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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024072642
(43)【公開日】2024-05-28
(54)【発明の名称】操舵制御装置
(51)【国際特許分類】
B62D 6/00 20060101AFI20240521BHJP
B60W 50/00 20060101ALI20240521BHJP
B62D 113/00 20060101ALN20240521BHJP
B62D 101/00 20060101ALN20240521BHJP
【ＦＩ】
B62D6/00
B60W50/00
B62D113:00
B62D101:00
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022183600
(22)【出願日】2022-11-16
(71)【出願人】
【識別番号】000001247
【氏名又は名称】株式会社ジェイテクト
(71)【出願人】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】岡田 光太郎
(72)【発明者】
【氏名】板摺 一貴
【テーマコード（参考）】
3D232
3D241
【Ｆターム（参考）】
3D232CC12
3D232CC20
3D232DA03
3D232DA04
3D232DA22
3D232DA63
3D232DA84
3D232DC08
3D232DC09
3D232DC10
3D232DC28
3D232DC33
3D232DC34
3D232DD01
3D232DD06
3D232DD17
3D232DE06
3D232EB04
3D232EC23
3D232EC34
3D232GG01
3D241BA12
3D241BA33
3D241BA51
3D241BC02
3D241CC17
3D241CE05
3D241DA52Z
3D241DB02Z
3D241DC43Z
(57)【要約】
【課題】あそび補償量の大きさが大きいことに起因して不都合が生じることを抑制できるようにした操舵制御装置を提供する。
【解決手段】ＰＵ６２は、上位ＥＣＵ８０が設定した目標角の変化方向である操舵方向が右操舵方向に変化する場合、目標角を右あそび補償量だけ補正する。そして、ＰＵ６２は、操舵角を制御量として且つ補正した目標角を制御量の目標値とする制御を実行する。ＰＵ６２は、現在直進経路を走行しており、進行方向前方の走行経路が左旋回となっている場合、操舵方向が右操舵方向に変化すると、右あそび補償量の大きさを小さい側に制限しつつ、目標角を補正する。
【選択図】図１
【解決手段】ＰＵ６２は、上位ＥＣＵ８０が設定した目標角の変化方向である操舵方向が右操舵方向に変化する場合、目標角を右あそび補償量だけ補正する。そして、ＰＵ６２は、操舵角を制御量として且つ補正した目標角を制御量の目標値とする制御を実行する。ＰＵ６２は、現在直進経路を走行しており、進行方向前方の走行経路が左旋回となっている場合、操舵方向が右操舵方向に変化すると、右あそび補償量の大きさを小さい側に制限しつつ、目標角を補正する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
操舵装置を制御対象とする操舵制御装置であって、
前記操舵装置は、
ステアリング軸と、
前記ステアリング軸の回転に伴って転舵する車両の転舵輪と、
前記ステアリング軸を回転させるモータと、
を備え、
目標舵角変数取得処理、走行経路情報取得処理、目標舵角補正処理、制限処理、および舵角制御処理を実行するように構成され、
前記目標舵角変数取得処理は、目標舵角変数の値を取得する処理であり、
前記目標舵角変数は、前記転舵輪の転舵角の目標値を示す変数であり、
前記走行経路情報取得処理は、前記車両の走行経路の情報を取得する処理であり、
前記目標舵角補正処理は、前記目標舵角変数の値を操舵方向に応じたあそび補償量だけ補正する処理であり、
前記操舵方向は、前記目標舵角変数の値が変化する方向であり、
前記制限処理は、前記車両の現在の前記走行経路と進行方向前方の前記走行経路とに応じて前記あそび補償量の大きさを小さい側に制限する処理であり、
前記舵角制御処理は、前記ステアリング軸の回転角度に応じた操舵角を制御量として且つ、前記目標舵角変数の値を前記制御量の目標値とする制御によって前記モータを操作する処理である操舵制御装置。
前記操舵装置は、
ステアリング軸と、
前記ステアリング軸の回転に伴って転舵する車両の転舵輪と、
前記ステアリング軸を回転させるモータと、
を備え、
目標舵角変数取得処理、走行経路情報取得処理、目標舵角補正処理、制限処理、および舵角制御処理を実行するように構成され、
前記目標舵角変数取得処理は、目標舵角変数の値を取得する処理であり、
前記目標舵角変数は、前記転舵輪の転舵角の目標値を示す変数であり、
前記走行経路情報取得処理は、前記車両の走行経路の情報を取得する処理であり、
前記目標舵角補正処理は、前記目標舵角変数の値を操舵方向に応じたあそび補償量だけ補正する処理であり、
前記操舵方向は、前記目標舵角変数の値が変化する方向であり、
前記制限処理は、前記車両の現在の前記走行経路と進行方向前方の前記走行経路とに応じて前記あそび補償量の大きさを小さい側に制限する処理であり、
前記舵角制御処理は、前記ステアリング軸の回転角度に応じた操舵角を制御量として且つ、前記目標舵角変数の値を前記制御量の目標値とする制御によって前記モータを操作する処理である操舵制御装置。
【請求項2】
前記制限処理は、現在の前記走行経路の曲率半径が直進閾値以上であって且つ進行方向前方の前記走行経路の曲率半径が前記直進閾値未満である前方旋回経路において、現在の前記走行経路の曲率半径および進行方向前方の前記走行経路の曲率半径の双方が前記直進閾値以上である場合と比較して、進行方向前方における旋回方向とは逆方向の前記操舵方向に応じた前記あそび補償量の大きさを小さい値に制限する処理を含む請求項１記載の操舵制御装置。
【請求項3】
前記制限処理は、前記前方旋回経路において、進行方向前方における旋回方向とは逆方向の前記操舵方向に応じた前記あそび補償量の大きさを進行方向前方の前記走行経路の曲率半径に応じて変更する処理であって且つ、進行方向前方の前記走行経路の曲率半径が小さい場合の前記あそび補償量の大きさを進行方向前方の前記走行経路の曲率半径が大きい場合の前記あそび補償量の大きさ以下とする処理を含む請求項２記載の操舵制御装置。
【請求項4】
前記制限処理は、前記前方旋回経路において、進行方向前方における旋回方向とは逆方向の前記操舵方向に応じた前記あそび補償量の大きさを進行方向前方の前記走行経路の曲率半径の減少率に応じて変更する処理であって且つ、前記減少率が大きい場合の前記あそび補償量の大きさを前記減少率が小さい場合の前記あそび補償量の大きさ以下とする処理を含む請求項２記載の操舵制御装置。
【請求項5】
前記舵角制御処理を自動操舵モードにおいて実行するように構成されて且つ、あそび変位算出処理、および基本量設定処理を実行するように構成され、
前記あそび変位算出処理は、前記操舵角の都度の変化に応じてあそび変位を算出する処理であり、
前記あそび変位は、前記操舵角の変化に対して前記転舵角が変化しない領域における位置を特定する量であり、
前記基本量設定処理は、前記自動操舵モードとなった時点における前記あそび変位に応じて、右操舵方向に応じたあそび基本量と、左操舵方向に応じたあそび基本量と、を前記操舵角を前記領域内に維持する量に設定する処理であり、
前記制限処理は、前記前方旋回経路において、前記あそび基本量の大きさが所定値以上の場合、進行方向前方における旋回方向とは逆方向の前記操舵方向に応じた前記あそび補償量の大きさを、前記あそび基本量の大きさよりも小さい値に制限する処理を含む請求項２記載の操舵制御装置。
前記あそび変位算出処理は、前記操舵角の都度の変化に応じてあそび変位を算出する処理であり、
前記あそび変位は、前記操舵角の変化に対して前記転舵角が変化しない領域における位置を特定する量であり、
前記基本量設定処理は、前記自動操舵モードとなった時点における前記あそび変位に応じて、右操舵方向に応じたあそび基本量と、左操舵方向に応じたあそび基本量と、を前記操舵角を前記領域内に維持する量に設定する処理であり、
前記制限処理は、前記前方旋回経路において、前記あそび基本量の大きさが所定値以上の場合、進行方向前方における旋回方向とは逆方向の前記操舵方向に応じた前記あそび補償量の大きさを、前記あそび基本量の大きさよりも小さい値に制限する処理を含む請求項２記載の操舵制御装置。
