特開 2024-71931 ステーション装置及び自動倉庫システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024071931

(43)【公開日】2024-05-27

(54)【発明の名称】ステーション装置及び自動倉庫システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/00 20060101AFI20240520BHJP

【ＦＩ】

B65G1/00 501C

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022182451

(22)【出願日】2022-11-15

(71)【出願人】

【識別番号】000006297

【氏名又は名称】村田機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100176245

【弁理士】

【氏名又は名称】安田 亮輔

(74)【代理人】

【識別番号】100156395

【弁理士】

【氏名又は名称】荒井 寿王

(72)【発明者】

【氏名】前田 昌亮

【テーマコード（参考）】

3F022

【Ｆターム（参考）】

3F022CC01

3F022CC05

3F022EE02

3F022JJ07

3F022LL07

3F022MM61

3F022NN12

(57)【要約】

【課題】パレット及びロールのそれぞれの位置決めが可能なステーション装置及び自動倉庫システムを提供する。
【解決手段】ステーション装置８０は、ロール１０の芯材１０ａの受け部材２２を有するパレット２０が移載されるステーション装置８０であって、パレット支持部８２で支持するパレット２０の位置が位置決めされるように当該パレット２０を案内するパレットガイド部８３と、芯材支持部８４で支持する芯材１０ａの位置が位置決めされるように当該芯材１０ａを案内する芯材ガイド部８５と、を備え、Ｚ方向において、パレット支持部８２の上面８２ａから芯材支持部８４の芯材１０ａとの接触箇所Ｐまでの距離Ｌ１は、パレット２０の下面２１ｂから受け部材２２の芯材１０ａとの接触箇所Ｑまでの距離Ｌ２よりも大きい。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロールの芯材の受け部材を有するパレットが移載されるステーション装置であって、
前記パレットの下面を支持するパレット支持部と、
前記パレット支持部よりも上方に配置され、前記芯材を下方側から支持する芯材支持部と、
前記パレット支持部で支持する前記パレットの位置が位置決めされるように当該パレットを案内するパレットガイド部と、
前記芯材支持部で支持する前記芯材の位置が位置決めされるように当該芯材を案内する芯材ガイド部と、を備え、
鉛直方向において、前記パレット支持部の上面から前記芯材支持部の前記芯材との接触箇所までの距離は、前記パレットの下面から前記受け部材の前記芯材との接触箇所までの距離よりも大きい、ステーション装置。

【請求項2】

前記パレットガイド部は、前記パレット支持部の上方に近接して設けられ、
前記芯材ガイド部は、前記芯材支持部の上方に近接して設けられている、請求項１に記載のステーション装置。

【請求項3】

前記パレット支持部よりも下方側には、搬送車が走行可能な走行空間が設けられている、請求項１又は２に記載のステーション装置。

【請求項4】

前記パレットガイド部及び前記芯材ガイド部は、前記芯材が延在する第１方向における前記芯材の中心位置と前記第１方向における前記パレットの中心位置とが一致するように、前記パレット及び前記芯材をそれぞれ案内する、請求項１又は２に記載のステーション装置。

【請求項5】

前記パレットガイド部の表面及び前記芯材ガイド部の表面は、樹脂で形成されている、請求項１又は２に記載のステーション装置。

【請求項6】

請求項１又は２に記載のステーション装置と、
前記パレットが収容されるラックと、
軌道に沿って走行し、前記パレットを移載するスタッカクレーンと、
前記スタッカクレーンを制御する制御部と、を備える、自動倉庫システム。

【請求項7】

前記ステーション装置は、前記軌道に隣接しており、
前記制御部は、前記パレットを出庫する場合、当該パレットを前記ステーション装置へ移載するように前記スタッカクレーンを制御する制御を実行する、請求項６に記載の自動倉庫システム。

【請求項8】

前記パレットが移載され、前記芯材を支持せずに前記パレットの下面を支持する、前記ステーション装置とは別の他のステーション装置を備え、
前記他のステーション装置は、前記軌道に隣接しており、
前記制御部は、前記パレットを出庫する場合、当該パレットが前記ステーション装置に少なくとも１回移載されているときには、当該パレットを前記他のステーション装置へ移載するように前記スタッカクレーンを制御する制御を実行する、請求項６に記載の自動倉庫システム。

【請求項9】

前記パレットが移載され、前記芯材を支持せずに前記パレットの下面を支持する、前記ステーション装置とは別の他のステーション装置を備え、
前記他のステーション装置は、前記軌道に隣接しており、
前記制御部は、前記パレットを入庫する場合、当該パレットを前記ステーション装置へ移載する制御を実行し、前記パレットを出庫する場合、当該パレットを前記他のステーション装置へ移載するように前記スタッカクレーンを制御する制御を実行する、請求項６に記載の自動倉庫システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ステーション装置及び自動倉庫システムに関する。

【背景技術】

【0002】

ステーション装置に関する技術として、例えば特許文献１には、物品が載置されたパレットをスタッカクレーンに移載するための位置決め装置が記載されている。特許文献１に記載された位置決め装置では、物品及びパレットが載置機構に移載され、これら物品及びパレットがセンタリング装置により一体で位置決めされる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１１―１１１２７３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述した技術では、ロールを載せたパレットがステーション装置に移載される場合、ロール及びパレットは一体で位置決めされることから、ロールがパレットに対してずれていたとしても、当該ずれは解消されない。そのため、例えばロール及びパレットをステーション装置から製造装置に供給する際、ロールが製造装置に干渉するおそれがある。

【0005】

本発明は、パレット及びロールのそれぞれの位置決めが可能なステーション装置及び自動倉庫システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係るステーション装置は、ロールの芯材の受け部材を有するパレットが移載されるステーション装置であって、パレットの下面を支持するパレット支持部と、パレット支持部よりも上方に配置され、芯材を下方側から支持する芯材支持部と、パレット支持部で支持するパレットの位置が位置決めされるように当該パレットを案内するパレットガイド部と、芯材支持部で支持する芯材の位置が位置決めされるように当該芯材を案内する芯材ガイド部と、を備え、鉛直方向において、パレット支持部の上面から芯材支持部の芯材との接触箇所までの距離は、パレットの下面から受け部材の芯材との接触箇所までの距離よりも大きい。

【0007】

このステーション装置では、ロールを載せたパレットを移載した場合に、ロールの芯材とパレットとを分離した状態で支持することができると共に、支持するパレット及び芯材のそれぞれを、パレットガイド部及び芯材ガイド部のそれぞれによって位置決めすることができる。これにより、パレット及びロールのそれぞれの位置決めが可能となる。

【0008】

本発明に係るステーション装置では、パレットガイド部は、パレット支持部の上方に近接して設けられ、芯材ガイド部は、芯材支持部の上方に近接して設けられていてもよい。この場合、パレット及びロールのそれぞれの位置決めが可能となるという上記作用を具体的に実現することができる。また、スタッカクレーン又は搬送車等によってパレットをステーション装置に移載する際に、上下方向におけるパレットの移動量を減らすことができる。

【0009】

本発明に係るステーション装置では、パレット支持部よりも下方側には、搬送車が走行可能な走行空間が設けられていてもよい。この場合、走行空間を利用して搬送車がステーション装置に進入することが可能となる。

【0010】

本発明に係るステーション装置では、パレットガイド部及び芯材ガイド部は、芯材が延在する第１方向における芯材の中心位置と第１方向におけるパレットの中心位置とが一致するように、パレット及び芯材をそれぞれ案内してもよい。この場合、パレットと芯材とを第１方向においてセンタリングすることが可能となる。

【0011】

本発明に係るステーション装置では、パレットガイド部の表面及び芯材ガイド部の表面は、樹脂で形成されてもよい。この場合、パレットガイド部及び芯材ガイド部の摩耗により金属粉が発生することを抑制することが可能となる。

【0012】

本発明に係る自動倉庫システムは、上述したステーション装置と、パレットが収容されるラックと、軌道に沿って走行し、パレットを移載するスタッカクレーンと、スタッカクレーンを制御する制御部と、を備えてもよい。この自動倉庫システムは、上述したステーション装置を備えることから、パレット及びロールのそれぞれの位置決めが可能となるという上記効果を実現することができる。

