特開 2024-72205 運転支援システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024072205

(43)【公開日】2024-05-27

(54)【発明の名称】運転支援システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20240520BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022182931

(22)【出願日】2022-11-15

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000157083

【氏名又は名称】トヨタ自動車東日本株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】山田 正浩

(72)【発明者】

【氏名】菅沼 英雄

(72)【発明者】

【氏名】早川 哲雄

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB13

5H181CC04

5H181FF05

5H181FF10

5H181MB01

5H181MB02

5H181MB03

(57)【要約】

【課題】ユーザに適合した新機能を適切なタイミングで提案できる運転支援システムを得る。
【解決手段】処理サーバ１１０は、車両２００から取得した、車両２００の位置情報、前記車両の周囲の画像情報、及び前記車両の走行データのいずれかを解析して車両２００のインシデントを検出し、検出したインシデントに対応した新機能を選定する。そして、処理サーバ１１０は、インシデントに遭遇したユーザが、当該インシデントの記憶が鮮明で、かつ冷静になったと推定されるタイミングで新機能の提案を車両２００に通知する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両から取得した、前記車両の位置情報、前記車両の周囲の画像情報、及び前記車両の走行データのいずれかを解析して前記車両のインシデントを検出する状態解析部と、
前記インシデントに対応した新機能を選定する新機能選定部と、
前記インシデントが解消されたタイミングで前記新機能の提案を前記車両に通知する通知部と、
を含む運転支援システム。

【請求項2】

前記通知部は、前記状態解析部が、前記車両がユーザの自宅車庫、及び前記車両が備えるカーナビゲーションシステムに登録された目的地のいずれかに到着し、かつ前記車両のパーキングブレーキがオンになった場合、及び前記車両のシフトポジションがＰになった場合のいずれかの場合に前記新機能の提案を前記車両に通知する請求項１に記載の運転支援システム。

【請求項3】

前記新機能選定部は、情報サーバから得た前記インシデントの際に前記インシデントが生じた場所の天候、交通状況、及び地形を含むデータを参照して前記新機能を選定する請求項２に記載の運転支援システム。

【請求項4】

前記走行データは、前記車両の、車両前後速度の変化、加速度の変化、操舵角の変化、スロットル開度の変化、ブレーキペダル踏力の変化、及び車載レーダで検出した前記車両の周囲に存在する物体の情報を含む請求項１～３のいずれか１項に記載の運転支援システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の運転履歴等から当該車両のユーザに推奨する機能を当該ユーザに提案する運転支援システムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年の車両は、事故を未然に防ぐための運転支援機能が搭載されている場合が少なくない。しかしながら、車両の運転の癖は、運転者であるユーザによって異なるので、全てのユーザに対応するように運転支援機能を車両に搭載するのは現実的ではない。

【0003】

特許文献１には、運転者や同乗者が他の車両に乗車しても、当該運転者や同乗者等のユーザの走行体験履歴に応じて、適切な運転情報の告知などの運転支援を行う発明が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００７－３２３５９８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１に記載の発明は、車両に予め実装された運転支援機能から、ユーザの走行体験履歴に応じた機能を選択するので、ユーザに適切な機能を推奨できないおそれがあった。また、ユーザが新機能を欲するタイミングを考慮していないので、当該ユーザが推奨した新機能を導入しない場合が考えられる。

【0006】

本発明は、上記事実を考慮し、ユーザに適合した新機能を適切なタイミングで提案できる運転支援システムを得ることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するために請求項１に記載の運転支援システムは、車両から取得した、前記車両の位置情報、前記車両の周囲の画像情報、及び前記車両の走行データのいずれかを解析して前記車両のインシデントを検出する状態解析部と、前記インシデントに対応した新機能を選定する新機能選定部と、前前記インシデントが解消されたタイミングで前記新機能の提案を前記車両に通知する通知部と、を含む。

