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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024071868
(43)【公開日】2024-05-27
(54)【発明の名称】ロボット
(51)【国際特許分類】
B25J 19/00 20060101AFI20240520BHJP
【ＦＩ】
B25J19/00 C
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022182345
(22)【出願日】2022-11-15
(71)【出願人】
【識別番号】000002369
【氏名又は名称】セイコーエプソン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100179475
【弁理士】
【氏名又は名称】仲井 智至
(74)【代理人】
【識別番号】100216253
【弁理士】
【氏名又は名称】松岡 宏紀
(74)【代理人】
【識別番号】100225901
【弁理士】
【氏名又は名称】今村 真之
(72)【発明者】
【氏名】石川 友梧
(72)【発明者】
【氏名】川瀬 哲也
(72)【発明者】
【氏名】一宮 祐太
【テーマコード（参考）】
3C707
【Ｆターム（参考）】
3C707BS15
3C707CX01
3C707CX03
3C707CX09
3C707HS27
3C707HT17
3C707HT20
3C707KS21
3C707KX10
3C707MS12
3C707MS22
(57)【要約】
【課題】第２部材にかかる負荷を軽減することができるロボットを提供すること。
【解決手段】第１部材と、前記第１部材に対し回転可能に設けられ、第１孔部を有する第２部材と、前記第１部材に設けられ、前記第２部材の前記第１部材に対する回転角度を規制する規制部材と、ピン本体と、前記ピン本体の基端部に設けられ、前記規制部材と接触するヘッドと、を有し、前記ピン本体が前記第１孔部の底部に固定されたピンと、第２孔部を有し、前記ピン本体が前記第２孔部に挿入された状態で、前記第２部材に固定された支持板と、を備え、前記第１孔部の内面と前記ピン本体との間には、第１隙間が設けられ、前記第２孔部の内面と前記ピン本体との間には、第２隙間が設けられていることを特徴とするロボット。
【選択図】図４
【解決手段】第１部材と、前記第１部材に対し回転可能に設けられ、第１孔部を有する第２部材と、前記第１部材に設けられ、前記第２部材の前記第１部材に対する回転角度を規制する規制部材と、ピン本体と、前記ピン本体の基端部に設けられ、前記規制部材と接触するヘッドと、を有し、前記ピン本体が前記第１孔部の底部に固定されたピンと、第２孔部を有し、前記ピン本体が前記第２孔部に挿入された状態で、前記第２部材に固定された支持板と、を備え、前記第１孔部の内面と前記ピン本体との間には、第１隙間が設けられ、前記第２孔部の内面と前記ピン本体との間には、第２隙間が設けられていることを特徴とするロボット。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１部材と、
前記第１部材に対し回転可能に設けられ、第１孔部を有する第２部材と、
第２孔部を有し、前記第２部材に固定される支持板と、
前記第１部材に設けられ、前記第２部材の前記第１部材に対する回転角度を規制する規制部材と、
先端部が前記第２部材に固定されるピン本体と、前記ピン本体の基端部に設けられ、前記規制部材と接触するヘッドと、を有し、前記第１孔部および前記第２孔部を通るピンと、を備え、
前記第１孔部の内面と前記ピンとの間には、第１隙間が設けられ、前記第２孔部の内面と前記ピンとの間には、第２隙間が設けられ、
前記ピン本体に沿って延びる直線と直交する方向から見たときに、前記第２孔部は、前記第１孔部の前記基端部側にあることを特徴とするロボット。
前記第１部材に対し回転可能に設けられ、第１孔部を有する第２部材と、
第２孔部を有し、前記第２部材に固定される支持板と、
前記第１部材に設けられ、前記第２部材の前記第１部材に対する回転角度を規制する規制部材と、
先端部が前記第２部材に固定されるピン本体と、前記ピン本体の基端部に設けられ、前記規制部材と接触するヘッドと、を有し、前記第１孔部および前記第２孔部を通るピンと、を備え、
前記第１孔部の内面と前記ピンとの間には、第１隙間が設けられ、前記第２孔部の内面と前記ピンとの間には、第２隙間が設けられ、
前記ピン本体に沿って延びる直線と直交する方向から見たときに、前記第２孔部は、前記第１孔部の前記基端部側にあることを特徴とするロボット。
【請求項2】
第１部材と、
前記第１部材に対し回転可能に設けられる第２部材と、
互いに連通し、孔の横断面形状が異なる第１孔部および第２孔部を有し、前記第２部材に固定される支持板と、
前記第１部材に設けられ、前記第２部材の前記第１部材に対する回転角度を規制する規制部材と、
先端部が前記第２部材に固定されるピン本体と、前記ピン本体の基端部に設けられ、前記規制部材と接触するヘッドと、を有し、前記第１孔部および前記第２孔部を通るピンと、を備え、
前記第１孔部の内面と前記ピンとの間には第１隙間が設けられ、前記第２孔部の内面と前記ピンとの間には、第２隙間が設けられ、
前記ピン本体に沿って延びる直線と直交する方向から見たときに、前記第２孔部は、前記第１孔部の前記基端部側にあることを特徴とするロボット。
前記第１部材に対し回転可能に設けられる第２部材と、
互いに連通し、孔の横断面形状が異なる第１孔部および第２孔部を有し、前記第２部材に固定される支持板と、
前記第１部材に設けられ、前記第２部材の前記第１部材に対する回転角度を規制する規制部材と、
先端部が前記第２部材に固定されるピン本体と、前記ピン本体の基端部に設けられ、前記規制部材と接触するヘッドと、を有し、前記第１孔部および前記第２孔部を通るピンと、を備え、
前記第１孔部の内面と前記ピンとの間には第１隙間が設けられ、前記第２孔部の内面と前記ピンとの間には、第２隙間が設けられ、
前記ピン本体に沿って延びる直線と直交する方向から見たときに、前記第２孔部は、前記第１孔部の前記基端部側にあることを特徴とするロボット。
【請求項3】
前記第２部材が回転した際の前記ピンの軌跡に沿った第１方向における前記第１孔部の内面と前記ピンとの間隙距離をＤ１とし、前記第１方向における前記第２孔部の内面と前記ピンとの間隙距離をＤ２としたとき、Ｄ２＜Ｄ１を満たす請求項１または２に記載のロボット。
【請求項4】
前記支持板は、前記第１部材よりも硬質な材料で構成されている請求項３に記載のロボット。
【請求項5】
前記第２部材は、空洞部と、前記空洞部を複数の空間に仕切るリブと、を有する筐体を備え、
