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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024072133
(43)【公開日】2024-05-27
(54)【発明の名称】墨出し装置及び墨出しシステム
(51)【国際特許分類】
E04G 21/18 20060101AFI20240520BHJP
G01C 15/02 20060101ALI20240520BHJP
G05D 1/43 20240101ALI20240520BHJP
B25H 7/04 20060101ALI20240520BHJP
【ＦＩ】
E04G21/18 B ESW
G01C15/02
G05D1/02 H
B25H7/04 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022182819
(22)【出願日】2022-11-15
(71)【出願人】
【識別番号】390037154
【氏名又は名称】大和ハウス工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100088580
【弁理士】
【氏名又は名称】秋山 敦
(74)【代理人】
【識別番号】100195453
【弁理士】
【氏名又は名称】福士 智恵子
(74)【代理人】
【識別番号】100205501
【弁理士】
【氏名又は名称】角渕 由英
(72)【発明者】
【氏名】梅沢 浩之
(72)【発明者】
【氏名】南川 達浩
【テーマコード（参考）】
2E174
5H301
【Ｆターム（参考）】
2E174DA41
5H301AA02
5H301AA10
5H301BB03
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301DD06
5H301DD17
5H301FF10
5H301FF11
(57)【要約】
【課題】墨出し線をマーキングするために用いられ、精度の高い走行制御を行うことが可能な墨出し装置を提供する。
【解決手段】墨出し装置１は、建物の施工現場内を走行し、墨出し線をマーキングする装置である。墨出し装置１は、装置本体２と、墨出し線をマーキングするマーキングユニット３と、装置本体を水平方向の全方向に走行させる走行ユニット４と、制御コントローラ７とを備えている。制御コントローラ７は、建物の設計情報に基づいて所定のスタート地点から所定の目標地点まで装置本体を走行させ、設計情報に基づく目標地点の位置情報と、目標地点まで走行した後の装置本体の位置情報との差から位置誤差の情報を取得する。そして、制御コントローラ７は、設計情報と位置誤差の情報とに基づいて、建物の床上で装置本体を走行させながら墨出し線をマーキングする。
【選択図】図２
【解決手段】墨出し装置１は、建物の施工現場内を走行し、墨出し線をマーキングする装置である。墨出し装置１は、装置本体２と、墨出し線をマーキングするマーキングユニット３と、装置本体を水平方向の全方向に走行させる走行ユニット４と、制御コントローラ７とを備えている。制御コントローラ７は、建物の設計情報に基づいて所定のスタート地点から所定の目標地点まで装置本体を走行させ、設計情報に基づく目標地点の位置情報と、目標地点まで走行した後の装置本体の位置情報との差から位置誤差の情報を取得する。そして、制御コントローラ７は、設計情報と位置誤差の情報とに基づいて、建物の床上で装置本体を走行させながら墨出し線をマーキングする。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
建物の施工現場内を走行し、前記施工現場内において墨出し線をマーキングする墨出し装置であって、
前記墨出し装置の本体となる装置本体と、
前記装置本体に設けられ、墨出し線をマーキングするマーキングユニットと、
前記装置本体に設けられ、前記装置本体を水平方向の全方向に走行させる走行ユニットと、
前記マーキングユニット及び前記走行ユニットを制御する制御コントローラと、を備え、
前記制御コントローラは、
前記建物の設計情報に基づいて、前記建物の床上で所定のスタート地点から所定の目標地点まで前記装置本体を走行させる走行制御部と、
前記設計情報に基づく前記目標地点の位置情報と、前記目標地点まで走行した後の前記装置本体の位置情報とに基づく位置誤差の情報を取得する誤差情報取得部と、を有し、
前記設計情報と、前記位置誤差の情報とに基づいて前記建物の床上で前記装置本体を走行させながら墨出し線をマーキングすることを特徴とする墨出し装置。
前記墨出し装置の本体となる装置本体と、
前記装置本体に設けられ、墨出し線をマーキングするマーキングユニットと、
前記装置本体に設けられ、前記装置本体を水平方向の全方向に走行させる走行ユニットと、
前記マーキングユニット及び前記走行ユニットを制御する制御コントローラと、を備え、
前記制御コントローラは、
前記建物の設計情報に基づいて、前記建物の床上で所定のスタート地点から所定の目標地点まで前記装置本体を走行させる走行制御部と、
前記設計情報に基づく前記目標地点の位置情報と、前記目標地点まで走行した後の前記装置本体の位置情報とに基づく位置誤差の情報を取得する誤差情報取得部と、を有し、
前記設計情報と、前記位置誤差の情報とに基づいて前記建物の床上で前記装置本体を走行させながら墨出し線をマーキングすることを特徴とする墨出し装置。
【請求項2】
前記走行ユニットは、前記墨出し装置が設置される設置面に接触し、前記装置本体を前後走行、横走行及び斜め走行させる複数の車輪を有し、
前記走行制御部は、
前記建物の床上で所定のスタート地点から所定の目標地点まで前記装置本体を前後走行させる走行制御と、
前記建物の床上で所定のスタート地点から所定の目標地点まで前記装置本体を横走行させる走行制御と、
前記建物の床上で所定のスタート地点から所定の目標地点まで前記装置本体を斜め走行させる走行制御と、を実行し、
前記誤差情報取得部は、前記装置本体を前後走行させたときの位置誤差と、前記装置本体を横走行させたときの位置誤差と、前記装置本体を斜め走行させたときの位置誤差とをそれぞれ取得し、
前記制御コントローラは、前記設計情報と、それぞれの前記位置誤差の情報とに基づいて前記建物の床上で前記装置本体を走行させながら墨出し線をマーキングすることを特徴とする請求項１に記載の墨出し装置。
前記走行制御部は、
前記建物の床上で所定のスタート地点から所定の目標地点まで前記装置本体を前後走行させる走行制御と、
前記建物の床上で所定のスタート地点から所定の目標地点まで前記装置本体を横走行させる走行制御と、
前記建物の床上で所定のスタート地点から所定の目標地点まで前記装置本体を斜め走行させる走行制御と、を実行し、
前記誤差情報取得部は、前記装置本体を前後走行させたときの位置誤差と、前記装置本体を横走行させたときの位置誤差と、前記装置本体を斜め走行させたときの位置誤差とをそれぞれ取得し、
前記制御コントローラは、前記設計情報と、それぞれの前記位置誤差の情報とに基づいて前記建物の床上で前記装置本体を走行させながら墨出し線をマーキングすることを特徴とする請求項１に記載の墨出し装置。
【請求項3】
前記制御コントローラは、
前記設計情報と前記位置誤差の情報とに基づいて、前記建物の床に対する前記墨出し装置の床抵抗係数を演算し、
前記設計情報と前記床抵抗係数の情報とに基づいて、前記建物の床上で前記装置本体を走行させながら墨出し線をマーキングすることを特徴とする請求項１に記載の墨出し装置。
前記設計情報と前記位置誤差の情報とに基づいて、前記建物の床に対する前記墨出し装置の床抵抗係数を演算し、
前記設計情報と前記床抵抗係数の情報とに基づいて、前記建物の床上で前記装置本体を走行させながら墨出し線をマーキングすることを特徴とする請求項１に記載の墨出し装置。
【請求項4】
前記制御コントローラは、
前記設計情報に基づいて墨出し開始地点まで実際に走行した後の前記装置本体の到着地点から、前記位置誤差の情報に基づいて前記墨出し開始地点まで前記装置本体を移動させる位置補正部と、
前記位置補正部によって移動させた後の前記装置本体の補正到着地点と、前記墨出し開始地点とに基づく第２位置誤差の情報を取得する第２誤差情報取得部と、
前記第２位置誤差が所定の閾値を超えている場合に、前記第２位置誤差の情報に基づいて前記装置本体をさらに移動させる第２位置補正部と、を備えていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の墨出し装置。
前記設計情報に基づいて墨出し開始地点まで実際に走行した後の前記装置本体の到着地点から、前記位置誤差の情報に基づいて前記墨出し開始地点まで前記装置本体を移動させる位置補正部と、
前記位置補正部によって移動させた後の前記装置本体の補正到着地点と、前記墨出し開始地点とに基づく第２位置誤差の情報を取得する第２誤差情報取得部と、
前記第２位置誤差が所定の閾値を超えている場合に、前記第２位置誤差の情報に基づいて前記装置本体をさらに移動させる第２位置補正部と、を備えていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の墨出し装置。
【請求項5】
前記走行ユニットは、
前記墨出し装置が設置される設置面に接触し、前記装置本体を水平方向の全方向に走行させる複数の車輪と、
前記車輪の回転軸を構成する車輪軸と、
前記車輪及び前記車輪軸を回転させる駆動モータと、を有し、
前記車輪は、前記装置本体を旋回させずに水平方向の全方向に走行させるメカナムホイール又はオムニホイールであることを特徴とする請求項１又は２に記載の墨出し装置。
前記墨出し装置が設置される設置面に接触し、前記装置本体を水平方向の全方向に走行させる複数の車輪と、
前記車輪の回転軸を構成する車輪軸と、
前記車輪及び前記車輪軸を回転させる駆動モータと、を有し、
前記車輪は、前記装置本体を旋回させずに水平方向の全方向に走行させるメカナムホイール又はオムニホイールであることを特徴とする請求項１又は２に記載の墨出し装置。
【請求項6】
建物の施工現場内を走行し、墨出し線をマーキングする墨出し装置と、前記施工現場内において所定位置に設置される測量装置と、を備えた墨出しシステムであって、
前記墨出し装置は、装置本体と、前記装置本体にそれぞれ設けられ、墨出し線をマーキングするマーキングユニットと、前記装置本体を水平方向の全方向に走行させる走行ユニットと、前記測量装置によって検出される複数の検出対象物と、を備え、