【0008】

請求項１に記載の運転支援システムによれば、インシデントに遭遇したユーザが、当該インシデントの記憶が鮮明で、かつ冷静になったと推定されるタイミングで、インシデントに対応した新機能をユーザに提案できる。

【0009】

請求項２に記載の運転支援システムは、前記通知部は、前記状態解析部が、前記車両がユーザの自宅車庫、及び前記車両が備えるカーナビゲーションシステムに登録された目的地のいずれかに到着し、かつ前記車両のパーキングブレーキがオンになった場合、及び前記車両のシフトポジションがＰになった場合のいずれかの場合に前記新機能の提案を前記車両に通知する。

【0010】

請求項２に記載の運転支援システムによれば、ユーザのインシデントの記憶が鮮明で、かつユーザが冷静になったと推定される、車両がユーザの自宅車庫、又は車両が目的地に到着した際に新機能を提案できる。

【0011】

請求項３に記載の運転支援システムは、前記新機能選定部は、情報サーバから得た前記インシデントの際に前記インシデントが生じた場所の天候、交通状況、及び地形を含むデータを参照して前記新機能を選定する。

【0012】

請求項３に記載の運転支援システムによれば、車両の走行状態等に加えて、インシデント時の天候等の情報を参照して、最適な新機能を選定できる。

【0013】

請求項４に記載の運転支援システムは、前記走行データは、前記車両の、車両前後速度の変化、加速度の変化、操舵角の変化、スロットル開度の変化、ブレーキペダル踏力の変化、及び車載レーダで検出した前記車両の周囲に存在する物体の情報を含む。

【0014】

請求項４に記載の運転支援システムは、車両の走行状態の変化に基づいて、インシデントを検出できる。

【発明の効果】

【0015】

以上説明したように、本発明に係る運転支援システムによれば、ユーザに適合した新機能を適切なタイミングで提案できる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本実施形態に係る運転支援システムの構成の一例を示した概略図である。

【図2】車両の構成の一例を示したブロック図である。

【図3】本実施形態に係る処理サーバの具体的な構成の一例を示すブロック図である。

【図4】本実施形態に係る運転支援システムの処理の一例を示したシーケンス図である。

【図5】インシデント発生の一例を示した説明図である。

【図6】車両の表示装置に表示される選定された新機能の提案の表示の一例を示した概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、図１を用いて、本実施形態に係る運転支援システム１００について説明する。図１に示した運転支援システム１００は、ネットワーク６２への常時接続機能を備えた、いわゆるコネクテッドカーである複数の車両２００と、ネットワーク６２を介して取得した車両２００の各々の走行データ等から、各々の車両２００のユーザに適合した新機能を選定し提供する処理サーバ１１０と、新機能の使用に伴う課金処理を行う決済サーバ１２０と、処理サーバ１１０がユーザに適合する新機能の選定に資する情報を処理サーバ１１０に提供する情報サーバ１３０と、を含む。

【0018】

処理サーバ１１０は、高度な演算処理を高速で実行できるコンピュータである。決済サーバ１２０は、金融機関、又はクレジットカード会社において、クレジットカード、デビットカード、又はプリペイドカード等による決済を行うサーバである。情報サーバ１３０は、例えば、ユーザがインシデントを経験した際の、気象データを取得可能な気象庁等のサーバ、地形情報を取得可能な国土地理院等のサーバ、及び道路交通情報を取得可能な日本道路交通情報センター等のサーバである。処理サーバ１１０、決済サーバ１２０、及び情報サーバ１３０は、単体のサーバでも、処理負荷を分散できるクラウドでもよい。

