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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024071955
(43)【公開日】2024-05-27
(54)【発明の名称】駐車支援装置及び駐車支援方法
(51)【国際特許分類】
B60W 30/06 20060101AFI20240520BHJP
B60W 50/10 20120101ALI20240520BHJP
【ＦＩ】
B60W30/06
B60W50/10
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022182497
(22)【出願日】2022-11-15
(71)【出願人】
【識別番号】000001487
【氏名又は名称】フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001081
【氏名又は名称】弁理士法人クシブチ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】宮下 彩乃
【テーマコード（参考）】
3D241
【Ｆターム（参考）】
3D241BA21
3D241DC25Z
3D241DC35Z
3D241DD11Z
(57)【要約】
【課題】駐車スペースの探索時間を短縮し、自車両から近い場所に駐車することで駐車完了までの所要時間を短縮する駐車支援装置及び駐車支援方法を提供する。
【解決手段】駐車支援装置１００は、自車両１の周囲の状況を画像により取得する状況取得部１３１と、状況取得部１３１が取得した画像に基づいて自車両１の周囲にすでに駐車している他車両２を検出する他車両検出部１３２と、他車両検出部１３２が検出した他車両２が、駐車スペースから移動するか否かを判定する移動判定部１３６と、移動判定部１３６が移動すると判定した他車両２が駐車している場所を、自車両１が駐車する駐車スペースに設定する駐車スペース設定部１３８と、自車両１が、駐車スペース設定部１３８が設定した駐車スペースまで走行する制御情報を生成する制御情報生成部１４０と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】駐車支援装置１００は、自車両１の周囲の状況を画像により取得する状況取得部１３１と、状況取得部１３１が取得した画像に基づいて自車両１の周囲にすでに駐車している他車両２を検出する他車両検出部１３２と、他車両検出部１３２が検出した他車両２が、駐車スペースから移動するか否かを判定する移動判定部１３６と、移動判定部１３６が移動すると判定した他車両２が駐車している場所を、自車両１が駐車する駐車スペースに設定する駐車スペース設定部１３８と、自車両１が、駐車スペース設定部１３８が設定した駐車スペースまで走行する制御情報を生成する制御情報生成部１４０と、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両の周囲の状況を画像により取得する状況取得部と、
前記状況取得部が取得した前記画像に基づいて、前記自車両の周囲に、すでに駐車している他車両を検出する他車両検出部と、
前記他車両検出部が検出した前記他車両が、駐車スペースから移動するか否かを判定する移動判定部と、
前記移動判定部が移動すると判定した前記他車両が駐車している場所を、前記自車両が駐車する駐車スペースに設定する駐車スペース設定部と、
前記自車両が、前記駐車スペース設定部が設定した前記駐車スペースまで走行する制御情報を生成する制御情報生成部と、
を備える駐車支援装置。
前記状況取得部が取得した前記画像に基づいて、前記自車両の周囲に、すでに駐車している他車両を検出する他車両検出部と、
前記他車両検出部が検出した前記他車両が、駐車スペースから移動するか否かを判定する移動判定部と、
前記移動判定部が移動すると判定した前記他車両が駐車している場所を、前記自車両が駐車する駐車スペースに設定する駐車スペース設定部と、
前記自車両が、前記駐車スペース設定部が設定した前記駐車スペースまで走行する制御情報を生成する制御情報生成部と、
を備える駐車支援装置。
【請求項2】
前記駐車スペース設定部が設定した前記駐車スペースを表示部に表示する表示制御部と、
前記駐車スペース設定部が設定した前記駐車スペースに、前記自車両を駐車するか否かの指示を入力する入力部と、を備え、
前記制御情報生成部は、前記駐車スペースに前記自車両を駐車するとの指示を前記入力部が入力すると、前記制御情報を生成する、請求項１記載の駐車支援装置。
前記駐車スペース設定部が設定した前記駐車スペースに、前記自車両を駐車するか否かの指示を入力する入力部と、を備え、
前記制御情報生成部は、前記駐車スペースに前記自車両を駐車するとの指示を前記入力部が入力すると、前記制御情報を生成する、請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項3】
前記状況取得部が取得した前記画像に基づいて前記自車両の前方に駐車スペースがあるか否かを判定する駐車スペース判定部を備え、
前記駐車スペース設定部は、前記駐車スペース判定部が、前記自車両の前方に駐車スペースがないと判定した場合に、前記移動判定部が移動すると判定した前記他車両が駐車している場所を、前記自車両が駐車する駐車スペースに設定する、請求項１記載の駐車支援装置。
前記駐車スペース設定部は、前記駐車スペース判定部が、前記自車両の前方に駐車スペースがないと判定した場合に、前記移動判定部が移動すると判定した前記他車両が駐車している場所を、前記自車両が駐車する駐車スペースに設定する、請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項4】
前記移動判定部は、前記他車両の移動量と、前記自車両の進行方向に対する前記他車両の向きと、前記他車両のウィンカーの動作状況と、の少なくとも１つに基づいて、前記他車両が駐車スペースから移動するか否かを判定する、請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項5】
自車両の周囲の状況を画像により取得する状況取得ステップと、
取得された前記画像に基づいて前記自車両の周囲に、すでに駐車している他車両を検出する他車両検出ステップと、
検出された前記他車両が、駐車スペースから移動するか否かを判定する移動判定ステップと、
移動すると判定された前記他車両が駐車している場所を、前記自車両が駐車する駐車スペースに設定する駐車スペース設定ステップと、
前記自車両が設定された前記駐車スペースまで走行する制御情報を生成する制御情報生成ステップと、
を含む駐車支援方法。
取得された前記画像に基づいて前記自車両の周囲に、すでに駐車している他車両を検出する他車両検出ステップと、
検出された前記他車両が、駐車スペースから移動するか否かを判定する移動判定ステップと、
移動すると判定された前記他車両が駐車している場所を、前記自車両が駐車する駐車スペースに設定する駐車スペース設定ステップと、
前記自車両が設定された前記駐車スペースまで走行する制御情報を生成する制御情報生成ステップと、
を含む駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、車両の駐車支援に関する技術が開示されている。
特許文献１は、少なくとも２つの車輪と、前記少なくとも２つの車輪に結合され、前記少なくとも２つの車輪によって所定の方向に移動可能な車体と、を備え、他車両の位置情報を含む他車両情報を、路車間通信または車々間通信によって受信し、前記他車両情報および駐車場の位置情報に基づいて、前記駐車場に駐車中の前記他車両の出庫可能性を予測し、出庫可能性有と予測した場合、出庫予定の前記他車両有りおよび該他車両の駐車区画を含む出力情報を出力する、車両を開示する。
特許文献１は、少なくとも２つの車輪と、前記少なくとも２つの車輪に結合され、前記少なくとも２つの車輪によって所定の方向に移動可能な車体と、を備え、他車両の位置情報を含む他車両情報を、路車間通信または車々間通信によって受信し、前記他車両情報および駐車場の位置情報に基づいて、前記駐車場に駐車中の前記他車両の出庫可能性を予測し、出庫可能性有と予測した場合、出庫予定の前記他車両有りおよび該他車両の駐車区画を含む出力情報を出力する、車両を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２１－１３１７６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、駐車スペースから移動しようとする他車両を出力したとしても、この移動しようとする他車両と、自車両と、が離れている場合、自車両が移動しようとしている他車両が駐車していた駐車スペースに到着したときには、自車両と同様に情報を取得した自車両ではない第３者の車両が先に駐車されてしまう可能性があり、せっかく空くと予測された駐車スペースに行っても駐車することができないことがあった。このため、再度駐車スペースを探索するという手間が生じ、駐車完了までに時間がかかるという課題があった。
本発明は、駐車スペースの探索時間を短縮し、自車両から近い場所に駐車することで駐車完了までの所要時間を短縮する駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することを目的とする。
本発明は、駐車スペースの探索時間を短縮し、自車両から近い場所に駐車することで駐車完了までの所要時間を短縮する駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示は、自車両の周囲の状況を画像により取得する状況取得部と、前記状況取得部が取得した前記画像に基づいて、前記自車両の周囲にすでに駐車している他車両を検出する他車両検出部と、前記他車両検出部が検出した前記他車両が、駐車スペースから移動するか否かを判定する移動判定部と、前記移動判定部が移動すると判定した前記他車両が駐車している場所を、前記自車両が駐車する駐車スペースに設定する駐車スペース設定部と、前記自車両が、前記駐車スペース設定部が設定した前記駐車スペースまで走行する制御情報を生成する制御情報生成部と、を備える駐車支援装置である。
【発明の効果】
【0006】