前記第１孔部は、前記リブに設けられている請求項３に記載のロボット。
前記第１孔部は、前記リブに設けられている請求項３に記載のロボット。
【請求項6】
前記支持板は、前記空洞部を覆うように、かつ前記リブに対し複数の固定部材により固定されている請求項５に記載のロボット。
【請求項7】
前記規制部材は、前記支持板よりも硬質な材料で構成されている請求項３に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ロボットに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１に記載されているロボットは、ベースと、ベースに回転可能に接続された第１アームと、第１アームに回転可能に接続された第２アームと、第２アームに回転可能に接続された第３アームと、を有する。また、ベースには、ベースに対する第１アームの回転角度を所定角度内に規制する当接部材が設けられており、第１アームには、前記回転角度が前記所定角度に達したときに当接部材と接触する突出部が設けられている。突出部は、第１アームに設けられた設置孔に固定されたボルトのヘッドで構成されている。
【0003】
このような当接部材および突出部を有する構成のロボットでは、突出部が当接部材に接触することにより、ベースに対する第１アームの回転角度を予め設定された所定角度範囲内に規制することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２００５－１７７９１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、特許文献１に記載されているロボットでは、突出部が当接部材に当接する衝撃の程度によっては、突出部を介して第１アームに過剰に負荷がかかり、第１アームに変形、破損等を生じるおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明のロボットは、第１部材と、
前記第１部材に対し回転可能に設けられ、第１孔部を有する第２部材と、
第２孔部を有し、前記第２部材に固定される支持板と、
前記第１部材に設けられ、前記第２部材の前記第１部材に対する回転角度を規制する規制部材と、
先端部が前記第２部材に固定されるピン本体と、前記ピン本体の基端部に設けられ、前記規制部材と接触するヘッドと、を有し、前記第１孔部および前記第２孔部を通るピンと、を備え、
前記第１孔部の内面と前記ピンとの間には、第１隙間が設けられ、前記第２孔部の内面と前記ピンとの間には、第２隙間が設けられ、
前記ピン本体に沿って延びる直線と直交する方向から見たときに、前記第２孔部は、前記第１孔部の前記基端部側にあることを特徴とする。
前記第１部材に対し回転可能に設けられ、第１孔部を有する第２部材と、
第２孔部を有し、前記第２部材に固定される支持板と、
前記第１部材に設けられ、前記第２部材の前記第１部材に対する回転角度を規制する規制部材と、
先端部が前記第２部材に固定されるピン本体と、前記ピン本体の基端部に設けられ、前記規制部材と接触するヘッドと、を有し、前記第１孔部および前記第２孔部を通るピンと、を備え、
前記第１孔部の内面と前記ピンとの間には、第１隙間が設けられ、前記第２孔部の内面と前記ピンとの間には、第２隙間が設けられ、
前記ピン本体に沿って延びる直線と直交する方向から見たときに、前記第２孔部は、前記第１孔部の前記基端部側にあることを特徴とする。
【0007】
本発明のロボットは、第１部材と、
前記第１部材に対し回転可能に設けられる第２部材と、
互いに連通し、孔の横断面形状が異なる第１孔部および第２孔部を有し、前記第２部材に固定される支持板と、
前記第１部材に設けられ、前記第２部材の前記第１部材に対する回転角度を規制する規制部材と、
先端部が前記第２部材に固定されるピン本体と、前記ピン本体の基端部に設けられ、前記規制部材と接触するヘッドと、を有し、前記第１孔部および前記第２孔部を通るピンと、を備え、
前記第１孔部の内面と前記ピンとの間には第１隙間が設けられ、前記第２孔部の内面とピンとの間には、第２隙間が設けられ、
前記ピン本体に沿って延びる直線と直交する方向から見たときに、前記第２孔部は、前記第１孔部の前記基端部側にあることを特徴とする。
前記第１部材に対し回転可能に設けられる第２部材と、
互いに連通し、孔の横断面形状が異なる第１孔部および第２孔部を有し、前記第２部材に固定される支持板と、
前記第１部材に設けられ、前記第２部材の前記第１部材に対する回転角度を規制する規制部材と、
先端部が前記第２部材に固定されるピン本体と、前記ピン本体の基端部に設けられ、前記規制部材と接触するヘッドと、を有し、前記第１孔部および前記第２孔部を通るピンと、を備え、
前記第１孔部の内面と前記ピンとの間には第１隙間が設けられ、前記第２孔部の内面とピンとの間には、第２隙間が設けられ、
前記ピン本体に沿って延びる直線と直交する方向から見たときに、前記第２孔部は、前記第１孔部の前記基端部側にあることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】本発明の第１実施形態に係るロボットを備えるロボットシステムの全体図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本発明のロボットを添付図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の第１実施形態に係るロボットを備えるロボットシステムの全体図である。図２は、図１中矢印Ａ方向から見た図である。図３は、図１に示すロボットが備える第１アームを下面側から見た斜視図である。図４は、図３中Ｂ－Ｂ線断面図である。図５および図６は、図３中Ｂ－Ｂ線断面図の部分拡大図であって、ピンが変形した状態を示す図である。図７は、第１実施形態の第１変形例を示す図であって、図４中の矢印Ｃ方向から見た図である。図８は、第１実施形態の第２変形例を示す図であって、図４中の矢印Ｃ方向から見た図である。
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の第１実施形態に係るロボットを備えるロボットシステムの全体図である。図２は、図１中矢印Ａ方向から見た図である。図３は、図１に示すロボットが備える第１アームを下面側から見た斜視図である。図４は、図３中Ｂ－Ｂ線断面図である。図５および図６は、図３中Ｂ－Ｂ線断面図の部分拡大図であって、ピンが変形した状態を示す図である。図７は、第１実施形態の第１変形例を示す図であって、図４中の矢印Ｃ方向から見た図である。図８は、第１実施形態の第２変形例を示す図であって、図４中の矢印Ｃ方向から見た図である。
