特開 2024-7131 部品搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024007131

(43)【公開日】2024-01-18

(54)【発明の名称】部品搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 47/30 20060101AFI20240111BHJP

【ＦＩ】

B65G47/30 L

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022108373

(22)【出願日】2022-07-05

(71)【出願人】

【識別番号】000107240

【氏名又は名称】ジェーシーシーエンジニアリング株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100142619

【弁理士】

【氏名又は名称】河合 徹

(74)【代理人】

【識別番号】100153316

【弁理士】

【氏名又は名称】河口 伸子

(74)【代理人】

【識別番号】100196140

【弁理士】

【氏名又は名称】岩垂 裕司

(72)【発明者】

【氏名】児玉 洋一

(72)【発明者】

【氏名】中澤 昭博

(72)【発明者】

【氏名】田中 浩司

【テーマコード（参考）】

3F081

【Ｆターム（参考）】

3F081AA03

3F081AA22

3F081BA04

3F081BC01

3F081CA05

3F081CB09

3F081CC18

3F081CE02

3F081EA09

3F081EA15

(57)【要約】

【課題】先に供給した部品を後に供給した部品より先に搬送することができる部品搬送装置を提供すること。
【解決手段】部品搬送装置１は、滞留部２に供給された部品１００を数本ずつ水平姿勢のまま下流側Ｘ２に送り出す分離機構３と、分離機構３から送り出された部品１００を水平姿勢のまま下流側Ｘ２に搬送するリニアフィーダ機構４と、リニアフィーダ機構４によって搬送された部品１００を水平姿勢のまま下流側Ｘ２に搬送する第１ピックアップ機構５と、第１ピックアップ機構５が搬送した部品１００が載置される載置部６と、部品１００の底部１００ａが上流側Ｘ１または下流側Ｘ２の何れかの方向を向いているか検知する検知部９と、検知部９の検知結果に基づいて、部品１００の底部１００ａが下方Ｚ２となるように部品を水平姿勢から垂直姿勢に回転させてから次工程に搬送する搬送機構７と、を有する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

軸心方向の一端に底部を有し他端が開口した円筒形状の部品を搬送する部品搬送装置において、
複数本の前記部品が供給される滞留部と、
前記滞留部に供給された前記部品を数本ずつ水平姿勢のまま下流側に送り出す分離機構と、
前記分離機構から送り出された前記部品を前記軸心方向が搬送方向に沿った状態で水平姿勢のまま下流に搬送するリニアフィーダ機構と、
前記リニアフィーダ機構によって搬送された前記部品を持ち上げて水平姿勢のまま下流側に搬送する第１ピックアップ機構と、
前記第１ピックアップ機構が搬送した前記部品が水平姿勢のまま載置される載置部と、
前記第１ピックアップ機構が前記部品を持ち上げた高さ位置において、前記部品の前記底部が上流側または下流側の何れかの方向を向いているか検知する検知部と、
前記検知部の検知結果に基づいて、前記載置部に載置された前記部品を前記底部が下方となるように前記部品を水平姿勢から垂直姿勢に回転させてから次工程に搬送する搬送機構と、を有することを特徴とする部品搬送装置。

【請求項2】

前記搬送機構は、前記検知部の検知結果に基づいて、前記載置部に載置された前記部品の前記底部が所定の方向を向くように前記載置部を回転させる回転機構と、前記載置部に載置された前記部品を把持する把持部および前記把持部を９０°の角度範囲で回転させる回転駆動部を備える第２ピックアップ機構と、を備え、
前記第２ピックアップ機構は、前記部品を前記載置部から前記次工程に搬送する際に、回転駆動部を駆動して、前記把持部を一方側に９０°回転させることを特徴とする請求項１に記載の部品搬送装置。

【請求項3】

前記搬送機構は、前記載置部に載置された前記部品を把持する把持部および前記把持部を１８０°の角度範囲で回転させる回転駆動部を備える第２ピックアップ機構を備え、
前記第２ピックアップ機構は、前記部品を前記載置部から前記次工程に搬送する際に、前記検知部の検知結果に基づいて、回転駆動部を駆動して、前記把持部を一方側に９０°または他方側に９０°回転させることを特徴とする請求項１に記載の部品搬送装置。

【請求項4】

前記検知部は、前記第１ピックアップ機構が前記部品を持ち上げた高さ位置において、前記搬送方向に沿った上流側から前記部品に光線を照射することによって、前記部品の前記底部が何れかの方向を向いている検知する光センサであることを特徴する請求項１に記載の部品搬送装置。

【請求項5】

前記分離機構は、斜め上向きに傾いた傾斜壁と、前記傾斜壁との間に前記滞留部を構成するとともに上下方向に延びる第１固定板と、前記第１固定板に対して前記滞留部とは反対側で対向する第２固定板と、前記第１固定板の前記滞留部の側の面に沿って上下方向に移動する第１可動板と、前記第１固定板と前記第２固定板との間で上下方向に移動する第２可動板と、振動部と、を備え、
前記第１固定板、前記第１可動板、および前記第２可動板の上端部は、それぞれ、前記滞留部の側が斜め上向きに傾いており、
前記第１可動板は、上方に移動する際に、前記滞留部に滞留する複数本の前記部品のうち一部の前記部品を、前記第１可動板の前記上端部によって水平姿勢のまま、前記第１固定板の前記上端部に対して上方まで掬い上げ、
前記第２可動板は、上方に移動する際に、前記第１可動板の前記上端部が前記第１固定板の前記上端部に対して上方まで移動することによって、前記第１可動板から前記第１固定板の上を通って前記第２可動板の前記上端部まで移動した前記部品を、前記第２可動板
の前記上端部よって水平姿勢のまま、前記第２固定板の上端部に対して上方まで掬い上げ、
前記振動部は、前記第２可動板の前記上端部が前記第２固定板の上端部に対して上方まで移動することによって、前記第２可動板の前記上端部から前記第２固定板の前記上端部に移動した前記部品を、前記部品の前記軸心方向に向けて移動させる振動を前記第２固定板に加えることを特徴とする請求項１から４の何れか一項に記載の部品搬送装置。

