特開 2024-72301 自走式ロボット装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024072301

(43)【公開日】2024-05-28

(54)【発明の名称】自走式ロボット装置

(51)【国際特許分類】

   G21C 17/013 20060101AFI20240521BHJP

【ＦＩ】

G21C17/013

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022182990

(22)【出願日】2022-11-16

(71)【出願人】

【識別番号】000003687

【氏名又は名称】東京電力ホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100149548

【弁理士】

【氏名又は名称】松沼 泰史

(74)【代理人】

【識別番号】100175824

【弁理士】

【氏名又は名称】小林 淳一

(74)【代理人】

【識別番号】100140774

【弁理士】

【氏名又は名称】大浪 一徳

(74)【代理人】

【識別番号】100179833

【弁理士】

【氏名又は名称】松本 将尚

(74)【代理人】

【識別番号】100114937

【弁理士】

【氏名又は名称】松本 裕幸

(72)【発明者】

【氏名】中島 悟

(72)【発明者】

【氏名】荻野 翔矢

【テーマコード（参考）】

2G075

【Ｆターム（参考）】

2G075AA20

2G075BA03

2G075BA16

2G075CA50

2G075DA08

2G075DA20

2G075EA01

2G075FA05

2G075FA12

2G075FC03

2G075GA37

(57)【要約】

【課題】放射性物質で汚染されやすい部分を効率的に除染できる自走式ロボット装置を提供する。
【解決手段】自走式ロボット装置１００は、台座部１０と、前記台座部１０の上面に設けられ、周囲の情報を検出可能な測定装置２０と、前記台座部１０の前記上面に設けられ、前記測定装置２０の動作を制御可能な制御装置３０と、前記台座部１０の下面に設けられ、前記台座部１０に対して着脱可能に接続された下部構造体６０と、を備え、前記下部構造体６０は、前記台座部１０に着脱可能に接続され、回転軸を有する駆動部６１と、接地面を有し、前記回転軸に着脱可能に接続されて前記回転軸を回転中心として回転可能な車輪部６２と、を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

台座部と、
前記台座部の上面に設けられ、周囲の情報を検出可能な測定装置と、
前記台座部の前記上面に設けられ、前記測定装置の動作を制御可能な制御装置と、
前記台座部の下面に設けられ、前記台座部に対して着脱可能に接続された下部構造体と、
を備え、
前記下部構造体は、
前記台座部に着脱可能に接続され、回転軸を有する駆動部と、
接地面を有し、前記回転軸に着脱可能に接続されて前記回転軸を回転中心として回転可能な車輪部と、
を備える、
自走式ロボット装置。

【請求項2】

前記駆動部における前記回転軸は、互いに交差する第一回転軸と第二回転軸とを有し、
前記車輪部は、前記台座部を挟んで前記第一回転軸および前記第二回転軸の両端に接続されたオムニホイールである、
請求項１に記載の自走式ロボット装置。

【請求項3】

前記自走式ロボット装置の外部からの信号を受信し、前記信号を前記制御装置へ送信する通信部を備える、
請求項２に記載の自走式ロボット装置。

【請求項4】

前記測定装置は、動画像情報を検出可能である、
請求項１から３のいずれか一項に記載の自走式ロボット装置。

【請求項5】

前記測定装置は、点群情報を検出可能である、
請求項１から３のいずれか一項に記載の自走式ロボット装置。

【請求項6】

前記測定装置は、線量を検出可能である、
請求項１から３のいずれか一項に記載の自走式ロボット装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自走式ロボット装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、原子力発電所等の高線量区域において、作業員に代わって作業を行う自走式ロボット装置がある。特に、原子力発電所において事故が発生した際、放射性物質に汚染された環境で作業員に代わって撮影又は物理量の計測等の作業をする自走式ロボット装置が求められる。