前記測量装置は、前記墨出し装置に搭載された前記検出対象物を検出し、検出結果に基づいて前記墨出し装置の相対位置情報を測量し、
前記墨出しシステムは、
前記建物の設計情報を記憶し、
前記設計情報と前記墨出し装置の相対位置情報とに基づいて、前記施工現場内における前記墨出し装置の位置を推定し、
前記設計情報に基づいて、前記建物の床上で所定のスタート地点から所定の目標地点まで前記装置本体を走行させ、
前記設計情報に基づく前記目標地点の位置情報と、前記目標地点まで走行した後の前記装置本体の位置情報とに基づく位置誤差の情報を取得し、
前記設計情報に基づいて墨出し線のマーキング位置を特定し、
前記マーキング位置の情報と、前記墨出し装置の現在位置の情報と、前記位置誤差の情報とに基づいて、前記建物の床上で前記墨出し装置を走行させて墨出し線をマーキングさせることを特徴とする墨出しシステム。
前記墨出し装置は、装置本体と、前記装置本体にそれぞれ設けられ、墨出し線をマーキングするマーキングユニットと、前記装置本体を水平方向の全方向に走行させる走行ユニットと、前記測量装置によって検出される複数の検出対象物と、を備え、
前記測量装置は、前記墨出し装置に搭載された前記検出対象物を検出し、検出結果に基づいて前記墨出し装置の相対位置情報を測量し、
前記墨出しシステムは、
前記建物の設計情報を記憶し、
前記設計情報と前記墨出し装置の相対位置情報とに基づいて、前記施工現場内における前記墨出し装置の位置を推定し、
前記設計情報に基づいて、前記建物の床上で所定のスタート地点から所定の目標地点まで前記装置本体を走行させ、
前記設計情報に基づく前記目標地点の位置情報と、前記目標地点まで走行した後の前記装置本体の位置情報とに基づく位置誤差の情報を取得し、
前記設計情報に基づいて墨出し線のマーキング位置を特定し、
前記マーキング位置の情報と、前記墨出し装置の現在位置の情報と、前記位置誤差の情報とに基づいて、前記建物の床上で前記墨出し装置を走行させて墨出し線をマーキングさせることを特徴とする墨出しシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、墨出し装置及び墨出しシステムに係り、特に、建物の施工現場内において墨出し線をマーキングする墨出し装置及び墨出しシステムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、建物の施工現場内を走行し、施工現場内において各種施工作業の基準位置を示す基準線（墨出し線）を床面または壁面等にマーキングする墨出し装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【0003】
特許文献１に記載の墨出し装置は、予め設定された走行経路に沿って自動走行する墨出しロボットであって、装置本体と、装置本体にそれぞれ設けられ、墨出し線をマーキングするマーキングユニットと、装置本体を水平方向の全方向に走行させる走行ユニットと、を備えている。走行ユニットは、例えば車輪本体に対して４５度傾いた複数のローラを取り付けたメカナムホイール（登録商標、以下同じ。）を採用している。
上記構成により、墨出し装置は、予め定められた墨出し線のマーキング位置に墨出し線を連続してマーキングすることが可能となっている。
上記構成により、墨出し装置は、予め定められた墨出し線のマーキング位置に墨出し線を連続してマーキングすることが可能となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２０－１３９２７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで、特許文献１のような墨出し装置では、水平方向の全方向に走行させる複数の車輪（メカナムホイール）を備えているため、自由度の高い走行を実現できる。一方で、従来の車輪と比較して車輪の駆動に伴って振動が発生し、走行制御（位置制御）に影響する虞があった。特に、床面の状況によっては、走行制御に大きく影響する虞があった。
具体的には、メカナムホイールやオムニホイール（登録商標、以下同じ。）といった全方向に移動可能な車輪は、側面視において略円形状を有するものの、各ローラ間には溝があるため、車輪の表面が段差形状となっている。そのため、墨出し装置の設置面と、車輪の段差表面との関係で走行制御に影響を与える虞があった。
なお、墨出し作業は、建物の施工現場において各種施工作業の基準位置を示す基準線（墨出し線）をマーキングする作業であり、より正確な作業が求められていた。
具体的には、メカナムホイールやオムニホイール（登録商標、以下同じ。）といった全方向に移動可能な車輪は、側面視において略円形状を有するものの、各ローラ間には溝があるため、車輪の表面が段差形状となっている。そのため、墨出し装置の設置面と、車輪の段差表面との関係で走行制御に影響を与える虞があった。
なお、墨出し作業は、建物の施工現場において各種施工作業の基準位置を示す基準線（墨出し線）をマーキングする作業であり、より正確な作業が求められていた。
【0006】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、建物の施工現場内において墨出し線をマーキングするために用いられ、従来よりも精度の高い走行制御（位置制御）を行うことが可能な墨出し装置及び墨出しシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
前記課題は、本発明の墨出し装置によれば、建物の施工現場内を走行し、前記施工現場内において墨出し線をマーキングする墨出し装置であって、前記墨出し装置の本体となる装置本体と、前記装置本体に設けられ、墨出し線をマーキングするマーキングユニットと、前記装置本体に設けられ、前記装置本体を水平方向の全方向に走行させる走行ユニットと、前記マーキングユニット及び前記走行ユニットを制御する制御コントローラと、を備え、前記制御コントローラは、前記建物の設計情報に基づいて、前記建物の床上で所定のスタート地点から所定の目標地点まで前記装置本体を走行させる走行制御部と、前記設計情報に基づく前記目標地点の位置情報と、前記目標地点まで走行した後の前記装置本体の位置情報とに基づく位置誤差の情報を取得する誤差情報取得部と、を有し、前記設計情報と、前記位置誤差の情報とに基づいて前記建物の床上で前記装置本体を走行させながら墨出し線をマーキングすること、により解決される。
上記構成により、従来よりも精度の高い走行制御（位置制御）を行うことが可能な墨出し装置を実現できる。
詳しく述べると、制御コントローラが、「設計情報」に基づく目標地点の位置情報と、目標地点まで走行した後の装置本体の位置情報とに基づく「位置誤差の情報」を取得し、「設計情報」と「位置誤差の情報」とに基づいて、建物の床上で装置本体を走行させながら墨出し線をマーキングする制御を行っている。
一般に設計情報に基づく目標地点と、当該目標地点まで実際に走行したときの墨出し装置の位置情報とでは位置誤差（位置ずれ）が発生する。そこで、上記構成であれば、位置誤差を考慮して精度の高い走行制御を行うことができる。
上記構成により、従来よりも精度の高い走行制御（位置制御）を行うことが可能な墨出し装置を実現できる。
詳しく述べると、制御コントローラが、「設計情報」に基づく目標地点の位置情報と、目標地点まで走行した後の装置本体の位置情報とに基づく「位置誤差の情報」を取得し、「設計情報」と「位置誤差の情報」とに基づいて、建物の床上で装置本体を走行させながら墨出し線をマーキングする制御を行っている。
一般に設計情報に基づく目標地点と、当該目標地点まで実際に走行したときの墨出し装置の位置情報とでは位置誤差（位置ずれ）が発生する。そこで、上記構成であれば、位置誤差を考慮して精度の高い走行制御を行うことができる。
【0008】
このとき、前記走行ユニットは、前記墨出し装置が設置される設置面に接触し、前記装置本体を前後走行、横走行及び斜め走行させる複数の車輪を有し、前記走行制御部は、前記建物の床上で所定のスタート地点から所定の目標地点まで前記装置本体を前後走行させる走行制御と、前記建物の床上で所定のスタート地点から所定の目標地点まで前記装置本体を横走行させる走行制御と、前記建物の床上で所定のスタート地点から所定の目標地点まで前記装置本体を斜め走行させる走行制御と、を実行し、前記誤差情報取得部は、前記装置本体を前後走行させたときの位置誤差と、前記装置本体を横走行させたときの位置誤差と、前記装置本体を斜め走行させたときの位置誤差とをそれぞれ取得し、前記制御コントローラは、前記設計情報と、それぞれの前記位置誤差の情報とに基づいて前記建物の床上で前記装置本体を走行させながら墨出し線をマーキングすると良い。
上記構成により、制御コントローラは、墨出し装置の前後走行、横走行、斜め走行それぞれの位置誤差の情報を取得し、それぞれの位置誤差の情報を考慮して走行制御を行っている。そうすることで、墨出し装置がより精度の高い走行制御を行うことができる。
上記構成により、制御コントローラは、墨出し装置の前後走行、横走行、斜め走行それぞれの位置誤差の情報を取得し、それぞれの位置誤差の情報を考慮して走行制御を行っている。そうすることで、墨出し装置がより精度の高い走行制御を行うことができる。
【0009】
このとき、前記制御コントローラは、前記設計情報と前記位置誤差の情報とに基づいて、前記建物の床に対する前記墨出し装置の床抵抗係数を演算し、前記設計情報と前記床抵抗係数の情報とに基づいて、前記建物の床上で前記装置本体を走行させながら墨出し線をマーキングすると良い。
上記構成により、制御コントローラは、床抵抗係数を演算し、床抵抗係数を考慮して走行制御を行っている。そうすることで、墨出し装置がより精度の高い走行制御を行うことができる。
上記構成により、制御コントローラは、床抵抗係数を演算し、床抵抗係数を考慮して走行制御を行っている。そうすることで、墨出し装置がより精度の高い走行制御を行うことができる。
【0010】
このとき、前記制御コントローラは、前記設計情報に基づいて墨出し開始地点まで実際に走行した後の前記装置本体の到着地点から、前記位置誤差の情報に基づいて前記墨出し開始地点まで前記装置本体を移動させる位置補正部と、前記位置補正部によって移動させた後の前記装置本体の補正到着地点と、前記墨出し開始地点とに基づく第２位置誤差の情報を取得する第２誤差情報取得部と、前記第２位置誤差が所定の閾値を超えている場合に、前記第２位置誤差の情報に基づいて前記装置本体をさらに移動させる第２位置補正部と、を備えていると良い。