本開示によれば、駐車スペースの探索時間を短縮し、自車両から近い場所に駐車することで駐車完了までの所要時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】駐車支援装置を含む車載装置の構成の一例を示す図である。
【図2】複数の他車両が縦列駐車した状態を示す図である。
【図3】複数の他車両が並列駐車した状態を示す図である。
【図4】複数の他車両が斜め駐車した状態を示す図である。
【図5】移動判定について説明するための図である。
【図6】表示パネルに表示される案内表示の一例を示す図である。
【図7】サイズ取得部、距離検出部及びスペース判定部の処理の一例を示す平面図である。
【図8】経路生成部の処理の一例を示す平面図である。
【図9】スペース判定部の処理の他の一例を示す平面図である。
【図10】駐車支援装置の処理の一例を示すフローチャートである。
【図11】駐車スペース検索処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0008】
［１．駐車支援装置の構成］
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、駐車支援装置１００を含む車載装置１０の構成の一例を示す図である。
以下では、駐車支援装置１００を搭載した車両を自車両１と表記する。また、自車両１以外の車両を他車両２と表記する。
車載装置１０は、検出部３０、表示部４０、操作部５０、スピーカ６０、車両制御装置７０、駆動装置８０及び駐車支援装置１００を備える。
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、駐車支援装置１００を含む車載装置１０の構成の一例を示す図である。
以下では、駐車支援装置１００を搭載した車両を自車両１と表記する。また、自車両１以外の車両を他車両２と表記する。
車載装置１０は、検出部３０、表示部４０、操作部５０、スピーカ６０、車両制御装置７０、駆動装置８０及び駐車支援装置１００を備える。
【0009】
検出部３０は、自車両１の周囲の他車両２を検出する１個又は複数個のセンサを備える。本実施形態の検出部３０は、センサとして、カメラユニット３０Ａ及びＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）３５を備える。検出部３０は、カメラユニット３０Ａの撮像画像や、ＬｉＤＡＲ３５のセンサ値を検出情報として駐車支援装置１００に出力する。
本実施形態では、検出部３０がカメラユニット３０Ａ及びＬｉＤＡＲ３５を備える場合について説明するが、検出部３０が備えるセンサは、カメラユニット３０Ａ及びＬｉＤＡＲ３５に限定されない。例えば、電波や光等を利用して他車両２との間の距離を測定可能なレーダーやソナーセンサを検出部３０が備えてもよい。
本実施形態では、検出部３０がカメラユニット３０Ａ及びＬｉＤＡＲ３５を備える場合について説明するが、検出部３０が備えるセンサは、カメラユニット３０Ａ及びＬｉＤＡＲ３５に限定されない。例えば、電波や光等を利用して他車両２との間の距離を測定可能なレーダーやソナーセンサを検出部３０が備えてもよい。
【0010】
カメラユニット３０Ａは、自車両１の前方を撮像するフロントカメラ３１、自車両１の後方を撮像するリアカメラ３２、自車両１の左側方を撮像する左サイドカメラ３３、及び自車両１の右側方を撮像する右サイドカメラ３４を備える。これらのカメラの各々は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ－Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ－Ｏｘｉｄｅ－Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等のイメージセンサと、イメージセンサから撮像画像を生成するデータ処理回路とを備える。
【0011】
フロントカメラ３１は、自車両１の周囲に駐車された複数の他車両２の撮像画像を生成する。そして、駐車支援装置１００が撮像画像から複数の他車両２を検出し、自車両１から複数の他車両２の各々までの距離Ｌを検出する。
また、右サイドカメラ３４は、駐車支援装置１００が検出した自車両１を駐車可能なスペースに配置された障害物の撮像画像を生成する。
また、右サイドカメラ３４は、駐車支援装置１００が検出した自車両１を駐車可能なスペースに配置された障害物の撮像画像を生成する。
【0012】
本実施形態では、フロントカメラ３１が、自車両１の周囲に駐車された複数の他車両２の撮像画像を生成し、駐車支援装置１００が撮像画像から複数の他車両２を検出し、自車両１から複数の他車両２の各々までの距離を検出する場合について説明するが、これに限定されない。例えば、ＬｉＤＡＲ３５が、複数の他車両２の各々までの距離を検出してもよい。
【0013】
ＬｉＤＡＲ３５は、自車両１の前方、後方、左側方及び右側方等の複数箇所にＬｉＤＡＲを備え、電磁波を用いて複数の他車両２、障害物等までの距離を検出する。
【0014】
表示部４０は、表示パネル４１と、タッチセンサ４３と、を備える。
表示パネル４１には、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等が用いられる。表示部４０は、駐車支援装置１００から入力される表示データに基づく表示画像を表示パネル４１に表示する。
タッチセンサ４３は、抵抗膜方式や静電容量方式等のセンサが用いられる。表示部４０は、表示パネル４１に対するユーザの指でのタッチ操作を、タッチセンサ４３によって検出し、検出したタッチ操作の操作位置を示す位置信号を生成する。表示部４０は、生成した位置信号を駐車支援装置１００に出力する。
表示パネル４１には、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等が用いられる。表示部４０は、駐車支援装置１００から入力される表示データに基づく表示画像を表示パネル４１に表示する。
タッチセンサ４３は、抵抗膜方式や静電容量方式等のセンサが用いられる。表示部４０は、表示パネル４１に対するユーザの指でのタッチ操作を、タッチセンサ４３によって検出し、検出したタッチ操作の操作位置を示す位置信号を生成する。表示部４０は、生成した位置信号を駐車支援装置１００に出力する。
【0015】
操作部５０は、自車両１に乗車したユーザの操作を受け付ける。ユーザは、例えば、運転者である。操作部５０は、受け付けた操作に対応した操作信号を駐車支援装置１００に出力する。操作部５０が受け付ける操作には、例えば、駐車支援処理の開始を指示する操作や、駐車支援処理を終了する操作等が含まれる。
操作部５０は、例えば、図略の駐車支援オンスイッチ、及び図略の駐車支援オフスイッチを備え、駐車支援オンスイッチが押下された場合には、駐車支援装置１００は、駐車支援処理の開始を指示する操作を受け付ける。また、駐車支援処理を実行中に、駐車支援オフスイッチが押下された場合には、駐車支援装置１００は、駐車支援処理を終了する操作を受け付ける。
なお、「駐車支援処理」とは、駐車支援装置１００が、複数の他車両２の間に自車両１を駐車可能なスペースＳＰを検出し、駐車可能なスペースＳＰに向けて自車両１が走行し、駐車可能なスペースＳＰに自車両１が停止する処理を示す。
操作部５０は、例えば、図略の駐車支援オンスイッチ、及び図略の駐車支援オフスイッチを備え、駐車支援オンスイッチが押下された場合には、駐車支援装置１００は、駐車支援処理の開始を指示する操作を受け付ける。また、駐車支援処理を実行中に、駐車支援オフスイッチが押下された場合には、駐車支援装置１００は、駐車支援処理を終了する操作を受け付ける。
なお、「駐車支援処理」とは、駐車支援装置１００が、複数の他車両２の間に自車両１を駐車可能なスペースＳＰを検出し、駐車可能なスペースＳＰに向けて自車両１が走行し、駐車可能なスペースＳＰに自車両１が停止する処理を示す。
【0016】
スピーカ６０は、駐車支援装置１００から入力される音声を外部に出力する。
【0017】
車両制御装置７０は、自車両１に搭載された駆動装置８０を制御する。駆動装置８０には、操舵装置８１、動力装置８３、制動装置８５及び変速装置８７が含まれる。
車両制御装置７０は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）等のコンピュータを備える。また、車両制御装置７０は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の車載ネットワークを介して、操舵装置８１、動力装置８３、制動装置８５及び変速装置８７と通信可能に接続される。
また、車両制御装置７０は、駐車支援装置１００から入力される制御情報に従って、操舵装置８１、動力装置８３、制動装置８５及び変速装置８７を制御する。その結果、例えば、自車両１が駐車可能なスペースＳＰに向けて走行する。
駐車可能なスペースＳＰは、複数の他車両２の間の駐車可能なスペースＳＰであって、駐車支援装置１００によって検出される。
車両制御装置７０は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）等のコンピュータを備える。また、車両制御装置７０は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の車載ネットワークを介して、操舵装置８１、動力装置８３、制動装置８５及び変速装置８７と通信可能に接続される。
また、車両制御装置７０は、駐車支援装置１００から入力される制御情報に従って、操舵装置８１、動力装置８３、制動装置８５及び変速装置８７を制御する。その結果、例えば、自車両１が駐車可能なスペースＳＰに向けて走行する。
駐車可能なスペースＳＰは、複数の他車両２の間の駐車可能なスペースＳＰであって、駐車支援装置１００によって検出される。
【0018】
操舵装置８１は、自車両１の操舵輪の操舵角を調整するアクチュエータを含み、自車両１を操舵する装置である。
動力装置８３は、自車両１の駆動輪の駆動力を調整するアクチュエータを含み、自車両１を駆動する装置である。このアクチュエータには、自車両１の動力源がエンジンである場合にはスロットルアクチュエータが対応し、自車両１の動力源がモータである場合には当該モータが対応する。
制動装置８５は、自車両１の車輪へ付与する制動力を調整するアクチュエータを含み、自車両１を制動する装置である。このアクチュエータは、駐車支援装置１００からの制御情報に基づいて、自車両１に設けられたブレーキシステムを制御する。
