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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024072599
(43)【公開日】2024-05-28
(54)【発明の名称】運転支援装置
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20240521BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 D
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022183524
(22)【出願日】2022-11-16
(71)【出願人】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000213
【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】池澤 佑太
【テーマコード（参考）】
5H181
【Ｆターム（参考）】
5H181AA01
5H181CC04
5H181CC24
5H181LL01
5H181LL02
5H181LL04
5H181LL09
5H181LL15
(57)【要約】
【課題】車両が片側一車線を走行している場合に、車両が交差点を右左折するための支援制御が適切に実行できなくなる可能性を低減できる運転支援制御を提供する。
【解決手段】運転支援装置は、車両の前方に交差点を検知し、且つ、車両が右左折しようとする右左折方向が禁止方向でない場合、交差点の右左折を支援するための支援制御を実行する。運転支援装置は、車両が走行する車線上に標示された路面矢印を検知した場合、路面矢印に基いて特定した右左折を禁止する禁止方向を所定の記憶領域に記憶し、車両が片側一車線でない車線を走行している場合において車両が路面矢印を通過してからの走行距離が第１消去距離以上となったとき、禁止方向を記憶領域から消去し、車両が片側一車線を走行している場合において走行距離が第１消去距離よりも短い第２消去距離以上となったとき、禁止方向を記憶領域から消去する。
【選択図】 図４
【解決手段】運転支援装置は、車両の前方に交差点を検知し、且つ、車両が右左折しようとする右左折方向が禁止方向でない場合、交差点の右左折を支援するための支援制御を実行する。運転支援装置は、車両が走行する車線上に標示された路面矢印を検知した場合、路面矢印に基いて特定した右左折を禁止する禁止方向を所定の記憶領域に記憶し、車両が片側一車線でない車線を走行している場合において車両が路面矢印を通過してからの走行距離が第１消去距離以上となったとき、禁止方向を記憶領域から消去し、車両が片側一車線を走行している場合において走行距離が第１消去距離よりも短い第２消去距離以上となったとき、禁止方向を記憶領域から消去する。
【選択図】 図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の前方の風景を撮影して画像データを取得するように構成されたカメラと、
所定の支援条件が成立した場合、交差点の右左折を支援するための支援制御を実行するように構成された制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記画像データに基いて前記車両が走行する車線上に標示された路面矢印を検知した場合、前記路面矢印に基いて特定した右左折を禁止する禁止方向を所定の記憶領域に記憶し、
前記車両の前方に前記交差点を検知しているとの第１条件が成立し、且つ、
前記車両が右左折しようとする右左折方向が前記禁止方向でないとの第２条件の両方が成立した場合、前記支援条件が成立したと判定し、
前記車両が片側一車線でない車線を走行している場合において前記車両が前記路面矢印を通過してからの走行距離が所定の第１消去距離以上となったとき、前記禁止方向を前記記憶領域から消去し、
前記車両が前記片側一車線を走行している場合において前記走行距離が前記第１消去距離よりも短い第２消去距離以上となったとき、前記禁止方向を前記記憶領域から消去する、
ように構成された、運転支援装置。
所定の支援条件が成立した場合、交差点の右左折を支援するための支援制御を実行するように構成された制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記画像データに基いて前記車両が走行する車線上に標示された路面矢印を検知した場合、前記路面矢印に基いて特定した右左折を禁止する禁止方向を所定の記憶領域に記憶し、
前記車両の前方に前記交差点を検知しているとの第１条件が成立し、且つ、
前記車両が右左折しようとする右左折方向が前記禁止方向でないとの第２条件の両方が成立した場合、前記支援条件が成立したと判定し、
前記車両が片側一車線でない車線を走行している場合において前記車両が前記路面矢印を通過してからの走行距離が所定の第１消去距離以上となったとき、前記禁止方向を前記記憶領域から消去し、
前記車両が前記片側一車線を走行している場合において前記走行距離が前記第１消去距離よりも短い第２消去距離以上となったとき、前記禁止方向を前記記憶領域から消去する、
ように構成された、運転支援装置。
