特開 2024-72501 制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024072501

(43)【公開日】2024-05-28

(54)【発明の名称】制御装置

(51)【国際特許分類】

   H02P 7/06 20060101AFI20240521BHJP

【ＦＩ】

H02P7/06 G

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022183347

(22)【出願日】2022-11-16

(71)【出願人】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】110000567

【氏名又は名称】弁理士法人サトー

(72)【発明者】

【氏名】薄衣 辰徳

(72)【発明者】

【氏名】桜井 友博

(72)【発明者】

【氏名】田村 光広

(72)【発明者】

【氏名】鍬田 理沙

【テーマコード（参考）】

5H571

【Ｆターム（参考）】

5H571AA03

5H571EE02

5H571FF06

5H571GG04

5H571HA01

5H571JJ03

5H571JJ13

5H571JJ16

5H571JJ17

5H571JJ25

5H571JJ26

5H571LL01

5H571LL22

5H571LL33

5H571MM18

(57)【要約】

【課題】可動部又は当接対象物の変形を極力抑制できるようにした制御装置を提供する。
【解決手段】モータ電流検出部４２は、正の電源電圧で動作すると共にモータ３１の電流を検出する。当接検出部４４は、モータドライバ４１によりモータを所定方向に回転してモータにかかるトルクが限界値に達しないように予め定められた電流閾値をモータの電流が超えることで扉とストッパとが当接すると見做す。制御器４０は、当接検出部の検出結果に基づいてモータドライバの駆動を停止する。制御器は、当接検出部により当接を検出した場合にモータドライバによりモータの駆動を停止する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

モータを駆動するモータドライバ（４１）と、前記モータの回転に連動する可動軸（３３）を備え前記モータにかかるトルクが限界値に至るまで可動可能にする可動部（１４～１８）を備えるサーボ機構（２０）と、前記サーボ機構の前記可動部の絶対位置検出用に前記可動部の可動軸（３３）に連動した抵抗値を取得するポテンショメータ（３４）と、前記モータの電流及び前記ポテンショメータの抵抗値に基づいて前記ポテンショメータの抵抗値を校正する校正演算部（４６）と、を備えた制御システムを構成する制御装置であって、
正の電源電圧で動作すると共に前記モータの電流を検出するモータ電流検出部（４２）と、
前記モータドライバにより前記モータを所定方向に回転して前記モータにかかるトルクが前記限界値に達しないように予め定められた電流閾値（Ｉｔ）を前記モータの電流が超えることで前記可動部と当接対象物とが当接すると見做す当接検出部（４４；１４４、４０ａ）と、
前記当接検出部の検出結果に基づいて前記モータドライバの駆動を停止する制御器（４０）と、を備え、
前記制御器は、前記当接検出部により当接と見做された場合に前記モータドライバにより前記モータの駆動を停止する制御装置。

【請求項2】

前記モータの電流には、前記可動軸のトルクに比例した定常電流に前記モータのブラシが整流子に接触又は非接触する際に発生するサージパルスが重畳しており、
前記モータの電流は、前記定常電流が前記モータの反転始動時のトルクに依存して反転始動時の初期に変化する際に正値の方向に増加するように変化し、前記可動部が前記当接対象物から離間する際の反発力の影響が前記モータの反転始動時トルクの影響より大きくなると重畳した前記サージパルスを含めて負値に変化する特性を備えており、
前記モータ電流検出部は、前記サージパルスが予め定められた正値の閾値（＋Ｖｒｅｆ；＋Ｖｒｅｆ１、＋Ｖｒｅｆ２）に達することを検出するサージ検出部（４３）を備え、
前記校正演算部は、前記サージ検出部の検出結果から前記モータの回転数を計算し、前記回転数から前記可動軸の機械角と比例関係にある前記ポテンショメータの理想抵抗値を算出し、前記理想抵抗値を用いて前記ポテンショメータにより検出される前記抵抗値を校正するように構成され、
前記当接検出部は、前記モータの電流に重畳される前記サージパルスの検出時に当該サージパルスが前記正値の閾値に達するように前記電流閾値が設定された状態で前記可動部と前記当接対象物とが当接すると見做されるか検出する請求項１記載の制御装置。

【請求項3】

前記サージ検出部（３４３ｂ）は、前記モータの出力の前記定常電流に重畳される負方向に変化する前記サージパルスを検出する請求項２記載の制御装置。

【請求項4】

前記サージ検出部（３４３ａ、３４３ｂ）は、前記モータの電流に応じた値を複数の互いに異なる正の閾値（＋Ｖｒｅｆ１、＋Ｖｒｅｆ２）と比較することで前記モータの出力の定常電流に重畳される正方向及び負方向に変化する前記サージパルスを検出する請求項２記載の制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

本願にかかる出願人は、特許文献１記載のモータ制御装置を提案している。このモータ制御装置によれば、サーボ機構の可動軸と同軸で回転するポテンショメータの軸部の絶対位置情報を取得するために抵抗値を読み取っており、これにより、サーボモータの停止角度を検出している。ポテンショメータは、製造工程上の問題から回転の絶対位置に対する抵抗値の線形性が悪い。そこで、校正部を設けることで抵抗値の線形性を校正している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－０４０４７１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ポテンショメータを校正するときには、モータに連動してサーボ機構の可動部を当接対象物に当接させる。しかし、可動部が当接対象物に当接してトルクが限界値となるまでモータを駆動してしまうと、可動部又は当接対象物が変形してしまうため好ましくない。
本開示の目的は、可動部又は当接対象物の変形を極力抑制できるようにした制御装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

請求項１記載の発明によれば、制御システムは、モータドライバと、サーボ機構と、ポテンショメータと、校正演算部と、を備える。モータドライバは、モータを駆動する。サーボ機構は、モータの回転に連動する可動軸を備えモータにかかるトルクが限界値に至るまで可動可能にする可動部を備える。ポテンショメータは、サーボ機構の可動部の絶対位置検出用に可動部の可動軸に連動した抵抗値を取得する。校正演算部は、モータの電流及びポテンショメータの抵抗値に基づいてポテンショメータの抵抗値を校正する。

【0006】

モータ電流検出部は、正の電源電圧で動作すると共にモータの電流を検出する。当接検出部は、モータドライバによりモータを所定方向に回転してモータにかかるトルクが限界値に達しないように予め定められた電流閾値をモータの電流が超えることで可動部と当接対象物とが当接すると見做している。