【請求項6】

前記第２固定板の前記上端部は、前記滞留部の側が斜め上向きに傾いた傾斜面と、前記傾斜面に対して前記滞留部の側とは反対側に位置して前記傾斜面とともに前記部品をガイドするガイド溝を構成するガイド面とを備えることを特徴とする請求項５に記載の部品搬送装置。

【請求項7】

前記リニアフィーダ機構は、前記部品の前記搬送方向に延びるとともに前記軸心方向が前記搬送方向に沿った状態で前記部品を水平姿勢のまま搬送するためのスリット状の搬送路を備えるスリット部材と、前記スリット部材の下方に位置して前記搬送路に沿って前記部品を搬送する搬送ベルト機構とを備えることを特徴とする請求項１に記載の部品搬送装置。

【請求項8】

前記リニアフィーダ機構は、前記搬送路の下流側の端部まで前記部品が達したか検知する位置検知部を備え、
前記搬送ベルト機構は、前記部品が前記搬送路の前記下流側の端部に達したことを前記位置検知部が検知すると、前記部品の搬送を停止することを特徴とする請求項７に記載の部品搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、円筒形状の部品を搬送する部品搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

軸心方向の一端に底部を有し他端が開口した円筒形状の部品を搬送する部品搬送装置は、特許文献１に記載されている。同文献の部品搬送装置は、電子部品などの製造システムに組み込まれる。同文献の部品搬送装置は、振動パーツフィーダと直線振動パーツフィーダとを備える。振動パーツフィーダは、部品を多数収容するとともに部品を整列させて排出するボウルと、ボウルに振動を与える駆動部とを備える。直線振動パーツフィーダは、振動パーツフィーダによって排出された部品を一列に移送する直線状のトラフと、トラフに直線振動を与える駆動部とを備える。ここで、搬送される部品は、ボウルの上流部分では、軸心方向が水平方向となった状態で搬送されるが、ボウルの下流部分とトラフの上流部分において、軸心方向が水平状態から垂直方向となるように姿勢が起こされる。そして、姿勢が起こされた部品は、トラフの下流部分において、完全に起立姿勢とされ搬送される。

【0003】

また、姿勢が起こされた部品は、トラフの搬送経路上において、光センサによって、部品の上下の向きがチェックされる。部品の底部が上方となっている場合には、空気噴出ノズルから噴出された空気によって、この部品は、トラフの搬送経路上からボウルに戻される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０００－４４０４３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１の部品搬送装置では、トラフの下流まで搬送された部品は、ピックアップ機構などによって、起立姿勢のまま、トラフから次工程に搬送される。ここで、底部が上方となっていることにより、トラフの搬送経路上からボウルに戻された部品は、ボウル内において、他の部品と衝突するので、部品の表面に傷が付きやすい。また、部品の表面に傷が付く際に、鉄粉が発生するので、部品が汚れる場合がある。さらに、先に供給された部品がトラフの搬送経路上からボウルに戻されると、後に供給された部品が先に供給された部品より先に次工程に搬送されるという問題点がある。

【0006】

以上の問題点に鑑みて、本発明の課題は、先に供給した部品を後に供給した部品より先に搬送することができる部品搬送装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために、本発明は、軸心方向の一端に底部を有し他端が開口した円筒形状の部品を搬送する部品搬送装置において、複数本の前記部品が供給される滞留部と、前記滞留部に供給された前記部品を数本ずつ水平姿勢のまま下流側に送り出す分離機構と、前記分離機構から送り出された前記部品を前記軸心方向が搬送方向に沿った状態で水平姿勢のまま下流側に搬送するリニアフィーダ機構と、前記リニアフィーダ機構によって搬送された前記部品を持ち上げて水平姿勢のまま下流側に搬送する第１ピックアップ機構と、前記第１ピックアップ機構が搬送した前記部品が水平姿勢のまま載置される載置部と、前記第１ピックアップ機構が前記部品を持ち上げた高さ位置において、前記部品の前記
底部が上流側または下流側の何れかの方向を向いているか検知する検知部と、前記検知部の検知結果に基づいて、前記載置部に載置された前記部品を前記底部が下方となるように前記部品を水平姿勢から垂直姿勢に回転させてから次工程に搬送する搬送機構と、を有することを特徴とする。

【0008】

本発明に係る部品搬送装置において、リニアフィーダ機構は、分離機構から送り出された部品を軸心方向が搬送方向に沿った状態で水平姿勢のまま下流側に搬送する。第１ピックアップ機構がリニアフィーダ機構から載置部に部品を搬送する際、検知部は、第１ピックアップ機構が部品を持ち上げた高さ位置において、部品の底部が上流側または下流側の何れかの方向を向いているか検知する。そして、搬送機構は、載置部に水平姿勢のまま載置された部品を次工程に搬送する際に、検知部の検知結果に基づいて、部品の底部が下方となるように部品を水平姿勢から垂直姿勢に回転させる。このため、部品搬送装置は、検知部の検知結果に基づいて、部品の底部を下方にしてから次工程に搬送するので、部品の底部が上方を向いたものを排除する従来の構成と比較して、部品の表面に傷をつけることなく、先に供給した部品を後に供給した部品より先に搬送することができる。

【0009】

本発明において、前記搬送機構は、前記検知部の検知結果に基づいて、前記載置部に載置された前記部品の前記底部が所定の方向を向くように前記載置部を回転させる回転機構と、前記載置部に載置された前記部品を把持する把持部および前記把持部を９０°の角度範囲で回転させる回転駆動部を備える第２ピックアップ機構と、を備え、前記第２ピックアップ機構は、前記部品を前記載置部から前記次工程に搬送する際に、回転駆動部を駆動して、前記把持部を一方側に９０°回転させることが好ましい。ここで、把持部には把持部を動作させるためのケーブルが接続される。この場合、回転駆動部が把持部を１８０°の角度範囲で回転させた場合、部品搬送装置のレイアウトによっては、ケーブルが絡まる恐れがある。よって、かかる構成によれば、検知部の検知結果に基づいて、載置部に載置された部品の底部が所定の方向を向いているので、回転駆動部は、把持部を一方側に９０°回転させれば、部品の底部を下方に向けることができる。このため、回転駆動部は、把持部を９０°の角度範囲で回転させるので、把持部を１８０°の角度範囲で回転させた場合と比較して、ケーブルが絡まることを抑制することができる。