変速装置８７は、変速機及びアクチュエータを含み、変速機の変速比等を切り換える装置である。変速装置８７は、アクチュエータが駆動して変速機のシフト位置を調整することによって、変速機の変速比や、自車両１の前進及び後進を切り換える。
動力装置８３は、自車両１の駆動輪の駆動力を調整するアクチュエータを含み、自車両１を駆動する装置である。このアクチュエータには、自車両１の動力源がエンジンである場合にはスロットルアクチュエータが対応し、自車両１の動力源がモータである場合には当該モータが対応する。
制動装置８５は、自車両１の車輪へ付与する制動力を調整するアクチュエータを含み、自車両１を制動する装置である。このアクチュエータは、駐車支援装置１００からの制御情報に基づいて、自車両１に設けられたブレーキシステムを制御する。
変速装置８７は、変速機及びアクチュエータを含み、変速機の変速比等を切り換える装置である。変速装置８７は、アクチュエータが駆動して変速機のシフト位置を調整することによって、変速機の変速比や、自車両１の前進及び後進を切り換える。
【0019】
駐車支援装置１００は、入出力Ｉ／Ｆ１１０、記憶部１２０、プロセッサ１３０を備えるＥＣＵ等のコンピュータである。
【0020】
入出力Ｉ／Ｆ１１０は、センサ類や周辺機器等を接続するためのインターフェース回路である。入出力Ｉ／Ｆ１１０は、車載ネットワークを介して他の車載装置と通信する車載ネットワーク通信回路としても機能する。入出力Ｉ／Ｆ１１０は、入力部に相当する。
【0021】
記憶部１２０は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリを備える。また、記憶部１２０は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等のストレージ装置を備える。
記憶部１２０は、制御プログラム１２１、学習済モデル１２３及び車両データベース１２５を記憶する。以下、データベースをＤＢと略記する。学習済モデル１２３及び車両ＤＢ１２５の詳細については後述する。
記憶部１２０は、制御プログラム１２１、学習済モデル１２３及び車両データベース１２５を記憶する。以下、データベースをＤＢと略記する。学習済モデル１２３及び車両ＤＢ１２５の詳細については後述する。
【0022】
プロセッサ１３０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ Ｕｎｉｔ）等の演算処理装置である。プロセッサ１３０は、単一のプロセッサにより構成してもよいし、複数のプロセッサにより構成することも可能である。また、プロセッサ１３０は、記憶部１２０の一部又は全部や、その他の回路と統合されたＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ ｏｎ ａ ｃｈｉｐ）により構成してもよい。また、プロセッサ１３０は、プログラムを実行するＣＰＵと、所定の演算処理を実行するＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）との組合せにより構成してもよい。さらに、プロセッサ１３０の機能の全てをハードウェアに実装した構成としてもよく、プログラマブルデバイスを用いて構成してもよい。
【0023】
駐車支援装置１００は、状況取得部１３１、他車両検出部１３２、サイズ取得部１３３、距離検出部１３４、駐車スペース判定部１３５、移動判定部１３６、表示制御部１３７、駐車スペース設定部１３８、経路生成部１３９及び制御情報生成部１４０を備える。
具体的には、プロセッサ１３０が、記憶部１２０が記憶する制御プログラム１２１を実行することによって、状況取得部１３１、他車両検出部１３２、サイズ取得部１３３、距離検出部１３４、駐車スペース判定部１３５、移動判定部１３６、表示制御部１３７、駐車スペース設定部１３８、経路生成部１３９及び制御情報生成部１４０として機能する。
具体的には、プロセッサ１３０が、記憶部１２０が記憶する制御プログラム１２１を実行することによって、状況取得部１３１、他車両検出部１３２、サイズ取得部１３３、距離検出部１３４、駐車スペース判定部１３５、移動判定部１３６、表示制御部１３７、駐車スペース設定部１３８、経路生成部１３９及び制御情報生成部１４０として機能する。
【0024】
状況取得部１３１は、検出部３０からの情報を取得する。カメラユニット３０Ａは、撮像画像を生成し、生成した撮像画像を駐車支援装置１００に出力する。記憶部１２０は、カメラユニット３０Ａから入力される撮像画像を一時的に記憶する。
【0025】
他車両検出部１３２は、記憶部１２０からフロントカメラ３１の撮像画像を取得し、撮像画像を解析して自車両１の周囲にすでに駐車している複数の他車両２を検出する。
【0026】
サイズ取得部１３３は、撮像画像から複数の他車両２の各々のサイズ１２５Ｂを求める。具体的には、サイズ取得部１３３は、撮像画像から複数の他車両２の各々の車種１２５Ａを求め、複数の他車両２の各々の車種１２５Ａから複数の他車両２の各々のサイズ１２５Ｂを求める。
【0027】
例えば、記憶部１２０は、複数の他車両２の各々の撮像画像が入力され、複数の他車両２の各々の車種１２５Ａが出力される学習済モデル１２３を記憶する。サイズ取得部１３３は、撮像画像から複数の他車両２の各々の撮像画像を抽出し、複数の他車両２の各々の撮像画像を、学習済モデル１２３に入力することによって、複数の他車両２の各々の車種１２５Ａを求める。また、サイズ取得部１３３は、複数の他車両２の各々の車種１２５Ａから複数の他車両２の各々のサイズ１２５Ｂを求める。
【0028】
学習済モデル１２３は、例えば、Ｄｅｅｐ Ｌｅａｒｎｉｎｇ等の機械学習によって、学習されたモデルである。学習済モデル１２３は、いわゆる、ニューラルネットワークで構成される。学習済モデル１２３は、車両２の種々の画像と、車両２の車種１２５Ａとを対応付けた入力データセットを用いて、教師あり学習される。車両２の車種１２５Ａは、教師あり学習におけるラベルに対応する。
【0029】
例えば、記憶部１２０は、車種１２５Ａとサイズ１２５Ｂとを対応付けて記憶する車両ＤＢを備える。サイズ取得部１３３は、学習済モデル１２３から出力された車種１２５Ａに対応する車両２のサイズ１２５Ｂを、車両ＤＢから読み出すことによって求める。
【0030】
本実施形態では、記憶部１２０が車両ＤＢを備える場合について説明するが、これに限定されない。例えば、駐車支援装置１００と通信可能に接続されるサーバ装置が車両ＤＢを備えてもよい。この場合には、サイズ取得部１３３は、サーバ装置に車種１２５Ａを送信する。そして、サーバ装置は、車両ＤＢから、車種１２５Ａに対応する車両２のサイズ１２５Ｂを読み出す。サイズ取得部１３３は、サーバ装置からサイズ１２５Ｂを取得する。
【0031】
距離検出部１３４は、撮像画像に基づき、自車両１から複数の他車両２の各々までの距離Ｌを検出する。
距離検出部１３４については、図７を参照して更に説明する。
距離検出部１３４については、図７を参照して更に説明する。
【0032】
駐車スペース判定部１３５は、複数の他車両２の各々までの距離Ｌと、複数の他車両２の各々のサイズ１２５Ｂと、を用いて、複数の他車両２の間に、自車両１を駐車可能なスペースＳＰがあるか否かを判定する。
例えば、駐車スペース判定部１３５は、自車両１から複数の他車両２の各々の後端まで距離と、複数の他車両２の各々のサイズと、を用いて、自車両１から複数の他車両２の各々の前端までの距離を求める。そして、駐車スペース判定部１３５は、自車両１から複数の他車両２の各々の後端までの距離と、自車両１から複数の他車両２の各々の前端までの距離と、を用いて、複数の他車両２の間に、自車両１を駐車可能なスペースＳＰがあるか否かを判定する。
駐車スペース判定部１３５については、図７を参照して更に説明する。
例えば、駐車スペース判定部１３５は、自車両１から複数の他車両２の各々の後端まで距離と、複数の他車両２の各々のサイズと、を用いて、自車両１から複数の他車両２の各々の前端までの距離を求める。そして、駐車スペース判定部１３５は、自車両１から複数の他車両２の各々の後端までの距離と、自車両１から複数の他車両２の各々の前端までの距離と、を用いて、複数の他車両２の間に、自車両１を駐車可能なスペースＳＰがあるか否かを判定する。
駐車スペース判定部１３５については、図７を参照して更に説明する。
【0033】
次に、移動判定部１３６の処理について説明する。
移動判定部１３６は、他車両検出部１３２が検出した他車両２が、駐車スペースから移動するか否かを判定する。
まず、移動判定部１３６は、駐車スペースに駐車した複数の他車両２を検出すると、これら複数の他車両２の駐車種別を判定する。
移動判定部１３６は、他車両検出部１３２が検出した他車両２が、駐車スペースから移動するか否かを判定する。
まず、移動判定部１３６は、駐車スペースに駐車した複数の他車両２を検出すると、これら複数の他車両２の駐車種別を判定する。
【0034】
図２は、複数の他車両２が縦列駐車した状態を示す図である。図３は、複数の他車両２が並列駐車した状態を示す図である。図４は、複数の他車両２が斜め駐車した状態を示す図である。
移動判定部１３６は、フロントカメラ３１の撮像画像から他車両２の駐車種別を判定する。駐車種別には、縦列駐車、並列駐車、及び斜め駐車が含まれる。
縦列駐車は、複数の他車両２が、複数の他車両２の車長方向に沿って駐車する駐車態様である。
並列駐車は、複数の他車両２が他車両２の車幅方向に並ぶ駐車形態である。
斜め駐車とは、自車両１が走行する通路に対して斜めに設けられた駐車スペースに駐車する駐車態様である。
移動判定部１３６は、フロントカメラ３１の撮像画像から他車両２の駐車種別を判定する。駐車種別には、縦列駐車、並列駐車、及び斜め駐車が含まれる。
縦列駐車は、複数の他車両２が、複数の他車両２の車長方向に沿って駐車する駐車態様である。
並列駐車は、複数の他車両２が他車両２の車幅方向に並ぶ駐車形態である。
斜め駐車とは、自車両１が走行する通路に対して斜めに設けられた駐車スペースに駐車する駐車態様である。
【0035】
移動判定部１３６は、図２に示すように、自車両１の進行方向又は車長方向と、駐車スペースに駐車した他車両２の車長方向とのなす角度が、平行又は略並行である場合、他車両２の駐車種別は縦列駐車であると判定する。
【0036】
