特開 2024-72520 計算装置、計算方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024072520

(43)【公開日】2024-05-28

(54)【発明の名称】計算装置、計算方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   A61B 5/11 20060101AFI20240521BHJP

   G01L 5/107 20200101ALI20240521BHJP

【ＦＩ】

A61B5/11 230

G01L5/107

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022183376

(22)【出願日】2022-11-16

(71)【出願人】

【識別番号】305027401

【氏名又は名称】東京都公立大学法人

(74)【代理人】

【識別番号】100165179

【弁理士】

【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡

(74)【代理人】

【識別番号】100175824

【弁理士】

【氏名又は名称】小林 淳一

(74)【代理人】

【識別番号】100152272

【弁理士】

【氏名又は名称】川越 雄一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100181722

【弁理士】

【氏名又は名称】春田 洋孝

(72)【発明者】

【氏名】藤江 裕道

(72)【発明者】

【氏名】史野 根生

【テーマコード（参考）】

2F051

4C038

【Ｆターム（参考）】

2F051AA17

2F051AB06

2F051CA01

4C038VA04

4C038VA17

4C038VB40

4C038VC11

(57)【要約】

【課題】簡易にグラフトの初期固定張力を算出することができる計算装置、計算方法およびプログラムを提供する。
【解決手段】プローブをグラフトに押し込んだときの前記プローブの位置の変化と前記プローブに前記グラフトから加わる反力を取得する取得部と、前記位置の変化、前記反力及び前記グラフトの長さに基づいて前記グラフトの初期固定張力を算出する算出部と、を備える計算装置。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

プローブをグラフトに押し込んだときの前記プローブの位置の変化と前記プローブに前記グラフトから加わる反力を取得する取得部と、
前記位置の変化、前記反力及び前記グラフトの長さに基づいて前記グラフトの初期固定張力を算出する算出部と、
を備える計算装置。

【請求項2】

前記算出部は、前記位置の変化に基づいて前記プローブの変位を算出し、
前記変位及び前記長さに基づいて前記グラフトの伸びを算出し、
前記変位、前記長さ及び前記反力に基づいて前記グラフトに加わる張力を算出し、
前記伸びと前記張力の関係式を算出することで、前記初期固定張力を算出する、
請求項１に記載の計算装置。

【請求項3】

前記グラフトの両端の位置に基づいて、前記グラフトの長さを算出するグラフト長算出部をさらに備える、
請求項１又は２に記載の計算装置。

【請求項4】

前記プローブの位置、前記変位又は前記反力に基づいて適正な計測であるか否かを判定する適正計測判定部をさらに備える、
請求項２に記載の計算装置。

【請求項5】

プローブをグラフトに押し込んだときの前記プローブの位置の変化と前記プローブに前記グラフトから加わる反力を取得するステップと、
前記位置の変化、前記反力及び前記グラフトの長さに基づいて前記グラフトの初期固定張力を算出するステップと、
を有する計算方法。

【請求項6】

コンピュータに、
プローブをグラフトに押し込んだときの前記プローブの位置の変化と前記プローブに前記グラフトから加わる反力を取得するステップと、
前記位置の変化、前記反力及び前記グラフトの長さに基づいて前記グラフトの初期固定張力を算出するステップと、
を行わせるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、計算装置、計算方法およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

靭帯損傷はスポーツや交通事故で多発する損傷である。靭帯損傷時の再建手術においては、断裂した靭帯を取り除き、同体内にある腱を移植する方法が行われる。靭帯の再建の際には移植腱（グラフト）の移植時の緊張度である初期固定張力を正確に測定することで術後の膝の特性が向上することが示されている。

【0003】

しかしながら、一般的には手術を行う者がプローブを移植した腱に接触させ、その手ごたえから初期固定張力を感覚的に予想することで手術が行われている。また、移植腱の初期固定張力を計測する手法が開発されているものの、器具が大型で複雑であるため、滅菌が難しいことや計測するために手術を長時間中断する必要があることなどという欠点がある。

【先行技術文献】

【非特許文献】

【0004】

【非特許文献1】Mae T, et al, Residual graft tension after graft fixation in anterior cruciate ligament reconstruction: Manual vs tensioning boot techniques, J Orthop Sci., 2020 Nov; 25(6): 1061-1066