【0003】

放射性物質汚染環境で作業する自走式ロボット装置として、特許文献１に記載のある遠隔制御作業車がある。特許文献１に記載のある遠隔制御作業車は、遠隔操作によって走行および操舵される車体と、車体上に立設され、遠隔操作によって上下に伸縮される伸縮支柱と、伸縮支柱の上端部に着脱可能に設けられた作業手段と、を備える。撮影手段、照明手段又は物理量計測手段等の作業手段が伸縮支柱の上端部に設けられる。特許文献１に記載のある遠隔制御作業車は、伸縮支柱の上端部に設けられた作業手段によって、走行しながら高所における所要作業を行うことができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１９－２１１３４３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

放射性物質汚染環境で走行した自走式ロボット装置には放射性物質が付着するため、自走式ロボット装置が放射性物質汚染環境での作業を終えた後、自走式ロボット装置の除染作業が必要になる。特に、自走式ロボット装置において、放射性物質汚染環境の床面（地面）の近くに配置された部位は放射性物質が付着しやすい。

【0006】

しかしながら、特許文献１に記載のある遠隔制御作業車は、遠隔制御作業車の放射性物質が付着した部分を除染する際に、遠隔制御作業車の全体を除染する必要がある。

【0007】

上記事情を踏まえ、本発明は、放射性物質で汚染されやすい部分を効率的に除染できる自走式ロボット装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
本発明の自走式ロボット装置は、台座部と、前記台座部の上面に設けられ、周囲の情報を検出可能な測定装置と、前記台座部の前記上面に設けられ、前記測定装置の動作を制御可能な制御装置と、前記台座部の下面に設けられ、前記台座部に対して着脱可能に接続された下部構造体と、を備え、前記下部構造体は、前記台座部に着脱可能に接続され、回転軸を有する駆動部と、接地面を有し、前記回転軸に着脱可能に接続されて前記回転軸を回転中心として回転可能な車輪部と、を備える。

【0009】

本発明によれば、下部構造体は台座部に着脱可能に接続され、下部構造体が備える駆動部と車輪部とは着脱可能に接続されているため、自走式ロボット装置が放射性物質で汚染されたとき、汚染された部分のみを取り外して効率的に除染できる。

【0010】

本発明の自走式ロボット装置は、前記駆動部における前記回転軸は、互いに交差する第一回転軸と第二回転軸とを有し、前記車輪部は、前記台座部を挟んで前記第一回転軸および前記第二回転軸の両端に接続されたオムニホイールであってもよい。

【0011】

本発明によれば、車輪部は、第一回転軸および第二回転軸に接続されたオムニホイールであるため、本発明の自走式ロボット装置は、任意の方向へ移動又は回転できる。

【0012】

本発明の自走式ロボット装置は、前記自走式ロボット装置の外部からの信号を受信し、前記信号を前記制御装置へ送信する通信部を備えてもよい。

【0013】

本発明によれば、外部からの信号を受信して制御装置へ送信する通信部を備えるため、本発明の自走式ロボット装置は、外部から信号を送信して制御できる。

【0014】

本発明の自走式ロボット装置は、前記測定装置は、動画像情報を検出可能であってもよい。

【0015】

本発明によれば、本発明の自走式ロボット装置は、測定装置によって周囲の動画像情報を検出できる。

【0016】

本発明の自走式ロボット装置は、前記測定装置は、点群情報を検出可能であってもよい。

【0017】

本発明によれば、本発明の自走式ロボット装置は、測定装置によって周囲の点群情報を検出できる。

【0018】

本発明の自走式ロボット装置は、前記測定装置は、線量を検出可能であってもよい。

【0019】

本発明によれば、本発明の自走式ロボット装置は、測定装置によって周囲の線量を検出できる。

【発明の効果】

【0020】

本発明の自走式ロボット装置によれば、放射性物質で汚染されやすい部分を効率的に除染できる自走式ロボット装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】本実施形態に係る自走式ロボット装置の斜視図である。

