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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024007159
(43)【公開日】2024-01-18
(54)【発明の名称】電動ハンド機構
(51)【国際特許分類】
B25J 15/10 20060101AFI20240111BHJP
F16H 25/20 20060101ALI20240111BHJP
F16H 21/20 20060101ALI20240111BHJP
F16H 21/02 20060101ALI20240111BHJP
【ＦＩ】
B25J15/10
F16H25/20 E
F16H21/20 B
F16H21/02
【審査請求】未請求
【請求項の数】3
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022108436
(22)【出願日】2022-07-05
(71)【出願人】
【識別番号】000103792
【氏名又は名称】オリエンタルモーター株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100099623
【弁理士】
【氏名又は名称】奥山 尚一
(74)【代理人】
【識別番号】100125380
【弁理士】
【氏名又は名称】中村 綾子
(74)【代理人】
【識別番号】100142996
【弁理士】
【氏名又は名称】森本 聡二
(74)【代理人】
【識別番号】100166268
【弁理士】
【氏名又は名称】田中 祐
(74)【代理人】
【氏名又は名称】有原 幸一
(72)【発明者】
【氏名】染谷 和志
【テーマコード（参考）】
3C707
3J062
【Ｆターム（参考）】
3C707ES03
3C707ES04
3C707ES05
3C707ET03
3C707HS27
3C707HT19
3J062AA38
3J062AB27
3J062CB02
3J062CB12
3J062CB27
3J062CB32
3J062CB45
3J062CD02
3J062CD22
(57)【要約】
【課題】軸方向寸法が抑えられた電動ハンド機構を提供する。
【解決手段】電動ハンド機構１００は、回転電機の回転軸に形成された雄ねじ部に螺合する雌ねじ部が内周面に形成され、外周面から径方向外側に突出した複数の腕部４ａが周方向等間隔に形成されたナット４と、前記腕部の数と同数の、略Ｌ字状のフィンガー６とを備える。複数の前記フィンガーの一端部がそれぞれ複数の前記腕部に対し第１リンクピン５により接合され、複数の前記フィンガーの屈曲部が静止体３ａに対し第２リンクピン７により接合されている。
【選択図】図４
【解決手段】電動ハンド機構１００は、回転電機の回転軸に形成された雄ねじ部に螺合する雌ねじ部が内周面に形成され、外周面から径方向外側に突出した複数の腕部４ａが周方向等間隔に形成されたナット４と、前記腕部の数と同数の、略Ｌ字状のフィンガー６とを備える。複数の前記フィンガーの一端部がそれぞれ複数の前記腕部に対し第１リンクピン５により接合され、複数の前記フィンガーの屈曲部が静止体３ａに対し第２リンクピン７により接合されている。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
回転電機の回転軸に形成された雄ねじ部に螺合する雌ねじ部が内周面に形成され、外周面から径方向外側に突出した複数の腕部が周方向等間隔に形成されたナットと、
前記腕部の数と同数の、略Ｌ字状のフィンガーと
を備え、
複数の前記フィンガーの一端部がそれぞれ複数の前記腕部に対し第１リンクピンにより接合され、複数の前記フィンガーの屈曲部が静止体に対し第２リンクピンにより接合されている、