【請求項2】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記制御部は、
前記車両の速度を表す車速を所定の支援車速まで減速させるように前記車両を制御する減速制御、及び、
前記右左折に関する情報を含む支援画面を前記車両の表示装置に表示する表示制御
の少なくとも一方を、前記支援制御として実行する、
ように構成された、運転支援装置。
前記制御部は、
前記車両の速度を表す車速を所定の支援車速まで減速させるように前記車両を制御する減速制御、及び、
前記右左折に関する情報を含む支援画面を前記車両の表示装置に表示する表示制御
の少なくとも一方を、前記支援制御として実行する、
ように構成された、運転支援装置。
【請求項3】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記制御部は、
前記画像データに基いて前記路面矢印を検知した場合、前記路面矢印に基いて特定した前記右左折を許可する許可方向を特定し、前記許可方向以外の方向を前記禁止方向として特定し、
前記許可方向及び前記禁止方向を前記記憶領域に記憶し、
前記支援条件が成立し且つ前記許可方向が記憶されていない場合、前記支援条件が成立し且つ前記右左折方向と前記許可方向とが一致した場合に比べて、前記支援制御を抑制し、
前記車両が前記片側一車線を走行している場合、前記走行距離が前記第２消去距離よりも長い第３消去距離以上となったとき、前記許可方向を前記記憶領域から消去する、
ように構成された、運転支援装置。
前記制御部は、
前記画像データに基いて前記路面矢印を検知した場合、前記路面矢印に基いて特定した前記右左折を許可する許可方向を特定し、前記許可方向以外の方向を前記禁止方向として特定し、
前記許可方向及び前記禁止方向を前記記憶領域に記憶し、
前記支援条件が成立し且つ前記許可方向が記憶されていない場合、前記支援条件が成立し且つ前記右左折方向と前記許可方向とが一致した場合に比べて、前記支援制御を抑制し、
前記車両が前記片側一車線を走行している場合、前記走行距離が前記第２消去距離よりも長い第３消去距離以上となったとき、前記許可方向を前記記憶領域から消去する、
ように構成された、運転支援装置。
【請求項4】
請求項３に記載の運転支援装置において、
前記制御部は、
前記車両が前記片側一車線でない車線を走行している場合、前記走行距離が前記第１消去距離以上となったとき、前記許可方向を前記記憶領域から消去し、
前記第３消去距離を前記第１消去距離と同じ値に予め設定するように構成された、
運転支援装置。
前記制御部は、
前記車両が前記片側一車線でない車線を走行している場合、前記走行距離が前記第１消去距離以上となったとき、前記許可方向を前記記憶領域から消去し、
前記第３消去距離を前記第１消去距離と同じ値に予め設定するように構成された、
運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両が交差点で右左折を行う場合に右左折を支援するための支援制御を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、右左折を支援するための支援制御を実行する運転支援装置が知られている。このような運転支援装置は、車両が走行する車線上に標示された路面矢印に基いて右左折の禁止方向を特定し、車両が右左折しようとする右左折方向が禁止方向でない場合に支援制御を実行する。なお、路面矢印は、車両の進行が許される許可方向を示すものである。
【0003】
路面矢印は交差点の手前に標示されているため、運転支援装置は、特定した禁止方向を記憶しておく必要がある。例えば、特許文献１に記載の運転支援装置（以下、「従来装置」と称呼する。）は、路面矢印に関する情報を記憶しておき、路面矢印が最後に検知された後の走行距離が閾値距離以上となった場合に路面矢印に関する情報を消去する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２１－８６４８２号公報
【発明の概要】
【0005】
複数の交差点が連続して設置されており、手前の交差点に適用され且つ奥の交差点に適用されない路面矢印がある。特に片側一車線では、「信号機が設置されていない交差点」及び「車両が走行する車線に交差する交差車線の幅が狭い交差点」等が多いため、交差点が検知されにくい。手前の交差点が検知されず且つ路面矢印から奥の交差点までの距離が上記閾値距離未満である場合、従来装置は、手前の交差点にのみ適用される路面矢印を消去しないので、路面矢印を奥の交差点に誤って適用してしまう。この結果、従来装置は、奥の交差点で車両が右左折を行う場合に支援制御を適切に実行できなくなる可能性がある。
【0006】
本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、車両が片側一車線を走行している場合に、支援制御が適切に実行できなくなる可能性を低減できる運転支援制御を提供することにある。
【0007】
本発明の運転支援装置（以下、「本発明装置」と称呼する。）は、
車両の前方の風景を撮影して画像データを取得するように構成されたカメラ（２２）と、
所定の支援条件が成立した場合、交差点の右左折を支援するための支援制御を実行するように構成された制御部（２０）と、を備え、
前記制御部は、