【請求項6】
前記制限処理は、現在の前記走行経路の曲率半径が直進閾値未満であって且つ進行方向前方の前記走行経路の曲率半径が前記直進閾値未満である継続旋回経路において、進行方向前方における旋回方向とは逆方向の前記操舵方向に応じた前記あそび補償量の大きさを、現在の前記走行経路の曲率半径および進行方向前方の前記走行経路の曲率半径の双方が前記直進閾値以上である場合と比較して、小さい値に制限する処理を含む請求項１記載の操舵制御装置。
【請求項7】
前記制限処理は、進行方向前方における旋回方向とは逆方向への操舵がなされる継続時間が所定時間以上となる場合、前記小さい値への制限を解除する処理を含む請求項６記載の操舵制御装置。
【請求項8】
前記継続旋回経路において、現在の前記走行経路の曲率半径および進行方向前方の前記走行経路の曲率半径の双方が前記直進閾値以上である場合と比較して、進行方向前方における旋回方向とは逆方向の前記操舵方向に応じた前記あそび補償量の大きさを小さい値に制限する処理は、現在の前記走行経路の旋回方向と進行方向前方の前記走行経路の旋回方向とが同一の場合の処理であり、
前記制限処理は、前記継続旋回経路において、進行方向前方における旋回方向とは逆方向の前記操舵方向に応じた前記あそび補償量の大きさを、現在の前記走行経路の旋回方向と進行方向前方の前記走行経路の旋回方向とが同一の場合に、現在の前記走行経路の旋回方向と進行方向前方の前記走行経路の旋回方向とが異なる場合と比較して小さい側に制限する処理を含む請求項６記載の操舵制御装置。
前記制限処理は、前記継続旋回経路において、進行方向前方における旋回方向とは逆方向の前記操舵方向に応じた前記あそび補償量の大きさを、現在の前記走行経路の旋回方向と進行方向前方の前記走行経路の旋回方向とが同一の場合に、現在の前記走行経路の旋回方向と進行方向前方の前記走行経路の旋回方向とが異なる場合と比較して小さい側に制限する処理を含む請求項６記載の操舵制御装置。
【請求項9】
前記制限処理は、前記継続旋回経路において、進行方向前方における旋回方向とは逆方向への前記操舵方向に応じた前記あそび補償量の大きさを進行方向前方の前記走行経路の曲率半径の減少率に応じて変更する処理であって且つ、前記減少率が大きい場合の前記あそび補償量の大きさを前記減少率が小さい場合の前記あそび補償量の大きさ以下とする処理を含む請求項６記載の操舵制御装置。
【請求項10】
前記舵角制御処理を自動操舵モードにおいて実行するように構成されて且つ、あそび変位算出処理、および基本量設定処理を実行するように構成され、
前記あそび変位算出処理は、前記操舵角の都度の変化に応じてあそび変位を算出する処理であり、
前記あそび変位は、前記操舵角の変化に対して前記転舵角が変化しない領域における位置を特定する量であり、
前記基本量設定処理は、前記自動操舵モードとなった時点における前記あそび変位に応じて、右操舵方向に応じたあそび基本量と、左操舵方向に応じたあそび基本量と、を前記操舵角を前記領域内に維持する量に設定する処理であり、
前記制限処理は、前記あそび補償量を、前記あそび基本量よりも小さい値に制限する処理である請求項１記載の操舵制御装置。
前記あそび変位算出処理は、前記操舵角の都度の変化に応じてあそび変位を算出する処理であり、
前記あそび変位は、前記操舵角の変化に対して前記転舵角が変化しない領域における位置を特定する量であり、
前記基本量設定処理は、前記自動操舵モードとなった時点における前記あそび変位に応じて、右操舵方向に応じたあそび基本量と、左操舵方向に応じたあそび基本量と、を前記操舵角を前記領域内に維持する量に設定する処理であり、
前記制限処理は、前記あそび補償量を、前記あそび基本量よりも小さい値に制限する処理である請求項１記載の操舵制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、操舵制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
たとえば下記特許文献１には、操舵方向に応じて目標操舵角を補正する制御装置が記載されている。この装置では、操舵予定方向が右操舵方向の場合、目標操舵角を、右操舵方向の値であるあそび量だけ補正する。あそび量は、操舵角が変化しても転舵輪の転舵角が変化しない量の最大値である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２２－６８０５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記のように操舵方向に応じて目標操舵角を補正する場合、車両の進行方向前方の車線の曲率半径が小さい場合、不都合が生じるおそれがある。すなわちたとえば、目標操舵角を右操舵方向の値であるあそび量だけ補正して間もなく、車線が左旋回する場合、車線への追従性が低下するおそれがある。またたとえば、目標操舵角を右操舵方向の値であるあそび量だけ補正して間もなく、車線が左旋回する場合、ステアリングホイールの変位量が大きくなり、運転者が違和感を抱くおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【0005】
以下、上記課題を解決するための手段およびその作用効果について記載する。
１．操舵装置を制御対象とする操舵制御装置であって、前記操舵装置は、ステアリング軸と、前記ステアリング軸の回転に伴って転舵する車両の転舵輪と、前記ステアリング軸を回転させるモータと、を備え、目標舵角変数取得処理、走行経路情報取得処理、目標舵角補正処理、制限処理、および舵角制御処理を実行するように構成され、前記目標舵角変数取得処理は、目標舵角変数の値を取得する処理であり、前記目標舵角変数は、前記転舵輪の転舵角の目標値を示す変数であり、前記走行経路情報取得処理は、前記車両の走行経路の情報を取得する処理であり、前記目標舵角補正処理は、前記目標舵角変数の値をp操舵方向に応じたあそび補償量だけ補正する処理であり、前記操舵方向は、前記目標舵角変数の値が変化する方向であり、前記制限処理は、前記車両の現在の前記走行経路と進行方向前方の前記走行経路とに応じて前記あそび補償量の大きさを小さい側に制限する処理であり、前記舵角制御処理は、前記ステアリング軸の回転角度に応じた操舵角を制御量として且つ、前記目標舵角変数の値を前記制御量の目標値とする制御によって前記モータを操作する処理である操舵制御装置である。
１．操舵装置を制御対象とする操舵制御装置であって、前記操舵装置は、ステアリング軸と、前記ステアリング軸の回転に伴って転舵する車両の転舵輪と、前記ステアリング軸を回転させるモータと、を備え、目標舵角変数取得処理、走行経路情報取得処理、目標舵角補正処理、制限処理、および舵角制御処理を実行するように構成され、前記目標舵角変数取得処理は、目標舵角変数の値を取得する処理であり、前記目標舵角変数は、前記転舵輪の転舵角の目標値を示す変数であり、前記走行経路情報取得処理は、前記車両の走行経路の情報を取得する処理であり、前記目標舵角補正処理は、前記目標舵角変数の値をp操舵方向に応じたあそび補償量だけ補正する処理であり、前記操舵方向は、前記目標舵角変数の値が変化する方向であり、前記制限処理は、前記車両の現在の前記走行経路と進行方向前方の前記走行経路とに応じて前記あそび補償量の大きさを小さい側に制限する処理であり、前記舵角制御処理は、前記ステアリング軸の回転角度に応じた操舵角を制御量として且つ、前記目標舵角変数の値を前記制御量の目標値とする制御によって前記モータを操作する処理である操舵制御装置である。
【0006】
操舵方向の変化に応じてステアリング軸を回転させたとしても、ステアリング軸の回転に対して転舵角が変化しないあそび領域が存在する。そこで上記構成では、目標舵角変数の値を操舵方向に応じたあそび補償量にて補正する。これにより、目標舵角変数の値に対する転舵角の追従性を向上させることができる。
【0007】
ただし、現在の走行経路と、進行方向前方の走行経路とで、旋回方向が異なっている場合等においては、あそび補償量による補正量が大きいと、進行方向前方の走行経路に差し掛かった際に車線への追従性が低下するなどの不都合が生じうる。そこで上記構成では、現在の走行経路と進行方向前方の走行経路とに応じてあそび補償量の大きさを小さい側に制限する。これにより、あそび補償量の大きさが大きいことに起因して不都合が生じることを抑制できる。
【0008】