また、移動判定部１３６は、図３に示すように、自車両１の進行方向又は車長方向と、駐車スペースに駐車した他車両２の車長方向とのなす角度が、９０度又は略９０度である場合、他車両２の駐車種別は並列駐車であると判定する。この他に、移動判定部１３６は、フロントカメラ３１の撮像画像から、路面に形成された白線２００を検出し、検出した白線２００の延伸方向に基づいて駐車種別を判定してもよい。移動判定部１３６は、白線２００の延伸方向と、自車両１の進行方向又は車長方向とのなす角度が９０度又は略９０度である場合、駐車種別は並列駐車であると判定してもよい。
【0037】
また、移動判定部１３６は、図４に示すように、自車両１の進行方向又は車長方向と、駐車スペースに駐車した他車両２の車長方向とのなす角度が、例えば、３０度以上、６０度以下等の予め設定された範囲内の角度である場合、他車両２の駐車種別は斜め駐車であると判定する。また、移動判定部１３６は、駐車種別が斜め駐車の場合も、フロントカメラ３１の撮像画像から検出する白線２００の延伸方向と、自車両１の車長方向とに基づいて駐車種別を判定してもよい。
【0038】
次に、移動判定部１３６は、駐車している他車両２が駐車スペースから移動するか否かを判定する。
移動判定部１３６は、自車両１及び他車両２の進行方向のなす角度と、他車両２の移動量と、ウィンカーの動作状況と、に基づき、他車両２が駐車スペースから移動するか否かを判定する。
移動判定部１３６は、自車両１及び他車両２の進行方向のなす角度を方位スコアとして算出する。
移動判定部１３６は、他車両２の移動量を移動量スコアとして算出する。
移動判定部１３６は、ウィンカーの動作状況を、ウィンカースコアとして算出する。
移動判定部１３６は、自車両１及び他車両２の進行方向のなす角度と、他車両２の移動量と、ウィンカーの動作状況と、に基づき、他車両２が駐車スペースから移動するか否かを判定する。
移動判定部１３６は、自車両１及び他車両２の進行方向のなす角度を方位スコアとして算出する。
移動判定部１３６は、他車両２の移動量を移動量スコアとして算出する。
移動判定部１３６は、ウィンカーの動作状況を、ウィンカースコアとして算出する。
【0039】
駐車種別が縦列駐車の場合の方位スコアの算出方法について図２を参照しながら説明する。
他車両２が縦列駐車する場合、自車両１の進行方向又は車長方向と、他車両２の車長方向とは、平行又は略並行の状態となる。
この縦列駐車した他車両２が駐車スペースから移動する場合に、他車両２の進行方向をＵ２と仮定する。また、自車両１の進行方向又は車長方向をＵ１と仮定する。
他車両２が駐車状態から移動を開始すると、自車両１の進行方向又は車長方向Ｕ１と、他車両２の進行方向Ｕ２とのなす角度は、平行ではなくなり、自車両１の進行方向に対する他車両２の車長方向に角度θ１が生じる。
他車両２が縦列駐車する場合、自車両１の進行方向又は車長方向と、他車両２の車長方向とは、平行又は略並行の状態となる。
この縦列駐車した他車両２が駐車スペースから移動する場合に、他車両２の進行方向をＵ２と仮定する。また、自車両１の進行方向又は車長方向をＵ１と仮定する。
他車両２が駐車状態から移動を開始すると、自車両１の進行方向又は車長方向Ｕ１と、他車両２の進行方向Ｕ２とのなす角度は、平行ではなくなり、自車両１の進行方向に対する他車両２の車長方向に角度θ１が生じる。
【0040】
移動判定部１３６は、まず、フロントカメラ３１により撮像される複数の撮像画像から他車両２の進行方向Ｕ２を判定する。
次に、移動判定部１３６は、自車両１の進行方向Ｕ１と、他車両２の進行方向Ｕ２とのなす角度θ１を算出し、算出した角度θ１に、予め設定された重み係数Ｗ１を乗算した値を方位スコアとして算出する。
次に、移動判定部１３６は、自車両１の進行方向Ｕ１と、他車両２の進行方向Ｕ２とのなす角度θ１を算出し、算出した角度θ１に、予め設定された重み係数Ｗ１を乗算した値を方位スコアとして算出する。
【0041】
次に、駐車種別が並列駐車の場合の方位スコアの算出方法について図３を参照しながら説明する。
他車両２が並列駐車する場合の他車両２の車長方向をＵ３と仮定する。また、並列駐車した他車両２が駐車スペースから移動する場合の他車両２の進行方向をＵ４と仮定する。
他車両２が駐車状態から移動を開始すると、並列駐車の状態での他車両２の車長方向Ｕ３と、他車両２の進行方向Ｕ４とのなす角度θ２は、他車両２が移動するにつれて大きくなる。
他車両２が並列駐車する場合の他車両２の車長方向をＵ３と仮定する。また、並列駐車した他車両２が駐車スペースから移動する場合の他車両２の進行方向をＵ４と仮定する。
他車両２が駐車状態から移動を開始すると、並列駐車の状態での他車両２の車長方向Ｕ３と、他車両２の進行方向Ｕ４とのなす角度θ２は、他車両２が移動するにつれて大きくなる。
【0042】
移動判定部１３６は、まず、判定した駐車種別に基づき、駐車状態での他車両２の車長方向Ｕ３を設定する。駐車種別が並列駐車の場合、他車両２の車長方向Ｕ３は、自車両１の進行方向又は車長方向に対して９０度又は略９０度の方向に設定される。
次に、移動判定部１３６は、フロントカメラ３１により撮像される複数の撮像画像から他車両２の進行方向Ｕ４を判定する。移動判定部１３６は、駐車状態での他車両２の車長方向Ｕ３と、判定した他車両２の進行方向Ｕ４とのなす角度θ２を算出し、算出した角度θ２に、予め設定された重み係数Ｗ１を乗算した値を方位スコアとして算出する。
次に、移動判定部１３６は、フロントカメラ３１により撮像される複数の撮像画像から他車両２の進行方向Ｕ４を判定する。移動判定部１３６は、駐車状態での他車両２の車長方向Ｕ３と、判定した他車両２の進行方向Ｕ４とのなす角度θ２を算出し、算出した角度θ２に、予め設定された重み係数Ｗ１を乗算した値を方位スコアとして算出する。
【0043】
次に、駐車種別が斜め駐車の場合の方位スコアの算出方法について図４を参照しながら説明する。
他車両２が斜め駐車する場合の他車両２の車長方向をＵ５と仮定する。また、斜め駐車した他車両２が駐車スペースから移動する場合の他車両２の進行方向をＵ６と仮定する。
他車両２が駐車状態から移動を開始すると、斜め駐車の状態での他車両２の車長方向Ｕ５と、他車両２の進行方向Ｕ６とのなす角度θ３は、他車両２が移動するにつれて大きくなる。
他車両２が斜め駐車する場合の他車両２の車長方向をＵ５と仮定する。また、斜め駐車した他車両２が駐車スペースから移動する場合の他車両２の進行方向をＵ６と仮定する。
他車両２が駐車状態から移動を開始すると、斜め駐車の状態での他車両２の車長方向Ｕ５と、他車両２の進行方向Ｕ６とのなす角度θ３は、他車両２が移動するにつれて大きくなる。
【0044】
移動判定部１３６は、まず、判定した駐車種別に基づき、駐車状態での他車両２の車長方向Ｕ５を設定する。駐車種別が並列駐車の場合、他車両２の車長方向Ｕ５は、自車両１の進行方向又は車長方向に対して、例えば、３０度以上、６０度以下の所定角度に設定される。
次に、移動判定部１３６は、フロントカメラ３１により撮像される複数の撮像画像から他車両２の進行方向Ｕ６を判定する。移動判定部１３６は、駐車状態での他車両２の車長方向Ｕ５と、判定した他車両２の進行方向Ｕ６とのなす角度θ３を算出し、算出した角度θ３に、予め設定された重み係数Ｗ１を乗算した値を方位スコアとして算出する。
次に、移動判定部１３６は、フロントカメラ３１により撮像される複数の撮像画像から他車両２の進行方向Ｕ６を判定する。移動判定部１３６は、駐車状態での他車両２の車長方向Ｕ５と、判定した他車両２の進行方向Ｕ６とのなす角度θ３を算出し、算出した角度θ３に、予め設定された重み係数Ｗ１を乗算した値を方位スコアとして算出する。
【0045】
次に、移動量スコアについて説明する。
移動判定部１３６は、フロントカメラ３１により撮像される複数の撮像画像から他車両２の移動量を算出する。
移動判定部１３６は、算出した移動量に、重み計数Ｗ２を乗算した値を移動量スコアとして算出する。
移動判定部１３６は、フロントカメラ３１により撮像される複数の撮像画像から他車両２の移動量を算出する。
移動判定部１３６は、算出した移動量に、重み計数Ｗ２を乗算した値を移動量スコアとして算出する。
【0046】
次に、ウィンカースコアの算出方法について説明する。
移動判定部１３６は、フロントカメラ３１により撮像される撮像画像から、他車両２のウィンカーが点滅しているか否かを判定する。
移動判定部１３６は、ウィンカーが点滅している場合、予め設定された点数Ｒ１に重み係数Ｗ３を乗算した値をウィンカースコアとして算出する。
また、移動判定部１３６は、ウィンカーが点滅していない場合、予め設定された点数Ｒ２に重み係数Ｗ３を乗算した値をウィンカースコアとして算出する。
移動判定部１３６は、フロントカメラ３１により撮像される撮像画像から、他車両２のウィンカーが点滅しているか否かを判定する。
移動判定部１３６は、ウィンカーが点滅している場合、予め設定された点数Ｒ１に重み係数Ｗ３を乗算した値をウィンカースコアとして算出する。
また、移動判定部１３６は、ウィンカーが点滅していない場合、予め設定された点数Ｒ２に重み係数Ｗ３を乗算した値をウィンカースコアとして算出する。
【0047】
図５は、方位スコア、移動量スコア及びウィンカースコアを対象の他車両２ごとにまとめた表を示す。
移動判定部１３６は、図５に示すように、他車両２ごとに方位スコア、移動量スコア及びウィンカースコアを加算して合計値を算出する。図５には、対象の他車両２として他車両Ａ、他車両Ｂ、他車両Ｃ、他車両Ｄ及び他車両Ｅの５台を示す。
移動判定部１３６は、算出した合計値が、予め設定された点数以上である場合、対象の他車両２は駐車スペースから移動すると判定する。また、移動判定部１３６は、算出した合計値が、予め設定された点数よりも小さい場合、対象の他車両２は駐車スペースから移動しないと判定する。例えば、予め設定された点数が７０点である場合、図５に示す例では、移動判定部１３６は、他車両Ｃが駐車スペースから移動すると判定する。
移動判定部１３６は、図５に示すように、他車両２ごとに方位スコア、移動量スコア及びウィンカースコアを加算して合計値を算出する。図５には、対象の他車両２として他車両Ａ、他車両Ｂ、他車両Ｃ、他車両Ｄ及び他車両Ｅの５台を示す。