【0007】

制御器は、当接検出部の検出結果に基づいてモータドライバの駆動を停止する。請求項１記載の発明によれば、制御器は、当接検出部により当接と見做された場合にモータドライバによりモータの駆動を停止している。このため、サーボ機構の可動部又は当接対象物の変形量を、電流閾値の電流がモータに流されたときのモータのトルクによる変形量以下に制限できる。これにより、可動部又は当接対象物の変形を極力抑制できる。

【0008】

請求項２記載の発明によれば、モータの電流には、可動軸のトルクに比例した定常電流にモータのブラシが整流子に接触又は非接触する際に発生するサージパルスが重畳している。モータの電流は、定常電流がモータの反転始動時のトルクに依存して反転始動時の初期に変化する際に正値の方向に増加するように変化する。可動部が当接対象物から離間する際の反発力の影響がモータの反転始動時トルクの影響より大きくなると、モータの電流は、重畳したサージパルスを含めて負値に変化する特性を備えている。モータ電流検出部は、サージパルスが予め定められた正値の閾値に達することを検出するサージ検出部を備えている。

【0009】

校正演算部は、サージ検出部の検出結果からモータの回転数を計算し、回転数から可動軸の機械角と比例関係にあるポテンショメータの理想抵抗値を算出し、理想抵抗値を用いてポテンショメータにより検出される抵抗値を校正するように構成される。

【0010】

例えば、可動部が当接対象物から離間する際の反発力の影響がモータの反転始動時トルクの影響より大きくなると、重畳したサージパルスを含めて負値に変化する特性を備えている。このため、重畳されるサージパルスがサージ検出部の正値の閾値に達しないと、当該サージパルスを検出できない。校正演算部が、サージ検出部の検出結果からモータの回転数を計算したとしても、モータ回転数を精度よく検出できなくなり、回転数から可動軸の機械角と比例関係にあるポテンショメータの理想抵抗値を算出しても、精度良く算出できない。

【0011】

そこで、請求項２記載の発明によれば、当接検出部は、モータの電流に重畳されるサージパルスの検出時に当該サージパルスが正値の閾値に達するように電流閾値が設定された状態で可動部と当接対象物とが当接すると見做されるか検出する。このため、モータが反転始動したときであっても、可動部が当接対象物から離間する際の反発力の影響がモータの反転始動時トルクの影響以下となり、モータの電流は、少なくとも重畳したサージパルスがゼロ以上の正値の範囲で変化し、サージパルスの検出時に正値の閾値に達するようになる。

【0012】

請求項２記載の発明によれば、サージパルスが正値の閾値に達することから、サージパルスを正確に検出できるようになる。このため、校正演算部がモータの回転数を極力正確に検出できる。校正演算部が、回転数から可動軸の機械角と比例関係にあるポテンショメータの理想抵抗値を精度よく算出でき、理想抵抗値を用いてポテンショメータにより検出される抵抗値のずれを極力正確に校正できる。

【0013】

請求項３記載の発明のように、サージ検出部は、モータの出力の定常電流に重畳される負方向に変化するサージパルスを検出するとよく、請求項４記載の発明のように、サージ検出部は、モータの電流に応じた値を複数の互いに異なる正の閾値と比較することでモータの出力の定常電流に重畳される正方向及び負方向に変化するサージパルスを検出するとよい。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】車両用の空調装置の内部構造を表す模式図

【図2】扉の開閉機構の概略図とモータの内部構造図

【図3】第１実施形態における制御システムを概略的に示す図

【図4】制御システムの具体例を示す電気的構成図

【図5】モータ電流が限界値に達した場合のモータ電流変化と限界値未満の閾値に抑えた場合のモータ電流変化を比較して示す図

【図6】サージ検出部が正の閾値と比較した比較結果を例示する図

【図7】扉又はストッパの変形時の状態説明図

【図8】校正処理を概略的に示すフローチャート

【図9】逆回転方向に位置するストッパでの当接検出方法の説明図

【図10】扉とストッパが当接する付近のモータ電流と駆動指令信号を示す図

【図11】補正前、補正後のポテンショメータの抵抗値を例示した図

【図12】第２実施形態について逆回転方向に位置するストッパへの当接検出方法の説明図

【図13】扉とストッパが当接する付近のモータ電流と駆動指令信号を示す図

【図14】第３実施形態について制御システムの具体例を示す電気的構成図

【図15】サージ検出部が複数の正の閾値と比較した比較結果を例示する図

【図16】サージパルスの負方向変化が大きいことを説明する図

【図17】第４実施形態について逆回転方向に位置するストッパへの当接検出方法の説明図

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、制御装置の幾つかの実施形態について図面を参照しながら説明する。以下に説明する実施形態では、各実施形態で同一又は類似に構成には同一又は類似の符号を付して説明を省略することがある。特に、各実施形態の間で十の位と一の位に同一の符号を付した場合には、同一又は類似の構成としていることに留意する。

【0016】

（第１実施形態）
第１実施形態について図１から図１１を参照しながら説明する。車両用の空調装置１は、車両に搭載される空調に関する制御システムを構成しており、車室内の暖房運転、冷房運転、除湿運転などを行い、車室内の温度を調整する。空調装置１は、空気経路が形成されるケース２を備える。内気導入口３と外気導入口４とがケース２に空気の取込口として形成されている。

【0017】

ケース２には、車両のフロントウィンドウに空調風を吹き出すデフロスタ吹き出し口５が形成されている。ケース２には、前席の上部に空調風を吹き出すフェイス吹き出し口６が形成されている。ケース２には、前席の下部に空調風を吹き出すフット吹き出し口７が形成されている。

【0018】

空調装置１は、送風機１１、蒸発器１２、ヒータコア１３を備える。送風機１１は、ケース２内に空気を流す。蒸発器１２には冷媒が流れている。蒸発器１２は冷媒が気化する際の気化熱を生じて空気を冷却する熱交換器として用いられる。ヒータコア１３は、内部に高温のエンジン冷却水が流れており、エンジン冷却水の熱を用いて周囲の空気を加熱する熱交換器として用いられる。

【0019】

空調装置１は、内気導入口３と外気導入口４とを開閉するための内外気切り替え扉１４を備える。内外気切り替え扉１４は、内気導入口３や外気導入口４から空調ケース２内部に導入される空気の量を調整する扉でありフラップ装置とも称される。内外気切り替え扉１４は、内気導入口３を開いて外気導入口４を閉じることで空調風を車内で循環させる内気モードを実現する。内外気切り替え扉１４は、内気導入口３を閉じて外気導入口４を開くことで空調風を車外から取り込む外気モードを実現する。