２．前記制限処理は、現在の前記走行経路の曲率半径が直進閾値以上であって且つ進行方向前方の前記走行経路の曲率半径が前記直進閾値未満である前方旋回経路において、現在の前記走行経路の曲率半径および進行方向前方の前記走行経路の曲率半径の双方が前記直進閾値以上である場合と比較して、進行方向前方における旋回方向とは逆方向の前記操舵方向に応じた前記あそび補償量の大きさを小さい値に制限する処理を含む上記１記載の操舵制御装置である。
【0009】
現在の走行経路の曲率半径が直進閾値以上の場合には、直進閾値未満の場合と比較して、車両の進行方向を迅速に変化させる必要性が低い。一方、進行方向前方の走行経路の曲率半径が直進閾値未満の場合には、直進閾値以上の場合と比較して、進行方向前方においては車両の進行方向を迅速に変化させる必要性が高い。そのため、進行方向前方における旋回方向とは逆方向の操舵方向に応じたあそび補償量にて目標舵角変数の値を補正する場合、あそび補償量の大きさが大きい場合には、その後の操舵において不都合を生じるおそれがある。その点、上記構成では、そのあそび補償量の大きさを小さい値に制限することによって、不都合が生じることを抑制できる。
【0010】
３．前記制限処理は、前記前方旋回経路において、進行方向前方における旋回方向とは逆方向の前記操舵方向に応じた前記あそび補償量の大きさを進行方向前方の前記走行経路の曲率半径に応じて変更する処理であって且つ、進行方向前方の前記走行経路の曲率半径が小さい場合の前記あそび補償量の大きさを進行方向前方の前記走行経路の曲率半径が大きい場合の前記あそび補償量の大きさ以下とする処理を含む上記２記載の操舵制御装置である。
【0011】
曲率半径が小さい場合には大きい場合と比較して、車両の進行方向を迅速に変化させる必要が生じる。そこで、上記構成では、進行方向前方の走行経路の曲率半径が小さい場合のあそび補償量の大きさを進行方向前方の走行経路の曲率半径が大きい場合のあそび補償量の大きさ以下とするように、曲率半径に応じてあそび補償量の大きさを変更する。そのため、上記構成では、曲率半径が小さい場合であっても、これに追従することが容易となる。
【0012】
４．前記制限処理は、前記前方旋回経路において、進行方向前方における旋回方向とは逆方向の前記操舵方向に応じた前記あそび補償量の大きさを進行方向前方の前記走行経路の曲率半径の減少率に応じて変更する処理であって且つ、前記減少率が大きい場合の前記あそび補償量の大きさを前記減少率が小さい場合の前記あそび補償量の大きさ以下とする処理を含む上記２または３記載の操舵制御装置である。
【0013】
進行方向前方の走行経路の曲率半径の減少率が大きい場合には、同減少率が小さい場合と比較して、車両の進行方向を迅速に変化させる必要が生じる。そこで、上記構成では、進行方向前方の走行経路の曲率半径の減少率が小さい場合のあそび補償量の大きさを進行方向前方の走行経路の曲率半径の減少率が大きい場合のあそび補償量の大きさ以下とするように、曲率半径の減少率に応じてあそび補償量の大きさを変更する。そのため、上記構成では、曲率半径の減少率が大きい場合であっても、これに追従することが容易となる。
【0014】
５．前記舵角制御処理を自動操舵モードにおいて実行するように構成されて且つ、あそび変位算出処理、および基本量設定処理を実行するように構成され、前記あそび変位算出処理は、前記操舵角の都度の変化に応じてあそび変位を算出する処理であり、前記あそび変位は、前記操舵角の変化に対して前記転舵角が変化しない領域における位置を特定する量であり、前記基本量設定処理は、前記自動操舵モードとなった時点における前記あそび変位に応じて、右操舵方向に応じたあそび基本量と、左操舵方向に応じたあそび基本量と、を前記操舵角を前記領域内に維持する量に設定する処理であり、前記制限処理は、前記前方旋回経路において、前記あそび基本量の大きさが所定値以上の場合、進行方向前方における旋回方向とは逆方向の前記操舵方向に応じた前記あそび補償量の大きさを、前記あそび基本量の大きさよりも小さい値に制限する処理を含む上記２～４のいずれか１つに記載の操舵制御装置である。
【0015】
目標舵角変数の値をあそび基本量の大きさを有したあそび補償量にて補正したとしても、あそび補償量に起因して転舵輪の転舵角が変化することはない。しかし、あそび基本量の大きさを有したあそび補償量を採用する場合には、前方旋回経路においては、走行方向前方の旋回経路において不都合が生じるおそれがある。そこで上記構成では、あそび補償量の大きさをあそび基本量の大きさよりも小さくする。これにより、前方の旋回経路において不都合が生じることを抑制できる。
【0016】
６．前記制限処理は、現在の前記走行経路の曲率半径が直進閾値未満であって且つ進行方向前方の前記走行経路の曲率半径が前記直進閾値未満である継続旋回経路において、進行方向前方における旋回方向とは逆方向の前記操舵方向に応じた前記あそび補償量の大きさを、現在の前記走行経路の曲率半径および進行方向前方の前記走行経路の曲率半径の双方が前記直進閾値以上である場合と比較して、小さい値に制限する処理を含む上記１～５のいずれか１つに記載の操舵制御装置である。
【0017】
走行経路が継続的に一方向に曲がっているにもかかわらず、車線とは逆方向に操舵がなされる場合、車両の進行方向を迅速に変化させる必要性が低い傾向にある。そこで上記構成では、継続旋回経路における車線の旋回方向とは逆方向の操舵方向に応じたあそび補償量の大きさを小さい値に制限する。これにより、車線に沿った走行が困難となる事態を抑制できる。
【0018】
７．前記制限処理は、進行方向前方における旋回方向とは逆方向への操舵がなされる継続時間が所定時間以上となる場合、前記小さい値への制限を解除する処理を含む上記６記載の操舵制御装置。
【0019】
上記逆方向への操舵が継続される場合、逆方向への操舵要求が大きいと考えられる。そこで、上記構成では、そのような状況において、あそび補償量の大きさを小さい値に制限する処理を解除する。これにより、操舵要求に十分に応じることができる。
【0020】
８．前記継続旋回経路において、現在の前記走行経路の曲率半径および進行方向前方の前記走行経路の曲率半径の双方が前記直進閾値以上である場合と比較して、進行方向前方における旋回方向とは逆方向の前記操舵方向に応じた前記あそび補償量の大きさを小さい値に制限する処理は、現在の前記走行経路の旋回方向と進行方向前方の前記走行経路の旋回方向とが同一の場合の処理であり、前記制限処理は、前記継続旋回経路において、進行方向前方における旋回方向とは逆方向の前記操舵方向に応じた前記あそび補償量の大きさを、現在の前記走行経路の旋回方向と進行方向前方の前記走行経路の旋回方向とが同一の場合に、現在の前記走行経路の旋回方向と進行方向前方の前記走行経路の旋回方向とが異なる場合と比較して小さい側に制限する処理を含む上記６記載の操舵制御装置。
【0021】
現在の旋回方向と進行方向前方の旋回方向とが同一の場合には、進行方向前方の旋回方向とは逆側に車両の進行方向を迅速に変化させる必要性は高くない。これに対し、現在の旋回方向と進行方向前方の旋回方向とが逆の場合には、進行方向前方の旋回方向とは逆側に車両の進行方向を迅速に変化させる必要性は、現在の走行経路に追従させる必要性があることから高い。そのため、上記構成では、現在の旋回方向と進行方向前方の旋回方向とが同一の場合のあそび補償量の大きさを小さくする。これにより、現在の旋回方向と進行方向前方の旋回方向とが逆の場合には、現在の走行経路に十分に追従した走行が容易となる。
【0022】
９．前記制限処理は、前記継続旋回経路において、進行方向前方における旋回方向とは逆方向への前記操舵方向に応じた前記あそび補償量の大きさを進行方向前方の前記走行経路の曲率半径の減少率に応じて変更する処理であって且つ、前記減少率が大きい場合の前記あそび補償量の大きさを前記減少率が小さい場合の前記あそび補償量の大きさ以下とする処理を含む上記６～８のいずれか１つに記載の操舵制御装置である。
【0023】
走行経路の曲率半径の減少率が大きい場合には同減少率が小さい場合と比較して、車両の進行方向を迅速に変化させる要求が大きい。そのため、上記構成では、減少率が大きい場合にあそび補償量の大きさの制限を小さくすることにより、走行経路への追従性を高めることができる。
【0024】
