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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024072158
(43)【公開日】2024-05-27
(54)【発明の名称】触覚提示装置及び触覚提示システム
(51)【国際特許分類】
G06F 3/01 20060101AFI20240520BHJP
【ＦＩ】
G06F3/01 560
【審査請求】未請求
【請求項の数】20
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022182860
(22)【出願日】2022-11-15
(71)【出願人】
【識別番号】000002185
【氏名又は名称】ソニーグループ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003339
【氏名又は名称】弁理士法人南青山国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】西池 昭仁
(72)【発明者】
【氏名】川口 裕人
【テーマコード（参考）】
5E555
【Ｆターム（参考）】
5E555AA08
5E555BA38
5E555BB38
5E555BC04
5E555BE17
5E555CA22
5E555CA41
5E555CB66
5E555CC01
5E555CC05
5E555DA24
5E555DD06
5E555FA00
(57)【要約】
【課題】指腹の露呈を妨げずに高品位の触覚を提示することが可能な触覚提示装置及び触覚提示システムを提供すること。
【解決手段】本技術に係る触覚提示装置は、装具と、応力発生部とを具備する。前記装具は、指に装着され、作用部を有し、指腹を露出させる。前記応力発生部は、前記作用部から離間し、前記装具に応力を印加し、前記作用部に指のうち指腹以外の位置である触覚提示位置を押圧させる。
【選択図】図１
【解決手段】本技術に係る触覚提示装置は、装具と、応力発生部とを具備する。前記装具は、指に装着され、作用部を有し、指腹を露出させる。前記応力発生部は、前記作用部から離間し、前記装具に応力を印加し、前記作用部に指のうち指腹以外の位置である触覚提示位置を押圧させる。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
指に装着され、作用部を有し、指腹を露出させる装具と、
前記作用部から離間し、前記装具に応力を印加し、前記作用部に指のうち指腹以外の位置である触覚提示位置を押圧させる応力発生部と
を具備する触覚提示装置。
前記作用部から離間し、前記装具に応力を印加し、前記作用部に指のうち指腹以外の位置である触覚提示位置を押圧させる応力発生部と
を具備する触覚提示装置。
【請求項2】
請求項１に記載の触覚提示装置であって、
前記応力発生部は、前記装具を指から離間する方向に押圧することで前記作用部を前記接触提示位置に押圧させる
触覚提示装置。
前記応力発生部は、前記装具を指から離間する方向に押圧することで前記作用部を前記接触提示位置に押圧させる
触覚提示装置。
【請求項3】
請求項２に記載の触覚提示装置であって、
前記触覚提示位置は指腹の両脇であり、
前記応力発生部は、指の背部と前記装具の間に配置され、前記作用部が指腹の両脇を指の背部に向かって押圧するように前記装具に応力を印加する
触覚提示装置。
前記触覚提示位置は指腹の両脇であり、
前記応力発生部は、指の背部と前記装具の間に配置され、前記作用部が指腹の両脇を指の背部に向かって押圧するように前記装具に応力を印加する
触覚提示装置。
【請求項4】
請求項３に記載の触覚提示装置であって、
前記装具は、指腹を露出させる開口部が設けられ、前記作用部は前記開口部の周縁である
触覚提示装置。
前記装具は、指腹を露出させる開口部が設けられ、前記作用部は前記開口部の周縁である
触覚提示装置。
【請求項5】
請求項３に記載の触覚提示装置であって、
前記応力発生部は、爪と前記装具の間に配置されている
触覚提示装置。
前記応力発生部は、爪と前記装具の間に配置されている
触覚提示装置。
【請求項6】
請求項２に記載の触覚提示装置であって、
前記触覚提示位置は爪先であり、
前記応力発生部は、指の背部と前記装具の間に配置され、前記作用部が爪を持ち上げるように前記装具に応力を印加する
触覚提示装置。
前記触覚提示位置は爪先であり、
前記応力発生部は、指の背部と前記装具の間に配置され、前記作用部が爪を持ち上げるように前記装具に応力を印加する
触覚提示装置。
【請求項7】
請求項２に記載の触覚提示装置であって、
前記触覚提示位置は指の側部であり、
前記応力発生部は、前記触覚提示位置とは反対側の指の側部と前記装具の間に配置され、前記作用部と前記応力発生部により指の両側部を挟持するように前記装具に応力を印加する
触覚提示装置。
前記触覚提示位置は指の側部であり、
前記応力発生部は、前記触覚提示位置とは反対側の指の側部と前記装具の間に配置され、前記作用部と前記応力発生部により指の両側部を挟持するように前記装具に応力を印加する
触覚提示装置。
【請求項8】
請求項１に記載の触覚提示装置であって、
前記触覚提示位置は指の両側部であり、
前記装具は、指の両側部を挟む可動式構造を有し、
前記応力発生部は、前記作用部が指の両側部を挟持するように前記装具に応力を印加する
触覚提示装置。
前記触覚提示位置は指の両側部であり、
前記装具は、指の両側部を挟む可動式構造を有し、
前記応力発生部は、前記作用部が指の両側部を挟持するように前記装具に応力を印加する
触覚提示装置。
【請求項9】
請求項１に記載の触覚提示装置であって、
前記作用部は、指腹の両脇に接触する１対の第１作用部を含む
触覚提示装置。
前記作用部は、指腹の両脇に接触する１対の第１作用部を含む
触覚提示装置。
【請求項10】
請求項９に記載の触覚提示装置であって、
前記作用部は、指先に接触する第２作用部をさらに含む
触覚提示装置。
前記作用部は、指先に接触する第２作用部をさらに含む
触覚提示装置。
【請求項11】
請求項９に記載の触覚提示装置であって、
前記装具は、前記１対の第１作用部の間を接続し、指腹に接触するベルトを備える
触覚提示装置。
前記装具は、前記１対の第１作用部の間を接続し、指腹に接触するベルトを備える
触覚提示装置。
【請求項12】
請求項１に記載の触覚提示装置であって、
前記応力発生部は流体の流出入により体積変化を生じる素子である
触覚提示装置。
前記応力発生部は流体の流出入により体積変化を生じる素子である
触覚提示装置。
【請求項13】
請求項１に記載の触覚提示装置であって、
前記応力発生部は振動を生じる素子である
触覚提示装置。
前記応力発生部は振動を生じる素子である
触覚提示装置。
【請求項14】
請求項１に記載の触覚提示装置であって、
前記応力発生部は変位を生じる素子である