前記画像データに基いて前記車両が走行する車線上に標示された路面矢印を検知した場合（ステップ３１５「Ｙｅｓ」）、前記路面矢印に基いて特定した右左折を禁止する禁止方向を所定の記憶領域（２８ａ）に記憶し（ステップ３３０）、
前記車両の前方に前記交差点を検知しているとの第１条件が成立し（ステップ５０５「Ｙｅｓ」）、且つ、
前記車両が右左折しようとする右左折方向が前記禁止方向でないとの第２条件の両方が成立した場合（ステップ５２０「Ｎｏ」）、前記支援条件が成立したと判定し、
前記車両が片側一車線でない車線を走行している場合において（ステップ４２０「Ｎｏ」）前記車両が前記路面矢印を通過してからの走行距離が所定の第１消去距離以上となったとき（ステップ４２５「Ｙｅｓ」）、前記禁止方向を前記記憶領域から消去し（ステップ４３０）、
前記車両が前記片側一車線を走行している場合において（ステップ４２０「Ｙｅｓ」）前記走行距離が前記第１消去距離よりも短い第２消去距離以上となったとき（ステップ４４０「Ｙｅｓ」）、前記禁止方向を前記記憶領域から消去する（ステップ４３０）、
ように構成されている。
車両の前方の風景を撮影して画像データを取得するように構成されたカメラ（２２）と、
所定の支援条件が成立した場合、交差点の右左折を支援するための支援制御を実行するように構成された制御部（２０）と、を備え、
前記制御部は、
前記画像データに基いて前記車両が走行する車線上に標示された路面矢印を検知した場合（ステップ３１５「Ｙｅｓ」）、前記路面矢印に基いて特定した右左折を禁止する禁止方向を所定の記憶領域（２８ａ）に記憶し（ステップ３３０）、
前記車両の前方に前記交差点を検知しているとの第１条件が成立し（ステップ５０５「Ｙｅｓ」）、且つ、
前記車両が右左折しようとする右左折方向が前記禁止方向でないとの第２条件の両方が成立した場合（ステップ５２０「Ｎｏ」）、前記支援条件が成立したと判定し、
前記車両が片側一車線でない車線を走行している場合において（ステップ４２０「Ｎｏ」）前記車両が前記路面矢印を通過してからの走行距離が所定の第１消去距離以上となったとき（ステップ４２５「Ｙｅｓ」）、前記禁止方向を前記記憶領域から消去し（ステップ４３０）、
前記車両が前記片側一車線を走行している場合において（ステップ４２０「Ｙｅｓ」）前記走行距離が前記第１消去距離よりも短い第２消去距離以上となったとき（ステップ４４０「Ｙｅｓ」）、前記禁止方向を前記記憶領域から消去する（ステップ４３０）、
ように構成されている。
【0008】
片側一車線では、交差点が検知されない可能性が高まる。交差点が検知できないことに起因して、その交差点の手前に標示された路面矢印を次の交差点に誤って適用してしまう可能性が高い。本発明装置は、車両が片側一車線を走行している場合には、車両が路面矢印を通過してからの走行距離が「第１消去距離よりも短い第２消去距離」以上となったときに、禁止方向を記憶領域から消去する。これにより、車両が片側一車線を走行している場合に路面矢印の交差点への誤適用の可能性を低減でき、支援制御が適切に実行できなくなる可能性を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本発明の実施形態に係る運転支援装置の概略構成図である。
【図2】運転支援装置の作動の説明図である。
【図3】運転支援装置のＣＰＵが実行するルーチンのフローチャートである。
【図4】運転支援装置のＣＰＵが実行するルーチンのフローチャートである。
【図5】運転支援装置のＣＰＵが実行するルーチンのフローチャートである。
【図6】本発明の実施形態の変形例に係る運転支援装置のＣＰＵが実行するルーチンのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0010】
【0011】
運転支援ＥＣＵ２０は、自動運転の一種である後述する支援制御を実行するＥＣＵであり、以下、「ＥＣＵ２０」と表記する。
【0012】
本明細書において、「ＥＣＵ」はマイクロコンピュータを主要部として備える電子式制御装置である。ＥＣＵは、制御部、コントローラ又はコンピュータとも称呼される。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ（プロセッサ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインタフェース等を含む。ＥＣＵ２０の機能は、複数のＥＣＵにより実現されてもよい。
【0013】
カメラ２２は、車両ＶＡの前方の風景を撮影することにより画像データを取得し、画像データに基いて路面矢印情報及び信号機情報を取得する。カメラ２２は、路面矢印情報及び信号機情報をＥＣＵ２０に送信する。
【0014】
路面矢印情報は、車両ＶＡが走行する車線に標示された路面矢印ＲＡに関する情報であり、路面矢印ＲＡが進行を許可している許可方向と、路面矢印ＲＡまでの距離Ｄｒａと、を含む。信号機情報は、道路に設置された信号機ＴＲまでの距離Ｄｔｒを含む。
【0015】
車速センサ２４は、車両ＶＡの速度を表す車速Ｖｓを検出する。加速度センサ２６は、車両ＶＡの前後方向の加速度Ｇを検出する。ＥＣＵ２０は、これらの検出値を取得する。
【0016】
ウィンカーレバー２８は、車両ＶＡの図示しないステアリングホイール付近に設けられる。運転者がウィンカーレバー２８を下方向に操作した場合には右ウィンカー３０Ｒが作動（点滅）する。運転者がウィンカーレバー２８を上方向に操作した場合には左ウィンカー３０Ｌが作動（点滅）する。なお、ウィンカーレバー２８の操作方向と左右ウィンカー（３０Ｒ、３０Ｌ）の作動との関係はこれに限定されない。
