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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024072372
(43)【公開日】2024-05-28
(54)【発明の名称】ロボット、ロボットの印刷方法、及びロボットシステム
(51)【国際特許分類】
B05C 5/00 20060101AFI20240521BHJP
B25J 13/00 20060101ALI20240521BHJP
B05C 11/10 20060101ALI20240521BHJP
B05B 12/00 20180101ALI20240521BHJP
B05B 13/04 20060101ALI20240521BHJP
B41J 2/01 20060101ALI20240521BHJP
【ＦＩ】
B05C5/00 101
B25J13/00 Z
B05C11/10
B05B12/00 A
B05B13/04
B41J2/01
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022183125
(22)【出願日】2022-11-16
(71)【出願人】
【識別番号】000002369
【氏名又は名称】セイコーエプソン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100179475
【弁理士】
【氏名又は名称】仲井 智至
(74)【代理人】
【識別番号】100216253
【弁理士】
【氏名又は名称】松岡 宏紀
(74)【代理人】
【識別番号】100225901
【弁理士】
【氏名又は名称】今村 真之
(72)【発明者】
【氏名】佐藤 竜一
(72)【発明者】
【氏名】宮澤 孝雄
【テーマコード（参考）】
2C056
3C707
4F035
4F041
4F042
【Ｆターム（参考）】
2C056EB36
2C056EC07
2C056EC37
2C056FA04
2C056FA09
2C056FB09
3C707AS13
3C707BS10
3C707BS12
3C707CY36
3C707HS27
3C707JS03
3C707KS03
3C707KS07
3C707KS21
3C707KS36
3C707KT01
3C707KT05
3C707KV01
4F035AA03
4F035BC02
4F035CA01
4F035CA05
4F035CD06
4F035CD08
4F035CD18
4F041AA01
4F041AB01
4F041BA01
4F041BA10
4F041BA13
4F041BA23
4F041BA34
4F042AA01
4F042AB00
4F042BA08
4F042BA10
4F042BA12
4F042DH09
(57)【要約】
【課題】印刷ヘッドは、ロボットによって移動するときに対象物の表面に画像を形成するため、移動時のロボットの振動によって、画質が低下する場合がある。
【解決手段】ロボットは、インクを吐出する印刷ヘッドと、前記印刷ヘッドを第１軸に沿って移動させる振動子及び前記印刷ヘッドを回動させる回動機構を有し、前記印刷ヘッドを支持する移動テーブルと、前記移動テーブルを支持し、前記移動テーブルを移動させるアームと、を備え、前記回動機構は、前記第１軸に沿った第１回動軸及び前記第１軸と直交する第２軸に沿った第２回動軸のうちの少なくとも一方を回動中心に前記印刷ヘッドを回動させ、前記アームによって前記移動テーブルが停止して前記印刷ヘッドが前記振動子によって前記第１軸に沿って移動するときに、前記インクを吐出する。
【選択図】図３
【解決手段】ロボットは、インクを吐出する印刷ヘッドと、前記印刷ヘッドを第１軸に沿って移動させる振動子及び前記印刷ヘッドを回動させる回動機構を有し、前記印刷ヘッドを支持する移動テーブルと、前記移動テーブルを支持し、前記移動テーブルを移動させるアームと、を備え、前記回動機構は、前記第１軸に沿った第１回動軸及び前記第１軸と直交する第２軸に沿った第２回動軸のうちの少なくとも一方を回動中心に前記印刷ヘッドを回動させ、前記アームによって前記移動テーブルが停止して前記印刷ヘッドが前記振動子によって前記第１軸に沿って移動するときに、前記インクを吐出する。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
インクを吐出する印刷ヘッドと、
前記印刷ヘッドを第１軸に沿って移動させる振動子及び前記印刷ヘッドを回動させる回動機構を有し、前記印刷ヘッドを支持する移動テーブルと、
前記移動テーブルを支持し、前記移動テーブルを移動させるアームと、を備え、
前記回動機構は、前記第１軸に沿った第１回動軸及び前記第１軸と直交する第２軸に沿った第２回動軸のうちの少なくとも一方を回動中心に前記印刷ヘッドを回動させ、
前記アームによって前記移動テーブルが停止して前記印刷ヘッドが前記振動子によって前記第１軸に沿って移動するときに、前記インクを吐出する、
ロボット。
前記印刷ヘッドを第１軸に沿って移動させる振動子及び前記印刷ヘッドを回動させる回動機構を有し、前記印刷ヘッドを支持する移動テーブルと、
前記移動テーブルを支持し、前記移動テーブルを移動させるアームと、を備え、
前記回動機構は、前記第１軸に沿った第１回動軸及び前記第１軸と直交する第２軸に沿った第２回動軸のうちの少なくとも一方を回動中心に前記印刷ヘッドを回動させ、
前記アームによって前記移動テーブルが停止して前記印刷ヘッドが前記振動子によって前記第１軸に沿って移動するときに、前記インクを吐出する、
ロボット。
【請求項2】
前記回動機構は、前記印刷ヘッドが前記振動子によって前記第１軸に沿って移動するときに、前記印刷ヘッドを前記第２回動軸を回動中心に回動させる、
請求項１に記載のロボット。
請求項１に記載のロボット。
【請求項3】
前記回動機構は、前記印刷ヘッドが前記振動子によって前記第１軸に沿って移動するときに、前記印刷ヘッドを前記第１回動軸を回動中心に回動させる、
請求項１に記載のロボット。
請求項１に記載のロボット。
【請求項4】
前記回動機構は、前記印刷ヘッドが前記振動子によって前記第１軸に沿って移動するときに、前記印刷ヘッドを前記第１回動軸、及び前記第２回動軸を回動中心に回動させる、
請求項１に記載のロボット。
請求項１に記載のロボット。
【請求項5】
アームの駆動によって、前記アームに支持された移動テーブルを移動し、
前記アームによって前記移動テーブルを所定の位置に停止し、
前記移動テーブルが停止したのち、前記移動テーブルに支持される印刷ヘッドを前記移動テーブルに配置された振動子の駆動によって第１軸に沿って移動するときにインクを吐出し、
前記印刷ヘッドが前記振動子の駆動によって前記第１軸に沿って移動するときに、前記印刷ヘッドを前記第１軸に沿った第１回動軸及び前記第１軸と直交する第２軸に沿った第２回動軸の内の少なくとも一方を回動中心に回動する、
ロボットの印刷方法。
前記アームによって前記移動テーブルを所定の位置に停止し、
前記移動テーブルが停止したのち、前記移動テーブルに支持される印刷ヘッドを前記移動テーブルに配置された振動子の駆動によって第１軸に沿って移動するときにインクを吐出し、
前記印刷ヘッドが前記振動子の駆動によって前記第１軸に沿って移動するときに、前記印刷ヘッドを前記第１軸に沿った第１回動軸及び前記第１軸と直交する第２軸に沿った第２回動軸の内の少なくとも一方を回動中心に回動する、
ロボットの印刷方法。
【請求項6】
インクを吐出する印刷ヘッドと、
前記印刷ヘッドを第１軸に沿って移動させる振動子及び前記印刷ヘッドを回動させる回動機構を有して前記印刷ヘッドを支持する移動テーブルと、
前記移動テーブルを支持して前記移動テーブルを移動させるアームと、
前記印刷ヘッドに前記インクを吐出させる制御装置と、を備え、
前記回動機構は、前記第１軸に沿った第１回動軸及び前記第１軸と直交する第２軸に沿った第２回動軸のうちの少なくとも一方を回動中心に前記印刷ヘッドを回動させ、
前記制御装置は、前記アームに前記移動テーブルを停止させ、前記印刷ヘッドが前記振動子によって前記第１軸に沿って移動するときに前記インクを吐出させる、
ロボットシステム。
前記印刷ヘッドを第１軸に沿って移動させる振動子及び前記印刷ヘッドを回動させる回動機構を有して前記印刷ヘッドを支持する移動テーブルと、
前記移動テーブルを支持して前記移動テーブルを移動させるアームと、
前記印刷ヘッドに前記インクを吐出させる制御装置と、を備え、
前記回動機構は、前記第１軸に沿った第１回動軸及び前記第１軸と直交する第２軸に沿った第２回動軸のうちの少なくとも一方を回動中心に前記印刷ヘッドを回動させ、
前記制御装置は、前記アームに前記移動テーブルを停止させ、前記印刷ヘッドが前記振動子によって前記第１軸に沿って移動するときに前記インクを吐出させる、
ロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、ロボット、ロボットの印刷方法、及びロボットシステムに関する。
【背景技術】
【0002】
非平面の領域に画像を印刷するシステムが知られている。特許文献１に記載されるシステムは、印刷ヘッドと、ロボットと、ピエゾアクチュエーターと、を備える。印刷ヘッドは、ロボットに収容される。印刷ヘッドは、ロボットの駆動によって対象物の表面に沿って移動する。ピエゾアクチュエーターは、インク滴の着弾点を変位させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１３－２０２７８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
印刷ヘッドは、ロボットによって移動するときに対象物の表面に画像を形成するため、移動時のロボットの振動によって、画質が低下する場合がある。また、対象物の表面形状によって、画質が低下する場合がある。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示のロボットは、インクを吐出する印刷ヘッドと、前記印刷ヘッドを第１軸に沿って移動させる振動子及び前記印刷ヘッドを回動させる回動機構を有し、前記印刷ヘッドを支持する移動テーブルと、前記移動テーブルを支持し、前記移動テーブルを移動させるアームと、を備え、前記回動機構は、前記第１軸に沿った第１回動軸及び前記第１軸と直交する第２軸に沿った第２回動軸のうちの少なくとも一方を回動中心に前記印刷ヘッドを回動させ、前記アームによって前記移動テーブルが停止して前記印刷ヘッドが前記振動子によって前記第１軸に沿って移動するときに、前記インクを吐出する。
【0006】
本開示のロボットの印刷方法は、アームの駆動によって、前記アームに支持された移動テーブルを移動し、前記アームによって前記移動テーブルを所定の位置に停止し、前記移動テーブルが停止したのち、前記移動テーブルに支持される印刷ヘッドを前記移動テーブルに配置された振動子の駆動によって第１軸に沿って移動するときにインクを吐出し、前記印刷ヘッドが前記振動子の駆動によって前記第１軸に沿って移動するときに、前記印刷ヘッドを前記第１軸に沿った第１回動軸及び前記第１軸と直交する第２軸に沿った第２回動軸の内の少なくとも一方を回動中心に回動する。
【0007】
本開示のロボットシステムは、インクを吐出する印刷ヘッドと、前記印刷ヘッドを第１軸に沿って移動させる振動子及び前記印刷ヘッドを回動させる回動機構を有して前記印刷ヘッドを支持する移動テーブルと、前記移動テーブルを支持して前記移動テーブルを移動させるアームと、前記印刷ヘッドに前記インクを吐出させる制御装置と、を備え、前記回動機構は、前記第１軸に沿った第１回動軸及び前記第１軸と直交する第２軸に沿った第２回動軸のうちの少なくとも一方を回動中心に前記印刷ヘッドを回動させ、前記制御装置は、前記アームに前記移動テーブルを停止させ、前記印刷ヘッドが前記振動子によって前記第１軸に沿って移動するときに前記インクを吐出させる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】印刷ロボットシステムの全体構成を示す図。