触覚提示装置。
前記応力発生部は変位を生じる素子である
触覚提示装置。
【請求項15】
請求項１に記載の触覚提示装置であって、
複数の前記応力発生部を備える
触覚提示装置。
複数の前記応力発生部を備える
触覚提示装置。
【請求項16】
請求項１に記載の触覚提示装置であって、
前記装具は、指の背部側に、指の幅方向における前記装具の変形を容易とするスリットが設けられている
触覚提示装置。
前記装具は、指の背部側に、指の幅方向における前記装具の変形を容易とするスリットが設けられている
触覚提示装置。
【請求項17】
指に装着され、作用部を有し、指腹を露出させる装具と、
前記作用部から離間し、前記装具に応力を印加し、前記作用部に指のうち指腹以外の位置である触覚提示位置を押圧させる応力発生部と、
前記応力発生部を制御する制御部と
を具備する触覚提示システム。
前記作用部から離間し、前記装具に応力を印加し、前記作用部に指のうち指腹以外の位置である触覚提示位置を押圧させる応力発生部と、
前記応力発生部を制御する制御部と
を具備する触覚提示システム。
【請求項18】
請求項１７に記載の触覚提示システムであって、
前記制御部は、前記応力発生部により、応力及び振動の少なくとも一方を生じさせる
触覚提示システム。
前記制御部は、前記応力発生部により、応力及び振動の少なくとも一方を生じさせる
触覚提示システム。
【請求項19】
請求項１７に記載の触覚提示システムであって、
前記制御部は、前記応力発生部により、前記装具の指へのフィッティングを行う
触覚提示システム。
前記制御部は、前記応力発生部により、前記装具の指へのフィッティングを行う
触覚提示システム。
【請求項20】
請求項１７に記載の触覚提示システムであって、
前記制御部は、指が実物体に接触すると、前記応力発生部が前記装具に応力を印加するように前記応力発生部を制御する
触覚提示システム。
前記制御部は、指が実物体に接触すると、前記応力発生部が前記装具に応力を印加するように前記応力発生部を制御する
触覚提示システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本技術は、ユーザの指に触覚を提示する触覚提示装置及び触覚提示方法に関する。
【背景技術】
【0002】
仮想現実（ＶＲ：Virtual Reality）では仮想空間内に表示される仮想物体に触れる時、触覚提示装置を利用することで仮想物体の触感を提示することができる。このような触覚提示装置は大別すると２つのタイプに分けられる。タイプ１は手や指に装着して、皮膚に接触する部分に圧力や振動を与えて触覚を提示するタイプであり、触覚提示装置は触覚を提示させたい部位に配置される。タイプ２は手首や指の根元に装着して、実際の触感を感じる部位とは異なる部位に触覚提示装置を配置するタイプであり、手あるいは指の動作自由度を確保することと、指腹が露呈している状態を保って実物体への触動作性を確保することができる。
【0003】
一方、仮想現実だけではなく仮想空間の映像情報と現実空間の視覚情報を融合させた技術である、拡張現実（ＡＲ：Augmented Reality）や複合現実（ＭＲ：Mixed Reality）にも注目が集まっている。これらの技術の基本は、実際に存在している空間・物体の中に人為的に作った仮想物体を出現させる事であり、例えば、目の前の机の上に架空のキャラクターが現れるというようなことが可能となる。このように、現実世界と仮想世界が融合した空間では、「実物体に触れる行為」と「仮想物体に触れる感覚」の両立が難しくなる。
【0004】
先に示したタイプ１の場合、手や指の触覚を提示させたい部位に触覚提示装置が配置されるため、実物体に素手で触る感覚を得ることは困難であり、例えば、このような装置を用いながら実体のピアノを弾く事は不可能である。一方、タイプ２であれば、実際の触感を感じる部位とは異なる部位に触覚提示装置が配置されるため、指等を露呈させることができ、実体のピアノ等をある程度弾くこともできる。しかしタイプ２では、仮想物体に触れた時に実際に触れた感覚が得られず、触感の品位は著しく劣るという問題がある。
【0005】
このように、仮想現実、拡張現実及び複合現実の技術進化によって視聴覚情報は仮想と現実の融合が進んでいるが、触覚情報に関しては実物体とのインタラクションと仮想物体とのインタラクションに関する大きなトレードオフを克服するという課題がある。
【0006】
これに対し、例えば特許文献１には、指腹をできるだけ自由な状態にしながら指腹に触覚を提示する方法として。２つのモーターに巻きつけられたシートで構成され、シートが指腹を覆うようになっている力覚及び振動覚提示装置が開示されている。この装置は各々のモーターの回転によりシートが左右方向に動いたり、上方に動いたりし、シートの動きやテンション力が指腹に加えられることで圧覚や剪断力を提示することができる。またモーターの動きを細かく制御することで圧覚や剪断力の動的な変化を提示させこともできる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0007】
【特許文献1】特開２０１８－００８２５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0008】
しかしながら、特許文献１に記載の装置では、原理的に指腹をシートで覆う必要があるため、指腹を完全に露呈させることができない。この他にも爪上に配置された振動素子が振動を発生させる装置や、振動発生時にのみ指腹を被覆するように構成された装置も開発されているが、いずれも高品位の触覚を提示することは困難である。
【0009】
以上のような事情に鑑み、本技術の目的は、指腹の露呈を妨げずに高品位の触覚を提示することが可能な触覚提示装置及び触覚提示システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0010】
前記目的を達成するため、本技術の一形態に係る触覚提示装置は、装具と、応力発生部とを具備する。
前記装具は、指に装着され、作用部を有し、指腹を露出させる。
前記応力発生部は、前記作用部から離間し、前記装具に応力を印加し、前記作用部に指のうち指腹以外の位置である触覚提示位置を押圧させる。
前記装具は、指に装着され、作用部を有し、指腹を露出させる。
前記応力発生部は、前記作用部から離間し、前記装具に応力を印加し、前記作用部に指のうち指腹以外の位置である触覚提示位置を押圧させる。
【0011】
前記応力発生部は、前記装具を指から離間する方向に押圧することで前記作用部を前記接触提示位置に押圧させてもよい。
【0012】
前記触覚提示位置は指腹の両脇であり、
前記応力発生部は、指の背部と前記装具の間に配置され、前記作用部が指腹の両脇を指の背部に向かって押圧するように前記装具に応力を印加してもよい。
前記応力発生部は、指の背部と前記装具の間に配置され、前記作用部が指腹の両脇を指の背部に向かって押圧するように前記装具に応力を印加してもよい。