【0010】

本発明において、前記搬送機構は、前記載置部に載置された前記部品を把持する把持部および前記把持部を１８０°の角度範囲で回転させる回転駆動部を備える第２ピックアップ機構を備え、前記第２ピックアップ機構は、前記部品を前記載置部から前記次工程に搬送する際に、前記検知部の検知結果に基づいて、回転駆動部を駆動して、前記把持部を一方側に９０°または他方側に９０°回転させることが好ましい。このようにすれば、検知部の検知結果に基づいて、把持部を１８０°の角度範囲で回転させることにより部品の底部を下方Ｚ２に向けることができるので、搬送機構の構成を簡素にすることができる。

【0011】

本発明において、前記検知部は、前記第１ピックアップ機構が前記部品を持ち上げた高さ位置において、前記搬送方向に沿った上流側から前記部品に光線を照射することによって、前記部品の前記底部が何れかの方向を向いている検知する光センサであることが好ましい。このようにすれば、第１ピックアップ機構がリニアフィーダ機構から載置部に部品を搬送する経路において、光センサによって、部品の底部が向く方向を容易に検知することができる。

【0012】

本発明において、前記分離機構は、斜め上向きに傾いた傾斜壁と、前記傾斜壁との間に前記滞留部を構成するとともに上下方向に延びる第１固定板と、前記第１固定板に対して前記滞留部とは反対側で対向する第２固定板と、前記第１固定板の前記滞留部の側の面に沿って上下方向に移動する第１可動板と、前記第１固定板と前記第２固定板との間で上下方向に移動する第２可動板と、振動部と、を備え、前記第１固定板、前記第１可動板、お
よび前記第２可動板の上端部は、それぞれ、前記滞留部の側が斜め上向きに傾いており、前記第１可動板は、上方に移動する際に、前記滞留部に滞留する複数本の前記部品のうち一部の前記部品を、前記第１可動板の前記上端部によって水平姿勢のまま、前記第１固定板の前記上端部に対して上方まで掬い上げ、前記第２可動板は、上方に移動する際に、前記第１可動板の前記上端部が前記第１固定板の前記上端部に対して上方まで移動することによって、前記第１可動板から前記第１固定板の上を通って前記第２可動板の前記上端部まで移動した前記部品を、前記第２可動板の前記上端部よって水平姿勢のまま、前記第２固定板の上端部に対して上方まで掬い上げ、前記振動部は、前記第２可動板の前記上端部が前記第２固定板の上端部に対して上方まで移動することによって、前記第２可動板の前記上端部から前記第２固定板の前記上端部に移動した前記部品を、前記部品の前記軸心方向に向けて移動させる振動を前記第２固定板に加えることが好ましい。

【0013】

このようにすれば、第１可動板によって掬い上げた部品をさらに第２可動板によって持ち上げて第２固定板の上端部に移すことができる。このため、分離機構は、少ない部品を確実に水平姿勢にしてリニアフィーダ機構に供給するので、分離機構とリニアフィーダ機構との間等において部品が搬送経路の外に脱落するという事態が発生しにくい。よって、先に投入した部品を後に投入した部品より先に下流側に搬送することができる。

【0014】

本発明において、前記第２固定板の前記上端部は、前記滞留部の側が斜め上向きに傾いた傾斜面と、前記傾斜面に対して前記滞留部の側とは反対側に位置して前記傾斜面とともに前記部品をガイドするガイド溝を構成するガイド面とを備えることが好ましい。このようにすれば、傾斜面が滞留部の側が斜め上方に傾いているので、部品が第２可動板の上端部から第２固定板の上端部に移動しやすい。また、傾斜面とガイド面とによってガイド溝が構成されているので、第２固定板の上端部に移動した部品は、第２固定板の上端部から落下しにくい。

【0015】

本発明において、前記リニアフィーダ機構は、前記部品の前記搬送方向に延びるとともに前記軸心方向が前記搬送方向に沿った状態で前記部品を水平姿勢のまま搬送するためのスリット状の搬送路を備えるスリット部材と、前記スリット部材の下方に位置して前記搬送路に沿って前記部品を搬送する搬送ベルト機構とを備えることが好ましい。このようにすれば、搬送路に部品を水平姿勢のまま整列させた状態で、搬送路に沿って前記部品を搬送することができる。

【0016】

本発明において、前記リニアフィーダ機構は、前記搬送路の下流側の端部まで前記部品が達したか検知する位置検知部を備え、前記搬送ベルト機構は、前記部品が前記搬送路の前記下流側の端に達したことを前記位置検知部が検知すると、前記部品の搬送を停止することがこのましい。このようにすれば、リニアフィーダ機構は、搬送路の下流側の端部まで確実に部品を搬送することができる。

【発明の効果】

【0017】

本発明に係る部品搬送装置においては、検知部の検知結果に基づいて、部品の底部を下方にしてから次工程に搬送するので、部品の表面に傷をつけることなく、先に供給した部品を後に供給した部品より先に搬送することができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】実施形態１の部品搬送装置の斜視図である。

【図2】滞留部および分離機構を説明する断面斜視図である。

【図3】リニアフィーダ機構を説明する斜視図である。

【図4】一方側から見た第１ピックアップ機構、載置部および搬送機構の斜視図である。

【図5】他方側から見た第１ピックアップ機構、載置部および搬送機構の斜視図である。

【図6】分離機構の動作を説明する図である。

【図7】分離機構の動作を説明する図である。

【図8】第１ピックアップ機構および搬送機構の動作を説明する図である。

【図9】第１ピックアップ機構および搬送機構の動作を説明する図である。

【図10】第１ピックアップ機構および搬送機構の動作を説明する図である。

【図11】第１ピックアップ機構および搬送機構の動作を説明する図である。

【図12】第１ピックアップ機構および搬送機構の動作を説明する図である。

【図13】実施形態２の部品搬送装置において、搬送機構を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

図面を参照して、本発明を適用した部品搬送装置１を説明する。図１は、実施形態１の部品搬送装置１の斜視図である。

【0020】

（搬送システムの全体構成）
図１に示す本形態の部品搬送装置１は、電解コンデンサの製造ラインに組み込まれて使用される。部品搬送装置１は、部品１００を上流側から下流側に向けて整列させてから、次工程の挿入装置１０に搬送する。部品１００は、軸心方向の一端に底部１００ａを有し他端が開口した円筒形状を備える。部品１００は、アルミ製である。部品１００の内部には、次工程の挿入装置１０において、コンデンサ素子およびゴムキャップが挿入される。