【0020】

空調装置１は、空調風の温度を調整するための空気混合扉１５を備える。空気混合扉１５は、蒸発器１２よりも空気の流れの下流で且つヒータコア１３よりも上流に設置されている。空気混合扉１５の開度を制御することで、ヒータコア１３を通過して加熱される空気量を調整できる。

【0021】

空調装置１は、デフロスタ扉１６、フェイス扉１７、及び、フット扉１８を備える。デフロスタ扉１６は、デフロスタ吹き出し口５からの空調風の吹き出しの有無や吹出し量を調整する。フェイス扉１７は、フェイス吹き出し口６からの空調風の吹き出しの有無や吹き出し量を調整する。フット扉１８は、フット吹き出し口７からの空調風の吹き出しの有無や吹き出し量を調整する。

【0022】

空調装置１は、吹き出し口モードとして複数のモードを備えている。デフロスタ扉１６、フェイス扉１７、フット扉１８はモードを切り替える扉であり、指示されたモードに応じてデフロスタ扉１６、フェイス扉１７、フット扉１８が回動する。

【0023】

前述した内外気切り替え扉１４、空気混合扉１５、デフロスタ扉１６、フェイス扉１７、及び、フット扉１８は何れも樹脂により成形されている。内外気切り替え扉１４は、内気導入口３が閉じている状態から外気導入口４が閉じている状態までの範囲を回動可能である。

【0024】

例えば、図２に模式的に示すように、内外気切り替え扉１４は、内気導入口３を閉じるとストッパＡ３に当接し、外気導入口４を閉じるときにはストッパＡ４に当接する。このとき、内外気切り替え扉１４は、内気導入口３又は外気導入口４が閉まりきるまでの範囲で回動可能である。ストッパＡ３及びＡ４は樹脂により構成され、本開示の当接対象物相当を示す。

【0025】

その他、空気混合扉１５、デフロスタ扉１６、フェイス扉１７、フット扉１８は、当該扉１５～１８が開ききった状態からストッパ（図示せず）に当接して閉まりきるまで開閉可能な範囲で回動する。これらの動作は、内外気切り替え扉１４と同様の動作となるため図示やその説明を省略する。デフロスタ扉１６とフェイス扉１７とフット扉１８とを１つの連続する扉で構成してもよい。例えば、円弧面状に形成された扉板部を回動させて各吹き出し口を開閉するロータリ扉を採用してもよい。

【0026】

扉１４～１８は、サーボ機構２０により扉板部の角度が調整される可動部として構成される。空気の流量は、各扉１４～１８の角度により変化する。このため、扉１４～１８の角度は、できるだけ高精度に位置制御することが望ましい。

【0027】

サーボ機構２０に扉１４～１８が取付けられている。図２には、サーボ機構２０に内外気切り替え扉１４が取り付けられ、内気導入口３と外気導入口４とを開閉する構造を例示している。以下では、内外気切り替え扉１４の開閉駆動を例示して説明すると共に、当該内外気切り替え扉１４を「扉１４」と略して説明する。

【0028】

図２に示すように、サーボ機構２０はアクチュエータ２３を備える。アクチュエータ２３は、モータ３１と減速部３２と可動軸３３と、図３に示すポテンショメータ３４とにより構成される。モータ３１は、制御装置２２の制御対象となるブラシ付きのＤＣモータ、サーボモータによる。

【0029】

モータ３１は、界磁極として機能する永久磁石を有する固定子３１ｂを備えている。モータ３１は、界磁極の内周にエアギャップを有して回転子３１ｃを備えている。モータ３１は、回転子３１ｃに整流子３１ｄを備えている。整流子３１ｄは、コンミテータとも称される。

【0030】

モータ３１は、整流子３１ｄと接触して整流子３１ｄに電流を流すためのブラシ３１ｅを備えている。モータ３１は、回転駆動することで、ブラシ３１ｅと接触する整流子３１ｄが絶えず切り換わるように構成されている。可動部となる扉１４は可動軸３３を一体に構成している。可動軸３３は、モータ３１の回転子３１ｃの回転に連動し、扉１４はモータ３１にかかるトルクが限界値に至るまで可動可能になっている。

【0031】

減速部３２は、ウォームギア３２ａ及び歯車３２ｂなどを組合せて構成されており、モータ３１の回転を減速させる。減速部３２は、アクチュエータ２３として必要なトルクや回転数を調整できる。可動軸３３は、固定部材３３ａに対し回転可能に支持されている。可動軸３３は、減速部３２に連動しており扉１４を回転自在に支持している。これにより、モータ３１が、減速部３２を介して可動軸３３を回転駆動することで扉１４を所望の回転位置に駆動できる。

【0032】

可動軸３３の回転角度とモータ３１の絶対位置は所定の減衰比に応じて依存、比例関係となる。例えば、可動軸３３の回転角度＜＜モータ３１の回転角度となる。

【0033】

図３に示すポテンショメータ３４は、サーボ機構２０による扉１４の絶対位置検出用に設けられ、扉１４の可動軸３３の回転位置を計測するための装置である。ポテンショメータ３４は、扉１４の可動軸３３の回転位置に応じて抵抗値が変化する可変抵抗器であり、可動軸３３の回転位置に連関した検出値として抵抗値を取得する。

【0034】

ポテンショメータ３４には所定の電圧が印加されており、ポテンショメータ３４の抵抗値の変化を電圧の変化として取得できる。ポテンショメータ３４を用いることで、可動軸３３の回転位置が現在どの位置にあるかを計測できる。ポテンショメータ３４は、エンコーダなどの回転位置検出センサに比べて、低コストで回転位置を検出しやすい。

【0035】

ポテンショメータ３４は、例えば、図２に示すモータ３１の出力軸部３１ａと同軸の回転軸に対して周方向に沿って連続して設けられた抵抗膜と、抵抗膜の上を摺動する接続端子とを備えた構成である。ポテンショメータ３４の抵抗膜に電圧を印加することで、抵抗膜において段階的に電圧降下が引き起こされる。これにより、接続端子が抵抗膜のどの位置と接触しているかをポテンショメータ３４の電圧の大きさによって検出できる。ポテンショメータ３４の電圧の大きさから接続端子の回転位置を取得することができる。

【0036】

空調装置１は、図３に示す制御装置２２を備える。図４に制御装置２２の具体例を示している。制御装置２２は、制御器４０、モータドライバ４１、モータ電流検出部４２、及び校正演算部４６を備える。