【0013】
前記装具は、指腹を露出させる開口部が設けられ、前記作用部は前記開口部の周縁であってもよい。
【0014】
前記応力発生部は、爪と前記装具の間に配置されていてもよい。
【0015】
前記触覚提示位置は爪先であり、
前記応力発生部は、指の背部と前記装具の間に配置され、前記作用部が爪を持ち上げるように前記装具に応力を印加してもよい。
前記応力発生部は、指の背部と前記装具の間に配置され、前記作用部が爪を持ち上げるように前記装具に応力を印加してもよい。
【0016】
前記触覚提示位置は指の側部であり、
前記応力発生部は、前記触覚提示位置とは反対側の指の側部と前記装具の間に配置され、前記作用部と前記応力発生部により指の両側部を挟持するように前記装具に応力を印加してもよい。
前記応力発生部は、前記触覚提示位置とは反対側の指の側部と前記装具の間に配置され、前記作用部と前記応力発生部により指の両側部を挟持するように前記装具に応力を印加してもよい。
【0017】
前記触覚提示位置は指の両側部であり、
前記装具は、指の両側部を挟む可動式構造を有し、
前記応力発生部は、前記作用部が指の両側部を挟持するように前記装具に応力を印加してもよい。
前記装具は、指の両側部を挟む可動式構造を有し、
前記応力発生部は、前記作用部が指の両側部を挟持するように前記装具に応力を印加してもよい。
【0018】
前記作用部は、指腹の両脇に接触する１対の第１作用部を含んでもよい。
【0019】
前記作用部は、指先に接触する第２作用部をさらに含んでもよい。
【0020】
前記装具は、前記１対の第１作用部の間を接続し、指腹に接触するベルトを備えてもよい。
【0021】
前記応力発生部は流体の流出入により体積変化を生じる素子であってもよい。
【0022】
前記応力発生部は振動を生じる素子であってもよい。
【0023】
前記応力発生部は変位を生じる素子であってもよい。
【0024】
前記触覚提示装置は、複数の前記応力発生部を備えてもよい。
【0025】
前記装具は、指の背部側に、指の幅方向における前記装具の変形を容易とするスリットが設けられていてもよい。
【0026】
前記目的を達成するため、本技術の一形態に係る触覚提示システムは、装具と、応力発生部と、制御部とを具備する。
前記装具は、指に装着され、作用部を有し、指腹を露出させる。
前記応力発生部は、前記作用部から離間し、前記装具に応力を印加し、前記作用部に指のうち指腹以外の位置である触覚提示位置を押圧させる。
前記制御部は、前記応力発生部を制御する。
前記装具は、指に装着され、作用部を有し、指腹を露出させる。
前記応力発生部は、前記作用部から離間し、前記装具に応力を印加し、前記作用部に指のうち指腹以外の位置である触覚提示位置を押圧させる。
前記制御部は、前記応力発生部を制御する。
【0027】
前記制御部は、前記応力発生部により、応力及び振動の少なくとも一方を生じさせてもよい。
【0028】
前記制御部は、前記応力発生部により、前記装具の指へのフィッティングを行ってもよい。
【0029】
前記制御部は、指が実物体に接触すると、前記応力発生部が前記装具に応力を印加するように前記応力発生部を制御してもよい。
【図面の簡単な説明】
【0030】
【図1】本技術の実施形態に係る触覚提示装置の斜視図である。
【図2】前記触覚提示装置の側面図である。
【図3】前記触覚提示装置の正面図である。
【図4】指に装着した前記触覚提示装置の側面図である。
【図5】指に装着した前記触覚提示装置の正面図である。
【図6】指に装着した前記触覚提示装置の底面図である。
【図7】前記触覚提示装置が備える応力発生機構の模式図である。
【図8】前記触覚提示装置の動作を示す模式図である。
【図9】前記触覚提示装置の動作を示す模式図である。
【図10】他の構成を有する前記触覚提示装置の側面図である。
【図11】他の構成を有する前記触覚提示装置の正面図である。
【図12】他の構成を有する前記触覚提示装置の底面図である。
【図13】前記触覚提示装置が備える応力発生機構の応力発生部の平面図である。
【図14】前記応力発生部の平面図である。
【図15】前記応力発生部の平面図である。
【図16】前記応力発生部の平面図である。
【図17】前記触覚提示装置の具体的構成例の底面図である。
【図18】本技術の変形例に係る触覚提示装置の平面図である。
【図19】本技術の変形例に係る触覚提示装置の模式図である。
【図20】本技術の変形例に係る触覚提示装置の模式図である。
【図21】本技術の変形例に係る触覚提示装置の模式図である。
【図22】本技術の実施形態に係る触覚提示システムの模式図である。
【図23】本技術の実施形態に係る触覚提示システムの模式図である。
【図24】本技術の実施形態に係る前記触覚提示システムが備える制御部のハードウェア構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0031】
［触覚提示装置の構成］
本技術の実施形態に係る触覚提示装置について説明する。図１は本実施形態に係る触覚提示装置１００の斜視図であり、図２は触覚提示装置１００の側面図、図３は触覚提示装置１００の正面図である。また、図４は指Ｆに装着した状態の触覚提示装置１００の側面図、図５は同状態の触覚提示装置１００の正面図、図６は同状態の触覚提示装置１００の底面図である。これらの図に示すように、触覚提示装置１００は装具１１０と応力発生機構１２０とを備える。
本技術の実施形態に係る触覚提示装置について説明する。図１は本実施形態に係る触覚提示装置１００の斜視図であり、図２は触覚提示装置１００の側面図、図３は触覚提示装置１００の正面図である。また、図４は指Ｆに装着した状態の触覚提示装置１００の側面図、図５は同状態の触覚提示装置１００の正面図、図６は同状態の触覚提示装置１００の底面図である。これらの図に示すように、触覚提示装置１００は装具１１０と応力発生機構１２０とを備える。
【0032】
装具１１０は、図４乃至図６に示すように指Ｆに装着され、指Ｆの指腹を露出させる。装具１１０は、作用部１１１を有する。作用部１１１は指Ｆの触覚提示位置Ｐを押圧する部分である。触覚提示位置Ｐは指Ｆのうち指腹以外の位置であり、図４乃至図６に示すように指腹の両脇とすることができる。
【0033】
具体的には装具１１０は、指Ｆの形状に沿った円筒形状を有し、指腹を露出させる開口部１１２が設けられている。開口部１１２は指腹が実物体に接触する際、装具１１０が実物体に接触しない形状に形成されている。作用部１１１は開口部１１２の周縁であり、図１に示すように開口部１１２の両側に１対の作用部１１１が設けられている。
【0034】
開口部１１２の幅（Ｙ方向）は指腹の幅（Ｙ方向）より小さく、装具１１０は図５に示すように作用部１１１が触覚提示位置Ｐに引っかかるような形状になっている。これにより、装具１１０が図中上方向には簡単に抜けないようになっている。装具１１０の材料は特に限定されず、合成樹脂や金属等とすることができる。