【0021】

部品搬送装置１は、複数本の部品が供給される滞留部２と、滞留部２に供給された部品１００を分離して送り出す分離機構３と、分離機構３から送り出された部品１００を直線状に搬送するリニアフィーダ機構４と、を有する。分離機構３は、滞留部２に供給された部品１００を数本ずつ水平姿勢のまま下流側に送り出す。リニアフィーダ機構４は、分離機構３から送り出された部品１００を軸心方向が搬送方向に沿った状態で水平姿勢のまま下流側に搬送する。ここで、以下の説明では、互いに直交する３方向を、それぞれＸ軸方向、Ｙ軸方向、およびＺ軸方向とする。Ｘ軸方向は、リニアフィーダ機構４が部品１００を搬送する搬送方向に沿った方向であり、上流側がＸ１、下流側がＸ２である。Ｚ軸方向は、上下方向であり、上方がＺ１であり、下方がＺ２である。

【0022】

部品搬送装置１は、リニアフィーダ機構４によって搬送された部品１００を下流側Ｘ２に搬送する第１ピックアップ機構５と、第１ピックアップ機構５が搬送した部品１００が載置される載置部６と、を有する。第１ピックアップ機構５は、部品１００を持ち上げて水平姿勢のまま載置部６に載置する。

【0023】

部品搬送装置１は、第１ピックアップ機構５が部品１００を持ち上げた高さ位置において、部品１００の底部１００ａが上流側Ｘ１または下流側Ｘ２の何れかの方向を向いているか検知する検知部９と、検知部９の検知結果に基づいて、載置部６に載置された部品１００を部品１００の底部１００ａが下方Ｚ２となるように部品１００を水平姿勢から垂直姿勢に回転させてから挿入装置１０に搬送する搬送機構７と、を有する。

【0024】

（滞留部）
図２は、滞留部２および分離機構３を説明する断面斜視図である。図１および図２に示すように、滞留部２は、分離機構３のＹ１側に位置する。図２に示すように、滞留部２は、複数本の部品１００を収容するボックス２０の内部空間に形成されている。ボックス２０は、上方Ｚ１が開口している。ボックス２０の底部２１は、Ｙ１側が上方Ｚ１に傾斜している。ボックス２０のＹ２側は、分離機構３に接続している。

【0025】

（分離機構）
図２に示すように、分離機構３は、斜め上向きに傾いた傾斜壁３１と、傾斜壁３１との
間に滞留部２を構成するとともにＺ軸方向に延びる第１固定板３２と、第１固定板３２に対して滞留部２とは反対側で対向する第２固定板３３と、備える。傾斜壁３１は、ベース板部３１０の上端部に形成されている。傾斜壁３１は、ボックス２０の底部２１と連続して形成されており、Ｙ１側が上方Ｚ１に傾斜している。

【0026】

分離機構３は、第１固定板３２の滞留部２の側の面３２０に沿ってＺ軸方向に移動する第１可動板３４と、第１固定板３２と第２固定板３３との間でＺ軸方向に移動する第２可動板３５と、振動部３６と、を備える。第１固定板３２の上端部３２１、第１可動板３４の上端部３４１、および第２可動板３５の上端部３５１は、それぞれ、滞留部２の側が斜め上向きに傾いている。

【0027】

第２固定板３３の上端部３３１は、滞留部２の側が斜め上向きに傾いた傾斜面３３２と、傾斜面３３２に対して滞留部２の側とは反対側に位置するガイド面３３３とを備える。傾斜面３３２とガイド面３３３とは、部品１００をガイドするガイド溝３３４を構成する。本例では、ガイド溝３３４は、断面Ｖ字形状を備える。また、本例では、ガイド面３３３は、上端部３３１のＹ２側の側面に取り付けられた板部材３３５のＹ１側の面に設けられている。

【0028】

第１可動板３４は、連結部材３４２を介して伝達機構３９およびリニアガイド３７に接続されている。第２可動板３５は、連結部材３５２を介して伝達機構３９およびリニアガイド３７に接続されている。伝達機構３９には、モータ３８の駆動力が伝達される。よって、第１可動板３４および第２可動板３５は、伝達機構３９を介してモータ３８の駆動力が連結部材３４２、３５２に伝達されることにより、Ｚ軸方向に移動する。振動部３６は、第２固定板３３のＹ２側に配置されており、第２固定板３３を振動させる。

【0029】

（リニアフィーダ機構）
図３は、リニアフィーダ機構４を説明する斜視図である。図３に示すように、リニアフィーダ機構４は、搬送路４０を形成するスリット部材４１と、スリット部材４１の下方Ｚ２に位置して搬送路４０に沿って部品１００を搬送する搬送ベルト機構４２とを備える。スリット部材４１は、Ｘ軸方向に延びる２つの板部材４１１により構成されている。２つの板部材４１１は、Ｙ軸方向に並べられて配置されており、２つの板部材４１１の間にスリット状の搬送路４０が形成される。搬送路４０は、部品１００の搬送方向であるＸ軸方向に延びるとともに、部品１００の軸心方向がＸ軸方向に沿った状態で部品１００を水平姿勢のまま搬送するように形成されている。搬送ベルト機構４２は、搬送ベルト４３と、搬送ベルト４３を駆動する駆動部４４とを備える。搬送ベルト４３は、スリット部材４１の下方Ｚ２に位置し、駆動部４４の駆動力により、部品１００を搬送路４０に沿ってＸ２側に搬送する。

【0030】

リニアフィーダ機構４は、搬送路４０の下流側Ｘ２の端部４０ａまで部品１００が達したか検知する位置検知部４５を備える。本例では、位置検知部４５は、光センサである。位置検知部４５が、部品１００が搬送路４０の下流側Ｘ２の端部４０ａに達したことを検知すると、搬送ベルト機構４２は、駆動部４４の駆動を停止して、部品１００の搬送を停止する。また、第１ピックアップ機構５により部品１００が搬送されると、搬送ベルト機構４２は、位置検知部４５が部品を検知するまで、駆動部４４を駆動して、部品１００を搬送する。