【図2】移動ステージの概略構成を示す図。
【図3】移動ステージの概略構成を示す図。
【図4】印刷ロボットシステムのブロック構成を示す図。
【図5】対象面上の印刷領域を示す図。
【図6】印刷処理時のフローチャートを示す図。
【図7】第１移動ステージの状態を模式的に示す図。
【図8】第１移動ステージの状態を模式的に示す図。
【図9】第２移動ステージの状態を模式的に示す図。
【図10】第２移動ステージの状態を模式的に示す図。
【図11】第３移動ステージの状態を模式的に示す図。
【図12】第３移動ステージの状態を模式的に示す図。
【図13】第３移動ステージの状態を模式的に示す図。
【図14】第３移動ステージの状態を模式的に示す図。
【図15】第４移動ステージの状態を模式的に示す図。
【発明を実施するための形態】
【0009】
図１は、印刷ロボットシステム１００の全体構成を示している。印刷ロボットシステム１００は、多関節ロボット２００と、固定部材７００と、ロボット制御装置８００と、を備える。印刷ロボットシステム１００は、ロボットシステムの一例に対応する。
【0010】
多関節ロボット２００は、６つの駆動軸を有する６軸ロボットである。多関節ロボット２００は、基台２１０と、ロボットアーム２２０と、移動ステージ３００と、ヘッドユニット４００と、を備える。多関節ロボット２００は、ロボットの一例に対応する。
【0011】
基台２１０は、床等の設置面に固定される。基台２１０は、ロボットアーム２２０と接続する。基台２１０は、ロボットアーム２２０を回転可能に支持する。基台２１０は、ロボット制御装置８００と接続するインターフェイス等を備えてもよい。
【0012】
ロボットアーム２２０は、基台２１０と接続する。ロボットアーム２２０は、複数のアーム部材を有する。図１に示すロボットアーム２２０は、第１アーム２２１と、第２アーム２２２と、第３アーム２２３と、第４アーム２２４と、第５アーム２２５と、第６アーム２２６とで構成される。アーム部材は、６個に限定されない。ロボットアーム２２０は、２個以上のアーム部材で構成される。ロボットアーム２２０は、アームの一例に対応する。
【0013】
第１アーム２２１は、第１関節Ｊ１を介して基台２１０と接続する。第１関節Ｊ１には、第１関節モーターＪ１Ｍと第１関節エンコーダーＪ１Ｅが配置される。第１関節モーターＪ１Ｍは、第１アーム２２１を回転させる。第１関節エンコーダーＪ１Ｅは、第１関節モーターＪ１Ｍの回転量、もしくは第１アーム２２１の回動角を検出する。第１関節Ｊ１は、ねじり関節である。
【0014】
第２アーム２２２は、第２関節Ｊ２を介して第１アーム２２１と接続する。第２関節Ｊ２には、第２関節モーターＪ２Ｍと第２関節エンコーダーＪ２Ｅが配置される。第２関節モーターＪ２Ｍは、第２アーム２２２を回転させる。第２関節エンコーダーＪ２Ｅは、第２関節モーターＪ２Ｍの回転量、もしくは第２アーム２２２の回動角を検出する。第２関節Ｊ２は、曲げ関節である。
【0015】
第３アーム２２３は、第３関節Ｊ３を介して第２アーム２２２と接続する。第３関節Ｊ３には、第３関節モーターＪ３Ｍと第３関節エンコーダーＪ３Ｅが配置される。第３関節モーターＪ３Ｍは、第３アーム２２３を回転させる。第３関節エンコーダーＪ３Ｅは、第３関節モーターＪ３Ｍの回転量、もしくは第３アーム２２３の回動角を検出する。第３関節Ｊ３は、曲げ関節である。
【0016】
第４アーム２２４は、第４関節Ｊ４を介して第３アーム２２３と接続する。第４関節Ｊ４には、第４関節モーターＪ４Ｍと第４関節エンコーダーＪ４Ｅが配置される。第４関節モーターＪ４Ｍは、第４アーム２２４を回転させる。第４関節エンコーダーＪ４Ｅは、第４関節モーターＪ４Ｍの回転量、もしくは第４アーム２２４の回動角を検出する。第４関節Ｊ４は、ねじり関節である。
【0017】
第５アーム２２５は、第５関節Ｊ５を介して第４アーム２２４と接続する。第５関節Ｊ５には、第５関節モーターＪ５Ｍと第５関節エンコーダーＪ５Ｅが配置される。第５関節モーターＪ５Ｍは、第５アーム２２５を回転させる。第５関節エンコーダーＪ５Ｅは、第５関節モーターＪ５Ｍの回転量、もしくは第５アーム２２５の回動角を検出する。第５関節Ｊ５は、曲げ関節である。
【0018】
第６アーム２２６は、第６関節Ｊ６を介して第５アーム２２５と接続する。第６関節Ｊ６には、第６関節モーターＪ６Ｍと第６関節エンコーダーＪ６Ｅが配置される。第６関節モーターＪ６Ｍは、第６アーム２２６を回転させる。第６関節エンコーダーＪ６Ｅは、第６関節モーターＪ６Ｍの回転量、もしくは第６アーム２２６の回動角を検出する。第６関節Ｊ６は、ねじり関節である。第６アーム２２６は、移動ステージ３００を支持する。
【0019】
移動ステージ３００は、第６アーム２２６に支持される。移動ステージ３００は、第６アーム２２６の先端に接続される。移動ステージ３００は、ロボットアーム２２０の駆動によって移動する。移動ステージ３００は、ヘッドユニット４００を支持する。移動ステージ３００は、移動テーブルの一例に対応する。
【0020】
ヘッドユニット４００は、移動ステージ３００に支持される。ヘッドユニット４００は、インクノズル４１１からインクを吐出することによって、対象物Ｑに印刷を行う。インクノズル４１１は、インクを吐出する吐出孔である。複数のインクノズル４１１がヘッドユニット４００に設けられる。ヘッドユニット４００は、一例として、インクを吐出するインクジェットヘッドである。インクジェットヘッドは、インク室と、インク室の壁面に配置された振動板と、インク室に繋がるインクノズル４１１と、を有する。インク室及び振動板は、図示されない。振動板が振動することによりインク室内のインクがインクノズル４１１から吐出する。ヘッドユニット４００は、印刷ヘッドの一例に対応する。
【0021】
固定部材７００は、対象物Ｑを支持する。固定部材７００は、対象物Ｑを把持する把持部材を有してもよい。固定部材７００は、把持部材等を用いて対象物Ｑを固定する。固定部材７００は、基台２１０を設置する設置面に設けられてもよいし、設置面と異なるフレーム等に配置されてもよい。
【0022】
ロボット制御装置８００は、多関節ロボット２００の駆動を制御する。ロボット制御装置８００は、多関節ロボット２００と通信可能に接続する。ロボット制御装置８００は、多関節ロボット２００に制御データを送信する。ロボット制御装置８００は、多関節ロボット２００に制御データを送信することによって、ロボットアーム２２０、移動ステージ３００、及びヘッドユニット４００の駆動を制御する。ロボット制御装置８００は、多関節ロボット２００から各種データを受信する。ロボット制御装置８００は、制御装置の一例に対応する。
【0023】
対象物Ｑは、３次元形状の構造物である。対象物Ｑは、平面もしくは曲面の対象面Ｑ１を有する。図１に示す対象物Ｑは、直方体形状の構造物であり、平面の対象面Ｑ１を有する。対象物Qは、直方体形状の構造物に限定されない。
【0024】
多関節ロボット２００は、カメラ９００を備えてもよい。カメラ９００は、対象物Ｑを撮像可能な位置に配置される。カメラ９００は、対象物Ｑ、もしくは対象面Ｑ１を撮像する。カメラ９００が対象物Ｑ、もしくは対象面Ｑ１を撮像することによって、ロボット制御装置８００に対象物Ｑ、もしくは対象面Ｑ１の形状を解析させる。カメラ９００は、ヘッドユニット４００によってインクが吐出された対象面Ｑ１の印刷領域Ｒを撮像してもよい。カメラ９００が印刷領域Ｒを撮像することによって、ロボット制御装置８００は、対象面Ｑ１内の印刷領域の位置を判別することができる。
【0025】
図２は、移動ステージ３００の概略構成を示している。図２は、移動ステージ３００のヘッドユニット４００を支持する面を示している。図２は、移動ステージ３００がロボットアーム２２０の第６アーム２２６に支持される状態を示している。図２は、第６アーム２２６と、移動ステージ３００と、ヘッドユニット４００と、を示している。
【0026】
図２を含む複数の図は、ＸＹＺ座標系を示している。Ｘ軸は、ヘッドユニット４００がインクを吐出するときに移動する方向と平行な軸である。Ｙ軸は、ヘッドユニット４００が支持される移動ステージ３００の面内で、Ｘ軸と直交する軸である。Ｚ軸は、Ｘ軸及びＹ軸と直交する軸である。
【0027】
移動ステージ３００は、基部３１０と、ステージ３２０と、移動機構３３０と、を備える。移動ステージ３００は、ヘッドユニット４００を、Ｘ軸及びＹ軸に沿って移動可能に支持する。移動ステージ３００は、ヘッドユニット４００をＸ－Ｙ平面内で回転可能に支持する。移動ステージ３００は、ヘッドユニット４００を、Ｚ軸に沿って移動可能に支持してもよい。
【0028】
基部３１０は、第６アーム２２６と接続する。基部３１０が第６アーム２２６と接続することによって移動ステージ３００は、第６アーム２２６に支持される。基部３１０は、図示しない着脱機構によって、第６アーム２２６に対して着脱自在に接続されてもよい。基部３１０は、ステージ３２０と移動機構３３０とを支持する。
【0029】
ステージ３２０は、ヘッドユニット４００を移動可能に支持する。ステージ３２０は、基部３１０上に配置される。ステージ３２０は、第１ステージ３２１と第２ステージ３２２と第３ステージ３２３とで構成される。第３ステージ３２３は、ヘッドユニット４００を支持する。
【0030】
第１ステージ３２１は、Ｚ軸に沿った回転軸を中心に基部３１０に対して回転可能に構成される。第１ステージ３２１は、第２ステージ３２２及び第３ステージ３２３を支持する。第１ステージ３２１は、回転することによって第２ステージ３２２及び第３ステージ３２３をＺ軸に平行な軸を回転軸として回転させる。第１ステージ３２１は、第３ステージ３２３を回転させることによって、ヘッドユニット４００を回転させる。
【0031】
第２ステージ３２２は、Ｙ軸に沿って移動可能に構成される。第２ステージ３２２は、図示しない第１リニアガイドによって案内される。第１リニアガイドは、Ｙ軸に沿った第１レールを有する。第２ステージ３２２は、第１レール上を摺動することによってガタなく移動することができる。第２ステージ３２２は、Ｙ軸に沿って移動することによって、ヘッドユニット４００をＹ軸に沿って移動させる。
【0032】
第３ステージ３２３は、Ｘ軸に沿って移動可能に構成される。第３ステージ３２３は、図示しない第２リニアガイドによって案内される。第２リニアガイドは、Ｘ軸に沿った第２レールを有する。第３ステージ３２３は、第２レール上を摺動することによってガタなく移動することができる。第３ステージ３２３は、Ｘ軸に沿って移動することによって、ヘッドユニット４００をＸ軸に沿って移動させる。
【0033】
移動機構３３０は、第１ステージ３２１、第２ステージ３２２、及び第３ステージ３２３を移動させる。移動機構３３０は、第１ステージ３２１、第２ステージ３２２、及び第３ステージ３２３を移動させることによってヘッドユニット４００を移動させる。移動機構３３０は、第１移動機構３３１と第２移動機構３３２と第３移動機構３３３とを有する。
【0034】
第１移動機構３３１は、基部３１０に対して第１ステージ３２１を回転軸を中心に回転させる。第１移動機構３３１は、第１圧電アクチュエーター３４１を有する。第１圧電アクチュエーター３４１は、第１ステージ３２１を回転させる駆動源である。第１圧電アクチュエーター３４１は、第１ステージ３２１の周縁部に接触し、第１ステージ３２１を回転させる。第１圧電アクチュエーター３４１は、第１ステージ３２１を回転させることによって、ヘッドユニット４００を回転させる。第１圧電アクチュエーター３４１が用いられることによって、移動ステージ３００の小型化及び軽量化が図られる。第１ステージ３２１を回転させる駆動源は、第１圧電アクチュエーター３４１に限定されない。第１圧電アクチュエーター３４１に代えて電磁モーターが用いられてもよい。第１ステージ３２１を回転させる駆動源は、第１圧電アクチュエーター３４１であることが好ましい。