【0035】
応力発生機構１２０は装具１１０に応力を印加する機構である。図７は応力発生機構１２０の構成を示す模式図である。同図に示すように応力発生機構１２０は応力発生部１２１、流路１２２及び駆動部１２３を備える。応力発生部１２１は、図４に示すように装具１１０上に作用部１１１から離間して設けられ、装具１１０に応力を印加する。応力発生部１２１は指Ｆの背部と装具１１０の間に配置されており、具体的には爪Ｎと装具１１０の間に配置されている。また、応力発生部１２１は指Ｆの背部のうち爪Ｎ以外の部分と装具１１０の間に配置されていてもよい。
【0036】
応力発生部１２１は流体の流出入により体積変化を生じる素子を用いることができる。具体的には応力発生部１２１、はゴムやエラストマー等の材料からなる弾性膜により空気等の流体を封入したバルーンを用いることができる。流路１２２は応力発生部１２１と駆動部１２３を接続する。駆動部１２３はポンプ等であり、流路１２２を介して応力発生部１２１に流体を供給し、応力発生部１２１から流体を排出する。
【0037】
駆動部１２３が応力発生部１２１に流体を供給すると、応力発生部１２１内の圧力が増加し、図中破線で示すように膨張を生じる。応力発生部１２１内から流体を排出させると、応力発生部１２１内の圧力が減少し、収縮を生じる。この膨張により応力発生部１２１は装具１１０に応力を印加することができる。
【0038】
応力発生機構１２０の構成はここに示すものに限られず、後述する各種構成とすることができる。応力発生機構１２０が備える応力発生部１２１の数は特に限定されず、１つでも複数でもよい。
【0039】
［触覚提示装置の動作］
触覚提示装置１００の動作について説明する。図８及び図９は触覚提示装置１００の動作を示す模式図である。これらの図に示すように、応力発生部１２１が膨張変形（図中、矢印Ａ１）を生じると、装具１１０に指Ｆから離間する方向に押圧力（図中、矢印Ｂ１）が印加され、作用部１１１は指Ｆの背部に向かって触覚提示位置Ｐに押圧力（図中、矢印Ｂ２）を印加する。同時に応力発生部１２１は指Ｆに対して反力（図中、矢印Ｂ３）を印加する。これにより、指Ｆは上下両方向から挟まれるような力を受ける。
触覚提示装置１００の動作について説明する。図８及び図９は触覚提示装置１００の動作を示す模式図である。これらの図に示すように、応力発生部１２１が膨張変形（図中、矢印Ａ１）を生じると、装具１１０に指Ｆから離間する方向に押圧力（図中、矢印Ｂ１）が印加され、作用部１１１は指Ｆの背部に向かって触覚提示位置Ｐに押圧力（図中、矢印Ｂ２）を印加する。同時に応力発生部１２１は指Ｆに対して反力（図中、矢印Ｂ３）を印加する。これにより、指Ｆは上下両方向から挟まれるような力を受ける。
【0040】
指Ｆにおいて爪上部と指腹の両側では皮膚の硬さや触覚受容器の分布の関係から、指腹両側の感度が高いために、指腹側の知覚が大きくなる。このため、ユーザは触覚提示装置１００から指腹側に応力が印加されているように知覚する。また、応力発生部１２１が膨張変形を周期的に繰り返すことで応力の周期的変動を発生させ、装具１１０に振動を生じさせることもできる。この際、応力発生部１２１は単一周波数だけではなく、複数の周波数成分を含む振動を発生させることもできる。
【0041】
［触覚提示装置による効果］
触覚提示装置１００は上述のように、指Ｆに装着しても指腹が露呈しているため、指腹による実物体への接触を阻害しない。また、指腹近傍に応力や振動を生じさせることができ、高品位な触感を提示することが可能である。したがって、触覚提示装置１００は実物体とのインタラクションと仮想物体とのインタラクションを両立させることが可能である。
触覚提示装置１００は上述のように、指Ｆに装着しても指腹が露呈しているため、指腹による実物体への接触を阻害しない。また、指腹近傍に応力や振動を生じさせることができ、高品位な触感を提示することが可能である。したがって、触覚提示装置１００は実物体とのインタラクションと仮想物体とのインタラクションを両立させることが可能である。
【0042】
さらに、指Ｆに装着する部品は装具１１０と応力発生部１２１のみであるため軽量化に適し、長時間装着しても疲れにくい。また、触覚提示装置１００は指Ｆの形状にほぼ沿っており、薄型化も可能であるのでＩＲ（infra-red rays）による手・指検出を阻害しない形態で装着可能である。さらに、触覚提示装置１００は指に入れる、指から抜き取るだけで装着・脱着が可能であり、使いやすい。
【0043】
［触覚提示装置の他の構成］
触覚提示装置１００の他の構成について説明する。図１０乃至図１２は、触覚提示装置１００の他の構成を示す模式図である。図１０及び図１１に示すように、装具１１０はさらに作用部１１３を備えるものであってもよい。作用部１１３は、指Ｆの触覚提示位置Ｒを押圧する部分である。触覚提示位置Ｒは指Ｆのうち指腹以外の位置であり、図１０及び図１１に示すように指先とすることができる。具体的には作用部１１３は、装具１１０の先端部に設けられたフック状の部分であり、指先が引っかかるような形状に形成されている。
触覚提示装置１００の他の構成について説明する。図１０乃至図１２は、触覚提示装置１００の他の構成を示す模式図である。図１０及び図１１に示すように、装具１１０はさらに作用部１１３を備えるものであってもよい。作用部１１３は、指Ｆの触覚提示位置Ｒを押圧する部分である。触覚提示位置Ｒは指Ｆのうち指腹以外の位置であり、図１０及び図１１に示すように指先とすることができる。具体的には作用部１１３は、装具１１０の先端部に設けられたフック状の部分であり、指先が引っかかるような形状に形成されている。
【0044】
この構成において、応力発生部１２１が膨張変形を生じると、指Ｆは作用部１１１に加え、触覚提示位置Ｒにおいて作用部１１３からも指先を爪側に引き上げるような押圧力を受ける。このため触覚提示装置１００は指腹近傍に加え、指先においても圧覚や振動覚を生じさせることができ、さらに高品位な触感を提示することが可能である。なお、触覚提示位置Ｒは指先ではなく、爪先であってもよい。
【0045】
また、図１２に示すように触覚提示装置１００はベルト１１４を備えるものであってもよい。ベルト１１４は１対の作用部１１１の間を接続し、指腹に接触する。ベルト１１４は合成樹脂や布等からなり、柔軟性を有するフィルム状のベルトである。ベルト１１４によって触覚提示装置１００を指Ｆに確実に固定することができ、作業時等に利便性が向上する。
【0046】
ベルト１１４は指腹の後端（第１関節）側に設けることにより、指腹の先端側を露呈させ、指腹による実物体への接触を阻害しないようにすることができる。また、ベルト１１４により、指腹の一部又は全部が被覆されていても、ベルト１１４を薄く、柔軟性を有するものとすることによりベルト１１４による接触の阻害をわずかなものとすることができる。