【0031】

（第１ピックアップ機構）
図４は、一方側から見た第１ピックアップ機構５、載置部６および搬送機構７の斜視図である。図５は、他方側から見た第１ピックアップ機構５、載置部６および搬送機構７の斜視図である。図４および図５に示すように、第１ピックアップ機構５は、搬送路４０の
下流側Ｘ２の端部４０ａにおいて部品１００を把持する把持部５１と、把持部５１を支持する支持部材５２と、支持部材５２が固定されたベース部材８１と、ベース部材８１をＺ軸方向に移動させる第１駆動部８２と、第１駆動部８２が固定された連結部材８３と、連結部材８３をＸ軸方向移動させる第２駆動部８４とを備える。把持部５１は、部品１００を把持する把持部材５１１と、把持部材５１１をＹ軸方向に移動させる駆動部５１２とを備える。駆動部５１２は、電動アクチュエータなどからなる。駆動部５１２が把持部材５１１を移動させることにより、把持部５１は、部品１００を把持する。

【0032】

第１駆動部８２は、電動シリンダからなる。第１駆動部８２は、支持部材５２およびベース部材８１を介して、把持部５１をＺ軸方向に移動させる。第２駆動部８４は、電動シリンダからなる。第２駆動部８４は、支持部材５２、ベース部材８１、第１駆動部８２および連結部材８３を介して、把持部５１をＸ軸方向に移動させる。

【0033】

（載置部）
図４および図５に示すように、載置部６は、部品１００の両端部分をそれぞれ支持する１対の支持部材６１と、部品１００の両端部をＸ軸方向に位置決めする１対の位置決め部材６２とを備える。支持部材６１は、Ｘ軸方向で互いに対向し、部品１００の下方Ｚ２側を支持する。位置決め部材６２は、Ｘ軸方向で互いに対向し、部品１００のＸ軸方向の両端部を位置決めする。なお、位置決め部材６２のＸ軸方向の間隔は、駆動部６３により可変する。よって、搬送される部品１００の長さ寸法に応じて、位置決め部材６２のＸ軸方向の間隔は変更される。

【0034】

（検知部）
図４に示すように、検知部９は、把持部５１より上流側Ｘ１であって、リニアフィーダ機構４より上方Ｚ１に配置されている。検知部９は、光線を照射することで物体を検知する光センサである。本例では、光センサとして、レーザー変位計を用いている。検知部９は、第１ピックアップ機構５が部品１００を持ち上げた高さ位置において、上流側Ｘ１から部品１００に光線を照射することによって、部品１００の底部１００ａが上流側Ｘ１または下流側Ｘ２の何れかの方向を向いているか検知する。

【0035】

（搬送機構）
図４および図５に示すように、搬送機構７は、載置部６を回転させる回転機構７０と、載置部６に載置された部品１００を一方側に９０°回転させてから部品１００を挿入装置１０に搬送する第２ピックアップ機構７１と、を備える。回転機構７０は、エアシリンダなどで構成されており、載置部６の下方Ｚ２に配置されている。回転機構７０は、検知部９の検知結果に基づいて、載置部６を、Ｚ軸方向を中心として１８０°回転させる。

【0036】

第２ピックアップ機構７１は、載置部６に載置された部品１００を把持する把持部７２と、把持部７２を回転可能に支持する支持部材７３と、支持部材７３が固定されたベース部材８１と、ベース部材８１をＺ軸方向に移動させる第１駆動部８２と、第１駆動部８２が固定された連結部材８３と、連結部材８３をＸ軸方向移動させる第２駆動部８４とを備える。

【0037】

把持部７２は、部品１００を把持する１対の把持部材７２１と、把持部材７２１を開閉させる駆動部７２２とを備える。駆動部７２２は、電動アクチュエータなどからなる。駆動部７２２の側面には、駆動部７２２に電力を供給するためのケーブル７２３が接続されている。駆動部７２２が把持部材７２１を開閉させることにより、把持部７２は、部品１００を把持する。

【0038】

本例の第２ピックアップ機構７１のベース部材８１、第１駆動部８２、連結部材８３お
よび第２駆動部８４は、第１ピックアップ機構５と共通する。第１駆動部８２は、支持部材７３およびベース部材８１を介して、把持部７２をＺ軸方向に移動させる。第２駆動部８４は、電動シリンダからなる。第２駆動部８４は、支持部材７３、ベース部材８１、第１駆動部８２および連結部材８３を介して、把持部７２をＸ軸方向に移動させる。よって、第１駆動部８２および第２駆動部８４は、把持部５１および把持部７２を同時に、Ｘ軸方向およびＺ軸方向に移動させる。

【0039】

第２ピックアップ機構７１は、把持部７２を支持部材７３に対してＹ軸方向を中心として回転させる回転駆動部７４を備える。回転駆動部７４は、モータからなる駆動部７５と、駆動部７５の駆動力を把持部７２に伝達するベルト７６とを備える。ベルト７６は、支持部材７３の内部に配置されている。ベルト７６は、把持部７２と駆動部７５の出力部との間で掛け渡されている。本例では、駆動部７５は、ベルト７６を介して、９０°の角度範囲で把持部７２を回転させる。

【0040】

（挿入装置）
図１に示すように、挿入装置１０は、部品搬送装置１の下流側Ｘ２に配置されている。挿入装置１０は、部品１００をチャックする複数のチャック部１１と、チャック部１１が複数配置されたベース部１２と、ベース部１２を回転させる駆動部１３と、チャック部１１に部品１００を押し込む押込み機構１４と、不図示の素子挿入部と、を備える。駆動部１３はモータなどからなる。押込み機構１４は、押込み部材１５と、押込み部材１５をＺ軸方向に移動させる駆動部１６とを備える。駆動部１６は、電動シリンダからなる。