【0013】

本発明に係る自動倉庫システムでは、ステーション装置は、軌道に隣接しており、制御部は、パレットを出庫する場合、当該パレットをステーション装置へ移載するようにスタッカクレーンを制御する制御を実行してもよい。この場合、パレットを出庫する際に、当該パレットをステーション装置へ移載し、それぞれを位置決めすることができる。

【0014】

本発明に係る自動倉庫システムは、パレットが移載され、芯材を支持せずにパレットの下面を支持する、ステーション装置とは別の他のステーション装置を備え、他のステーション装置は、軌道に隣接しており、制御部は、パレットを出庫する場合、当該パレットがステーション装置に少なくとも１回移載されているときには、当該パレットを他のステーション装置へ移載するようにスタッカクレーンを制御する制御を実行してもよい。この場合、パレットを出庫する際に、当該パレットがステーション装置に少なくとも１回移載されている場合には、それぞれの位置決め済みであることから、当該パレットを他のステーション装置へ移載し、それぞれの位置決めを再度は行わずに出庫することが可能となる。

【0015】

本発明に係る自動倉庫システムは、パレットが移載され、芯材を支持せずにパレットの下面を支持する、ステーション装置とは別の他のステーション装置を備え、他のステーション装置は、軌道に隣接しており、制御部は、パレットを入庫する場合、当該パレットをステーション装置へ移載する制御を実行し、パレットを出庫する場合、当該パレットを他のステーション装置へ移載するようにスタッカクレーンを制御する制御を実行してもよい。この場合、パレットを入庫する際に、当該パレットをステーション装置へ移載し、それぞれを位置決めすることができる。

【発明の効果】

【0016】

本発明によれば、パレット及びロールのそれぞれの位置決めが可能なステーション装置及び自動倉庫システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】図１は、第１実施形態に係る自動倉庫システムを示す概略平面図である。

【図2】図２は、図１の自動倉庫システムのステーション装置を示す正面図である。

【図3】図３は、図１の自動倉庫システムのステーション装置を示す側面図である。

【図4】図４は、図２のＩＶ―ＩＶ線に沿った断面図である。

【図5】図５は、図１の自動倉庫システムのステーション装置を示す平面図である。

【図6】図６（ａ）は、図１の自動倉庫システムのスタッカクレーンによるステーション装置へのパレットの移動を説明するための図である。図６（ｂ）は、ステーション装置へのパレットの移載時におけるパレット及びロールのそれぞれの位置決めを説明するための図である。

【図7】図７（ａ）は、図１の自動倉庫システムのステーション装置に対する搬送車の進入を説明するための図である。図７（ｂ）は、ステーション装置における搬送車のパレットの持ち上げを説明するための図である。

【図8】図８は、第２実施形態に係る自動倉庫システムを示す概略平面図である。

【図9】図９は、第３実施形態に係る自動倉庫システムを示す概略平面図である。

【図10】図１０は、第３実施形態の変形例に係る自動倉庫システムを示す概略平面図である。

【図11】図１１は、第４実施形態に係る自動倉庫システムを示す概略平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、実施形態について、図面を参照して詳細を説明する。各図の説明において、同一又は相当する部分には同一の符号を付し、重複する説明を省略する場合がある。

【0019】

図１に示されるように、自動倉庫システム１は、例えば外部（外部サプライヤ等）から入荷したロール１０を載せたパレット２０を保管すると共に、ロール１０を工場内の製造装置に無人搬送車で供給するシステムである。自動倉庫システム１は、パレット２０を格納する自動倉庫３０と、パレット２０を搬送する無人搬送車４０と、パレット２０を搬送するコンベア６０と、自動倉庫システム１を管理する制御装置であるコントローラ（制御部）１００と、を備える。自動倉庫３０は、ラック５０、スタッカクレーン７０、及びステーション装置８０を備える。

【0020】

以下において、「上」、「下」の語は、鉛直方向の上方及び下方に対応する。「Ｚ方向」は、鉛直方向であって、ラック５０の段方向である。「Ｘ方向」は、水平方向であって、ラック５０の長手方向である。「Ｙ方向」は、Ｘ方向及びＺ方向に垂直な水平方向であって、ラック５０が並置された方向である。

【0021】

自動倉庫３０は、例えば建屋内に設けられている。自動倉庫３０は、コンベア６０によって搬送されてきたパレット２０をスタッカクレーン７０によってラック５０に収容する。自動倉庫３０は、ラック５０に収容されているパレット２０をスタッカクレーン７０によってステーション装置８０に移載する。無人搬送車４０は、ステーション装置８０に移載されたパレット２０を持ち上げると共に工場内の製造装置に搬送する。

【0022】

自動倉庫３０において、ラック５０は、Ｘ方向を長手方向とし、Ｙ方向に間隔をあけて対向するように一対配置されている。ラック５０は、パレット２０が一個ずつ載置される複数の載置部を有する。載置部は、Ｘ方向及びＺ方向に配列されている。ラック５０は、パレット２０をＸ方向及びＺ方向にマトリクス状に収容している。隣接する一対のラック５０のうちの一方のラック５０である第１ラック５０Ａと、他方のラック５０である第２ラック５０Ｂとは、例えば、隣接して互いに対向するように配置されている。なお、ラック５０は、その他の材料等を載せたパレットを収容してもよい。

【0023】

コンベア６０は、パレット２０を搬送する装置である。コンベア６０の搬送先において、コンベア６０は、スタッカクレーン７０の走行レール７１（後述する）に隣接している。本実施形態では、コンベア６０は、自動倉庫３０における入庫ステーションを構成する。コンベア６０には、例えば、無人搬送車４０から直接、又は、不図示の天井クレーンないしロボットアーム等を介してパレット２０が移載される（以下、同様）。パレット２０は、コンベア６０によって搬送された後にスタッカクレーン７０によってラック５０に収容される。

【0024】

スタッカクレーン７０は、各自動倉庫３０においてＹ方向に対向するラック５０の間にＸ方向に沿って延設された走行レール（軌道）７１に沿って走行する。スタッカクレーン７０は、走行レール７１に沿って走行可能な走行台車と、この走行台車上のマストに沿って昇降自在で且つ移載装置が設けられた昇降台とを含む。スタッカクレーン７０は、ラック５０の載置部と、ラック５０の外部に設置されたコンベア６０及びラック５０の内部に設置されたステーション装置８０との間で、パレット２０を搬送する。スタッカクレーン７０は、ラック５０の載置部、コンベア６０及びステーション装置８０に対して、パレット２０の移載（荷積み及び荷下ろし）を行う。スタッカクレーン７０の動作は、コントローラ１００によって制御される。

【0025】

スタッカクレーン７０としては、特に限定されず、種々の公知のスタッカクレーンを用いることができる。本実施形態では、スタッカクレーン７０は、スライドフォークでパレット２０をすくい上げて移載するフォーク式である。スタッカクレーン７０は、例えば、パレット２０の両側を挟んで保持し移載するクランプ式であってもよい。

【0026】

ステーション装置８０は、パレット２０を移載される装置である。本実施形態では、ステーション装置８０は、ラック５０の内部に設けられており、走行レール７１に隣接している。ステーション装置８０は、例えば、ラック５０の下層に配列された複数の載置部に代えて設けられている。ステーション装置８０には、無人搬送車４０が走行可能な走行空間が設けられている。ステーション装置８０は、自動倉庫３０における出庫ステーションを構成する。すなわち、本実施形態では、出庫ステーションは、１種類のみである。ステーション装置８０は、自動倉庫３０からパレット２０が出庫される場合、スタッカクレーン７０によって、ラック５０からパレット２０を移載される。ステーション装置８０に移載されたパレット２０は、無人搬送車４０によって工場内の製造装置に搬送される。