【0010】
図１中、互いに直交する３軸であるＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸が設定されており、図２、図３、図４、図５、図６、図７および図８中にもそれぞれ同様の３軸が示されている。後述する第２実施形態に係る図９についても同様である。３軸のうちＺ軸方向は鉛直方向を示し、Ｘ－Ｙ平面は水平面を示す。
【0011】
図１、図４、図５および図６中の上下方向は、鉛直方向と一致している。図１の上側を「上」、下側を「下」とも言い、図４、図５および図６の上側を「下」、下側を「上」とも言う。後述する第２実施形態に係る図９についても同様である。ロボットアーム２２、第１アーム２３および第２アーム２４等については、図１および図２中の右側を基端部、左側を先端部と言う。また、第１アーム２３が図２中実線で示す初期姿勢であるときに、Ｘ軸において第１アーム２３が位置する側をベース２１の前側、その反対側をベース２１の後側と言う。
【0012】
本明細書において、「鉛直」とは、鉛直と一致している場合のみならず、鉛直に対して若干、例えば±１０°以内傾斜している場合も含む意味である。また、本明細書において、「平行」とは、２つの対象が平行と一致している場合のみならず、平行から若干、例えば±１０°以内傾斜している場合も含む意味である。
【0013】
図１に示すロボットシステム１は、ロボット２と、ロボット２の駆動を制御するロボット制御装置９と、を有している。
【0014】
本実施形態におけるロボット２は、スカラロボットであり、例えば、電子部品等のワークの保持、搬送、組立および検査等の各作業で用いられる。ただし、ロボット２の用途は、特に限定されない。また、本発明のロボットは、スカラロボット以外、例えば、６軸多関節ロボット、双腕ロボット等であってもよい。
【0015】
図１に示すように、ロボット２は、ベース２１と、ベース２１に対し回転可能に接続されているロボットアーム２２と、を有している。ベース２１は、水平面と平行な床面１０に固定されている。
【0016】
ロボットアーム２２は、基端部がベース２１に接続され、ベース２１に対して鉛直方向に沿う第１回動軸Ｊ１まわりに回転する第１アーム２３と、基端部が第１アーム２３の先端部に接続され、第１アーム２３に対して鉛直方向に沿う第２回動軸Ｊ２まわりに回動する第２アーム２４と、を有している。本実施形態では、ベース２１は第１部材に相当し、第１アーム２３は第２部材に相当する。
【0017】
第２アーム２４の先端部には作業ヘッド２５が設けられている。作業ヘッド２５は、第２アーム２４の先端部に同軸的に配置されているスプラインナット２５１およびボールネジナット２５２と、スプラインナット２５１およびボールネジナット２５２に挿通されているスプラインシャフト２５３と、を有している。スプラインシャフト２５３は、第２アーム２４に対して、その中心軸であり鉛直方向に沿う第３回動軸Ｊ３まわりに回転可能で、かつ、第３回動軸Ｊ３に沿って昇降可能である。
【0018】
スプラインシャフト２５３の下端部には、エンドエフェクター２６が装着されている。エンドエフェクター２６は、着脱自在であり目的の作業に適したものが適宜選択される。
【0019】
ロボット２は、ベース２１と第１アーム２３とを連結し、ベース２１に対して第１アーム２３を第１回動軸Ｊ１まわりに回転させる第１関節アクチュエーター２７と、第１アーム２３と第２アーム２４とを連結し、第１アーム２３に対して第２アーム２４を第２回動軸Ｊ２まわりに回動させる第２関節アクチュエーター２８と、を有している。第１アーム２３は、第１関節アクチュエーター２７によって、ベース２１の上面２２０に対し、離間した状態でベース２１に接続されている。
【0020】
また、ロボット２は、スプラインナット２５１を回転させてスプラインシャフト２５３を第３回動軸Ｊ３まわりに回転させる第１駆動機構２９１と、ボールネジナット２５２を回転させてスプラインシャフト２５３を第３回動軸Ｊ３に沿った方向に昇降させる第２駆動機構２９２と、を有する。
【0021】
第１関節アクチュエーター２７、第２関節アクチュエーター２８、第１駆動機構２９１および第２駆動機構２９２は、それぞれ、図示しないモーター、減速機、エンコーダー等を有する。各モーターおよび各エンコーダーは、それぞれ、ロボット制御装置９と電気的に接続されている。各エンコーダーは、対応するモーターの回転位置情報を検出し、ロボット制御装置９に送信する。ロボット制御装置９は、各エンコーダーから受信した各モーターの回転位置情報に基づいて、図示しないモータードライバーを介して各モーターへの通電条件を制御する。これにより、第１アーム２３、第２アーム２４およびスプラインシャフト２５３がそれぞれ作動し、ロボットアーム２２の姿勢が経時的に変化して、所望の作業を行うことができる。
【0022】
次に、第１アーム２３の構造について説明する。
図１～図３に示すように、第１アーム２３は、筐体２３０を有する。筐体２３０は、上面２３０Ａおよび下面２３０Ｂを有し、X軸方向を長手方向とする長尺な部材で構成される。筐体２３０は、先端部が第２関節アクチュエーター２８を介して第２アーム２４に接続され、基端部が第１関節アクチュエーター２７を介してベース２１に接続されている。
図１～図３に示すように、第１アーム２３は、筐体２３０を有する。筐体２３０は、上面２３０Ａおよび下面２３０Ｂを有し、X軸方向を長手方向とする長尺な部材で構成される。筐体２３０は、先端部が第２関節アクチュエーター２８を介して第２アーム２４に接続され、基端部が第１関節アクチュエーター２７を介してベース２１に接続されている。
【0023】
筐体２３０の構成材料としては、特に限定されず、例えば、金属材料、樹脂材料、セラミックス等が挙げられる。
【0024】
筐体２３０は、先端部の上面２３０Ａ側に第２関節アクチュエーター２８が設置される凹部である設置部２３１と、基端部の下面２３０Ｂ側に第１関節アクチュエーター２７が設置される凹部である設置部２３２を有する。
【0025】
筐体２３０は、空洞部２３３と、リブ２３４とを有する。
空洞部２３３は、下面２３０Ｂ側に開放する凹部で構成されており、設置部２３１および設置部２３２の間の部分に設けられている。ただし、空洞部２３３は、設置部２３１および設置部２３２とは隔てられており、連通していない。このような空洞部２３３を有する筐体２３０を用いることにより、第１アーム２３の軽量化を図ることができる。
空洞部２３３は、複数のリブ２３４によって仕切られている。
空洞部２３３は、下面２３０Ｂ側に開放する凹部で構成されており、設置部２３１および設置部２３２の間の部分に設けられている。ただし、空洞部２３３は、設置部２３１および設置部２３２とは隔てられており、連通していない。このような空洞部２３３を有する筐体２３０を用いることにより、第１アーム２３の軽量化を図ることができる。