【0035】
第２移動機構３３２は、第１ステージ３２１に対して第２ステージ３２２をＹ軸に沿って移動させる。第２移動機構３３２は、第２圧電アクチュエーター３４２を有する。第２圧電アクチュエーター３４２は、第２ステージ３２２を移動させる駆動源である。第２圧電アクチュエーター３４２は、第２ステージ３２２を移動させることによって、Ｙ軸に沿ってヘッドユニット４００を移動させる。第２圧電アクチュエーター３４２は、第２ステージ３２２の周縁部に接触し、第２ステージ３２２を移動させる。第２圧電アクチュエーター３４２が用いられることによって、移動ステージ３００の小型化及び軽量化が図られる。第２ステージ３２２を移動させる駆動源は、第２圧電アクチュエーター３４２に限定されない。第２圧電アクチュエーター３４２に代えて電磁モーターが用いられてもよい。第２ステージ３２２を移動させる駆動源は、第２圧電アクチュエーター３４２であることが好ましい。
【0036】
第３移動機構３３３は、第２ステージ３２２に対して第３ステージ３２３をＸ軸に沿って移動させる。第３移動機構３３３は、第３圧電アクチュエーター３４３を有する。第３圧電アクチュエーター３４３は、第３ステージ３２３を移動させる駆動源である。第３圧電アクチュエーター３４３は、第３ステージ３２３を移動させることによって、Ｘ軸に沿ってヘッドユニット４００を移動させる。第３圧電アクチュエーター３４３は、第３ステージ３２３の周縁部に接触し、第３ステージ３２３を移動させる。第３圧電アクチュエーター３４３が用いられることによって、移動ステージ３００の小型化及び軽量化が図られる。第３圧電アクチュエーター３４３は、振動子の一例に対応する。
【0037】
第１圧電アクチュエーター３４１、第２圧電アクチュエーター３４２、及び第３圧電アクチュエーター３４３は、圧電素子の伸縮を用いて振動する構成である。第１圧電アクチュエーター３４１は、振動を伝達することによって、第１ステージ３２１を移動させる。第２圧電アクチュエーター３４２は、振動を伝達することによって、第２ステージ３２２を移動させる。第３圧電アクチュエーター３４３は、振動を伝達することによって、第３ステージ３２３を移動させる。第１圧電アクチュエーター３４１、第２圧電アクチュエーター３４２、及び第３圧電アクチュエーター３４３が用いられることによって、第１ステージ３２１、第２ステージ３２２、及び第３ステージ３２３の駆動精度が向上する。
【0038】
ヘッドユニット４００は、Ｘ軸に沿って移動するときにインクを吐出する。ヘッドユニット４００は、対象物Ｑにインクを吐出することによって、対象物Ｑに印刷を行う。ヘッドユニット４００は、Ｘ軸に沿って移動してインクを吐出したのち、Ｙ軸に沿って移動する。ヘッドユニット４００は、Ｙ軸に沿って移動したのち、再度Ｘ軸に沿って移動する。ヘッドユニット４００は、再度Ｘ軸に沿って移動するときにインクを吐出する。Ｘ軸は、第１軸の一例に対応する。Ｙ軸は、第２軸の一例に対応する。図２に示すヘッドユニット４００は、複数のインクノズル４１１を有している。複数のインクノズル４１１の配列は、図２に示す配列に限定されない。複数のインクノズル４１１の配列は、適宜調整される。
【0039】
図３は、移動ステージ３００の概略構成を示している。図３は、ヘッドユニット４００を下方に向けたときの移動ステージ３００の側面を示している。図３は、移動ステージ３００の一例である第１移動ステージ３００Ａを示している。第１移動ステージ３００Ａは、基部３１０と、ステージ３２０と、スライド機構３６０と、を備える。
【0040】
ステージ３２０は、第１ステージ３２１、第２ステージ３２２、第３ステージ３２３を有する。第１ステージ３２１、第２ステージ３２２、第３ステージ３２３は、この順に基部３１０側からＺ軸に沿って配置される。第３ステージ３２３は、ヘッドユニット４００を支持する。ヘッドユニット４００の吐出面４００ａは、対象物Ｑの対象面Ｑ１と対向する。ヘッドユニット４００の吐出面４００ａには、インクノズル４１１が設けられる。
【0041】
第２ステージ３２２は、第２ステージ支持部材３２２Ａ、及び第２ステージ回動部材３２２Ｂを有する。第２ステージ支持部材３２２Ａは、第１ステージ３２１に支持される。第２ステージ回動部材３２２Ｂは、第３ステージ３２３を支持する。第２ステージ支持部材３２２Ａは、凹形状の第２ステージ支持凹部３２２Ｒを有する。第２ステージ支持凹部３２２Ｒは、第２ステージ回動部材３２２Ｂと対向する。第２ステージ回動部材３２２Ｂは、第２ステージ支持凹部３２２Ｒに対向する第２ステージ回動凸部３２２Ｃを有する。第２ステージ支持凹部３２２Ｒの形状は、凸形状の第２ステージ回動凸部３２２Ｃの形状に対応する。第２ステージ支持部材３２２Ａには、第１ヘッド回動機構３５０Ａが配置される。第１ヘッド回動機構３５０Ａは、ヘッド回動機構３５０の一例である。ヘッド回動機構３５０は、回動機構の一例に対応する。
【0042】
第１ヘッド回動機構３５０Ａは、第２ステージ回動部材３２２Ｂを回動させる。第１ヘッド回動機構３５０Ａは、第２ステージ回動部材３２２Ｂを回動させることによって、ヘッドユニット４００を回動させる。第１ヘッド回動機構３５０Ａは、図示しない回動アクチュエーターを有する。回動アクチュエーターは、第２ステージ支持部材３２２Ａに対して第２ステージ回動部材３２２Ｂを回動させる。回動アクチュエーターは、第１圧電アクチュエーター３４１と同様に圧電素子で構成される。回動アクチュエーターは、圧電素子の振動を第２ステージ回動凸部３２２Ｃに伝達することによって、第２ステージ回動凸部３２２Ｃを第２ステージ支持凹部３２２Ｒに沿って摺動させる。
【0043】
Ｘ－Ｚ平面での第２ステージ支持凹部３２２Ｒの形状は、Ｙ軸に平行な軸を中心とした円弧である。第２ステージ回動部材３２２Ｂは、Ｙ軸に沿った第１仮想軸ＶＡ１を中心に回動する。第２ステージ回動部材３２２Ｂが第１仮想軸ＶＡ１を回動中心に回動することによって、ヘッドユニット４００は、第１仮想軸ＶＡ１を回動中心に回動する。第１ヘッド回動機構３５０Ａは、ヘッドユニット４００を第１仮想軸ＶＡ１を回動中心に回動させる。第１仮想軸ＶＡ１は、第２回動軸の一例に対応する。ヘッド回動機構３５０の一例である第１ヘッド回動機構３５０Ａは、回動機構の一例に対応する。
【0044】
スライド機構３６０は、ステージ３２０をＺ軸に沿って移動させる。スライド機構３６０は、ステージ３２０を移動させることによって、ヘッドユニット４００をＺ軸に沿って移動させる。スライド機構３６０は、スライドアクチュエーター３６１を有する。図３に示すスライドアクチュエーター３６１は、基部３１０と第１ステージ３２１との間に配置される。スライドアクチュエーター３６１は、ステージ３２０をＺ軸に沿って移動させる。スライドアクチュエーター３６１がＺ軸に沿ってステージ３２０を移動させることによって、ヘッドユニット４００をＺ軸に沿って移動させる。ヘッドユニット４００は、対象物Ｑに対して接近もしくは離間する。図３に示すスライドアクチュエーター３６１は、基部３１０と第１ステージ３２１との間に配置されるが、これに限定されない。スライドアクチュエーター３６１は、第１ステージ３２１と第２ステージ３２２との間に配置されてもよい。スライドアクチュエーター３６１は、第２ステージ３２２と第３ステージ３２３との間に配置されてもよい。スライドアクチュエーター３６１は、第６アーム２２６と基部３１０との間に配置されてもよい。
【0045】
図３に示す第１移動ステージ３００Ａは、第１仮想軸ＶＡ１を回動中心にヘッドユニット４００を回動させるが、この構成に限定されない。移動ステージ３００は、Ｘ軸に沿った第２仮想軸ＶＡ２を回動中心にヘッドユニット４００を回動させてもよい。移動ステージ３００は、第１仮想軸ＶＡ１及び第２仮想軸ＶＡ２を回動中心にヘッドユニット４００を回動させてもよい。第２仮想軸ＶＡ２を回動中心にヘッドユニット４００を回動させる移動ステージ３００の構成は、後述される。第１仮想軸ＶＡ１及び第２仮想軸ＶＡ２を回動中心にヘッドユニット４００を回動させる移動ステージ３００の構成は、後述される。
【0046】
図４は、印刷ロボットシステム１００のブロック構成を示している。図４は、多関節ロボット２００のブロック構成とロボット制御装置８００のブロック構成とを示している。多関節ロボット２００とロボット制御装置８００は、ケーブルＣを介して通信可能に接続される。多関節ロボット２００とロボット制御装置８００は、無線で通信可能に接続されてもよい。
【0047】
多関節ロボット２００は、ロボットアーム２２０と移動ステージ３００とヘッドユニット４００とで構成される。移動ステージ３００とヘッドユニット４００は、ロボットアーム２２０を経由して、ロボット制御装置８００と通信可能に接続する。
【0048】
ロボットアーム２２０は、関節モーター群ＭＧ、関節エンコーダー群ＥＧ、及びカメラ９００を含む。関節モーター群ＭＧ、関節エンコーダー群ＥＧ、及びカメラ９００は、ロボット制御装置８００によって制御される。
【0049】
関節モーター群ＭＧは、第１関節モーターＪ１Ｍ、第２関節モーターＪ２Ｍ、第３関節モーターＪ３Ｍ、第４関節モーターＪ４Ｍ、第５関節モーターＪ５Ｍ、及び第６関節モーターＪ６Ｍを含む。関節モーター群ＭＧは、ロボット制御装置８００の制御によって、ロボットアーム２２０の各アーム部材を駆動させる。
【0050】
関節エンコーダー群ＥＧは、第１関節エンコーダーＪ１Ｅ、第２関節エンコーダーＪ２Ｅ、第３関節エンコーダーＪ３Ｅ、第４関節エンコーダーＪ４Ｅ、第５関節エンコーダーＪ５Ｅ、及び第６関節エンコーダーＪ６Ｅを含む。関節エンコーダー群ＥＧは、関節モーター群ＭＧに含まれる各モーターの回転量、もしくは関節モーター群ＭＧによって駆動した各アーム部材の回転角を測定する。関節エンコーダー群ＥＧは、測定した各モーターの回転量、もしくは測定した各アーム部材の回転角をロボット制御装置８００に送信する。
【0051】
カメラ９００は、ロボット制御装置８００の制御によって、対象物Ｑ、対象物Ｑに印刷された印刷領域Ｒ等を撮像し、撮像データを生成する。カメラ９００は、撮像データをロボット制御装置８００に送信する。
【0052】
移動ステージ３００は、移動機構３３０、ヘッド回動機構３５０、及びスライド機構３６０を含む。移動機構３３０は、第１移動機構３３１、第２移動機構３３２、及び第３移動機構３３３を含む。移動ステージ３００に含まれる移動機構３３０、ヘッド回動機構３５０、及びスライド機構３６０は、ロボット制御装置８００の制御によって駆動する。
【0053】
移動機構３３０、ヘッド回動機構３５０、及びスライド機構３６０は、図示しない位置センサー群を有してもよい。位置センサー群は、各機構によって移動する第１ステージ３２１、第２ステージ３２２、第３ステージ３２３等の位置を測定する。位置センサー群は、第１ステージ３２１、第２ステージ３２２、第３ステージ３２３等の位置を測定することによって、ヘッドユニット４００の位置、及び姿勢をロボット制御装置８００に判別させる。
【0054】
ヘッドユニット４００は、ロボット制御装置８００の制御によって、インクをインクノズル４１１から吐出する。ヘッドユニット４００は、ロボット制御装置８００から印刷データを受信する。ヘッドユニット４００は、印刷データに基づいて、インクをインクノズル４１１から吐出する。ヘッドユニット４００は、インクを吐出することによって、対象物Ｑの対象面Ｑ１に画像を印刷する。
【0055】
ロボット制御装置８００は、制御データを送信することによって多関節ロボット２００を駆動させる。ロボット制御装置８００は撮像データ等の測定データに基づいて多関節ロボット２００の駆動を調整する。ロボット制御装置８００は、制御ユニット８１０と、メモリー８２０と、通信インターフェイス８３０と、を備える。