【図2】同自走式ロボット装置の正面図、平面図および底面図である。

【図3】同自走式ロボット装置の分解斜視図である。

【図4】同自走式ロボット装置における下部構造体の一部分を示す分解斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。

【0023】

図１は、本実施形態に係る自走式ロボット装置１００の斜視図である。
自走式ロボット装置１００は、台座部１０と、測定装置２０と、制御装置３０と、メインバッテリ４０と、モータ用バッテリ５０と、下部構造体６０とを備える。

【0024】

本実施形態では、図１に示すように、自走式ロボット装置１００における鉛直方向を「上下方向Ｖ」、鉛直上向きを上下方向Ｖにおける「上方ＵＰ」、鉛直下向きを上下方向Ｖにおける「下方ＬＯ」と定義する。また、上下方向Ｖと垂直な方向、かつ、自走式ロボット装置１００が主に走行する方向を「前後方向Ｄ」、測定装置２０が配置された向きを前後方向Ｄにおける「前方ＦＲ」、反対向きを前後方向Ｄにおける「後方ＲＲ」と定義する。また、上下方向Ｖおよび前後方向Ｄと垂直な方向を「水平方向Ｈ」、自走式ロボット装置１００を正面（前方ＦＲ）から見たときの左向きを水平方向Ｈにおける「左方ＬＴ」、反対向きを水平方向Ｈにおける「右方ＲＴ」と定義する。

【0025】

図２（ａ）は、本実施形態に係る自走式ロボット装置１００の正面図である。図２（ｂ）は、本実施形態に係る自走式ロボット装置１００の平面図である。図２（ｃ）は、本実施形態に係る自走式ロボット装置１００の底面図である。

【0026】

台座部１０は、上方ＵＰから見たときに円形状をした平板である。台座部１０として、例えば、樹脂で形成された平板、木材の平板、アルミニウム又はステンレス等の金属系の平板、それらを組み合わせた複合材の平板等を採用できる。台座部１０は、表面に付着した汚染物質を容易に除去できるアクリル樹脂又はポリカーボネート樹脂等によって形成されるのが望ましい。また、台座部１０の上面１０ｔの形状は円形状に限定されず、八角形等の多角形でもよい。

【0027】

測定装置２０は、台座部１０の上面１０ｔに設けられている。また、測定装置２０は、台座部１０の前方ＦＲの外縁近傍に配置されている。測定装置２０は、周囲の情報を検出可能であり、例えば、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）カメラ、３次元レーザスキャナ又は線量計等の計測装置である。測定装置２０として、複数の計測装置を組み合わせて配置してもよい。自走式ロボット装置１００は、測定装置２０によって周囲の動画像情報、点群情報又は線量等を検出することができる。

【0028】

また、測定装置２０は、台座部１０に着脱可能に接続されている。例えば、測定装置２０が有する貫通孔と、台座部１０が有する貫通孔とを六角穴付きボルト等の接続部材で締結して接続されている。測定装置２０を台座部１０に着脱可能に接続することで、複数の計測装置を容易に載せ替えることができる。また、測定装置２０が汚染物質によって汚染された際、測定装置２０のみを台座部１０から取り外して効率的に汚染物質を除去できる。

【0029】

測定装置２０は、接続部材を介さないスナップフィット等の構造により台座部１０へ接続されるのが望ましい。スナップフィット等の接続部材を介さない着脱構造を用いることで、測定装置２０を台座部１０から取り外す際に工具を使用する必要が無いため、自走式ロボット装置１００に付着した汚染物質が工具へ付着する虞が無い。