【0027】

無人搬送車４０は、床面Ｆ上を無人走行する搬送用台車である。無人搬送車４０としては、ＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）が用いられる。以下、「無人搬送車４０」を単に「搬送車４０」と称する。搬送車４０は、ステーション装置８０からパレット２０を移載可能である。搬送車４０は、昇降可能（Ｚ方向において移動可能）な載置台４１を有する。搬送車４０は、例えばリフタ式のＡＧＶである。載置台４１は、上面４１ａを有している。搬送車４０は、上昇させた載置台４１の上面４１ａによってパレット２０を持ち上げて、パレット２０の下面２１ｂ（後述する）を上面４１ａで支持しつつ、パレット２０を搬送する。

【0028】

搬送車４０は、Ｙ方向に沿って走行してラック５０に接近し、ステーション装置８０に設けられた走行空間に進入する。搬送車４０は、例えば、ラック５０に対して予め設定されたルートに沿って走行する。搬送車４０は、床面Ｆに設置されたデータマトリックスコード又はＱＲコード（登録商標）等の二次元コードに基づいて走行することができる。搬送車４０で採用される誘導方式は特に限定されず、例えば磁気誘導式又はレーザ誘導式等の何れであってもよい。搬送車４０の走行ルートは、例えば、磁気テープ（磁気マーカ）、レーザ反射板又はレール等により構成される。搬送車４０の動作は、コントローラ１００により制御される。

【0029】

コントローラ１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等からなる電子制御ユニットである。コントローラ１００は、スタッカクレーン７０及び搬送車４０等の各種動作を制御する。コントローラ１００は、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成することができる。コントローラ１００は、電子回路等によるハードウェアとして構成されてもよい。コントローラ１００では、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のハードウェアと、プログラム等のソフトウェアとが協働することによって、各種制御を実行する。

【0030】

コントローラ１００は、スタッカクレーン７０の動作を制御する。コントローラ１００は、コンベア６０によって搬送されたパレット２０がスタッカクレーン７０によってラック５０に収容されるように、スタッカクレーン７０を制御する。コントローラ１００は、パレット２０をラック５０から出庫する場合、当該パレット２０をステーション装置８０に常に移載するように、例えばスタッカクレーン７０を制御する。また。コントローラ１００は、ステーション装置８０から工場内の製造装置にパレット２０を搬送するように搬送車４０を制御する。

【0031】

図２から図５を参照して、ロール１０、パレット２０及びステーション装置８０について詳細に説明する。

【0032】

ロール１０は、図２に示されるように、Ｘ方向（第１方向）に沿って延在している。ロール１０は、例えば、芯材に薄板等を巻き付けたもの（芯体）である。ロール１０は、例えば２次電池極板製造工程において用いられるアルミ薄板及び銅薄板等の基材ロールである。ロール１０は、芯材１０ａと、ロール体１０ｂとを有する。ロール１０は、作業者等によって木箱等から取り出され、その芯材１０ａがパレット２０の受け部材２２（後述する）に載せられて当該パレット２０に載置される。芯材１０ａは、例えばシート状又は繊維状の物品を巻き付けられることによって該物品を保持する部材であり、例えば棒状の部材である。芯材１０ａは、例えば樹脂製又は金属製の軸体である。芯材１０ａは、Ｘ方向における一端側においてロール体１０ｂの外部に突出している第１突出部１１と、Ｘ方向における他端側においてロール体１０ｂの外部に突出している第２突出部１２とを有する。ロール１０は、芯材１０ａの第１突出部１１及び第２突出部１２がパレット２０上で支持されることによって、パレット２０に載置される。

【0033】

パレット２０は、図２及び図３に示されるように、Ｘ方向及びＹ方向に沿って延在する板部２１と、２つの受け部材２２とを有する。板部２１は、Ｚ方向を厚さ方向とする矩形板状である。板部２１は、平面状の上面２１ａ及び下面２１ｂを含む。板部２１は、スタッカクレーン７０のスライドフォーク及び搬送車４０の載置台４１が持ち上げ可能な基台を構成する。パレット２０は、例えば樹脂製又は金属製である。例えば、パレット２０は、ロール１０を載置されるための専用パレットである。

【0034】

受け部材２２は、パレット２０に載置されるロール１０の芯材１０ａを受ける部材である。受け部材２２は、板部２１の上面２１ａに立設されている。受け部材２２は、Ｚ方向に沿って延在する。受け部材２２は、上方側に設けられた端部２３を含む。端部２３は、芯材１０ａを下方側から支持可能な形状であり、例えばＸ方向から見て、上方に開口するＶ字状の溝を構成する。受け部材２２は、Ｘ方向において間隔をあけて並ぶように設けられている。２つの受け部材２２が設けられる間隔は、例えば、芯材１０ａの長さに対応している。

【0035】

２つの受け部材２２のうちのＸ方向における一方側に位置する第１受け部材２２Ａは、端部２３において芯材１０ａの第１突出部１１を受ける。２つの受け部材２２のうちのＸ方向における他方側に位置する第２受け部材２２Ｂは、端部２３において芯材１０ａの第２突出部１２を受ける。すなわち、芯材１０ａは、第１受け部材２２Ａ及び第２受け部材２２Ｂによって両持ちされて支持される。このとき、各端部２３の内側面は、第１突出部１１及び第２突出部１２に当接する。

【0036】

ステーション装置８０は、ロール１０を載せたパレット２０が載置される。ステーション装置８０は、Ｚ方向に延在する複数の支柱８１と、パレット２０を下方側から支持する一対のパレット支持部８２と、パレット支持部８２の上方に近接して設けられているパレットガイド部８３と、芯材１０ａを下方側から支持する一対の芯材支持部８４と、芯材支持部８４の上方に近接して設けられている一対の芯材ガイド部８５と、を有する。

【0037】

一対のパレット支持部８２は、図２、図３及び図４に示されるように、複数（例えば４本）の支柱８１に固定されて支持されている。複数の支柱８１は、図１のラック５０から独立した支柱であってもよいし、ラック５０の支柱であってもよい。一対のパレット支持部８２は、Ｘ方向に対向するように配置されている。一対のパレット支持部８２は、例えば、Ｙ方向に延在する矩形枠状であり、４つの角形鋼管（角パイプ材）によって構成されている。一対のパレット支持部８２は、上面８２ａ及び下面８２ｂを含む。各上面８２ａは、例えば平面状であり、パレット２０の下面２１ｂを支持する。各上面８２ａは、Ｚ方向において互いに同じ高さとなるように設けられており、同一の水平面上に位置する。一対のパレット支持部８２におけるＸ方向の間隔（一対のパレット支持部８２間の隙間）は、パレット２０のＸ方向の横幅よりも狭い。一対のパレット支持部８２におけるＸ方向の間隔は、搬送車４０の載置台４１におけるＸ方向の横幅よりも広い。一対のパレット支持部８２におけるＹ方向の横幅は、Ｙ方向におけるパレット２０の横幅よりもそれぞれ大きい。

【0038】

パレット支持部８２よりも下方側には、搬送車４０が走行可能な走行空間Ｓが設けられている。走行空間Ｓは、４本の支柱８１とパレット支持部８２の下面８２ｂとによって画定されている。走行空間Ｓは、搬送車４０がＹ方向に沿って通行可能に構成されている。走行空間Ｓを画定する下面８２ｂは、最も降下させた状態の載置台４１よりも上方に位置する（図２及び図３参照）。走行空間Ｓは、上方のパレット支持部８２と芯材支持部８４との間の空間に対して、一対のパレット支持部８２の間の吹抜け部分を介して連通する。走行空間Ｓに進入した搬送車４０は、載置台４１を当該吹抜け部分を介して一対のパレット支持部８２よりも上昇させることが可能である（図７（ｂ）参照）。Ｘ方向に並ぶ２つの支柱８１の間隔は、Ｘ方向における搬送車４０の幅よりも広い（図２及び図４参照）。これにより、搬送車４０は、当該２つの支柱８１の間を通行して走行空間Ｓに出入りすることが可能である。