電動ハンド機構。
前記腕部の数と同数の、略Ｌ字状のフィンガーと
を備え、
複数の前記フィンガーの一端部がそれぞれ複数の前記腕部に対し第１リンクピンにより接合され、複数の前記フィンガーの屈曲部が静止体に対し第２リンクピンにより接合されている、
電動ハンド機構。
【請求項2】
複数の前記フィンガーの先端部にそれぞれ取り付けられた複数の爪部をさらに備える請求項１に記載の電動ハンド機構。
【請求項3】
請求項１に記載の電動ハンド機構を複数備え、各電動ハンド機構において前記腕部及び前記フィンガーの数が異なり、複数の前記電動ハンド機構が同一の回転電機の回転軸に取付け可能に構成されている、電動ハンド機構のシリーズ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は電動ハンド機構に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１に記載の電動グリッパは、ワークを把持するグリッパ部と、該グリッパ部を開閉するための駆動源であるモータと、グリッパ部を開閉させるリンク機構と、モータからの回転駆動力を、リンク機構を構成する一対のリンク部材へと伝達する送りねじ部とを備える駆動機構を有する。送りねじ部は、一端側がモータの駆動軸に対して同軸上に外嵌され、その外周面に雄ねじが形成されたねじ軸と、内周側に雌ねじが形成され、ねじ軸の他端側に螺合される送りナットと、送りナットを軸線方向に摺動自在に収納したガイド筒とを有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第４７３７４５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
従来の電動グリッパにおいては、送りナットを軸線方向に摺動自在に収納するガイド筒と軸方向に並ぶように、グリッパ部を開閉させるリンク機構が配置される。そのため、電動グリッパの軸方向寸法が大きくなりやすい。
【0005】
本発明は、このような状況に鑑み、軸方向寸法が抑えられた電動ハンド機構を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明に係る電動ハンド機構は、回転電機の回転軸に形成された雄ねじ部に螺合する雌ねじ部が内周面に形成され、外周面から径方向外側に突出した複数の腕部が周方向等間隔に形成されたナットと、前記腕部の数と同数の、略Ｌ字状のフィンガーとを備え、複数の前記フィンガーの一端部がそれぞれ複数の前記腕部に対し第１リンクピンにより接合され、複数の前記フィンガーの屈曲部が静止体に対し第２リンクピンにより接合されている。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、軸方向寸法が抑えられた電動ハンド機構を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】３爪電動ハンドの平面図である。
【図3】カバー部を取り外した状態の３爪電動ハンドの平面図である。
【図4】カバー部を取り外した状態の３爪電動ハンド機構の斜視図である。
【図5】カバー部を取り外した状態の３爪電動ハンド機構の側面図である。
【図6】４爪電動ハンド機構の平面図である。
【図7】４爪電動ハンド機構の側面図である。
【図8】カバー部を取り外した状態の４爪電動ハンド機構の平面図である。
【図9】カバー部を取り外した状態の４爪電動ハンド機構の側面図である。
【図10】カバー部を取り外した状態の４爪電動ハンド機構の斜視図である。
【図11】２爪電動ハンド機構の平面図である。