【0037】

モータドライバ４１は、図示しないが、例えば正の電源電圧の供給を受けて動作するＨブリッジ回路により構成され、制御器４０から入力されるパルス状の駆動指令信号Ｓ１１に基づいてモータ３１を駆動する。モータドライバ４１は、正の直流電源電圧をモータ３１に印加するタイミングを制御することでモータ３１の駆動状態と非駆動状態とを切り替える。モータドライバ４１は、駆動指令信号Ｓ１１が与えられている間、モータ３１を駆動し、駆動指令信号Ｓ１１が与えられていない場合にはモータ３１の駆動を停止する。

【0038】

制御装置２２の制御器４０は、ポテンショメータ３４を用いて位置情報を取得した位置情報に基づいてモータドライバ４１によりモータ３１の回動を制御する。位置情報は、可動軸３３と連動しているポテンショメータ３４がどの回動位置にあるかを示す絶対位置情報である。ただし、ポテンショメータ３４には、部品としての許容公差が存在するが、理想的な値に対して実際の値にはずれを生じている。

【0039】

例えば、可変抵抗器であるポテンショメータ３４の抵抗膜のばらつきによって電圧と回転位置との関係を示す特性マップが理想的な特性マップに対してずれることになる。したがって、可動軸３３のより正確な位置を把握するためには、ポテンショメータ３４の抵抗値のばらつきを補正することが重要である。

【0040】

モータ電流検出部４２は、正の電源電圧で動作する回路により構成され、モータ３１に供給される電流を検出する。モータ電流検出部４２は、サージ検出部４３及び当接検出部４４を備える。

【0041】

サージ検出部４３は、モータ３１の電流の変動を検出する。より詳細には、サージ検出部４３は、モータ３１のブラシ３１ｅと整流子３１ｄの接触又は非接触が切り替わるときの変化を検出することでサージパルスＰを検出する。

【0042】

当接検出部４４は、扉１４がストッパＡ４に当接又は当接する直前であることを判定する壁当たり判定部として用いられるものである。当接検出部４４は、モータ３１の電流を検出することで、当接状態、当接直前状態、又は非当接状態を検出するための構成である。当接検出部４４は、当接検出信号Ｓ１３を制御器４０に出力する。

【0043】

制御器４０は、サージ検出部４３により生成されたサージパルスＰについて図示しないワンショット回路等により所定の幅のパルスとされたパルス信号Ｓ１２を入力する。制御器４０は、例えばカウンタ４０ａ等を通じてそのパルス信号Ｓ１２からモータ３１の回転量や回転速度等の回転情報を検出する。制御器４０は、その回転情報に基づいてモータ３１の回転位置を例えばレジスタ等のメモリ４０ｂに記憶される目標停止位置に一致させるように、モータドライバ４１に駆動指令信号Ｓ１１を入力させることでモータ３１の回転量や回転方向等を制御する。

【0044】

モータ３１が回転駆動している間、ブラシ３１ｅと整流子３１ｄとの接触が絶えず切り替えられる。サージ検出部４３によりブラシ３１ｅと整流子３１ｄの接触の切り替え時に発生するサージパルスＰを検出することによって当該検出を開始した位置からのモータ３１の回転数を取得できる。モータ３１の回転数は可動軸３３の回転移動量と連動している。このため、サージ検出部４３がサージパルスＰを検出することで、可動軸３３が回転した機械角を計測できる。ポテンショメータ３４の理想抵抗値は可動軸３３の機械角と比例関係にある。

【0045】

校正演算部４６は、ポテンショメータ３４の抵抗値のばらつきを校正するために構成される。校正演算部４６は制御器４０と同様にマイコンにより構成されている。校正演算部４６は、制御器４０の一部の機能として構成されていてもよいが、図３及び図４に示したように制御器４０とは別体のハードウェアにより構成されており、制御器４０との間で同期させて動作させてもよい。本実施形態にかかる機能を理解しやすくするため、制御器４０と校正演算部４６とを機能的に分けて図示している。前述したように、ポテンショメータ３４は理想的な値に対して実際の値にはずれを生じているため、校正演算部４６は、モータ電流検出部４２による検出電流に基づいてポテンショメータ３４の抵抗値を校正する。

【0046】

校正演算部４６が、ポテンショメータ３４の抵抗値を校正するときには、制御器４０がモータドライバ４１により扉１４を一方のストッパＡ４に当接させるように可動軸３３の回転角度を基準位置まで変化させる。その後、制御器４０がモータ３１を反転駆動して扉１４を他方のストッパＡ３に当接させるように可動軸３３の回転角度を変化させる。

【0047】

校正演算部４６は、これらの可動軸３３の回転角度の間のモータ３１の電流の変化をモータ電流検出部４２により検出した検出結果に基づいて、ポテンショメータ３４によって検出される抵抗値を校正する。より具体的には、校正演算部４６は、サージ検出部４３のサージパルスＰをカウントしてモータ３１の回転数を計算し、当該回転数に連動する可動軸３３の機械角からポテンショメータ３４の理想抵抗値を算出する。校正演算部４６は、この理想抵抗値を用いてポテンショメータ３４により検出される抵抗値を校正する。

【0048】

＜図３の構成の具体例＞
図３の構成の具体例を図４に例示している。モータ電流検出部４２は、モータ３１の電流を電圧変換する抵抗５０、サージ検出部１４３及び増幅器１４４により構成される。図３に示すサージ検出部４３はサージ検出部１４３により構成できる。サージ検出部１４３は、バンドパスフィルタ５１、増幅器５２、及びコンパレータ５３を縦続接続して構成されており、コンパレータ５３の出力を図示しないワンショット回路等により波形成形した上でパルス信号Ｓ１２を出力する。

【0049】

ここでのバンドパスフィルタ５１は、抵抗５０により検出されたモータ３１の電流から比較的低周波数帯の定常電流ＴＥの成分を減衰させる微分回路により構成されているものでハイパス特性を備える。このため、バンドパスフィルタ５１に限らずハイパスフィルタにより構成しても良い。増幅器５２は、サージパルスＰの成分を増幅しコンパレータ５３に入力させる。コンパレータ５３は、正の電源電圧ＶＣＣを用いて構成されている。

【0050】

コンパレータ５３は、所定の参照閾値である正値の閾値＋Ｖｒｅｆを入力して増幅器５２の出力と比較し、サージパルスＰが予め定められた正値の閾値＋Ｖｒｅｆに達したタイミングを検出する。このとき検出するタイミングは、正値の閾値＋Ｖｒｅｆを正方向に変化したタイミングであっても負方向に変化したタイミングであってもよい。本実施形態では、正方向の変化を検出するために正値の閾値＋Ｖｒｅｆを設定した例を挙げて説明する。サージ検出部１４３は、所定の正値の閾値＋Ｖｒｅｆに基づいて２値化し図示しないワンショット回路等により波形成形した上でパルス信号Ｓ１２を出力する。