【0019】

図２は、車両２００の構成の一例を示したブロック図である。車両２００は、演算装置１４の演算に必要なデータ及び演算装置１４による演算結果を記憶する記憶装置１８と、撮像装置２２が取得した画像情報にエッジ処理等の処理をする画像情報処理部２０と、画像情報処理部２０が処理した画像情報、車速センサ２４が検出した車両前後速度、ＩＭＵ（慣性計測装置）２６が検出した車両２００の方位角の偏差及び加速度、操舵角センサ２８が検出した車両２００の操舵角、スロットルセンサで検出した車両２００のスロットル開度、ブレーキペダルセンサ３２で検出した車両２００のブレーキペダルの踏力、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）装置３４で検出した車両２００の現在位置の情報、車載レーダ３５で検出した車両２００の周囲に存在する物体の情報、並びにＶ２Ｘ通信部３６が無線通信で取得した情報が各々入力される入力装置１２と、入力装置１２から入力された入力データ及び記憶装置１８に記憶されたデータに基づいて、必要に応じて車両２００の走行状態を推定する演算装置１４と、演算装置１４での演算結果をＶ２Ｘ通信部３６、及び表示装置３８に出力する出力装置１６と、出力装置１６が出力した情報を車室内のユーザに表示する表示装置３８と、で構成されている。また、車両２００には、ブレーキペダルセンサ３２に加えて、ブレーキのマスタシリンダ内の圧力を検出するマスタシリンダセンサを別途備えていてもよい。

【0020】

前述のように車両２００は、いわゆるコネクテッドカーであるが、コネクテッドカーでなくとも、車両２００に搭載された搭載機器から送信された走行データを分析・活用する、いわゆるトランスログ等の後付けの通信機器、及び走行データを取得する各種センサを後付けした車両でもよい。

【0021】

本実施の形態に係る撮像装置２２は車載カメラ、又はドライブレコーダ等であり、車両２００周囲、及び車室内の画像データを取得する。車速センサ２４は、車両２００の４つの車輪速を各々検出可能に構成されていてもよい。表示装置３８はタッチスクリーン等の入力デバイスの機能も備えており、タッチスクリーンで入力された事項は、入力装置１２を介して演算装置１４に入力される。

【0022】

図３は、本実施形態に係る処理サーバ１１０の具体的な構成の一例を示すブロック図である。処理サーバ１１０は、コンピュータ４０を含んで構成されている。コンピュータ４０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４２、ＲＯＭ（Read Only Memory）４４、ＲＡＭ（Random Access Memory）４６、及び入出力ポート４８を備える。一例としてコンピュータ４０は、高度な演算処理を高速で実行できる機種であることが望ましい。

【0023】

コンピュータ４０では、ＣＰＵ４２、ＲＯＭ４４、ＲＡＭ４６、及び入出力ポート４８がアドレスバス、データバス、及び制御バス等の各種バスを介して互いに接続されている。入出力ポート４８には、各種の入出力機器として、ディスプレイ５０、マウス５２、キーボード５４、ハードディスク（ＨＤＤ）５６、及び各種ディスク（例えば、ＣＤ－ＲＯＭやＤＶＤ等）５８から情報の読み出しを行うディスクドライブ６０が各々接続されている。

【0024】

また、入出力ポート４８には、ネットワーク６２が接続されており、ネットワーク６２に接続された各種機器と情報の授受が可能とされている。

【0025】

コンピュータ４０のＨＤＤ５６には、車両２００から得た車両２００の走行データ等から車両２００の状態を解析するプログラム、車両２００の状態から車両２００のユーザに推奨する新機能を選定するプログラム、並びに選定した新機能を車両２００のユーザに提案する通知タイミングを算出するプログラムがインストールされている。

【0026】

本実施形態の機械学習に係るプログラムをコンピュータ４０にインストールするには、幾つかの方法があるが、例えば、当該プログラムをセットアッププログラムと共にＣＤ－ＲＯＭやＤＶＤ等に記憶しておき、ディスクドライブ６０にディスクをセットし、ＣＰＵ４２に対してセットアッププログラムを実行することによりＨＤＤ４６に当該プログラムをインストールする。または、公衆電話回線又はネットワーク６２を介してコンピュータ４０と接続される他の情報処理機器と通信することで、ＨＤＤ４６に当該プログラムをインストールするようにしてもよい。