移動判定部１３６は、算出した合計値が、予め設定された点数以上である場合、対象の他車両２は駐車スペースから移動すると判定する。また、移動判定部１３６は、算出した合計値が、予め設定された点数よりも小さい場合、対象の他車両２は駐車スペースから移動しないと判定する。例えば、予め設定された点数が７０点である場合、図５に示す例では、移動判定部１３６は、他車両Ｃが駐車スペースから移動すると判定する。
【0048】
図６は、表示パネル４１に表示される案内表示の一例を示す図である。
表示制御部１３７は、移動判定部１３６が、他車両２が移動すると判定した場所を検出すると、図６に示す案内表示を表示パネル４１に表示する。
この案内表示には、他車両２の移動が完了するまで待機するか否かを運転者に問合せる案内と、ＹＥＳボタン４５及びＮＯボタン４７とが表示される。
表示制御部１３７は、移動判定部１３６が、他車両２が移動すると判定した場所を検出すると、図６に示す案内表示を表示パネル４１に表示する。
この案内表示には、他車両２の移動が完了するまで待機するか否かを運転者に問合せる案内と、ＹＥＳボタン４５及びＮＯボタン４７とが表示される。
【0049】
駐車スペース設定部１３８は、駐車スペース判定部１３５が自車両１を駐車可能であると判定したスペースＳＰがある場合、このスペースＳＰを、駐車スペースに設定する。また、駐車スペース設定部１３８は、駐車スペース判定部１３５が自車両１を駐車可能であると判定したスペースＳＰがなく、移動判定部１３６が、他車両２が移動すると判定した場合、この他車両２が駐車するスペースを駐車スペースに設定する。
【0050】
経路生成部１３９は、第１経路ＲＴ１と、第２経路ＲＴ２とを生成する。第１経路ＲＴ１は、自車両１の位置から、駐車スペース設定部１３８が設定した駐車スペースの手前までの経路である。第２経路ＲＴ２は、駐車スペースの手前から駐車スペースに駐車が完了するまでの経路である。
経路生成部１３９、第１経路ＲＴ１、及び第２経路ＲＴ２については、図８を参照して更に説明する。
経路生成部１３９、第１経路ＲＴ１、及び第２経路ＲＴ２については、図８を参照して更に説明する。
【0051】
制御情報生成部１４０は、第１経路ＲＴ１、及び第２経路ＲＴ２に基づいて自車両１の走行を制御する制御情報を生成する。この制御情報は、第１経路ＲＴび第２経路ＲＴ２に沿って自車両１が走行するための情報であり、操舵、駆動、制動及び変速をそれぞれ制御する情報が含まれる。制御情報生成部１４０は、生成した制御情報を車両制御装置７０に出力する。
【0052】
車両制御装置７０は、駐車支援装置１００から入力される制御譲情報に基づいて、自車両１の走行を制御する。例えば、制御情報生成部１４０は、第１経路ＲＴ１、及び第２経路ＲＴ２に沿って、駐車スペースまで自車両１の走行を制御する。
【0053】
次に、図７を参照して、サイズ取得部１３３、距離検出部１３４、及び駐車スペース判定部１３５の処理の一例について説明する。図７は、サイズ取得部１３３、距離検出部１３４、及び駐車スペース判定部１３５の処理の一例を示す平面図である。
図７には、方角を示している。図７の上方向が北を示し、図７の右方向が東を示す。図７に示すように、自車両１は、東西方向に延びる道路ＲＤを東に向けて走行している。換言すれば、自車両１の走行方向Ｄ１は、東向きである。
図７には、方角を示している。図７の上方向が北を示し、図７の右方向が東を示す。図７に示すように、自車両１は、東西方向に延びる道路ＲＤを東に向けて走行している。換言すれば、自車両１の走行方向Ｄ１は、東向きである。
【0054】
道路ＲＤは、一方通行の道路である。道路ＲＤの南側には、駐車スペースＰＡが道路ＲＤに沿って配置されている。駐車スペースＰＡは、駐車スペースＰＡ１、駐車スペースＰＡ２、駐車スペースＰＡ３、駐車スペースＰＡ４、及び駐車スペースＰＡ５で構成される。図７には、駐車スペースＰＡ１～駐車スペースＰＡ５の各々を、矩形のマークで記載している。
図７に示すように、駐車スペースＰＡ１には、車両２１が駐車し、駐車スペースＰＡ２には、車両２２が駐車し、駐車スペースＰＡ３には、車両２３が駐車し、駐車スペースＰＡ５には、車両２５が駐車している。
車両２１、車両２２、車両２３、及び車両２５は、複数の他車両２の一例に対応する。
図７に示すように、駐車スペースＰＡ１には、車両２１が駐車し、駐車スペースＰＡ２には、車両２２が駐車し、駐車スペースＰＡ３には、車両２３が駐車し、駐車スペースＰＡ５には、車両２５が駐車している。
車両２１、車両２２、車両２３、及び車両２５は、複数の他車両２の一例に対応する。
【0055】
撮像領域ＡＲは、フロントカメラ３１の撮像領域である。
距離検出部１３４は、自車両１と車両２１との距離Ｌ１１を検出する。距離Ｌ１１は、例えば、自車両１の前端と、車両２１の後端との東西方向の距離である。距離検出部１３４は、撮像画像から距離Ｌ１１を検出する。
距離検出部１３４は、自車両１と車両２２との距離Ｌ２１を検出する。距離Ｌ２１は、例えば、自車両１の前端と、車両２２の後端との東西方向の距離である。
距離検出部１３４は、自車両１と車両２３との距離Ｌ３１を検出する。距離Ｌ３１は、例えば、自車両１の前端と、車両２３の後端との東西方向の距離である。
距離検出部１３４は、自車両１と車両２５との距離Ｌ５１を検出する。距離Ｌ５１は、例えば、自車両１の前端と、車両２５の後端との東西方向の距離である。
距離Ｌ１１、距離Ｌ２１、距離Ｌ３１、及び距離Ｌ５１の各々は、距離Ｌの一例に対応する。
距離検出部１３４は、自車両１と車両２１との距離Ｌ１１を検出する。距離Ｌ１１は、例えば、自車両１の前端と、車両２１の後端との東西方向の距離である。距離検出部１３４は、撮像画像から距離Ｌ１１を検出する。
距離検出部１３４は、自車両１と車両２２との距離Ｌ２１を検出する。距離Ｌ２１は、例えば、自車両１の前端と、車両２２の後端との東西方向の距離である。
距離検出部１３４は、自車両１と車両２３との距離Ｌ３１を検出する。距離Ｌ３１は、例えば、自車両１の前端と、車両２３の後端との東西方向の距離である。
距離検出部１３４は、自車両１と車両２５との距離Ｌ５１を検出する。距離Ｌ５１は、例えば、自車両１の前端と、車両２５の後端との東西方向の距離である。
距離Ｌ１１、距離Ｌ２１、距離Ｌ３１、及び距離Ｌ５１の各々は、距離Ｌの一例に対応する。
【0056】
サイズ取得部１３３は、車両長ＬＶ１、車両長ＬＶ２、車両長ＬＶ３、及び車両長ＬＶ５を求める。車両長ＬＶ１は、車両２１の長手方向のサイズ１２５Ｂである。車両長ＬＶ２は、車両２２の長手方向のサイズ１２５Ｂである。車両長ＬＶ３は、車両２３の長手方向のサイズ１２５Ｂである。車両長ＬＶ５は、車両２５の長手方向のサイズ１２５Ｂである。
車両長ＬＶ１、車両長ＬＶ２、車両長ＬＶ３、及び車両長ＬＶ５の各々は、車両長ＬＶの一例に対応する。車両長ＬＶは、サイズ１２５Ｂの一例に対応する。
車両長ＬＶ１、車両長ＬＶ２、車両長ＬＶ３、及び車両長ＬＶ５の各々は、車両長ＬＶの一例に対応する。車両長ＬＶは、サイズ１２５Ｂの一例に対応する。
【0057】
駐車スペース判定部１３５は、距離Ｌ１１と車両長ＬＶ１とを用いて、自車両１の前端と車両２１の前端との距離Ｌ１２を算出する。距離Ｌ１２は、例えば、次の式（１）で求められる。
Ｌ１２＝Ｌ１１＋ＬＶ１ （１）
駐車スペース判定部１３５は、距離Ｌ２１と車両長ＬＶ２とを用いて、自車両１の前端と車両２２の前端との距離Ｌ２２を算出する。距離Ｌ２２は、例えば、次の式（２）で求められる。
Ｌ２２＝Ｌ２１＋ＬＶ２ （２）
同様にして、駐車スペース判定部１３５は、距離Ｌ３１と車両長ＬＶ３とを用いて、自車両１の前端と車両２３の前端との距離Ｌ３２を算出する。駐車スペース判定部１３５は、距離Ｌ５１と車両長ＬＶ５とを用いて、自車両１の前端と車両２５の前端との距離Ｌ５２を算出する。
Ｌ１２＝Ｌ１１＋ＬＶ１ （１）
駐車スペース判定部１３５は、距離Ｌ２１と車両長ＬＶ２とを用いて、自車両１の前端と車両２２の前端との距離Ｌ２２を算出する。距離Ｌ２２は、例えば、次の式（２）で求められる。
Ｌ２２＝Ｌ２１＋ＬＶ２ （２）
同様にして、駐車スペース判定部１３５は、距離Ｌ３１と車両長ＬＶ３とを用いて、自車両１の前端と車両２３の前端との距離Ｌ３２を算出する。駐車スペース判定部１３５は、距離Ｌ５１と車両長ＬＶ５とを用いて、自車両１の前端と車両２５の前端との距離Ｌ５２を算出する。
【0058】
駐車スペース判定部１３５は、車両２１の前端と車両２２の後端との距離（＝Ｌ２１－Ｌ１２）が、閾値ＬＳ以上であるか否かを判定する。閾値ＬＳは、次の式（３）で求められる。
ＬＳ＝ＬＶＡ＋ΔＬ （３）
ここで、車両長ＬＶＡは、自車両１の長手方向のサイズ１２５Ｂである。余裕長ΔＬは、自車両１が駐車する際の自車両１の長手方向の余裕を示す。例えば、余裕長ΔＬは、１．０ｍである。余裕長ΔＬは、例えば、自車両１の車種１２５Ａ（又は車両長ＬＶＡ）に基づいて決定される。また、例えば、余裕長ΔＬは、自車両１の最小回転半径に基づいて決定される。
図７に示す例では、駐車スペース判定部１３５は、車両２１の前端と車両２２の後端との距離（＝Ｌ２１－Ｌ１２）が、閾値ＬＳ以上ではないと判定する。
ＬＳ＝ＬＶＡ＋ΔＬ （３）
ここで、車両長ＬＶＡは、自車両１の長手方向のサイズ１２５Ｂである。余裕長ΔＬは、自車両１が駐車する際の自車両１の長手方向の余裕を示す。例えば、余裕長ΔＬは、１．０ｍである。余裕長ΔＬは、例えば、自車両１の車種１２５Ａ（又は車両長ＬＶＡ）に基づいて決定される。また、例えば、余裕長ΔＬは、自車両１の最小回転半径に基づいて決定される。
図７に示す例では、駐車スペース判定部１３５は、車両２１の前端と車両２２の後端との距離（＝Ｌ２１－Ｌ１２）が、閾値ＬＳ以上ではないと判定する。
【0059】
また、駐車スペース判定部１３５は、車両２２の前端と車両２３の後端との距離（＝Ｌ３１－Ｌ２２）が、閾値ＬＳ以上であるか否かを判定する。
図７に示す例では、駐車スペース判定部１３５は、車両２２の前端と車両２３の後端との距離（＝Ｌ３１－Ｌ２２）が、閾値ＬＳ以上ではないと判定する。
図７に示す例では、駐車スペース判定部１３５は、車両２２の前端と車両２３の後端との距離（＝Ｌ３１－Ｌ２２）が、閾値ＬＳ以上ではないと判定する。
【0060】
また、駐車スペース判定部１３５は、車両２３の前端と車両２５の後端との距離（＝Ｌ５１－Ｌ３２）が、閾値ＬＳ以上であるか否かを判定する。
図７に示す例では、駐車スペース判定部１３５は、車両２３の前端と車両２５の後端との距離ＬＰＡ（＝Ｌ５１－Ｌ３２）が、閾値ＬＳ以上であると判定する。換言すれば、駐車スペースＰＡ４には、車両が駐車していないため、駐車スペース判定部１３５は、車両２３と車両２５との間に自車両１を駐車可能なスペースＳＰがあると判定する。