【0047】
［応力発生部の詳細］
応力発生部１２１は上述のように、流体の流出入により体積変化を生じる素子であり、ゴムやエラストマー等の材料からなる弾性膜により空気等の流体を封入したバルーンとすることができる。この応力発生部１２１に対して駆動部１２３（図７参照）により流体を吸入させると、内部圧力の上昇と共に応力発生部１２１が膨張して装具１１０に応力を印加することができる。駆動部１２３の出力が一定の場合は静的な応力を生じさせるが、駆動部１２３のＯＮ／ＯＦＦを周期的に行うことで応力発生部１２１も周期的に膨張収縮を繰り返す。この場合は応力の変動が発生し、これは振動となる。
応力発生部１２１は上述のように、流体の流出入により体積変化を生じる素子であり、ゴムやエラストマー等の材料からなる弾性膜により空気等の流体を封入したバルーンとすることができる。この応力発生部１２１に対して駆動部１２３（図７参照）により流体を吸入させると、内部圧力の上昇と共に応力発生部１２１が膨張して装具１１０に応力を印加することができる。駆動部１２３の出力が一定の場合は静的な応力を生じさせるが、駆動部１２３のＯＮ／ＯＦＦを周期的に行うことで応力発生部１２１も周期的に膨張収縮を繰り返す。この場合は応力の変動が発生し、これは振動となる。
【0048】
図１３乃至図１６は応力発生部１２１の構成を示す模式図である。図１３（ａ）及び（ｂ）に示すように応力発生部１２１は指腹側（Ｚ方向）から見て長円形であってもよく、図１４（ａ）及び（ｂ）に示すように同方向から見て円形であってもよい。この他にも応力発生部１２１は同方向から見て楕円形、長方形又は台形等、各種の形状とすることができる。さらに応力発生部１２１は爪の形状に合わせた形状とすることも可能である。応力発生部１２１は流体圧力により膨張変形を生じるため、応力発生部１２１の内部には等方圧が作用し、図１５のように、中央部の変位が大きくなる傾向となる。一方、爪も曲面形状であるため、膨張時にできるだけ広い面積で力が加わるように図１６のような湾曲した形状としてもよい。
【0049】
弾性膜の材質は、一般的な樹脂材料程度のヤング率を有し、比較的伸び限界の高い材料が適する。また、弾性膜の膜厚によっても供給圧力に対する膨張量が変化するので、応力発生部１２１の作成に適した材料を選定する事が必要となる。応力発生部１２１の製法に関しては、フィルムを貼り合わせて作成し、あるいはゴム成型等によって作成することができる。また、３Ｄプリンタ等による作成も可能で、この場合、流路１２２（図７参照）を接続するための流路接続部についても留意する必要がある。
【0050】
また、応力発生部１２１は流体の流出入により体積変化を生じる素子に限られず、振動を生じる素子であってもよい。振動を生じる素子としてはボイスコイルモーター又はリニアアクチュエーター等を用いることができる。この場合、応力発生機構１２０（図７参照）は流路１２２及び駆動部１２３を備えず、応力発生部１２１とその動力配線からなる。これらの振動素子が爪上で振動を生じると、振動は装具１１０の全体を振動させる。装具１１０は弾性体であり、内部損失を有するが、これら弾性体を伝搬する速度は非常に大きいので、爪上と指腹に加わる振動の位相はほぼズレない。ただし、これらの振動素子は振動方向の振幅が非常に小さく、静的な応力の発生には適さない。したがって触覚提示装置１００は振動を生じるものとなる。
【0051】
さらに、応力発生部１２１は、変位を生じる素子であってもよい。変位を生じる素子としてはソノレイド等の直動アクチュエーター等を用いることができる。この場合も、応力発生機構１２０（図７参照）は流路１２２及び駆動部１２３を備えず、応力発生部１２１とその動力配線からなる。直動アクチュエーターは可動子が爪にあたるように装具１１０に実装することができ、これはバルーンの膨張収縮を直動アクチュエーターに置き換えたものと考えればよい。直動アクチュエーターは静的な応力から振動力の発生が可能である。
【0052】
以上のように応力発生部１２１は装具１１０に応力を印加できるものであればよいが、指先に装着される触覚提示装置１００のサイズや重量、実現可能な触覚能力の観点から、バルーンを利用するものが好適である。
【0053】
［触覚提示装置の具体的構成例］
触覚提示装置１００の具体的構成例について説明する。図１７は触覚提示装置１００の具体的構成例を示す平面図である。同図に示すように触覚提示装置１００は装具１１０と応力発生機構１２０を備える。装具１１０には作用部１１１及び作用部１１３が設けられている。装具１１０には指の背部側にスリット１１５が設けられており、指の幅方向（Ｙ方向）における装具１１０の変形が容易となっている。これにより指のサイズの違いに対して、装着時の装着圧力のバラつきを抑制することができる。また、装具１１０には通気口１１６が設けられている。
触覚提示装置１００の具体的構成例について説明する。図１７は触覚提示装置１００の具体的構成例を示す平面図である。同図に示すように触覚提示装置１００は装具１１０と応力発生機構１２０を備える。装具１１０には作用部１１１及び作用部１１３が設けられている。装具１１０には指の背部側にスリット１１５が設けられており、指の幅方向（Ｙ方向）における装具１１０の変形が容易となっている。これにより指のサイズの違いに対して、装着時の装着圧力のバラつきを抑制することができる。また、装具１１０には通気口１１６が設けられている。
【0054】
応力発生機構１２０はバルーンである応力発生部１２１を備え、応力発生部１２１には流路１２２が接続されている。流路１２２はスリット１１５内を通過して駆動部１２３（図７参照）に接続されている。スリット１１５はウレタン等からなるシート１１７によって封止され、流路１２２が保護されている。ここに示す触覚提示装置１００は具体的構成例の１つであり、各種の変更を加えることが可能である。
【0055】
［変形例］
触覚提示装置１００の変形例について説明する。図１８乃至図２１は変形例に係る触覚提示装置１００の模式図である。図１８に示すように、触覚提示装置１００は複数の応力発生部１２１を備えるものであってもよい。複数の応力発生部１２１のうち爪上に配置されるものは圧覚及び振動覚の提示に用いることができ、指側部に配置されるものは装具１１０の指へのフィッティングに用いることができる。応力発生部１２１は特に流体の流出入により体積変化を生じる素子が好適である。
触覚提示装置１００の変形例について説明する。図１８乃至図２１は変形例に係る触覚提示装置１００の模式図である。図１８に示すように、触覚提示装置１００は複数の応力発生部１２１を備えるものであってもよい。複数の応力発生部１２１のうち爪上に配置されるものは圧覚及び振動覚の提示に用いることができ、指側部に配置されるものは装具１１０の指へのフィッティングに用いることができる。応力発生部１２１は特に流体の流出入により体積変化を生じる素子が好適である。
【0056】