【0056】
制御ユニット８１０は、多関節ロボット２００の動作を制御する制御コントローラーである。制御ユニット８１０は、一例として、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を有するプロセッサーである。制御ユニット８１０は、１又は複数のプロセッサーで構成される。制御ユニット８１０は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の半導体メモリーを有してもよい。半導体メモリーは、制御ユニット８１０のワークエリアとして機能する。制御ユニット８１０は、メモリー８２０に記憶される制御プログラムＣＰを実行することによって、算出部８１１、駆動制御部８１３、及び印刷制御部８１５として機能する。
【0057】
算出部８１１は、制御ユニット８１０で動作する機能部である。算出部８１１は、ロボットアーム２２０の移動軌跡、及び移動ステージ３００の動作軌跡を算出する。ロボットアーム２２０の移動軌跡は、ロボットアーム２２０の動作によって移動する移動ステージ３００の移動経路を示す。移動ステージ３００の動作軌跡は、移動ステージ３００のステージ３２０等の動作によって変動するヘッドユニット４００の位置及び姿勢を含む動作経路を示す。算出部８１１は、対象物Ｑの形状、固定位置に基づいて移動軌跡、及び動作軌跡を算出する。
【0058】
算出部８１１は、外部装置から対象物Ｑの形状データを取得する。対象物Ｑの形状データは、一例として、対象物Ｑの３次元ＣＡＤ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ａｉｄｅｄ Ｄｅｓｉｇｎ）設計データ、３次元測定データである。３次元測定データは、３次元計測器によって予め測定された対象物Ｑの形状測定データである。算出部８１１は、カメラ９００で対象物Ｑを撮像することによって生成された撮像データに基づいて対象物Ｑの形状測定データを生成してもよい。算出部８１１は、形状測定データを生成することによって、形状測定データを取得する。
【0059】
算出部８１１は、取得した形状測定データ等を用いて、対象面Ｑ１内の印刷領域Ｒを決定する。算出部８１１は、対象面Ｑ１を１つ以上の領域に分割し、分割された領域を印刷領域Ｒとして決定する。
【0060】
図５は、対象面Ｑ１上の印刷領域Ｒを示している。図５は、対象物Ｑが直方体である場合を示している。図５は、対象面Ｑ１を４つの印刷領域Ｒに分割したときの概略構成を示している。図５に示す印刷領域Ｒは、仮想的な構成である。図５は、複数の印刷領域Ｒとして、第１印刷領域Ｒ１、第２印刷領域Ｒ２、第３印刷領域Ｒ３、及び第４印刷領域Ｒ４を示している。図５に示す４つの印刷領域Ｒは、同じ面積で示しているが、これに限定されない。複数の印刷領域Ｒは、異なる面積、形状に分割されてもよい。
【0061】
印刷領域Ｒは、対象物Ｑの形状測定データと移動ステージ３００によるヘッドユニット４００の稼働範囲によって算出される。算出部８１１は、複数の印刷領域Ｒと対向する位置に移動ステージ３００をロボットアーム２２０によって移動させるときの移動軌跡を算出する。算出部８１１は、複数の印刷領域Ｒの内の１つの印刷領域Ｒを印刷するときのヘッドユニット４００の経路及びヘッドユニット４００の姿勢変動を動作軌跡として算出する。算出部８１１は、算出した移動軌跡、及び動作軌跡を駆動制御部８１３に出力する。
【0062】
図４に示す駆動制御部８１３は、制御ユニット８１０で動作する機能部である。駆動制御部８１３は、ロボットアーム２２０、及び移動ステージ３００の駆動を制御する。駆動制御部８１３は、算出部８１１から出力された移動軌跡、及び動作軌跡を入力する。駆動制御部８１３は、移動軌跡に基づいてロボットアーム２２０の駆動を制御する。駆動制御部８１３は、動作軌跡に基づいて移動ステージ３００の駆動を制御する。
【0063】
駆動制御部８１３は、移動軌跡に基づいて関節モーター群ＭＧを制御することによって、各アーム部材を移動させる。駆動制御部８１３は、各アーム部材を移動させることによって、移動ステージ３００を所定の印刷領域Ｒと対向する位置に移動させる。駆動制御部８１３は、所定の印刷領域Ｒと対向する位置に移動ステージ３００を移動したとき、移動ステージ３００を所定の印刷領域Ｒと対向する位置に停止させる。印刷領域Ｒと対向する位置は、所定の位置の一例に対応する。
【0064】
駆動制御部８１３は、動作軌跡に基づいて移動ステージ３００を制御することによって、ヘッドユニット４００を移動させる。駆動制御部８１３は、移動ステージ３００がロボットアーム２２０によって印刷領域Ｒと対向する位置に停止した状態で、移動ステージ３００を駆動させる。駆動制御部８１３は、動作軌跡に基づいて各圧電アクチュエーターを動作させる。
【0065】
駆動制御部８１３は、第１圧電アクチュエーター３４１を動作させることによって、第１ステージ３２１を回転させる。駆動制御部８１３は、第１ステージ３２１を回転させることによってヘッドユニット４００をＺ軸と平行な軸を中心に回動させる。
【0066】
駆動制御部８１３は、第２圧電アクチュエーター３４２を動作させることによって、第２ステージ３２２を移動させる。駆動制御部８１３は、第２ステージ３２２を移動させることによってヘッドユニット４００をＹ軸に沿って移動させる。
【0067】
駆動制御部８１３は、第３圧電アクチュエーター３４３を動作させることによって、第３ステージ３２３を移動させる。駆動制御部８１３は、第３ステージ３２３を移動させることによってヘッドユニット４００をＸ軸に沿って移動させる。ヘッドユニット４００は、第３圧電アクチュエーター３４３によってＸ軸に沿って移動する。
【0068】
駆動制御部８１３は、ヘッド回動機構３５０を駆動させることによってヘッドユニット４００を回動させる。駆動制御部８１３は、図３に示す第１移動ステージ３００Ａの第１ヘッド回動機構３５０Ａを駆動させることによって、ヘッドユニット４００を第１仮想軸ＶＡ１を回動中心に回動させる。第１移動ステージ３００Ａの第１ヘッド回動機構３５０Ａは、第１仮想軸ＶＡ１を回動中心に回動する。
【0069】
駆動制御部８１３は、スライド機構３６０のスライドアクチュエーター３６１を動作させることによって、ステージ３２０を移動させる。駆動制御部８１３は、スライド機構３６０を動作させることによってヘッドユニット４００をＺ軸と平行な軸に沿って移動させる。
【0070】
駆動制御部８１３は、第２ステージ３２２、第３ステージ３２３、及びスライド機構３６０を制御することによって、ヘッドユニット４００の対象物Ｑに対する位置を変動させる。駆動制御部８１３は、ヘッド回動機構３５０を駆動させることによって、ヘッドユニット４００の対象物Ｑに対する姿勢を変動させる。ヘッドユニット４００は、ヘッド回動機構３５０の駆動によって対象物Ｑに対して傾斜する。
【0071】
印刷制御部８１５は、制御ユニット８１０で動作する機能部である。印刷制御部８１５は、印刷データに基づいてヘッドユニット４００を制御する。印刷制御部８１５は、インクノズル４１１からインクを吐出させることによって、ヘッドユニット４００に印刷を実行させる。印刷制御部８１５は、印刷データを取得する。印刷制御部８１５は、通信インターフェイス８３０を介して外部装置から送信された印刷データを受信する。
【0072】
印刷制御部８１５は、駆動制御部８１３によって印刷領域Ｒと対向する位置に移動ステージ３００が停止しているときに、ヘッドユニット４００に印刷を実行させる。印刷制御部８１５は、Ｘ軸に沿ってヘッドユニット４００が移動するときに、インクを吐出させる。
【0073】
メモリー８２０は、各種データを記憶する。メモリー８２０は、外部装置から送信された印刷データ、対象物Ｑの形状測定データ、撮像データ等を記憶する。メモリー８２０は、制御ユニット８１０で動作する制御プログラムＣＰを記憶する。メモリー８２０は、ＲＯＭやＲＡＭ等で構成される。メモリー８２０は、記憶部の一例に対応する。
【0074】
制御プログラムＣＰは、制御ユニット８１０で実行されることによって、各種機能部を動作させる。制御プログラムＣＰは、制御ユニット８１０を算出部８１１、駆動制御部８１３、及び印刷制御部８１５として動作させる。制御プログラムＣＰは、制御ユニット８１０を算出部８１１、駆動制御部８１３、及び印刷制御部８１５と異なる機能部として動作させてもよい。
【0075】
通信インターフェイス８３０は、外部装置と通信接続する。通信インターフェイス８３０は、外部装置から印刷データ、対象物Ｑの形状測定データ等を受信する。通信インターフェイス８３０は、外部装置と所定のプロトコルに従って、有線、もしくは無線で接続する。通信インターフェイス８３０は、例えば、有線通信用の接続ポート、無線通信用のアンテナ、インターフェイス回路を備える。
【0076】
【0077】
ロボット制御装置８００は、ステップＳ１０１で、移動ステージ３００を移動させる。多関節ロボット２００の移動ステージ３００は、ステップＳ１０１で所定の印刷領域Ｒと対向する位置に移動する。移動ステージ３００は、一例として第１印刷領域Ｒ１と対向する位置に移動する。ロボット制御装置８００の駆動制御部８１３は、移動軌跡に基づいて、移動ステージ３００を第１印刷領域Ｒ１と対向する位置に移動させる。多関節ロボット２００のロボットアーム２２０は、移動ステージ３００を第１印刷領域Ｒ１と対向する位置に移動させる。移動ステージ３００が移動する位置は、第１印刷領域Ｒ１と対向する位置に限定されない。移動ステージ３００は、第２印刷領域Ｒ２と対向する位置に移動してもよい。以下のステップは、第１印刷領域Ｒ１に移動した場合を示している。
【0078】
ロボット制御装置８００は、移動ステージ３００が第１印刷領域Ｒ１と対向する位置に移動したのち、ステップＳ１０３で、第１印刷領域Ｒ１と対向する位置にロボットアーム２２０を停止させる。ロボット制御装置８００は、ロボットアーム２２０を停止させることによって、移動ステージ３００を停止させる。多関節ロボット２００の移動ステージ３００は、ステップＳ１０３で、第１印刷領域Ｒ１と対向する位置で停止する。駆動制御部８１３は、移動ステージ３００を第１印刷領域Ｒ１と対向する位置に停止させる。ロボットアーム２２０は、移動ステージ３００を第１印刷領域Ｒ１と対向する位置に停止させる。
【0079】
ロボット制御装置８００は、移動ステージ３００を停止させたのち、ステップＳ１０５で、印刷を実行させる。駆動制御部８１３は、動作軌跡に基づいて移動ステージ３００を駆動させる。駆動制御部８１３は、Ｘ軸に沿ってヘッドユニット４００を移動させる。駆動制御部８１３は、Ｘ軸に沿ってヘッドユニット４００が移動するときにインクを吐出させる。駆動制御部８１３は、ヘッドユニット４００にインクを吐出させることによって、印刷を実行させる。
【0080】
多関節ロボット２００のヘッドユニット４００は、ステップＳ１０５で、印刷を実行する。ヘッドユニット４００は、Ｘ軸に沿って移動するときにインクを吐出する。ヘッドユニット４００は、Ｘ軸に沿ってインクを吐出したのち、Ｙ軸に沿って移動する。Ｙ軸に沿って移動するとき、ヘッドユニット４００は、インクを吐出しない。ヘッドユニット４００は、Ｙ軸に沿って移動したのち、Ｘ軸に沿って移動する。Ｘ軸に沿って移動するときにヘッドユニット４００はインクを吐出する。ヘッドユニット４００は、Ｘ軸に沿ってインクを吐出する動作とＹ軸に沿った移動を繰り返し、第１印刷領域Ｒ１の印刷を実行する。
【0081】