【0051】

図３に示す当接検出部４４は、図４に示したように増幅器１４４及び制御器４０内のＡ／Ｄ変換器４０ｃにより構成できる。増幅器１４４は、モータ３１の電流に比例した電圧をアナログ増幅し、制御器４０にフィードバックする。制御器４０は、カウンタ４０ａ、レジスタや揮発性及び不揮発性のメモリ４０ｂ、及びＡ／Ｄ変換器４０ｃなどを備えた制御ロジック回路により構成される。制御器４０は、増幅器１４４の出力アナログ電圧をデジタル変換する。制御器４０は、デジタル値を所定の閾値と比較することで、扉１４がストッパＡ４に当接したか否か又は当接する直前であるか否かを判定する。

【0052】

＜本実施形態にかかる課題の説明＞
図５にモータ電流検出部４２により検出されるモータ３１の定常電流ＴＥの変化を比較例と共に示している。本実施形態の電流変化を実線により示しており、比較例の電流変化を破線により示している。

【0053】

図６に、図５に示す電流の一部期間Ｔａの中のサージパルスＰを含む波形を示している。モータ３１の電流は、図５に示す定常電流ＴＥと、図６に示すサージパルスＰとに分離できる。定常電流ＴＥは、可動軸３３にかかるトルクに比例する電流値になる。サージパルスＰは、定常電流ＴＥに重畳しており、脈動するリップル成分に対しブラシ３１ｅが整流子３１ｄに接触・非接触する際の切り替え時に生じるサージとなる。

【0054】

図７に示すように、ポテンショメータ３４の抵抗値の校正を開始するときには、モータ３１が回動し、扉１４が正回転方向に回転してストッパＡ４に当接する。正回転方向は、本開示の所定方向に相当する。扉１４がストッパＡ４に当接すると扉１４にかかるトルクが高くなることからモータ３１の電流も上昇する。しかし、図５のタイミングｔ２に示すように、モータ３１にかかるトルクが限界値になることが想定される電流の限界値Ｉｔ１になると、モータ３１は回転を停止する。

【0055】

このような場合、扉１４及びストッパＡ４が、樹脂により構成されているため、扉１４にかかるトルクの影響から、図７の矢印に示すように、扉１４及びストッパＡ４に物理的な力がかかる。この力が強力に働く場合、扉１４又はストッパＡ４に変形を生じる。

【0056】

このように変形を生じた位置から、モータ３１が駆動方向を反転すると、定常電流ＴＥは、モータ３１が反転始動時に変化する際に正値の方向に対し反転始動時のトルクに比例して増加するように変化する。

【0057】

扉１４は、ストッパＡ４から離間する際に反発力を強く生じ、可動軸３３に反発力の影響を強く生じる。図５のタイミングｔ２以降、モータ３１を正回転方向とは逆の逆回転方向に反転させる際に、モータ電流検出部４２は、前述の定常電流ＴＥに加えて、前記の反発力に基づく電流の変化を加えて検出する。したがって、モータ電流検出部４２は、モータ３１の反転時トルクに依存すると共に、扉１４がストッパＡ４から反発する際の反発力に依存して変化する電流を検出する。

【0058】

図５のタイミングｔ２において、モータ３１のトルクの限度まで扉１４がストッパＡ４に押さえつけるように力を働かせると、扉１４がストッパＡ４から離間する際の反発力の影響がモータ３１の反転始動時トルクの影響より大きくなる。この際、モータ電流検出部４２は、タイミングｔ３から一旦は正に変化する電流を検出するものの、図５に期間Ｔ中の電流変化を破線で示すように、その後に正値から負値に変化する電流を入力する。

【0059】

言い換えると、扉１４がストッパＡ４に押し込まれた際に樹脂変形によるエネルギーが加わっており、この反発によるエネルギーの影響が所定より大きくなるとモータ３１の電流は正値から負値に変化し、モータ電流検出部４２はこの電流を入力する。

【0060】

モータ電流検出部４２が、正の電源電圧ＶＣＣで動作する回路により構成されていると、正値から負値に変化する定常電流ＴＥと同時に定常電流ＴＥに重畳したサージパルスＰ、を検出できなくなってしまう。このようなときには、モータ３１の回転数を精度よく検出できなくなるため好ましくない。

【0061】

＜本実施形態の動作＞
そこで、本実施形態では、モータ３１にかかるトルクが限界値に達しないように限界値Ｉｔ１より低く予め定められた電流閾値Ｉｔを制御器４０の中の不揮発性メモリ（メモリ４０ｂ）に保存して設定している。制御器４０は、電流閾値Ｉｔを用いて図５のタイミングｔ１においてモータドライバ４１の駆動を停止する。電流閾値Ｉｔは、定常電流ＴＥに重畳される正方向又は負方向に変化するサージパルスＰを検出可能な程度に定めると良い。ここでは実験やシミュレーションを繰り返して得られた値を予め設定する。

【0062】

制御器４０は、増幅器１４４により増幅されたモータ３１の電流に相当する電圧をアナログ入力し、Ａ／Ｄ変換器４０ｃによりデジタル変換されたデジタル値が電流閾値Ｉｔを超えたか否かを判定する。制御器４０は、モータ３１の電流が電流閾値Ｉｔを超えることで扉１４とストッパＡ４とが当接すると見做す。すると、制御器４０は、モータドライバ４１によりモータ３１の駆動を停止する。これにより、扉１４又はストッパＡ４に変形を極力生じないようにできる。

【0063】

＜校正処理＞
次に、ポテンショメータ３４の抵抗値の校正の流れについて図８を含めて説明する。制御器４０は、図８のＳ１において駆動指令信号Ｓ１１を出力することでモータドライバ４１を駆動してモータ３１を駆動する。これにより、サーボ機構２０により扉１４を正回転方向で基準位置まで回転させる。

【0064】

制御器４０は、前述したようにモータ３１の電流が電流閾値Ｉｔとなるまで可動軸３３の回転位置を変化させる。モータ３１の電流が電流閾値Ｉｔに達すると扉１４とストッパＡ４が当接したと見做される。これにより、図８のＳ２に示すように、扉１４及びストッパＡ４が当接する直前の位置を判定して可動軸３３を回転させて停止できる。図８のＳ２では、扉１４又はストッパＡ４が変形してもその変形量を許容範囲に制限するように可動軸３３を回転させて停止させてもよい。