１０．前記舵角制御処理を自動操舵モードにおいて実行するように構成されて且つ、あそび変位算出処理、および基本量設定処理を実行するように構成され、前記あそび変位算出処理は、前記操舵角の都度の変化に応じてあそび変位を算出する処理であり、前記あそび変位は、前記操舵角の変化に対して前記転舵角が変化しない領域における位置を特定する量であり、前記基本量設定処理は、前記自動操舵モードとなった時点における前記あそび変位に応じて、右操舵方向に応じたあそび基本量と、左操舵方向に応じたあそび基本量と、を前記操舵角を前記領域内に維持する量に設定する処理であり、前記制限処理は、前記あそび補償量を、前記あそび基本量よりも小さい値に制限する処理である上記１～９のいずれか１つに記載の操舵制御装置である。
【0025】
操舵方向が変化する場合に目標舵角変数の値をあそび基本量の大きさを有したあそび補償量にて補正したとしても、あそび補償量に起因して転舵輪の転舵角が変化することはない。しかし、進行方向前方の旋回方向との整合性を欠く場合等には、あそび基本量の大きさを有したあそび補償量を採用する場合には、走行方向前方の走行経路において不都合が生じるおそれがある。そこで上記構成では、あそび補償量の大きさをあそび基本量の大きさよりも小さくする。これにより、前方の走行経路において不都合が生じることを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【0026】
【図1】第１の実施形態にかかる操舵システムの構成を示すブロック図である。
【図2】同実施形態にかかる操舵角と転舵角との関係を示す図である。
【図3】同実施形態にかかる制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図である。
【図4】同実施形態にかかる制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図である。
【図5】同実施形態にかかる制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図である。
【図6】同実施形態にかかるあそび補償量の制限を例示する図である。
【図7】同実施形態にかかるあそび補償量の制限を例示する図である。
【図8】第２の実施形態にかかる制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【0027】
＜第１の実施形態＞
以下、第１の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
「前提構成」
図１に示す操舵装置１０は、ステアリングホイール１２を備える。ステアリングホイール１２には、ステアリング軸１４が連結されている。ステアリング軸１４のうちのステアリングホイール１２とは逆側の端部は、ベベルギア部１６の入力軸に連結されている。ベベルギア部１６の出力軸は、動力伝達軸１８を介して油圧パワーステアリング装置２０の入力軸に連結されている。油圧パワーステアリング装置２０のセクター軸は、ピットマンアーム２２の一方の端部に連結されている。ピットマンアーム２２のもう一方の端部は、ドラッグリンク２４の一方の端部に連結されている。ドラッグリンク２４のもう一方の端部は、ナックルアーム２６の一方の端部に連結されている。ナックルアーム２６のもう一方の端部は、右の転舵輪４０（Ｒ）のキングピン軸２８に連結されている。右の転舵輪４０（Ｒ）のキングピン軸２８と、左の転舵輪４０（Ｌ）のキングピン軸２８とは、タイロッドアーム３０およびタイロッド３２によって連結されている。
以下、第１の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
「前提構成」
図１に示す操舵装置１０は、ステアリングホイール１２を備える。ステアリングホイール１２には、ステアリング軸１４が連結されている。ステアリング軸１４のうちのステアリングホイール１２とは逆側の端部は、ベベルギア部１６の入力軸に連結されている。ベベルギア部１６の出力軸は、動力伝達軸１８を介して油圧パワーステアリング装置２０の入力軸に連結されている。油圧パワーステアリング装置２０のセクター軸は、ピットマンアーム２２の一方の端部に連結されている。ピットマンアーム２２のもう一方の端部は、ドラッグリンク２４の一方の端部に連結されている。ドラッグリンク２４のもう一方の端部は、ナックルアーム２６の一方の端部に連結されている。ナックルアーム２６のもう一方の端部は、右の転舵輪４０（Ｒ）のキングピン軸２８に連結されている。右の転舵輪４０（Ｒ）のキングピン軸２８と、左の転舵輪４０（Ｌ）のキングピン軸２８とは、タイロッドアーム３０およびタイロッド３２によって連結されている。
【0028】
モータ５０の回転動力は、ステアリング軸１４に伝達される。モータ５０は、一例として、同期電動機である。モータ５０の端子には、インバータ５２の出力電圧が印加される。
【0029】
操舵制御装置６０は、操舵装置１０を制御対象とする。操舵制御装置６０は、制御対象の制御のために、回転角センサ７０によって検出されるモータ５０の回転角度θｍを参照する。また、操舵制御装置６０は、モータ５０の各端子を流れる電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗを参照する。電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗは、たとえばインバータ５２の各レッグに設けられたシャント抵抗の電圧降下量として検出されてもよい。操舵制御装置６０は、ネットワーク７２を介して、車速センサ８４によって検出される車速Ｖを参照する。
【0030】
操舵制御装置６０は、ネットワーク７２を介して上位ＥＣＵ８０と通信可能となっている。上位ＥＣＵ８０は、ステアリングホイール１２の操作による操舵の指示とは独立に、車両の操舵に介入するための指令を生成する処理を実行する。換言すれば、上位ＥＣＵ８０は、自動操舵処理を実行する。上位ＥＣＵ８０は、自動操舵処理を実行するために、カメラ８２によって撮影された車両の前方の画像データを取得する。また、上位ＥＣＵ８０は、インターフェース８６を介して運転者によって入力された自動操舵処理の実行の可否の意思表示等を把握する。
【0031】
操舵制御装置６０は、ＰＵ６２および記憶装置６４を備えている。ＰＵ６２は、ＣＰＵ、ＧＰＵ、およびＴＰＵ等のソフトウェア処理装置である。記憶装置６４は、電気的に書き換え不可能な不揮発性メモリであってもよい。また記憶装置６４は、電気的に書き換え可能な不揮発性メモリ、およびディスク媒体等の記憶媒体であってもよい。操舵制御装置６０は、記憶装置６４に記憶されたプログラムをＰＵ６２が実行することによって、制御対象を制御する処理を実行する。
【0032】
「操舵装置１０の特性」
上述の操舵装置１０は、複雑なリンク機構を有することに起因して、ステアリング軸１４の回転に対して転舵輪４０が回転しないいわゆるあそびが大きい。
上述の操舵装置１０は、複雑なリンク機構を有することに起因して、ステアリング軸１４の回転に対して転舵輪４０が回転しないいわゆるあそびが大きい。
【0033】
図２に、操舵角θｈと転舵角θｔとの関係を示す。ここで、操舵角θｈは、ステアリング軸１４の回転角度である。一方、転舵角θｔは、転舵輪４０に関するタイヤの切れ角である。また、図２に記載の中立位置Ｏは、操舵角θｈおよび転舵角θｔの双方がゼロである点である。これは、操舵角θｈおよび転舵角θｔの双方ともに直進方向を示すことを意味する。なお、以下では、右旋回方向の回転角を正として且つ、左旋回方向の回転角を負とする。
【0034】
図２に示すように、中立位置Ｏから操舵角θｈを右旋回方向に変化させても点Ａに到達するまでは、転舵角θｔは変化しない。そして、操舵角θｈが点Ａよりさらに大きい値となると、転舵角θｔが増加する。
【0035】
また、点Ｂにおいて操舵角θｈを減少させても、転舵角θｔは変化しない。換言すれば、点Ｂにおいて操舵方向を左側に切り替えても、転舵角θｔは変化しない。なお、操舵方向とは、ステアリング軸１４の回転速度が示す方向である。そして操舵角θｈが点Ｃを超えてさらに小さい値となると、転舵角θｔが減少する。換言すれば、操舵角θｈが負の値であって、その絶対値を点Ｃを超えてさらに大きくすると、転舵角θｔが減少する。
【0036】
そして、転舵角θｔがゼロとなる点Ｄにおいて、操舵角θｈは負の値となる。
点Ｅは、転舵角θｔがゼロとなった後にも操舵角θｈを左操舵方向にさらに変位させることによって得られた値である。操舵角θｈを点Ｅにおいて増加させても、操舵角θｈが点Ｆに到達するまでは転舵角θｔは変化しない。操舵角θｈが点Ｆを超えてさらに大きくなると、転舵角θｔが増加する。
点Ｅは、転舵角θｔがゼロとなった後にも操舵角θｈを左操舵方向にさらに変位させることによって得られた値である。操舵角θｈを点Ｅにおいて増加させても、操舵角θｈが点Ｆに到達するまでは転舵角θｔは変化しない。操舵角θｈが点Ｆを超えてさらに大きくなると、転舵角θｔが増加する。