【0017】
右ウィンカー３０Ｒは車両ＶＡの右側に配設されている。左ウィンカー３０Ｌは車両ＶＡの左側に配設されている。パワートレーンアクチュエータ３２は、車両ＶＡの駆動装置（例えば、内燃機関及び／又は電動機）が発生する駆動力を変更する。ブレーキアクチュエータ３４は、車両ＶＡに付与される制動力を制御する。表示装置３６は車両ＶＡの車室内に配設される。表示装置３６は、交差点までの距離を表す支援画面を表示する。記憶装置３８は、ＥＣＵ２０がデータの読み書き可能である禁止方向記憶領域３８ａを有する。禁止方向記憶領域３８ａには、右方向及び左方向のうち「路面矢印ＲＡにより進行が禁止される禁止方向」が記憶される。
【0018】
（作動）
ＥＣＵ２０は、車両ＶＡが交差点にて右左折を行う場合に、その右左折を支援するための支援制御を実行する。一例として、ＥＣＵ２０は、車速Ｖｓを所定の支援車速Ｖｒｌまで減速させる減速制御を上記支援制御として実行する。なお、ＥＣＵ２０は、表示装置３６に上記支援画面を表示させる表示制御を上記支援制御として実行してもよいし、減速制御及び表示制御の両方を上記支援制御として実行してもよい。
ＥＣＵ２０は、車両ＶＡが交差点にて右左折を行う場合に、その右左折を支援するための支援制御を実行する。一例として、ＥＣＵ２０は、車速Ｖｓを所定の支援車速Ｖｒｌまで減速させる減速制御を上記支援制御として実行する。なお、ＥＣＵ２０は、表示装置３６に上記支援画面を表示させる表示制御を上記支援制御として実行してもよいし、減速制御及び表示制御の両方を上記支援制御として実行してもよい。
【0019】
より詳細には、ＥＣＵ２０は、以下の条件１及び条件２の総てが成立した場合、所定の支援条件が成立したと判定し、支援制御を実行する。
【0020】
条件１：ＥＣＵ２０が交差点を検知したこと。
一例として、ＥＣＵ２０は、信号機情報に基いて距離Ｄｔｒを特定し、距離Ｄｔｒが所定の開始距離Ｄｓｔ以下となった場合に交差点を検知したと判定する。
一例として、ＥＣＵ２０は、信号機情報に基いて距離Ｄｔｒを特定し、距離Ｄｔｒが所定の開始距離Ｄｓｔ以下となった場合に交差点を検知したと判定する。
【0021】
条件２：車両ＶＡが右左折しようとする右左折方向が禁止方向でないこと。
ＥＣＵ２０は、ウィンカーレバー２８の操作方向に基いて右左折方向を特定する。即ち、ＥＣＵ２０は、ウィンカーレバー２８の操作方向が下方向である場合には右左折方向が右方向であると特定し、ウィンカーレバー２８の操作方向が上方向である場合には右左折方向が左方向であると特定する。
更に、ＥＣＵ２０は、路面矢印情報に基いて許可方向を特定し、右方向及び左方向のうち許可方向でない方向を禁止方向として特定する。そして、ＥＣＵ２０は、禁止方向を禁止方向記憶領域３８ａに記憶する。
右左折方向が禁止方向である場合、車両ＶＡが交差点で右左折を行う可能性が低いので、支援条件の一つとしている。例えば、禁止方向が左方向である場合において、右折を行うために停車している先行車を車両ＶＡが左方向から追い越すとき、右左折方向と禁止方向とが一致する。
ＥＣＵ２０は、ウィンカーレバー２８の操作方向に基いて右左折方向を特定する。即ち、ＥＣＵ２０は、ウィンカーレバー２８の操作方向が下方向である場合には右左折方向が右方向であると特定し、ウィンカーレバー２８の操作方向が上方向である場合には右左折方向が左方向であると特定する。
更に、ＥＣＵ２０は、路面矢印情報に基いて許可方向を特定し、右方向及び左方向のうち許可方向でない方向を禁止方向として特定する。そして、ＥＣＵ２０は、禁止方向を禁止方向記憶領域３８ａに記憶する。
右左折方向が禁止方向である場合、車両ＶＡが交差点で右左折を行う可能性が低いので、支援条件の一つとしている。例えば、禁止方向が左方向である場合において、右折を行うために停車している先行車を車両ＶＡが左方向から追い越すとき、右左折方向と禁止方向とが一致する。
【0022】
ところで、ＥＣＵ２０は、路面矢印ＲＡにより特定される禁止方向が適用されるべきでない交差点に適用されることを防止するために、禁止方向記憶領域３８ａに記憶された禁止方向を消去する必要がある。ＥＣＵ２０は、車両ＶＡが路面矢印ＲＡを通過した後の走行距離Ｄが所定の消去距離Ｄｔｈ以上となった場合、禁止方向を消去する。特に、本実施形態のＥＣＵ２０は、車両ＶＡが片側一車線でない車線を走行している場合の第１消去距離Ｄ１ｔｈよりも、車両ＶＡが片側一車線を走行している場合の第２消去距離Ｄ２ｔｈを短くする点に特徴がある。
【0023】
図２に示したように、片側一車線の道路に二つの交差点ＩＮ１及びＩＮ２が存在し、且つ、路面矢印ＲＡの許可方向及び禁止方向が手前の交差点ＩＮ１にのみ適用される。路面矢印ＲＡは交差点ＩＮ１での左折を禁じるが交差点ＩＮ２での左折は禁じない。
交差点ＩＮ１には信号機ＴＲが設置されず、交差点ＩＮ２には信号機ＴＲが設置されている。このため、ＥＣＵ２０は、信号機情報に基いて交差点ＩＮ２を検知できるが、交差点ＩＮ１を検知できない。「信号機ＴＲが設置されていない交差点」（即ち、ＥＣＵ２０が検知できない交差点）は、片側一車線の道路に特に多く存在する。上記した特徴のように、車両ＶＡが片側一車線を走行している場合、ＥＣＵ２０は、走行距離Ｄが「第１消去距離Ｄ１ｔｈよりも短い第２消去距離Ｄ２ｔｈ」以上となった場合に禁止方向を消去する。これにより、本実施形態によれば、路面矢印ＲＡの許可方向及び禁止方向が交差点ＩＮ２にも適用される可能性を低減でき、交差点ＩＮ２にて車両ＶＡが左折を行うときに支援制御が実行されない可能性を低減できる。