【0065】

次に、制御器４０は、図５及び図９のタイミングｔ３において駆動指令信号Ｓ１１を出力することで扉１４を逆回転方向に動作開始させる。校正演算部４６は、図８のＳ４において、サージ検出部４３により検出されるサージパルスＰの発生タイミングを内部のメモリ４０ｂに記録させる。校正演算部４６は、そのタイミングの１又は複数の周期に同期してポテンショメータ３４の抵抗値を取得し、内部のメモリ４０ｂに記録させる。サージパルスＰの発生回数がモータ３１の回転数に連動して変化する。これにより、校正演算部４６は、サージパルスＰの発生回数、すなわちモータ３１の回転数と、ポテンショメータ３４の抵抗値とを紐付けてメモリ４０ｂに記憶させることができる。

【0066】

図９にモータ３１の電流変化を示すように、モータ３１の電流は反転始動時のトルクの一時的な増加に伴い一時的に上昇するが、回転継続することで低下する。このとき、先に説明したように、モータ３１の電流が電流閾値Ｉｔとなったときにモータ３１の駆動を停止しているため、ストッパＡ４の反発力の影響が小さく、モータ３１の定常電流ＴＥは正値から負値に至らないように変化する。モータ電流検出部４２は、正値で継続している定常電流ＴＥを検出できる。なおここでは、定常電流ＴＥが正値で継続する形態を示しているが、厳密には、サージ検出部４３により定常電流ＴＥに重畳されるサージパルスＰが正値の閾値＋Ｖｒｅｆに達して検出されればよいため、定常電流ＴＥが瞬間的に負値に達していても良い。

【0067】

図６に示すように、サージ検出部４３のバンドパスフィルタ５１は定常電流ＴＥの成分を除去し、定常電流ＴＥの成分に重畳したサージパルスＰを抽出する。増幅器５２はパルス成分を増幅し、コンパレータ５３がサージパルスＰを正値の閾値＋Ｖｒｅｆと比較した結果を矩形状のパルス信号Ｓ１２として出力する。これにより、サージパルスＰを逃すことなく検出できる。

【0068】

図６に示すように、サージパルスＰは、定常電流ＴＥの正方向にも負方向にも突出するパルスとなるが、閾値＋Ｖｒｅｆを適切に設定することで正方向に変化するサージパルスＰを検出できる。なお、コンパレータ５３の比較基準を変更すれば、負方向に変化するサージパルスＰを検出することもできる。

【0069】

定常電流ＴＥが一旦低下した後、扉１４が逆回転方向側のストッパＡ３に当接すると、モータ３１にかかるトルクが上昇するため、図９の期間Ｔ１においてモータ３１の定常電流ＴＥも再度上昇する。制御器４０は、当接検出部４４を通じて検出されるモータ３１の電流が予め定められた所定の電流閾値Ｉｔ２まで上昇したか否かを検出することで、扉１４が、逆回転方向側のストッパＡ３に当接したと見做されるか否かを検出する。

【0070】

制御器４０は、図９のタイミングｔ４において扉１４がストッパＡ３に当接したことを検出すると、駆動指令信号Ｓ１１の出力を停止しモータドライバ４１を停止させてモータ３１を停止させる。ここまで、校正演算部４６は、補正前のポテンショメータ３４の抵抗値の特性を図１１の左上図のようにモータ３１の回転数に紐づけてメモリ４０ｂに記憶させることができる。

【0071】

図１０にモータ３１を停止するタイミング近辺の挙動を拡大して図示している。図１０のタイミングｔ４においてモータ３１の電流が電流閾値Ｉｔ２以上に上昇すると、制御器４０は、空調装置１の処理時間を経てタイミングｔ５において駆動指令信号Ｓ１１の出力を停止することとなる。

【0072】

校正演算部４６は、駆動指令信号Ｓ１１を駆動としてから駆動指令信号Ｓ１１の出力を停止するまでの間の理想抵抗値を算出する。扉１４の回転角度はストッパＡ４とストッパＡ３との間に制限されているため、可動軸３３の機械角の変化も制限されることとなる。

【0073】

校正演算部４６は、可動軸３３の機械角の制限範囲の中で最初の回転位置から最後の回転位置まで回転するまでのモータ３１の出力軸部３１ａの回転数を計算する。校正演算部４６は、図８のＳ６において計算された回転数から可動軸３３の機械角と比例関係にあるポテンショメータ３４の理想抵抗値を算出する。図１１の右上図に示すように、理想抵抗値は、可動軸３３が最初の回転位置から最後の回転位置まで回転するまで線形的に変化する線形特性として導出できる。

【0074】

校正演算部４６は、理想抵抗値を用いてポテンショメータ３４により検出された抵抗値を校正する。この際、校正演算部４６は、図８のＳ７において理想抵抗値とポテンショメータ３４の抵抗値の実測値との差から補正値を算出する。校正演算部４６は、ポテンショメータ３４の抵抗値を実測しているため、線形的な理想抵抗値に対してどの程度ずれているか計算できる。そして、校正演算部４６は、図８のＳ８において、理想抵抗値に対するずれの値を補正値としてメモリ４０ｂに記憶することでマッピングする。

【0075】

これにより、校正演算部４６は、ポテンショメータ３４の抵抗値の実測値に補正値を加減算して線形性を校正できる。校正演算部４６は、補正値を加減算した抵抗値をメモリ４０ｂに記憶させてもよい。校正演算部４６は、ポテンショメータ３４の抵抗値の補正値を求めることができるため、モータ３１の回転数に対する校正後の抵抗値は、概ね理想抵抗値に近い線形特性となる。これにより、制御器４０は、実際にポテンショメータ３４の抵抗値を使用する際に、校正後の補正値や補正された抵抗値をメモリ４０ｂから読み出して使用することで、ポテンショメータ３４の補正後の抵抗値からモータ３１の回転位置を極力正確に求めることができる。

【0076】

＜第１実施形態のまとめ＞
以上説明したように、本実施形態によれば、当接検出部４４が、モータ３１にかかるトルクが限界値に達しないように予め定められた電流閾値Ｉｔをモータ３１の電流が超えることで扉１４とストッパＡ４とが当接すると見做している。制御器４０は、当接検出部４４により当接と見做された場合にモータドライバ４１によりモータ３１の駆動を停止している。