また、図１９に示すように、装具１１０は指Ｆの両側部を挟む可動式構造を有し、応力発生部１２１は装具１１０の可動式構造を動作させるものであってもよい。触覚提示位置Ｐは指Ｆの両側部である。応力発生部１２１が装具１１０に応力を印加すると、作用部１１１はこの触覚提示位置Ｐに押圧力（図中、矢印Ｃ１）を印加し、指Ｆの両側部を挟持する。この構成においても、触覚提示装置１００は指腹による実物体への接触を阻害せず、指両側部に応力や振動を生じさせることが可能である。
【0057】
また、図２０に示すように、触覚提示位置Ｐは指Ｆの爪先であってもよい。作用部１１１は装具１１０の先端部に設けられたフック状の部分であり、爪先が引っかかるような形状に形成されている。装具１１０はベルト１１８によって指Ｆに固定されており、応力発生部１２１は指の背部と装具１１０の間に配置されている。応力発生部１２１が装具１１０に応力を印加すると、作用部１１１はこの触覚提示位置Ｐに押圧力（図中、矢印Ｃ２）を印加し、爪Ｎを持ち上げるように力を加える。この構成においても、触覚提示装置１００は指腹による実物体への接触を阻害せず、爪先に応力や振動を生じさせることが可能である。
【0058】
さらに、図２１に示すように、触覚提示位置Ｐは指Ｆの側部であってもよい。作用部１１１は指Ｆの側部に近接又は接触して配置されており、応力発生部１２１は、指Ｆの触覚提示位置Ｐとは反対側の側部と装具１１０の間に配置されている。応力発生部１２１が装具１１０に応力を印加すると、作用部１１１は触覚提示位置Ｐを押圧し、作用部１１１と応力発生部１２１により指Ｆの両側部を挟持するように押圧力（図中、矢印Ｃ３）が印加される。この構成においても、触覚提示装置１００は指腹による実物体への接触を阻害せず、指の両側部に圧覚や振動覚を生じさせることが可能である。
【0059】
［触覚提示システムの構成］
触覚提示装置１００により構成される触覚提示システムについて説明する。図２２は触覚提示装置１００により構成される触覚提示システム１５０の模式図であり、応力発生部１２１が流体の流出入により体積変化を生じる素子である場合の触覚提示システム１５０を示す。同図に示すように触覚提示システム１５０は触覚提示装置１００、制御部１３１及びアプリケーションソフトウェア（図中、「ＡＰＰ」）１３２を備える。なお、制御部１３１はハードウェアとソフトウェアの協働により実現される機能的構成であり、触覚提示装置１００に搭載されていてもよい。
触覚提示装置１００により構成される触覚提示システムについて説明する。図２２は触覚提示装置１００により構成される触覚提示システム１５０の模式図であり、応力発生部１２１が流体の流出入により体積変化を生じる素子である場合の触覚提示システム１５０を示す。同図に示すように触覚提示システム１５０は触覚提示装置１００、制御部１３１及びアプリケーションソフトウェア（図中、「ＡＰＰ」）１３２を備える。なお、制御部１３１はハードウェアとソフトウェアの協働により実現される機能的構成であり、触覚提示装置１００に搭載されていてもよい。
【0060】
制御部１３１は、駆動部１２３に制御信号を供給し、応力発生部１２１を制御する。制御部１３１は、アプリケーションソフトウェア１３２から応力又は振動を生じさせるように指示を受けると、制御信号を駆動部１２３に供給して応力発生部１２１に応力を発生させ、応力又は振動を生じさせることができる。
【0061】
具体的にはアプリケーションソフトウェア１３２は、ユーザの指が仮想物体に触れると、当該仮想物体に応じた触覚を発生させるように制御部１３１に指示を行い、制御部１３１はその指示に応じて応力発生部１２１に応力を発生させることができる。また、アプリケーションソフトウェア１３２は、ユーザの指が実物体に触れると、触覚を発生させるように制御部１３１に指示を行い、制御部１３１はその指示に応じて応力発生部１２１に応力を発生させることもできる。
【0062】
制御部１３１は各種センサの出力に基づいて応力発生部１２１を制御することも可能である。センサとしては応力発生部１２１を構成するバルーンの圧力を検出する圧力センサやバルーンの形状を検出する距離センサ等が挙げられる。また、制御部１３１は、応力発生部１２１が複数設けられている構成（図１８参照）等において応力発生部１２１を制御し、応力発生部１２１により装具１１０の指へのフィッティングを行うことも可能である。
【0063】
また図２３は、応力発生部１２１が振動を生じる素子又は変位を生じる素子である場合の触覚提示システム１５０の模式図である。同図に示すように制御部１３１は直接に応力発生部１２１に接続され、応力発生部１２１を制御する。制御内容は上述のものと同様である。
【0064】
［触覚提示システムの適用例］
触覚提示システム１５０はＶＲ、ＡＲ又はＭＲ等を用いた様々なアプリケーションに適用することができる。例えば、触覚提示システム１５０を用いることにより、ＶＲ空間上の仮想物体や操作ボタン等に対する指の位置情報等を用いて、然るべき条件下で応力発生部１２１を制御し、仮想物体の触感やスイッチ感等の触感を指先に提示することができる。また、触覚提示システム１５０を用いることにより、例えばＡＲ空間又はＭＲ空間において実物体のキーボードの入力作業等を行うことができる。
触覚提示システム１５０はＶＲ、ＡＲ又はＭＲ等を用いた様々なアプリケーションに適用することができる。例えば、触覚提示システム１５０を用いることにより、ＶＲ空間上の仮想物体や操作ボタン等に対する指の位置情報等を用いて、然るべき条件下で応力発生部１２１を制御し、仮想物体の触感やスイッチ感等の触感を指先に提示することができる。また、触覚提示システム１５０を用いることにより、例えばＡＲ空間又はＭＲ空間において実物体のキーボードの入力作業等を行うことができる。
【0065】
さらに、触覚提示システム１５０を用いることにより、ＡＲ空間又はＭＲ空間において実物体に対して何らかの触動作を行った際に、指先に所定の触感を提示することができる。この時、ユーザは指先に、「実物体の触感」と「人為的に作られた触感」の二つを感じることができる。これは例えば、平坦な机の上がキーボードやスイッチ操作パネルになったり、実際には平滑面を撫でているにも関わらずその面がザラザラした面のように錯覚したりする等の様々な新しい触覚を提示することができる。
【0066】
また、触覚提示システム１５０は実空間のみにおいて利用することも可能である。例えば、ＰＣ（personal computer）操作時やゲーム操作時、あるいはジェスチャー入力（リープモーションによる手の認識）を想定したアプリケーションにこのシステムを用いると、実物体作業対応可能で、指認識に対する弊害も少なく、空間操作時の触覚インタラクションの付与に用いることができる。
【0067】
［制御部のハードウェア構成]
制御部１３１の機能的構成を実現することが可能なハードウェア構成について説明する。図２４はこのハードウェア構成を示す模式図である。