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明の目的は、簡易にグラフトの初期固定張力を算出することができる計算装置、計算方法およびプログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様は、プローブをグラフトに押し込んだときの前記プローブの位置の変化と前記プローブに前記グラフトから加わる反力を取得する取得部と、前記位置の変化、前記反力及び前記グラフトの長さに基づいて前記グラフトの初期固定張力を算出する算出部と、を備える計算装置である。

【0007】

本発明の一態様は、プローブをグラフトに押し込んだときの前記プローブの位置の変化と前記プローブに前記グラフトから加わる反力を取得するステップと、前記位置の変化、前記反力及び前記グラフトの長さに基づいて前記グラフトの初期固定張力を算出するステップと、を有する計算方法である。

【0008】

本発明の一態様は、コンピュータに、プローブをグラフトに押し込んだときの前記プローブの位置の変化と前記プローブに前記グラフトから加わる反力を取得するステップと、前記位置の変化、前記反力及び前記グラフトの長さに基づいて前記グラフトの初期固定張力を算出するステップと、を行わせるプログラムである。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、簡易にグラフトの初期固定張力を算出することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】第１の実施形態に係る計測システム１の構成の一例を示す図である。

【図2】計測器具２の使用方法を示す図である。

【図3】センサの座標系とプローブの位置関係を示す図である。

【図4】第１の実施形態に係る計算装置３の構成を示す図である。

【図5】算出される近似式の一例を示す図である。

【図6】第１の実施形態に係る計算装置３の動作を示すフローチャートである。

【図7】第２の実施形態に係る計算装置３の算出部３１の構成を示す図である。

【図8】第２の実施形態に係る計算装置３の動作を示すフローチャートである。

【図9】第３の実施形態に係る計算装置３の構成の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について詳しく説明する。

【0012】

〈第１の実施形態〉
図１は、第１の実施形態に係る計測システム１の構成の一例を示す図である。
計測システム１は計測器具２と計算装置３を備える。計測システム１において、計測器具２がグラフトを計測し、計算装置３が計測器具２による計測結果に基づいて、グラフトの初期固定張力を算出する。

【0013】

〈計測器具〉
計測器具２は、プローブ本体２０、第１センサ２２、第２センサ２３、連結部２４、保護部２５を備える。

【0014】

プローブ２６は、棒状に構成される。プローブ本体２０の基端部は、計測器具２の使用者が握るグリップ２１である。プローブ本体２０の先端部は、グラフトに接触させる接触部２６１である。接触部２６１は、プローブ本体２０の軸に対して屈曲して構成される。以下、接触部２６１の中心を接触中心点２６２と呼び接触部２６１の先端を接触先端点２６３と呼ぶ。
プローブ２６のうちグリップ２１と接触部２６１との間には、第１センサ２２及び第２センサ２３が設けられる。第１センサ２２は、接触部２６１の位置と姿勢を計測する。第１センサ２２は、例えばジャイロセンサであって、加速度計と角速度計の機能を有する。第２センサ２３は、接触部２６１に作用する力を計測する。第２センサ２３は、例えば６軸力覚センサであって、接触部２６１に作用する力の３軸成分（ｆ_ｘ、ｆ_ｙ、ｆ_ｚ）とモーメントの３軸成分（ｍ_ｘ、ｍ_ｙ、ｍ_ｚ）を検出する。以下、プローブ本体２０において、第１センサ２２及び第２センサ２３から接触部２６１までの部分をプローブ２６と呼ぶ。プローブ２６には、囲うように設けられた筒形の保護部２５が設けられる。保護部２５はプローブ２６と接触しないように設けられる。グリップ２１には、グリップ２１と保護部２５とを連結し、保護部２５を支持する連結部２４が設けられる。
計測器具２は、第１センサ２２及び第２センサ２３をカバーする構造を備えてもよい。これにより、計測器具２は、第１センサ２２及び第２センサ２３が接触部２６１による接触以外の接触をセンシングすることを防ぐことができる。