【0041】

（分離機構の動作）
分離機構３の動作について説明する。図６および図７は、分離機構３の動作を説明する図である。図６に示す状態から図７に示す状態に、分離機構３が動作する際、第１可動板３４は、上方Ｚ１に移動する際に、滞留部２に滞留する複数本の部品１００のうち一部の部品１００を、第１可動板３４の上端部３４１によって水平姿勢のまま、第１固定板３２の上端部３２１に対して上方Ｚ１まで掬い上げる。その後、第１可動板３４の上端部３４１は、滞留部２の側が斜め上向きに傾いているので、部品１００は、第１固定板３２の上端部３２１に移動する。同様に、第２可動板３５は、上方Ｚ１に移動する際に、第１可動板３４の上端部３４１が第１固定板３２の上端部３２１に対して上方まで移動することによって、第１可動板３４から第１固定板３２の上を通って第２可動板３５の上端部３５１まで移動した部品１００を、第２可動板３５の上端部３５１よって水平姿勢のまま、第２固定板３３の上端部３３１に対して上方Ｚ１まで掬い上げる。その後、第２可動板３５の上端部３５１は、滞留部２の側が斜め上向きに傾いているので、部品１００は、第２固定板３３の上端部３３１に移動する。

【0042】

図６に示すように、第１可動板３４および第２可動板３５が下方Ｚ２に移動すると、傾斜壁３１に位置する部品１００は、第１可動板３４の上端部３４１に移動する。また、第１固定板３２の上端部３２１に位置する部品１００は、第２可動板３５の上端部３５１に移動する。第１可動板３４および第２可動板３５がＺ軸方向に移動する間、振動部３６は、第２固定板３３の上端部３３１に移動した部品１００を、部品１００の軸心方向に向けて移動させる振動を第２固定板３３に加える。これにより、部品１００は、第２固定板３３の上端部３３１からリニアフィーダ機構４の搬送路４０に送り出される。

【0043】

このように分離機構３は、少ない部品１００を確実に水平姿勢にしてリニアフィーダ機構４に供給するため、分離機構３とリニアフィーダ機構４との間等において部品１００が搬送経路の外に脱落するという事態が発生しにくい。

【0044】

（第１ピックアップ機構および搬送機構の動作）
第１ピックアップ機構５および搬送機構７の動作について説明する。図８～図１２は、第１ピックアップ機構５および搬送機構７の動作を説明する図である。ここでの説明では、載置部６に部品１００が載置された状態から説明する。図８に示すように、第１ピックアップ機構５は、把持部材５１１を開いた状態で待機している。まだ、第２ピックアップ機構７１は、把持部材７２１を開いた状態で待機している。搬送ベルト４３により、搬送路４０の下流側Ｘ２まで部品１００が搬送されると、位置検知部４５は、部品１００が搬送路４０の下流側Ｘ２の端部４０ａに達したことを検知し、搬送ベルト機構４２は、駆動部４４の駆動を停止して、部品１００の搬送を停止する。

【0045】

その後、図９に示すように、第１ピックアップ機構５は、駆動部５１２を駆動させて、把持部材５１１により、搬送路４０の下流側Ｘ２の端部４０ａまで搬送された部品１００を把持する。また、第２ピックアップ機構７１は、駆動部７２２を駆動させて、把持部材７２１により、載置部６に載置された部品１００を把持する。次に、図１０に示すように、第１駆動部８２を駆動して、第１ピックアップ機構５の把持部５１および第２ピックアップ機構７１の把持部７２を上方Ｚ１に移動させる。検知部９は、第１ピックアップ機構５が部品１００を持ち上げた高さ位置において、上流側Ｘ１から部品１００に光線Ｌを照射することによって、部品１００の底部１００ａが何れかの方向を向いているか検知する。

【0046】

次に、図１１に示すように、第１ピックアップ機構５および第２ピックアップ機構７１は、第２駆動部８４を駆動して、把持部５１および把持部７２を下流側Ｘ２に移動させる。これにより、把持部５１は、載置部６の上方Ｚ１まで移動する。また、把持部７２は、チャック部１１の上方Ｚ１まで移動する。ここで、把持部７２が載置部６から部品１００を持ち上げてから挿入装置１０に搬送する際、駆動部７５は、把持部７２を一方側ＣＣＷに９０°回転させる。後述するように、載置部６に載置された部品１００の底部１００ａは所定の方向を向いているので、駆動部７５は、把持部７２を一方側ＣＣＷに９０°回転させれば、部品１００の底部１００ａを下方Ｚ２に向けることができる。

【0047】

次に、第１ピックアップ機構５は、第１駆動部８２を駆動して、把持部５１を下方Ｚ２に移動させて、部品１００を水平姿勢のまま載置部に載置する。また、第２ピックアップ機構７１は、第１駆動部８２を駆動して、把持部７２を下方Ｚ２に移動させて、部品１００をチャック部１１に挿入する。この際、押込み機構１４は、第２ピックアップ機構７１と共同して、押込み部材１５を下方Ｚ２に移動させて、部品１００をチャック部１１に押し込む。

【0048】

ここで、挿入装置１０は、部品１００がチャック部１１に押し込まれると、押込み部材１５を上方Ｚ１に退避させるとともに、駆動部１３を駆動してベース部１２を回転させる。その後、チャック部１１に挿入された部品１００には、素子挿入部によって、コンデンサ素子およびゴムキャップが挿入される。コンデンサ素子等が挿入された部品１００は、ピックアップ機構などによって、チャック部１１から取り出されるとともに、次工程に搬送される。

【0049】

図１２に示すように、部品１００が載置部６に載置されるとともに、部品１００がチャック部に押し込まれると、第１ピックアップ機構５および第２ピックアップ機構７１は、第１駆動部８２を駆動して、把持部５１および把持部７２を上方Ｚ１に移動させる。次に、第１ピックアップ機構５および第２ピックアップ機構７１は、第１駆動部８２を駆動して、第１ピックアップ機構５の把持部５１および第２ピックアップ機構７１の把持部７２をＸ１方向に移動させた後、図８に示すように、把持部５１および把持部７２を待機状態とする。ここで、把持部７２がＸ１方向に移動する際、第２ピックアップ機構７１は、駆動部７５を駆動させて、把持部７２を他方側ＣＷに９０°回転させて、把持部７２を待機
状態とする。