空洞部２３３は、複数のリブ２３４によって仕切られている。
【0026】
図３に示すように、空洞部２３３は、複数のリブ２３４によって複数の空間に仕切られている。各リブ２３４は、第１アーム２３の強度を補う機能を有する。各リブ２３４は、等間隔に配置される複数の柱部２３４１と、複数の柱部の間を繋ぎ、柱部よりも厚みの薄い壁部２３４２とからなり、空洞部２３３内において、第１アーム２３の長手方向に沿って延在している。各リブ２３４は、空洞部２３３の底部、すなわち筐体２３０の上面２３０Ａを構成する天板に固着または一体化されている。Ｙ軸方向に隣接するリブ２３４同士は、空洞部２３３内において部分的に連結されていてもよい。
【0027】
リブ２３４の所定部位には、第１孔部２３５および固定用孔部２３６が設けられている。本実施形態では、柱部２３４１に第１孔部２３５および固定用孔部２３６が設けられている。
【0028】
第１孔部２３５は、後述するピン４が挿入、および固定される部分である。第１孔部２３５は、Ｚ軸方向を深さ方向とする孔である。第１孔部２３５は、後述する支持板５に形成された第２孔部５２に対応する位置に設けられている。なお、第１孔部２３５および固定用孔部２３６が設けられる所定部位は、柱部２３４１に限らず、所定以上の厚みのある箇所であればよい。例えば、壁部２３４２が所定以上の厚みである場合には、所定部位は壁部２３４２であってもよく、リブ２３４に柱部２３４１および壁部２３４２がない場合には、リブ２３４のうち所定以上の厚みのある箇所であればよい。
【0029】
固定用孔部２３６は、後述する支持板５の固定部材６が挿入、固定される部分である。固定用孔部２３６は、Ｚ軸方向を深さ方向とする孔である。固定用孔部２３６の内周は、雌ネジが形成された雌ネジ部となっている。固定用孔部２３６は、支持板５に形成された複数の固定孔５１に対応する位置に設けられている。
【0030】
図３に示すように、支持板５は、空洞部２３３の下面２３０Ｂ側を覆うように第１アーム２３の筐体２３０に固定されている。これにより、支持板５は、空洞部２３３を覆う蓋体部材としての機能を併せ持ち、第１アーム２３の補強および軽量化、部品点数の削減等に寄与する。支持板５の構成については、後に詳述する。
【0031】
次に、規制部材３ａ、３ｂについて説明する。
図２に示すように、ベース２１には、一対の規制部材３ａ、３ｂが設けられている。規制部材３ａ、３ｂは、ベース２１の上面２２０から上方に向かって突出する突出部で構成されている。一対の規制部材３ａ、３ｂは、第１アーム２３のベース２１に対する回転角度を規制するものである。一対の規制部材３ａ、３ｂは、上方から見たとき、ベース２１の後側であって、第１アーム２３の基端部を介して互いに反対側に設置されている。また、一対の規制部材３ａ、３ｂは、図２中実線で示す第１アーム２３の初期姿勢において、それぞれ第１アーム２３から離間して配置されている。
図２に示すように、ベース２１には、一対の規制部材３ａ、３ｂが設けられている。規制部材３ａ、３ｂは、ベース２１の上面２２０から上方に向かって突出する突出部で構成されている。一対の規制部材３ａ、３ｂは、第１アーム２３のベース２１に対する回転角度を規制するものである。一対の規制部材３ａ、３ｂは、上方から見たとき、ベース２１の後側であって、第１アーム２３の基端部を介して互いに反対側に設置されている。また、一対の規制部材３ａ、３ｂは、図２中実線で示す第１アーム２３の初期姿勢において、それぞれ第１アーム２３から離間して配置されている。
【0032】
規制部材３ａ、３ｂは、X軸方向、すなわち第１アーム２３の長手方向に沿って延在する形状をなしている。ただし、この構成に限定されず、その他の形状、例えば、円柱状、角柱状等をなしていてもよい。
【0033】
第１アーム２３が初期姿勢からベース２１に対し第１回動軸Ｊ１を中心として図２中時計まわりに回転し、所定角度に達すると、第１アーム２３に固定されたピン４のヘッド４２の側面が規制部材３ａに接触して停止し、それ以上の回転が規制される。逆に、第１アーム２３が初期姿勢からベース２１に対し第１回動軸Ｊ１を中心として図２中反時計まわりに回転し、所定角度に達すると、第１アーム２３に固定されたピン４のヘッド４２の側面が規制部材３ｂに接触して停止し、それ以上の回転が規制される。このように、第１アーム２３は、正逆いずれの方向においてもその回転角度が規制される。これにより、第１アーム２３の回転可能な角度範囲を角θに規制することができる。なお、ピン４の構成に関しては、後に詳述する。
【0034】
規制部材３ａ、３ｂは、比較的硬質な材料で構成されているのが好ましく、特に、筐体２３０または支持板５の構成材料よりも硬質な材料で構成されているのが好ましい。規制部材３ａ、３ｂの構成材料としては、特に限定されず、例えば、金属材料、樹脂材料、セラミックス等が挙げられる。
【0035】
図３および図４に示すように、第１アーム２３の基端部の下面２３０Ｂ側には、ピン４が固定されている。ピン４は、ピン本体４１と、ヘッド４２とを有する。ピン本体４１とヘッド４２とは、固着または一体化されている。ピン本体４１は、第１アーム２３、すなわち、第１アーム２３の第１孔部２３５の底部に固定される。ピン本体４１の外周部は、雄ネジが形成された雄ネジ部となっている。ピン本体４１は直線形状であり、図３および図４に示すように、ピン本体４１に沿って延びる仮想の直線は、Ｚ軸と平行であり、Ｘ軸およびＹ軸と直交する。また、ピン本体４１の第１アーム２３に固定される端部を先端部、ヘッドと接続する端部を基端部と言う。
【0036】
ヘッド４２は、ピン本体４１が第１アーム２３に固定された状態において、第１アーム２３の下面２３０Ｂから下側（Ｚ軸のマイナス方向）に突出している。
ヘッド４２は、ピン本体４１よりも外径が大きい。図４に示すように、ピン本体４１の外径は、第２孔部５２よりも小さく、第２孔部５２を挿通することができるが、ヘッド４２の外径は、第２孔部５２よりも大きく、第２孔部５２を通過することができない。つまり、ヘッド４２は、第１孔部２３５および第２孔部５２より外側に位置している。
ヘッド４２は、ピン本体４１よりも外径が大きい。図４に示すように、ピン本体４１の外径は、第２孔部５２よりも小さく、第２孔部５２を挿通することができるが、ヘッド４２の外径は、第２孔部５２よりも大きく、第２孔部５２を通過することができない。つまり、ヘッド４２は、第１孔部２３５および第２孔部５２より外側に位置している。
【0037】
このようなヘッド４２は、第１アーム２３の下面２３０Ｂから下側に相当長さ突出しているため、第１アーム２３が角θの範囲を超えて回転しようとすると規制部材３ａまたは３ｂと接触する。これにより、第１アーム２３のベース２１に対する回転角度が規制される。