【0015】

図２は、計測器具２の使用方法を示す図である。計測器具２の使用者は、グリップ２１を握り、接触部２６１の面をグラフト２７に垂直に押し当て、垂直方向に押し込む。第１センサ２２はプローブ２６の接触部２６１の位置を計測し、位置の変化から接触部２６１の変位ｄが計測される。第２センサ２３は接触部２６１にグラフト２７から加わる反力ｆを計測する。このとき、保護部２５により、プローブ２６の接触部２６１以外にグラフト２７などが接触することを防ぐことができる。第１センサ２２及び第２センサ２３による計測結果は計算装置３に出力される。

【0016】

以下、第１センサ２２及び第２センサ２３による計測方法について説明する。図３は、センサの座標系とプローブの位置関係を示す図である。第１センサ２２の座標系をＪ座標系（Ｃ_ｊ）とし、第２センサ２３の座標系をＦ座標系（Ｃ_ｆ）とする。Ｊ座標系においてプローブの先端方向をｚ軸とし、センサ面に垂直方向をｙ軸とする。Ｆ座標系においてｚ軸はＪ座標系と一致し、ｙ軸及びｘ軸はＪ座標系のｙ軸及びｘ軸とそれぞれ平行である。また、Ｊ座標系の原点とＦ座標系の原点とは距離ｕ_０離れている。

【0017】

プローブ２６において屈曲させた部分である接触部２６１はＪ座標系のｘｚ平面に平行である。Ｊ座標系においては、接触先端点２６３の座標を（ｐ、ｑ、ｒ）とする。このとき、ｑ＝０である。

【0018】

第１センサ２２のＪ座標系（Ｃ_ｊ）が異なる座標系（Ｃ_ｊ’）になるときの変位は式（１）の同次変換Ｔで表される。

【0019】

【数1】

【0020】

ここでn, o, aは回転変位を表す。n_x, n_y, n_zはＣ_ｊ’におけるx軸の成分をそれぞれＣ_ｊのx軸、y軸、z軸の成分で表したものである。o_x, o_y, o_zはＣ_ｊ’におけるy軸の成分をそれぞれＣ_ｊのx軸、y軸、z軸の成分で表したものである。a_x, a_y, a_zはＣ_ｊ’におけるz軸の成分をそれぞれＣ_ｊのx軸、y軸、z軸の成分で表したものである。Pは直動変位を表す。p_x, p_y p_zはＣ_ｊ’における原点のＣ_ｊにおける座標である。

【0021】

第２センサ２３においては、Ｃ_ｆのｚ軸を鉛直上向きにしたときと鉛直下向きとしたときのｆ_ｚ及びｍ_ｙの差をそれぞれ算出する。ｆ_ｚの差の１／２をプローブ２６の重量（ｍｇ）とし、ｍ_ｙの差の１／２をｍ_ｙ０とする。

【0022】

第２センサ２３においては、ｚ軸を鉛直上向きとしたときのＣ_ｆを基準とし、ｆ_ｚには－ｍｇ、ｍ_ｙには－ｍ_ｙ０をすることで補正を行う。

【0023】

ｘ軸とｚ軸を水平としたときのｍ_ｘ及びｍ_ｚを算出し、プローブ２６の重心位置ｇをＣ_ｆにおいて、Ｇ＝（Ｇ_ｘ、Ｇ_ｙ、Ｇ_ｚ）＝（－ｍ_ｚ／ｍｇ、０、ｍ_ｘ／ｍｇ）と定める。

【0024】

第１センサ２２による測定結果、及びｍｇ及びＧにより、プローブ２６の自重成分を算出する。力の３軸成分はｍｇ（ｎ_ｚ、ｏ_ｚ、ａ_ｚ）、モーメントの３軸成分はｍｇ（ｇ_ｙｏ_ｚ－ｇ_ｚｏ_ｙ、ｇ_ｚｏ_ｘ－ｇ_ｘｏ_ｚ、ｇ_ｘｏ_ｙ－ｇ_ｙｏ_ｘ）を減算することでプローブ２６の自重成分をキャンセルすることができる。