【図13】カバー部を取り外した状態の２爪電動ハンド機構の斜視図である。
【図14】平行移動型の２爪電動ハンド機構の平面図である。
【図16】２爪電動ハンド機構の平面図である。
【図20】回転軸に加わる力の説明図である。
【図21】回転軸に螺合した、２爪電動ハンド機構のナットの平面図である。
【図25】２爪電動ハンド機構の側面図である。
【図26】モータに組みつけられた３爪電動ハンド機構の側面図である。
【図27】平行移動型の２爪電動ハンド機構の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
本発明の実施形態を以下に説明する。ただし、本発明は、以下の実施形態によって限定されるものではない。
【0010】
【0011】
モータ１の筐体の外形は略直方体であり、該筐体の一つの面（「取付面」と呼ぶ）に形成された穴部からモータ１の回転軸２が突出している。回転軸２の先端部には、外周面に雄ねじが形成されたねじ軸部２ａが設けられている。
【0012】
３爪電動ハンド機構１００は、ベース部３とナット４とフィンガー６と爪８とを備えている。ベース部３は、略板状であり、モータ１の筐体の取付面と軸方向に対向するように同取付面に取り付けられている。ベース部３には穴部が形成され、該穴部を回転軸２が貫通している。ベース部３の、モータ１と対向する面とは反対側の面に、回転軸２の突出方向と略同方向に延びる３個のフィンガー支持部３ａが周方向等間隔に設けられている。
【0013】
ナット４は略筒状であり、内周面にねじ軸部２ａの雄ねじを受け入れる雌ねじが形成されている。ナット４の外周面には、径方向外側に突出した３個の腕部４ａが周方向等間隔に設けられている。３個の腕部４ａはそれぞれ、３個のフィンガー支持部３ａと周方向位置が対応している。３個の腕部４ａの各々の径方向位置は、対応するフィンガー支持部３ａの径方向位置よりも内側に位置している。
【0014】
３個のフィンガー６はいずれも同寸法で外形が略Ｌ字状であり、基端部６ａと屈曲部と先端部６ｂとを有している。基端部から屈曲部までは略径方向外側に向かって延びており、屈曲部から先端部６ｂまでは回転軸２の突出方向と略同方向に延びている。
【0015】
３個の基端部６ａの各々には、径方向に長い長穴部が略周方向に穿設されている。３個の腕部４ａの各々には、径方向位置が上記長穴部と略一致する穴部が略周方向に穿設されている。そして、ナット４の腕部４ａの穴部とフィンガー６の基端部６ａの長穴部とを貫通するようにリンクピン５が設けられている。基端部６ａは、腕部４ａに対しリンクピン５のまわりに揺動可能なように接合されている。
【0016】
３個のフィンガー６の各々の屈曲部には、略周方向に穴部が穿設されている。３個のフィンガー支持部３ａの各々には、フィンガー６の屈曲部の穴部と径方向位置が一致する穴部が略周方向に穿設されている。各フィンガー支持部３ａの穴部と、当該フィンガー支持部に対応するフィンガー６の屈曲部の穴部とを貫通するようにフィンガー開閉ピン７が設けられている。フィンガー６の屈曲部は、静止体であるフィンガー支持部３ａに対しフィンガー開閉ピン７のまわりに揺動可能なように接合されている。
【0017】
３個のフィンガー６の先端部６ｂにはそれぞれ、回転軸２の突出方向と略同方向に延びる爪８が取り付けられている。
【0018】
ベース部３には、ベース部３の穴部から突出した回転軸２と、ナット４と、フィンガー支持部３ａと、フィンガー６の基端部６ａ及び屈曲部とを覆うように、カバー部３ｂが取り付けられている。このカバー部３ｂは、略筒状であって軸方向一端部が閉塞している。その閉塞部には、フィンガー６の屈曲部より先の部分が通り抜けることのできる開口部が形成されている。。
【0019】