【0030】

制御装置３０は、台座部１０の上面１０ｔに設けられている。また、制御装置３０は、台座部１０の後方ＲＲの外縁近傍に配置されている。制御装置３０は、測定装置２０に接続されており、測定装置２０の動作を制御可能である。また、制御装置３０は、外部と無線接続された通信部３１を備えるのが望ましい。制御装置３０が通信部３１を備えることで、制御装置３０は、通信部３１を介して外部への信号の送信又は外部からの信号（指令）の受信等を行うことができる。通信部３１は、制御装置３０と一体に設けられてもよいし、制御装置３０と接続されて制御装置３０の外部に設けられてもよい。制御装置３０から測定装置２０へ指令を伝送することで、測定装置２０による周囲の情報の検出や、測定装置２０が検出した情報の外部への送信等を制御できる。

【0031】

また、制御装置３０は、台座部１０に着脱可能に接続されている。例えば、制御装置３０が有する貫通孔と、台座部１０が有する貫通孔とを六角穴付きボルト等の接続部材で締結して接続されている。制御装置３０を台座部１０に着脱可能に接続することで、制御装置３０が汚染物質によって汚染された際、制御装置３０のみを台座部１０から取り外して効率的に汚染物質を除去できる。

【0032】

制御装置３０は、接続部材を介さないスナップフィット等の構造により台座部１０へ接続されるのが望ましい。スナップフィット等の接続部材を介さない着脱構造を用いることで、制御装置３０を台座部１０から取り外す際に工具を使用する必要が無いため、自走式ロボット装置１００に付着した汚染物質が工具へ付着する虞が無い。

【0033】

制御装置３０は、例えば、プロセッサとメモリと記憶部等を備えたプログラム実行可能な装置（コンピュータ）である。制御装置３０の各機能は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit；中央処理装置）又はＧＰＵ（Graphics Processing Unit；グラフィックスプロセッサ）のような１つ以上のプロセッサがプログラムメモリに記憶されたプログラムを実行することにより実現される。ただし、これら機能の全部又は一部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration；大規模集積回路）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）等のハードウェア（例えば回路部；circuity）により実現されてもよい。また、上記機能の全部又は一部は、ソフトウェアとハードウェアとの組み合わせで実現されてもよい。記憶部は、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、ＲＯＭ（Read-Only Memory；読み出し専用メモリ）、又はＲＡＭ（Random Access Memory；読み書き可能なメモリ）等により実現される。

【0034】

制御装置３０は、ディスプレイ等の表示装置を備えていてもよい。制御装置３０が表示装置を備えることで、使用者は、自走式ロボット装置１００の稼働状況や故障情報等を容易に確認することができ、複数の自走式ロボット装置１００を使用する場合は、機体情報を表示装置に表示することで容易に機体を区別できる。また、制御装置３０は、タッチパネルディスプレイ等の入力機能を有する表示装置を備えていてもよい。入力機能を有する表示装置を備えることで、使用者は、自走式ロボット装置１００の外部から通信部３１を介して制御装置３０へ指令を送信しなくても、制御装置３０へ指令を直接入力することができる。

【0035】

メインバッテリ４０は、台座部１０の上面１０ｔに設けられている。また、メインバッテリ４０は、台座部１０の右方ＲＴの外縁近傍に配置されている。メインバッテリ４０は、測定装置２０および制御装置３０と接続されており、測定装置２０および制御装置３０へ給電する電源装置である。メインバッテリ４０は、制御装置３０によって制御されてもよく、例えば、メインバッテリ４０は、制御装置３０からの指令により、測定装置２０への給電を行う。

【0036】

また、メインバッテリ４０は、台座部１０に着脱可能に接続されている。例えば、メインバッテリ４０が有する貫通孔と、台座部１０が有する貫通孔とを六角穴付きボルト等の接続部材で締結して接続されている。メインバッテリ４０を台座部１０に着脱可能に接続することで、メインバッテリ４０が汚染物質によって汚染された際、メインバッテリ４０のみを台座部１０から取り外して効率的に汚染物質を除去できる。