【0039】

パレットガイド部８３は、パレット支持部８２の上方に近接して配置されている。パレットガイド部８３は、パレット支持部８２で支持するパレット２０が位置決めされるようにパレット２０を案内する。パレットガイド部８３は、例えばパレット２０を案内する誘い込みガイドである。パレットガイド部８３は、パレット支持部８２の上面８２ａに設けられている。パレットガイド部８３は、Ｘ方向においてパレット２０が位置決めされるようにパレット２０を案内する４つの第１パレットガイド部８６と、Ｙ方向においてパレット２０が位置決めされるようにパレット２０を案内する４つの第２パレットガイド部８７とを含む。

【0040】

４つの第１パレットガイド部８６は、図２及び図４に示されるように、傾斜面（表面）８６ａを有するテーパ状部材である。傾斜面８６ａは、Ｙ方向から見てＺ方向に対して傾斜している。傾斜面８６ａは、Ｙ方向に沿って延在し、且つ、Ｙ方向から見て下方に行くに連れて内側（パレット２０の中心位置Ｃ３側，支柱８１から離れる側）に傾く平面である。第１パレットガイド部８６の傾斜面８６ａは、例えばナイロン等の樹脂で形成されている。

【0041】

図４に示されるように、４つの第１パレットガイド部８６のうち２つの第１パレットガイド部８６は、一対のパレット支持部８２それぞれのＹ方向における中心位置Ｃ１よりも一方側の領域に配置されている。当該２つの第１パレットガイド部８６のうちの一方は、一方のパレット支持部８２の上面８２ａに設けられている。当該２つの第１パレットガイド部８６のうち他方は、他方のパレット支持部８２の上面８２ａに設けられている。当該２つの第１パレットガイド部８６は、Ｘ方向に互いに対向するように設けられている。当該２つの第１パレットガイド部８６の各傾斜面８６ａにおける下端のＸ方向における間隔は、Ｘ方向におけるパレット２０の横幅に対応する。

【0042】

４つの第１パレットガイド部８６のうち他の２つの第１パレットガイド部８６は、一対のパレット支持部８２それぞれのＹ方向における中心位置Ｃ１よりも他方側の領域に配置されている。当該他の２つの第１パレットガイド部８６のうちの一方は、一方のパレット支持部８２の上面８２ａに設けられている。当該他の２つの第１パレットガイド部８６のうち他方は、他方のパレット支持部８２の上面８２ａに設けられている。当該他の２つの第１パレットガイド部８６は、Ｘ方向に互いに対向するように設けられている。当該他２つの第１パレットガイド部８６の各傾斜面８６ａにおける下端のＸ方向における間隔は、Ｘ方向におけるパレット２０の横幅に対応する。

【0043】

４つの第２パレットガイド部８７は、図３及び図４に示されるように、傾斜面（表面）８７ａを有するテーパ状部材である。傾斜面８７ａは、Ｘ方向から見てＺ方向に対して傾斜している。傾斜面８７ａは、Ｘ方向に沿って延在し、且つ、Ｘ方向から見て下方に行くに連れて内側（パレット支持部８２の中心位置Ｃ１側）に傾く平面である。第２パレットガイド部８７の傾斜面８７ａは、例えばナイロン等の樹脂で形成されている。

【0044】

図４に示されるように、４つの第２パレットガイド部８７のうち２つの第２パレットガイド部８７は、一方のパレット支持部８２の上面８２ａに配置されている。当該２つの第２パレットガイド部８７は、Ｙ方向に互いに対向するように設けられている。当該２つの第２パレットガイド部８７の各傾斜面８７ａにおける下端のＹ方向における間隔は、Ｙ方向におけるパレット２０の横幅に対応する。

【0045】

４つの第２パレットガイド部８７のうち他の２つの第２パレットガイド部８７は、他方のパレット支持部８２の上面８２ａに配置されている。当該他の２つの第２パレットガイド部８７は、Ｙ方向に互いに対向するように設けられている。当該他の２つの第２パレットガイド部８７の各傾斜面８７ａにおける下端のＹ方向における間隔は、Ｙ方向におけるパレット２０の横幅に対応する。

【0046】

以上のように、４つの第１パレットガイド部８６及び４つの第２パレットガイド部８７は、パレット支持部８２に載置されたパレット２０の四隅に対応するように配置されている。４つの第１パレットガイド部８６及び４つの第２パレットガイド部８７は、パレット２０をＸ方向及びＹ方向において位置決めする。例えばパレット２０は、パレット支持部８２に上方側から載置される際に、上記４つの第１パレットガイド部８６の各傾斜面８６ａによって案内されることにより、Ｘ方向において位置決めされると共に、上記４つの第２パレットガイド部８７の各傾斜面８７ａによって案内されることにより、Ｙ方向において位置決めされる。

【0047】

一対の芯材支持部８４は、図２、図３及び図５に示されるように、４本の支柱８１に支持されている。一対の芯材支持部８４は、パレット支持部８２よりも上方に配置されている。一対の芯材支持部８４は、Ｘ方向に対向するように配置されている。一対の芯材支持部８４のそれぞれは、Ｙ方向に延在する枠状部材８８と、枠状部材８８の上面８８ａに設けられた支持部材９０と、を有する。枠状部材８８は、支柱８１に固定されている。枠状部材８８は、Ｚ方向を厚さ方向とする２つの枠体が結合することにより構成されている。各枠体は、例えば、矩形枠状であり、４つの角形鋼管（角パイプ材）によって構成されている。枠状部材８８は、１つの枠体であってもよいし、矩形板状であってもよい。枠状部材８８は、平面状の上面８８ａ及び下面８８ｂを含む。各上面８８ａは、Ｚ方向において互いに同じ高さとなるように設けられており、同一の水平面上に位置する。一対の枠状部材８８におけるＸ方向の間隔（一対の枠状部材８８間の隙間）は、芯材１０ａのＸ方向の横幅よりも狭い。一対の枠状部材８８におけるＸ方向の間隔は、ロール体１０ｂのＸ方向の横幅よりも広い。一対の枠状部材８８におけるＸ方向の間隔は、第１受け部材２２Ａ及び第２受け部材２２ＢにおけるＸ方向の間隔よりも広い。

【0048】

一対の支持部材９０は、各上面８８ａのＹ方向における中心位置にそれぞれ設けられている。支持部材９０は、上方に開口する溝を有している。支持部材９０の溝は、傾斜面（表面）９１を内側面に含んでいる。傾斜面９１は、Ｘ方向から見てＺ方向に対して傾斜している。傾斜面９１は、Ｘ方向に沿って延在し、且つ、Ｘ方向から見て下方に行くに連れて内側（芯材支持部８４の中心位置側）に傾く平面である。支持部材９０の傾斜面９１は、例えばナイロン等の樹脂で形成されている。一対の支持部材９０は、芯材１０ａが上方から載置された場合、それぞれ傾斜面９１で芯材１０ａを下方側から支持する。一対の支持部材９０の各傾斜面９１は、ロール１０の芯材１０ａが芯材支持部８４に載置された際に、Ｙ方向において芯材１０ａを位置決めするように案内する。

【0049】

一対の芯材ガイド部８５は、芯材支持部８４の上方に近接して配置されている。一対の芯材ガイド部８５は、芯材支持部８４で支持する芯材１０ａの位置が位置決めされるように芯材１０ａを案内する。芯材ガイド部８５は、例えば芯材１０ａを案内する誘い込みガイドである。一対の芯材ガイド部８５は、一対の芯材支持部８４の上面８４ａにそれぞれ設けられている。一対の芯材ガイド部８５は、Ｘ方向において支持部材９０の外側に隣接する位置に設けられている。

【0050】

芯材ガイド部８５は、傾斜面（表面）８５ａを有するテーパ状部材である。傾斜面８５ａは、Ｙ方向から見てＺ方向に対して傾斜している。傾斜面８５ａは、Ｙ方向に沿って延在し、且つ、Ｙ方向から見て下方に行くに連れて内側（芯材１０ａの中心位置Ｃ２側，支柱８１から離れる側）に傾く平面である。芯材ガイド部８５の傾斜面８５ａは、例えばナイロン等の樹脂で形成されている。