交差点ＩＮ１には信号機ＴＲが設置されず、交差点ＩＮ２には信号機ＴＲが設置されている。このため、ＥＣＵ２０は、信号機情報に基いて交差点ＩＮ２を検知できるが、交差点ＩＮ１を検知できない。「信号機ＴＲが設置されていない交差点」（即ち、ＥＣＵ２０が検知できない交差点）は、片側一車線の道路に特に多く存在する。上記した特徴のように、車両ＶＡが片側一車線を走行している場合、ＥＣＵ２０は、走行距離Ｄが「第１消去距離Ｄ１ｔｈよりも短い第２消去距離Ｄ２ｔｈ」以上となった場合に禁止方向を消去する。これにより、本実施形態によれば、路面矢印ＲＡの許可方向及び禁止方向が交差点ＩＮ２にも適用される可能性を低減でき、交差点ＩＮ２にて車両ＶＡが左折を行うときに支援制御が実行されない可能性を低減できる。
【0024】
（作動例）
図２に示した時点ｔ１にて、ＥＣＵ２０は、路面矢印ＲＡを検知し、禁止方向（左）を禁止方向記憶領域３８ａに記憶する。時点ｔ２にて、ＥＣＵ２０は、車両ＶＡが路面矢印ＲＡを通過したと判定し、走行距離Ｄをカウントし始める。
図２に示した時点ｔ１にて、ＥＣＵ２０は、路面矢印ＲＡを検知し、禁止方向（左）を禁止方向記憶領域３８ａに記憶する。時点ｔ２にて、ＥＣＵ２０は、車両ＶＡが路面矢印ＲＡを通過したと判定し、走行距離Ｄをカウントし始める。
【0025】
時点ｔ３にて、ＥＣＵ２０は、走行距離Ｄが第２消去距離Ｄ２ｔｈ以上となり、禁止方向（左）を禁止方向記憶領域３８ａから消去する。
【0026】
なお、ＥＣＵ２０は、画像データに基いて片側一車線条件が成立しているか否かを所定時間が経過する毎に判定する。詳細には、ＥＣＵ２０は、以下の条件３及び条件４の両方が成立した場合、片側一車線条件が成立したと判定する。
【0027】
条件３：車両ＶＡの左側にガードレール、縁石及び道路端等を検知していること。
条件４：車両ＶＡが走行する走行車線の右側に隣接車線があり、当該隣接車線を走行する隣接車両が車両ＶＡに向かって走行する対向車であること。
条件４：車両ＶＡが走行する走行車線の右側に隣接車線があり、当該隣接車線を走行する隣接車両が車両ＶＡに向かって走行する対向車であること。
【0028】
時点ｔ４にて、距離Ｄｔｒが開始距離Ｄｓｔ以下となっており、ウィンカーレバー２８が上方向に操作される。この場合、距離Ｄｔｒが開始距離Ｄｓｔ以下であるので、上記条件１が成立する。禁止方向記憶領域３８ａには禁止方向が記憶されていないので、右左折方向（左方向）と禁止方向でないので、上記条件２が成立する。従って、ＥＣＵ２０は、時点ｔ４にて上記支援条件が成立したと判定し、支援制御を実行する。
【0029】
仮に、ＥＣＵ２０は、車両ＶＡが片側一車線でない車線（例えば、片側二車線）を走行していると判定した場合、走行距離Ｄが「第２消去距離Ｄ２ｔｈよりも長い第１消去距離Ｄ１ｔｈ」以上となったときに、禁止方向を消去する。
【0030】
（具体的作動）
ＥＣＵ２０のＣＰＵは、図３にフローチャートにより示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
ＥＣＵ２０のＣＰＵは、図３にフローチャートにより示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
【0031】
＜禁止方向記憶ルーチン＞
適当な時点が到来すると、ＣＰＵは、図３のステップ３００から処理を開始し、ステップ３０５及びステップ３１０を実行する。
ステップ３０５：ＣＰＵは、路面矢印情報を取得する。
ステップ３１０：ＣＰＵは、検知フラグＸｄｅｔの値が「０」であるか否かを判定する。ＣＰＵは、路面矢印ＲＡが検知された時点から車両ＶＡがその路面矢印ＲＡを通過する時点までの期間、検知フラグＸｄｅｔを「１」に設定する。なお、ＣＰＵは、初期化ルーチンにて検知フラグＸｄｅｔを「０」に設定する。ＣＰＵは、イグニッションキースイッチがオフ位置からオン位置へと変更されたときに初期化ルーチンを実行する。
適当な時点が到来すると、ＣＰＵは、図３のステップ３００から処理を開始し、ステップ３０５及びステップ３１０を実行する。
ステップ３０５：ＣＰＵは、路面矢印情報を取得する。
ステップ３１０：ＣＰＵは、検知フラグＸｄｅｔの値が「０」であるか否かを判定する。ＣＰＵは、路面矢印ＲＡが検知された時点から車両ＶＡがその路面矢印ＲＡを通過する時点までの期間、検知フラグＸｄｅｔを「１」に設定する。なお、ＣＰＵは、初期化ルーチンにて検知フラグＸｄｅｔを「０」に設定する。ＣＰＵは、イグニッションキースイッチがオフ位置からオン位置へと変更されたときに初期化ルーチンを実行する。
【0032】
ＣＰＵは、検知フラグＸｄｅｔが「０」であると判定した場合（ステップ３１０「Ｙｅｓ」）、ステップ３１５にて路面矢印ＲＡが検知されたか否かを路面矢印情報に基いて判定する。
【0033】
ＣＰＵは、路面矢印ＲＡが検知されたと判定した場合（ステップ３１５「Ｙｅｓ」）、ステップ３２０乃至ステップ３３５を実行する。
ステップ３２０：ＣＰＵは、禁止方向記憶領域３８ａに既に記憶されている禁止方向を消去する。