【0037】

メインバッテリ４０は、接続部材を介さないスナップフィット等の構造により台座部１０へ接続されるのが望ましい。スナップフィット等の接続部材を介さない着脱構造を用いることで、メインバッテリ４０を台座部１０から取り外す際に工具を使用する必要が無いため、自走式ロボット装置１００に付着した汚染物質が工具へ付着する虞が無い。

【0038】

モータ用バッテリ５０は、台座部１０の上面１０ｔに設けられている。また、モータ用バッテリ５０は、台座部１０の左方ＲＴの外縁近傍に配置されている。モータ用バッテリ５０は、後述する駆動部６１と接続されており、駆動部６１へ給電する電源装置である。モータ用バッテリ５０は、制御装置３０によって制御されてもよく、例えば、モータ用バッテリ５０は、制御装置３０からの指令により、駆動部６１への給電を行う。

【0039】

また、モータ用バッテリ５０は、台座部１０に着脱可能に接続されている。例えば、モータ用バッテリ５０が有する貫通孔と、台座部１０が有する貫通孔とを六角穴付きボルト等の接続部材で締結して接続されている。モータ用バッテリ５０を台座部１０に着脱可能に接続することで、モータ用バッテリ５０が汚染物質によって汚染された際、モータ用バッテリ５０のみを台座部１０から取り外して効率的に汚染物質を除去できる。

【0040】

モータ用バッテリ５０は、接続部材を介さないスナップフィット等の構造により台座部１０へ接続されるのが望ましい。スナップフィット等の接続部材を介さない着脱構造を用いることで、モータ用バッテリ５０を台座部１０から取り外す際に工具を使用する必要が無いため、自走式ロボット装置１００に付着した汚染物質が工具へ付着する虞が無い。

【0041】

図３は、本実施形態に係る自走式ロボット装置１００の分解斜視図である。図４は、本実施形態に係る自走式ロボット装置１００における下部構造体６０の一部分を示す分解斜視図である。

【0042】

下部構造体６０は、図３に示すように、台座部１０の下面１０ｂに設けられ、台座部１０に対して着脱可能に接続されている。例えば、下部構造体６０が有する貫通孔と、台座部１０が有する貫通孔とを六角穴付きボルト等の接続部材７０で締結して接続されている。下部構造体６０を台座部１０に着脱可能に接続することで、下部構造体６０が汚染物質によって汚染された際、下部構造体６０のみを台座部１０から取り外して効率的に汚染物質を除去できる。特に、放射性物質汚染環境で走行する自走式ロボット装置１００において、床面（地面）に近い位置に配置されている下部構造体６０は汚染物質が付着しやすい。そのため、台座部１０に対して、下部構造体６０を着脱可能に接続することで、自走式ロボット装置１００における汚染物質の除去をより効率的に行うことができる。

【0043】

下部構造体６０は、駆動部６１と、車輪部６２と、リブ部６３とを備える。駆動部６１は、回転軸Ｒを有するモータ６１ａと、モータ固定部６１ｂとを備える。

【0044】

モータ６１ａは、公知の電動モータである。モータ６１ａは、制御装置３０およびモータ用バッテリ５０に接続されている。モータ６１ａは、モータ用バッテリ５０によって給電され、制御装置３０によって動作を制御される。

【0045】

モータ固定部６１ｂは、開口を回転軸Ｒ方向に向けた略Ｕ字形状の平板である。モータ固定部６１ｂにおいて、略Ｕ字形状の開口側にモータ６１ａが接続部材７０を介して着脱可能に接続されている。また、モータ固定部６１ｂの上方ＵＰの面は、台座部１０と接続部材７０を介して着脱可能に接続されている。すなわち、駆動部６１は、台座部１０と着脱可能に接続されている。

【0046】

駆動部６１において、モータ６１ａおよびモータ固定部６１ｂは、自走式ロボット装置１００から独立して取り外すことができるため、モータ６１ａ又はモータ固定部６１ｂが汚染物質によって汚染された際、汚染された部品のみを取り外して効率的に汚染物質を除去できる。