制御部１３１の機能的構成を実現することが可能なハードウェア構成について説明する。図２４はこのハードウェア構成を示す模式図である。
【0068】
同図に示すように、制御部１３１は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)１００１及びＧＰＵ（Graphics Processing Unit）１００２を内蔵している。ＣＰＵ１００１及びＧＰＵ１００２にはバス１００５を介して、入出力インターフェース１００６が接続されている。バス１００５には、ＲＯＭ(Read Only Memory)１００３およびＲＡＭ(Random Access Memory)１００４が接続されている。
【0069】
入出力インターフェース１００６には、ユーザが操作コマンドを入力するキーボード、マウスなどの入力デバイスよりなる入力部１００７、処理操作画面や処理結果の画像を表示デバイスに出力する出力部１００８、プログラムや各種データを格納するハードディスクドライブなどよりなる記憶部１００９、ＬＡＮ（Local Area Network）アダプタなどよりなり、インターネットに代表されるネットワークを介した通信処理を実行する通信部１０１０が接続されている。また、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、もしくは半導体メモリなどのリムーバブル記憶媒体１０１２に対してデータを読み書きするドライブ１０１１が接続されている。
【0070】
ＣＰＵ１００１は、ＲＯＭ１００３に記憶されているプログラム、または磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、もしくは半導体メモリ等のリムーバブル記憶媒体１０１２ら読み出されて記憶部１００９にインストールされ、記憶部１００９からＲＡＭ１００４にロードされたプログラムに従って各種の処理を実行する。ＲＡＭ１００４にはまた、ＣＰＵ１００１が各種の処理を実行する上において必要なデータなども適宜記憶される。ＧＰＵ１００２はＣＰＵ１００１による制御を受けて、画像描画に必要な計算処理を実行する。
【0071】
以上のように構成される制御部１３１では、ＣＰＵ１００１が、例えば、記憶部１００９に記憶されているプログラムを、入出力インターフェース１００６及びバス１００５を介して、ＲＡＭ１００４にロードして実行することにより、上述した一連の処理が行われる。
【0072】
制御部１３１が実行するプログラムは、例えば、パッケージメディア等としてのリムーバブル記憶媒体１０１２に記録して提供することができる。また、プログラムは、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して提供することができる。
【0073】
制御部１３１では、プログラムは、リムーバブル記憶媒体１０１２をドライブ１０１１に装着することにより、入出力インターフェース１００６を介して、記憶部１００９にインストールすることができる。また、プログラムは、有線または無線の伝送媒体を介して、通信部１０１０で受信し、記憶部１００９にインストールすることができる。その他、プログラムは、ＲＯＭ１００３や記憶部１００９に、あらかじめインストールしておくことができる。
【0074】
なお、制御部１３１が実行するプログラムは、本開示で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであっても良い。また、制御部１３１のハードウェア構成はすべてが一つの装置に搭載されていなくてもよく、複数の装置によって制御部１３１が構成されていてもよい。また制御部１３１のハードウェア構成の一部又はネットワークを介して接続されている複数の装置に搭載されていてもよい。
【0075】
［本開示について］
本開示中に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものでは無く、また他の効果があってもよい。上記の複数の効果の記載は、それらの効果が必ずしも同時に発揮されるということを意味しているのではない。条件等により、少なくとも上記した効果のいずれかが得られることを意味しており、本開示中に記載されていない効果が発揮される可能性もある。また、本開示中に記載された特徴部分のうち、少なくとも２つの特徴部分を組み合わせることも可能である。
本開示中に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものでは無く、また他の効果があってもよい。上記の複数の効果の記載は、それらの効果が必ずしも同時に発揮されるということを意味しているのではない。条件等により、少なくとも上記した効果のいずれかが得られることを意味しており、本開示中に記載されていない効果が発揮される可能性もある。また、本開示中に記載された特徴部分のうち、少なくとも２つの特徴部分を組み合わせることも可能である。
【0076】
なお、本技術は以下のような構成もとることができる。
【0077】
（１）
指に装着され、作用部を有し、指腹を露出させる装具と、
前記作用部から離間し、前記装具に応力を印加し、前記作用部に指のうち指腹以外の位置である触覚提示位置を押圧させる応力発生部と
を具備する触覚提示装置。
（２）
前記（１）に記載の触覚提示装置であって、
前記応力発生部は、前記装具を指から離間する方向に押圧することで前記作用部を前記接触提示位置に押圧させる
触覚提示装置。
（３）
前記（２）に記載の触覚提示装置であって、
前記触覚提示位置は指腹の両脇であり、
前記応力発生部は、指の背部と前記装具の間に配置され、前記作用部が指腹の両脇を指の背部に向かって押圧するように前記装具に応力を印加する
触覚提示装置。
（４）
前記（３）に記載の触覚提示装置であって、
前記装具は、指腹を露出させる開口部が設けられ、前記作用部は前記開口部の周縁である
触覚提示装置。
（５）
前記（３）に記載の触覚提示装置であって、
前記応力発生部は、爪と前記装具の間に配置されている
触覚提示装置。
（６）
前記（２）に記載の触覚提示装置であって、
前記触覚提示位置は爪先であり、
前記応力発生部は、指の背部と前記装具の間に配置され、前記作用部が爪を持ち上げるように前記装具に応力を印加する
触覚提示装置。
（７）
前記（２）に記載の触覚提示装置であって、
前記触覚提示位置は指の側部であり、
前記応力発生部は、前記触覚提示位置とは反対側の指の側部と前記装具の間に配置され、前記作用部と前記応力発生部により指の両側部を挟持するように前記装具に応力を印加する
触覚提示装置。
（８）
前記（１）に記載の触覚提示装置であって、
前記触覚提示位置は指の両側部であり、
前記装具は、指の両側部を挟む可動式構造を有し、
前記応力発生部は、前記作用部が指の両側部を挟持するように前記装具に応力を印加する
触覚提示装置。
（９）
前記（１）から（５）のうちいずれか１つに記載の触覚提示装置であって、