上記構成により、制御コントローラは、位置誤差を考慮して墨出し装置の位置を補正し、第２位置誤差が閾値を超えている場合には、第２位置誤差を考慮して墨出し装置の位置をさらに補正する。そうすることで、墨出し装置がより精度の高い走行制御を行うことができる。
上記構成により、制御コントローラは、位置誤差を考慮して墨出し装置の位置を補正し、第２位置誤差が閾値を超えている場合には、第２位置誤差を考慮して墨出し装置の位置をさらに補正する。そうすることで、墨出し装置がより精度の高い走行制御を行うことができる。
【0011】
このとき、前記走行ユニットは、前記墨出し装置が設置される設置面に接触し、前記装置本体を水平方向の全方向に走行させる複数の車輪と、前記車輪の回転軸を構成する車輪軸と、前記車輪及び前記車輪軸を回転させる駆動モータと、を有し、前記車輪は、前記装置本体を旋回させずに水平方向の全方向に走行させるメカナムホイール又はオムニホイールであると良い。
一般にメカナムホイールやオムニホイールの表面は段差形状となっており、従来よりも走行中に振動が発生し、走行制御に影響を与えるところ、上記構成であれば、メカナムホイール（オムニホイール）を採用した場合であっても精度の高い走行制御を行うことができる。
一般にメカナムホイールやオムニホイールの表面は段差形状となっており、従来よりも走行中に振動が発生し、走行制御に影響を与えるところ、上記構成であれば、メカナムホイール（オムニホイール）を採用した場合であっても精度の高い走行制御を行うことができる。
【0012】
また前記課題は、本発明の墨出しステムによれば、建物の施工現場内を走行し、墨出し線をマーキングする墨出し装置と、前記施工現場内において所定位置に設置される測量装置と、を備えた墨出しシステムであって、前記墨出し装置は、装置本体と、前記装置本体にそれぞれ設けられ、墨出し線をマーキングするマーキングユニットと、前記装置本体を水平方向の全方向に走行させる走行ユニットと、前記測量装置によって検出される複数の検出対象物と、を備え、前記測量装置は、前記墨出し装置に搭載された前記検出対象物を検出し、検出結果に基づいて前記墨出し装置の相対位置情報を測量し、前記墨出しシステムは、前記建物の設計情報を記憶し、前記設計情報と前記墨出し装置の相対位置情報とに基づいて、前記施工現場内における前記墨出し装置の位置を推定し、前記設計情報に基づいて、前記建物の床上で所定のスタート地点から所定の目標地点まで前記装置本体を走行させ、前記設計情報に基づく前記目標地点の位置情報と、前記目標地点まで走行した後の前記装置本体の位置情報とに基づく位置誤差の情報を取得し、前記設計情報に基づいて墨出し線のマーキング位置を特定し、前記マーキング位置の情報と、前記墨出し装置の現在位置の情報と、前記位置誤差の情報とに基づいて、前記建物の床上で前記墨出し装置を走行させて墨出し線をマーキングさせること、によっても解決される。
上記構成により、建物の設計情報と、測量装置によって測量された墨出し装置の相対位置情報と、位置誤差の情報とを用いて墨出し装置の位置を精度良く推定し、墨出し装置によって墨出し線をマーキングすることができる。
上記構成により、建物の設計情報と、測量装置によって測量された墨出し装置の相対位置情報と、位置誤差の情報とを用いて墨出し装置の位置を精度良く推定し、墨出し装置によって墨出し線をマーキングすることができる。
【発明の効果】
【0013】
本発明の墨出し装置及び墨出しシステムによれば、建物の施工現場内において墨出し線をマーキングするために用いられ、従来よりも精度の高い走行制御（位置制御）を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】本実施形態の墨出しシステムの構成図である。
【図2】墨出し装置の平面図であり、墨出し装置のハードウェア構成を説明する図である。
【図3】墨出し装置の側面図である。
【図4】車輪、補助車輪の正面図である。
【図5】走行ユニットによる走行機構を説明する図である。
【図6】墨出し装置、測量装置、オペレータ端末の機能を説明する図である。
【図7】床抵抗係数（位置ずれ）を演算する方法を説明する図である。
【図8】本実施形態の墨出し方法を示す処理フロー図である。
【発明を実施するための形態】
【0015】
以下、本発明に係る実施形態について図１～図８を参照して説明する。
本実施形態は、建物の施工現場内を走行し、施工現場内において墨出し線をマーキングする墨出し装置であって、装置本体と、墨出し線をマーキングするマーキングユニットと、装置本体を水平方向の全方向に走行させる走行ユニットと、制御コントローラとを備えており、従来よりも精度の高い走行制御（位置制御）を行うことを主な特徴とする「墨出し装置」に関するものである。
また、墨出し装置を備えた「墨出しシステム」に関するものである。
本実施形態は、建物の施工現場内を走行し、施工現場内において墨出し線をマーキングする墨出し装置であって、装置本体と、墨出し線をマーキングするマーキングユニットと、装置本体を水平方向の全方向に走行させる走行ユニットと、制御コントローラとを備えており、従来よりも精度の高い走行制御（位置制御）を行うことを主な特徴とする「墨出し装置」に関するものである。
また、墨出し装置を備えた「墨出しシステム」に関するものである。
【0016】
本実施形態の墨出しシステムＳは、図１に示すように、建物の所定空間における床を走行し、建物の墨出し処理を行う墨出し装置１と、建物内において所定の測量位置に設置され、墨出し装置１の相対位置情報を測量する測量装置１００と、墨出し装置１及び測量装置１００とネットワークを通じて接続され、測量装置１００から相対位置情報を受信して墨出し装置１の位置情報（位置及び向き）を演算し、墨出し装置１へ位置情報や所定の墨出し作業を実行させるプログラムを送信するオペレータ端末２００と、から主に構成されている。
「墨出し作業」とは、建物の施工現場等において、各種施工作業の基準位置を示す基準線（墨出し線）を床面、壁面または天井面等にマーキングする作業を意味する。具体的には、基礎墨出しや躯体墨出し、仕上げ墨出し等がある。墨出し線は、その後の建物の部材の取り付け作業や、空調・電気設備等の器具の取り付け作業を実施するために用いられる。
「墨出し作業」とは、建物の施工現場等において、各種施工作業の基準位置を示す基準線（墨出し線）を床面、壁面または天井面等にマーキングする作業を意味する。具体的には、基礎墨出しや躯体墨出し、仕上げ墨出し等がある。墨出し線は、その後の建物の部材の取り付け作業や、空調・電気設備等の器具の取り付け作業を実施するために用いられる。
【0017】
＜墨出しシステムのハードウェア構成＞
墨出し装置１は、図１～図３に示すように、建物内を自動走行し、墨出し処理を行うロボットであって、オペレータ端末２００と情報データ通信を行い、オペレータ端末２００に記憶されている最新のプログラムやデータを読み込んで記憶しておくことができる。
墨出し装置１は、具体的には、墨出し作業を行う小型の無人搬送車（ＡＧＶ）であって、装置本体２と、マーキングユニット３（マーキング部）と、走行ユニット４（走行部）と、プリズム５と、可動ユニット６と、制御コントローラ７（制御部）と、バッテリ８と、から主に構成されている。
墨出し装置１は、図１～図３に示すように、建物内を自動走行し、墨出し処理を行うロボットであって、オペレータ端末２００と情報データ通信を行い、オペレータ端末２００に記憶されている最新のプログラムやデータを読み込んで記憶しておくことができる。
墨出し装置１は、具体的には、墨出し作業を行う小型の無人搬送車（ＡＧＶ）であって、装置本体２と、マーキングユニット３（マーキング部）と、走行ユニット４（走行部）と、プリズム５と、可動ユニット６と、制御コントローラ７（制御部）と、バッテリ８と、から主に構成されている。
【0018】
装置本体２は、墨出し装置１の本体部である。装置本体２は、墨出し装置１の幅方向における中央位置に重心が位置するように設計されている。
なお、装置本体２は、墨出し装置１の前後方向及び幅方向における中央位置に重心が位置するように設計されていると良い。
なお、装置本体２は、墨出し装置１の前後方向及び幅方向における中央位置に重心が位置するように設計されていると良い。
【0019】
マーキングユニット３は、インクジェット方式によって墨出し線をマーキングするマーキング部である。例えば、マーキングユニット３は、不図示のインクカートリッジを有し、インクを下方に向かって噴霧することで床面に対し墨出し線を印字する。
マーキングユニット３（吐き出し口３ａ）は、装置本体２の前方位置に配置され、かつ、装置本体２の幅方向における中央位置に配置されている。
なお、マーキングユニット３は、インクジェット方式に特に限定されることなく、直接ペンの先端を床面に接触させて水平方向に走行することで床面に墨出し線をマーキングしても良い。あるいは、インクを滴下する方式で墨出し線をマーキングしても良い。
マーキングユニット３（吐き出し口３ａ）は、装置本体２の前方位置に配置され、かつ、装置本体２の幅方向における中央位置に配置されている。
なお、マーキングユニット３は、インクジェット方式に特に限定されることなく、直接ペンの先端を床面に接触させて水平方向に走行することで床面に墨出し線をマーキングしても良い。あるいは、インクを滴下する方式で墨出し線をマーキングしても良い。
【0020】
走行ユニット４は、図２～図５に示すように、装置本体２を水平方向（２次元方向）の全方位に走行させるタイヤ式の走行部であって、装置本体２の四隅にそれぞれ取り付けられている。
具体的には、走行ユニット４は、上面視において装置本体２の四隅にそれぞれ配置され、装置本体２を走行させるために回転する複数の車輪４ａと、各車輪４ａの回転軸を構成し、墨出し装置１の幅方向に延びている車輪軸４ｂと、各車輪４ａ及び車輪軸４ｂを回転させる駆動モータ４ｃ（パルスモータ）と、を有している。
また、走行ユニット４は、複数の車輪によって走行しているときに床面に接触し、装置本体２の走行を補助する複数の補助車輪４ｄを有している。
具体的には、走行ユニット４は、上面視において装置本体２の四隅にそれぞれ配置され、装置本体２を走行させるために回転する複数の車輪４ａと、各車輪４ａの回転軸を構成し、墨出し装置１の幅方向に延びている車輪軸４ｂと、各車輪４ａ及び車輪軸４ｂを回転させる駆動モータ４ｃ（パルスモータ）と、を有している。