図７に示す例では、駐車スペース判定部１３５は、車両２３の前端と車両２５の後端との距離ＬＰＡ（＝Ｌ５１－Ｌ３２）が、閾値ＬＳ以上であると判定する。換言すれば、駐車スペースＰＡ４には、車両が駐車していないため、駐車スペース判定部１３５は、車両２３と車両２５との間に自車両１を駐車可能なスペースＳＰがあると判定する。
【0061】
図７を参照して説明したように、駐車スペース判定部１３５は、縦列駐車された複数の車両２のうちの、互いに隣接する２台の車両において、後方の車両の前端と前方の車両の後端との距離が閾値ＬＳ以上であるか否かによって、自車両１を駐車可能なスペースＳＰがあるか否かを判定する。このようにして、駐車スペース判定部１３５は、自車両１を駐車可能なスペースＳＰがあるか否かを容易に、且つ、正確に判定できる。
【0062】
次に、図８を参照して、経路生成部１３９の処理の一例について説明する。図８は、経路生成部１３９の処理の一例を示す平面図である。
経路生成部１３９は、駐車スペース設定部１３８が駐車スペースを設定すると、第１経路ＲＴ１と、第２経路ＲＴ２とを生成する。
第１経路ＲＴ１は、例えば、自車両１の位置から停車位置ＰＴまでの経路である。第２経路ＲＴ２は、例えば、停車位置ＰＴから駐車スペースに駐車が完了するまでの経路である。
停車位置ＰＴは、自車両１の進行方向を、前進から後退に切り換える位置である。
経路生成部１３９は、駐車スペース設定部１３８が駐車スペースを設定すると、第１経路ＲＴ１と、第２経路ＲＴ２とを生成する。
第１経路ＲＴ１は、例えば、自車両１の位置から停車位置ＰＴまでの経路である。第２経路ＲＴ２は、例えば、停車位置ＰＴから駐車スペースに駐車が完了するまでの経路である。
停車位置ＰＴは、自車両１の進行方向を、前進から後退に切り換える位置である。
【0063】
駐車スペース判定部１３５が、自車両１を駐車可能なスペースＳＰがあると判定した場合に、例えば、表示制御部１３７は、表示パネル６１に駐車可能なスペースＳＰがあることを示す画像を表示する。また、表示制御部１３７は、表示パネル６１に、第１経路ＲＴ１、及び第２経路ＲＴ２を表示する。
そして、図略の駐車支援オンスイッチが押下された場合には、制御情報生成部１４０は、第１経路ＲＴ１、及び第２経路ＲＴ２に沿って、駐車可能なスペースＳＰまで自車両１の走行を制御する制御情報を生成する。制御情報生成部１４０は、生成した制御情報を車両制御装置７０に出力する。
そして、図略の駐車支援オンスイッチが押下された場合には、制御情報生成部１４０は、第１経路ＲＴ１、及び第２経路ＲＴ２に沿って、駐車可能なスペースＳＰまで自車両１の走行を制御する制御情報を生成する。制御情報生成部１４０は、生成した制御情報を車両制御装置７０に出力する。
【0064】
次に、図９を参照して、駐車スペース判定部１３５の処理の他の一例について説明する。図９は、駐車スペース判定部１３５の処理の他の一例を示す平面図である。
図９では、自車両１は、第１経路ＲＴ１に沿って走行し、駐車可能なスペースＳＰに対応する駐車スペースＰＡ４に近接する確認位置ＰＳに到達している。具体的には、確認位置ＰＳは、駐車スペースＰＡ４の北側に位置する。
図９では、自車両１は、第１経路ＲＴ１に沿って走行し、駐車可能なスペースＳＰに対応する駐車スペースＰＡ４に近接する確認位置ＰＳに到達している。具体的には、確認位置ＰＳは、駐車スペースＰＡ４の北側に位置する。
【0065】
自車両１が確認位置ＰＳに到達したときに、駐車スペース判定部１３５は、右サイドカメラ３４から、自車両１を駐車可能なスペースＳＰに配置された障害物の撮像画像を取得する。そして、駐車スペース判定部１３５は、撮像画像から、駐車可能なスペースＳＰに障害物が配置されているか否かを判定する。障害物は、例えば、三角コーン、自動二輪車等である。
【0066】
駐車可能なスペースＳＰに障害物が配置されていると駐車スペース判定部１３５が判定した場合には、駐車スペース判定部１３５は、スペースＳＰに駐車できないと判定する。そして、駐車スペース判定部１３５は、他の駐車可能なスペースがあるか否かを判定する。他の駐車可能なスペースがある場合には、経路生成部１３９は、他の駐車可能なスペースに対応する第１経路ＲＴ１と、第２経路ＲＴ２とを求める。そして、図略の駐車支援オンスイッチが押下された場合には、制御情報生成部１４０は、第１経路ＲＴ１、及び第２経路ＲＴ２に沿って、他の駐車可能なスペースまで自車両１の走行を制御する。
【0067】
図９を参照して説明したように、駐車スペース判定部１３５は、自車両１が確認位置ＰＳに到達したときに、右サイドカメラ３４の撮像画像から駐車可能なスペースＳＰに障害物が配置されているか否かを判定する。また、駐車可能なスペースＳＰに障害物が配置されている場合には、駐車可能なスペースＳＰへの駐車動作（例えば、制御情報生成部１４０による第２経路ＲＴ２に沿った自車両１の走行）が中止され、駐車可能なスペースＳＰに障害物が配置されていない場合には、駐車可能なスペースＳＰへの駐車動作が実行される。したがって、駐車動作を実行するか否かを適正に判定できる。
【0068】
［２．駐車支援装置の動作］
次に、図１０及び図１１を参照して、駐車支援装置１００の処理の一例について説明する。図１０は、駐車支援装置１００の処理の一例を示すフローチャートである。
図１０に示すように、まず、ステップＳ１において、駐車支援装置１００は、「駐車スペース検索処理」を実行する。「駐車スペース検索処理」は、撮像画像から、自車両１の周囲に縦列駐車された複数の他車両２の間に、自車両１を駐車可能なスペースＳＰを検索する処理である。
「駐車スペース検索処理」については、図１１を参照して更に説明する。
次に、図１０及び図１１を参照して、駐車支援装置１００の処理の一例について説明する。図１０は、駐車支援装置１００の処理の一例を示すフローチャートである。
図１０に示すように、まず、ステップＳ１において、駐車支援装置１００は、「駐車スペース検索処理」を実行する。「駐車スペース検索処理」は、撮像画像から、自車両１の周囲に縦列駐車された複数の他車両２の間に、自車両１を駐車可能なスペースＳＰを検索する処理である。
「駐車スペース検索処理」については、図１１を参照して更に説明する。
【0069】
次に、ステップＳ２において、駐車支援装置１００は、複数の他車両２の間に、自車両１を駐車可能なスペースＳＰが有るか否かを判定する。
自車両１を駐車可能なスペースＳＰが有ると判定した場合（ステップＳ２；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ８へ進む。そして、ステップＳ８において、駐車支援装置１００は、自車両１を駐車可能なスペースＳＰが有ることをユーザに報知する。駐車支援装置１００は、例えば、自車両１を駐車可能なスペースＳＰの地図上の位置を示す画像を表示パネル６１に表示する。
自車両１を駐車可能なスペースＳＰが有ると判定した場合（ステップＳ２；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ８へ進む。そして、ステップＳ８において、駐車支援装置１００は、自車両１を駐車可能なスペースＳＰが有ることをユーザに報知する。駐車支援装置１００は、例えば、自車両１を駐車可能なスペースＳＰの地図上の位置を示す画像を表示パネル６１に表示する。
【0070】
また、自車両１を駐車可能なスペースＳＰがないと判定した場合（ステップＳ２；ＮＯ）、処理がステップＳ３に進む。そして、ステップＳ３において、駐車支援装置１００は、駐車スペースから移動する他車両２があるか否かを判定する。
【0071】
駐車スペースから移動する他車両２がないと判定した場合（ステップＳ３；ＮＯ）、ステップＳ１に戻る。また、駐車スペースから移動する他車両２があると判定した場合（ステップＳ３；ＹＥＳ）、処理がステップＳ４に進む。
駐車支援装置１００は、自車両１の前方に駐車スペースがないと判定し、駐車スペースから移動する他車両２があると判定した場合に、この他車両２が駐車する駐車スペースを駐車スペースに設定する。そして、ステップＳ４において、駐車支援装置１００は、駐車スペースから移動する他車両２がある旨の案内を表示パネル６１に表示する。その後、駐車支援装置１００は、ステップＳ５の判定に移行する。
駐車支援装置１００は、自車両１の前方に駐車スペースがないと判定し、駐車スペースから移動する他車両２があると判定した場合に、この他車両２が駐車する駐車スペースを駐車スペースに設定する。そして、ステップＳ４において、駐車支援装置１００は、駐車スペースから移動する他車両２がある旨の案内を表示パネル６１に表示する。その後、駐車支援装置１００は、ステップＳ５の判定に移行する。
【0072】
ステップＳ５において、駐車支援装置１００は、他車両２が駐車スペースから移動するまで待機の指示を入力したか否かを判定する。待機しないとの指示を入力した場合（ステップＳ５；ＮＯ）、ステップＳ１の処理に戻る。また、待機するとの指示を入力した場合（ステップＳ５；ＹＥＳ）、ステップＳ６の処理に移行する。
【0073】
ステップＳ６において、駐車支援装置１００は、他車両２が駐車スペースから移動するまで待機する。次に、駐車支援装置１００は、他車両２の駐車スペースからの移動が完了したか否かを判定する（ステップＳ７）。他車両２の駐車スペースからの移動が完了していない場合（ステップＳ７；ＮＯ）、ステップＳ６に戻る。他車両２の駐車スペースからの移動が完了した場合（ステップＳ７；ＹＥＳ）、ステップＳ９の処理に移行する。
【0074】
次に、ステップＳ９において、駐車支援装置１００は、駐車支援処理を起動する操作を受け付けたか否かを判定する。駐車支援装置１００は、例えば、操作部５０の駐車支援オンスイッチが押下された場合に、駐車支援処理を起動する操作を受け付けたと判定する。
駐車支援装置１００は、駐車支援処理を起動する操作を受け付けていないと判定した場合（ステップＳ９；ＮＯ）には、処理がステップＳ１に戻る。駐車支援装置１００は、駐車支援処理を起動する操作を受け付けたと判定した場合（ステップＳ９；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１０へ進む。