【0051】

一対の芯材ガイド部８５のうちの一方は、一方の芯材支持部８４の上面８４ａに配置されている。一対の芯材ガイド部８５のうちの他方は、他方の芯材支持部８４の上面８４ａに配置されている。一対の芯材ガイド部８５は、Ｘ方向に互いに対向するように設けられている。一対の芯材ガイド部８５の各傾斜面８５ａにおける下端のＸ方向における間隔は、Ｘ方向における芯材１０ａの横幅に対応する。一対の芯材ガイド部８５の各傾斜面８５ａは、ロール１０の芯材１０ａが芯材支持部８４に載置された際に、Ｘ方向において芯材１０ａを位置決めするように案内する。

【0052】

パレットガイド部８３及び芯材ガイド部８５は、芯材１０ａのＸ方向における中心位置Ｃ２とパレット２０のＸ方向における中心位置Ｃ３とが一致するように、パレット２０及び芯材１０ａをそれぞれ案内（矯正）する。例えば、Ｘ方向に対向する一対の第１パレットガイド部８６における各傾斜面８６ａの各下端の間隔の中心と、Ｘ方向に対向する一対の芯材ガイド部８５における各傾斜面８５ａの各下端の間隔の中心と、が、互いに一致するように構成されている。

【0053】

図２及び図３に示されるように、Ｚ方向において、パレット支持部８２の上面８２ａから芯材支持部８４の芯材１０ａとの接触箇所Ｐまでの距離Ｌ１は、パレット２０の下面２１ｂから受け部材２２の芯材１０ａとの接触箇所Ｑまでの距離Ｌ２よりも大きい。これにより、パレット２０がステーション装置８０に移載されたとき、ステーション装置８０は、芯材１０ａとパレット２０とを分離した状態で支持する。

【0054】

加えて、Ｚ方向において、パレット支持部８２の上面８２ａから芯材支持部８４の芯材１０ａとの接触箇所Ｐまでの距離Ｌ１は、距離Ｌ２と、搬送車４０の載置台４１をＺ方向において稼働させた際の載置台４１の上面４１ａの最大の高さＨ（後述の図７参照）との合計値よりも小さい。これにより、搬送車４０が、載置台４１を上方に移動させた際に芯材１０ａをパレット２０に載置しつつ該パレット２０を搬送することができる。

【0055】

なお、接触箇所Ｐは、パレット２０がステーション装置８０に移載された際に、芯材支持部８４と芯材１０ａとの接触箇所のうち最も下方側に位置する箇所であればよい。第１実施形態では、接触箇所Ｐは、支持部材９０における傾斜面９１上に位置しており、例えば、上端と下端との間に位置してもよいし、上端又は下端に位置してもよい。また、傾斜面９１と芯材１０ａとが連続的に接触している場合、接触箇所Ｐは、傾斜面９１と芯材１０ａとの接触領域のうち、Ｚ方向における位置が最も下方側に位置する箇所であればよい。

【0056】

また、接触箇所Ｑは、パレット２０に芯材１０ａが載置された際に、受け部材２２と芯材１０ａとの接触箇所のうちＺ方向において最も下方側に位置する箇所であればよい。第１実施形態では、接触箇所Ｑは、受け部材２２の端部２３と芯材１０ａとの接触箇所である。例えば、接触箇所Ｑは、Ｖ字状の溝を構成する端部２３の内側面と芯材１０ａとの接触箇所であってもよい。また、例えば、受け部材２２と芯材１０ａとが連続的に接触している場合、接触箇所Ｐは、受け部材２２と芯材１０ａとの接触領域のうち、Ｚ方向において最も下方側に位置する箇所であればよい。

【0057】

なお、ステーション装置８０では、図２に示されるように、パレット支持部８２と芯材支持部８４との間の空間は、Ｙ方向において開口している。これにより、パレット支持部８２と芯材支持部８４との間の該空間にＹ方向からパレット２０を搬入することが可能となっている。

【0058】

次に、図６及び図７を参照して、ロール１０を載せたパレット２０をラック５０からステーション装置８０を介して出庫する一例について説明する。

【0059】

まず、ロール１０を載せたパレット２０を、ラック５０からスタッカクレーン７０のスライドフォーク上に移載する。ここでのロール１０は、図６（ａ）に示されるように、芯材１０ａのＸ方向における中心位置Ｃ２が、パレット２０のＸ方向における中心位置Ｃ３に対してＸ方向における一方側にずれた状態でパレット２０に載置されている。

【0060】

続いて、パレット２０を載せたスタッカクレーン７０のスライドフォークを、ステーション装置８０におけるパレット支持部８２と芯材支持部８４との間の空間にＹ方向から進入させる。これにより、ロール１０の芯材１０ａを芯材支持部８４の上方に位置させると共に、ロール１０のロール体１０ｂを、Ｘ方向において一対の芯材支持部８４の間に位置させる。

【0061】

続いて、図６（ｂ）に示されるように、スタッカクレーン７０の載せたスライドフォークを下降させてパレット２０をステーション装置８０へ荷降ろしする。具体的には、スライドフォークを下降させ、ロール１０をパレット２０から分離させて芯材支持部８４に支持させた後、引き続きスライドフォークを下降させ、パレット２０をパレット支持部８２に支持させる。つまり、スタッカクレーン７０による荷降ろし時、芯材１０ａが上部のロール受けに先に載り、パレット２０から芯材１０ａが分離した後にパレット２０をパレット支持部８２に載せる。そして、スタッカクレーン７０のスライドフォークを、ステーション装置８０におけるパレット支持部８２と芯材支持部８４との間の空間から退出させる。

【0062】

このとき、ロール１０の芯材１０ａは、一対の芯材ガイド部８５の何れかの傾斜面８５ａに適宜に当接すると共に、当該傾斜面８５ａに沿って摺動する。これにより、芯材１０ａは、当該傾斜面８５ａによりＸ方向において適宜に押し出されて移動し、Ｘ方向の位置が一対の芯材ガイド部８５間に対応する位置へ位置決めされる（図２及び図５参照）。また、パレット２０は、４つの第１パレットガイド部８６の何れかの傾斜面８６ａに適宜に当接すると共に、当該傾斜面８６ａに沿って摺動する。これにより、パレット２０は、当該傾斜面８６ａによりＸ方向において適宜に押し出されて移動し、Ｘ方向の位置が４つの第１パレットガイド部８６間に対応する位置へ位置決めされる（図２及び図４参照）。パレット２０は、４つの第２パレットガイド部８７の何れかの傾斜面８７ａに適宜に当接すると共に、当該傾斜面８７ａに沿って摺動する。これにより、パレット２０は、当該傾斜面８７ａによりＹ方向において適宜に押し出されて移動し、Ｙ方向の位置が４つの第２パレットガイド部８７間に対応する位置へ位置決めされる（図３及び図４参照）。これにより、芯材１０ａのＸ方向における中心位置Ｃ２とパレット２０のＸ方向及びＹ方向における中心位置Ｃ３とが、Ｘ方向において一致するように矯正される（センタリングされる）。

【0063】

図７（ａ）に示されるように、走行空間Ｓに搬送車４０をＹ方向から進入させ、載置台４１がパレット２０の下方に位置するように走行空間Ｓ内において搬送車４０を停止させる。このとき、搬送車４０の載置台４１のＸ方向における中心位置が、パレット２０のＸ方向における中心位置Ｃ２に対応するように、搬送車４０を停止させる。

【0064】

最後に、図７（ｂ）に示されるように、搬送車４０の載置台４１を、一対のパレット支持部８２の間を介して当該一対のパレット支持部８２よりも上昇させ、パレット２０を持ち上げる（下から積載する）。これにより、ロール１０の芯材１０ａをパレット２０の受け部材２２で再び支持させ、芯材１０ａを芯材支持部８４から離しつつ、当該パレット２０を載置台４１で持ち上げる。その結果、搬送車４０は、芯材１０ａのＸ方向における中心位置Ｃ２とパレット２０のＸ方向における中心位置Ｃ３とがＸ方向において一致された状態で、ロール１０を載せたパレット２０を持ち上げる。すなわち、搬送車４０は、パレット２０に対して芯材１０ａを位置決めした状態（互いの中心位置（センター）を基準としてロール１０がパレット２０上に載った状態で）でパレット２０を積載する。以上のことから、搬送車４０によるパレット２０の積載時は、パレット２０及びロール１０をこの順番で下方側から掬うことによってパレット２０と芯材１０ａがセンタリングされた状態となる。搬送車４０は、パレット２０を載せた載置台４１を、ステーション装置８０におけるパレット支持部８２と芯材支持部８４との間の位置まで上昇させる。その後、搬送車４０は、製造装置へ走行し、ロール１０を載せたパレット２０を製造装置に供給する。