また、走行ユニット４は、複数の車輪によって走行しているときに床面に接触し、装置本体２の走行を補助する複数の補助車輪４ｄを有している。
【0021】
車輪４ａは、例えばメカナムホイールであって、車輪４ａの表面が車輪軸４ｂに対して約４５度傾けた複数のローラ（バレル）によって覆われている。なお、車輪４ａは、メカナムホイールのほか、オムニホイールのような全方位に走行可能な車輪であると良い。
走行ユニット４は、４つの駆動モータ４ｃによって車輪４ａ（車輪軸４ｂ）の回転方向と回転速度を制御することで、墨出し装置１を旋回させずに水平方向に自由に走行させることができる。
詳しく述べると、走行ユニット４は、図５に示すように、４つの車輪４ａの回転方向及び回転速度を制御することで、墨出し装置１を前進、後進、左移動、右移動、左斜め前進、右斜め前進、左旋回及び右旋回させることができる。
走行ユニット４は、４つの駆動モータ４ｃによって車輪４ａ（車輪軸４ｂ）の回転方向と回転速度を制御することで、墨出し装置１を旋回させずに水平方向に自由に走行させることができる。
詳しく述べると、走行ユニット４は、図５に示すように、４つの車輪４ａの回転方向及び回転速度を制御することで、墨出し装置１を前進、後進、左移動、右移動、左斜め前進、右斜め前進、左旋回及び右旋回させることができる。
【0022】
補助車輪４ｄは、図２～図４に示すように、円盤状のホイールであって、車輪４ａの外形に対応した円形状を有し、複数の車輪４ａそれぞれに対応する位置に取り付けられている。
補助車輪４ｄは、車輪４ａとともに車輪軸４ｂに回転可能となるように取り付けられ、車輪軸４ｂの軸方向において車輪４ａよりも外側に配置される。
補助車輪４ｄは、複数の車輪４ａによって走行しているときに床面に接触し、車輪４ａの駆動に伴って発生する振動を抑制することができる。
補助車輪４ｄは、車輪４ａとともに車輪軸４ｂに回転可能となるように取り付けられ、車輪軸４ｂの軸方向において車輪４ａよりも外側に配置される。
補助車輪４ｄは、複数の車輪４ａによって走行しているときに床面に接触し、車輪４ａの駆動に伴って発生する振動を抑制することができる。
【0023】
補助車輪４ｄの機能について詳しく説明する。
図４に示すように、メカナムホイールのような全方向に移動可能な車輪４ａは、側面視において略円形状を有するものの、各ローラ間には溝４ａａが形成されているため、車輪４ａの表面が段差形状となっている。
そのため、墨出し装置１が走行しているときに（車輪４ａが回転しているときに）、床面と車輪４ａの段差表面との関係で床との接地面積が小さくなることがあり（床との摩擦力が小さくなることがあり）、一般的な車輪と比較すると振動が発生し易くなる。
そこで、墨出し装置１では、車輪４ａの外形と同じ径（車輪４ａの最外径と同じ径）を有する補助車輪４ｄをさらに追加することとしている。
補助車輪４ｄは、図４に示すように、車輪４ａと同じ荷重を受けるように配置されており、車輪４ａによって走行しているときに床面に常に接触しながら回転する。
そうすることで、走行中に発生する振動を好適に抑制し、精度の高い走行制御を行うことが可能な墨出し装置１を実現できる。
図４に示すように、メカナムホイールのような全方向に移動可能な車輪４ａは、側面視において略円形状を有するものの、各ローラ間には溝４ａａが形成されているため、車輪４ａの表面が段差形状となっている。
そのため、墨出し装置１が走行しているときに（車輪４ａが回転しているときに）、床面と車輪４ａの段差表面との関係で床との接地面積が小さくなることがあり（床との摩擦力が小さくなることがあり）、一般的な車輪と比較すると振動が発生し易くなる。
そこで、墨出し装置１では、車輪４ａの外形と同じ径（車輪４ａの最外径と同じ径）を有する補助車輪４ｄをさらに追加することとしている。
補助車輪４ｄは、図４に示すように、車輪４ａと同じ荷重を受けるように配置されており、車輪４ａによって走行しているときに床面に常に接触しながら回転する。
そうすることで、走行中に発生する振動を好適に抑制し、精度の高い走行制御を行うことが可能な墨出し装置１を実現できる。
【0024】
なお、車輪４ａは、複数のローラによって滑りながら回転して進む。そのため、補助車輪４ｄは、滑り性（摺動性）を有する材料から形成され、車輪４ａと同様に滑りながら回転して進むように構成されると良い。
【0025】
プリズム５は、測量装置１００の検出対象物となる反射プリズムであって、装置本体２の前方部分（前端部）の上面と、後方部分（後端部）の上面とに取り付けられ、それぞれ異なる高さ位置に配置されている。
そのため、測量装置１００が、建物内において複数のプリズム５のうち、少なくとも１カ所のプリズム５を検出することができる。
そのため、測量装置１００が、建物内において複数のプリズム５のうち、少なくとも１カ所のプリズム５を検出することができる。
【0026】
第１プリズム５ａは、装置本体２の前方部分に配置され、マーキングユニット３の周辺に取り付けられている。
第２プリズム５ｂは、装置本体２の後方部分に配置され、第１プリズム５ａよりも上方位置に配置されている。
第２プリズム５ｂは、装置本体２の後方部分に配置され、第１プリズム５ａよりも上方位置に配置されている。
【0027】
可動ユニット６は、装置本体２の前方部分に取り付けられ、装置本体２に対してマーキングユニット３及び第１プリズム５ａを前後方向に可動させる可動部である。
具体的には、可動ユニット６は、不図示の駆動モータと、左右のスライドレール６ａと、スライダ６ｂと、支持ブラケット６ｃと、を有している。
具体的には、可動ユニット６は、不図示の駆動モータと、左右のスライドレール６ａと、スライダ６ｂと、支持ブラケット６ｃと、を有している。
【0028】
左右のスライドレール６ａは、装置本体２の上面に固定された組み付けブラケット２ａを介して組み付けられ、装置本体２の前方部分から前方に突出するように延びている。
スライダ６ｂは、左右のスライドレール６ａに対して前後方向に移動可能となるように取り付けられている。
スライダ６ｂは、支持ブラケット６ｃを介してマーキングユニット３及び第１プリズム５ａを保持している。具体的には、マーキングユニット３がスライダ６ｂよりも前方位置に配置され、第１プリズム５ａがスライダ６ｂよりも後方位置に配置されている。
上記において、可動ユニット６は、スライダ６ｂを前後移動させることで、マーキングユニット３及び第１プリズム５ａを前後移動させることができる、
スライダ６ｂは、左右のスライドレール６ａに対して前後方向に移動可能となるように取り付けられている。
スライダ６ｂは、支持ブラケット６ｃを介してマーキングユニット３及び第１プリズム５ａを保持している。具体的には、マーキングユニット３がスライダ６ｂよりも前方位置に配置され、第１プリズム５ａがスライダ６ｂよりも後方位置に配置されている。
上記において、可動ユニット６は、スライダ６ｂを前後移動させることで、マーキングユニット３及び第１プリズム５ａを前後移動させることができる、
【0029】
上記構成において、図２に示すように、装置本体２の前端部の中央位置には、矩形状に切り欠き形成された逃げ部２ｂが形成されている。
そのため、可動ユニット６によってマーキングユニット３が前後移動するときに、装置本体２とマーキングユニット３の干渉を避けることができる。
そのため、可動ユニット６によってマーキングユニット３が前後移動するときに、装置本体２とマーキングユニット３の干渉を避けることができる。
【0030】
また上記構成において、図２に示すように、可動ユニット６によってマーキングユニット３が前方位置に移動したときに、マーキングユニット３は、複数の車輪４ａのうち、最も前方に位置する前方車輪４ａよりも前方に突出する位置に配置される。
そうすることで、墨出し装置１が、建物の壁際に位置する箇所であっても好適に墨出し線をマーキングできる。つまりは、建物の壁に装置本体２や走行ユニット４が意図せず接触し、墨出し線のマーキングに影響することを抑制できる。
なお、マーキングユニット３を装置本体２よりも外側に移動させることで、マーキングユニット３の周辺に作業スペースを確保し易くなり、マーキングユニット３のメンテナンスを行い易くなる。
そうすることで、墨出し装置１が、建物の壁際に位置する箇所であっても好適に墨出し線をマーキングできる。つまりは、建物の壁に装置本体２や走行ユニット４が意図せず接触し、墨出し線のマーキングに影響することを抑制できる。
なお、マーキングユニット３を装置本体２よりも外側に移動させることで、マーキングユニット３の周辺に作業スペースを確保し易くなり、マーキングユニット３のメンテナンスを行い易くなる。
【0031】
制御コントローラ７は、データの演算・制御処理としてのＣＰＵ（プロセッサ）と、記憶装置としてのＲＯＭ、ＲＡＭ、及びＨＤＤ（ＳＳＤ）と、ネットワークを通じて情報データの送受信を行う通信用インタフェースと、を有するコンピュータであって、装置本体２の上面に取り付けられている。
制御コントローラ７は、ＣＰＵが生成する制御信号を、通信用インタフェースを介してマーキングユニット３、走行ユニット４、可動ユニット６に送信（無線送信）することにより、マーキングユニット３、走行ユニット４、可動ユニット６のそれぞれの動作を制御する。
言い換えれば、制御コントローラ７のＲＯＭ、ＲＡＭ、及びＨＤＤには、図６に示すように、コンピュータとして必要な機能を果たすメインプログラムに加えて、墨出しプログラムが記憶されており、これらプログラムがＣＰＵによって実行されることで、墨出し装置１の機能が発揮される。
なお、制御コントローラ７は、図２、図３に示すように、立体形状の制御モジュール（制御ボックス）に格納され、装置本体２の後方部分に取り付けられている。上記制御モジュールの上面には、支持ブラケット２ｃを介して第２プリズム５ｂが取り付けられる。
制御コントローラ７は、ＣＰＵが生成する制御信号を、通信用インタフェースを介してマーキングユニット３、走行ユニット４、可動ユニット６に送信（無線送信）することにより、マーキングユニット３、走行ユニット４、可動ユニット６のそれぞれの動作を制御する。
言い換えれば、制御コントローラ７のＲＯＭ、ＲＡＭ、及びＨＤＤには、図６に示すように、コンピュータとして必要な機能を果たすメインプログラムに加えて、墨出しプログラムが記憶されており、これらプログラムがＣＰＵによって実行されることで、墨出し装置１の機能が発揮される。