駐車支援装置１００は、駐車支援処理を起動する操作を受け付けていないと判定した場合（ステップＳ９；ＮＯ）には、処理がステップＳ１に戻る。駐車支援装置１００は、駐車支援処理を起動する操作を受け付けたと判定した場合（ステップＳ９；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１０へ進む。
【0075】
ステップＳ１０において、駐車支援装置１００は、検出した駐車可能なスペースＳＰを、自車両１を駐車する駐車スペースに設定して第１経路ＲＴ１と、第２経路ＲＴ２とを生成する。また、駐車支援装置１００は、第１経路ＲＴ１、及び第２経路ＲＴ２の地図上の位置を示す画像を表示パネル６１に表示する。
次に、ステップＳ１１において、駐車支援装置１００は、生成した第１経路ＲＴ１及び第２経路ＲＴ２に沿って自車両１が走行する制御情報を生成し、生成した制御情報を車両制御装置７０に出力する。これにより、自車両１は、第１経路ＲＴ１に沿って走行する。
次に、ステップＳ１１において、駐車支援装置１００は、生成した第１経路ＲＴ１及び第２経路ＲＴ２に沿って自車両１が走行する制御情報を生成し、生成した制御情報を車両制御装置７０に出力する。これにより、自車両１は、第１経路ＲＴ１に沿って走行する。
【0076】
次に、ステップＳ１２において、駐車支援装置１００は、駐車スペースに対応する駐車スペースＰＡ４に近接する確認位置ＰＳに到達したか否かを判定する。
【0077】
駐車支援装置１００は、駐車スペースＰＡ４に近接する確認位置ＰＳに到達していないと判定した場合（ステップＳ１２；ＮＯ）には、処理がステップＳ１１に戻る。駐車支援装置１００は、駐車スペースＰＡ４に近接する確認位置ＰＳに到達したと判定した場合（ステップＳ１２；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１３へ進む。
【0078】
そして、ステップＳ１３において、駐車支援装置１００は、駐車スペースに自車両１を駐車可能であるか否かを判定する。駐車支援装置１００は、例えば、右サイドカメラ３４の撮像画像を用いて、駐車スペースに障害物が配置されているか否かを判定する。駐車スペースに障害物が配置されている場合には、駐車支援装置１００は、駐車スペースに自車両１を駐車可能ではないと判定する。駐車スペースに障害物が配置されていない場合には、駐車支援装置１００は、駐車可能なスペースに自車両１を駐車可能であると判定する。
【0079】
駐車支援装置１００は、駐車スペースに自車両１を駐車可能ではないと判定した場合（ステップＳ１３；ＮＯ）には、処理がステップＳ１に戻る。駐車支援装置１００は、駐車スペースに自車両１を駐車可能であると判定した場合（ステップＳ１３；ＹＥＳ）には、処理をステップＳ１４へ進む。
そして、ステップＳ１４において、駐車支援装置１００は、停車位置ＰＴに自車両１が停止する制御を行う。
次に、ステップＳ１５において、駐車支援装置１００は、自車両１の進行方向を前進から後退に切り換えて、第２経路ＲＴ２に沿って走行するように、自車両１の走行を制御する。
次に、ステップＳ１６において、駐車支援装置１００は、駐車スペースに自車両１の駐車が完了したか否かを判定する。
自車両１の駐車が完了していないと駐車支援装置１００が判定した場合（ステップＳ１６；ＮＯ）には、処理がステップＳ１５に戻る、自車両１の駐車が完了したと駐車支援装置１００が判定した場合（ステップＳ１６；ＹＥＳ）には、処理が終了する。
そして、ステップＳ１４において、駐車支援装置１００は、停車位置ＰＴに自車両１が停止する制御を行う。
次に、ステップＳ１５において、駐車支援装置１００は、自車両１の進行方向を前進から後退に切り換えて、第２経路ＲＴ２に沿って走行するように、自車両１の走行を制御する。
次に、ステップＳ１６において、駐車支援装置１００は、駐車スペースに自車両１の駐車が完了したか否かを判定する。
自車両１の駐車が完了していないと駐車支援装置１００が判定した場合（ステップＳ１６；ＮＯ）には、処理がステップＳ１５に戻る、自車両１の駐車が完了したと駐車支援装置１００が判定した場合（ステップＳ１６；ＹＥＳ）には、処理が終了する。
【0080】
次に、図１１を参照して、「駐車スペース検索処理」について説明する。図１１は、駐車スペース検索処理の一例を示すフローチャートである。駐車スペース検索処理は、図１０のステップＳ１において実行される。
図１１に示すように、ステップＳ１０１において、駐車支援装置１００は、フロントカメラ３１の撮像画像を取得する。
次に、ステップＳ１０２において、駐車支援装置１００は、自車両１の周囲に駐車された複数の他車両２をフロントカメラ３１の撮像画像から検出する。
次に、ステップＳ１０３において、駐車支援装置１００は、撮像画像に基づき、自車両１から複数の他車両２の各々の後端までの距離Ｌを検出する。
図１１に示すように、ステップＳ１０１において、駐車支援装置１００は、フロントカメラ３１の撮像画像を取得する。
次に、ステップＳ１０２において、駐車支援装置１００は、自車両１の周囲に駐車された複数の他車両２をフロントカメラ３１の撮像画像から検出する。
次に、ステップＳ１０３において、駐車支援装置１００は、撮像画像に基づき、自車両１から複数の他車両２の各々の後端までの距離Ｌを検出する。
【0081】
次に、ステップＳ１０４において、駐車支援装置１００は、撮像画像から複数の他車両２の各々の車種１２５Ａを求める。
次に、ステップＳ１０５において、駐車支援装置１００は、複数の他車両２の各々の車種１２５Ａから複数の他車両２の各々の車両長ＬＶを求める。
次に、ステップＳ１０６において、駐車支援装置１００は、自車両１の前端から複数の他車両２の各々の後端までの距離Ｌと車両長ＬＶとを用いて、自車両１の前端から複数の他車両２の前端までの距離を算出する。
次に、ステップＳ１０７において、駐車支援装置１００は、複数の他車両２の間に、自車両１を駐車可能なスペースＳＰがあるか否かを判定する。駐車支援装置１００は、例えば、複数の他車両２のうちの互いに隣接する車両において、後方の車両２の前端と、前方の車両２の後端との距離が、閾値ＬＳ以上であるか否かに応じて、自車両１を駐車可能なスペースＳＰがあるか否かを判定する。
次に、ステップＳ１０５において、駐車支援装置１００は、複数の他車両２の各々の車種１２５Ａから複数の他車両２の各々の車両長ＬＶを求める。
次に、ステップＳ１０６において、駐車支援装置１００は、自車両１の前端から複数の他車両２の各々の後端までの距離Ｌと車両長ＬＶとを用いて、自車両１の前端から複数の他車両２の前端までの距離を算出する。
次に、ステップＳ１０７において、駐車支援装置１００は、複数の他車両２の間に、自車両１を駐車可能なスペースＳＰがあるか否かを判定する。駐車支援装置１００は、例えば、複数の他車両２のうちの互いに隣接する車両において、後方の車両２の前端と、前方の車両２の後端との距離が、閾値ＬＳ以上であるか否かに応じて、自車両１を駐車可能なスペースＳＰがあるか否かを判定する。
【0082】
次に、ステップＳ１０８において、駐車支援装置１００は、複数の他車両２の各々について、方位スコアと、移動量スコアと、ウィンカースコアとをそれぞれ算出する。そして、駐車支援装置１００は、算出したスコアの合計値を算出する。その後、駐車支援装置１００は、算出したスコアの合計値が、予め設定された点数以上であるか否かを判定して、駐車スペースから移動する他車両２があるか否かを判定する。その後、処理が、図１０のステップＳ２へリターンされる。
【0083】
ステップＳ１０１は、「状況取得ステップ」に相当する。
ステップＳ１０２は、「他車両検出ステップ」に相当する。
ステップＳ１０８は、「移動ステップ」に相当する。
ステップＳ２、３及び４は、「駐車スペース設定ステップ」に相当する。
ステップＳ１０は、「制御情報生成ステップ」に対応する。
ステップＳ１０２は、「他車両検出ステップ」に相当する。
ステップＳ１０８は、「移動ステップ」に相当する。
ステップＳ２、３及び４は、「駐車スペース設定ステップ」に相当する。
ステップＳ１０は、「制御情報生成ステップ」に対応する。
【0084】
［３．本開示のまとめ］
以下、本開示のまとめを記載する。
（構成１）
自車両の周囲の状況を画像により取得する状況取得部と、
前記状況取得部が取得した前記画像に基づいて、前記自車両の周囲に、すでに駐車している他車両を検出する他車両検出部と、
前記他車両検出部が検出した前記他車両が、駐車スペースから移動するか否かを判定する移動判定部と、
前記移動判定部が移動すると判定した前記他車両が駐車している場所を、前記自車両が駐車する駐車スペースに設定する駐車スペース設定部と、
前記自車両が、前記駐車スペース設定部が設定した前記駐車スペースまで走行する制御情報を生成する制御情報生成部と、
を備える駐車支援装置。
以下、本開示のまとめを記載する。
（構成１）
自車両の周囲の状況を画像により取得する状況取得部と、
前記状況取得部が取得した前記画像に基づいて、前記自車両の周囲に、すでに駐車している他車両を検出する他車両検出部と、
前記他車両検出部が検出した前記他車両が、駐車スペースから移動するか否かを判定する移動判定部と、
前記移動判定部が移動すると判定した前記他車両が駐車している場所を、前記自車両が駐車する駐車スペースに設定する駐車スペース設定部と、
前記自車両が、前記駐車スペース設定部が設定した前記駐車スペースまで走行する制御情報を生成する制御情報生成部と、
を備える駐車支援装置。
【0085】
この構成によれば、自車両の周囲に存在する、駐車スペースから移動すると判定された他車両が駐車している場所を、自車両が駐車する駐車スペースに設定し、設定した駐車スペースまで走行する制御情報を生成する。従って、自車両ではない第３者の車両が駐車する前に駐車スペースに駐車することができ、運転者が駐車スペースを探す手間を軽減し、自車両の近くで駐車することができることによって駐車完了までの所要時間を短縮することができる。
【0086】
（構成２）
前記駐車スペース設定部が設定した前記駐車スペースを表示部に表示する表示制御部と、
前記駐車スペース設定部が設定した前記駐車スペースに、前記自車両を駐車するか否かの指示を入力する入力部と、を備え、
前記制御情報生成部は、前記駐車スペースに前記自車両を駐車するとの指示を前記入力部が入力すると、前記制御情報を生成する、構成１記載の駐車支援装置。
前記駐車スペース設定部が設定した前記駐車スペースを表示部に表示する表示制御部と、
前記駐車スペース設定部が設定した前記駐車スペースに、前記自車両を駐車するか否かの指示を入力する入力部と、を備え、