【0037】
このように、たとえば点Ｂに位置する場合、点Ｂと点Ｃとの間で操舵角θｈが変化しても、転舵角θｔは変化しない。またたとえば、点Ｅに位置する場合、点Ｅと点Ｆとの間で操舵角θｈが変化しても、転舵角θｔは変化しない。このように、操舵装置１０のあそびに起因して、操舵角θｈの変化に対して転舵角θｔが変化しない領域が存在する。ただし、この領域は、操舵角θｈの固定した値を有する領域ではなく、操舵角θｈの変化の履歴によって変わり得る領域である。
【0038】
点Ｂから点Ｃへの操舵角θｈの変位は、右旋回からの切り戻しにおいて生じる。また、点Ｅから点Ｆへの操舵角θｈの変位は、左旋回からの切り戻しにおいて生じる。これらの切り戻し時における操舵角θｈの変化に対して転舵角θｔが変化しない領域の長さを、図２には、「α」と記載している。「α」は、記憶装置６４に予め記憶されている。「α」は、たとえば、固定値であってもよい。またたとえば、「α」は、都度更新される値であってもよい。「α」の更新処理は、たとえば以下のようにして実行できる。
【0039】
１．ＰＵ６２は、車両の停止時に、モータ５０の回転角を制御してステアリング軸１４を回転させる。
２．ＰＵ６２は、モータ５０の回転に対してモータ５０に流れる電流が閾値を超える直前におけるモータ５０の回転角によって、上記領域の端部を特定する。
２．ＰＵ６２は、モータ５０の回転に対してモータ５０に流れる電流が閾値を超える直前におけるモータ５０の回転角によって、上記領域の端部を特定する。
【0040】
ＰＵ６２は、上記「１」および「２」のモータ５０の回転角の制御を、右回転および左回転の双方に行うことによって、「α」を推定する。ＰＵ６２は、推定した「α」によって、記憶装置６４に記憶した「α」を更新する。ＰＵ６２は、たとえば、推定した「α」を、記憶装置６４に記憶してもよい。またたとえば、ＰＵ５２は、推定した「α」と、記憶装置６４に記憶されていた「α」との加重平均処理値を、記憶装置６４に新たに記憶してもよい。
【0041】
「あそび基本量の設定」
上記領域は、操舵角θｈの変化に対する転舵角θｔの変化の応答性を低下させる要因となる。そのため、本実施形態では、あそび補償量によって応答性の低下の抑制を図る。ここでは、まず、あそび補償量を算出するための基本となる量であるあそび基本量の設定について説明する。
上記領域は、操舵角θｈの変化に対する転舵角θｔの変化の応答性を低下させる要因となる。そのため、本実施形態では、あそび補償量によって応答性の低下の抑制を図る。ここでは、まず、あそび補償量を算出するための基本となる量であるあそび基本量の設定について説明する。
【0042】
図３に、あそび基本量の設定に関する処理の手順を示す。図３に示す処理は、記憶装置６４に記憶されたプログラムをＰＵ６２がたとえば所定周期で繰り返し実行することによって実現される。なお、以下では、先頭に「Ｓ」が付与された数字によって各処理のステップ番号を表現する。
【0043】
図３に示す一連の処理において、ＰＵ６２は、操舵角θｈを取得する（Ｓ１０）。操舵角θｈは、ＰＵ６２によって回転角度θｍの積算処理によって算出される。次にＰＵ６２は、あそび変位を算出するための変数Ｘを以下の式にて算出する（Ｓ１２）。
【0044】
Ｘ←Δα（ｎ－１）＋（θｈ－θｈ（ｎ－１））
上記の式において、「ｎ－１」は、図３に示す一連の処理の実行タイミングの前回の実行タイミングにおける値であることを意味する。すなわち、「Δα（ｎ－１）」は、図３に示す一連の処理の前回の実行タイミングにおけるあそび変位Δαであることを意味する。また、「θｈ（ｎ－１）」は、図３に示す一連の処理の前回の実行タイミングにおけるＳ１０の処理において取得された値であることを意味する。
上記の式において、「ｎ－１」は、図３に示す一連の処理の実行タイミングの前回の実行タイミングにおける値であることを意味する。すなわち、「Δα（ｎ－１）」は、図３に示す一連の処理の前回の実行タイミングにおけるあそび変位Δαであることを意味する。また、「θｈ（ｎ－１）」は、図３に示す一連の処理の前回の実行タイミングにおけるＳ１０の処理において取得された値であることを意味する。
【0045】
図２に、あそび変位Δαを例示する。図２には、中立位置Ｏから操舵角θｈを右にあそび変位Δαだけ切ったことにより、操舵角θｈが点Ｐの位置に達した状態を示している。図３に戻り、ＰＵ６２は、変数Ｘの値が「－α／２」以上であって且つ「α／２」以下であるか否かを判定する（Ｓ１４）。ＰＵ６２は、Ｓ１４の処理において肯定判定する場合、あそび変位Δαに、変数Ｘの値を代入する（Ｓ１６）。
【0046】
一方、ＰＵ６２は、Ｓ１４の処理において否定判定する場合、変数Ｘの値が「α／２」よりも大きいか否かを判定する（Ｓ１８）。ＰＵ６２は、変数Ｘの値が「α／２」よりも大きいと判定する場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、あそび変位Δαに、「α／２」を代入する（Ｓ２０）。この処理は、たとえば図２において点Ａを超えて操舵角θｈが大きく右に切られた状況に対応する。その場合、あそび変位Δαは、操舵角θｈの変化に対して転舵角θｔが変化しない領域のうちの右操舵方向の端部に位置する。領域の長さが「α」であり、領域の中央を「０」と定義すると、上記領域のうちの右操舵方向の端部のあそび変位Δαは、「α／２」となる。
【0047】
一方、ＰＵ６２は、Ｓ１８の処理において否定判定する場合、あそび変位Δαに、「－α／２」を代入する（Ｓ２２）。
ＰＵ６２は、Ｓ１６，Ｓ２０，Ｓ２２の処理を完了する場合、自動操舵モードに切り替わったか否かを判定する（Ｓ２４）。自動操舵モードは、上述の自動操舵処理を実行するモードである。自動操舵モードにおいては、上位ＥＣＵ８０が操舵制御装置６０に目標角θｔ＊を出力する。目標角θｔ＊は、転舵輪４０の転舵角の目標値を示す変数である。ただし、目標角θｔ＊の変化量は、図２に示した点Ｆおよび点Ｂ間、または点Ｃおよび点Ｅ間において、操舵角θｈの変化量と等しくなるように定量化されている。
ＰＵ６２は、Ｓ１６，Ｓ２０，Ｓ２２の処理を完了する場合、自動操舵モードに切り替わったか否かを判定する（Ｓ２４）。自動操舵モードは、上述の自動操舵処理を実行するモードである。自動操舵モードにおいては、上位ＥＣＵ８０が操舵制御装置６０に目標角θｔ＊を出力する。目標角θｔ＊は、転舵輪４０の転舵角の目標値を示す変数である。ただし、目標角θｔ＊の変化量は、図２に示した点Ｆおよび点Ｂ間、または点Ｃおよび点Ｅ間において、操舵角θｈの変化量と等しくなるように定量化されている。
【0048】
ＰＵ６２は、切り替わったと判定する場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、右あそび基本量αＲ０および左あそび基本量αＬ０を設定する（Ｓ２６）。すなわち、ＰＵ６２は、右あそび基本量αＲ０に、「α／２－Δα」を代入する。また、ＰＵ６２は、左あそび基本量αＬ０に、「－α／２－Δα」を代入する。
【0049】
自動操舵モードに切り替わった時点で、たとえば、あそび変位Δαが図２に示した点Ｐに位置する場合、目標角θｔ＊の変化が右操舵方向であっても、操舵角θｈが「α／２－Δα」だけ変化するまでは、転舵角は変化しない。そのため、目標角θｔ＊の変化に対する転舵角の応答性を高める上では、目標角θｔ＊の右操舵方向への変化に伴って、目標角θｔ＊を開ループ制御によって、「α／２－Δα」だけ補正することが望ましい。そのため、ＰＵ６２は、右あそび基本量αＲ０に「α／２－Δα」を代入する。また、あそび変位Δαが点Ｐに位置する場合、目標角θｔ＊が左操舵方向に変化しても、操舵角θｈが「－α／２－Δα」だけ変化するまでは、転舵角は変化しない。そのため、目標角θｔ＊の変化に対する転舵角の応答性を高める上では、目標角θｔ＊の左操舵方向への変化に伴って、目標角θｔ＊を開ループ制御によって、「－α／２－Δα」だけ補正することが望ましい。そのため、ＰＵ６２は、左あそび基本量αＬ０に「－α／２－Δα」を代入する。
【0050】
ＰＵ６２は、Ｓ２６の処理を完了する場合と、Ｓ２４の処理において否定判定する場合と、には、図３に示した一連の処理を一旦終了する。
「自動操舵モードにおける転舵角の制御」
図４に、転舵角の制御に関する処理の手順を示す。図４に示す処理は、自動操舵モードにおいて、記憶装置６４に記憶されたプログラムをＰＵ６２がたとえば所定周期で繰り返し実行することによって実現される。
