂ－２は、それぞれ固定基台４１Ｂ－１、４１Ｂ－２、保持具４３－１、４３－２、固定シャフト４４－１、４４－２を備える。
【0065】
図６に示すように、保持具４３－１、４３－２は、板バネ状の弾性体２０Ｂ－１、２０Ｂ－２の一端を挟持することにより、固定基台４１Ｂ－１、４１Ｂ－２に弾性体２０Ｂ－１、２０Ｂ－２を支持する。また、弾性体２０Ｂ－１、２０Ｂ－２の他端は、後述する固定シャフト４４－１、４４－２に支持されている。
保持具４３－１、４３－２は、それぞれ２つの半円柱状の部材からなり、２つの円柱状の部材の間に弾性体の一端を挟持する。これにより、板バネからなる弾性体２０Ｂ－１、２０Ｂ－２を傾動可能に支持することができる。
保持具４３－１、４３－２は、それぞれ２つの半円柱状の部材からなり、２つの円柱状の部材の間に弾性体の一端を挟持する。これにより、板バネからなる弾性体２０Ｂ－１、２０Ｂ－２を傾動可能に支持することができる。
【0066】
固定シャフト４４－１、４４－２は、弾性体２０Ｂ－１、２０Ｂ－２の他端を回動可能に支持するものである。回動可能に支持することにより、質量体３０Ｂが振動する際に、板バネからなる弾性体２０Ｂ－１、２０Ｂ－２の他端における変形ストレスを低減し、弾性体２０Ｂ－１、２０Ｂ－２の破損を抑制することができる。
【0067】
［第３の実施態様］
図７を参照し、本発明の第３の実施態様の制振装置１００Ｃについて説明する。図７は、本発明の第３の実施態様における制振装置１００Ｃの構成を示す概略説明図である。
第３の実施態様の制振装置１００Ｃは、第１の実施態様の制振装置１００Ａの弾性体２０Ａ、支持部４０Ａ－１、４０Ａ－２、固定具３４Ａを、それぞれ弾性体２０Ｃ－１、２０Ｃ－２、２０Ｃ－３、２０Ｃ－４、支持部４０Ｃ－１、４０Ｃ－２、４０Ｃ－３、４０Ｃ－４、固定具３４Ｃ－１、３４Ｃ－２、３４Ｃ－３、３４Ｃ－４に変更したものである。その余の外郭部１０、振動減衰機構５０－１、５０－２、主質量体３１、調整質量体３２－１、３２－２、質量体ベース３３Ａは同一である。
図７を参照し、本発明の第３の実施態様の制振装置１００Ｃについて説明する。図７は、本発明の第３の実施態様における制振装置１００Ｃの構成を示す概略説明図である。
第３の実施態様の制振装置１００Ｃは、第１の実施態様の制振装置１００Ａの弾性体２０Ａ、支持部４０Ａ－１、４０Ａ－２、固定具３４Ａを、それぞれ弾性体２０Ｃ－１、２０Ｃ－２、２０Ｃ－３、２０Ｃ－４、支持部４０Ｃ－１、４０Ｃ－２、４０Ｃ－３、４０Ｃ－４、固定具３４Ｃ－１、３４Ｃ－２、３４Ｃ－３、３４Ｃ－４に変更したものである。その余の外郭部１０、振動減衰機構５０－１、５０－２、主質量体３１、調整質量体３２－１、３２－２、質量体ベース３３Ａは同一である。
【0068】
＜弾性体＞
第３の実施態様の制振装置１００Ｃは、コイルバネからなる複数の弾性体２０Ｃ－１、弾性体２０Ｃ－２、弾性体２０Ｃ－３、弾性体２０Ｃ－４を備えるものである。弾性体にコイルバネを使うことで弾性体の線形性を高めることができ、制振効果の解析を容易にすることが可能である。
具体的には、弾性体２０Ｃ－１及び弾性体２０Ｃ－３は、質量体３０Ａにおける一端部（質量体３０Ａにおける調整質量体３２－１の設置部分）を、上下方向から弾性的に保持している。一方、弾性体２０Ｃ－２及び弾性体２０Ｃ－４は、質量体３０Ａにおける他端部（質量体３０Ａにおける調整質量体３２－２の設置部分）を、上下方向から弾性的に保持している。
つまり、弾性体２０Ｃ－１、２０Ｃ－２の個々の上端は、支持部４０Ｃ－１、４０Ｃ－２により外郭部１０にそれぞれ固定され、弾性体２０Ｃ－１、２０Ｃ－２の個々の下端は、固定具３４Ｃ－１、３４Ｃ－２により質量体３０Ａにそれぞれ固定されている。一方、弾性体２０Ｃ－３、２０Ｃ－４の個々の下端は、支持部４０Ｃ－３、４０Ｃ－４により外郭部１０にそれぞれ固定され、弾性体２０Ｃ－３、２０Ｃ－４の個々の上端は、固定具３４Ｃ－３、３４Ｃ－４により質量体３０Ａにそれぞれ固定されている。
第３の実施態様の制振装置１００Ｃは、コイルバネからなる複数の弾性体２０Ｃ－１、弾性体２０Ｃ－２、弾性体２０Ｃ－３、弾性体２０Ｃ－４を備えるものである。弾性体にコイルバネを使うことで弾性体の線形性を高めることができ、制振効果の解析を容易にすることが可能である。