【0038】
なお、ピン本体４１とヘッド４２との大小関係は、前述した条件に限らず、例えば、ピン本体４１とヘッド４２の外径は同じであってもよい。また、ヘッド４２は、第２孔部５２の内部の位置にあってもよい。換言すれば、ヘッド４２は、ピン本体４１に沿って延びる直線と直交する方向から見たときに、第２孔部５２と重なる位置にあってもよい。
【0039】
ピン４の構成材料としては、特に限定されず、例えば、金属材料、樹脂材料、セラミックス等が挙げられる。
【0040】
ピン４の構成材料は、筐体２３０の構成材料と同等の硬さを有するかまたは筐体２３０の構成材料より硬質、すなわち硬度が高いのが好ましい。これにより、ピン４が規制部材３ａ、３ｂに衝突した際、ピン４が破断せずに荷重を受け続けることができ、第１アーム２３の回転可能な角度範囲を規制することができる。すなわち、筐体２３０を保護する効果がより高まる。また、第１孔部２３５を深くするほど、ピン本体４１のネジ穴２３７と螺合する部分からヘッド４２までの距離が長くなるため、ピン４にかかるモーメントも大きくなり、ピン４が筐体２３０よりも優先的に変形しやすくなる。本実施形態では、第１孔部２３５の深さは、ピン４全体の長さの半分程度の長さである。
【0041】
このようなピン４は、支持板５を介して第１アーム２３に固定されている。
支持板５は、複数の固定孔５１と、第２孔部５２とを有する板状部材で構成されている。
支持板５は、複数の固定孔５１と、第２孔部５２とを有する板状部材で構成されている。
【0042】
支持板５の構成材料としては、特に限定されず、例えば、金属材料、樹脂材料、セラミックス等が挙げられる。支持板５の構成材料は、第１アーム２３を構成する筐体２３０の構成材料より硬質であるのが好ましい。
【0043】
支持板５は、平面視で四辺形をなしている。すなわち、支持板５は、支持板５の中心部に向かって凹となるように湾曲した辺５０１と、直線状の３つの辺５０２、５０３および５０４とを有する。
【0044】
辺５０１は、第１アーム２３の基端側に位置し、設置部２３２を避けるように湾曲した形状をなしている。辺５０２は、Ｙ軸方向に沿って延在し、第１アーム２３の先端側に位置している。辺５０３および辺５０４は、筐体２３０を介して対向するように配置されている。辺５０３は、筐体２３０の一方の側面２３０Ｃに対応する位置に配置され、辺５０４は、筐体２３０の他方の側面２３０Ｄに対応する位置に配置されている。すなわち、支持板５の辺５０３および辺５０４の間の長さは、第１アームの筐体２３０のＹ軸方向の長さ以下である。このような支持板５は、辺５０１が設置部２３２に臨む向きで第１アーム２３の筐体２３０の下面２３０Ｂ側、すなわち、第１アーム２３の筐体２３０の外側に固定されている。換言すれば、支持板５は、ピン本体４１に沿って延びる直線と直交する方向から見たときに、筐体２３０よりもピン本体４１の基端部側にある。
【0045】
図３に示すように、本実施形態では、支持板５に対し固定孔５１は８個設けられており、そのうちの４つの固定孔５１に固定部材６が挿入、固定されており、他の４つの固定孔５１は使用されていない。なお、第１アーム２３において、固定用孔部２３６の形成位置が図示の構成とは異なる場合、当該固定用孔部２３６の形成位置に併せて、他の固定孔５１に固定部材６を挿入、固定することができる。このように、固定用孔部２３６の形成位置に応じ、複数の固定孔５１から所望の固定孔５１を選択して用いることができ、汎用性に優れた支持板５とすることができる。
【0046】
固定部材６は、例えばビスまたはネジ部材で構成され、固定孔５１および固定用孔部２３６に一括して挿入され、螺合されている。ただし、この構成に限定されず、例えば、固定部材６は、リベットまたはかしめ部材で構成され、固定孔５１および固定用孔部２３６に一括して挿入され、嵌合された構成であってもよい。
【0047】
第２孔部５２は、ピン４のピン本体４１が挿し通される部分であり、第１孔部２３５と連通している。また、第１孔部２３５の底部には、雌ネジによるネジ穴２３７が設けられており、ピン本体４１の雄ネジ部と螺合する雌ネジ部が形成されている。
【0048】
第１孔部２３５および第２孔部５２は、それぞれ、第１アーム２３の下面２３０Ｂの平面視で、すなわち、図４中矢印Ｃ方向から見て円形をなしている。ただし、この構成に限らず、第１孔部２３５および第２孔部５２の少なくとも一方は、平面視で例えば楕円または長円、半円、半楕円、正方形、長方形、菱形等の矩形形、三角形、六角形、八角形等の多角形であってもよく、さらにはこれらを任意に組み合わせた形状であってもよい。
【0049】
支持板５は、ピン本体４１が第２孔部５２および第１孔部２３５に挿し通され、かつピン本体４１の先端部、すなわちヘッド４２と反対側の端部がネジ穴２３７へ螺合された状態で第１アーム２３に固定される。この状態では、ヘッド４２は、第２孔部５２より下方に位置している。このとき、ヘッド４２は、支持板５の下面と接触している。これにより、後述する衝突した場合に、ヘッド４２が支持板５の下面から摩擦力を受けて、衝撃力をより一層吸収することができる。ただし、これに限らず、ヘッド４２は、支持板５の下面から所定距離離間していてもよく、衝突の変形によりヘッド４２が支持板５の下面と接触する距離であればよい。規制部材３ａ、３ｂにヘッド４２が衝突し、ピン本体４１が湾曲変形すると、ヘッド４２が倒れ、規制部材３ａ、３ｂがヘッド４２を乗り越えてしまうおそれがあるが、ヘッド４２が支持板５の下面と接触することで、支持板５がヘッド４２を支えて倒れを抑制し、規制部材３ａ、３ｂの乗り越えを防止できる。
【0050】
図４に示すように、第１孔部２３５の内面とピン本体４１との間には、第１隙間Ｓ１が設けられている。また、第２孔部５２の内面とピン本体４１との間には、第２隙間Ｓ２が設けられている。なお、ヘッド４２が、第２孔部５２の内部にある場合は、第２孔部５２の内面とヘッド４２との間に第２隙間Ｓ２が設けられる。
【0051】
次に、ロボットアーム２２の動作中、第１アーム２３の回転によりピン４が規制部材３ａと接触または衝突（以下単に「衝突」と言う）した場合について説明する。
【0052】
図５に示すように、静止している規制部材３ａに対して、ピン４が図中矢印Ｅ方向に移動し、規制部材３ａに衝突した場合、規制部材３ａからピン４の移動方向と反対方向の反力Ｆを受ける。この反力Ｆ、すなわち衝撃力がある程度大きい場合には、ピン本体４１が規制部材３ａによって湾曲変形または屈曲変形（以下単に「変形」と言う）する。この変形の際、第１隙間Ｓ１および第２隙間Ｓ２は、ピン本体４１の変形しろ、すなわち逃げ部として機能する。第１隙間Ｓ１および第２隙間Ｓ２の存在により、ピン本体４１が多少変形しても、第１アーム２３と直接接触するのを回避することができる。よって、ピン４が規制部材３ａと衝突した際に第１アーム２３に過剰な衝撃が加わり、第１アーム２３が変形、破損等を生じることを防止または抑制することができる。ピン４が規制部材３ｂと衝突した際も同様である。