【0025】

ここで、プローブ２６におけるある点の座標が（ｓ、ｔ、ｕ）であるとき、この点を原点とする同次変換は式（２）により表される。

【0026】

【数2】

【0027】

そのため、Ｊ座標系から見た座標（ｐ_ａｘ、ｐ_ａｙ、ｐ_ａｚ）は式（３）により表される。

【0028】

【数3】

【0029】

この座標が第１センサ２２により検出される。また、（ｆ_ｘ、ｆ_ｙ、ｆ_ｚ）を測定することで、第２センサ２３は接触部２６１にグラフト２７から加わる反力ｆを計測する。

【0030】

〈計算装置〉
図４は、第１の実施形態に係る計算装置３の構成を示す図である。計算装置３は、取得部３０、算出部３１、出力部３２、記憶部３３を備える。記憶部３３は、対象となるグラフトの長さｌを記憶する。グラフトの長さｌは、例えば利用者が事前に対象となるグラフトの長さを測定し、計算装置３に備えられた入力部に入力することで記憶部３３に記憶される。また、算出部３１は、変位算出部３１０、伸び算出部３１１、張力算出部３１２、伸び張力関係式算出部３１３、初期固定張力算出部３１４、剛性算出部３１５を備える。

【0031】

取得部３０は、第１センサ２２及び第２センサ２３による計測結果を取得する。算出部３１は、第１センサ２２により検出されるプローブ２６の位置の変化、第２センサ２３により検出される反力ｆ及びグラフト２７の長さｌに基づいて、グラフト２７の初期固定張力を算出する。

【0032】

変位算出部３１０は、接触部２６１の座標に基づき、接触部２６１の変位ｄを算出する。

【0033】

伸び算出部３１１は、グラフトの伸びＤを算出する。伸び算出部３１１は例えば、式（４）により変位ｄ及びグラフトの長さｌに基づいて、グラフトの伸びＤを算出する。

【数4】

【0034】

張力算出部３１２は、グラフトの張力Ｆを算出する。張力算出部３１２は例えば、式（５）により変位ｄ、反力ｆ及び長さｌに基づいて、グラフトの張力Ｆを算出する。

【数5】

【0035】

伸び張力関係式算出部３１３は、伸びＤと対応する張力Ｆから伸びと張力の関係を算出する。伸び張力関係式算出部３１３は、張力Ｆが所定の範囲（Ｆ_２以上Ｆ_１以下）のときの伸びＤと張力Ｆの関係から、伸びＤと張力Ｆとの近似式を算出する。近似式は例えば二次関数Ｆ＝ＡＤ＾２＋ＢＤ＋Ｃ（Ａ、Ｂ、Ｃは適宜決定される定数）である。

【0036】

図５は、算出される近似式の一例を示す図である。算出される張力Ｆが小さい場合（例えばＦ_２以下である場合）は、グラフト２７の表面近傍のみを緊張させて計測された変位ｄ及び反力ｆに基づくため、算出される張力Ｆは実際の張力よりも小さい。そのため、グラフト２７全体を緊張させる下限の張力Ｆを例えばＦ_２と設定し、張力ＦがＦ_２以上となるときの値を使用して近似式を算出する。

【0037】

初期固定張力算出部３１４は、グラフトの初期固定張力ＧＴを算出する。初期固定張力ＧＴは算出された近似式において、Ｄ＝０つまり伸びがないときの張力Ｆの値である。

【0038】

剛性算出部３１５は、グラフトの剛性Ｓを算出する。剛性Ｓは算出された近似式においてＤ＝０となるときの近似式が示すグラフの傾きである。つまり、剛体Ｓは式（６）により表される。