続いて、３爪電動ハンド機構１００の動作を説明する。
回転軸２のねじ軸部２ａに螺合するナット４は、３つの腕部４ａに周方向等間隔に配置された３つのフィンガー支持部３ａにはそれぞれフィンガー開閉ピン７を介して３つのフィンガー６が接合されている。さらに、３つのフィンガー６と３つのナット４の腕部４ａとはそれぞれリンクピン５を介して接合されている。このように、ナット４は回転が規制されている。モータ１の駆動により、回転軸２が周方向一方向に回転するとナット４は軸方向一方向に変位し、回転軸２が周方向他方向に回転するとナット４は軸方向他方向に変位する。
回転軸２のねじ軸部２ａに螺合するナット４は、３つの腕部４ａに周方向等間隔に配置された３つのフィンガー支持部３ａにはそれぞれフィンガー開閉ピン７を介して３つのフィンガー６が接合されている。さらに、３つのフィンガー６と３つのナット４の腕部４ａとはそれぞれリンクピン５を介して接合されている。このように、ナット４は回転が規制されている。モータ１の駆動により、回転軸２が周方向一方向に回転するとナット４は軸方向一方向に変位し、回転軸２が周方向他方向に回転するとナット４は軸方向他方向に変位する。
【0020】
ナット４が軸方向に往復運動すると、リンクピン５を介して腕部４ａと連結された３つのフィンガー６の先端部６ｂは、フィンガー開閉ピン７を支点として、略径方向（矢印Ｙ１及びＹ２の方向）に往復運動する。３つのフィンガーは、同じタイミングで径方向外側（矢印Ｙ１の方向）及び径方向内側（矢印Ｙ２の方向）に運動する。このような３つのフィンガー６の往復運動により、３つの爪８が開閉する。このように、一つのモータ２の駆動により、３爪電動ハンド機構としての開閉運動が実現する。
【0021】
上記の実施形態によれば、ナット４は回転軸２のねじ軸部２ａに螺合しているとともに、フィンガー支持部３によって支持されたフィンガー６とナット４の腕部４ａとが接合している。そのため、ナット４の径方向中心位置が保たれ、ナット４の軸方向の移動がスムーズに行われる。
【0022】
＜第２実施形態（４爪電動ハンド）＞
図６～図１０に、第１実施形態に係る３爪電動ハンド機構１００を変形して成る４爪電動ハンド機構２００を示す。３爪電動ハンド機構１００における符号Ｘ（Ｘは、図１～図５に示したいずれかの符号）は、４爪電動ハンド機構２００における符号２０Ｘと対応している。ナット２０４の外周面には、径方向外側に突出した４個の腕部２０４ａが周方向等間隔に設けられている。４個のフィンガー支持部２０３ａは周方向等間隔に設けられている。このような４爪電動ハンド機構２００においても、ナット２０４の径方向中心位置が保たれ、ナット２０４の軸方向の移動がスムーズに行われる。
図６～図１０に、第１実施形態に係る３爪電動ハンド機構１００を変形して成る４爪電動ハンド機構２００を示す。３爪電動ハンド機構１００における符号Ｘ（Ｘは、図１～図５に示したいずれかの符号）は、４爪電動ハンド機構２００における符号２０Ｘと対応している。ナット２０４の外周面には、径方向外側に突出した４個の腕部２０４ａが周方向等間隔に設けられている。４個のフィンガー支持部２０３ａは周方向等間隔に設けられている。このような４爪電動ハンド機構２００においても、ナット２０４の径方向中心位置が保たれ、ナット２０４の軸方向の移動がスムーズに行われる。
【0023】
＜第３実施形態（２爪電動ハンド）＞
図１１～図１３に２爪電動ハンド機構３００を示す。３爪電動ハンド機構１００における符号Ｘ（Ｘは、図１～図５に示したいずれかの符号）は、２爪電動ハンド機構３００における符号３０Ｘと対応している。ナット３０４の外周面には、径方向外側に突出した２個の腕部３０４ａが周方向等間隔に設けられている。２個のフィンガー支持部３０３ａは周方向等間隔に設けられている。２爪電動ハンド機構３００は３爪電動ハンド機構１００と基本的に同様の動作であり、ナット３０４の径方向中心位置が保たれ、ナット３０４の軸方向の移動がスムーズに行われる。