【0053】
図６に示すように、規制部材３ａのヘッド４２への衝突時の衝撃力がより大きく、ピン本体４１がより大きく変形してしまった場合、ピン本体４１のヘッド４２側が反力Ｆの向かう方向に曲がるため、ピン本体４１がヘッド４２側にある支持板５に形成された第２孔部５２の内面を押圧し、第２孔部５２の内面が図中破線で示す位置から実線で示す位置に移動するよう変形する。
【0054】
この場合でも、変形したピン本体４１は、支持板５に接触して第２孔部５２を変形させるが、第２孔部５２よりピン本体４１の先端側にある第１アーム２３との接触は生じないかまたは生じたとしても軽度であり、第１アーム２３への負担が軽減または緩和される。よって、ピン４が規制部材３ａと衝突した際に第１アーム２３に過剰な衝撃が加わり、第１アーム２３が変形、破損等を生じることを防止または抑制することができる。ピン４が規制部材３ｂと衝突した際も同様である。また、ヘッド４２が第２孔部５２の内部にある場合は、ヘッド４２が支持板５に接触して第２孔部５２を変形させるが、この場合も上述と同様に第１アーム２３との接触は生じないかまたは生じたとしても軽度である。
【0055】
本実施形態では、第１孔部２３５、第２孔部５２およびピン本体４１は、平面視すなわち、図４中矢印Ｃ方向から見た形状がいずれも円形であるため、ピン本体４１が変形していない状態では、第１隙間Ｓ１の形状および第２隙間Ｓ２の形状は、それぞれ所定の幅、すなわち後述する間隙距離Ｄ１およびＤ２を有する円環状をなしている。ピン本体４１が第１孔部２３５および第２孔部５２の中心部に位置している場合、前記円環の幅、すなわち間隙距離Ｄ１およびＤ２は、それぞれ周方向のどの位置でも等しい。
【0056】
図４に示すように、第１隙間Ｓ１の間隙距離をＤ１とし、第２隙間Ｓ２の間隙距離をＤ２としたとき、Ｄ１とＤ２の大小関係は特に限定されないが、Ｄ２＜Ｄ１を満足するのが好ましい。これにより、衝突によりピン本体４１が変形した際、ピン本体４１を筐体２３０の第１孔部２３５の内面よりも優先的に支持板５の第２孔部５２の内面に接触させることができる。よって、第１アーム２３の変形、破損をより効果的に、より確実に防止または抑制することができる。
【0057】
Ｄ２／Ｄ１の値としては、特に限定されないが、０．０４以上０．９７以下であるのが好ましく、０．１以上０．９以下であるのがより好ましく、０．２以上０．８以下であるのがさらに好ましい。これにより、上記効果をより顕著に発揮することができる。
【0058】
また、本実施形態では、平面視でピン本体４１を中心に見たとき、どの方向においてもＤ２＜Ｄ１を満足する場合について説明したが、上記に限定されない。例えば、第１アーム２３が回転した際の、ピン４の円弧状の軌跡Ｒに沿った方向を第１方向としたとき、第１方向における間隙距離Ｄ１と間隙距離Ｄ２の大小関係は、Ｄ２＜Ｄ１を満足しているのが好ましく、また、Ｄ２／Ｄ１の値も上記と同様であるのが好ましい。これにより、上記と同様の効果を発揮することができる。この場合、図７に示すように、第１孔部２３５は、第１アーム２３の下面２３０Ｂの平面視で、すなわち、図４中矢印Ｃ方向から見て、円弧状に延在する形状をなす長孔で構成し、第２孔部５２は、第１方向における長さが第１孔部２３５の長孔より短い孔、例えば円形で構成することができる。このような構成により、第１アーム２３等の加工部位、すなわち第１孔部２３５および第２孔部５２の形成部分の面積を最小限にしつつ、必要かつ十分な第１アーム２３の保護効果を発揮することができる。よって、上記効果を簡単かつ確実に発揮することができる。なお、第２孔部５２は、図８に示すように、円弧状の長孔でもよい。この場合、軌跡Ｒに沿って延びる直線と直交する方向を第２方向としたときに、第２方向における第２孔部５２の長さは、第２方向における第１孔部２３５の長さよりも短いことが好ましい。これにより、衝突の際、ピン本体４１を第１孔部２３５の内面よりも優先的に支持板５の第２孔部５２に接触させることができる。
【0059】
なお、上記の各例では、Ｄ２＜Ｄ１を満足する構成について説明したが、本発明ではこれに限定されず、Ｄ２＞Ｄ１であってもよく、Ｄ２＝Ｄ１であってもよい。
【0060】
上述したように、支持板５は、第１部材である第１アーム２３よりも硬質な材料で構成されている。具体的には、支持板５の構成材料は、第１アーム２３を構成する筐体２３０の構成材料より硬質である。これにより、支持板５がピン４の衝突による過剰な変形を防止し、第１アーム２３への負担をより確実に軽減することができる。
支持板５の構成材料と第１アーム２３、特に筐体２３０の構成材料との硬度差は、特に限定されないが、両構成材料のビッカース硬度（ＨＶ）の差が、４４ｋｇｆ／ｍｍ２以上１３０ｋｇｆ／ｍｍ２以下であるのが好ましい。これにより、上記効果をより顕著に発揮することができる。
支持板５の構成材料と第１アーム２３、特に筐体２３０の構成材料との硬度差は、特に限定されないが、両構成材料のビッカース硬度（ＨＶ）の差が、４４ｋｇｆ／ｍｍ２以上１３０ｋｇｆ／ｍｍ２以下であるのが好ましい。これにより、上記効果をより顕著に発揮することができる。
【0061】
なお、この構成に限定されず、支持板５および第１アーム２３は、硬さが同等の材料で構成されていてもよく、第１アーム２３が、支持板５よりも硬質な材料で構成されていてもよい。
【0062】
上述したように、規制部材３ａ、３ｂは、支持板５よりも硬質な材料で構成されている。これにより、ピン４が規制部材３ａ、３ｂと衝突した際、規制部材３ａ、３ｂの変形を防止しつつ、支持板５を優先的に変形させることができる。よって、上記効果をより顕著に発揮することができる。
規制部材３ａ、３ｂの構成材料と支持板５の構成材料との硬度差は、特に限定されないが、両構成材料のビッカース硬度（ＨＶ）の差が、８６ｋｇｆ／ｍｍ２以上１３０ｋｇｆ／ｍｍ２以下であるのが好ましい。これにより、上記効果をさらに顕著に発揮することができる。
規制部材３ａ、３ｂの構成材料と支持板５の構成材料との硬度差は、特に限定されないが、両構成材料のビッカース硬度（ＨＶ）の差が、８６ｋｇｆ／ｍｍ２以上１３０ｋｇｆ／ｍｍ２以下であるのが好ましい。これにより、上記効果をさらに顕著に発揮することができる。
【0063】
なお、この構成に限定されず、規制部材３ａ、３ｂおよび支持板５は、硬さが同等の材料で構成されていてもよく、規制部材３ａ、３ｂが、支持板５よりも硬質な材料で構成されていてもよい。