【0065】

以下、第１実施形態に係る自動倉庫システム１及びステーション装置８０の作用効果を説明する。一般的に、ロール１０を載せたパレット２０が移載される場合、ロール１０がパレット２０に対してずれていることがある。例えば、工場内の作業者等によって、工場に搬入されたロール１０がパレット２０に載置される際に、ロール１０がパレット２０に対してずれてしまい、パレット２０及び芯材１０ａが正確にセンタリングできない場合がある。この場合、従来技術に係るステーション装置では、ロール１０及びパレット２０は一体で位置決めされることから、ロール１０がパレット２０に対してずれていたとしても、当該ずれは解消されない。したがって、搬送車４０で製造装置へロール１０を供給する際、取り合いがシビアであることから、該ロール１０が製造装置に干渉するおそれがある。

【0066】

これに対して、第１実施形態に係る自動倉庫システム１のステーション装置８０は、自動倉庫３０に対してパレット２０が出庫される際に、ロール１０とパレット２０とのセンタリングを行う機構（センタリング機構）を備えている。よって、ステーション装置８０は、ロール１０を載せたパレット２０を移載した場合に、ロール１０の芯材１０ａとパレット２０とを分離した状態で支持することができると共に、支持するパレット２０及び芯材１０ａのそれぞれを、パレットガイド部８３及び芯材ガイド部８５のそれぞれで位置決めすることができる。その結果、パレット２０及びロール１０のそれぞれの位置決めが可能となる。

【0067】

例えば、スタッカクレーン７０及び搬送車４０等によってＺ方向において下方側からパレット２０が持ち上げられる場合、パレット２０に対して芯材１０ａをＸ方向及びＹ方向において位置決めし、芯材１０ａのＸ方向における中心位置Ｃ２とパレット２０のＸ方向における中心位置Ｃ３とが位置合わせされた（センタリングされた）状態でパレット２０を移載することができる。したがって、ロール１０及びパレット２０を工場内の製造装置に供給する際に、ロール１０及びパレット２０が装置に干渉することを抑制できる。その結果、製造装置と干渉なく取合うことができる。

【0068】

ステーション装置８０では、パレットガイド部８３は、パレット支持部８２の上方に近接して設けられ、芯材ガイド部８５は、芯材支持部８４の上方に近接して設けられていてもよい。この場合、パレット２０及びロール１０のそれぞれの位置決めが可能となるという上記作用を具体的に実現することができる。また、パレット２０をステーション装置８０に移載する際に、芯材１０ａが芯材ガイド部８５によって位置決めされた直後に芯材支持部８４によって支持される。そして、パレット２０がパレットガイド部８３によって位置決めされた直後にパレット支持部８２によって支持される。これにより、パレット２０をステーション装置８０に移載する際に、上下方向におけるパレット２０の移動量を減らすことができる。

【0069】

ステーション装置８０では、パレット支持部８２よりも下方側には、搬送車４０が走行可能な走行空間Ｓが設けられている。この場合、走行空間Ｓを利用して搬送車４０がステーション装置８０に進入することが可能となる。具体的には、搬送車４０が、パレット支持部８２及び芯材支持部８４より下方側に進入することが可能となる。これにより、搬送車４０がＺ方向においてパレット２０及びロール１０を下方側から持ち上げる際に、パレット２０及びロール１０の芯材１０ａのそれぞれの位置決めを実施しつつロール１０をパレット２０に載置することが可能となる。すなわち、自動倉庫３０から搬送車４０への受け渡し移載を利用して、パレット２０及びロール１０の芯材１０ａのそれぞれの位置決めすることができる。

【0070】

ステーション装置８０では、パレットガイド部８３における傾斜面８６ａ，８７ａと芯材ガイド部８５における傾斜面８５ａとは、ナイロン等の樹脂で形成されている。この場合、パレットガイド部８３及び芯材ガイド部８５の摩耗により金属粉が発生することを抑制することが可能となる。具体的には、パレット２０がパレットガイド部８３に擦れて金属粉が発生することが抑制されると共に、芯材１０ａが芯材ガイド部８５に擦れて金属粉が発生することが抑制される。これにより、ロール１０を供給される装置において、当該金属粉によって問題が発生することを抑制することができる。

【0071】

ステーション装置８０では、パレットガイド部８３及び芯材ガイド部８５は、芯材１０ａのＸ方向における中心位置Ｃ２とパレット２０のＸ方向における中心位置Ｃ３とが一致するように、パレット２０及び芯材１０ａをそれぞれ案内する。この場合、パレット２０と芯材１０ａとをＸ方向においてセンタリングすることが可能となる。その結果、ロール１０を供給される装置において、ロール１０及びパレット２０が装置に干渉することをより確実に抑制することができる。

【0072】

自動倉庫システム１では、ステーション装置８０と、パレット２０が収容されるラック５０と、走行レール７１に沿って走行し、パレット２０を移載するスタッカクレーン７０と、スタッカクレーン７０を制御するコントローラ１００と、を備える。この自動倉庫システム１は、ステーション装置８０を備えることから、パレット２０及びロール１０のそれぞれの位置決めが可能となるという効果を実現することができる。具体的には、自動倉庫システム１では、スタッカクレーン７０が該パレット２０をステーション装置８０に載置することが可能となる。これにより、パレット２０及びロール１０のそれぞれの位置決めが可能となる。

【0073】

自動倉庫システム１では、ステーション装置８０は、走行レール７１に隣接しており、コントローラ１００は、パレット２０を出庫する場合、当該パレット２０をステーション装置８０へ移載するようにスタッカクレーン７０を制御する制御を実行する。この場合、パレット２０を出庫する際に、当該パレット２０をステーション装置８０へ移載し、それぞれを位置決めすることができる。具体的には、ロール１０を載せたパレット２０がラック５０から出庫される際に、スタッカクレーン７０によってパレット２０がラック５０からステーション装置８０に移載される。これにより、パレット２０及びロール１０のそれぞれの位置決めが可能となる。

【0074】

［第２実施形態］
次に第２実施形態について説明する。本実施形態の説明では、第１実施形態と同様な点は省略し、異なる点について説明する。

【0075】

図８に示されるように、第２実施形態に係る自動倉庫システム１０１が第１実施形態と異なる点は、コンベア６０（図１参照）に代えてステーション装置８０が、自動倉庫３０における入庫ステーションを構成する点である。自動倉庫システム１０１が第１実施形態と異なる点は、ステーション装置８０（図１参照）に代えて別の他のステーション装置１８０が、自動倉庫３０における出庫ステーションを構成する点である。ステーション装置８０は、ラック５０の外部に設けられている。別の他のステーション装置１８０は、ラック５０の内部に設けられている。

【0076】

第２実施形態に係る自動倉庫システム１０１では、自動倉庫３０は、搬送車４０によってステーション装置８０に移載されたパレット２０をスタッカクレーン７０によってラック５０に収容する。そして、自動倉庫３０は、ラック５０に収容されているパレット２０をスタッカクレーン７０によって他のステーション装置１８０に移載する。無人搬送車４０は、他のステーション装置１８０に移載されたパレット２０を持ち上げると共に工場内の製造装置に搬送する。このとき、ステーション装置８０は、ラック５０の外部において、走行レール７１に隣接して設けられている。このように、第２実施形態では、ステーション装置８０は、自動倉庫３０に対してパレット２０が入庫される際に、ロール１０とパレット２０とのＸ方向におけるセンタリングを行う機構である。