駆動制御部８１３は、Ｘ軸に沿ってヘッドユニット４００が移動するとき、ヘッド回動機構３５０を駆動させる。駆動制御部８１３は、ヘッド回動機構３５０を駆動させることによって、ヘッドユニット４００を回動させる。第１移動ステージ３００Ａは、第１ヘッド回動機構３５０Ａによって、第１仮想軸ＶＡ１を回動中心にヘッドユニット４００を回動させる。駆動制御部８１３は、対象物Ｑの形状に対応してヘッドユニット４００の姿勢を変動させる。駆動制御部８１３は、動作軌跡に基づいてヘッドユニット４００の姿勢を変動させる。駆動制御部８１３は、Ｘ軸に沿って移動するヘッドユニット４００の吐出面４００ａが対象面Ｑ１に対して平行、もしくは略平行となる方向へヘッドユニット４００を傾斜させる。
【0082】
ヘッドユニット４００は、Ｘ軸に沿って移動するときにヘッド回動機構３５０によって回動する。ヘッドユニット４００は、Ｘ軸に沿って移動するときにインクを吐出する。第１移動ステージ３００Ａに支持されるヘッドユニット４００は、第１ヘッド回動機構３５０Ａによって、第１仮想軸ＶＡ１を回動中心に回動する。ヘッドユニット４００の吐出面４００ａは、対象面Ｑ１に対して平行、もしくは略平行となる方向へ傾斜する。
【0083】
ヘッド回動機構３５０は、第２仮想軸ＶＡ２を回動中心にヘッドユニット４００を回動させてもよい。ヘッドユニット４００がＸ軸に沿って移動するとき、ヘッド回動機構３５０は、第２仮想軸ＶＡ２を回動中心に回動させる。ヘッド回動機構３５０は、第１仮想軸ＶＡ１及び第２仮想軸ＶＡ２を回動中心にヘッドユニット４００を回動させてもよい。ヘッドユニット４００がＸ軸に沿って移動するとき、ヘッド回動機構３５０は、第１仮想軸ＶＡ１及び第２仮想軸ＶＡ２の少なくとも一方を回動中心に回動させる。
【0084】
ロボット制御装置８００は、印刷を実行したのち、ステップＳ１０７でヘッドユニット４００を停止させる。多関節ロボット２００の移動ステージ３００によるヘッドユニット４００の移動は、ステップＳ１０７で停止する。駆動制御部８１３は、第１印刷領域Ｒ１の印刷が終了したとき、ヘッドユニット４００によるインクの吐出を停止させる。駆動制御部８１３は、インクの吐出を停止させ、移動ステージ３００によるヘッドユニット４００の移動を停止させる。駆動制御部８１３は、ヘッドユニット４００を所定の待機位置に移動させたのち、停止させてもよい。ヘッドユニット４００は、第１印刷領域Ｒ１の印刷が終了したとき、停止する。
【0085】
ロボット制御装置８００は、ヘッドユニット４００を停止させたのち、ステップＳ１０９で、全ての印刷領域Ｒの印刷が終了したか否かを判別する。ロボット制御装置８００は、全ての印刷領域Ｒの印刷が終了したと判別したとき、印刷処理を終了する（ステップＳ１０９：ＹＥＳ）。ロボット制御装置８００は、全ての印刷領域Ｒの印刷が終了していないと判別したとき、ステップＳ１０１に戻る（ステップＳ１０９：ＮＯ）。ロボット制御装置８００は、ステップＳ１０１で印刷がされていない印刷領域Ｒと対向する位置に移動ステージ３００を移動させる。ロボット制御装置８００は、一例として、第１印刷領域Ｒ１と異なる第２印刷領域Ｒ２と対向する位置に移動ステージ３００を移動させる。ロボット制御装置８００は、ステップＳ１０１からステップＳ１０９を繰り返し実行する。
【0086】
多関節ロボット２００の印刷方法は、ロボットアーム２２０の駆動によって、ロボットアーム２２０に支持された移動ステージ３００を移動し、ロボットアーム２２０によって移動ステージ３００を所定の位置に停止し、移動ステージ３００が停止したのち、移動ステージ３００に支持されるヘッドユニット４００を移動ステージ３００に配置された第３圧電アクチュエーター３４３の駆動によってＸ軸に沿って移動するときにインクを吐出し、ヘッドユニット４００が第３圧電アクチュエーター３４３の駆動によってＸ軸に沿って移動するときに、ヘッドユニット４００をＸ軸に沿った第２仮想軸ＶＡ２及びＸ軸と直交するＹ軸に沿った第１仮想軸ＶＡ１の内の少なくとも一方を回動中心に回動する。
ヘッドユニット４００は、ロボットアーム２２０が停止しているときに移動ステージ３００によって移動し、印刷を行う。ロボットアーム２２０が駆動するときの振動を受けることなく、ヘッドユニット４００は、印刷を行うことができる。印刷時の画質の低下が抑制できる。また、対象面Ｑ１の形状に対応して吐出面４００ａの向きが調整可能となっていることから、対象面Ｑ１の形状に起因する画質の低下が抑制可能となる。
ヘッドユニット４００は、ロボットアーム２２０が停止しているときに移動ステージ３００によって移動し、印刷を行う。ロボットアーム２２０が駆動するときの振動を受けることなく、ヘッドユニット４００は、印刷を行うことができる。印刷時の画質の低下が抑制できる。また、対象面Ｑ１の形状に対応して吐出面４００ａの向きが調整可能となっていることから、対象面Ｑ１の形状に起因する画質の低下が抑制可能となる。
【0087】
第１実施形態
第１実施形態は、移動ステージ３００の一例である第１移動ステージ３００Ａを備える印刷ロボットシステム１００の構成と動作を示している。図７、および図８は、第１移動ステージ３００Ａの状態を模式的に示している。第１移動ステージ３００Ａは、第６アーム２２６を含むロボットアーム２２０によって支持される。第１移動ステージ３００Ａ、及びヘッドユニット４００は、ロボット制御装置８００の制御によって駆動する。
第１実施形態は、移動ステージ３００の一例である第１移動ステージ３００Ａを備える印刷ロボットシステム１００の構成と動作を示している。図７、および図８は、第１移動ステージ３００Ａの状態を模式的に示している。第１移動ステージ３００Ａは、第６アーム２２６を含むロボットアーム２２０によって支持される。第１移動ステージ３００Ａ、及びヘッドユニット４００は、ロボット制御装置８００の制御によって駆動する。
【0088】
図７は、ヘッドユニット４００が第１位置Ｐ１に位置するときの第１移動ステージ３００Ａを示している。図７は、＋Ｙ方向から第１移動ステージ３００Ａをみた図を示している。＋Ｙ方向は、Ｙ軸に沿った一方から他方への方向を示している。第１移動ステージ３００Ａは、ヘッドユニット４００を支持する。図７は、固定部材７００と対象物Ｑとを示している。
【0089】
図７に示す対象物Ｑは、＋Ｙ方向から見たとき楕円形状を示す構造物である。対象物Ｑの対象面Ｑ１は、ヘッドユニット４００と対向する。対象面Ｑ１は、多関節ロボット２００によって印刷される。第１位置Ｐ１での対象面Ｑ１は、ヘッドユニット４００の吐出面４００ａと略平行な面である。第１位置Ｐ１に対してＸ軸の一方、及び他方に向かって対象面Ｑ１は、第１位置Ｐ１の吐出面４００ａに対して傾斜している。
【0090】
固定部材７００は、対象物Ｑを支持する。固定部材７００は、対象面Ｑ１が吐出面４００ａと対向する姿勢で対象物Ｑを支持する。固定部材７００は、多関節ロボット２００が対象物Ｑを印刷するときに移動不能に対象物Ｑを固定する。
【0091】
第１位置Ｐ１に位置するヘッドユニット４００の吐出面４００ａは、対象面Ｑ１に対して略平行になっている。このとき、第１ヘッド回動機構３５０Ａは、第２ステージ回動部材３２２Ｂを第２ステージ支持部材３２２Ａに対して回動させない。ヘッドユニット４００は、対象面Ｑ１に対して、垂直、もしくは略垂直にインクを吐出することができる。
【0092】
図８は、ヘッドユニット４００が第２位置Ｐ２に位置するときの第１移動ステージ３００Ａを示している。図８は、＋Ｙ方向から第１移動ステージ３００Ａをみた図を示している。第３ステージ３２３は、Ｘ軸に沿ってヘッドユニット４００を移動させる。第３ステージ３２３は、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２へヘッドユニット４００を移動させる。第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２までの対象面Ｑ１は、ヘッドユニット４００よって印刷される。図８は、ヘッドユニット４００が第３ステージ３２３のスライド移動によって第２位置Ｐ２に移動したときの状態を示している。
【0093】
第２位置Ｐ２の対象面Ｑ１は、第１位置Ｐ１の対象面Ｑ１に対して傾斜している。第１移動ステージ３００Ａは、第２位置Ｐ２の対象面Ｑ１の傾斜に対応してヘッドユニット４００を回動させる。第１ヘッド回動機構３５０Ａは、第２ステージ支持部材３２２Ａに対して第２ステージ回動部材３２２Ｂを第１仮想軸ＶＡ１を回動中心に回動させる。第２位置Ｐ２のヘッドユニット４００の吐出面４００ａは、第１位置Ｐ１のヘッドユニット４００の吐出面４００ａに対して傾斜する。第１ヘッド回動機構３５０Ａが吐出面４００ａを傾斜させることによって、第２位置Ｐ２の吐出面４００ａは、第２位置Ｐ２の対象面Ｑ１に対して平行、もしくは略平行な向きに変位する。第１ヘッド回動機構３５０Ａは、ヘッドユニット４００を第１仮想軸ＶＡ１を回動中心に回動させることによって、対象面Ｑ１に対する吐出面４００ａの向きを略一定に調整することができる。吐出面４００ａの向きが対象面Ｑ１に対して調整されることによって、画質の低下が抑制される。
【0094】
ヘッドユニット４００は、第３圧電アクチュエーター３４３によってＸ軸に沿って移動する。ヘッドユニット４００は、Ｘ軸に沿って移動するときにインクを吐出する。第１ヘッド回動機構３５０Ａは、ヘッドユニット４００がＸ軸に沿って移動するときにヘッドユニット４００を回動させる。第１ヘッド回動機構３５０Ａは、対象面Ｑ１の形状に対応させてヘッドユニット４００を回動させる。第１ヘッド回動機構３５０Ａは、ヘッドユニット４００がインクを吐出する位置の対象面Ｑ１に対して吐出面４００ａが平行、もしくは略平行となる向きにヘッドユニット４００を回動させる。ヘッドユニット４００がインクを吐出するときに第１ヘッド回動機構３５０Ａが対象面Ｑ１に対する吐出面４００ａの向きを調整することによって、画質の低下が抑制される。
【0095】
多関節ロボット２００は、インクを吐出するヘッドユニット４００と、ヘッドユニット４００をＸ軸に沿って移動させる第３圧電アクチュエーター３４３及びヘッドユニット４００を回動させる第１ヘッド回動機構３５０Ａを有し、ヘッドユニット４００を支持する第１移動ステージ３００Ａと、第１移動ステージ３００Ａを支持し、第１移動ステージ３００Ａを移動させるロボットアーム２２０と、を備え、第１ヘッド回動機構３５０Ａは、Ｘ軸と直交するＹ軸に沿った第１仮想軸ＶＡ１を回動中心にヘッドユニット４００を回動させ、ロボットアーム２２０によって第１移動ステージ３００Ａが停止してヘッドユニット４００が第３圧電アクチュエーター３４３によってＸ軸に沿って移動するときに、インクを吐出する。
ヘッドユニット４００は、ロボットアーム２２０が停止しているときに第１移動ステージ３００Ａによって移動し、印刷を行う。ロボットアーム２２０が駆動するときの振動を受けることなく、ヘッドユニット４００は、印刷を行うことができる。印刷時の画質の低下が抑制できる。また、対象面Ｑ１の形状に対応して吐出面４００ａの向きが調整可能となっていることから、対象面Ｑ１の形状に起因する画質の低下が抑制可能となる。
ヘッドユニット４００は、ロボットアーム２２０が停止しているときに第１移動ステージ３００Ａによって移動し、印刷を行う。ロボットアーム２２０が駆動するときの振動を受けることなく、ヘッドユニット４００は、印刷を行うことができる。印刷時の画質の低下が抑制できる。また、対象面Ｑ１の形状に対応して吐出面４００ａの向きが調整可能となっていることから、対象面Ｑ１の形状に起因する画質の低下が抑制可能となる。
【0096】
第１ヘッド回動機構３５０Ａは、ヘッドユニット４００が第３圧電アクチュエーター３４３によってＸ軸に沿って移動するときに、ヘッドユニットを第１仮想軸ＶＡ１を回動中心に回動させる。
ヘッドユニット４００が第１仮想軸ＶＡ１を回動中心に回動することによって、Ｘ軸に沿った対象面Ｑ１の凹凸に対応することが可能となる。
ヘッドユニット４００が第１仮想軸ＶＡ１を回動中心に回動することによって、Ｘ軸に沿った対象面Ｑ１の凹凸に対応することが可能となる。
【0097】
第２実施形態