【0039】

【数6】

【0040】

出力部３２は、算出部３１による算出結果を出力する。

【0041】

図６は、第１の実施形態に係る計算装置３の動作を示すフローチャートである。
初めに計算装置３は計測を開始する（ステップＳ１００）。計算装置３は、例えば取得部３０が第２センサ２３から取得する反力ｆが所定の値以上であるときに計測を開始する。計算装置３は、例えば入力部に計測開始を示す信号が入力されたときに計測を開始する。取得部３０は、計測器具２による計測結果として座標及び反力ｆの大きさを示すデータを取得する（ステップＳ１０１）。変位算出部３１０が座標の変化に基づいて変位ｄを算出する（ステップＳ１０２）。伸び算出部３１１が伸びＤを算出する（ステップＳ１０３）。張力算出部３１２が張力Ｆを算出する（ステップＳ１０４）。伸び張力関係式算出部３１３が伸びと張力の関係式を算出する（ステップＳ１０５）。初期固定張力算出部３１４が、伸びと張力の関係式に基づいて初期固定張力ＧＴを算出する（ステップＳ１０６）。剛性算出部３１５が、伸びと張力の関係式に基づいて剛性Ｓを算出する（ステップＳ１０７）。出力部３２が算出結果を出力する（ステップＳ１０８）。

【0042】

以上により、計算装置３はグラフトの初期固定張力ＧＴを算出することができる。初期固定張力ＧＴを算出するためには、グラフトにプローブ２６を押し当てたときの変位ｄ及びプローブ２６からの反力ｆが必要であるが、これらの値は計測器具２などの簡易な装置で計測することができる。よって、計算装置３は、簡易にグラフトの初期固定張力を算出することができる。

【0043】

〈第２の実施形態〉
図７は、第２の実施形態に係る計算装置３の算出部３１の構成を示す図である。第２の実施形態に係る算出部３１は、第１の実施形態に係る算出部３１に加えグラフト長算出部３１６を備える。

【0044】

第２の実施形態において、プローブ２６の先端がグラフトの両端に接触され、グラフト２７の両端の座標が計算装置３に出力される。取得部３０はグラフト２７の両端の座標を取得する。例えば、利用者がプローブ２６の先端をグラフトの端部に接触したときに、計算装置３に備えられた入力部に信号を入力することで、取得部３０はグラフト２７の端部の座標を取得する。グラフト長算出部３１６はグラフト２７の両端の座標に基づきグラフト２７の長さｌを算出する。算出されたグラフト２７の長さｌは記憶部３３に記憶される。

【0045】

図８は、第２の実施形態に係る計算装置３の動作を示すフローチャートである。初めに計算装置３はグラフト長の計測を開始する（ステップＳ２００）。計算装置３は、例えば入力部にグラフト長の計測開始を示す信号が入力されたときに計測を開始する。取得部３０が第１センサ２２からグラフト２７の両端の座標を取得する（ステップＳ２０１）。その後、グラフト長算出部３１６がグラフト２７の長さを算出する（ステップＳ２０２）。ステップＳ２０３からステップＳ２１０は、第１の実施形態のステップＳ１０１からステップＳ１０８と同じである。

【0046】

第２の実施形態に係る計算装置３はグラフト２７の長さを算出することで、グラフトの長さを事前に記憶させておくことなく、グラフト２７の初期固定張力を算出することができる。

【0047】

〈第３の実施形態〉
図９は、第３の実施形態に係る計算装置３の構成の一例を示す図である。第３の実施形態に係る計算装置３は、第２の実施形態に係る計算装置３に加え適正計測判定部３４を備える。

【0048】

適正計測判定部３４は、ある条件が成立している場合に適正な計測が行われていると判定する。条件は、例えば接触中心点２６２の座標がグラフト２７の中点の座標との間の距離が所定の長さ以下であることである。適正計測判定部３４は、例えば取得部３０により取得されるグラフト２７の両端の座標と接触中心点２６２の座標に基づいて、接触中心点２６２の座標がグラフト２７の中点の座標との距離を算出し、所定の長さ以下である場合に適正な計測が行われていると判定する。

【0049】

条件は、例えば接触部２６１の変位ｄの方向と、接触部２６１とがほぼ垂直であることである。適正計測判定部３４は、例えば変位ｄのベクトルと、接触部２６１に平行なベクトルとの間の角度を算出し、角度が90度から一定の範囲内にある場合に適正な計測が行われていると判定する。接触部２６１に平行なベクトルは例えば、接触中心点２６２と接触先端点２６３の座標に基づいて算出される。