具体的には、弾性体２０Ｃ－１及び弾性体２０Ｃ－３は、質量体３０Ａにおける一端部（質量体３０Ａにおける調整質量体３２－１の設置部分）を、上下方向から弾性的に保持している。一方、弾性体２０Ｃ－２及び弾性体２０Ｃ－４は、質量体３０Ａにおける他端部（質量体３０Ａにおける調整質量体３２－２の設置部分）を、上下方向から弾性的に保持している。
つまり、弾性体２０Ｃ－１、２０Ｃ－２の個々の上端は、支持部４０Ｃ－１、４０Ｃ－２により外郭部１０にそれぞれ固定され、弾性体２０Ｃ－１、２０Ｃ－２の個々の下端は、固定具３４Ｃ－１、３４Ｃ－２により質量体３０Ａにそれぞれ固定されている。一方、弾性体２０Ｃ－３、２０Ｃ－４の個々の下端は、支持部４０Ｃ－３、４０Ｃ－４により外郭部１０にそれぞれ固定され、弾性体２０Ｃ－３、２０Ｃ－４の個々の上端は、固定具３４Ｃ－３、３４Ｃ－４により質量体３０Ａにそれぞれ固定されている。
【0069】
なお、上述した実施態様は、制振装置及び制振方法の一例を示すものである。本発明に係る制振装置及び制振方法は、上述した実施態様に限られるものではなく、請求項に記載した要旨を変更しない範囲で、上述した実施態様に係る制振装置及び制振方法を変形してもよい。
【0070】
例えば、第２の実施態様である制振装置１００Ｂに第１実施態様における制振装置１００Ａの調整質量体を用いることができる。これにより、第２の実施態様における制振装置１００Ｂのおいても、構造体の振動量や弾性体２０Ｂ－１、２０Ｂ－２の張力に併せて質量体３０Ｂの総質量を細かく調整することができる。
【産業上の利用可能性】
【0071】
本発明に係る制振装置及び制振方法は、建築物や機械設備等の制振に好適に用いることができる。
また、本発明の制振装置及び制振方法は省スペース化を図れるため、設置スペースが限られる小型の構造物の制振に好適に用いられる。さらに、本発明の制振装置及び制振方法は、減衰装置に放射線損傷の影響を受ける油等の液体を用いないため、核融合炉などの高い放射線環境下かつ高真空となる環境下で稼働する装置（例えば、遠隔保守装置など）の制振に利用することができる。
また、本発明の制振装置及び制振方法は省スペース化を図れるため、設置スペースが限られる小型の構造物の制振に好適に用いられる。さらに、本発明の制振装置及び制振方法は、減衰装置に放射線損傷の影響を受ける油等の液体を用いないため、核融合炉などの高い放射線環境下かつ高真空となる環境下で稼働する装置（例えば、遠隔保守装置など）の制振に利用することができる。
【符号の説明】
【0072】
１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ…制振装置、１０…外郭部、１１Ａ－１，１１Ａ－２…第１外筒、１１Ｂ－１，１１Ｂ－２…第２外筒、１２－１，１２－２…内筒、２０Ａ，２０Ｂ－１，２０Ｂ－２，２０Ｃ－１，２０Ｃ－２，２０Ｃ－３，２０Ｃ－４…弾性体、３０Ａ，３０Ｂ…質量体、３１…主質量体、３２－１，３２－２…調整質量体、３３Ａ，３３Ｂ…質量体ベース、３４Ａ，３４Ｂ－１，３４Ｂ－２，３４Ｃ－１，３４Ｃ－２，３４Ｃ－３，３４Ｃ－４…固定具、４０Ａ－１，４０Ａ－２，４０Ｂ－１，４０Ｂ－２，４０Ｃ－１，４０Ｃ－２，４０Ｃ－３，４０Ｃ－４…支持部、４１Ａ－１，４１Ａ－２，４１Ｂ－１，４１Ｂ－２…固定基台、４２Ａ－１，４２Ａ－２…連結具、４３－１，４３－２…保持具、４４－１，４４－２…固定シャフト、５０－１，５０－２…振動減衰機構、５１－１，５１－２…摺動部、５２－１，５２－２…減衰力調整部、５３Ａ－１，５３Ａ－２…第１摺動プレート、５３Ｂ－１，５３Ｂ－２…第２摺動プレート、５４Ａ－１，５４Ａ－２…第１摺動パット、５４Ｂ－１，５４Ｂ－２…第２摺動パット、５５－１，５５－２…調整具、５６－１，５６－２…座金、５７－１，５７－２…押え具、５８－１，５８－２…加圧部材、Ｍ…ブランケット遠隔保守装置、Ｍ１…ブランケット遠隔保守ロボット、Ｍ２…軌道
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