第２実施形態は、移動ステージ３００の一例である第２移動ステージ３００Ｂを備える印刷ロボットシステム１００の構成と動作を示している。図９、および図１０は、第２移動ステージ３００Ｂの状態を模式的に示している。図９、及び図１０は、Ｙ－Ｚ断面を示している。図９と図１０は、Ｘ軸上の異なる位置のＹ－Ｚ断面を示している。第２移動ステージ３００Ｂは、第６アーム２２６を含むロボットアーム２２０によって支持される。また、第２実施形態は、スライド機構３６０によってヘッドユニット４００がＺ軸に沿って移動する場合を示している。第２移動ステージ３００Ｂ、及びヘッドユニット４００は、ロボット制御装置８００の制御によって駆動する。
第２実施形態は、移動ステージ３００の一例である第２移動ステージ３００Ｂを備える印刷ロボットシステム１００の構成と動作を示している。図９、および図１０は、第２移動ステージ３００Ｂの状態を模式的に示している。図９、及び図１０は、Ｙ－Ｚ断面を示している。図９と図１０は、Ｘ軸上の異なる位置のＹ－Ｚ断面を示している。第２移動ステージ３００Ｂは、第６アーム２２６を含むロボットアーム２２０によって支持される。また、第２実施形態は、スライド機構３６０によってヘッドユニット４００がＺ軸に沿って移動する場合を示している。第２移動ステージ３００Ｂ、及びヘッドユニット４００は、ロボット制御装置８００の制御によって駆動する。
【0098】
第２移動ステージ３００Ｂの第２ステージ３２２の構成は、第１移動ステージ３００Ａの第２ステージ３２２の構成と異なる。第２移動ステージ３００Ｂの第２ステージ３２２は、１つの部材で構成される。
【0099】
第２移動ステージ３００Ｂの第３ステージ３２３の構成は、第１移動ステージ３００Ａの第３ステージ３２３の構成と異なる。第２移動ステージ３００Ｂの第３ステージ３２３は、第３ステージ支持部材３２３Ａと第３ステージ回動部材３２３Ｂの２つで構成される。
【0100】
第３ステージ支持部材３２３Ａは、第２ステージ３２２に支持される。第３ステージ支持部材３２３Ａは、凹形状の第３ステージ支持凹部３２３Ｒを有する。第３ステージ支持凹部３２３Ｒは、第３ステージ回動部材３２３Ｂと対向する。
【0101】
第３ステージ回動部材３２３Ｂは、ヘッドユニット４００を支持する。第３ステージ回動部材３２３Ｂは、第３ステージ支持凹部３２３Ｒに対向する第３ステージ回動凸部３２３Ｃを有する。第３ステージ回動凸部３２３Ｃの形状は、凹形状の第３ステージ支持凹部３２３Ｒの形状に対応する。第３ステージ回動部材３２３Ｂは、第３ステージ支持凹部３２３Ｒに沿って回動する。
【0102】
ヘッド回動機構３５０の一例である第２ヘッド回動機構３５０Ｂは、第３ステージ支持部材３２３Ａに配置される。第２ヘッド回動機構３５０Ｂは、第３ステージ支持部材３２３Ａに対して第３ステージ回動部材３２３Ｂを回動させる。第２ヘッド回動機構３５０Ｂは、仮想軸である第２仮想軸ＶＡ２を回動中心に第３ステージ回動部材３２３Ｂを回動させる。第２ヘッド回動機構３５０Ｂは、第３ステージ回動部材３２３Ｂを回動させることによって、ヘッドユニット４００を第２仮想軸ＶＡ２を回動中心に回動させる。第２仮想軸ＶＡ２は、Ｘ軸に沿った軸である。第２仮想軸ＶＡ２は、第１回動軸の一例に対応する。
【0103】
第２ステージ３２２、第３ステージ３２３、及び第２ヘッド回動機構３５０Ｂを除き、第２移動ステージ３００Ｂの構成は、第１移動ステージ３００Ａの構成と同じである。
【0104】
図９は、ヘッドユニット４００がＸ軸上の第１主走査位置に位置するときの第２移動ステージ３００Ｂの断面を示している。Ｘ軸上の第１主走査位置は、ヘッドユニット４００がＸ軸に沿って移動するときの任意の点である。図９は、第２移動ステージ３００Ｂの第１主走査位置でのＹ－Ｚ断面を示している。－Ｘ方向は、Ｘ軸に沿った一方から他方への方向を示している。第２移動ステージ３００Ｂは、ヘッドユニット４００を支持する。図９は、固定部材７００と対象物Ｑとを示している。
【0105】
図９に示す対象物Ｑは、－Ｘ方向から見たときにＸ軸上の第１主走査位置で第１断面ＣＳ１となる構造物である。対象物Ｑの対象面Ｑ１は、ヘッドユニット４００と対向する。対象面Ｑ１が多関節ロボット２００によって印刷される。第１断面ＣＳ１のヘッドユニット４００と対向する部分は、ヘッドユニット４００の吐出面４００ａに対して略平行である。
【0106】
固定部材７００は、対象物Ｑを支持する。固定部材７００は、対象面Ｑ１が吐出面４００ａと対向する姿勢で対象物Ｑを支持する。固定部材７００は、多関節ロボット２００が対象物Ｑを印刷するときに移動不能に対象物Ｑを固定する。
【0107】
第１主走査位置に位置するヘッドユニット４００の吐出面４００ａは、対象面Ｑ１に対して略平行になっている。このとき、第２ヘッド回動機構３５０Ｂは、第３ステージ回動部材３２３Ｂを第３ステージ支持部材３２３Ａに対して回動させない。ヘッドユニット４００は、対象面Ｑ１に対して、垂直、もしくは略垂直にインクを吐出することができる。
【0108】
スライド機構３６０は、基部３１０と第１ステージ３２１との間の距離を第１距離Ｄ１に設定する。スライド機構３６０が、第１距離Ｄ１に設定したとき、第１主走査位置でのヘッドユニット４００の吐出面４００ａと対象面Ｑ１の間の間隔は、第１ギャップＧ１となる。
【0109】
図１０は、ヘッドユニット４００がＸ軸上の第２主走査位置に位置するときの第２移動ステージ３００Ｂを示している。Ｘ軸上の第２主走査位置は、ヘッドユニット４００がＸ軸に沿って移動するときの第１主走査位置と異なる位置である。図１０は、第２移動ステージ３００Ｂの第２主走査位置でのＹ－Ｚ断面を示している。第３ステージ３２３は、Ｘ軸に沿ってヘッドユニット４００を移動させる。第３ステージ３２３は、第１主走査位置から第２主走査位置へヘッドユニット４００を移動させる。第１主走査位置から第２主走査位置までの対象面Ｑ１は、ヘッドユニット４００よって印刷される。ヘッドユニット４００が第１主走査位置から第２主走査位置に移動するとき、ロボットアーム２２０は停止している。ヘッドユニット４００が第１主走査位置から第２主走査位置に移動するとき、第２ステージ３２２は、ヘッドユニット４００をＹ軸に沿って移動させない。図１０は、ヘッドユニット４００が第３ステージ３２３のスライド移動によって第２主走査位置に移動したときの状態を示している。
【0110】
図１０は、第２主走査位置での対象物Ｑの第２断面ＣＳ２を示している。第２主走査位置の対象面Ｑ１のヘッドユニット４００と対向する部分は、Ｘ－Ｙ平面に対して傾斜している。第２移動ステージ３００Ｂは、第２主走査位置の対象面Ｑ１の傾斜に対応してヘッドユニット４００を回動させる。第２ヘッド回動機構３５０Ｂは、第３ステージ支持部材３２３Ａに対して第３ステージ回動部材３２３Ｂを第２仮想軸ＶＡ２を回動中心に回動させる。第２主走査位置のヘッドユニット４００の吐出面４００ａは、Ｘ－Ｙ平面に対して傾斜する。第２ヘッド回動機構３５０Ｂが吐出面４００ａを傾斜させることによって、第２主走査位置の吐出面４００ａは、第２主走査位置の対象面Ｑ１に対して平行、もしくは略平行な向きに変位する。第２ヘッド回動機構３５０Ｂは、ヘッドユニット４００を第２仮想軸ＶＡ２を回動中心に回動させることによって、対象面Ｑ１に対する吐出面４００ａの向きを略一定に調整することができる。吐出面４００ａの向きが対象面Ｑ１に対して調整されることによって、画質の低下が抑制される。
【0111】
ヘッドユニット４００は、第３圧電アクチュエーター３４３によってＸ軸に沿って移動する。ヘッドユニット４００は、Ｘ軸に沿って移動するときにインクを吐出する。第２ヘッド回動機構３５０Ｂは、ヘッドユニット４００がＸ軸に沿って移動するときにヘッドユニット４００を回動させる。第２ヘッド回動機構３５０Ｂは、対象面Ｑ１の形状に対応させてヘッドユニット４００を回動させる。第２ヘッド回動機構３５０Ｂは、ヘッドユニット４００がインクを吐出する位置の対象面Ｑ１に対して吐出面４００ａが平行、もしくは略平行となる向きにヘッドユニット４００を回動させる。ヘッドユニット４００がインクを吐出するときに第２ヘッド回動機構３５０Ｂが対象面Ｑ１に対する吐出面４００ａの向きを調整することによって、画質の低下が抑制される。
【0112】
スライド機構３６０は、Ｚ軸に沿ってヘッドユニット４００を移動させる。第２主走査位置にヘッドユニット４００が位置するとき、対象面Ｑ１の第２主走査位置での形状によって吐出面４００ａと対象面Ｑ１との間隔が変動する場合がある。スライド機構３６０は、Ｚ軸に沿ってヘッドユニット４００を移動させることによって、吐出面４００ａと対象面Ｑ１との間の間隔を調整する。
【0113】
ヘッドユニット４００が第２主走査位置に位置するとき、スライド機構３６０は、第２距離Ｄ２に設定される。スライド機構３６０が第２距離Ｄ２に設定されると、第２主走査位置での吐出面４００ａと対象面Ｑ１との間の間隔である第２ギャップＧ２は、第１ギャップＧ１と等しいか、略等しい距離に調整される。スライド機構３６０は、吐出面４００ａと対象面Ｑ１との間隔を所定の範囲内に調整する。
【0114】
多関節ロボット２００は、インクを吐出するヘッドユニット４００と、ヘッドユニット４００をＸ軸に沿って移動させる第３圧電アクチュエーター３４３及びヘッドユニット４００を回動させる第２ヘッド回動機構３５０Ｂを有し、ヘッドユニット４００を支持する第２移動ステージ３００Ｂと、第２移動ステージ３００Ｂを支持し、第２移動ステージ３００Ｂを移動させるロボットアーム２２０と、を備える。第２ヘッド回動機構３５０Ｂは、Ｘ軸に沿った第２仮想軸ＶＡ２を回動中心にヘッドユニット４００を回動させ、ロボットアーム２２０によって第２移動ステージ３００Ｂが停止してヘッドユニット４００が第３圧電アクチュエーター３４３によってＸ軸に沿って移動するときに、インクを吐出する。
ヘッドユニット４００は、ロボットアーム２２０が停止しているときに第２移動ステージ３００Ｂによって移動し、印刷を行う。ロボットアーム２２０が駆動するときの振動を受けることなく、ヘッドユニット４００は、印刷を行うことができる。印刷時の画質の低下が抑制できる。また、対象面Ｑ１の形状に対応して吐出面４００ａの向きが調整可能となっていることから、対象面Ｑ１の形状に起因する画質の低下が抑制可能となる。
ヘッドユニット４００は、ロボットアーム２２０が停止しているときに第２移動ステージ３００Ｂによって移動し、印刷を行う。ロボットアーム２２０が駆動するときの振動を受けることなく、ヘッドユニット４００は、印刷を行うことができる。印刷時の画質の低下が抑制できる。また、対象面Ｑ１の形状に対応して吐出面４００ａの向きが調整可能となっていることから、対象面Ｑ１の形状に起因する画質の低下が抑制可能となる。
【0115】
第２ヘッド回動機構３５０Ｂは、ヘッドユニット４００が第３圧電アクチュエーター３４３によってＸ軸に沿って移動するときに、ヘッドユニット４００を第２仮想軸ＶＡ２を回動中心に回動させる。
ヘッドユニット４００が第２仮想軸ＶＡ２を回動中心に回動することによって、Ｙ軸に沿った対象物Ｑの凹凸に対応することが可能となる。
ヘッドユニット４００が第２仮想軸ＶＡ２を回動中心に回動することによって、Ｙ軸に沿った対象物Ｑの凹凸に対応することが可能となる。
【0116】
第３実施形態
第３実施形態は、移動ステージ３００の一例である第３移動ステージ３００Ｃを備える印刷ロボットシステム１００の構成と動作を示している。図１１、および図１２は、第３移動ステージ３００Ｃの状態を模式的に示している。第３移動ステージ３００Ｃは、第６アーム２２６を含むロボットアーム２２０によって支持される。図１１、および図１２は、＋Ｙ方向からみた第３移動ステージ３００Ｃを示している。図１３、および図１４は、第３移動ステージ３００Ｃの状態を模式的に示している。図１３と図１４は、Ｘ軸上の異なる位置のＹ－Ｚ断面を示している。第３移動ステージ３００Ｃ、及びヘッドユニット４００は、ロボット制御装置８００の制御によって駆動する。