【0047】

車輪部６２は、駆動部６１のモータ６１ａに着脱可能に接続され、モータ６１ａが有する回転軸Ｒを回転中心として回転可能である。本実施形態において、下部構造体６０は、１つの駆動部６１と、１つの車輪部６２とを１組として、４組の駆動部６１および車輪部６２を有する。

【0048】

駆動部６１における回転軸Ｒは、図２（ｃ）に示すように、互いに交差する第一回転軸Ｒ１と、第二回転軸Ｒ２とを有する。また、下部構造体６０は、台座部１０を挟んで第一回転軸Ｒ１の両端に接続された一対の駆動部６１および車輪部６２と、台座部１０を挟んで第二回転軸Ｒ２の両端に接続された一対の駆動部６１および車輪部６２とを有する。

【0049】

車輪部６２は、接地面６２ｓを有した公知のオムニホイールである。自走式ロボット装置１００において、制御装置３０およびモータ用バッテリ５０と接続された駆動部６１のモータ６１ａが、制御装置３０によって制御されて駆動する。モータ６１ａが駆動すると、モータ６１ａが有する回転軸Ｒを回転中心として、車輪部６２が回転する。車輪部６２は接地面６２ｓを有するため、車輪部６２がモータ６１ａによって回転されると、車輪部６２の回転によって自走式ロボット装置１００が床面（地面）に対して移動する。

【0050】

また、車輪部６２は、第一回転軸Ｒ１および第二回転軸Ｒ２の両端に接続された４つのオムニホイールである。モータ６１ａを制御装置３０によって制御し、オムニホイール（車輪部６２）を任意の回転方向および回転速度等で回転させることで、自走式ロボット装置１００は、任意の方向へ回転および移動することができる。そのため、自走式ロボット装置１００は、原子力発電所内等の狭い空間でも走行して作業できる。

【0051】

また、車輪部６２は、モータ６１ａと着脱可能に接続されているため、車輪部６２が汚染物質によって汚染された際、車輪部６２のみを取り外して効率的に汚染物質を除去できる。

【0052】

リブ部６３は、上方ＵＰへ弓形に曲がったアーチ状の部材である。リブ部６３は、一端がモータ固定部６１ｂの下方ＬＯの面に接続部材７０を介して着脱可能に接続され、もう一端が隣り合う別のモータ固定部６１ｂの下方ＬＯの面に接続部材７０を介して着脱可能に接続されている。すなわち、リブ部６３は、２つのモータ固定部６１ｂに架け渡されて接続されている。下部構造体６０は、４つのリブ部６３を有する。下部構造体６０において、４つのリブ部６３が、４つのモータ固定部６１ｂを連結して配置されている。

【0053】

また、リブ部６３は、上下方向Ｖに延びる円柱形状を両端に有する。リブ部６３は、両端に有する円柱形状の下方ＬＯにおいてモータ固定部６１ｂの下方ＬＯの面に接続部材７０を介して着脱可能に接続され、円柱形状の上方ＵＰにおいて台座部１０と接続部材７０を介して着脱可能に接続されている。

【0054】

リブ部６３によって、４つのモータ固定部６１ｂが連結され、また、モータ固定部６１ｂと台座部１０とが接続されているため、自走式ロボット装置１００は、十分な剛性を有する。そのため、台座部１０が測定装置２０や制御装置３０等の重さで下方ＬＯに撓むのを抑制できる。また、モータ固定部６１ｂが撓んでモータ６１ａおよび車輪部６２が本来の角度および位置から移動するのを抑制し、自走式ロボット装置１００の走行性能が悪化するのを抑制できる。

【0055】

また、リブ部６３は、上方ＵＰへ弓形に曲がったアーチ状であるため、床面（地面）にある瓦礫等の障害物や段差等と接触しにくく、自走式ロボット装置１００の走行を阻害しない。