「自動操舵モードにおける転舵角の制御」
図４に、転舵角の制御に関する処理の手順を示す。図４に示す処理は、自動操舵モードにおいて、記憶装置６４に記憶されたプログラムをＰＵ６２がたとえば所定周期で繰り返し実行することによって実現される。
【0051】
図４に示す一連の処理において、ＰＵ６２は、まず上位ＥＣＵ８０が出力する目標角θｔ＊を取得する（Ｓ３０）。次にＰＵ６２は、目標角θｔ＊の変化が正であるか否かを判定する（Ｓ３２）。換言すれば、ＰＵ６２は、目標角θｔ＊の変化方向が、右操舵方向であるか否かを判定する。目標角θｔ＊の変化方向が右操舵方向であることは、上位ＥＣＵ８０が目標角θｔ＊を通じて右操舵を指示していることを意味する。図４には、図４にかかる一連の処理の１つ前の実行タイミングにおけるＳ３０の処理によって取得した目標角θｔ＊を、「θｔ＊（ｎ－１）」と記載している。
【0052】
ＰＵ６２は、目標角θｔ＊の変化が正であると判定する場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、あそび補償量Δ０に、右あそび補償量αＲを代入する（Ｓ３４）。右あそび補償量αＲは、右あそび基本量αＲ０に応じて後述の処理によって設定される。
【0053】
一方、ＰＵ６２は、Ｓ３２の処理において否定判定する場合、目標角θｔ＊の変化が負であるか否かを判定する（Ｓ３６）。換言すれば、ＰＵ６２は、目標角θｔ＊の変化方向が、左操舵方向であるか否かを判定する。ＰＵ６２は、目標角θｔ＊の変化が負であると判定する場合（Ｓ３６：ＹＥＳ）、あそび補償量Δ０に、左あそび補償量αＬを代入する（Ｓ３８）。左あそび補償量αＬは、左あそび基本量αＬ０に応じて後述の処理によって設定される。
【0054】
ＰＵ６２は、Ｓ３６の処理において否定判定する場合、あそび補償量Δ０に「０」を代入する（Ｓ４０）。
ＰＵ６２は、Ｓ３４，Ｓ３８，Ｓ４０の処理を完了する場合、あそび補償量Δ０の変化速度の大きさを小さい側に制限するガード処理を施す（Ｓ４２）。ガード処理後の値が、あそび補償量Δである。図４に示す一連の処理の前回の実行タイミングにおけるあそび補償量Δを、「Δ（ｎ－１）」とすると、Ｓ４２の処理の出力は、以下となる。
ＰＵ６２は、Ｓ３４，Ｓ３８，Ｓ４０の処理を完了する場合、あそび補償量Δ０の変化速度の大きさを小さい側に制限するガード処理を施す（Ｓ４２）。ガード処理後の値が、あそび補償量Δである。図４に示す一連の処理の前回の実行タイミングにおけるあそび補償量Δを、「Δ（ｎ－１）」とすると、Ｓ４２の処理の出力は、以下となる。
【0055】
（Δ０／｜Δ０｜）・ＭＩＮ（Δｔｈ ｜Δ０－Δ（ｎ－１）｜）＋Δ（ｎ－１）
ここで、上限値Δｔｈは、図４に示す処理の実行周期当たりのあそび補償量Δの変化量の大きさの最大値を規定する。
ここで、上限値Δｔｈは、図４に示す処理の実行周期当たりのあそび補償量Δの変化量の大きさの最大値を規定する。
【0056】
次にＰＵ６２は、目標角θｔ＊にあそび補償量Δを加算した値を、目標角θｔ＊に代入する（Ｓ４４）。次にＰＵ６２は、操舵角θｈを取得する（Ｓ４６）。そして、ＰＵ６２は、操舵角θｈを制御量として且つ、目標角θｔ＊を制御量の目標値とするフィードバック制御の操作量を算出する（Ｓ４８）。操作量は、モータ５０のトルクであってもよい。次にＰＵ６２は、操作量に応じてモータ５０を制御すべく、インバータ５２に操作信号ＭＳを出力する（Ｓ５０）。これにより、たとえば操作量がモータ５０のトルクの場合、モータ５０のトルクが操作量となるように、インバータ５２の出力電圧が操作される。この処理は、たとえば電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗを入力として実行されてもよい。
【0057】
なお、ＰＵ６２は、Ｓ５０の処理を完了する場合、図４に示す一連の処理を一旦終了する。ちなみに、Ｓ３０～Ｓ４０の処理を実行する周期内に、Ｓ４２～Ｓ５０の処理を複数回実行するようにしてもよい。その場合、Ｓ４２の処理の前回の実行タイミングにおけるあそび補償量Δを、「Δ（ｎ－１）」とする。これにより、目標角θｔ＊が変化しなくなる前にあそび補償量Δをあそび補償量Δ０に収束させる確実性を高めることができる。
【0058】
「あそび補償量の設定」
図５に、右あそび補償量αＲおよび左あそび補償量αＬの設定に関する処理の手順を示す。図５に示す処理は、記憶装置６４に記憶されたプログラムをＰＵ６２がたとえば所定周期で繰り返し実行することによって実現される。
図５に、右あそび補償量αＲおよび左あそび補償量αＬの設定に関する処理の手順を示す。図５に示す処理は、記憶装置６４に記憶されたプログラムをＰＵ６２がたとえば所定周期で繰り返し実行することによって実現される。
【0059】
図５に示す一連の処理において、ＰＵ６２は、まず自動操舵モードであるか否かを判定する（Ｓ６０）。ＰＵ６２は、自動操舵モードであると判定する場合（Ｓ６０：ＹＥＳ）、車速Ｖを取得する（Ｓ６２）。次にＰＵ６２は、上位ＥＣＵ８０から、道路形状情報を取得する（Ｓ６４）。道路経路情報は、上位ＥＣＵ８０によりカメラ８２が撮影した画像から抽出された車線に関する情報である。次に、ＰＵ６２は、現在走行中の車線の曲率半径Ｒを取得する（Ｓ６６）。曲率半径Ｒは、ＰＵ６２によって、走行経路情報を用いて算出される。また、ＰＵ６２は、車両がｔ秒後に到達する時点における車線の曲率半径Ｒ（ｔ）を取得する（Ｓ６８）。ｔ秒後の曲率半径Ｒ（ｔ）は、ＰＵ６２によって、走行経路情報および車速Ｖを用いて算出される。すなわち、ｔ秒後に到達する時点は、車速Ｖに基づき予測される時点である。また、ＰＵ６２は、曲率半径変化率ΔＲを取得する（Ｓ７０）。ＰＵ６２は、ｔ秒後の曲率半径Ｒ（ｔ）から曲率半径Ｒを減算した値を曲率半径変化率ΔＲに代入する処理を実行することによって、曲率半径変化率ΔＲを取得する。
【0060】
次にＰＵ６２は、以下の条件（Ａ）および条件（Ｂ）の論理積が真であるか否かを判定する（Ｓ７２）。
条件（Ａ）：曲率半径Ｒが直進閾値Ｒｄ以上である旨の条件である。直進閾値Ｒｄは、道路形状が直線または直線に準じた緩いカーブ形状である場合の曲率半径の下限値に基づき設定されている。
条件（Ａ）：曲率半径Ｒが直進閾値Ｒｄ以上である旨の条件である。直進閾値Ｒｄは、道路形状が直線または直線に準じた緩いカーブ形状である場合の曲率半径の下限値に基づき設定されている。
【0061】
条件（Ｂ）：ｔ秒後曲率半径Ｒ（ｔ）が直進閾値Ｒｄ以上である旨の条件である。
ＰＵ６２は、論理積が真であると判定する場合（Ｓ７２：ＹＥＳ）、左あそび補償量αＬに左あそび基本量αＬ０を代入して且つ、右あそび補償量αＲに右あそび基本量αＲ０を代入する（Ｓ７４）。この処理は、図４のＳ３４，Ｓ３８の処理におけるあそび補償量Δ０を、右あそび基本量αＲ０または左あそび基本量αＬ０とするための設定である。
ＰＵ６２は、論理積が真であると判定する場合（Ｓ７２：ＹＥＳ）、左あそび補償量αＬに左あそび基本量αＬ０を代入して且つ、右あそび補償量αＲに右あそび基本量αＲ０を代入する（Ｓ７４）。この処理は、図４のＳ３４，Ｓ３８の処理におけるあそび補償量Δ０を、右あそび基本量αＲ０または左あそび基本量αＬ０とするための設定である。
【0062】
一方、ＰＵ６２は、条件（Ａ）および条件（Ｂ）の論理積が偽であると判定する場合（Ｓ７２：ＮＯ）、条件（Ａ）および条件（Ｃ）の論理積が真であるか否かを判定する。
条件（Ｃ）：ｔ秒後の走行経路が、曲率半径Ｒ（ｔ）が直進閾値Ｒｄ未満である左旋回の経路である旨の条件である。
条件（Ｃ）：ｔ秒後の走行経路が、曲率半径Ｒ（ｔ）が直進閾値Ｒｄ未満である左旋回の経路である旨の条件である。
【0063】
ＰＵ６２は、条件（Ａ）および条件（Ｃ）の論理積が真であると判定する場合（Ｓ７６：ＹＥＳ）、Ｓ７８の処理に移行する。ＰＵ６２は、Ｓ７８の処理において、左あそび補償量αＬに左あそび基本量αＬ０を代入して且つ右あそび補償量αＲに右あそび基本量αＲ０に制限をかけた量を代入する。
【0064】
図６に、右あそび基本量αＲ０に制限をかける処理を示す。
図６に示すように、ＰＵ６２は、ｔ秒後の曲率半径Ｒ（ｔ）に応じて補正係数Ｋ１を算出する。補正係数Ｋ１は、曲率半径Ｒ（ｔ）が大きい場合には「１」となり、小さい場合には、「１」よりも小さくなる。たとえば、曲率半径Ｒ（ｔ）が「１」となる最小の値は、直進閾値Ｒｄよりも小さくてもよい。またたとえば、曲率半径Ｒ（ｔ）が「１」となる最小の値は、直進閾値Ｒｄと等しくてもよい。またたとえば、曲率半径Ｒ（ｔ）が「１」となる最小の値は、直進閾値Ｒｄよりも大きくてもよい。この処理は、記憶装置６４にマップデータが記憶された状態で補正係数Ｋ１をマップ演算する処理としてもよい。マップデータは、曲率半径Ｒ（ｔ）を入力変数として且つ、補正係数Ｋ１を出力変数とするデータである。