【0077】

他のステーション装置１８０は、ラック５０の内部に設けられており、走行レール７１に隣接している。他のステーション装置１８０は、パレット２０を移載され、芯材１０ａを支持せずにパレット２０の下面２１ｂを支持する。他のステーション装置１８０は、パレット２０を移載されることが可能な通常のステーション装置であればよく、例えば、ステーション装置８０と比較して、芯材支持部８４及び芯材ガイド部８５を有さないステーション装置であってもよいし、上記以外のその他のステーション装置であってもよい。

【0078】

コントローラ１００は、パレット２０を入庫する場合、当該パレット２０をステーション装置８０に移載するように搬送車４０を制御する。コントローラ１００は、ステーション装置８０に移載されたパレット２０をラック５０に収容するようにスタッカクレーン７０を制御する。コントローラ１００は、パレット２０を出庫する場合、当該パレット２０がステーション装置８０に少なくとも１回移載されている（移載された履歴がある）ときには、当該パレット２０を他のステーション装置１８０へ移載させるようにスタッカクレーン７０を制御する。コントローラ１００は、他のステーション装置１８０から工場内の製造装置にパレット２０を搬送するように搬送車４０を制御する。

【0079】

コントローラ１００は、パレット２０の移載履歴を取得している。一例として、各パレット２０を識別するバーコードがパレット２０ごとに設けられている。ステーション装置８０にパレット２０が移載されると、ステーション装置８０に設けられたバーコードリーダ等によって、該バーコードが読み込まれ、読み込まれた情報がコントローラ１００に出力される。これにより、コントローラ１００は、受信した情報に基づいて、各パレット２０がステーション装置８０に少なくとも１回移載されているか否かを判定することが可能である。なお、コントローラ１００がパレット２０の移載履歴を取得する手法は、特に限定されず、公知の種々の手法を用いることができる。

【0080】

自動倉庫システム１０１では、パレット２０を出庫する際に、当該パレット２０がステーション装置８０に少なくとも１回移載されている場合には、それぞれの位置決め済みであることから、当該パレット２０を他のステーション装置１８０へ移載し、それぞれの位置決めを再度は行わずに出庫することが可能となる。具体的には、パレット２０がラック５０から出庫される前にパレット２０及びロール１０のそれぞれの位置決めが実施されているので、パレット２０をラック５０から出庫する際にステーション装置８０を用いた位置決めを行う必要がない。その結果、パレット２０をラック５０から出庫するために必要な時間を短縮することができる。

【0081】

具体的には、自動倉庫システム１０１では、コントローラ１００は、パレット２０を入庫する場合、当該パレット２０をステーション装置８０へ移載する制御を実行し、パレット２０を出庫する場合、当該パレット２０を他のステーション装置１８０へ移載するようにスタッカクレーン７０を制御する制御を実行してもよい。この場合、パレット２０を入庫する際に、当該パレット２０をステーション装置８０へ移載し、それぞれを位置決めすることができる。これにより、パレット２０をラック５０から出庫する際にステーション装置８０を用いた位置決めを行う必要がない。その結果、パレット２０をラック５０から出庫するために必要な時間を短縮することができる。

【0082】

第２実施形態に係る自動倉庫システム１０１においても、第１実施形態と同様の作用効果を奏する。

【0083】

［第３実施形態］
続いて、第３実施形態について説明する。本実施形態の説明では、第１実施形態と同様な点は省略し、異なる点について説明する。図９に示されるように、第３実施形態に係る自動倉庫システム２０１が第１実施形態と異なる点は、ステーション装置８０とは別の他のステーション装置１８０がラック５０の内部に設けられており、出庫ステーションを構成する点である。自動倉庫システム２０１では、ステーション装置８０は、他のステーション装置１８０が設けられたラック５０とは別のラック５０に設けられている。

【0084】

第３実施形態に係る自動倉庫システム２０１では、自動倉庫３０は、コンベア６０からステーション装置８０にパレット２０を移載した後に、パレット２０をラック５０に収容する。そして、自動倉庫３０は、第２実施形態と同様にして、パレット２０をラック５０から出庫する。このとき、コントローラ１００は、当該パレット２０がラック５０に収容される際にステーション装置８０に１回移載されているので、パレット２０を出庫する場合に、当該パレット２０を他のステーション装置１８０へ移載する制御を実行する。なお、コントローラ１００は、第２実施形態と同様にしてパレット２０の移載履歴を取得している。

【0085】

自動倉庫システム３０１では、パレット２０が、コンベア６０によって搬送された後からラック５０から出庫されるまでに、ステーション装置８０に少なくとも１回移載される。これにより、パレット２０がコンベア６０によって搬送された後からラック５０から出庫されるまでの間に、パレット２０及びロール１０のそれぞれの位置決めが任意のタイミングで可能となる。

【0086】

第３実施形態に係る自動倉庫システム２０１においても、第１実施形態と同様の作用効果を奏する。

【0087】

なお、第３実施形態におけるステーション装置８０は、２つのラック５０の少なくとも何れかに設けられていればよい。例えば図１０に示されるように、第３実施形態の変形例に係る自動倉庫システム３０１では、ステーション装置８０は、他のステーション装置１８０が設けられたラック５０に設けられていてもよい。

【0088】

［第４実施形態］
続いて、第４実施形態について説明する。本実施形態の説明では、第１実施形態と同様な点は省略し、異なる点について説明する。図１１に示されるように、第４実施形態に係る自動倉庫システム４０１が第１実施形態と異なる点は、他のステーション装置１８０が、自動倉庫３０における出庫ステーションを構成する点及びステーション装置８０がラック５０の外部に設けられている点である。他のステーション装置１８０は、図１におけるステーション装置８０に代えてラック５０の内部に設けられている。第４実施形態では、パレット２０は、コンベア６０の搬送元に移載されるまでに、ラック５０の外部に設けられたステーション装置８０に少なくとも１回移載される。

【0089】

第４実施形態に係る自動倉庫システム４０１では、自動倉庫３０は、搬送車４０によってパレット２０をステーション装置８０に移載する。自動倉庫３０は、無人搬送車４０、ロボットアーム、又は天井クレーン等によってステーション装置８０からコンベア６０の搬送元にパレット２０を移載する。自動倉庫３０は、コンベア６０によって搬送されたパレット２０をスタッカクレーン７０によってラック５０に収容する。そして、自動倉庫３０は、第２実施形態と同様にして、パレット２０をラック５０から出庫する。このとき、当該パレット２０が過去にステーション装置８０に移載された履歴があることから、コントローラ１００は、パレット２０を出庫する場合に、当該パレット２０を他のステーション装置１８０へ移載させる制御を実行する。なお、コントローラ１００は、第２実施形態と同様にしてパレット２０の移載履歴を取得している。

【0090】

自動倉庫システム４０１では、パレット２０が、工場に到着した後からラック５０に収容されるまでの間に、ステーション装置８０に少なくとも１回載置される。この場合、自動倉庫システム４０１では、パレット２０がラック５０から出庫される前にパレット２０及びロール１０のそれぞれの位置決めが実施されているので、パレット２０をラック５０から出庫するために必要な時間を短縮することができる。

【0091】

第４実施形態に係る自動倉庫システム４０１においても、第１実施形態と同様の作用効果を奏する。

【0092】

以上、第１実施形態から第４実施形態について説明したが、本発明の一態様は、上記実施形態に限られず、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

【0093】

上記第１実施形態では、ステーション装置８０は、ラック５０の内部に設けられていたが、ラック５０の外部において出庫ステーションを構成してもよい。この場合も、コントローラ１００は、パレット２０を出庫する場合、パレット２０をラック５０からステーション装置８０に移載するようにスタッカクレーン７０を制御する。

【0094】

上記第４実施形態では、ステーション装置８０が、コンベア６０の搬送元に配置されていたが、ラック５０にパレット２０が収容されるまでのパレット２０の搬送経路に設けられていればよい。例えば、自動倉庫システム２０１では、ステーション装置８０が、工場の搬入口等に設けられてもよく、ロール１０がパレット２０に載せられた直後に該パレット２０が該ステーション装置８０に移載されてもよい。