【0077】

電流閾値Ｉｔは、モータ３１のトルクの限界値から定まる電流閾値Ｉｔ１未満に設定されている。このため、扉１４、ストッパＡ４の変形量を、電流閾値Ｉｔの電流がモータ３１に流されたときのモータ３１のトルクにより生じる変形量に制限できる。この結果、扉１４又はストッパＡ４に極力変形を生じないようにできる。なお、扉１４、ストッパＡ４の変形量がゼロに調整されるように電流閾値Ｉｔが設定されていてもよい。

【0078】

＜比較例＞
例えば、扉１４がストッパＡ４から離間する際の反発力の影響がモータ３１の反転始動時トルクの影響より大きくなると、図５の期間Ｔの破線に示したように、モータ３１の電流は重畳したサージパルスＰを含めて負値に変化する特性を備えている。このため、モータ３１の電流に重畳されるサージパルスＰが、サージ検出部１４３の正値の閾値に達しなくなり当該サージパルスＰを検出できない。この場合、校正演算部４６が、サージ検出部１４３の検出結果からモータ３１の回転数を計算したとしても、モータ回転数を精度よく検出できなくなる。校正演算部４６が、回転数から可動軸３３の機械角と比例関係にあるポテンショメータ３４の理想抵抗値を算出しても、精度良く算出できない。

【0079】

＜本実施形態の効果＞
本実施形態によれば、モータ３１の電流に含まれるサージパルスＰが、検出時に少なくとも正値の閾値＋Ｖｒｅｆに達するようにモータ３１の電流閾値Ｉｔが設定されている。例えば、モータ３１の電流閾値Ｉｔは、サーボ機構２０の回転軸３３を逆方向に回転して扉１４がストッパＡ４から離間する際に電流が負電流とならないように設定されている。当接検出部４４は、この状態で扉１４とストッパＡ４とが当接すると見做されるか検出する。このため、モータ３１が反転始動したときであっても扉１４がストッパＡ４から離間する際の反発力の影響がモータ３１の反転始動時トルクの影響以下となる。モータ３１の電流は、少なくとも重畳したサージパルスＰがゼロ以上の正値の範囲まで変化し、サージパルスＰの検出時に正値の閾値に達するようになる。

【0080】

前述に例示したように、サージ検出部１４３が、正の電源電圧ＶＣＣで動作するコンパレータ５３を備えており、サージパルスＰが予め定められた正値の閾値＋Ｖｒｅｆに達することを検出する。このため、モータ３１の定常電流ＴＥに重畳するサージパルスＰを逃すことなく検出できる。これにより、モータ３１の回転数を極力正確に検出できる。校正演算部４６が、回転数から可動軸３３の機械角と比例関係にあるポテンショメータ３４の理想抵抗値を精度よく算出でき、理想抵抗値を用いてポテンショメータ３４により検出される抵抗値のずれを極力正確に校正できる。この結果、校正の精度を高めることができる。

【0081】

＜校正処理の変形例＞
前述では図８のＳ４においてサージパルスＰの発生タイミングに同期してポテンショメータ３４の抵抗値を記録するようにしたが、これに限られるものではない。ポテンショメータ３４の抵抗値を取得するタイミングは、サージパルスＰの発生タイミングに同期しなくてもよい。校正演算部４６がタイマを内蔵していれば、タイマを用いてポテンショメータ３４の抵抗値を取得するタイミングを周期的に設定してもよい。つまり、ポテンショメータ３４の抵抗値の取得タイミングをサージパルスＰに関係なく設定しても良い。

【0082】

このときも校正演算部４６は図８と同様に処理を実行するが、Ｓ４においては下記のように処理を実行するとよい。校正演算部４６は、扉１４がこれらのストッパＡ４からストッパＡ３まで回転するときのモータ３１の回転数を、扉１４が最初のストッパＡ４の位置から動作し始めたタイミングからの相対位置としてステップ的に計算する。校正演算部４６は、内蔵のタイマにより検出を開始した位置からの時間の情報を取得し、どのタイミングで検出したモータ３１の回転数であるかを時間情報に紐づけてメモリ４０ｂに記憶させる。

【0083】

校正演算部４６は、このモータ３１の回転数の情報と並行してポテンショメータ３４の抵抗値をステップ的に絶対位置情報として取得する。校正演算部４６は、内蔵のタイマにより検出を開始した位置からの時間の情報を取得し、どのタイミングで検出したポテンショメータ３４の抵抗値であるかを時間情報に紐付けてメモリ４０ｂに記憶させる。

【0084】

校正演算部４６は、図８のＳ５～Ｓ６において理想抵抗値を算出した後、Ｓ７～Ｓ８において理想抵抗値と実測値の差から補正値を算出し、メモリ４０ｂに記録するとよい。これにより、上記実施形態と同様に校正できるようになる。したがって、図８のＳ４においては、サージパルスＰを検出しなくてもポテンショメータ３４の抵抗値を記録できる。

【0085】

（第２実施形態）
第２実施形態について図１２及び図１３を参照しながら説明する。第１実施形態では、モータ３１の電流の変化が電流閾値Ｉｔ２に達することで、扉１４がストッパＡ３に当接したことを検出する、すなわち当接と見做す形態を示したが、これに限定されるものではない。

【0086】

図１２に示すように、モータ３１の電流の微分値を算出し、この微分値の変化が電流微分閾値Ｉｔ３に達することで、扉１４がストッパＡ３に当接したこと検出する、すなわち当接したと見做すようにしてもよい。

【0087】

図１３にモータ３１を停止するタイミング近辺の挙動を拡大して図示している。図１３のタイミングｔ６においてモータ３１の電流が電流微分閾値Ｉｔ３以上に上昇すると、制御器４０は、システムの処理時間を経て、タイミングｔ７において駆動指令信号Ｓ１１の出力を停止する。本実施形態によっても前述実施形態と同様の作用効果を奏する。

【0088】

（第３実施形態）
第３実施形態について図１４から図１６を参照しながら説明する。図１４に示す空調装置３０１は、制御装置３２２を備えている。制御装置３２２はモータ電流検出部３４２を備え、モータ電流検出部３４２は複数（例えば二つ）のサージ検出部３４３ａ、３４３ｂを備えている。サージ検出部３４３ａ、３４３ｂは、それぞれバンドパスフィルタ５１、増幅器５２、コンパレータ５３を備えている。校正演算部３４６は、デジタルフィルタの機能を備える。デジタルフィルタは、サージパルスＰを検出する際に当該サージパルスＰが概ね同時タイミングで正方向及び負方向に変化しても１パルスとして認識するために設けられるフィルタを示す。空調装置３０１のその他の構成は、コンパレータ５３の閾値＋Ｖｒｅｆ１、＋Ｖｒｅｆ２の設定値以外同様であるため、その説明を省略する。