ステップ３２５：ＣＰＵは、検知フラグＸｄｅｔを「１」に設定し、通過フラグＸｐａｓｓを「０」に設定する。ＣＰＵは、車両ＶＡが路面矢印ＲＡを通過した場合に通過フラグＸｐａｓｓを「１」に設定し、その路面矢印ＲＡの禁止方向を消去した場合に「０」に設定する。
ステップ３２０：ＣＰＵは、禁止方向記憶領域３８ａに既に記憶されている禁止方向を消去する。
ステップ３２５：ＣＰＵは、検知フラグＸｄｅｔを「１」に設定し、通過フラグＸｐａｓｓを「０」に設定する。ＣＰＵは、車両ＶＡが路面矢印ＲＡを通過した場合に通過フラグＸｐａｓｓを「１」に設定し、その路面矢印ＲＡの禁止方向を消去した場合に「０」に設定する。
【0034】
ステップ３３０：ＣＰＵは、路面矢印情報に基いて禁止方向を特定する。
ステップ３３５：ＣＰＵは、禁止方向を禁止方向記憶領域３８ａに記憶する。
その後、ＣＰＵは、ステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ３３５：ＣＰＵは、禁止方向を禁止方向記憶領域３８ａに記憶する。
その後、ＣＰＵは、ステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0035】
ＣＰＵは、ステップ３１０にて検知フラグＸｄｅｔが「１」であると判定した場合（ステップ３０５「Ｎｏ」）、ステップ３４０にて、車両ＶＡが路面矢印ＲＡを通過したか否かを路面矢印情報に基いて判定する。
【0036】
ＣＰＵは、車両ＶＡが路面矢印ＲＡを通過したと判定した場合（ステップ３４０「Ｙｅｓ」）、ステップ３４５及びステップ３５０を実行する。
ステップ３４５：ＣＰＵは、検知フラグＸｄｅｔを「０」に設定し、通過フラグＸｐａｓｓを「１」に設定する。
ステップ３５０：ＣＰＵは、走行距離Ｄを「０」に設定する。
その後、ＣＰＵは、ステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ３４５：ＣＰＵは、検知フラグＸｄｅｔを「０」に設定し、通過フラグＸｐａｓｓを「１」に設定する。
ステップ３５０：ＣＰＵは、走行距離Ｄを「０」に設定する。
その後、ＣＰＵは、ステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0037】
路面矢印ＲＡが検知されていないとＣＰＵが判定した場合（ステップ３１５「Ｎｏ」）、車両ＶＡが路面矢印ＲＡを通過していないとＣＰＵが判定した場合（ステップ３４０「Ｎｏ」）、ＣＰＵはステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0038】
＜禁止方向消去ルーチン＞
適当な時点が到来すると、ＣＰＵは、図４のステップ４００から処理を開始し、ステップ４０５に進む。ステップ４０５にて、ＣＰＵは、通過フラグＸｐａｓｓが「１」であるか否かを判定する。
適当な時点が到来すると、ＣＰＵは、図４のステップ４００から処理を開始し、ステップ４０５に進む。ステップ４０５にて、ＣＰＵは、通過フラグＸｐａｓｓが「１」であるか否かを判定する。
【0039】
ＣＰＵは、通過フラグＸｐａｓｓが「１」であると判定した場合（ステップ４０５「Ｙｅｓ」）ステップ４１０乃至ステップ４２０を実行する。
ステップ４１０：ＣＰＵは、カメラ２２から画像データを取得する。
ステップ４１５：ＣＰＵは、本ルーチンが前回実行されてから今回実行されるまでの期間に車両ＶＡが走行した今回走行距離Ｄｐを走行距離Ｄに加算する。ＣＰＵは、車速センサ２４からの検出値に基いて今回走行距離Ｄｐを特定する。
ステップ４２０：ＣＰＵは、画像データに基いて、車両ＶＡが片側一車線を走行しているか否かを判定する。
ステップ４１０：ＣＰＵは、カメラ２２から画像データを取得する。
ステップ４１５：ＣＰＵは、本ルーチンが前回実行されてから今回実行されるまでの期間に車両ＶＡが走行した今回走行距離Ｄｐを走行距離Ｄに加算する。ＣＰＵは、車速センサ２４からの検出値に基いて今回走行距離Ｄｐを特定する。
ステップ４２０：ＣＰＵは、画像データに基いて、車両ＶＡが片側一車線を走行しているか否かを判定する。
【0040】
ＣＰＵは、車両ＶＡが片側一車線を走行していないと判定した場合（ステップ４２０「Ｎｏ」）、ステップ４２５にて、走行距離Ｄが第１消去距離Ｄ１ｔｈ以上であるか否かを判定する。
【0041】
ＣＰＵは、走行距離Ｄが第１消去距離Ｄ１ｔｈ以上であると判定した場合（ステップ４２５「Ｙｅｓ」）、ステップ４３０及びステップ４３５を実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ４３０：ＣＰＵは、禁止方向記憶領域３８ａに記憶されている禁止方向を消去する。
ステップ４３５：ＣＰＵは、通過フラグＸｐａｓｓを「０」に設定する。
ステップ４３０：ＣＰＵは、禁止方向記憶領域３８ａに記憶されている禁止方向を消去する。
ステップ４３５：ＣＰＵは、通過フラグＸｐａｓｓを「０」に設定する。
【0042】
ＣＰＵは、車両ＶＡが片側一車線を走行していると判定した場合（ステップ４２０「Ｙｅｓ」）、ステップ４４０にて、走行距離Ｄが第２消去距離Ｄ２ｔｈ以上であるか否かを判定する。ＣＰＵは、走行距離Ｄが第２消去距離Ｄ２ｔｈ以上であると判定した場合（ステップ４４０「Ｙｅｓ」）、ステップ４３０以降の処理に進む。
【0043】