第３実施形態は、移動ステージ３００の一例である第３移動ステージ３００Ｃを備える印刷ロボットシステム１００の構成と動作を示している。図１１、および図１２は、第３移動ステージ３００Ｃの状態を模式的に示している。第３移動ステージ３００Ｃは、第６アーム２２６を含むロボットアーム２２０によって支持される。図１１、および図１２は、＋Ｙ方向からみた第３移動ステージ３００Ｃを示している。図１３、および図１４は、第３移動ステージ３００Ｃの状態を模式的に示している。図１３と図１４は、Ｘ軸上の異なる位置のＹ－Ｚ断面を示している。第３移動ステージ３００Ｃ、及びヘッドユニット４００は、ロボット制御装置８００の制御によって駆動する。
【0117】
第３移動ステージ３００Ｃは、第３ヘッド回動機構３５０Ｃを備える。第３移動ステージ３００Ｃは、第３ヘッド回動機構３５０Ｃを備える以外、第１移動ステージ３００Ａと同じ構成である。第３移動ステージ３００Ｃは、第６アーム２２６を含むロボットアーム２２０に支持される。
【0118】
第３ヘッド回動機構３５０Ｃは、ヘッドユニット４００を回動させる。第３ヘッド回動機構３５０Ｃは、ヘッド回動機構３５０の一例である。第３ヘッド回動機構３５０Ｃは、第３ステージ３２３に支持される。第３ヘッド回動機構３５０Ｃは、ヘッド支持部材３５１と、第４圧電アクチュエーター３５３とを備える。
【0119】
ヘッド支持部材３５１は、ヘッドユニット４００を支持する。ヘッド支持部材３５１は、回動可能に第３ステージ３２３に支持される。ヘッド支持部材３５１は、回動することによってヘッドユニット４００を回動させる。ヘッド支持部材３５１は、仮想軸である第２仮想軸ＶＡ２を回動中心にヘッドユニット４００を回動させる。第２仮想軸ＶＡ２は、Ｘ軸に沿った軸である。ヘッド支持部材３５１は、第２仮想軸ＶＡ２を中心とする円筒形状の部材である。
【0120】
第４圧電アクチュエーター３５３は、ヘッド支持部材３５１を回動させる。第４圧電アクチュエーター３５３は、第３ステージ３２３に支持される。第４圧電アクチュエーター３５３は、振動によってヘッド支持部材３５１を回動させる。第４圧電アクチュエーター３５３は、ヘッド支持部材３５１の周面に接触し、振動をヘッド支持部材３５１に伝達することによってヘッド支持部材３５１を回動させる。
【0121】
図１１は、ヘッドユニット４００が第３位置Ｐ３に位置するときの第３移動ステージ３００Ｃを示している。図１１は、＋Ｙ方向から第３移動ステージ３００Ｃをみた図を示している。第３移動ステージ３００Ｃは、ヘッドユニット４００を支持する。図１１は、固定部材７００と対象物Ｑとを示している。
【0122】
図１１に示す対象物Ｑは、＋Ｙ方向から見たときに楕円形状を示す構造物である。対象物Ｑの対象面Ｑ１は、ヘッドユニット４００と対向する。対象面Ｑ１が多関節ロボット２００によって印刷される。第３位置Ｐ３での対象面Ｑ１は、ヘッドユニット４００の吐出面４００ａと略平行な面である。第３位置Ｐ３に対してＸ軸の一方、及び他方に向かって対象面Ｑ１は、第３位置Ｐ３の吐出面４００ａに対して傾斜している。
【0123】
固定部材７００は、対象物Ｑを支持する。固定部材７００は、対象面Ｑ１が吐出面４００ａと対向する姿勢で対象物Ｑを支持する。固定部材７００は、多関節ロボット２００が対象物Ｑを印刷するときに移動不能に対象物Ｑを固定する。
【0124】
第３位置Ｐ３に位置するヘッドユニット４００の吐出面４００ａは、対象面Ｑ１に対して略平行になっている。このとき、第１ヘッド回動機構３５０Ａは、第２ステージ回動部材３２２Ｂを第２ステージ支持部材３２２Ａに対して回動させない。ヘッドユニット４００は、対象面Ｑ１に対して、垂直、もしくは略垂直にインクを吐出することができる。
【0125】
図１２は、ヘッドユニット４００が第４位置Ｐ４に位置するときの第３移動ステージ３００Ｃを示している。図１２は、＋Ｙ方向から第３移動ステージ３００Ｃをみた図を示している。第３ステージ３２３は、Ｘ軸に沿ってヘッドユニット４００を移動させる。第３ステージ３２３は、第３位置Ｐ３から第４位置Ｐ４へヘッドユニット４００を移動させる。第３位置Ｐ３から第４位置Ｐ４までの対象面Ｑ１は、ヘッドユニット４００よって印刷される。図１２は、ヘッドユニット４００が第３ステージ３２３のスライド移動によって第４位置Ｐ４に移動したときの状態を示している。
【0126】
第４位置Ｐ４の対象面Ｑ１は、第３位置Ｐ３の対象面Ｑ１に対して傾斜している。第３移動ステージ３００Ｃは、第４位置Ｐ４の対象面Ｑ１の傾斜に対応してヘッドユニット４００を回動させる。第１ヘッド回動機構３５０Ａは、第２ステージ支持部材３２２Ａに対して第２ステージ回動部材３２２Ｂを第１仮想軸ＶＡ１を回動中心に回動させる。第４位置Ｐ４のヘッドユニット４００の吐出面４００ａは、第３位置Ｐ３のヘッドユニット４００の吐出面４００ａに対して傾斜する。第１ヘッド回動機構３５０Ａが吐出面４００ａを傾斜させることによって、第４位置Ｐ４の吐出面４００ａは、第４位置Ｐ４の対象面Ｑ１に対して略平行な向きに変位する。第１ヘッド回動機構３５０Ａは、ヘッドユニット４００を第１仮想軸ＶＡ１を回動中心に回動させることによって、対象面Ｑ１に対する吐出面４００ａの向きを略一定に調整することができる。吐出面４００ａの向きが対象面Ｑ１に対して調整されることによって、画質の低下が抑制される。
【0127】
ヘッドユニット４００は、第３圧電アクチュエーター３４３によってＸ軸に沿って移動する。ヘッドユニット４００は、Ｘ軸に沿って移動するときにインクを吐出する。第１ヘッド回動機構３５０Ａは、ヘッドユニット４００がＸ軸に沿って移動するときにヘッドユニット４００を回動させる。第１ヘッド回動機構３５０Ａは、対象面Ｑ１の形状に対応させてヘッドユニット４００を回動させる。第１ヘッド回動機構３５０Ａは、ヘッドユニット４００がインクを吐出する位置の対象面Ｑ１に対して吐出面４００ａが平行、もしくは略平行となる向きにヘッドユニット４００を回動させる。ヘッドユニット４００がインクを吐出するときに第１ヘッド回動機構３５０Ａが対象面Ｑ１に対する吐出面４００ａの向きを調整することによって、画質の低下が抑制される。
【0128】
図１３は、ヘッドユニット４００がＸ軸上の第３主走査位置に位置するときの第３移動ステージ３００Ｃの断面を示している。Ｘ軸上の第３主走査位置は、ヘッドユニット４００がＸ軸に沿って移動するときの任意の点である。図１３は、第３移動ステージ３００Ｃの第３主走査位置でのＹ－Ｚ断面を示している。図１３は、固定部材７００と対象物Ｑとを示している。
【0129】
図１３に示す対象物Ｑは、Ｘ軸上の第３主走査位置で第３断面ＣＳ３となる構造物である。対象物Ｑの対象面Ｑ１は、ヘッドユニット４００と対向する。対象面Ｑ１は、多関節ロボット２００によって印刷される。第３断面ＣＳ３のヘッドユニット４００と対向する部分は、ヘッドユニット４００の吐出面４００ａに対して略平行である。
【0130】
第３主走査位置に位置するヘッドユニット４００の吐出面４００ａは、対象面Ｑ１に対して略平行になっている。このとき、第４圧電アクチュエーター３５３は、ヘッド支持部材３５１を回動させない。ヘッドユニット４００は、対象面Ｑ１に対して、垂直、もしくは略垂直にインクを吐出することができる。
【0131】
図１４は、ヘッドユニット４００がＸ軸上の第４主走査位置に位置するときの第３移動ステージ３００Ｃを示している。Ｘ軸上の第４主走査位置は、ヘッドユニット４００がＸ軸に沿って移動するときの第３主走査位置と異なる点である。図１４は、第３移動ステージ３００Ｃの第４主走査位置でのＹ－Ｚ断面を示している。第３ステージ３２３は、Ｘ軸に沿ってヘッドユニット４００を移動させる。第３ステージ３２３は、第３主走査位置から第４主走査位置へヘッドユニット４００を移動させる。第３主走査位置から第４主走査位置までの対象面Ｑ１は、ヘッドユニット４００よって印刷される。ヘッドユニット４００が第３主走査位置から第４主走査位置に移動するとき、ロボットアーム２２０は停止している。ヘッドユニット４００が第３主走査位置から第４主走査位置に移動するとき、第２ステージ３２２は、ヘッドユニット４００をＹ軸に沿って移動させない。図１４は、ヘッドユニット４００が第３ステージ３２３のスライド移動によって第４主走査位置に移動したときの状態を示している。
【0132】
図１４は、第４主走査位置での対象物Ｑの第４断面ＣＳ４を示している。第４主走査位置の対象面Ｑ１のヘッドユニット４００と対向する部分は、Ｘ－Ｙ平面に対して傾斜している。第３移動ステージ３００Ｃは、第４主走査位置の対象面Ｑ１の傾斜に対応してヘッドユニット４００を回動させる。第３ヘッド回動機構３５０Ｃは、第３ステージ３２３に対してヘッド支持部材３５１を第２仮想軸ＶＡ２を回動中心に回動させる。第４主走査位置のヘッドユニット４００の吐出面４００ａは、Ｘ－Ｙ平面に対して傾斜する。第３ヘッド回動機構３５０Ｃが吐出面４００ａを傾斜させることによって、第４主走査位置の吐出面４００ａは、第４主走査位置の対象面Ｑ１に対して略平行な向きに変位する。第３ヘッド回動機構３５０Ｃは、ヘッドユニット４００を第２仮想軸ＶＡ２を回動中心に回動させることによって、対象面Ｑ１に対する吐出面４００ａの向きを略一定に調整することができる。吐出面４００ａの向きが対象面Ｑ１に対して調整されることによって、画質の低下が抑制される。
【0133】
ヘッドユニット４００は、第３圧電アクチュエーター３４３によってＸ軸に沿って移動する。ヘッドユニット４００は、Ｘ軸に沿って移動するときにインクを吐出する。第３ヘッド回動機構３５０Ｃは、ヘッドユニット４００がＸ軸に沿って移動するときにヘッドユニット４００を回動させる。第３ヘッド回動機構３５０Ｃは、対象面Ｑ１の形状に対応させてヘッドユニット４００を回動させる。第３ヘッド回動機構３５０Ｃは、ヘッドユニット４００がインクを吐出する位置の対象面Ｑ１に対して吐出面４００ａが平行、もしくは略平行となる向きにヘッドユニット４００を回動させる。ヘッドユニット４００がインクを吐出するときに第３ヘッド回動機構３５０Ｃが対象面Ｑ１に対する吐出面４００ａの向きを調整することによって、画質の低下が抑制される。
【0134】
第３移動ステージ３００Ｃは、第１仮想軸ＶＡ１及び第２仮想軸ＶＡ２の内の少なくとも一方を回動中心にヘッドユニット４００を回動させる。第３移動ステージ３００Ｃは、第１仮想軸ＶＡ１及び第２仮想軸ＶＡ２を回動中心にヘッドユニット４００を回動させることが好ましい。第３移動ステージ３００Ｃが、第１仮想軸ＶＡ１及び第２仮想軸ＶＡ２を回動中心にヘッドユニット４００を回動させることによって、対象物Ｑの形状に対応し易くなる。
【0135】
多関節ロボット２００は、インクを吐出するヘッドユニット４００と、ヘッドユニット４００をＸ軸に沿って移動させる第３圧電アクチュエーター３４３及びヘッドユニット４００を回動させる第３ヘッド回動機構３５０Ｃを有し、ヘッドユニット４００を支持する第３移動ステージ３００Ｃと、第３移動ステージ３００Ｃを支持し、第３移動ステージ３００Ｃを移動させるロボットアーム２２０と、を備える。第３ヘッド回動機構３５０Ｃは、Ｘ軸に沿った第２仮想軸ＶＡ２及びＸ軸と直交するＹ軸に沿った第１仮想軸ＶＡ１のうちの少なくとも一方を回動中心にヘッドユニット４００を回動させ、ロボットアーム２２０によって第３移動ステージ３００Ｃが停止してヘッドユニット４００が第３圧電アクチュエーター３４３によってＸ軸に沿って移動するときに、インクを吐出する。
ヘッドユニット４００は、ロボットアーム２２０が停止しているときに第３移動ステージ３００Ｃによって移動し、印刷を行う。ロボットアーム２２０が駆動するときの振動を受けることなく、ヘッドユニット４００は、印刷を行うことができる。印刷時の画質の低下が抑制できる。また、対象面Ｑ１の形状に対応して吐出面４００ａの向きが調整可能となっていることから、対象面Ｑ１の形状に起因する画質の低下が抑制可能となる。