【0027】

処理サーバ１１０のＣＰＵ４２は、走行状態を解析するプログラム、新機能を選定するプログラム、及び通知タイミングを算出するプログラムを実行することで、状態解析機能、新機能選定機能、及び通知機能を備える。ＣＰＵ４２がかかるプログラムを実行することで、ＣＰＵ４２は、状態解析部、新機能選定部、及び通知部として機能する。

【0028】

図４は、本実施形態に係る運転支援システム１００の処理の一例を示したシーケンス図である。ステップＳ１００では、車両２００において、車両２００の車両前後速度、車両２００の方位角の偏差及び加速度、車両２００の操舵角、車両２００のスロットル開度、車両２００のブレーキペダルの踏力、車載レーダ３５で検出した車両２００の周囲に存在する物体の情報、及びＧＮＳＳ装置３４で検出した車両２００の現在位置の情報等の走行データを取得する。そして、ステップＳ１０１では、車両２００は、取得した走行データを処理サーバに送信する。

【0029】

ステップＳ１０２では、処理サーバ１１０は、状態解析部の機能として、取得した走行状態を解析する。そして、ステップＳ１０３では、処理サーバ１１０は、情報サーバ１３０に、車両２００のユーザがヒヤリとするようなインシデントが生じた際に車両２００が存在した場所の天候、交通状況、及び地形等のデータを要求する。インシデント発生の検知は、車速センサ２４で検出した車両前後速度の変化、ＩＭＵ２６で検出した車両２００の加速度の変化、操舵角センサ２８で検出した車両２００の操舵角の変化、スロットルセンサ３０で検出したスロットル開度の変化、及びブレーキペダルセンサ３２で検出したブレーキペダル踏力の変化等に基づいて行う。例えば、スロットル開度が急に０になると共に、ブレーキペダル踏力が急激に大きくなり、車両前後速度が急減、かつ車両２００の加速度が急激に負の値を示した際、又は操舵角が急激に変化した場合にインシデントが生じたおそれがあると判定する。さらに、撮像装置２２で取得した車両２００周囲の画像情報、又は車載レーダ３５の検知結果から、障害物、又は他の車両への異常接近を検出した場合にインシデントが発生したと判定する。撮像装置２２が、車室内のユーザの表情を撮像可能であれば、ユーザの表情の変化からインシデントの発生を検知してもよい。

【0030】

インシデント時に車両２００が存在した場所は、ＧＮＳＳ装置３４で検知した車両２００の位置情報に基づく。インシデント発生の判定は、車両２００が、交差点、又は見通しの悪い山間部のカーブ等の事故が発生しやすい場所に差し掛かった際に、車両が上記のような走行状態を呈した場合にインシデントが発生したと判定してもよい。

【0031】

ステップＳ１０４では、情報サーバ１３０は、インシデント時の天候、交通状況、及び地形等のデータを処理サーバ１１０に送信する。

【0032】

ステップＳ１０５では、処理サーバ１１０は、新機能選定部の機能として、インシデントの状況に応じた新機能を選定する。図５は、車両２００の左折時にバイク３１０に乗ったライダー３００を巻き込みそうになった場合の概略図である。図５では、撮像装置２２で取得した車両２００のユーザ２２０の表情の変化等から推定したユーザ２２０の視線２１０が、車両２００周囲の画像情報、又は車載レーダ３５等で検知したバイク３１０に乗ったライダー３００又は車両２００の左サイドミラー２０２に向いていない。かかる場合は、一例として処理サーバ１１０は、交差点での巻き込み事故を防ぐ「交差点巻き込み対応自動ブレーキ機能」を選定する。