通過フラグＸｐａｓｓが「０」であるとＣＰＵが判定した場合（ステップ４０５「Ｎｏ」）、走行距離Ｄが第１消去距離Ｄ１ｔｈ未満であるとＣＰＵが判定した場合（ステップ４２５「Ｎｏ」）、走行距離Ｄが第２消去距離Ｄ２ｔｈ未満であるとＣＰＵが判定した場合（ステップ４４０「Ｎｏ」）、ＣＰＵは、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0044】
＜支援制御ルーチン＞
適当な時点が到来すると、ＣＰＵは、図５のステップ５００から処理を開始し、ステップ５０５に進む。ステップ５０５にて、ＣＰＵは、交差点を検知しているか否かを判定する。詳細には、ＣＰＵは、距離Ｄｔｒが開始距離Ｄｓｔ以下であるか否かを判定する。
適当な時点が到来すると、ＣＰＵは、図５のステップ５００から処理を開始し、ステップ５０５に進む。ステップ５０５にて、ＣＰＵは、交差点を検知しているか否かを判定する。詳細には、ＣＰＵは、距離Ｄｔｒが開始距離Ｄｓｔ以下であるか否かを判定する。
【0045】
ＣＰＵは、交差点を検知していると判定した場合（ステップ５０５「Ｙｅｓ」）、ステップ５１０にてウィンカーレバー２８が操作されたか否かを判定する。
【0046】
ＣＰＵは、ウィンカーレバー２８が操作されたと判定した場合（ステップ５１０「Ｙｅｓ」）、ステップ５１５及びステップ５２０を実行する。
ステップ５１５：ＣＰＵは、禁止方向記憶領域２８ａに記憶されている禁止方向を取得する。
ステップ５２０：ＣＰＵは、ウィンカーレバー２８の操作方向に基いて特定される右左折方向と禁止方向とが一致するか否かを判定する。ＣＰＵは、禁止方向が禁止方向記憶領域２８ａに記憶されていない場合には右左折方向と禁止方向とが一致しないと判定する。
ステップ５１５：ＣＰＵは、禁止方向記憶領域２８ａに記憶されている禁止方向を取得する。
ステップ５２０：ＣＰＵは、ウィンカーレバー２８の操作方向に基いて特定される右左折方向と禁止方向とが一致するか否かを判定する。ＣＰＵは、禁止方向が禁止方向記憶領域２８ａに記憶されていない場合には右左折方向と禁止方向とが一致しないと判定する。
【0047】
ＣＰＵは、右左折方向が禁止方向と一致しないと判定した場合（ステップ５２０「Ｎｏ」）、ステップ５２５にて支援制御を実行し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0048】
ＣＰＵは、車速Ｖｓを支援速度Ｖｒｌと一致させるための目標加速度Ｇｔｇｔ（Ｇｔｇｔ＜０）を取得する。そして、ＣＰＵは、車両ＶＡの加速度Ｇが目標加速度Ｇｔｇｔと一致するようにパワートレーンアクチュエータ３２及びブレーキアクチュエータ３４を制御する。
【0049】
交差点を検知していないとＣＰＵが判定した場合（ステップ５０５「Ｎｏ」）、ウィンカーレバー２８が操作されていないとＣＰＵが判定した場合（ステップ５１０「Ｎｏ」）、右左折方向が禁止方向と一致するとＣＰＵが判定した場合（ステップ５２０「Ｙｅｓ」）、ＣＰＵは、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0050】
以上により、ＥＣＵ２０は、車両ＶＡが片側一車線を走行している場合、走行距離Ｄが「第１消去距離Ｄ１ｔｈよりも短い第２消去距離Ｄ２ｔｈ」以下となったときに禁止方向を消去する。片側一車線では、信号機ＴＲが設置されない交差点が多いことに起因してＥＣＵ２０が交差点を検知できない可能性が高い。このような片側一車線で、ＥＣＵ２０は、「検知できない交差点」にのみ適用される路面矢印ＲＡを「検知できた交差点」に適用する可能性を低減できる。
【0051】
（変形例）
本変形例のＥＣＵ２０は、路面矢印ＲＡを検知した場合、路面矢印ＲＡに基いて特定された許可方向及び禁止方向を禁止方向記憶領域２８ａに記憶する。ＥＣＵ２０は、支援条件が成立した場合、ＥＣＵ２０は、支援条件が成立し且つ許可方向が禁止方向記憶領域２８ａに記憶されていない場合、支援条件が成立し且つ右左折方向と許可方向とが一致した場合に比べて、支援制御を抑制する。
本変形例のＥＣＵ２０は、路面矢印ＲＡを検知した場合、路面矢印ＲＡに基いて特定された許可方向及び禁止方向を禁止方向記憶領域２８ａに記憶する。ＥＣＵ２０は、支援条件が成立した場合、ＥＣＵ２０は、支援条件が成立し且つ許可方向が禁止方向記憶領域２８ａに記憶されていない場合、支援条件が成立し且つ右左折方向と許可方向とが一致した場合に比べて、支援制御を抑制する。
【0052】
ＥＣＵ２０は、車両ＶＡが片側一車線を走行している場合、走行距離Ｄが「第２消去距離Ｄ２ｔｈよりも長い第３消去距離Ｄ３ｔｈ」以上となったときに許可方向を禁止方向記憶領域２８ａから消去する。例えば、第３消去距離Ｄ３ｔｈは第１消去距離Ｄ１ｔｈと同じ値に設定される。なお、ＥＣＵ２０は、車両ＶＡが片側一車線でない車線を走行している場合、走行距離Ｄが第１消去距離Ｄ１ｔｈ以上となったときに許可方向を消去する。
【0053】
ＥＣＵ２０は、路面矢印ＲＡの通過後に新たな路面矢印ＲＡを検知した場合、禁止方向記憶領域２８ａに記憶されている許可方向及び禁止方向を消去し、新たな路面矢印ＲＡに基いて特定される許可方向及び禁止方向を禁止方向記憶領域２８ａに記憶する。
【0054】
上記実施形態では、手前の交差点ＩＮ１の路面矢印ＲＡの禁止方向が奥の交差点ＩＮ２に適用されると支援制御が実行されない可能性があるので、車両ＶＡが片側一車線である場合には、禁止方向の消去距離を短くしている。しかし、手前の交差点ＩＮ１の路面矢印ＲＡの許可方向は奥の交差点ＩＮ２に適用されたとしても、新たな路面矢印ＲＡが検知されない限り、問題は生じない。車両ＶＡが路面矢印ＲＡを通過してから第２消去距離Ｄ２ｔｈよりも長い区間で車両ＶＡが右左折を行う可能性は高いと考えられる。このため、本変形例では、上記したように、許可方向の消去距離を第２消去距離Ｄ２thよりも長くしている。