図６に示すように、ＰＵ６２は、ｔ秒後の曲率半径Ｒ（ｔ）に応じて補正係数Ｋ１を算出する。補正係数Ｋ１は、曲率半径Ｒ（ｔ）が大きい場合には「１」となり、小さい場合には、「１」よりも小さくなる。たとえば、曲率半径Ｒ（ｔ）が「１」となる最小の値は、直進閾値Ｒｄよりも小さくてもよい。またたとえば、曲率半径Ｒ（ｔ）が「１」となる最小の値は、直進閾値Ｒｄと等しくてもよい。またたとえば、曲率半径Ｒ（ｔ）が「１」となる最小の値は、直進閾値Ｒｄよりも大きくてもよい。この処理は、記憶装置６４にマップデータが記憶された状態で補正係数Ｋ１をマップ演算する処理としてもよい。マップデータは、曲率半径Ｒ（ｔ）を入力変数として且つ、補正係数Ｋ１を出力変数とするデータである。
【0065】
なお、マップデータとは、入力変数の離散的な値と、入力変数の値のそれぞれに対応する出力変数の値と、の組データである。また、マップ演算は、入力変数の値がマップデータの入力変数の値のいずれかに一致する場合、対応するマップデータの出力変数の値を演算結果とする処理とすればよい。また、マップ演算は、入力変数の値がマップデータの入力変数の値のいずれにも一致しない場合、マップデータに含まれる複数の出力変数の値の補間によって得られる値を演算結果とする処理とすればよい。また、これに代えて、マップ演算は、入力変数の値がマップデータの入力変数の値のいずれにも一致しない場合、マップデータに含まれる複数の入力変数の値のうちの最も近い値に対応するマップデータの出力変数の値を演算結果とする処理としてもよい。
【0066】
また、ＰＵ６２は、曲率半径変化率ΔＲに応じて補正係数Ｋ２を算出する。ＰＵ６２は、曲率半径変化率ΔＲがゼロ以上の場合、補正係数Ｋ２を「１」とする。一方、ＰＵ６２は、曲率半径変化率ΔＲがゼロ未満の場合、曲率半径変化率ΔＲに応じて補正係数Ｋ２を変更する。詳しくは、ＰＵ６２は、曲率半径変化率ΔＲが小さい場合の補正係数Ｋ２を、曲率半径変化率ΔＲが大きい場合の補正係数Ｋ２以下とする。換言すれば、曲率半径Ｒの減少率が大きい場合の補正係数Ｋ２を、曲率半径Ｒの減少率が小さい場合の補正係数Ｋ２以下とする。この処理は、記憶装置６４にマップデータが記憶された状態で補正係数Ｋ２をマップ演算する処理としてもよい。マップデータは、曲率半径変化率ΔＲを入力変数として且つ、補正係数Ｋ２を出力変数とするデータである。
【0067】
ＰＵ６２は、「Ｋ１・Ｋ２・αＲ０」を閾値αＲｔｈ以下に制限する。すなわち、ＰＵ６２は、「Ｋ１・Ｋ２・αＲ０」が閾値αＲｔｈを超える場合、右あそび補償量αＲに、閾値αＲｔｈを代入する。
【0068】
図５に戻り、ＰＵ６２は、条件（Ａ）および条件（Ｃ）の論理積が偽であると判定する場合（Ｓ７６：ＮＯ）、下記の条件（Ｄ）および条件（Ｃ）の論理積が真であるか否かを判定する（Ｓ８０）。
【0069】
条件（Ｄ）：現在の走行経路が、曲率半径Ｒが直進閾値Ｒｄ未満である左旋回の経路である旨の条件である。
Ｓ８０の処理は、車両が現在からｔ秒後まで継続して左旋回のカーブを走行し続ける状況か否かを判定する処理である。ＰＵ６２は、条件（Ｄ）および条件（Ｃ）の論理積が真であると判定する場合（Ｓ８０：ＹＥＳ）、Ｓ８２の処理に移行する。ＰＵ６２は、Ｓ８２の処理において、左あそび補償量αＬに左あそび基本量αＬ０を代入して且つ、右あそび補償量αＲに、右あそび基本量αＲ０の大きさを制限した量を代入する。
Ｓ８０の処理は、車両が現在からｔ秒後まで継続して左旋回のカーブを走行し続ける状況か否かを判定する処理である。ＰＵ６２は、条件（Ｄ）および条件（Ｃ）の論理積が真であると判定する場合（Ｓ８０：ＹＥＳ）、Ｓ８２の処理に移行する。ＰＵ６２は、Ｓ８２の処理において、左あそび補償量αＬに左あそび基本量αＬ０を代入して且つ、右あそび補償量αＲに、右あそび基本量αＲ０の大きさを制限した量を代入する。
【0070】
図７に、右あそび補償量αＲの大きさを制限する処理を示す。
図７に示すように、ＰＵ６２は、曲率半径変化率ΔＲが「０」以上の場合、右あそび補償量αＲに右あそび基本量αＲ０を代入する。一方、ＰＵ６２は、曲率半径変化率ΔＲが「０」未満の場合、曲率半径変化率ΔＲに応じて右あそび補償量αＲの大きさを制限する。すなわち、ＰＵ６２は、曲率半径変化率ΔＲが小さい場合の右あそび補償量αＲの大きさを曲率半径変化率ΔＲが大きい場合の右あそび補償量αＲの大きさ以下とする。換言すれば、ＰＵ６２は、曲率半径Ｒの減少率が大きい場合の右あそび補償量αＲの大きさを曲率半径Ｒの減少率が小さい場合の右あそび補償量αＲの大きさ以下とする。この処理は、たとえば、記憶装置６４にマップデータが記憶された状態でＰＵ６２によって右あそび補償量αＲをマップ演算する処理としてもよい。たとえば、マップデータは、曲率半径変化率ΔＲおよび右あそび基本量αＲ０を入力変数として且つ、右あそび補償量αＲを出力変数とするデータであってもよい。
図７に示すように、ＰＵ６２は、曲率半径変化率ΔＲが「０」以上の場合、右あそび補償量αＲに右あそび基本量αＲ０を代入する。一方、ＰＵ６２は、曲率半径変化率ΔＲが「０」未満の場合、曲率半径変化率ΔＲに応じて右あそび補償量αＲの大きさを制限する。すなわち、ＰＵ６２は、曲率半径変化率ΔＲが小さい場合の右あそび補償量αＲの大きさを曲率半径変化率ΔＲが大きい場合の右あそび補償量αＲの大きさ以下とする。換言すれば、ＰＵ６２は、曲率半径Ｒの減少率が大きい場合の右あそび補償量αＲの大きさを曲率半径Ｒの減少率が小さい場合の右あそび補償量αＲの大きさ以下とする。この処理は、たとえば、記憶装置６４にマップデータが記憶された状態でＰＵ６２によって右あそび補償量αＲをマップ演算する処理としてもよい。たとえば、マップデータは、曲率半径変化率ΔＲおよび右あそび基本量αＲ０を入力変数として且つ、右あそび補償量αＲを出力変数とするデータであってもよい。
【0071】
図５に戻り、ＰＵ６２は、条件（Ｄ）および条件（Ｃ）の論理積が偽であると判定する場合（Ｓ８０：ＮＯ）、条件（Ｄ）および以下の条件（Ｅ）の論理積が真であるか否かを判定する（Ｓ８４）。
【0072】
条件（Ｅ）：ｔ秒後の走行経路が、曲率半径Ｒが直進閾値Ｒｄ未満である右旋回の経路である旨の条件である。
ＰＵ６２は、条件（Ｄ）および以下の条件（Ｅ）の論理積が真であると判定する場合（Ｓ８４：ＹＥＳ）、Ｓ８６の処理において、Ｓ７４の処理と同等の処理を実行する。
ＰＵ６２は、条件（Ｄ）および以下の条件（Ｅ）の論理積が真であると判定する場合（Ｓ８４：ＹＥＳ）、Ｓ８６の処理において、Ｓ７４の処理と同等の処理を実行する。
【0073】
一方、ＰＵ６２は、条件（Ｄ）および以下の条件（Ｅ）の論理積が偽であると判定する場合（Ｓ８４：ＮＯ）、Ｓ７６～Ｓ８６の処理において、「左」を「右」に読み替えて且つ「右」を「左」に読み替えた処理を実行する。図５においては、紙面の都合上、これらの処理についての記載を省略している。
【0074】
なお、ＰＵ６２は、Ｓ７４，Ｓ７８，Ｓ８２，Ｓ８６の処理を完了する場合等と、Ｓ６０の処理において否定判定する場合と、には、図５に示した一連の処理を一旦終了する。
「本実施形態の作用および効果」
ＰＵ６２は、自動操舵モードに切り替わった時点において、右あそび基本量αＲ０および左あそび基本量αＬ０を設定する。そして、目標角θｔ＊が右操舵方向に変化する際に右あそび基本量αＲ０に応じた右あそび補償量αＲに応じて目標角θｔ＊を補正する。また、目標角θｔ＊が左操舵方向に変化する際に左あそび基本量αＬ０に応じた左あそび補償量αＬに応じて目標角θｔ＊を補正する。ここで、右あそび補償量αＲを右あそび基本量αＲ０として且つ、左あそび補償量αＬを左あそび基本量αＬ０とするのであれば、操舵角θｈを目標角θｔ＊に制御することにより、転舵角を目標角θｔ＊に応じて高精度に制御できる。
「本実施形態の作用および効果」
ＰＵ６２は、自動操舵モードに切り替わった時点において、右あそび基本量αＲ０および左あそび基本量αＬ０を設定する。そして、目標角θｔ＊が右操舵方向に変化する際に右あそび基本量αＲ０に応じた右あそび補償量αＲに応じて目標角θｔ＊を補正する。また、目標角θｔ＊が左操舵方向に変化する際に左あそび基本量αＬ０に応じた左あそび補償量αＬに応じて目標角θｔ＊を補正する。ここで、右あそび補償量αＲを右あそび基本量αＲ０として且つ、左あそび補償量αＬを左あそび基本量αＬ０とするのであれば、操舵角θｈを目標角θｔ＊に制御することにより、転舵角を目標角θｔ＊に応じて高精度に制御できる。