前記作用部は、指腹の両脇に接触する１対の第１作用部を含む
触覚提示装置。
（１０）
前記（９）に記載の触覚提示装置であって、
前記作用部は、指先に接触する第２作用部をさらに含む
触覚提示装置。
（１１）
前記（９）又は（１０）に記載の触覚提示装置であって、
前記装具は、前記１対の第１作用部の間を接続し、指腹に接触するベルトを備える
触覚提示装置。
（１２）
前記（１）から（１１）のうちいずれか１つに記載の触覚提示装置であって、
前記応力発生部は流体の流出入により体積変化を生じる素子である
触覚提示装置。
（１３）
前記（１）から（１１）のうちいずれか１つに記載の触覚提示装置であって、
前記応力発生部は振動を生じる素子である
触覚提示装置。
（１４）
前記（１）から（１１）のうちいずれか１つに記載の触覚提示装置であって、
前記応力発生部は変位を生じる素子である
触覚提示装置。
（１５）
前記（１）から（１４）のうちいずれか１つに記載の触覚提示装置であって、
複数の前記応力発生部を備える
触覚提示装置。
（１６）
前記（１）から（１５）のうちいずれか１つに記載の触覚提示装置であって、
前記装具は、指の背部側に、指の幅方向における前記装具の変形を容易とするスリットが設けられている
触覚提示装置。
（１７）
指に装着され、作用部を有し、指腹を露出させる装具と、
前記作用部から離間し、前記装具に応力を印加し、前記作用部に指のうち指腹以外の位置である触覚提示位置を押圧させる応力発生部と、
前記応力発生部を制御する制御部と
を具備する触覚提示システム。
（１８）
前記（１７）に記載の触覚提示システムであって、
前記制御部は、前記応力発生部により、応力及び振動の少なくとも一方を生じさせる
触覚提示システム。
（１９）
前記（１７）又は（１８）に記載の触覚提示システムであって、
前記制御部は、前記応力発生部により、前記装具の指へのフィッティングを行う
触覚提示システム。
（２０）
前記（１７）から（１９）のうちいずれか１つに記載の触覚提示システムであって、
前記制御部は、指が実物体に接触すると、前記応力発生部が前記装具に応力を印加するように前記応力発生部を制御する
触覚提示システム。
指に装着され、作用部を有し、指腹を露出させる装具と、
前記作用部から離間し、前記装具に応力を印加し、前記作用部に指のうち指腹以外の位置である触覚提示位置を押圧させる応力発生部と
を具備する触覚提示装置。
（２）
前記（１）に記載の触覚提示装置であって、
前記応力発生部は、前記装具を指から離間する方向に押圧することで前記作用部を前記接触提示位置に押圧させる
触覚提示装置。
（３）
前記（２）に記載の触覚提示装置であって、
前記触覚提示位置は指腹の両脇であり、
前記応力発生部は、指の背部と前記装具の間に配置され、前記作用部が指腹の両脇を指の背部に向かって押圧するように前記装具に応力を印加する
触覚提示装置。
（４）
前記（３）に記載の触覚提示装置であって、
前記装具は、指腹を露出させる開口部が設けられ、前記作用部は前記開口部の周縁である
触覚提示装置。
（５）
前記（３）に記載の触覚提示装置であって、
前記応力発生部は、爪と前記装具の間に配置されている
触覚提示装置。
（６）
前記（２）に記載の触覚提示装置であって、
前記触覚提示位置は爪先であり、
前記応力発生部は、指の背部と前記装具の間に配置され、前記作用部が爪を持ち上げるように前記装具に応力を印加する
触覚提示装置。
（７）
前記（２）に記載の触覚提示装置であって、
前記触覚提示位置は指の側部であり、
前記応力発生部は、前記触覚提示位置とは反対側の指の側部と前記装具の間に配置され、前記作用部と前記応力発生部により指の両側部を挟持するように前記装具に応力を印加する
触覚提示装置。
（８）
前記（１）に記載の触覚提示装置であって、
前記触覚提示位置は指の両側部であり、
前記装具は、指の両側部を挟む可動式構造を有し、
前記応力発生部は、前記作用部が指の両側部を挟持するように前記装具に応力を印加する
触覚提示装置。
（９）
前記（１）から（５）のうちいずれか１つに記載の触覚提示装置であって、
前記作用部は、指腹の両脇に接触する１対の第１作用部を含む
触覚提示装置。
（１０）
前記（９）に記載の触覚提示装置であって、
前記作用部は、指先に接触する第２作用部をさらに含む
触覚提示装置。
（１１）
前記（９）又は（１０）に記載の触覚提示装置であって、
前記装具は、前記１対の第１作用部の間を接続し、指腹に接触するベルトを備える
触覚提示装置。
（１２）
前記（１）から（１１）のうちいずれか１つに記載の触覚提示装置であって、
前記応力発生部は流体の流出入により体積変化を生じる素子である
触覚提示装置。
（１３）
前記（１）から（１１）のうちいずれか１つに記載の触覚提示装置であって、
前記応力発生部は振動を生じる素子である
触覚提示装置。
（１４）
前記（１）から（１１）のうちいずれか１つに記載の触覚提示装置であって、
前記応力発生部は変位を生じる素子である
触覚提示装置。
（１５）
前記（１）から（１４）のうちいずれか１つに記載の触覚提示装置であって、
複数の前記応力発生部を備える
触覚提示装置。
（１６）
前記（１）から（１５）のうちいずれか１つに記載の触覚提示装置であって、
前記装具は、指の背部側に、指の幅方向における前記装具の変形を容易とするスリットが設けられている
触覚提示装置。
（１７）
指に装着され、作用部を有し、指腹を露出させる装具と、
前記作用部から離間し、前記装具に応力を印加し、前記作用部に指のうち指腹以外の位置である触覚提示位置を押圧させる応力発生部と、
前記応力発生部を制御する制御部と
を具備する触覚提示システム。
（１８）
前記（１７）に記載の触覚提示システムであって、
前記制御部は、前記応力発生部により、応力及び振動の少なくとも一方を生じさせる
触覚提示システム。
（１９）
前記（１７）又は（１８）に記載の触覚提示システムであって、
前記制御部は、前記応力発生部により、前記装具の指へのフィッティングを行う
触覚提示システム。
（２０）
前記（１７）から（１９）のうちいずれか１つに記載の触覚提示システムであって、
前記制御部は、指が実物体に接触すると、前記応力発生部が前記装具に応力を印加するように前記応力発生部を制御する
触覚提示システム。
【符号の説明】
【0078】
１００…触覚提示装置
１１０…装具
１１１…作用部
１１２…開口部
１１３…作用部
１１４…ベルト
１１５…スリット
１２０…応力発生機構
１２１…応力発生部
１２２…流路
１２３…駆動部
１３１…制御部
１５０…触覚提示システム
１１０…装具
１１１…作用部
１１２…開口部
１１３…作用部
１１４…ベルト
１１５…スリット
１２０…応力発生機構
１２１…応力発生部
１２２…流路
１２３…駆動部
１３１…制御部
１５０…触覚提示システム
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】