前記制御情報生成部は、前記駐車スペースに前記自車両を駐車するとの指示を前記入力部が入力すると、前記制御情報を生成する、構成１記載の駐車支援装置。
【0087】
この構成によれば、駐車スペースに車両を駐車する指示を入力部が入力する場合に、制御情報を生成する。このため、他車両が駐車している場所を駐車スペースとするか否かをユーザが選択することができる。
【0088】
（構成３）
前記状況取得部が取得した前記画像に基づいて前記自車両の前方に駐車スペースがあるか否かを判定する駐車スペース判定部を備え、
前記駐車スペース設定部は、前記駐車スペース判定部が、前記自車両の前方に駐車スペースがないと判定した場合に、前記移動判定部が移動すると判定した前記他車両が駐車している場所を、前記自車両が駐車する駐車スペースに設定する、構成１又は２記載の駐車支援装置。
前記状況取得部が取得した前記画像に基づいて前記自車両の前方に駐車スペースがあるか否かを判定する駐車スペース判定部を備え、
前記駐車スペース設定部は、前記駐車スペース判定部が、前記自車両の前方に駐車スペースがないと判定した場合に、前記移動判定部が移動すると判定した前記他車両が駐車している場所を、前記自車両が駐車する駐車スペースに設定する、構成１又は２記載の駐車支援装置。
【0089】
この構成によれば、車両の前方に駐車スペースがない場合に、すでに他車両が駐車している場所を、自車両を駐車する駐車スペースに設定することができる。
【0090】
（構成４）
前記移動判定部は、前記他車両の移動量と、前記自車両の進行方向に対する前記他車両の向きと、前記他車両のウィンカーの動作状況と、の少なくとも１つに基づいて、前記他車両が駐車スペースから移動するか否かを判定する、構成１から３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
前記移動判定部は、前記他車両の移動量と、前記自車両の進行方向に対する前記他車両の向きと、前記他車両のウィンカーの動作状況と、の少なくとも１つに基づいて、前記他車両が駐車スペースから移動するか否かを判定する、構成１から３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【0091】
この構成によれば、他車両の移動量、車両の進行方向に対する他車両の向き、及び、他車両のウィンカーの動作状況を、画像に基づいて判定し、他車両が出庫するか否かを判定する。このため、他車両が駐車スペースから移動するか否かを精度よく判定することができる。
【0092】
（構成５）
自車両の周囲の状況を画像により取得する状況取得ステップと、
取得された前記画像に基づいて前記自車両の周囲に、すでに駐車している他車両を検出する他車両検出ステップと、
検出された前記他車両が、駐車スペースから移動するか否かを判定する移動判定ステップと、
移動すると判定された前記他車両が駐車している場所を、前記自車両が駐車する駐車スペースに設定する駐車スペース設定ステップと、
前記自車両が設定された前記駐車スペースまで走行する制御情報を生成する制御情報生成ステップと、
を含む駐車支援方法。
自車両の周囲の状況を画像により取得する状況取得ステップと、
取得された前記画像に基づいて前記自車両の周囲に、すでに駐車している他車両を検出する他車両検出ステップと、
検出された前記他車両が、駐車スペースから移動するか否かを判定する移動判定ステップと、
移動すると判定された前記他車両が駐車している場所を、前記自車両が駐車する駐車スペースに設定する駐車スペース設定ステップと、
前記自車両が設定された前記駐車スペースまで走行する制御情報を生成する制御情報生成ステップと、
を含む駐車支援方法。
【0093】
この構成によれば、出庫すると判定された他車両が駐車している場所を、自車両が駐車する駐車スペースに設定し、設定した駐車スペースまで走行する制御情報を生成する。従って、自車両ではない第３者の車両が駐車する前に駐車スペースに駐車することができ、運転者が駐車スペースの探索時間を短縮し、自車両から近い場所に駐車することで駐車完了までの所要時間を短縮することができる。
【0094】
上述した本実施形態は、あくまでも本発明の一実施形態を例示したものであって、本発明の主旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
例えば、図１は、本発明の理解を容易にするために、構成要素を主な処理内容に応じて分類して示した図であり、構成要素は、処理内容に応じて、更に多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素が更に多くの処理を実行するように分類することもできる。
また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
また、各構成要素の処理は、１つのプログラムで実現されてもよいし、複数のプログラムで実現されてもよい。
例えば、図１は、本発明の理解を容易にするために、構成要素を主な処理内容に応じて分類して示した図であり、構成要素は、処理内容に応じて、更に多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素が更に多くの処理を実行するように分類することもできる。
また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
また、各構成要素の処理は、１つのプログラムで実現されてもよいし、複数のプログラムで実現されてもよい。
【0095】
また、図１において、駐車支援装置１００が、操作部５０及び表示部４０の少なくとも１つを一体に備えてもよい。
【0096】
また、上述したフローチャートの説明では、駐車支援装置１００は、ステップＳ２で駐車スペースがあると判定した場合に、ステップＳ８において、駐車スペースがあることを、表示パネル６１に表示して報知した。また、駐車支援装置１００は、ステップＳ３で駐車スペースから移動する他車両２があると判定した場合に、ステップＳ４において、駐車スペースから移動する他車両２がある旨の案内表示を表示パネル６１に表示して報知した。この他に、駐車支援装置１００は、ステップＳ８において、駐車スペースがあることをスピーカ６０により報知してもよいし、ステップＳ４において、駐車スペースから移動する他車両２があることをスピーカ６０により報知してもよい。
【0097】
また、本実施形態では、駐車支援装置１００が、他車両検出部１３２、サイズ取得部１３３、距離検出部１３４、駐車スペース判定部１３５、経路生成部１３９、制御情報生成部１４０、及び表示制御部１３７を備えるが、これに限定されない。駐車支援装置１００とインターネット等のネットワークを介して通信可能に接続されたサーバ装置が、他車両検出部１３２、サイズ取得部１３３、距離検出部１３４、駐車スペース判定部１３５、経路生成部１３９、制御情報生成部１４０、及び表示制御部１３７の少なくとも１つを備えてもよい。サーバ装置が、例えば、他車両検出部１３２、サイズ取得部１３３、距離検出部１３４、駐車スペース判定部１３５、移動判定部１３６、駐車スペース設定部１３８、経路生成部１３９及び制御情報生成部１４０を備えてもよい。
【0098】
また、本実施形態では、記憶部１２０が学習済モデル１２３を記憶する場合について説明するが、これに限定されない。例えば、駐車支援装置１００と通信可能に接続されるサーバ装置が学習済モデル１２３を記憶してもよい。この場合には、サイズ取得部１３３は、サーバ装置に対して複数の他車両２の各々の撮像画像を送信する。そして、サーバ装置は、学習済モデル１２３に撮像画像を入力することによって、車種１２５Ａを出力する。サイズ取得部１３３は、サーバ装置から車種１２５Ａを取得する。
【0099】
また、本発明の駐車支援方法を、コンピュータを用いて実現する場合には、このコンピュータが実行する制御プログラム１２１を記録媒体、又はこの制御プログラム１２１を伝送する伝送媒体の態様で構成することも可能である。
記録媒体には、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、ＨＤＤ、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ、光磁気ディスク、フラッシュメモリ、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、上記記録媒体は、駐車支援装置１００が備えるＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。
また、制御プログラム１２１を、駐車支援装置１００とネットワークを介して通信可能に接続されたサーバ装置から駐車支援装置１００がダウンロードしてもよい。
記録媒体には、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、ＨＤＤ、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ、光磁気ディスク、フラッシュメモリ、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、上記記録媒体は、駐車支援装置１００が備えるＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。
また、制御プログラム１２１を、駐車支援装置１００とネットワークを介して通信可能に接続されたサーバ装置から駐車支援装置１００がダウンロードしてもよい。
【0100】
また、例えば、図１０及び図１１に示すフローチャートの処理単位は、駐車支援装置１００の処理の理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって、本発明が限定されることはない。駐車支援装置１００の処理は、処理内容に応じて、更に多くの処理単位に分割してもよい。また、駐車支援装置１００の処理は、１つの処理単位が更に多くの処理を含むように分割してもよい。
【符号の説明】
【0101】
１３１ 状況取得部
１３２ 他車両検出部
１３６ 移動判定部
１３８ 駐車スペース設定部
１４０ 制御情報生成部
１３２ 他車両検出部
１３６ 移動判定部
１３８ 駐車スペース設定部
１４０ 制御情報生成部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】