図１１～図１３に２爪電動ハンド機構３００を示す。３爪電動ハンド機構１００における符号Ｘ（Ｘは、図１～図５に示したいずれかの符号）は、２爪電動ハンド機構３００における符号３０Ｘと対応している。ナット３０４の外周面には、径方向外側に突出した２個の腕部３０４ａが周方向等間隔に設けられている。２個のフィンガー支持部３０３ａは周方向等間隔に設けられている。２爪電動ハンド機構３００は３爪電動ハンド機構１００と基本的に同様の動作であり、ナット３０４の径方向中心位置が保たれ、ナット３０４の軸方向の移動がスムーズに行われる。
【0024】
フィンガー３０６は、屈曲部を有するＬ字状であり、同屈曲部を支点として動く。そのため、フィンガー３０６の先端部３０６ｂ及び同先端部に取り付けられた爪３０８の動く方向は、回転軸２の径方向と平行ではない。
【0025】
３爪電動ハンド機構１００及び４爪電動ハンド機構２００とは異なり、２爪電動ハンド機構３００においてはねじ軸部２ａが２個のフィンガー３０６のバランスを取っている。そのため、ねじ軸部２ａには、２個のフィンガー３０６のバランスをとるための強度が必要である。ねじ軸部２ａの強度はフィンガー３０６の把持力に耐えられる程度であれば良い。このねじ軸部２ａの強度により、従来は必要であった、ナットを軸線方向に摺動自在に収納するガイド筒を省くことができる構造となっている。
【0026】
＜第４実施形態（平行移動型の２爪電動ハンド）＞
図１４及び図１５に、２個の爪４１３が回転軸２の径方向と平行に移動する平行移動型の２爪ハンド機構４００を示す。符号４０３～４０５は、第３実施形態に係る２爪電動ハンド機構３００の符号３０３～３０５と対応している。そして、２爪ハンド機構３００のＬ字状のフィンガー３０６が、２爪電動ハンド機構４００においてはＬ字状の中間ヒンジ４０６に置き換わっている。この中間ヒンジ４０６までは、図１１～図１３に示した２爪ハンド機構３００と同様の動作になる。
図１４及び図１５に、２個の爪４１３が回転軸２の径方向と平行に移動する平行移動型の２爪ハンド機構４００を示す。符号４０３～４０５は、第３実施形態に係る２爪電動ハンド機構３００の符号３０３～３０５と対応している。そして、２爪ハンド機構３００のＬ字状のフィンガー３０６が、２爪電動ハンド機構４００においてはＬ字状の中間ヒンジ４０６に置き換わっている。この中間ヒンジ４０６までは、図１１～図１３に示した２爪ハンド機構３００と同様の動作になる。
【0027】
中間ヒンジ４０６は、基端部がリンクピン４０５を介してナット４０４の腕部に接合され、屈曲部がピン４０７を介してフィンガー支持部４０３ａに接合されている。中間ヒンジ４０６の先端部には、略周方向に延びるフィンガー連結ピン４０８を介して、回転軸２の突出方向と同方向に延びる平行フィンガー４１０の基部が接合されている。平行フィンガー４１０の先端部には爪４１３が取り付けられている。
【0028】
平行フィンガー４１０はガイドブロック４１２へ締結されており、ガイドブロック４１２は回転軸２の径方向と平行に設けられたガイドレール４１１に沿って運動する。ガイドレール４１１はガイドベース４０９に締結されており、ガイドベース４０９はベース部４０３に締結されている。
【0029】
これにより、回転軸２及びねじ軸部２ａが回転すると、ナット４０４を通じてフィンガー４１０まで動力が伝わりフィンガー４１０及び爪４１３が回転軸２の径方向と平行に開閉運動を行う。
【0030】
【0031】