【0064】
以上説明したように、ロボット２は、第１部材であるベース２１と、ベース２１に対し回転可能に設けられ、第１孔部２３５を有する第２部材である第１アーム２３と、第２孔部５２を有し、第１アーム２３に固定される支持板５と、ベース２１に設けられ、第１アーム２３のベース２１に対する回転角度を規制する規制部材３ａ、３ｂと、先端部が第１アーム２３に固定されるピン本体４１と、ピン本体４１の基端部に設けられ、規制部材３ａ、３ｂと接触するヘッド４２と、を有し、第１孔部２３５および第２孔部５２を通るピン４と、を備える。また、第１孔部２３５の内面とピン４との間には、第１隙間Ｓ１が設けられ、第２孔部５２の内面とピン４との間には、第２隙間Ｓ２が設けられ、ピン本体４１に沿って延びる直線と直交する方向から見たときに、第２孔部５２は、第１孔部２３５の基端部側にある。このように、第１隙間Ｓ１および第２隙間Ｓ２が設けられ、第２孔部５２が第１孔部２３５のヘッド４２側に位置しているため、ピン４が規制部材３ａ、３ｂに衝突して多少変形しても、ピン４が第１アーム２３と直接接触するのを回避することができる。さらに、衝突時の衝撃力が大きく、ピン４がより大きく変形してしまった場合でも、変形したピン４は支持板５に接触し、第１アーム２３との接触は生じないかまたは生じたとしても軽度であり、第１アーム２３への負担が軽減される。以上より、ピン４が規制部材３ａ、３ｂと衝突した際、第１アーム２３の変形、破損を防止または抑制することができる。すなわち、第１アーム２３を保護することができる。
【0065】
特に、第１アーム２３の破片が飛散するのを防止または抑制することができるため、本発明のロボットは、食品、医薬品等を容器に充填したり加工を行ったりする作業に適している。また、第１アーム２３の破片が生じたとしても、支持板５が飛散防止ストッパーとして機能するため、上記作業にさらに適している。
【0066】
また、規制部材３ａ、３ｂの破損を防止または抑制することができるとともに、規制部材３ａ、３ｂを固定する図示しない固定部材等の破損を防止または抑制することができる。
【0067】
なお、ピン本体４１、ヘッド４２の径の大小を適宜設定することにより、第１隙間Ｓ１および第２隙間Ｓ２の大きさを調整してもよい。
【0068】
前述したように、第２部材である第１アーム２３が回転した際のピン４の軌跡Ｒに沿った第１方向における第１孔部２３５の内面とピン４との間隙距離をＤ１とし、第１方向における第２孔部５２の内面とピン４との間隙距離をＤ２としたとき、Ｄ２＜Ｄ１を満たす構成である。このような構成により、第１アーム２３等の加工部位、すなわち第１孔部２３５および第２孔部５２の形成部分の面積を最小限にしつつ、必要かつ十分な第１アーム２３の保護効果を発揮することができる。よって、上記効果を簡単かつ確実に発揮することができる。
【0069】
前述したように、第２部材である第１アーム２３は、空洞部２３３と、空洞部２３３を複数の空間に仕切るリブ２３４と、を有する筐体２３０を備え、第１孔部２３５は、リブ２３４に設けられている。これにより、第１アーム２３は、軽量化と十分な強度維持との両立を図りつつ、支持板５を第１アーム２３に適正に設置することができる。
【0070】
支持板５は、空洞部２３３を覆うように、かつリブ２３４に対し複数の固定部材６により固定されている。これにより、支持板５は、空洞部２３３を覆う蓋体部材としての機能を併せ持ち、第１アーム２３の補強および軽量化、部品点数の削減等に寄与する。また、支持板５を簡単な構成で第１アーム２３に強固に固定することができるとともに、固定部材６から支持板５へかかる負荷を分散し、軽減することができる。
【0071】
【0072】
以下、図９を参照しつつ本発明のロボットの第２実施形態について説明するが、以下では、第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については説明を省略する。
【0073】
図９に示すように、本実施形態では、第１アーム２３における第１孔部２３５が省略され、第１アーム２３には、下面２３０Ｂに開放するネジ穴２３７が形成されている。ネジ穴２３７の内周は、雌ネジが形成された雌ネジ部となっており、ピン本体４１の外周部の雄ネジ部と螺合する。
【0074】
支持板５には、互いに連通する第１孔部５３および第２孔部５４が形成され、第１孔部５３と第２孔部５４とで、支持板５を厚さ方向、すなわちＺ軸方向に貫通する連続孔が形成される。第１孔部５３は、支持板５の上面、すなわちＺ軸方向プラス側の面に開放し、第２孔部５４は、支持板５の下面、すなわちＺ軸方向マイナス側の面に開放している。
【0075】
第１孔部５３と第２孔部５４とは、Ｘ－Ｙ平面での断面形状、すなわち横断面の形状が異なっている。本実施形態では、第１孔部５３および第２孔部５４の横断面形状は、共に円形であるが、第１孔部５３の内径は、第２孔部５４の内径より大きい。
【0076】
なお、第１孔部５３および第２孔部５４の平面視での形状、横断面形状は、それぞれ、円形に限らず、第１孔部５３および第２孔部５４の少なくとも一方は、円形以外の形状でもよいことは、前記第１実施形態で述べたのと同様である。
【0077】
このような支持板５は、第１孔部５３が第１アーム２３の下面２３０Ｂ側に臨むような向きで第１アーム２３に固定される。支持板５の第１アーム２３への固定は、前記と同様の固定部材６を用いて行われ、その固定の構造、方法等は、前記第１実施形態と同様である。
【0078】
支持板５は、ピン本体４１が第２孔部５４および第１孔部５３に挿し通され、かつピン本体４１の先端部、すなわちヘッド４２と反対側の端部がネジ穴２３７へ螺合された状態で第１アーム２３に固定される。この状態では、ヘッド４２は、第２孔部５４より下方に位置している。このとき、ヘッド４２は、支持板５の下面と接触している。ただし、これに限らず、ヘッド４２は、支持板５の下面から所定距離離間していてもよい。
【0079】
また、第１孔部５３の内面とピン本体４１との間には第１隙間Ｓ３が設けられ、第２孔部５４の内面とピン本体４１との間には、第２隙間Ｓ４が設けられている。第１隙間Ｓ３の間隙距離をＤ１とし、第２隙間Ｓ４の間隙距離をＤ２としたとき、Ｄ２＜Ｄ１を満足する。これにより、前記第１実施形態と同様の効果が得られる。すなわち、ピン４が規制部材３ａ、３ｂと衝突した際、第１アーム２３の変形、破損を防止または抑制することができる。すなわち、第１アーム２３を保護することができる。
【0080】
Ｄ２／Ｄ１の値の好ましい範囲およびそれによる効果は、前記第１実施形態で述べたのと同様である。
【0081】