【0050】

また、図１２に示すように、部品１００が載置部６に載置されると、回転機構７０は、検知部９の検知結果に基づいて、載置部６を１８０°回転させる。より具体的には、検知部９が部品１００の底部１００ａが上流側Ｘ１を向いていると検知した場合には、回転機構７０は載置部６を回転させない。一方、検知部９が部品１００の底部１００ａが下流側Ｘ２を向いていると検知した場合には、第１ピックアップ機構５が載置部６に部品１００を載置した後に、回転機構７０は、載置された部品１００の底部１００ａが上流側Ｘ１を向くように、載置部６を１８０°回転させる。これにより、載置部６に載置された部品１００の底部１００ａは、所定の方向を向く。

【0051】

（作用効果）
本形態に係る部品搬送装置１において、リニアフィーダ機構４は、分離機構３から送り出された部品１００を軸心方向が搬送方向に沿った状態で水平姿勢のまま下流側Ｘ２に搬送する。第１ピックアップ機構５がリニアフィーダ機構４から載置部６に部品１００を搬送する際、検知部９は、第１ピックアップ機構５が部品１００を持ち上げた高さ位置において、部品１００の底部１００ａが上流側Ｘ１または下流側Ｘ２の何れかの方向を向いているか検知する。そして、搬送機構７は、載置部６に水平姿勢のまま載置された部品１００を挿入装置１０に搬送する際に、検知部９の検知結果に基づいて、部品１００の底部１００ａが下方Ｚ２となるように部品を水平姿勢から垂直姿勢に回転させる。このため、部品搬送装置１は、検知部９の検知結果に基づいて、部品１００の底部１００ａを下方Ｚ２にしてから挿入装置１０に搬送するので、部品１００の底部１００ａが上方Ｚ１を向いたものを排除する従来の構成と比較して、部品１００の表面に傷をつけることなく、先に供給した部品１００を後に供給した部品１００より先に搬送することができる。

【0052】

本形態において、搬送機構７は、検知部９の検知結果に基づいて、載置部６に載置された部品１００の底部１００ａが所定の方向を向くように載置部６を回転させる回転機構７０と、載置部６に載置された部品１００を把持する把持部７２および把持部７２を９０°の角度範囲で回転させる回転駆動部７４を備える第２ピックアップ機構７１と、を備える。第２ピックアップ機構７１は、部品１００を載置部６から挿入装置１０に搬送する際に、回転駆動部７４を駆動して、把持部７２を一方側に９０°回転させる。ここで、載置部６に載置された部品１００の底部１００ａが所定の方向を向いていない場合には、回転駆動部７４は、検知部９の検知結果に基づいて、把持部７２を一方側または他方側に９０°回転させなければ、部品１００の底部１００ａを下方Ｚ２に向けることができない。これに対し、本形態では、検知部９の検知結果に基づいて、載置部６に載置された部品１００の底部１００ａが所定の方向を向いているので、回転駆動部７４は、把持部７２を一方側に９０°回転させれば、部品１００の底部１００ａを下方Ｚ２に向けることができる。よって、回転駆動部７４が把持部７２を１８０°の角度範囲で回転させた場合と比較して、回転駆動部７４は、把持部７２を９０°の角度範囲で回転させるので、ケーブル７２３が絡まることを抑制することができる。

【0053】

本形態において、検知部９は、第１ピックアップ機構５が部品１００を持ち上げた高さ位置において、搬送方向に沿った上流側から部品１００に光線Ｌを照射することによって、部品１００の底部１００ａが何れかの方向を向いている検知する光センサである。よって、検知部９は、第１ピックアップ機構５が部品１００を搬送する経路において、部品１００の底部１００ａが向く方向を容易に検知することができる。

【0054】

本形態において、分離機構３は、斜め上向きに傾いた傾斜壁３１と、傾斜壁３１との間に滞留部２を構成するとともにＺ軸方向に延びる第１固定板３２と、第１固定板３２に対して滞留部２とは反対側で対向する第２固定板３３と、第１固定板３２の滞留部２の側の
面３２０に沿ってＺ軸方向に移動する第１可動板３４と、第１固定板３２と第２固定板３３との間でＺ軸方向に移動する第２可動板３５と、振動部３６と、を備える。第１固定板３２上端部３２１、第１可動板３４の上端部３４１、および第２可動板３５の上端部３５１は、それぞれ、滞留部２の側が斜め上向きに傾く。第１可動板３４は、上方Ｚ１に移動する際に、滞留部２に滞留する複数本の部品１００のうち一部の部品１００を、第１可動板３４の上端部３４１によって水平姿勢のまま、第１固定板３２の上端部３２１に対して上方Ｚ１まで掬い上げる。これにより、部品１００は、水平姿勢のまま、第１可動板３４の上端部３４１から第１固定板３２の上端部３２１に移動する。また、第２可動板３５は、上方Ｚ１に移動する際に、第１可動板３４から第１固定板３２の上を通って第２可動板３５の上端部３５１まで移動した部品１００を、第２可動板３５の上端部３５１よって水平姿勢のまま、第２固定板３３の上端部３３１に対して上方Ｚ１まで掬い上げる。これにより、部品１００は、水平姿勢のまま、第２可動板３５の上端部３５１から第２固定板３３の上端部３３１に移動する。振動部３６は、第２可動板３５の上端部３５１から第２固定板３３の上端部３３１に移動した部品１００を、部品１００の軸心方向に向けて移動させる振動を第２固定板３３に加える。

【0055】

よって、第１可動板３４によって掬い上げた部品１００をさらに第２可動板３５によって持ち上げて第２固定板３３の上端部３３１に移すことができる。このため、分離機構３は、少ない部品１００を確実に水平姿勢にしてリニアフィーダ機構４に供給するので、分離機構３とリニアフィーダ機構４との間等において部品１００が搬送経路の外に脱落するという事態が発生しにくい。よって、先に投入した部品１００を後に投入した部品１００より先に下流側Ｘ２に搬送することができる。