２個の爪３０８の両方がワークに接触し、一方の爪３０８にかかる力ＬＦと他方の爪３０８にかかる力ＲＦとのバランスが取れている場合には、ナット３０４が軸方向に対して傾こうとするような偏った負荷がナット３０４に加わることはない。これに対し、いずれか一方の爪３０８がワークに接触し他方の爪３０８がワークに接触していない場合、ナット３０４が軸方向に対して傾こうとするような偏った負荷がナット３０４に加わる。
【0032】
例えば、図１７の紙面左側の爪３０８に力ＬＦが加わり、紙面右側の爪３０８に力ＲＦが加わっていない場合、紙面左側のフィンガー開閉ピン３０７を支点として紙面左側のフィンガー３０６から紙面左側のリンクピン３０５に力が伝わる。この力を図１９のベクトルＦにより示す。図２０に示すように、ベクトルＦは、径方向のベクトルＦｘ（＝Ｆｃｏｓθ）と軸方向のベクトルＦｙ（＝Ｆｓｉｎθ）とに分けることができる。ナット３０４の位置によってベクトルＦと径方向とのなす角度θが変化し、それに応じてベクトルＦの大きさが変化する。そのため、角度θが最小のときに径方向の力Ｆｘが最大となる。
【0033】
しかし、角度θが最大のときは、ねじ軸２ａを支えている支点Ｏ（回転軸２とねじ軸部２ａとの境界面の中心）からベクトルＦの始点までの軸方向の距離Ｌが比較的大きいため、回転軸２の撓み量が大きくなることも考えられる。
【0034】
そのため、角度θが最小、最大の双方で回転軸２の撓み量を確認する必要がある。撓み量は、回転軸２の材質や太さにもよる。材質は当然として、ヤング率が高い材質を使用すると回転軸２の撓み量を抑えることができる。
実際には、硬度がある鉄、ステンレス材等を回転軸２に用いれば撓み量を小さくすることができる。
実際には、硬度がある鉄、ステンレス材等を回転軸２に用いれば撓み量を小さくすることができる。
【0035】
回転軸２の撓み量は次式により計算される。
ただし、
Ｗｍａｘは、撓み量［ｍｍ］であり、
Ｐは、回転軸に対してのラジアル（軸方向）荷重［Ｎ］であり、
Ｌは、ねじ軸にかかるラジアル荷重点（ナットヒンジの爪側のネジ軸接触部）と、ねじ軸支点Ｏとの軸方向距離［ｍｍ］であり、
Ｅは、ヤング率［ＭＰａ］であり、
Ｉは、断面２次モーメント［ｍｍ４］であり、
ｄは、ねじ軸直径（ねじの谷径）［ｍｍ］である。
ねじ軸部の撓み量は、爪の停止精度に影響することから、撓みを極力抑える必要がある。撓み量の少ない設計をすることにより、ナットを軸線方向に摺動自在に収納するガイド筒の無い滑りネジハンド機構が得られる。
ちなみに爪にかかる力ＬＦはＸ´／Ｘで算出される。Ｘ´は、負荷地点（フィンガー開閉ピン３０７の中心）からの距離である。Ｘは、負荷地点とリンクピン３０５の中心との距離である。
【数1】
Ｗｍａｘは、撓み量［ｍｍ］であり、
Ｐは、回転軸に対してのラジアル（軸方向）荷重［Ｎ］であり、
Ｌは、ねじ軸にかかるラジアル荷重点（ナットヒンジの爪側のネジ軸接触部）と、ねじ軸支点Ｏとの軸方向距離［ｍｍ］であり、
Ｅは、ヤング率［ＭＰａ］であり、
Ｉは、断面２次モーメント［ｍｍ４］であり、
ｄは、ねじ軸直径（ねじの谷径）［ｍｍ］である。
ねじ軸部の撓み量は、爪の停止精度に影響することから、撓みを極力抑える必要がある。撓み量の少ない設計をすることにより、ナットを軸線方向に摺動自在に収納するガイド筒の無い滑りネジハンド機構が得られる。
ちなみに爪にかかる力ＬＦはＸ´／Ｘで算出される。Ｘ´は、負荷地点（フィンガー開閉ピン３０７の中心）からの距離である。Ｘは、負荷地点とリンクピン３０５の中心との距離である。
【0036】
図２１～図２４を参照してナット３０４の姿勢について説明する。
ナット３０４とねじ軸部２ａのねじ隙間Ｈは、ナット３０４の姿勢に影響する。隙間Ｈが大きい程、一方の爪３０８から荷重がかかったときに、かかった荷重方向と略反対方向にナット３０４の傾きが発生する。力ＬＦが一方の爪３０８に加わるとナットはベクトルＦの方向に傾く。