【0033】

ステップＳ１０６では、処理サーバ１１０は、通知部の機能として、選定した新機能をユーザに通知するタイミングを算出する。通知するタイミングは、インシデントに遭遇したユーザのインシデントの記憶が鮮明で、インシデント後にユーザが冷静になり、かつ乗車している状態であることが条件となる。一例として、処理サーバ１１０は、車両２００から随時送信される走行データから、車両２００がユーザの自宅車庫に到着し、車両２００のパーキングブレーキがオンになった際、又はシフトポジションがＰになった際に、選定した新機能の提案を通知する。車両２００にＧＮＳＳ装置３４と連動したカーナビゲーションシステムが搭載されているのであれば、車両２００がカーナビゲーションシステムに登録された目的地に到着し、車両２００のパーキングブレーキがオンになった際、又はシフトポジションがＰになった際に、選定した新機能の提案を通知してもよい。

【0034】

ステップＳ１０７では、処理サーバ１１０は、通知部の機能として、算出したタイミングで選定した新機能の提案を車両２００に通知する。ステップＳ１０８では、車両２００は、処理サーバ１１０から提案を受信する。図６は、車両２００の表示装置３８に表示される新機能の提案の表示の一例である。

【0035】

ステップＳ１０９では、車両２００から処理サーバ１１０に、受信した提案に対する応答を送信する。例えば、表示装置３８に、図６に示したような表示がされた場合、ユーザは「Ｙｅｓ」又は「Ｎｏ」をタッチすることにより、処理サーバ１１０への応答を行う。

【0036】

ステップＳ１１０では、処理サーバ１１０から車両２００へ、無線通信を経由してソフトウェアを供給するＳＯＴＡ（Software Updates Over The Air）を実行する。そして、ステップＳ１１１では、車両２００がＳＯＴＡで取得したソフトウェアを、演算装置１４が実行可能なように記憶装置１８に格納するインストールを行う。

【0037】

ステップＳ１１２では、車両２００から送信された応答が「Ｙｅｓ」の場合、処理サーバ１１０は決済依頼を決済サーバ１２０に送信する。決済依頼は、クレジットカード決済、デビットカード、又はプリペイドカード決済の依頼である。そして、ステップＳ１１３では、決済サーバは所定の決済処理をして、処理を終了する。

【0038】

以上説明したように、本実施形態によれば、ユーザがヒヤリとしたようなインシデントに対応した有償の新機能を当該ユーザに提案し、当該ユーザに提案した新機能の導入を奨励することができる。

【0039】

新機能のユーザへの提案は、インシデントが解消されたタイミング、すなわちユーザがインシデントの記憶が鮮明で、かつ冷静になっていると思われるようなタイミングで実行するので、有償の新機能であっても、当該ユーザが導入する意識を高めることができる。

【0040】

本実施形態では、処理サーバ１１０において、車両２００のインシデントの発生を検知したが、これに限定されない。インシデントの発生の検知は、車両２００の演算装置１４で行ってもよい。

【0041】

また、上記各実施形態では、プログラムがディスクドライブ５０等に予め記憶（インストール）されている態様を説明したが、これに限定されない。プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）、及びＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の非一時的（non-transitory）記憶媒体に記憶された形態で提供されてもよい。また、プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。

【0042】

なお、上記各実施形態でＣＰＵがソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Programmable Logic Device）、及びＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

【0043】

（付記項１）
メモリと、
前記メモリに接続された少なくとも１つのプロセッサと、
を含み、
前記プロセッサは、
車両から取得した、前記車両の位置情報、前記車両の周囲の画像情報、及び前記車両の走行データのいずれかを解析して前記車両のインシデントを検出し、
前記インシデントに対応した新機能を選定し、
前記インシデントが解消されたタイミングで前記新機能の提案を前記車両に通知する、
ように構成されている運転支援システム。

【符号の説明】

【0044】

２２ 撮像装置
２４ 車速センサ
２８ 操舵角センサ
３０ スロットルセンサ
３２ ブレーキペダルセンサ
３４ ＧＮＳＳ装置
３５ 車載レーダ
３６ Ｖ２Ｘ通信部
３８ 表示装置
４２ ＣＰＵ
６２ ネットワーク
１００ 運転支援システム
１１０ 処理サーバ
１３０ 情報サーバ
２００ 車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】