【0095】

上記第３実施形態では、コンベア６０からステーション装置８０にパレット２０を移載した後に、パレット２０をラック５０に収容したが、パレット２０がラック５０から出庫されるまでにパレット２０がステーション装置８０に移載されていればよい。例えば、自動倉庫３０は、パレット２０を出庫する際に、ステーション装置８０にパレット２０を移載した後に、スタッカクレーン７０によってパレット２０を他のステーション装置１８０に移載して出庫してもよい。

【0096】

上記第１実施形態から第４実施形態では、パレット２０がラック５０から出庫されるまでに、パレット２０がステーション装置８０に少なくとも１回移載されていたが、これに限定されない。例えば、パレット２０は、ラック５０から出庫された後に、搬送車４０によってラック５０から工場内の製造装置に搬送される際にステーション装置８０に少なくとも１回載置されてもよい。

【0097】

上記第１実施形態から第４実施形態では、４つの第１パレットガイド部８６及び４つの第２パレットガイド部８７は、パレット２０をＸ方向及びＹ方向において位置決めすることができればよい。例えば、４つの第１パレットガイド部８６は、パレット２０を、Ｘ方向において位置決めすることができる複数のローラであってもよい。４つの第２パレットガイド部８７は、パレット２０を、Ｙ方向において位置決めすることができる複数のローラであってもよい。ローラは、例えば、ベアリング等を利用して回転可能に構成され、その周面によりパレット２０を案内して位置決めしてもよい。

【0098】

また、例えば、ステーション装置８０では、パレット２０を、Ｘ方向及びＹ方向において位置決めすることができればよいことから、４つの第１パレットガイド部８６に代えて、パレット２０をＸ方向において位置決めすることができるプッシャが設けられていてもよいし、４つの第２パレットガイド部８７に代えて、パレット２０をＹ方向において位置決めすることができるプッシャが設けられていてもよい。プッシャは、例えば、パレット２０を内側（パレット２０の中心位置Ｃ３側，支柱８１から離れる側）に押し出すように構成されているシリンダー等である。

【0099】

上記第１実施形態から第４実施形態では、一対の芯材ガイド部８５は、芯材１０ａを、Ｘ方向において位置決めすることができればよい。例えば、一対の芯材ガイド部８５は、芯材１０ａを、Ｘ方向において位置決めすることができる複数のローラであってもよい。また、例えば、ステーション装置８０では、芯材１０ａを、Ｘ方向において位置決めすることができればよいので、一対の芯材ガイド部８５に代えて、芯材１０ａをＸ方向において位置決めすることができるプッシャが設けられていてもよい。

【0100】

上記第１実施形態から第４実施形態では、下面２１ｂは、パレット２０がパレット支持部８２に支持される場合にパレット支持部８２の上面８２ａに接触する箇所であればよい。例えば、パレット２０が、Ｚ方向において下方側にパレット２０から突出する複数の突出部においてパレット支持部８２に支持される場合、下面２１ｂは、複数の突出部におけるパレット支持部８２の上面８２ａとの各接触箇所であってもよい。

【0101】

上記第１実施形態から第４実施形態では、ステーション装置８０にパレット２０が移載される場合、スタッカクレーン７０又は搬送車４０が用いられていたが、これに限定されない。パレット２０は、例えば、工場内の作業者の手によってステーション装置８０に移載されてもよいし、上記以外のその他の手段によってステーション装置８０に移載されてもよい。また、一対の支持部材９０がパレット２０のＸ方向における横幅よりも広い間隔で設けられている場合、パレット２０は、例えば工場内の天井クレーンによってステーション装置８０に対して上方側から移載されてもよい。

【0102】

上記実施形態では、説明の便宜上、Ｘ方向及びＹ方向を用いて説明したが、ステーション装置８０の方向は特に限定されない。例えば、上記実施形態のステーション装置８０を鉛直方向回りに９０°回転させて配置した場合には、上記実施形態の説明におけるＸ方向はＹ方向に対応し、上記実施形態の説明におけるＹ方向はＸ方向に対応する。

【0103】

上記実施形態及び変形例における各構成には、上述した材料及び形状に限定されず、様々な材料及び形状を適用することができる。上記実施形態又は変形例における各構成は、他の実施形態又は変形例における各構成に任意に適用することができる。上記実施形態又は変形例における各構成の一部は、本発明の一態様の要旨を逸脱しない範囲で適宜に省略可能である。

【0104】

＜発明１＞
ロールの芯材の受け部材を有するパレットが移載されるステーション装置であって、
前記パレットの下面を支持するパレット支持部と、
前記パレット支持部よりも上方に配置され、前記芯材を下方側から支持する芯材支持部と、
前記パレット支持部で支持する前記パレットの位置が位置決めされるように当該パレットを案内するパレットガイド部と、
前記芯材支持部で支持する前記芯材の位置が位置決めされるように当該芯材を案内する芯材ガイド部と、を備え、
鉛直方向において、前記パレット支持部の上面から前記芯材支持部の前記芯材との接触箇所までの距離は、前記パレットの下面から前記受け部材の前記芯材との接触箇所までの距離よりも大きい、ステーション装置。
＜発明２＞
前記パレットガイド部は、前記パレット支持部の上方に近接して設けられ、
前記芯材ガイド部は、前記芯材支持部の上方に近接して設けられている、発明１に記載のステーション装置。
＜発明３＞
前記パレット支持部よりも下方側には、搬送車が走行可能な走行空間が設けられている、発明１又は２に記載のステーション装置。
＜発明４＞
前記パレットガイド部及び前記芯材ガイド部は、前記芯材が延在する第１方向における前記芯材の中心位置と前記第１方向における前記パレットの中心位置とが一致するように、前記パレット及び前記芯材をそれぞれ案内する、発明１～３のいずれか１項に記載のステーション装置。
＜発明５＞
前記パレットガイド部の表面及び前記芯材ガイド部の表面は、樹脂で形成されている、発明１～４のいずれか１項に記載のステーション装置。
＜発明６＞
発明１～５のいずれか１項に記載のステーション装置と、
前記パレットが収容されるラックと、
軌道に沿って走行し、前記パレットを移載するスタッカクレーンと、
前記スタッカクレーンを制御する制御部と、を備える、自動倉庫システム。
＜発明７＞
前記ステーション装置は、前記軌道に隣接しており、
前記制御部は、前記パレットを出庫する場合、当該パレットを前記ステーション装置へ移載するように前記スタッカクレーンを制御する制御を実行する、発明６に記載の自動倉庫システム。
＜発明８＞
前記パレットが移載され、前記芯材を支持せずに前記パレットの下面を支持する、前記ステーション装置とは別の他のステーション装置を備え、
前記他のステーション装置は、前記軌道に隣接しており、
前記制御部は、前記パレットを出庫する場合、当該パレットが前記ステーション装置に少なくとも１回移載されているときには、当該パレットを前記他のステーション装置へ移載するように前記スタッカクレーンを制御する制御を実行する、発明６に記載の自動倉庫システム。
＜発明９＞
前記パレットが移載され、前記芯材を支持せずに前記パレットの下面を支持する、前記ステーション装置とは別の他のステーション装置を備え、
前記他のステーション装置は、前記軌道に隣接しており、
前記制御部は、前記パレットを入庫する場合、当該パレットを前記ステーション装置へ移載する制御を実行し、前記パレットを出庫する場合、当該パレットを前記他のステーション装置へ移載するように前記スタッカクレーンを制御する制御を実行する、発明６～８のいずれか１項に記載の自動倉庫システム。

【符号の説明】

【0105】

１，１０１，２０１，３０１，４０１…自動倉庫システム、１０…ロール、１０ａ…芯材、２０…パレット、２１ａ…上面、２１ｂ…下面、２２…受け部材、４０…搬送車、５０…ラック、７０…スタッカクレーン、７１…走行レール（軌道）、８０，１８０…ステーション装置、８２…パレット支持部、８２ａ…上面、８３…パレットガイド部、８４…芯材支持部、８５…芯材ガイド部、１００…コントローラ（制御部）、Ｃ２，Ｃ３…中心位置、Ｌ１，Ｌ２…距離、Ｐ，Ｑ…接触箇所、Ｓ…走行空間。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】