【0056】

本形態において、第２固定板３３の上端部３３１は、滞留部２の側が斜め上向きに傾いた傾斜面３３２と、傾斜面３３２に対して滞留部２の側とは反対側に位置して傾斜面３３２とともに部品をガイドするガイド溝３３４を構成するガイド面３３３とを備える。よって、傾斜面３３２が滞留部２の側が斜め上方に傾いているので、部品１００が第２可動板３５の上端部３５１から第２固定板３３の上端部３３１に移動しやすい。また、傾斜面３３２とガイド面３３３とによってガイド溝３３４が構成されているので、第２固定板３３の上端部３３１に移動した部品１００は、第２固定板３３の上端部３３１から落下しにくい。

【0057】

本形態において、リニアフィーダ機構４は、部品１００の搬送方向に延びるとともに軸心方向が搬送方向に沿った状態で部品１００を水平姿勢のまま搬送するためのスリット状の搬送路４０を備えるスリット部材４１と、スリット部材４１の下方に位置して搬送路４０に沿って部品を搬送する搬送ベルト機構４２とを備える。よって、搬送路４０に部品１００を水平姿勢のまま整列させた状態で、搬送路４０に沿って部品１００を搬送することができる。

【0058】

本形態において、リニアフィーダ機構４は、搬送路４０の下流側Ｘ２の端部４０ａまで部品１００が達したか検知する位置検知部４５を備える。搬送ベルト機構４２は、部品１００が搬送路４０の下流側Ｘ２の端に達したことを位置検知部４５が検知すると、部品１００の搬送を停止する。よって、リニアフィーダ機構４は、搬送路４０の下流側Ｘ２の端部４０ａまで確実に部品を搬送することができる。
ある。

【0059】

（実施形態２）
次に実施形態２の部品搬送装置１Ａについて説明する。実施形態２の部品搬送装置１Ａは、搬送機構７の構成が実施形態１の部品搬送装置１の搬送機構７とは相違する。よって、実施形態２では、実施形態１と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する場合
がある。図１３は、実施形態２の部品搬送装置１Ａにおいて、搬送機構７を説明する図である。

【0060】

（搬送機構）
図１３に示すように、搬送機構７は、第２ピックアップ機構７１を備える。第２ピックアップ機構７１は、載置部６に載置された部品１００を把持する把持部７２と、把持部７２を支持する支持部材７３と、支持部材７３が固定されたベース部材８１と、ベース部材８１をＺ軸方向に移動させる第１駆動部８２と、第１駆動部８２が固定された連結部材８３と、連結部材８３をＸ軸方向移動させる第２駆動部８４とを備える。把持部７２は、部品１００を把持する把持部材７２１と、把持部材７２１をＹ軸方向に移動させる駆動部７２２とを備える。

【0061】

第２ピックアップ機構７１は、把持部７２を支持部材７３に対してＹ軸方向を中心として回転させる回転駆動部７４を備える。回転駆動部７４は、モータからなる駆動部７５と、駆動部７５の駆動力を把持部７２に伝達するベルト７６とを備える。ベルト７６は、支持部材７３の内部に配置されている。駆動部７５は、ベルト７６を介して、１８０°の角度範囲で把持部７２を回転させる。

【0062】

本例では、第２ピックアップ機構７１は、検知部９の検知結果に基づいて、部品１００を一方側ＣＣＷに９０°または他方側ＣＷに９０°回転させてから部品１００を挿入装置１０に搬送する。より具体的には、第１ピックアップ機構５が持ち上げた部品１００の底部１００ａが上流側Ｘ１を向いていると検知部９が検知すると、第２ピックアップ機構７１は、把持部７２によって載置部６から部品１００を持ち上げてから挿入装置１０に搬送する際、把持部７２を一方側ＣＣＷに９０°回転させて部品１００の底部１００ａを下方Ｚ２に向けてから、挿入装置１０のチャック部１１に部品１００を搬送する。一方、第１ピックアップ機構５が持ち上げた部品１００の底部１００ａが下流側Ｘ２を向いていると検知部９が検知すると、第２ピックアップ機構７１は、把持部７２によって載置部６から部品１００を持ち上げてから挿入装置１０に搬送する際、把持部７２を他方側ＣＷに９０°回転させて部品１００の底部１００ａを下方Ｚ２に向けてから、挿入装置１０のチャック部１１に部品１００を搬送する。

【0063】

本形態の部品搬送装置１Ａにおいて、第２ピックアップ機構７１は、部品１００を載置部６から挿入装置１０に搬送する際に、検知部９の検知結果に基づいて、把持部７２を一方側ＣＣＷに９０°または他方側ＣＷに９０°回転させることにより、部品１００の底部１００ａを下方Ｚ２に向けることができる。よって、実施形態１のように検知部９の検知結果に基づいて載置部６を回転機構７０によって回転させる構成と比較して、本形態の部品搬送装置１Ａは、搬送機構７の構成を簡素にすることができる。

【符号の説明】

【0064】

１…部品搬送装置、１Ａ…部品搬送装置、２…滞留部、３…分離機構、４…リニアフィーダ機構、５…第１ピックアップ機構、６…載置部、７…搬送機構、９…検知部、１０…挿入装置、１１…チャック部、１２…ベース部、１３…駆動部、１４…押込み機構、１５…押込み部材、１６…駆動部、２０…ボックス、２１…底部、３１…傾斜壁、３２…第１固定板、３３…第２固定板、３４…第１可動板、３５…第２可動板、３６…振動部、３７…リニアガイド、３８…モータ、３９…伝達機構、４０…搬送路、４１…スリット部材、４２…搬送ベルト機構、４３…搬送ベルト、４４…駆動部、４５…位置検知部、５１…把持部、５２…支持部材、６１…支持部材、６２…位置決め部材、６３…駆動部、７０…回転機構、７１…第２ピックアップ機構、７２…把持部、７３…支持部材、７４…回転駆動部、７５…駆動部、７６…ベルト、８１…ベース部材、８２…第１駆動部、８３…連結部材、８４…第２駆動部、１００…部品、１００ａ…底部、３１０…ベース板部、３２０…面
、３２１…上端部、３３１…上端部、３３２…傾斜面、３３３…ガイド面、３３４…ガイド溝、３４１…上端部、３４２…連結部材、３５１…上端部、３５２…連結部材、４１１…板部材、５１１…把持部材、５１２…駆動部、７２１…把持部材、７２２…駆動部、７２３…ケーブル、Ｌ…光線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】