【0055】
許可方向が記憶されていなければ、車両ＶＡは、新たな路面矢印ＲＡを検知せずに路面矢印ＲＡを通過してから第１消去距離Ｄ１ｔｈ（又は第３消去距離Ｄ３ｔｈ）以上走行している。このため、許可方向が記憶されていない場合の車両ＶＡは右左折を行う可能性は、許可方向が記憶され且つ右左折方向と許可方向とが一致する場合に比べて低いと考えられる。従って、支援条件が成立し且つ許可方向が記憶されていない場合、ＥＣＵ２０は、通常の支援制御よりも抑制された抑制支援制御を実行する。
【0056】
【0057】
ＣＰＵは、適当な時点が到来すると、図６のステップ６００から処理を開始し、図６に示した図６に示したステップ４２５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、ステップ６０５に進む。ステップ６０５にて、ＣＰＵは、禁止方向記憶領域３８ａに記憶されている許可方向及び禁止方向を消去し、図６に示したステップ４３５に進む。
【0058】
ＣＰＵは、図６に示したステップ４４０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、ステップ６１０及びステップ６１５を実行する。
ステップ６１０：ＣＰＵは、禁止方向記憶領域３８ａに記憶されている禁止方向を消去する。
ステップ６１５：ＣＰＵは、走行距離Ｄが「第２消去距離Ｄ２ｔｈよりも長い第３消去距離Ｄ３ｔｈ」以上であるか否かを判定する。
ステップ６１０：ＣＰＵは、禁止方向記憶領域３８ａに記憶されている禁止方向を消去する。
ステップ６１５：ＣＰＵは、走行距離Ｄが「第２消去距離Ｄ２ｔｈよりも長い第３消去距離Ｄ３ｔｈ」以上であるか否かを判定する。
【0059】
ＣＰＵは、走行距離Ｄが第３消去距離Ｄ３ｔｈ以上であると判定した場合（ステップ６１５「Ｙｅｓ」）、ステップ６２０にて、禁止方向記憶領域３８ａに記憶されている許可方向を消去する。その後、ＣＰＵは、図６に示したステップ４３５に進む。ＣＰＵは、走行距離Ｄが第３消去距離Ｄ３ｔｈ未満であると判定した場合（ステップ６１５「Ｎｏ」）、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0060】
抑制された支援制御（抑制支援制御）について説明する。
ＣＰＵは、支援制御として減速制御を実行する場合、目標加速度Ｇｔｇｔが所定加速度Ｇｐｄ（Ｇｐｄ＜０）よりも小さい場合、加速度Ｇが所定加速度Ｇｐｄと一致するようにパワートレーンアクチュエータ３２及びブレーキアクチュエータ３４を制御する。抑制支援制御においては、ＣＰＵは、目標加速度Ｇｔｇｔが「所定加速度Ｇｐｄよりも大きな抑制加速度Ｇｙｏｋ（Ｇｙｏｋ＜０）」よりも小さい場合、加速度Ｇが抑制加速度Ｇｙｏｋと一致するようにパワートレーンアクチュエータ３２及びブレーキアクチュエータ３４を制御する。
ＣＰＵは、支援制御として減速制御を実行する場合、目標加速度Ｇｔｇｔが所定加速度Ｇｐｄ（Ｇｐｄ＜０）よりも小さい場合、加速度Ｇが所定加速度Ｇｐｄと一致するようにパワートレーンアクチュエータ３２及びブレーキアクチュエータ３４を制御する。抑制支援制御においては、ＣＰＵは、目標加速度Ｇｔｇｔが「所定加速度Ｇｐｄよりも大きな抑制加速度Ｇｙｏｋ（Ｇｙｏｋ＜０）」よりも小さい場合、加速度Ｇが抑制加速度Ｇｙｏｋと一致するようにパワートレーンアクチュエータ３２及びブレーキアクチュエータ３４を制御する。
【0061】
ＣＰＵは、支援制御として表示制御を実行する場合、距離Ｄｔｒが表示距離Ｄｄｐ以下となった場合、支援画面を表示装置３６に表示させる。抑制支援制御においては、ＣＰＵは、距離Ｄｔｒが「表示距離Ｄｄｐよりも短い抑制表示距離Ｄｙｏｋ」以下となった場合、支援画面を表示装置３６に表示させる。
【0062】
上記実施形態では、ＥＣＵ２０は、信号機ＴＲを検知することにより交差点を検知したが、これに限定されない。例えば、ＥＣＵ２０は、二つの交差線間の交差線間距離が閾値距離以上である箇所を交差点として検知してもよい。詳細には、ＥＣＵ２０は、画像データに基いて白線を認識する。そして、ＥＣＵ２０は、車両ＶＡが走行している走行車線を区分する区分線を特定し、区分線と交差する交差線を特定する。このように、ＥＣＵ２０が白線に基いて交差点を検知する場合であっても、ＥＣＵ２０は、交差線を特定できなければ交差点を検知できない。片側一車線では走行車線に交差する交差車線の幅が短い交差点が多いため、ＥＣＵ２０は、交差線を特定できないために交差点を検知できない可能性が高い。
【0063】
本装置１０は、エンジン自動車、ハイブリッド車、プラグインハブリッド車、燃料電池車及び電気自動車等の車両に適用可能である。
【符号の説明】
【0064】
１０…運転支援装置、２０…運転支援ＥＣＵ、２２…カメラ、２８…ウィンカーレバー、３０Ｒ…右ウィンカー、３０Ｌ…左ウィンカー、３２…パワートレーンアクチュエータ、３４…ブレーキアクチュエータ、３８…記憶装置、３８ａ…禁止方向記憶領域。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】