【0089】

閾値＋Ｖｒｅｆ１及び＋Ｖｒｅｆ２は、＋Ｖｒｅｆ１＞＋Ｖｒｅｆ２の関係性を備えている。閾値＋Ｖｒｅｆ１及び＋Ｖｒｅｆ２は、それぞれ図１５に示すように、増幅器５２の出力に含まれるサージパルスＰを検出するための閾値として設定されている。図１６に示すように、整流子３１ｄがブラシ３１ｅとの間で接触、非接触の変化を生じるたびに、モータ３１の電流はその向きを変更する。ブラシ３１ｅと整流子３１ｄとが離間して電流を流さなくなると瞬時に電流が減少し、モータ３１の電流は負方向の変化が大きくなる。

【0090】

ブラシ３１ｅ付きのモータ３１が継続して回転する最中、ブラシ３１ｅと整流子３１ｄが接触している期間と、ブラシ３１ｅが整流子３１ｄから離間している期間とを比較すると、離間している期間の方が圧倒的に短い。したがって、モータ３１の電流は、正方向に変化する傾きより負方向に変化する傾きの方が大きくなる。

【0091】

図１４に示すバンドパスフィルタ５１は、定常電流ＴＥの成分を減衰させると共にこの電流の傾きを微分回路によりサージパルスＰとして通過し、増幅器５２はサージパルスＰを増幅する。このとき、負方向に変化するサージパルスＰがより強調して出力される。したがって、正方向に変化するサージパルスＰよりも、負方向に変化するサージパルスＰを検出した方がより検出しやすくなると考えられる。

【0092】

本実施形態の構成では、図１５に示すように、サージ検出部３４３ａのコンパレータ５３は、増幅器５２の出力を第１の正の閾値＋Ｖｒｅｆ１と比較することで定常電流ＴＥに重畳される正方向に変化するサージパルスＰを検出している。サージ検出部３４３ｂのコンパレータ５３は、増幅器５２の出力を第２の正の閾値＋Ｖｒｅｆ２と比較することで定常電流ＴＥに重畳される負方向に変化するサージパルスＰを検出している。サージ検出部３４３ｂが、負方向に変化するサージパルスＰを検出しているため、より信頼性よくサージパルスＰを検出できる。校正演算部４６は、デジタルフィルタの機能により、サージパルスＰが概ね同時タイミングで正方向及び負方向に変化しても１パルスとして認識する。この結果、サージパルスＰの発生タイミングを信頼性良く検出できる。

【0093】

本実施形態によれば、サージ検出部３４３ａ、３４３ｂが、モータ３１の電流に応じた値を複数の互いに異なる正の閾値＋Ｖｒｅｆ１、＋Ｖｒｅｆ２と比較する。サージ検出部３４３ａ、３４３ｂは、モータ３１の出力の定常電流ＴＥに重畳される正方向及び負方向に変化するサージパルスＰを検出する。このため、サージ検出部３４３ａ、３４３ｂが、それぞれ正の両閾値＋Ｖｒｅｆ１、＋Ｖｒｅｆ２と比較することで、サージパルスＰの検出信頼性を高めることができる。例えば、サージパルスＰが、正方向又は負方向にオフセットを生じたり、何らかの影響で振れ幅が小さくなったとしても、少なくとも正方向又は負方向に変動する何れかのサージパルスＰを極力検出できるようになる。これにより、モータ３１の回転数を極力正確に算出でき、校正の精度を高めることができる。

【0094】

（第４実施形態）
第４実施形態について図４及び図１７を参照しながら説明する。図４に示すカウンタ４０ａは、サージ検出部４３の後段のワンショットパルス回路の出力に接続されている。校正演算部４６は、カウンタ４０ａのカウント結果に基づいてサージ検出部４３の出力に応じて扉１４がストッパＡ３に当接したか否かを判定する。

【0095】

図１７に示すように、制御器４０が駆動指令信号Ｓ１１を出力開始してから、サージ検出部４３によりサージパルスＰが検出されると、カウンタ４０ａがサージパルスＰのパルス信号Ｓ１２をカウントする。校正演算部４６は、カウンタ４０ａのカウント値を入力し当該カウント値が所定のカウント閾値に達したことを検出することで、扉１４がストッパＡ３に当接するタイミングを検出する。このように構成しても、モータ３１の回転数を極力正確に算出でき、ポテンショメータ３４の抵抗値の校正の精度を高めることができる。

【0096】

（他の実施形態）
本発明は、前述した実施形態に限定されるものではなく、種々変形して実施することができ、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。
前述の変形例で説明したが、サージパルスＰを検出する必要がなければ、モータ３１は、ブラシ３１ｅ付きのモータに限らずブラシレスモータを適用しても良い。

【0097】

制御器４０は、扉１４がストッパＡ４に当接すると見做すことを検出するための電流閾値Ｉｔを所定の範囲でスイープして電流閾値Ｉｔを動的に変化させて学習して自動的に設定するようにしても良い。この場合、制御器４０は、定常電流ＴＥに重畳されるサージパルスＰが正値の閾値＋Ｖｒｅｆ１又は正値の閾値＋Ｖｒｅｆ２にまで変化したか否かを判定し、当該判定条件を満たす電流閾値Ｉｔを導出して自動的に設定すると良い。

【0098】

可動部として扉１４～１８を適用したが、扉１４～１８以外でも様々に可動する可動体であれば適用でき、空調装置１、３０１、４０１以外でも各種の制御システムに適用できる。

【0099】

本発明は、前述した実施形態に準拠して記述したが、本発明は当該実施形態や構造に限定されるものではないと理解される。本発明は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本発明の範畴や思想範囲に入るものである。

【符号の説明】

【0100】

図面中、１、３０１、４０１は空調装置（制御システム）、１４は内外気切り替え扉（可動部）、１５は空気混合扉（可動部）、１６はデフロスタ扉（可動部）、１７はフェイス扉（可動部）、１８はフット扉（可動部）、２０はサーボ機構、２２、３２２は制御装置、３１はモータ、３３は可動軸、３４はポテンショメータ、４０は制御器、４１はモータドライバ、４２はモータ電流検出部、４４は当接検出部、１４４は増幅器（当接検出部）、４０ａはＡ／Ｄ変換器（当接検出部）、４６は校正演算部、Ａ３及びＡ４はストッパ（当接対象物）、を示す。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】