従来のハンドはこの傾きをなくす、または少なくするために、ナットを軸線方向に摺動自在に収納するガイド筒が設けられていた。
ナット３０４とねじ軸部２ａのねじ隙間Ｈは、ナット３０４の姿勢に影響する。隙間Ｈが大きい程、一方の爪３０８から荷重がかかったときに、かかった荷重方向と略反対方向にナット３０４の傾きが発生する。力ＬＦが一方の爪３０８に加わるとナットはベクトルＦの方向に傾く。
従来のハンドはこの傾きをなくす、または少なくするために、ナットを軸線方向に摺動自在に収納するガイド筒が設けられていた。
【0037】
これに対し、本発明の実施形態に係る電動ハンド機構は、ねじ軸の強度と共にナットとねじ軸の隙間Ｈを極力小さくすることでナットの姿勢を保つものである。隙間Ｈが０．００５ｍｍ～０．０２ｍｍであればグリースもよく循環し、引っ掛かりもなくスムーズにナットが変位できる。また、リンクピン３０５もねじ軸に極力近い場所に設置することで、ナットの傾きを最小限に抑えることができる。図２２に一例として示すように、２つのリンクピン３０５の中心間距離Ｒ３０５は、ねじ軸部２ａの有効径Ｒ２ａの２．５倍である。例えば、隙間Ｈが０．０１ｍｍの隙間ノズルの場合、ナットのリンクピン部は０．０２５（＝０．０１×２．５）ｍｍ程斜めに傾くが、これは、ガイド筒がある場合に近いガイドの精度である。更に隙間Ｈが０．００５ｍｍの場合、傾きが０．０１２５（＝０．００５×２．５）ｍｍとなり、ガイド筒によりガイドした場合と略同等の精度である。
リンクピンをネジ軸中心に近づければ、ネジとナットの隙間の影響が更に小さくなり、ナットの姿勢をガイド筒無くして精度良くガイドできるようになる。
リンクピンをネジ軸中心に近づければ、ネジとナットの隙間の影響が更に小さくなり、ナットの姿勢をガイド筒無くして精度良くガイドできるようになる。
【0038】
また、ねじ軸部２ａのリード角が４５度以下の場合はナットが外力により動くことなくセルフロック機構が働く。つまり、モータの電源オフ時や停電時であってもフィンガーの位置が保持されるため、把持対象のワークが落下してしまうことはない。
【0039】
また、ねじ軸部のリードは、目的によって変えることもできる。速度を早くしたい場合は、リードの送り量を大きくすることができる。あるいは、分解能が必要な場合や把持力が必要な場合はリードを小さくすることができる。
【0040】
図２５に非平行移動型の２爪電動ハンド機構３００を再び示し、図２６に３爪電動ハンド機構１００を再び示し、図２７に平行移動型の２爪電動ハンド機構４００を再び示す。モータ１のインローや取付寸法、ねじ軸部２ａの仕様が共通であれば、同一のモータ１に対して、電動ハンド機構１００、３００及び４００並びに４爪電動ハンド機構２００を、選択的に取り付けることができる。モータの共有化や取付寸法とねじ軸部の仕様の共通化により、目的に応じた電動ハンド機構を選択してモータと組み合わせて使用することが出来る。
【0041】
以上説明してきたように、本発明の上記実施形態によれば、以下に列挙する効果が得られる。
（１）ナットを軸線方向に摺動自在に収納するガイド筒が不要となり、コンパクトな電動ハンド機構が得られる。
（２）ナットの径方向外側に最初のリンク機構を設けることにより、軸方向寸法がコンパクトな電動ハンド機構が実現できる。
（３）同一のモータに対し、取付部、ねじ部の仕様を合わせることで、複数の電動ハンド機構（３爪電動ハンド機構、４爪電動ハンド機構、非平行移動型の２爪電動ハンド機構、平行移動型の２爪電動ハンド機構）からなるシリーズからいずれかの電動ハンド機構を選択して取り付けることができる。