このようなロボット２では、規制部材３ａ、３ｂにヘッド４２が衝突し、ピン本体４１が湾曲変形した場合、第１隙間Ｓ３および第２隙間Ｓ４は、ピン本体４１の変形しろ、すなわち逃げ部として機能する。第１隙間Ｓ３および第２隙間Ｓ４の存在により、ピン本体４１が多少変形しても、第１アーム２３と直接接触するのを回避することができる。よって、ピン４の衝突により第１アーム２３に過剰な衝撃が加わり、第１アーム２３が変形、破損等を生じることを防止または抑制することができる。
【0082】
ピン４の衝突時の衝撃力がより大きく、ピン本体４１がより大きく変形してしまった場合、変形したピン本体４１は、支持板５に接触して第２孔部５４の内面を変形させるが、ピン本体４１が第２孔部５４の内面に接触した後に第１孔部５３の内面に接触し、衝撃力を段階的に変形吸収できるため、ピン本体４１の第１アーム２３との接触は生じないかまたは生じたとしても軽度であり、第１アーム２３への負担が軽減または緩和される。よって、ピン４が規制部材３ａ、３ｂと衝突した際に第１アーム２３に過剰な衝撃が加わり、第１アーム２３が変形、破損等を生じることを防止または抑制することができる。
【0083】
以上説明したように、ロボット２は、第１部材であるベース２１と、ベース２１に対し回転可能に設けられる第２部材である第１アーム２３と、互いに連通し、孔の横断面形状が異なる第１孔部５３および第２孔部５４を有し、第１アーム２３に固定される支持板５と、ベース２１に設けられ、第１アーム２３のベース２１に対する回転角度を規制する規制部材３ａ、３ｂと、先端部が第１アーム２３に固定されるピン本体４１と、ピン本体４１の基端部に設けられ、規制部材３ａ、３ｂと接触するヘッド４２と、を有し、第１孔部５３および第２孔部５２を通るピン４と、を備える。また、第１孔部５３の内面とピン４との間には、第１隙間Ｓ３が設けられ、第２孔部５４の内面とピン４との間には、第２隙間Ｓ４が設けられ、第２孔部５２は、ピン本体４１に沿って延びる直線と直交する方向から見たときに、第１孔部５３の基端部側にある。このように、第１隙間Ｓ３および第２隙間Ｓ４が設けられ、第２孔部５４が第１孔部５３よりヘッド４２側に位置しているため、ピン４が規制部材３ａ、３ｂと接触して多少変形しても、ピン４が第１アーム２３と接触するのを回避することができる。さらにピン４が過剰に変形してしまった場合であっても、変形したピン４は支持板５、特に第２孔部５４の内面に接触し、第１アーム２３へは接触しないかまたは接触しても軽度である。よって、第１アーム２３への負担を軽減または緩和することができる。以上より、ピン４が規制部材３ａ、３ｂに衝突した場合であっても、第１アーム２３の破損をより効果的に防止または抑制することができる。
【0084】
本実施形態においても、図７および図８を用いて第１実施形態の変形例として説明したのと同様に、ピン４の円弧状の軌跡Ｒに沿った方向を第１方向としたとき、第１方向における間隙距離Ｄ１と間隙距離Ｄ２の大小関係は、Ｄ２＜Ｄ１を満足しているのが好ましく、また、Ｄ２／Ｄ１の値も上記と同様であるのが好ましい。これにより、上記と同様の効果を発揮することができる。この場合、図７および図８に示すのと同様に、第１孔部５３および第２孔部５４は、第１アーム２３の下面２３０Ｂの平面視で、円弧状に延在する形状をなす長孔で構成することができる。
【0085】
このような構成により、支持板５の加工部位、すなわち第１孔部５３および第２孔部５４の形成部分の面積を最小限にしつつ、必要かつ十分な第１アーム２３の保護効果を発揮することができる。
【0086】
図９に示すように、第１孔部５３と第２孔部５４との境界部には、孔径の差による段差５５が形成されているが、この段差５５は、必ずしも明確でなくてもよく、例えば段差５５の角部に面取りやＲ付けがなされていてもよい。
【0087】
また、第１孔部５３と第２孔部５４との境界部に段差５５が存在しなくてもよい。例えば、第１孔部５３の内周面と第２孔部５４の内周面とがＺ軸方向に段差の無い連続面を形成しており、第１孔部５３および第２孔部５４の内径がＺ軸のプラス方向に向かって漸増または漸減するテーパ状をなす構成、すなわち第１孔部５３および第２孔部５４の内腔が円錐台形状をなす構成が挙げられる。このような構成によっても、前記と同様の効果が発揮される。
【0088】
以上、本発明のロボットを図示の各実施形態に基づいて説明したが、本発明は、これらに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。第１実施形態における構成と、第２実施形骸における構成を任意に組み合わせてもよい。また、本発明では、各実施形態に他の任意の構成物が付加されていてもよい。
【0089】
なお、第１部材をベース２１、第２部材を第１アーム２３として説明したが、第１部材を第１アーム２３、第２部材をベース２１に適用してもよく、第１部材を第１アーム２３、第２部材を第２アーム２４に適用してもよく、第１部材を第２アーム２４、第２部材を第１アーム２３に適用してもよい。
【0090】
また、上記第１および第２実施形態では、ピン４と、第１アーム２３とは、螺合により固定される構成であったが、本発明ではこれに限定されず、例えば、嵌入、ろう接、溶接等の方法により固定される構成であってもよい。
【0091】
また、第１方向における間隙距離Ｄ１と間隙距離Ｄ２の大小関係は、Ｄ２＜Ｄ１を満足している場合について説明したが、Ｄ１＜Ｄ２を満足する構成であってもよく、Ｄ２＝Ｄ１を満足する構成であってもよい。
【符号の説明】
【0092】
１…ロボットシステム、２…ロボット、３ａ…規制部材、３ｂ…規制部材、４…ピン、５…支持板、６…固定部材、９…ロボット制御装置、１０…床面、２１…ベース、２２…ロボットアーム、２３…第１アーム、２４…第２アーム、２５…作業ヘッド、２６…エンドエフェクター、２７…第１関節アクチュエーター、２８…第２関節アクチュエーター、４１…ピン本体、４２…ヘッド、５１…固定孔、５２…第２孔部、５３…第１孔部、５４…第２孔部、５５…段差、２２０…上面、２３０…筐体、２３０Ａ…上面、２３０Ｂ…下面、２３０Ｃ…側面、２３０Ｄ…側面、２３１…設置部、２３２…設置部、２３３…空洞部、２３４…リブ、２３５…第１孔部、２３６…固定用孔部、２３７…ネジ穴、２５１…スプラインナット、２５２…ボールネジナット、２５３…スプラインシャフト、２９１…第１駆動機構、２９２…第２駆動機構、５０１…辺、５０２…辺、５０３…辺、５０４…辺、２３４１…柱部、２３４２…壁部、Ｄ１…間隙距離、Ｄ２…間隙距離、Ｆ…反力、Ｊ１…第１回動軸、Ｊ２…第２回動軸、Ｊ３…第３回動軸、Ｒ…軌跡、Ｓ１…第１隙間、Ｓ２…第２隙間、Ｓ３…第１隙間、Ｓ４…第２隙間
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】