なお、制御コントローラ７は、図２、図３に示すように、立体形状の制御モジュール（制御ボックス）に格納され、装置本体２の後方部分に取り付けられている。上記制御モジュールの上面には、支持ブラケット２ｃを介して第２プリズム５ｂが取り付けられる。
【0032】
バッテリ８は、マーキングユニット３、走行ユニット４、可動ユニット６及び制御コントローラ７と電気的に接続され、これら構成部品に電力を供給する板状の蓄電池であって、装置本体２の上面に取り付けられている。
詳しく述べると、バッテリ８は、装置本体２の前後方向及び幅方向における中央位置に配置されている。
詳しく述べると、バッテリ８は、装置本体２の前後方向及び幅方向における中央位置に配置されている。
【0033】
上記構成において、墨出し装置１は、走行ユニット４によって水平方向の全方向に走行しながら、マーキングユニット３によって墨出し線をマーキングすることで、予め定められた墨出し線のマーキング位置に墨出し線を連続してマーキングする。
このとき、走行ユニット４が複数の車輪４ａ及び補助車輪４ｄを兼ね備えているため、墨出し装置１は、従来よりも走行中に発生する振動を抑制し、精度の高い走行制御を行うことが可能となる。また、補助車輪４ｄを備えることで、墨出し装置１の走行速度を上げることができる。
このとき、走行ユニット４が複数の車輪４ａ及び補助車輪４ｄを兼ね備えているため、墨出し装置１は、従来よりも走行中に発生する振動を抑制し、精度の高い走行制御を行うことが可能となる。また、補助車輪４ｄを備えることで、墨出し装置１の走行速度を上げることができる。
【0034】
また上記構成において、図２、図３に示すように、マーキングユニット３、プリズム５、可動ユニット６、制御コントローラ７及びバッテリ８が、装置本体２の幅方向の中央位置に配置され、かつ、複数の車輪４ａ及び補助車輪４ｄによって間に挟まれた位置に配置されている。
そうすることで、墨出し装置１が、より安定した状態で墨出し線をマーキングすることができる。
そうすることで、墨出し装置１が、より安定した状態で墨出し線をマーキングすることができる。
【0035】
測量装置１００は、図１に示すように、測量位置において墨出し装置１に搭載されたプリズム５を検出し、検出結果に基づいて墨出し装置１の相対位置情報を測量する自動追尾型のトータルステーションである。
測量装置１００は、オペレータ端末２００と情報データ通信を行い、オペレータ端末２００に向けて墨出し装置１との相対位置情報を送信する。
測量装置１００は、オペレータ端末２００と情報データ通信を行い、オペレータ端末２００に向けて墨出し装置１との相対位置情報を送信する。
【0036】
測量装置１００は、照射方向を連続的に変化させてレーザー光を照射し、検出対象物からの反射光を受光することで、検出対象物との距離及び向きを測量する装置本体１０１と、装置本体１０１の内部に取り付けられる制御コントローラ１０２と、を備えている。
制御コントローラ１０２は、ＣＰＵ（プロセッサ）と、記憶装置と、通信用インタフェースとを備えたコンピュータである。
制御コントローラ１０２は、ＣＰＵ（プロセッサ）と、記憶装置と、通信用インタフェースとを備えたコンピュータである。
【0037】
オペレータ端末２００は、作業者によって操作されるコンピュータである。
オペレータ端末２００は、建物内で操作されても良いし、建物の外部で操作されても良い。
オペレータ端末２００は、建物内で操作されても良いし、建物の外部で操作されても良い。
【0038】
＜墨出しシステムの機能＞
墨出し装置１は、図６に示すように、機能面から説明すると、「設計データ」、「走行経路データ」のほか、各種プログラム及び各種データをオペレータ端末２００から読み込んで一時的に記憶しておく記憶部１０と、オペレータ端末２００との間で各種データを送受信する通信部１１と、建物内における現在位置の情報を取得する位置情報取得部１２と、建物の床に対する床抵抗係数を演算する床係数演算部１３と、建物内において所定の走行経路に沿って走行させ、墨出し処理を実行させる墨出し制御部１４と、を主な構成要素として備えている。
これらは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、通信用インタフェース、及び各種プログラム等によって構成されている。
言い換えれば、制御コントローラ７（制御部）が、記憶部１０と、通信部１１と、位置情報取得部１２と、床係数演算部１３と、墨出し制御部１４との機能を実行する。
墨出し装置１は、図６に示すように、機能面から説明すると、「設計データ」、「走行経路データ」のほか、各種プログラム及び各種データをオペレータ端末２００から読み込んで一時的に記憶しておく記憶部１０と、オペレータ端末２００との間で各種データを送受信する通信部１１と、建物内における現在位置の情報を取得する位置情報取得部１２と、建物の床に対する床抵抗係数を演算する床係数演算部１３と、建物内において所定の走行経路に沿って走行させ、墨出し処理を実行させる墨出し制御部１４と、を主な構成要素として備えている。
これらは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、通信用インタフェース、及び各種プログラム等によって構成されている。
言い換えれば、制御コントローラ７（制御部）が、記憶部１０と、通信部１１と、位置情報取得部１２と、床係数演算部１３と、墨出し制御部１４との機能を実行する。
【0039】
記憶部１０に記憶される「設計データ」とは、建物の３次元形状の設計情報であって、具体的には、建物のＢＩＭ（Building Information Modeling）データである。
「設計データ」は、３次元形状の設計図に関する情報を含むデータであって、建物の部屋毎に作成され、かつ、施工段階毎に作成される。
設計図に関する情報は、建物の所定の部屋において所定の施工段階における図面を示すものであって、当該設計図には墨出し線のマーキング位置情報も含まれている。
例えば、建物の情報と、建物の部屋の情報と、部屋の施工段階の情報とが対応付けられている。
本実施形態では、建物の３次元形状を示す設計データを想定しているが、特に限定されることなく、施工処理の内容によっては２次元形状の設計データであっても良い。
「設計データ」は、３次元形状の設計図に関する情報を含むデータであって、建物の部屋毎に作成され、かつ、施工段階毎に作成される。
設計図に関する情報は、建物の所定の部屋において所定の施工段階における図面を示すものであって、当該設計図には墨出し線のマーキング位置情報も含まれている。
例えば、建物の情報と、建物の部屋の情報と、部屋の施工段階の情報とが対応付けられている。
本実施形態では、建物の３次元形状を示す設計データを想定しているが、特に限定されることなく、施工処理の内容によっては２次元形状の設計データであっても良い。
【0040】
「走行経路データ」とは、建物の部屋内において墨出し作業を行うための走行経路を示すデータである。「走行経路データ」は、例えば、建物の部屋毎に作成され、かつ、施工段階毎に作成されている。
【0041】
測量装置１００は、各種プログラム及び各種データを記憶する記憶部１１０と、オペレータ端末２００との間で各種データを送受信する通信部１１１と、測量位置に設置された状態で測量を実行する測量実行部１１２と、を主な構成要素として備えている。
これらは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、通信用インタフェース、及び各種プログラム等によって構成されている。
これらは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、通信用インタフェース、及び各種プログラム等によって構成されている。
【0042】
オペレータ端末２００は、各種プログラム及び各種情報データを保持して格納しておく記憶部２１０と、墨出し装置１及び測量装置１００との間で各種データを送受信する通信部２１１と、建物内における墨出し装置１の現在位置の情報を推定する位置推定部２１２と、を主な構成要素として備えている。
記憶部２１０は、「設計データ」及び「走行経路データ」を記憶している。
これらは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、通信用インタフェース、及び各種プログラム等によって構成されている。
記憶部２１０は、「設計データ」及び「走行経路データ」を記憶している。
これらは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、通信用インタフェース、及び各種プログラム等によって構成されている。
【0043】
＜＜墨出し装置の現在位置の推定＞＞
墨出しシステムＳは、以下のように墨出し装置１の現在位置を推定する。
まず、測量装置１００の測量実行部１１２は、図１に示す測量位置において墨出し装置１に搭載されたプリズム５を検出し、検出結果に基づいて墨出し装置１の相対位置情報を測量する。
そして、通信部１１１は、オペレータ端末２００とデータ通信を行い、墨出し装置１の相対位置情報を送信する。
墨出しシステムＳは、以下のように墨出し装置１の現在位置を推定する。
まず、測量装置１００の測量実行部１１２は、図１に示す測量位置において墨出し装置１に搭載されたプリズム５を検出し、検出結果に基づいて墨出し装置１の相対位置情報を測量する。
そして、通信部１１１は、オペレータ端末２００とデータ通信を行い、墨出し装置１の相対位置情報を送信する。
【0044】
オペレータ端末２００の通信部２１１は、測量装置１００から墨出し装置１の相対位置情報を受信する。
そして、位置推定部２１２は、「設計データ」に含まれる建物の部屋の設計情報と、測量装置１００によって測量された墨出し装置１の相対位置情報とに基づいて、建物の部屋内における墨出し装置１の現在位置を推定する。
そして、通信部２１１は、墨出し装置１に向けて墨出し装置１の位置情報を送信する。
「位置情報」とは、２次元の位置情報であって、例えば所定の柱の中心位置を原点位置（Ｘ０，Ｙ０）と設定したときの位置座標（Ｘ，Ｙ）によって特定される。なお、「位置情報」は、位置座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）によって特定される３次元の位置情報であっても良い。