（１）ナットを軸線方向に摺動自在に収納するガイド筒が不要となり、コンパクトな電動ハンド機構が得られる。
（２）ナットの径方向外側に最初のリンク機構を設けることにより、軸方向寸法がコンパクトな電動ハンド機構が実現できる。
（３）同一のモータに対し、取付部、ねじ部の仕様を合わせることで、複数の電動ハンド機構（３爪電動ハンド機構、４爪電動ハンド機構、非平行移動型の２爪電動ハンド機構、平行移動型の２爪電動ハンド機構）からなるシリーズからいずれかの電動ハンド機構を選択して取り付けることができる。
【0042】
これまでに説明した実施形態に関し、以下の付記を開示する。
［付記１］
回転電機の回転軸に形成された雄ねじ部に螺合する雌ねじ部が内周面に形成され、外周面から径方向外側に突出した複数の腕部が周方向等間隔に形成されたナットと、
前記腕部の数と同数の、略Ｌ字状のフィンガーと
を備え、
複数の前記フィンガーの一端部がそれぞれ複数の前記腕部に対し第１リンクピンにより接合され、複数の前記フィンガーの屈曲部が静止体に対し第２リンクピンにより接合されている、
電動ハンド機構。
［付記２］
複数の前記フィンガーの先端部にそれぞれ取り付けられた複数の爪部をさらに備える付記１に記載の電動ハンド機構。
［付記３］
付記１に記載の電動ハンド機構を複数備え、各電動ハンド機構において前記腕部及び前記フィンガーの数が異なり、複数の前記電動ハンド機構が同一の回転電機の回転軸に取付け可能に構成されている、電動ハンド機構のシリーズ。
［付記１］
回転電機の回転軸に形成された雄ねじ部に螺合する雌ねじ部が内周面に形成され、外周面から径方向外側に突出した複数の腕部が周方向等間隔に形成されたナットと、
前記腕部の数と同数の、略Ｌ字状のフィンガーと
を備え、
複数の前記フィンガーの一端部がそれぞれ複数の前記腕部に対し第１リンクピンにより接合され、複数の前記フィンガーの屈曲部が静止体に対し第２リンクピンにより接合されている、
電動ハンド機構。
［付記２］
複数の前記フィンガーの先端部にそれぞれ取り付けられた複数の爪部をさらに備える付記１に記載の電動ハンド機構。
［付記３］
付記１に記載の電動ハンド機構を複数備え、各電動ハンド機構において前記腕部及び前記フィンガーの数が異なり、複数の前記電動ハンド機構が同一の回転電機の回転軸に取付け可能に構成されている、電動ハンド機構のシリーズ。
【0043】
以上、本発明の実施の形態につき述べたが、本発明は既述の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想に基づいて各種の変形及び変更が可能である。
【符号の説明】
【0044】
１ モータ
２ 回転軸
２ａ ねじ軸部
３、２０３、３０３、４０３ ベース部
３ａ、２０３ａ、３０３ａ、４０３ａ フィンガー支持部
３ｂ、２０３ｂ、３０３ｂ、４０３ｂ カバー部
４、２０４、３０４、４０４ ナット
４ａ、２０４ａ、３０４ａ、４０４ａ 腕部
５、２０５、３０５、４０５ リンクピン
６、２０６、３０６ フィンガー
６ａ 基端部
６ｂ 先端部
７、２０７、３０７ フィンガー開閉ピン
８、２０８、３０８ 爪
２ 回転軸
２ａ ねじ軸部
３、２０３、３０３、４０３ ベース部
３ａ、２０３ａ、３０３ａ、４０３ａ フィンガー支持部
３ｂ、２０３ｂ、３０３ｂ、４０３ｂ カバー部
４、２０４、３０４、４０４ ナット
４ａ、２０４ａ、３０４ａ、４０４ａ 腕部
５、２０５、３０５、４０５ リンクピン
６、２０６、３０６ フィンガー
６ａ 基端部
６ｂ 先端部
７、２０７、３０７ フィンガー開閉ピン
８、２０８、３０８ 爪
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】