ヘッドユニット４００は、ロボットアーム２２０が停止しているときに第３移動ステージ３００Ｃによって移動し、印刷を行う。ロボットアーム２２０が駆動するときの振動を受けることなく、ヘッドユニット４００は、印刷を行うことができる。印刷時の画質の低下が抑制できる。また、対象面Ｑ１の形状に対応して吐出面４００ａの向きが調整可能となっていることから、対象面Ｑ１の形状に起因する画質の低下が抑制可能となる。
【0136】
第３ヘッド回動機構３５０Ｃは、ヘッドユニット４００が第３圧電アクチュエーター３４３によってＸ軸に沿って移動するときに、ヘッドユニット４００を第１仮想軸ＶＡ１、及び第２仮想軸ＶＡ２を回動中心に回動させる。
ヘッドユニット４００が第１仮想軸ＶＡ１及び第２仮想軸ＶＡ２を中心に回動することによって、Ｘ軸及びＹ軸に沿った対象面Ｑ１の凹凸に対応することが可能となる。
ヘッドユニット４００が第１仮想軸ＶＡ１及び第２仮想軸ＶＡ２を中心に回動することによって、Ｘ軸及びＹ軸に沿った対象面Ｑ１の凹凸に対応することが可能となる。
【0137】
印刷ロボットシステム１００は、インクを吐出するヘッドユニット４００と、ヘッドユニット４００をＸ軸に沿って移動させる第３圧電アクチュエーター３４３及びヘッドユニット４００を回動させる第３ヘッド回動機構３５０Ｃを有してヘッドユニット４００を支持する第３移動ステージ３００Ｃと、第３移動ステージ３００Ｃを支持して第３移動ステージ３００Ｃを移動させるロボットアーム２２０と、ヘッドユニット４００にインクを吐出させるロボット制御装置８００と、を備える。第３ヘッド回動機構３５０Ｃは、Ｘ軸に沿った第２仮想軸ＶＡ２及びＸ軸と直交するＹ軸に沿った第１仮想軸ＶＡ１のうちの少なくとも一方を回動中心にヘッドユニット４００を回動させる。ロボット制御装置８００は、ロボットアーム２２０に第３移動ステージ３００Ｃを停止させ、ヘッドユニット４００が第３圧電アクチュエーター３４３によってＸ軸に沿って移動するときにインクを吐出させる。
ヘッドユニット４００は、ロボットアーム２２０が停止しているときに第３移動ステージ３００Ｃによって移動し、印刷を行う。ロボットアーム２２０が駆動するときの振動を受けることなく、ヘッドユニット４００は、印刷を行うことができる。印刷時の画質の低下が抑制できる。また、対象面Ｑ１の形状に対応して吐出面４００ａの向きが調整可能となっていることから、対象面Ｑ１の形状に起因する画質の低下が抑制可能となる。
ヘッドユニット４００は、ロボットアーム２２０が停止しているときに第３移動ステージ３００Ｃによって移動し、印刷を行う。ロボットアーム２２０が駆動するときの振動を受けることなく、ヘッドユニット４００は、印刷を行うことができる。印刷時の画質の低下が抑制できる。また、対象面Ｑ１の形状に対応して吐出面４００ａの向きが調整可能となっていることから、対象面Ｑ１の形状に起因する画質の低下が抑制可能となる。
【0138】
第４実施形態
第４実施形態は、移動ステージ３００の一例である第４移動ステージ３００Ｄを備える印刷ロボットシステム１００の構成と動作を示している。図１５は、第４移動ステージ３００Ｄの状態を模式的に示している。第４移動ステージ３００Ｄは、第６アーム２２６を含むロボットアーム２２０によって支持される。第４移動ステージ３００Ｄ、及びヘッドユニット４００は、ロボット制御装置８００の制御によって駆動する。
第４実施形態は、移動ステージ３００の一例である第４移動ステージ３００Ｄを備える印刷ロボットシステム１００の構成と動作を示している。図１５は、第４移動ステージ３００Ｄの状態を模式的に示している。第４移動ステージ３００Ｄは、第６アーム２２６を含むロボットアーム２２０によって支持される。第４移動ステージ３００Ｄ、及びヘッドユニット４００は、ロボット制御装置８００の制御によって駆動する。
【0139】
第４移動ステージ３００Ｄは、対象物Ｑを保持する。対象物Ｑは、ロボットアーム２２０の駆動によって、ヘッドユニット４００と対向する位置に移動される。第４移動ステージ３００Ｄは、対象物Ｑの対象面Ｑ１がヘッドユニット４００と対向する姿勢で対象物Ｑを保持する。
【0140】
第４移動ステージ３００Ｄは、保持部材３２５を備える。保持部材３２５は、対象物Ｑを保持する。保持部材３２５は、第３ステージ３２３に支持される。第３ステージ３２３は、第３圧電アクチュエーター３４３によって駆動することによって、対象物Ｑを移動させる。第４移動ステージ３００Ｄは、ロボットアーム２２０が停止しているときに、対象物Ｑを第３ステージ３２３によって移動させる。
【0141】
図１５に示す第４移動ステージ３００Ｄの構成は、保持部材３２５を除き、第１移動ステージ３００Ａの構成と同じである。第４移動ステージ３００Ｄの構成は、第２移動ステージ３００Ｂもしくは第３移動ステージ３００Ｃの構成と同じでもよい。図１５に示す第４移動ステージ３００Ｄは、第１仮想軸ＶＡ１を回動中心に対象物Ｑを回動させる。第４移動ステージ３００Ｄは、第１仮想軸ＶＡ１及び第２仮想軸ＶＡ２のうちの少なくとも一方を回動中心に対象物Ｑを回動させてもよい。第４移動ステージ３００Ｄは、第３圧電アクチュエーター３４３によってＸ軸に沿って移動するときに、対象物Ｑを回動させる。
【0142】
ヘッドユニット４００は、ヘッド固定部材７５０によって固定される。ヘッド固定部材７５０は、多関節ロボット２００を囲う筐体でもよいし、筐体に設けられる部材でもよい。ヘッドユニット４００は、ロボットアーム２２０が停止したときに、対象物Ｑの対象面Ｑ１にインクを吐出する。ヘッドユニット４００は、インクを対象面Ｑ１に吐出することによって、対象面Ｑ１を印刷する。
【0143】
第４移動ステージ３００Ｄは、Ｘ軸に沿って対象物Ｑを移動させるときに、対象物Ｑを回動させる。第４移動ステージ３００Ｄは、第２ステージ支持部材３２２Ａに対して第２ステージ回動部材３２２Ｂを回動させることによって、対象物Ｑを第１仮想軸ＶＡ１を回動中心に回動させる。第４移動ステージ３００Ｄは、第１仮想軸ＶＡ１を回動中心に回動させることによって、ヘッドユニット４００の吐出面４００ａに対する対象面Ｑ１のヘッドユニット４００と対向する対向部分の向きを調整する。第４移動ステージ３００Ｄは、吐出面４００ａと対象面Ｑ１が平行、もしくは略平行になる向きに、対象物Ｑを回動させる。吐出面４００ａと対象面Ｑ１の対向部分が平行、もしくは略平行に調整されることによって、画質の低下が抑制できる。
【0144】
印刷ロボットシステム１００は、インクを吐出するヘッドユニット４００と、ヘッドユニット４００によって印刷される対象物ＱをＸ軸に沿って移動させる第３圧電アクチュエーター３４３及び対象物Ｑを回動させる第１ヘッド回動機構３５０Ａを有して対象物Ｑを支持する第１移動ステージ３００Ａと、第１移動ステージ３００Ａを支持して第１移動ステージ３００Ａを移動させるロボットアーム２２０と、ヘッドユニット４００にインクを吐出させるロボット制御装置８００と、を備える。第１ヘッド回動機構３５０Ａは、Ｘ軸と直交するＹ軸に沿った第１仮想軸ＶＡ１を回動中心に対象物Ｑを回動させ、ロボット制御装置８００は、ロボットアーム２２０に第１移動ステージ３００Ａを停止させ、対象物Ｑが第３圧電アクチュエーター３４３によってＸ軸に沿って移動するときにインクを吐出させる。
【0145】
印刷ロボットシステム１００は、インクを吐出するヘッドユニット４００と、ヘッドユニット４００によって印刷される対象物ＱをＸ軸に沿って移動させる第３圧電アクチュエーター３４３及び対象物Ｑを回動させるヘッド回動機構３５０を有して対象物Ｑを支持する移動ステージ３００と、移動ステージ３００を支持して移動ステージ３００を移動させるロボットアーム２２０と、ヘッドユニット４００にインクを吐出させるロボット制御装置８００と、を備える。ヘッド回動機構３５０は、Ｘ軸に沿った第２仮想軸ＶＡ２及びＸ軸と直交するＹ軸に沿った第１仮想軸ＶＡ１を回動中心に対象物Ｑを回動させ、ロボット制御装置８００は、ロボットアーム２２０に移動ステージ３００を停止させ、対象物Ｑが第３圧電アクチュエーター３４３によってＸ軸に沿って移動するときにインクを吐出させる。
ヘッドユニット４００は、ロボットアーム２２０が停止しているときに移動ステージ３００によって移動する対象物Ｑに対して印刷を行う。ロボットアーム２２０が駆動するときの振動を受けることなく、対象物Ｑは、ヘッドユニット４００によって印刷される。印刷時の画質の低下が抑制できる。また、対象面Ｑ１の形状に対応して吐出面４００ａと対向する対向部分の向きが調整可能となっていることから、対象面Ｑ１の形状に起因する画質の低下が抑制可能となる。
ヘッドユニット４００は、ロボットアーム２２０が停止しているときに移動ステージ３００によって移動する対象物Ｑに対して印刷を行う。ロボットアーム２２０が駆動するときの振動を受けることなく、対象物Ｑは、ヘッドユニット４００によって印刷される。印刷時の画質の低下が抑制できる。また、対象面Ｑ１の形状に対応して吐出面４００ａと対向する対向部分の向きが調整可能となっていることから、対象面Ｑ１の形状に起因する画質の低下が抑制可能となる。
【符号の説明】
【0146】
１００…印刷ロボットシステム、２００…多関節ロボット、２１０…基台、２２０…ロボットアーム、２２１…第１アーム、２２２…第２アーム、２２３…第３アーム、２２４…第４アーム、２２５…第５アーム、２２６…第６アーム、３００…移動ステージ、３００Ａ…第１移動ステージ、３００Ｂ…第２移動ステージ、３００Ｃ…第３移動ステージ、３００Ｄ…第４移動ステージ、３１０…基部、３２０…ステージ、３２１…第１ステージ、３２２…第２ステージ、３２２Ａ…第２ステージ支持部材、３２２Ｂ…第２ステージ回動部材、３２２Ｃ…第２ステージ回動凸部、３２２Ｒ…第２ステージ支持凹部、３２３…第３ステージ、３２３Ａ…第３ステージ支持部材、３２３Ｂ…第３ステージ回動部材、３２３Ｃ…第３ステージ回動凸部、３２３Ｒ…第３ステージ支持凹部、３２５…保持部材、３３０…移動機構、３３１…第１移動機構、３３２…第２移動機構、３３３…第３移動機構、３４１…第１圧電アクチュエーター、３４２…第２圧電アクチュエーター、３４３…第３圧電アクチュエーター、３５０…ヘッド回動機構、３５０Ａ…第１ヘッド回動機構、３５０Ｂ…第２ヘッド回動機構、３５０Ｃ…第３ヘッド回動機構、３５１…ヘッド支持部材、３５３…第４圧電アクチュエーター、３６０…スライド機構、３６１…スライドアクチュエーター、４００…ヘッドユニット、４００ａ…吐出面、４１１…インクノズル、７００…固定部材、７５０…ヘッド固定部材、８００…ロボット制御装置、８１１…算出部、８１３…駆動制御部、８１５…印刷制御部、８２０…メモリー、８３０…通信インターフェイス、９００…カメラ、Ｃ…ケーブル、ＣＰ…制御プログラム、ＣＳ１…第１断面、ＣＳ２…第２断面、ＣＳ３…第３断面、ＣＳ４…第４断面、Ｄ１…第１距離、Ｄ２…第２距離、ＥＧ…関節エンコーダー群、Ｇ１…第１ギャップ、Ｇ２…第２ギャップ、Ｊ１…第１関節、Ｊ１Ｅ…第１関節エンコーダー、Ｊ１Ｍ…第１関節モーター、Ｊ２…第２関節、Ｊ２Ｅ…第２関節エンコーダー、Ｊ２Ｍ…第２関節モーター、Ｊ３…第３関節、Ｊ３Ｅ…第３関節エンコーダー、Ｊ３Ｍ…第３関節モーター、Ｊ４…第４関節、Ｊ４Ｅ…第４関節エンコーダー、Ｊ４Ｍ…第４関節モーター、Ｊ５…第５関節、Ｊ５Ｅ…第５関節エンコーダー、Ｊ５Ｍ…第５関節モーター、Ｊ６…第６関節、Ｊ６Ｅ…第６関節エンコーダー、Ｊ６Ｍ…第６関節モーター、ＭＧ…関節モーター群、Ｐ１…第１位置、Ｐ２…第２位置、Ｐ３…第３位置、Ｐ４…第４位置、Ｑ…対象物、Ｑ１…対象面、Ｒ…印刷領域、Ｒ１…第１印刷領域、Ｒ２…第２印刷領域、Ｒ３…第３印刷領域、Ｒ４…第４印刷領域、ＶＡ１…第１仮想軸、ＶＡ２…第２仮想軸。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】