そして、位置推定部２１２は、「設計データ」に含まれる建物の部屋の設計情報と、測量装置１００によって測量された墨出し装置１の相対位置情報とに基づいて、建物の部屋内における墨出し装置１の現在位置を推定する。
そして、通信部２１１は、墨出し装置１に向けて墨出し装置１の位置情報を送信する。
「位置情報」とは、２次元の位置情報であって、例えば所定の柱の中心位置を原点位置（Ｘ０，Ｙ０）と設定したときの位置座標（Ｘ，Ｙ）によって特定される。なお、「位置情報」は、位置座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）によって特定される３次元の位置情報であっても良い。
【0045】
墨出し装置１の通信部１１は、オペレータ端末２００から墨出し装置１の位置情報を受信する。
そして、位置情報取得部１２は、墨出し装置１の現在位置の情報を取得する。
そして、位置情報取得部１２は、墨出し装置１の現在位置の情報を取得する。
【0046】
＜＜床抵抗係数（位置ずれ）の演算＞＞
墨出しシステムＳは、以下のように床抵抗係数（位置ずれ）を演算する。具体的には、墨出し作業を実行する前に建物の床抵抗係数を演算し、床抵抗係数を考慮して墨出し装置１の走行制御を行う。そうすることで、精度の高い走行制御を行うことができる。
「床抵抗係数」は、滑り抵抗係数とも称され、建物の床ごとに異なり、また建物の施工作業の環境下に応じて異なる数値となる。床抵抗係数は、例えば、「設計データ」に基づく所定のスタート地点から所定の目標地点までの距離（理論上の距離）と、目標地点まで実際に走行したときの墨出し装置１の走行距離との差に基づいて演算することができる。
「床抵抗係数」は、建物の床ごとに設定されることが好ましい。
墨出しシステムＳは、以下のように床抵抗係数（位置ずれ）を演算する。具体的には、墨出し作業を実行する前に建物の床抵抗係数を演算し、床抵抗係数を考慮して墨出し装置１の走行制御を行う。そうすることで、精度の高い走行制御を行うことができる。
「床抵抗係数」は、滑り抵抗係数とも称され、建物の床ごとに異なり、また建物の施工作業の環境下に応じて異なる数値となる。床抵抗係数は、例えば、「設計データ」に基づく所定のスタート地点から所定の目標地点までの距離（理論上の距離）と、目標地点まで実際に走行したときの墨出し装置１の走行距離との差に基づいて演算することができる。
「床抵抗係数」は、建物の床ごとに設定されることが好ましい。
【0047】
墨出し装置１の床係数演算部１３は、走行制御部１３ａと、誤差情報取得部１３ｂと、を有している。
まず、走行制御部１３ａは、「設計データ（設計情報）」に基づいて、建物の床上で所定のスタート地点から所定の目標地点まで墨出し装置１を走行させる。
そして、誤差情報取得部１３ｂは、「設計データ」に基づく目標地点の位置情報と、目標地点まで実際に走行した後の墨出し装置１の位置情報とに基づく「位置誤差（位置ずれ）の情報」を取得する。
そして、床係数演算部１３は、「設計データ」と「位置誤差の情報」とに基づいて、建物の床の床抵抗係数を演算する。
なお、位置誤差の算出、床抵抗係数の演算については、墨出し装置１の代わりにオペレータ端末２００が行っても良い。
まず、走行制御部１３ａは、「設計データ（設計情報）」に基づいて、建物の床上で所定のスタート地点から所定の目標地点まで墨出し装置１を走行させる。
そして、誤差情報取得部１３ｂは、「設計データ」に基づく目標地点の位置情報と、目標地点まで実際に走行した後の墨出し装置１の位置情報とに基づく「位置誤差（位置ずれ）の情報」を取得する。
そして、床係数演算部１３は、「設計データ」と「位置誤差の情報」とに基づいて、建物の床の床抵抗係数を演算する。
なお、位置誤差の算出、床抵抗係数の演算については、墨出し装置１の代わりにオペレータ端末２００が行っても良い。
【0048】
より具体的には、図７に示す通りである。
図７は、床抵抗係数を演算するための墨出し装置１の走行ルート（床環境設定ルート）を示している。当該走行ルートに沿って墨出し装置１を走行させることで、「前進」、「後進」、「左移動」、「右移動」、「左斜め前進」、「右斜め前進」、「左旋回」及び「右旋回」させたときの床抵抗係数をそれぞれ演算することができる。以下、詳しく説明する。
図７は、床抵抗係数を演算するための墨出し装置１の走行ルート（床環境設定ルート）を示している。当該走行ルートに沿って墨出し装置１を走行させることで、「前進」、「後進」、「左移動」、「右移動」、「左斜め前進」、「右斜め前進」、「左旋回」及び「右旋回」させたときの床抵抗係数をそれぞれ演算することができる。以下、詳しく説明する。
【0049】
走行制御部１３ａは、スタート地点Ｐ１から第１目標地点Ｐ２まで墨出し装置１を「右斜め前進」させる走行制御を行う。誤差情報取得部１３ｂは、第１目標地点Ｐ２の位置情報と、第１目標地点Ｐ２まで実際に走行した後の墨出し装置１の位置情報とに基づいて位置誤差を算出する。そして、床係数演算部１３は、「位置誤差の情報」に基づいて、建物の床の床抵抗係数を演算する。
次に、走行制御部１３ａは、第１目標地点Ｐ２から第２目標地点Ｐ３まで墨出し装置１を「左移動」させる走行制御を行う。誤差情報取得部１３ｂは、第２目標地点Ｐ３の位置情報と、第２目標地点Ｐ３まで実際に走行した後の墨出し装置１の位置情報とに基づいて位置誤差を算出する。そして、床係数演算部１３は、「位置誤差の情報」に基づいて、建物の床の床抵抗係数を演算する。
このように、走行制御部１３ａは、図７に示す通り、「右斜め前進（Ｐ１→Ｐ２）」、「左移動（Ｐ２→Ｐ３）」、「後進（Ｐ４→Ｐ１）」、「左斜め前進（Ｐ１→Ｐ４）」、「右移動（Ｐ４→Ｐ３）」、「前進（Ｐ３→Ｐ５）」、「右旋回（Ｐ５）」、「後進（Ｐ５→Ｐ１）」、「左旋回（Ｐ１）」の走行制御を行う。誤差情報取得部１３ｂは、各走行形態における位置誤差を算出する。そして、床係数演算部１３は、各走行形態における床抵抗係数を演算する。
次に、走行制御部１３ａは、第１目標地点Ｐ２から第２目標地点Ｐ３まで墨出し装置１を「左移動」させる走行制御を行う。誤差情報取得部１３ｂは、第２目標地点Ｐ３の位置情報と、第２目標地点Ｐ３まで実際に走行した後の墨出し装置１の位置情報とに基づいて位置誤差を算出する。そして、床係数演算部１３は、「位置誤差の情報」に基づいて、建物の床の床抵抗係数を演算する。
このように、走行制御部１３ａは、図７に示す通り、「右斜め前進（Ｐ１→Ｐ２）」、「左移動（Ｐ２→Ｐ３）」、「後進（Ｐ４→Ｐ１）」、「左斜め前進（Ｐ１→Ｐ４）」、「右移動（Ｐ４→Ｐ３）」、「前進（Ｐ３→Ｐ５）」、「右旋回（Ｐ５）」、「後進（Ｐ５→Ｐ１）」、「左旋回（Ｐ１）」の走行制御を行う。誤差情報取得部１３ｂは、各走行形態における位置誤差を算出する。そして、床係数演算部１３は、各走行形態における床抵抗係数を演算する。
【0050】
なお、床抵抗係数を演算するにあたっては、上記位置誤差が所定の閾値（例えば±３ｍｍ）を超えている場合には、正確な床抵抗係数を演算できないことがある。そのため、位置誤差が所定の閾値を超えている場合には、墨出し装置１（パルスモータ）の単位パルスあたりの移動量（移動距離）を調整した上で、床抵抗係数を再び演算すると良い。
【0051】
上記墨出しシステムＳであれば、墨出し装置１の８種類の走行形態の位置誤差を算出し、床抵抗係数を演算し、それぞれの床抵抗係数を考慮して走行制御を行うことができる。そうすることで、精度の高い走行制御を行うことができる。
【0052】
＜＜墨出し作業の実行＞＞
墨出しシステムＳは、床抵抗係数（位置ずれ）を演算した後に、以下のように墨出し作業を実行する。
墨出し装置１の墨出し制御部１４は、マーキング位置特定部１４ａと、移動実行部１４ｂと、位置補正部１４ｃと、第２誤差情報取得部１４ｄと、第２位置補正部１４ｅと、を有している。
墨出しシステムＳは、床抵抗係数（位置ずれ）を演算した後に、以下のように墨出し作業を実行する。
墨出し装置１の墨出し制御部１４は、マーキング位置特定部１４ａと、移動実行部１４ｂと、位置補正部１４ｃと、第２誤差情報取得部１４ｄと、第２位置補正部１４ｅと、を有している。
【0053】
まず、マーキング位置特定部１４ａは、「設計データ」に基づいて墨出し線のマーキング位置を特定する。そして、墨出し装置１の現在位置の情報と、特定したマーキング位置の情報に基づいて墨出し装置１の走行経路を決定し、「走行経路データ」を取得する。
そして、マーキング位置特定部１４ａは、「走行経路データ」に基づいて墨出し装置１の「墨出し開始地点」、「墨出し開始向き」を決定する。
そして、マーキング位置特定部１４ａは、「走行経路データ」に基づいて墨出し装置１の「墨出し開始地点」、「墨出し開始向き」を決定する。
【0054】
墨出し開始地点を決定した後、移動実行部１４ｂは、墨出し装置１の「現在位置の情報」と、「墨出し開始地点の情報」とに基づいて、墨出し開始地点まで墨出し装置１を移動させる。
そして、位置補正部１４ｃは、墨出し開始地点まで実際に走行した後の墨出し装置１の到着地点から、上述の「床抵抗係数（位置誤差）の情報」に基づいて墨出し開始地点まで墨出し装置１を移動させる。
つまりは、正確な墨出し開始地点と、移動実行部１４ｂによって実際に走行した後の墨出し装置１の到着地点とでは位置誤差が生じている。そのため、位置補正部１４ｃによって墨出し装置１の位置を補正することで、墨出し装置１を精度の高い位置に到達させることができる。
厳密には、移動実行部１４ｂによる走行制御と、位置補正部１４ｃによる補正制御とは同時に行われると良い。すなわち、移動実行部１４ｂ及び位置補正部１４ｃによって、墨出し装置１が初めから床抵抗係数を考慮して移動し、正確な墨出し開始地点までそのまま移動すると良い。
そして、位置補正部１４ｃは、墨出し開始地点まで実際に走行した後の墨出し装置１の到着地点から、上述の「床抵抗係数（位置誤差）の情報」に基づいて墨出し開始地点まで墨出し装置１を移動させる。
つまりは、正確な墨出し開始地点と、移動実行部１４ｂによって実際に走行した後の墨出し装置１の到着地点とでは位置誤差が生じている。そのため、位置補正部１４ｃによって墨出し装置１の位置を補正することで、墨出し装置１を精度の高い位置に到達させることができる。
厳密には、移動実行部１４ｂによる走行制御と、位置補正部１４ｃによる補正制御とは同時に行われると良い。すなわち、移動実行部１４ｂ及び位置補正部１４ｃによって、墨出し装置１が初めから床抵抗係数を考慮して移動し、正確な墨出し開始地点までそのまま移動すると良い。