【0056】

また、リブ部６３は、台座部１０およびモータ固定部６１ｂと着脱可能に接続されているため、リブ部６３が汚染物質によって汚染された際、リブ部６３のみを取り外して効率的に汚染物質を除去できる。

【0057】

また、台座部１０と下部構造体６０との接続、駆動部６１と車輪部６２との接続、駆動部６１とリブ部６３との接続は、接続部材を介さないスナップフィット等の構造により接続されるのが望ましい。スナップフィット等の接続部材を介さない着脱構造を用いることで、下部構造体６０、下部構造体６０を構成する駆動部６１、車輪部６２およびリブ部６３を自走式ロボット装置１００から取り外す際に工具を使用する必要が無いため、自走式ロボット装置１００に付着した汚染物質が工具へ付着する虞が無い。

【0058】

本実施形態の自走式ロボット装置１００によれば、台座部１０の上面１０ｔに設けられた測定装置２０および制御装置３０と、台座部１０の下面１０ｂに設けられた下部構造体６０とを備える。また、下部構造体６０は、回転軸Ｒを有する駆動部６１と、回転軸Ｒを回転中心として回転可能な車輪部６２を備える。そのため、自走式ロボット装置１００は、原子力発電所内等の狭い空間を任意の方向に走行して移動でき、かつ、高線量区域において作業員に代わって周囲の情報を検出できる。

【0059】

また、下部構造体６０は、台座部１０に着脱可能に接続されている。さらに、下部構造体６０において、駆動部６１は台座部１０と着脱可能に接続され、車輪部６２は駆動部６１と着脱可能に接続されている。そのため、高線量区域を走行した自走式ロボット装置１００において、放射性物質で汚染された下部構造体６０又は下部構造体６０の構成部品のみを取り外し、汚染物質を除去できる。その結果、床面（地面）と近い位置に配置された放射性物質で汚染されやすい部分を効率的に除染することができる。

【0060】

以上、本発明の一実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。また、上述の一実施形態および以下で示す変形例において示した構成要素は適宜に組み合わせて構成することが可能である。

【0061】

（変形例１）
上記実施形態において、下部構造体６０は、車輪部６２（オムニホイール）を４つ備えるが、下部構造体の態様はこれに限定されない。下部構造体は、任意の数の車輪部６２を備えてもよい。例えば、自走式ロボット装置を安定して走行させるのに車輪部６２の数が４つでは不十分な場合、車輪部６２の数を４つより多くしてもよい。また、車輪部６２が４つより少なくても自走式ロボット装置を安定して走行させられる場合、車輪部６２の数を４つより少なくしてもよい。また、駆動部６１およびリブ部６３の数は、車輪部６２の数に合わせて任意の個数にしてもよい。

【0062】

（変形例２）
上記実施形態において、下部構造体６０は、リブ部６３を備えるが、下部構造体の態様はこれに限定されない。下部構造体は、リブ部６３を備えなくてもよい。下部構造体がリブ部６３を備えなくても自走式ロボット装置が十分な剛性を有することができる場合は、下部構造体がリブ部６３を備えなくても自走式ロボット装置は安定して走行できる。

【符号の説明】

【0063】

１００ 自走式ロボット装置
１０ 台座部
１０ｔ 台座部の上面
１０ｂ 台座部の下面
２０ 測定装置
３０ 制御装置
３１ 通信部
４０ メインバッテリ
５０ モータ用バッテリ
６０ 下部構造体
６１ 駆動部
６１ａ モータ
６１ｂ モータ固定部
６２ 車輪部
６２ｓ 接地面
６３ リブ部
７０ 接続部材
Ｒ 回転軸
Ｒ１ 第一回転軸（回転軸）
Ｒ２ 第二回転軸（回転軸）
Ｖ 上下方向
ＵＰ 上方
ＬＯ 下方

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】