【0050】

条件は、例えば反力ｆのベクトルと、接触部２６１とがほぼ垂直であることである。適正計測判定部３４は、例えば反力ｆのベクトルと、接触部２６１に平行なベクトルとの間の角度を算出し、角度が90度から一定の範囲内にある場合に適正な計測が行われていると判定する。

【0051】

条件は、例えば反力ｆの作用線と、接触中心点２６２との距離が所定の距離以内であることである。反力ｆの作用線と、接触中心点２６２との距離は接触中心点２６２の座標Ｐ_０（ｓ、ｔ、ｕ-ｕ_０）とＰ_０に最も近い反力ｆの作用線上の点Ｑ（Ｑ_ｘ、Ｑ_ｙ、Ｑ_ｚ）との距離である。ここで点Ｑの座標は接触部２６１の力の３軸成分（ｆ_ｘ、ｆ_ｙ、ｆ_ｚ）とモーメントの３軸（ｍ_ｘ、ｍ_ｙ、ｍ_ｚ）を用いて式（７）により算出される。

【0052】

【数7】

【0053】

適正計測判定部３４は、上記条件のうち、１つの条件が成立している場合に適正な計測が行われていると判定してもよいし、複数の条件が成立している場合に適正な計測が行われていると判定してもよい。

【0054】

適正計測判定部３４が適正な計測が行われていると判定するとき、例えば出力部３２は外部に信号を出力し、計測器具２の使用者に適正な計測が行われていることを通知する。出力部３２は適正計測判定部３４が適正な計測が行われていると判定しないとき、外部に信号を出力し、計測器具２の使用者に適正な計測が行われていないことを通知してもよい。

【0055】

出力部３２は、例えば表示装置に信号を出力し、各条件が成立しているか否かを表示させてもよい。上記条件のうち、接触中心点２６２の座標がグラフト２７の中点の座標との間の距離が所定の長さ以下であることは、接触部２６１をグラフト２７に押し込む前に成立しているか否かを判定可能である。そのため、出力部３２は、例えば表示装置に信号を出力し、接触部２６１の位置が適切であるか否かを表示させることで、利用者に接触部２６１の位置の修正を働きかけることができる。

【0056】

第３の実施形態に係る計算装置３は、適正な計測が行われているか否かを判定し計測器具２の使用者に通知することにより、使用者は計測器具２を正確な位置又は正確な角度で使用することができる。また、使用者は正確な位置又は正確な角度で接触部２６１に働く反力ｆを計測したかを知ることができる。これにより、より正確にグラフトの初期固定張力を算出することができる。

【0057】

〈他の実施形態〉
以上、図面を参照してこの発明の一実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等をすることが可能である。

【0058】

ここまで計測器具２を用いてグラフトや靭帯の張力を計測する方法について説明してきたが、計測器具２は軟骨や半月板などの弾性率も計測することができる。具体的には物体（例えば、軟骨や半月板など）に接触先端点２６３を押し込んだときの接触先端点２６３の変位ｄ_２及び反力ｆ_２に基づいて、物体の等価弾性率Ｅを算出することができる。具体的な計算方法としては、横軸にｄ_２の３乗、縦軸にｆ_２の２乗の関係を示したグラフにおいて計測結果を直線近似し、直線の傾きＫを算出する。その後、Ｋと接触先端点２６３の曲率半径Ｒに基づいて式（８）により、等価弾性率Ｅが算出される。

【0059】

【数8】

【0060】

上述した実施形態における計算装置３の一部又は全部をコンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、この機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記録装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものを含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。また、計算装置３の一部または全部は、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のプログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。

【符号の説明】

【0061】

１ 計測システム、２ 計測器具、２１ グリップ、２２ 第１センサ、２３ 第２センサ、２４ 連結部、２５ 保護部、２６ プローブ、２６１ 接触部、２６２ 接触中心点、２６３ 接触先端点、２７ グラフト、３ 計算装置、３０ 取得部、３１ 算出部、３１０ 変位算出部、３１１ 伸び算出部、３１２ 張力算出部、３１３ 伸び張力関係式算出部、３１４ 初期固定張力算出部、３１５ 剛性算出部、３１６ グラフト長算出部、３２ 出力部、３３ 記憶部、３４ 適正計測判定部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】