【0055】
墨出し装置１が墨出し開始地点に到達したときに、墨出し装置１（通信部１１、位置情報取得部１２）は、測量装置１００及びオペレータ端末２００とデータ通信を行い、移動後の墨出し装置１の「現在位置」の情報を再び取得する。
具体的には、測量装置１００（測量実行部１１２）が、移動後の墨出し装置１の相対位置情報を測量する。そして、オペレータ端末２００（位置推定部２１２）は、設計情報と、移動後の墨出し装置１の相対位置情報とから、移動後の墨出し装置１の「現在位置」を推定する。言い換えれば、オペレータ端末２００は、墨出し装置１の「現在位置」を再び推定する。
具体的には、測量装置１００（測量実行部１１２）が、移動後の墨出し装置１の相対位置情報を測量する。そして、オペレータ端末２００（位置推定部２１２）は、設計情報と、移動後の墨出し装置１の相対位置情報とから、移動後の墨出し装置１の「現在位置」を推定する。言い換えれば、オペレータ端末２００は、墨出し装置１の「現在位置」を再び推定する。
【0056】
そして、第２誤差情報取得部１４ｄは、位置補正部１４ｃによって移動させた後の墨出し装置１の補正到着地点と、墨出し開始地点とに基づく「第２位置誤差の情報」を取得する。
理由として、床抵抗係数を考慮して走行させた場合であっても、正確な墨出し開始地点と、実際に走行したときの墨出し装置１の到着地点（補正到着地点）とでは若干の位置ずれが発生することがある。僅かに位置ずれが生じれば、墨出し装置１の墨出し作業に影響を与えることになる。
そこで、「第２位置誤差」が所定の閾値（例えば±１ｍｍ）を超えていると判定した場合には、第２位置補正部１４ｅは、第２位置誤差の情報に基づいて墨出し装置１をさらに移動させる。
なお、第２位置補正部１４ｅは、第２位置誤差が閾値内に納まるまで墨出し装置１を繰り返し移動させ、墨出し装置１の位置を補正する。
第２位置補正部１４ｅによって、例えば墨出し開始地点とマーキングユニット３（吐き出し口３ａ）の配置地点とを一致させることができる。
理由として、床抵抗係数を考慮して走行させた場合であっても、正確な墨出し開始地点と、実際に走行したときの墨出し装置１の到着地点（補正到着地点）とでは若干の位置ずれが発生することがある。僅かに位置ずれが生じれば、墨出し装置１の墨出し作業に影響を与えることになる。
そこで、「第２位置誤差」が所定の閾値（例えば±１ｍｍ）を超えていると判定した場合には、第２位置補正部１４ｅは、第２位置誤差の情報に基づいて墨出し装置１をさらに移動させる。
なお、第２位置補正部１４ｅは、第２位置誤差が閾値内に納まるまで墨出し装置１を繰り返し移動させ、墨出し装置１の位置を補正する。
第２位置補正部１４ｅによって、例えば墨出し開始地点とマーキングユニット３（吐き出し口３ａ）の配置地点とを一致させることができる。
【0057】
墨出し開始地点に墨出し装置１を移動させた後、墨出し制御部１４は、墨出し装置１を走行させて墨出し線をマーキングさせる。
上記により、墨出しシステムＳは、より精度の高い走行制御（位置制御）を行い、墨出し作業を実行することができる。また、この制御により、走行中もマーキングが可能となる。
上記により、墨出しシステムＳは、より精度の高い走行制御（位置制御）を行い、墨出し作業を実行することができる。また、この制御により、走行中もマーキングが可能となる。
【0058】
なお、本実施形態では、オペレータ端末２００が、墨出し装置１の位置情報を推定し、当該位置情情報を墨出し装置１に向けてデータ送信しているが、オペレータ端末２００の代わりに墨出し装置１が、自己の位置情報を推定しても良い。
すなわち、墨出し装置１が、自律移動ロボットとして「位置推定部」を構成要素として備え、自身で墨出しプログラムを実行するようにしても良い。
その場合には、墨出し装置１が、測量装置１００と直接データ通信を行い、相対位置情報を取得すると良い。
すなわち、墨出し装置１が、自律移動ロボットとして「位置推定部」を構成要素として備え、自身で墨出しプログラムを実行するようにしても良い。
その場合には、墨出し装置１が、測量装置１００と直接データ通信を行い、相対位置情報を取得すると良い。
【0059】
また本実施形態では、墨出し装置１が、墨出し作業の制御を行っているが、墨出し装置１の代わりにオペレータ端末２００が、墨出し装置１の墨出し作業の制御を行っても良い。
すなわち、オペレータ端末２００が、「墨出し制御部」を構成要素として備え、墨出し装置１の動作を全般的に制御しても良い。
その場合には、オペレータ端末２００が、墨出し装置１とリアルタイムでデータ通信を行い、墨出し装置１の動作を遠隔制御すると良い。
すなわち、オペレータ端末２００が、「墨出し制御部」を構成要素として備え、墨出し装置１の動作を全般的に制御しても良い。
その場合には、オペレータ端末２００が、墨出し装置１とリアルタイムでデータ通信を行い、墨出し装置１の動作を遠隔制御すると良い。
【0060】
また本実施形態では、墨出し装置１が、所定地点から墨出し開始地点まで自動走行することとしているが、作業者が、墨出し装置１を墨出し開始地点まで持ち運び、墨出し開始地点にセットする作業を行っても良い。
【0061】
以上の墨出しシステムＳであれば、墨出し装置１の走行制御をより精度高く実行することができる。
【0062】
＜墨出し方法＞
次に、墨出しシステムＳで実行される墨出し方法（墨出しプログラム）の処理について、図８に基づいて説明する。
本実施形態に係る上記プログラムは、作業者からの操作指示を受け付けて実行される。
次に、墨出しシステムＳで実行される墨出し方法（墨出しプログラム）の処理について、図８に基づいて説明する。
本実施形態に係る上記プログラムは、作業者からの操作指示を受け付けて実行される。
【0063】
図８に示す「墨出し方法」の処理フローでは、まず、オペレータ端末２００（位置推定部２１２）が、墨出し装置１の現在位置の情報を推定するステップ１（Ｓ１）から始まる。
具体的には、位置推定部２１２が、「設計データ」に含まれる建物の設計情報と、測量装置１００によって測量された墨出し装置１の相対位置情報とに基づいて、建物内における墨出し装置１の現在位置を推定する。
墨出し装置１（位置情報取得部１２）は、オペレータ端末２００から墨出し装置１の現在位置の情報を取得する。
具体的には、位置推定部２１２が、「設計データ」に含まれる建物の設計情報と、測量装置１００によって測量された墨出し装置１の相対位置情報とに基づいて、建物内における墨出し装置１の現在位置を推定する。
墨出し装置１（位置情報取得部１２）は、オペレータ端末２００から墨出し装置１の現在位置の情報を取得する。
【0064】
そして、ステップ２－１で、走行制御部１３ａが、「設計データ」に基づいて、建物の床上で所定のスタート地点から所定の目標地点まで墨出し装置１を走行させる。
そして、ステップ２－２で、誤差情報取得部１３ｂが、「設計データ」に基づく目標地点の位置情報と、目標地点まで実際に走行した後の墨出し装置１の位置情報とに基づく「位置誤差（位置ずれ）の情報」を算出する。
そして、ステップ２－３で、床係数演算部１３が、「設計データ」と「位置誤差の情報」とに基づいて、建物の床の床抵抗係数を演算する。
そして、ステップ２－２で、誤差情報取得部１３ｂが、「設計データ」に基づく目標地点の位置情報と、目標地点まで実際に走行した後の墨出し装置１の位置情報とに基づく「位置誤差（位置ずれ）の情報」を算出する。
そして、ステップ２－３で、床係数演算部１３が、「設計データ」と「位置誤差の情報」とに基づいて、建物の床の床抵抗係数を演算する。
【0065】
ステップ２－１～２－３では、床係数演算部１３が、図７に示す各走行形態における位置誤差を算出し、また各走行形態における床抵抗係数を演算する。
上記により、墨出しシステムＳは、床抵抗係数を考慮して精度の高い走行制御を行うことができる。
上記により、墨出しシステムＳは、床抵抗係数を考慮して精度の高い走行制御を行うことができる。
【0066】
そして、ステップ３－１で、墨出し制御部１４（マーキング位置特定部１４ａ）が墨出し線のマーキング位置を特定する。
具体的には、マーキング位置特定部１４ａは、オペレータ端末２００から「設計データ」を取得し、「設計データ」に含まれる墨出し線のマーキング位置情報を参照して、マーキング位置を特定する。
具体的には、マーキング位置特定部１４ａは、オペレータ端末２００から「設計データ」を取得し、「設計データ」に含まれる墨出し線のマーキング位置情報を参照して、マーキング位置を特定する。
【0067】
そして、ステップ３－２で、マーキング位置特定部１４ａが走行経路を決定する。
具体的には、マーキング位置特定部１４ａは、墨出し装置１の現在位置の情報と、特定したマーキング位置の情報とに基づいて墨出し装置１の走行経路を決定する。そして、「走行経路データ」を取得する。
より具体的には、マーキング位置特定部１４ａは、「走行経路データ」に基づいて墨出し装置１の「墨出し開始地点」と、「墨出し開始向き」とを決定する。
具体的には、マーキング位置特定部１４ａは、墨出し装置１の現在位置の情報と、特定したマーキング位置の情報とに基づいて墨出し装置１の走行経路を決定する。そして、「走行経路データ」を取得する。
より具体的には、マーキング位置特定部１４ａは、「走行経路データ」に基づいて墨出し装置１の「墨出し開始地点」と、「墨出し開始向き」とを決定する。
【0068】
そして、ステップ３－３で、墨出し制御部１４（移動実行部１４ｂ、位置補正部１４ｃ）は、墨出し装置１の「現在位置の情報」と、「墨出し開始地点の情報」と、「床抵抗係数の情報」とに基づいて、正確な墨出し開始地点まで墨出し装置１を移動させる。
このように、床抵抗係数を考慮することで、墨出し装置１を精度の高い位置に到達させることができる。
このように、床抵抗係数を考慮することで、墨出し装置１を精度の高い位置に到達させることができる。
【0069】
そして、ステップ３－４で、オペレータ端末２００（位置推定部２１２）が、墨出し装置１の現在位置の情報を再び推定する。
つまりは、墨出し装置１（位置情報取得部１２）は、オペレータ端末２００から、移動後の墨出し装置１の現在位置の情報を取得する。
つまりは、墨出し装置１（位置情報取得部１２）は、オペレータ端末２００から、移動後の墨出し装置１の現在位置の情報を取得する。
【0070】
そして、ステップ３－５で、第２誤差情報取得部１４ｄは、位置補正部１４ｃによって移動させた後の墨出し装置１の補正到着地点と、墨出し開始地点との差から「第２位置誤差の情報」を算出する。
そして、第２位置誤差が閾値を超えていると判定された場合には（ステップ３－６：Ｙｅｓ）、ステップ３－７に進み、第２位置補正部１４ｅが、第２位置誤差の情報に基づいて墨出し装置１をさらに移動させる。そして、ステップ３－８に進む。
なお、第２位置補正部１４ｅは、第２位置誤差が閾値内に納まるまで墨出し装置１を繰り返し移動させ、墨出し装置１の位置を補正する。
そして、第２位置誤差が閾値を超えていると判定された場合には（ステップ３－６：Ｙｅｓ）、ステップ３－７に進み、第２位置補正部１４ｅが、第２位置誤差の情報に基づいて墨出し装置１をさらに移動させる。そして、ステップ３－８に進む。
なお、第２位置補正部１４ｅは、第２位置誤差が閾値内に納まるまで墨出し装置１を繰り返し移動させ、墨出し装置１の位置を補正する。
【0071】
一方で、第２位置誤差が閾値を超えていない場合には（ステップ３－６：Ｎо）、そのままステップ３－８に進む。
そして、ステップ３－８で、墨出し制御部１４が墨出し作業を実行する。
具体的には、墨出し制御部１４は、墨出し開始地点に墨出し装置１を移動させた後、墨出し装置１を走行させて墨出し線をマーキングさせる。
そして、ステップ３－８で、墨出し制御部１４が墨出し作業を実行する。
具体的には、墨出し制御部１４は、墨出し開始地点に墨出し装置１を移動させた後、墨出し装置１を走行させて墨出し線をマーキングさせる。
【0072】
上記ステップを経て図８のプロセスを終了する。
上記の墨出しプログラムの処理フローにより、墨出し装置１の走行制御をより精度高く実行することができる。
上記の墨出しプログラムの処理フローにより、墨出し装置１の走行制御をより精度高く実行することができる。
【0073】
＜その他の実施形態＞
上記実施形態では、図１に示すように、墨出し装置１が自動走行（自律走行）するものあったが、特に限定されなくても良い。
例えば、作業者が墨出し装置１を手動で遠隔操作することで、墨出し装置１が全方向に走行し、所定のマーキング位置に墨出し線を連続してマーキングすることとしても良い。
上記実施形態では、図１に示すように、墨出し装置１が自動走行（自律走行）するものあったが、特に限定されなくても良い。
例えば、作業者が墨出し装置１を手動で遠隔操作することで、墨出し装置１が全方向に走行し、所定のマーキング位置に墨出し線を連続してマーキングすることとしても良い。
【0074】
上記実施形態では、図１に示すように、墨出し装置１が水平方向において全方向に走行し、墨出し作業を行うものであったが、墨出し作業以外の施工処理に応用させても良い。
つまりは、施工処理装置が水平方向において全方向に走行し、所定の施工処理を行うものとしても良い。
「施工処理」とは、例えば、建物の被施工体（柱や梁）に耐火被覆材を吹き付ける「吹き付け作業」や、床レベルを測定する「床レベル測定作業」等が挙げられる。
つまりは、施工処理装置が水平方向において全方向に走行し、所定の施工処理を行うものとしても良い。
「施工処理」とは、例えば、建物の被施工体（柱や梁）に耐火被覆材を吹き付ける「吹き付け作業」や、床レベルを測定する「床レベル測定作業」等が挙げられる。
【0075】
上記実施形態では、図２に示すように、可動ユニット６が、装置本体２に対してマーキングユニット３を前後方向に可動させるものであるが、特に限定されるものではない。
例えば、可動ユニット６が、装置本体２に対してマーキングユニット３を左右方向（幅方向）に可動させるものであっても良いし、平面視において装置本体２に対してマーキングユニット３を斜め方向（前方斜め方向、後方斜め方向）に可動させるものであっても良い。
なお、可動ユニット６によってマーキングユニット３が左右方向の外側へ可動したときには、マーキングユニット３は、複数の車輪４ａのうち、最も側方に位置する側方車輪４ａよりも側方に突出する位置に配置されると良い。
例えば、可動ユニット６が、装置本体２に対してマーキングユニット３を左右方向（幅方向）に可動させるものであっても良いし、平面視において装置本体２に対してマーキングユニット３を斜め方向（前方斜め方向、後方斜め方向）に可動させるものであっても良い。
なお、可動ユニット６によってマーキングユニット３が左右方向の外側へ可動したときには、マーキングユニット３は、複数の車輪４ａのうち、最も側方に位置する側方車輪４ａよりも側方に突出する位置に配置されると良い。
【0076】
上記実施形態では、図２に示すように、プリズム５が、装置本体２の前方部分、後方部分に取り付けられているが、プリズム５の個数、形状及び配置について特に限定されるものではない。
プリズム５が、装置本体２の４隅に取り付けられても良いし、装置本体２の左側部分、右側部分に取り付けられても良い。
なお、第１プリズム５ａは、マーキングユニット３又はマーキングユニット３の周辺位置に取り付けられることが好ましい。
プリズム５が、装置本体２の４隅に取り付けられても良いし、装置本体２の左側部分、右側部分に取り付けられても良い。
なお、第１プリズム５ａは、マーキングユニット３又はマーキングユニット３の周辺位置に取り付けられることが好ましい。
【0077】
上記実施形態では、床係数演算部１３が床抵抗係数を演算し、位置補正部１４ｃが床抵抗係数に基づいて墨出し装置１の位置ずれを補正しているが、必ずしも床抵抗係数を演算しなくても良い。
例えば、位置補正部１４ｃが、誤差情報取得部１３ｂによって算出された位置誤差の情報から、墨出し装置１の位置ずれを補正しても良い。
なお、床抵抗係数を利用することで、建物の床ごとに位置ずれを補正するように設定することができる。そうすれば、墨出し装置１の走行制御（位置制御）を管理し易くなる。
例えば、位置補正部１４ｃが、誤差情報取得部１３ｂによって算出された位置誤差の情報から、墨出し装置１の位置ずれを補正しても良い。
なお、床抵抗係数を利用することで、建物の床ごとに位置ずれを補正するように設定することができる。そうすれば、墨出し装置１の走行制御（位置制御）を管理し易くなる。
【0078】
上記実施形態では、図７に示すように、床係数演算部１３が８種類の走行形態に係る床抵抗係数を演算しているが、特に限定されるものではない。
例えば、床係数演算部１３が、建物の床ごとに１種類の床抵抗係数を演算するようにしても良い。あるいは、床係数演算部１３が、前後走行、左右走行（横走行）、斜め走行の３種類の床抵抗係数を演算するようにしても良い。
例えば、床係数演算部１３が、建物の床ごとに１種類の床抵抗係数を演算するようにしても良い。あるいは、床係数演算部１３が、前後走行、左右走行（横走行）、斜め走行の３種類の床抵抗係数を演算するようにしても良い。
【0079】
上記実施形態では、オペレータ端末２００（墨出し装置１）が読み取り可能な記録媒体に墨出しプログラムが記憶されており、オペレータ端末２００（墨出し装置１）が当該プログラムを読み出して実行することによって処理が実行される。ここでオペレータ端末２００が読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。
そのほか、オペレータ端末２００を利用して専用ウェブアプリを起動させて、ウェブブラウザ上で墨出しプログラムが実行されることとしても良い。
そのほか、オペレータ端末２００を利用して専用ウェブアプリを起動させて、ウェブブラウザ上で墨出しプログラムが実行されることとしても良い。
【0080】
上記実施形態では、主として本発明に係る墨出し装置及び墨出しシステムに関して説明した。
ただし、上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするための一例に過ぎず、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは勿論である。
ただし、上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするための一例に過ぎず、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは勿論である。
【符号の説明】
【0081】
Ｓ 墨出しシステム
１ 墨出し装置
２ 装置本体
２ａ 組み付けブラケット
２ｂ 逃げ部
２ｃ 支持ブラケット
３ マーキングユニット（マーキング部）
３ａ 吐き出し口
４ 走行ユニット（走行部）
４ａ 車輪（前方車輪、側方車輪）
４ａａ 溝
４ｂ 車輪軸
４ｃ 駆動モータ
４ｄ 補助車輪
５ プリズム（検出対象物）
５ａ 第１プリズム
５ｂ 第２プリズム
６ 可動ユニット（可動部）
６ａ スライドレール
６ｂ スライダ
６ｃ 支持ブラケット
７ 制御コントローラ（制御部）
８ バッテリ
１０ 記憶部
１１ 通信部
１２ 位置情報取得部
１３ 床係数演算部（位置ずれ演算部）
１３ａ 走行制御部
１３ｂ 誤差情報取得部
１４ 墨出し制御部
１４ａ マーキング位置特定部
１４ｂ 移動実行部
１４ｃ 位置補正部
１４ｄ 第２誤差情報取得部
１４ｅ 第２位置補正部
１００ 測量装置
１０１ 装置本体
１０２ 制御コントローラ
１１０ 記憶部
１１１ 通信部
１１２ 測量実行部
２００ オペレータ端末
２１０ 記憶部
２１１ 通信部
２１２ 位置推定部
１ 墨出し装置
２ 装置本体
２ａ 組み付けブラケット
２ｂ 逃げ部
２ｃ 支持ブラケット
３ マーキングユニット（マーキング部）
３ａ 吐き出し口
４ 走行ユニット（走行部）
４ａ 車輪（前方車輪、側方車輪）
４ａａ 溝
４ｂ 車輪軸
４ｃ 駆動モータ
４ｄ 補助車輪
５ プリズム（検出対象物）
５ａ 第１プリズム
５ｂ 第２プリズム
６ 可動ユニット（可動部）
６ａ スライドレール
６ｂ スライダ
６ｃ 支持ブラケット
７ 制御コントローラ（制御部）
８ バッテリ
１０ 記憶部
１１ 通信部
１２ 位置情報取得部
１３ 床係数演算部（位置ずれ演算部）
１３ａ 走行制御部
１３ｂ 誤差情報取得部
１４ 墨出し制御部
１４ａ マーキング位置特定部
１４ｂ 移動実行部
１４ｃ 位置補正部
１４ｄ 第２誤差情報取得部
１４ｅ 第２位置補正部
１００ 測量装置
１０１ 装置本体
１０２ 制御コントローラ
１１０ 記憶部
１１１ 通信部
１１２ 測量実行部
２００ オペレータ端末
２１０ 記憶部
２１１ 通信部
２１２ 位置推定部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】