【0075】
ただし、たとえば車両が直進経路を走行中に操舵方向をわずかに右方向とする際に目標角θｔ＊を右あそび基本量αＲ０にて補正した後、車両が左旋回のカーブ形状の路面を走行する場合、車線に沿った走行の制御性が低下するおそれがある。また、ステアリングホイール１２の回転量が大きくなることに運転者が違和感を抱くおそれもある。
【0076】
そこで、ＰＵ６２は、走行経路の現在の曲率半径Ｒとｔ秒後の曲率半径Ｒ（ｔ）とに応じて、あそび補償量Δ０の大きさを小さい側に制限する。これにより、ｔ秒後にカーブ形状の車線を走行する場合であっても、車線への追従性を高めることができる。また、ｔ秒後に車線に従って車両を旋回させる際、ステアリングホイール１２の回転量が過度に大きくなることを抑制できる。
【0077】
＜第２の実施形態＞
以下、第２の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
以下、第２の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【0078】
図８に、本実施形態にかかる右あそび補償量αＲおよび左あそび補償量αＬの設定に関する処理の手順を示す。図８に示す処理は、記憶装置６４に記憶されたプログラムをＰＵ６２がたとえば所定周期で繰り返し実行することによって実現される。図８に示す処理において、図５に示す処理と同様の処理については、便宜上同一のステップ番号を付与する。
【0079】
図８に示す一連の処理において、ＰＵ６２は、Ｓ８０の処理において肯定判定する場合、カウンタＣｎをインクリメントする（Ｓ９０）。カウンタＣｎは、Ｓ８０の処理の継続時間を計時する用途を有する。ＰＵ６２は、カウンタＣｎが閾値Ｃｎｔｈ以上であるか否かを判定する（Ｓ９２）。この処理は、右方向の操舵が車両の車線制御にとって適切であることを判定する処理である。ＰＵ６２は、閾値Ｃｎｔｈ未満であると判定する場合（Ｓ９２：ＮＯ）、Ｓ８２の処理に移行する。一方、ＰＵ６２は、閾値Ｃｎｔｈ以上であると判定する場合（Ｓ９２：ＹＥＳ）、Ｓ９４の処理に移行する。ＰＵ６２は、Ｓ９４の処理において、左あそび補償量αＬに左あそび基本量αＬ０を代入して且つ、右あそび補償量αＲに右あそび基本量αＲ０を代入する。
【0080】
なお、ＰＵ６２は、Ｓ８０，Ｓ８２，Ｓ９０，Ｓ９２，Ｓ９４の処理において、右を左に読み替えて且つ左を右に読み替えた処理をも実行する。そして、ＰＵ６２は、Ｓ８２，Ｓ９４の処理およびそれらに対応する上記読み替えた処理を完了する場合には、図８に示す一連の処理を一旦終了する。一方、ＰＵ６２は、Ｓ７４の処理と、Ｓ７８，Ｓ８６の処理およびそれらにおいて上記読み替えを行った処理を実行した場合には、カウンタＣｎを初期化する（Ｓ９６）。そして、ＰＵ６２は、図８に示す一連の処理を一旦終了する。
【0081】
このように本実施形態では、走行経路の現在の旋回方向とｔ秒後の旋回方向とが異なる場合であって現在の旋回方向とは逆方向への操舵が継続される場合には、制限を解除する。これにより、操舵の意思を尊重することができる。
【0082】
＜対応関係＞
上記実施形態における事項と、上記「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項との対応関係は、次の通りである。以下では、「課題を解決するための手段」の欄に記載した解決手段の番号毎に、対応関係を示している。［１］目標舵角変数取得処理は、Ｓ３０の処理に対応する。走行経路情報取得処理は、Ｓ６４の処理に対応する。目標舵角補正処理は、Ｓ４４の処理に対応する。制限処理は、Ｓ７８，Ｓ８２の処理に対応する。舵角制御処理は、Ｓ４８，Ｓ５０の処理に対応する。［２］Ｓ７８の処理に対応する。［３］図６におけるｔ秒後の曲率半径Ｒ（ｔ）と「ｆ（αＲ０）」との関係に対応する。［４］図６における曲率半径変化率ΔＲと「ｆ（αＲ０）」との関係に対応する。［５］あそび変位算出処理は、Ｓ１０～Ｓ２２の処理に対応する。基本量設定処理は、Ｓ２４，Ｓ２６の処理に対応する。制限処理は、図６において、右あそび基本量αＲ０が閾値Ｒｔｈよりも大きい場合の処理に対応する。［６］Ｓ８２の処理に対応する。［７］Ｓ９２，Ｓ９４の処理に対応する。［８］Ｓ８６の処理において右あそび補償量αＲを制限しないことに対応する。［９］図７の処理に対応する。［１０］あそび変位算出処理は、Ｓ１０～Ｓ２２の処理に対応する。基本量設定処理は、Ｓ２４，Ｓ２６の処理に対応する。
上記実施形態における事項と、上記「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項との対応関係は、次の通りである。以下では、「課題を解決するための手段」の欄に記載した解決手段の番号毎に、対応関係を示している。［１］目標舵角変数取得処理は、Ｓ３０の処理に対応する。走行経路情報取得処理は、Ｓ６４の処理に対応する。目標舵角補正処理は、Ｓ４４の処理に対応する。制限処理は、Ｓ７８，Ｓ８２の処理に対応する。舵角制御処理は、Ｓ４８，Ｓ５０の処理に対応する。［２］Ｓ７８の処理に対応する。［３］図６におけるｔ秒後の曲率半径Ｒ（ｔ）と「ｆ（αＲ０）」との関係に対応する。［４］図６における曲率半径変化率ΔＲと「ｆ（αＲ０）」との関係に対応する。［５］あそび変位算出処理は、Ｓ１０～Ｓ２２の処理に対応する。基本量設定処理は、Ｓ２４，Ｓ２６の処理に対応する。制限処理は、図６において、右あそび基本量αＲ０が閾値Ｒｔｈよりも大きい場合の処理に対応する。［６］Ｓ８２の処理に対応する。［７］Ｓ９２，Ｓ９４の処理に対応する。［８］Ｓ８６の処理において右あそび補償量αＲを制限しないことに対応する。［９］図７の処理に対応する。［１０］あそび変位算出処理は、Ｓ１０～Ｓ２２の処理に対応する。基本量設定処理は、Ｓ２４，Ｓ２６の処理に対応する。
【0083】
＜その他の実施形態＞
なお、本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態および以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
なお、本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態および以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
【0084】
「走行経路情報取得処理について」
・上記実施形態では、ＰＵ６２は、上位ＥＣＵ８０から道路経路情報を受信した後、同情報に基づいて、現在の曲率半径Ｒおよびｔ秒後の曲率半径Ｒ（ｔ）を取得したが、これに限らない。たとえば、ＰＵ６２が、上位ＥＣＵ８０から現在の曲率半径Ｒおよびｔ秒後の曲率半径Ｒ（ｔ）を受信することによって、ＰＵ６２が、現在の曲率半径Ｒおよびｔ秒後の曲率半径Ｒ（ｔ）を取得してもよい。
・上記実施形態では、ＰＵ６２は、上位ＥＣＵ８０から道路経路情報を受信した後、同情報に基づいて、現在の曲率半径Ｒおよびｔ秒後の曲率半径Ｒ（ｔ）を取得したが、これに限らない。たとえば、ＰＵ６２が、上位ＥＣＵ８０から現在の曲率半径Ｒおよびｔ秒後の曲率半径Ｒ（ｔ）を受信することによって、ＰＵ６２が、現在の曲率半径Ｒおよびｔ秒後の曲率半径Ｒ（ｔ）を取得してもよい。
【0085】
「目標舵角変数について」
・目標舵角変数としては、転舵輪４０の転舵角を、ステアリング軸１４の回転角度に換算した値に限らない。たとえば転舵角自体としてもよい。その場合、Ｓ４８の処理においては、操舵角θｈを転舵角に換算した値を制御量として且つ、目標角を制御量の目標値とする処理を実行すればよい。
・目標舵角変数としては、転舵輪４０の転舵角を、ステアリング軸１４の回転角度に換算した値に限らない。たとえば転舵角自体としてもよい。その場合、Ｓ４８の処理においては、操舵角θｈを転舵角に換算した値を制御量として且つ、目標角を制御量の目標値とする処理を実行すればよい。
【0086】
「制限処理について」
（ａ）曲率半径Ｒが直進閾値Ｒｄ以上であって且つ曲率半径Ｒ（ｔ）が直進閾値Ｒｄ未満の前方旋回経路に関する処理について
・図６に例示した処理によって、右あそび補償量αＲおよび左あそび補償量αＬの大きさを制限する処理に限らない。たとえば、３次元の入力変数を有したマップデータを用いてもよい。すなわち、たとえば、右あそび基本量αＲ０、曲率半径Ｒ（ｔ）、および曲率半径変化率ΔＲを入力変数として且つ、右あそび補償量αＲを出力変数とするマップデータを用いて、右あそび補償量αＲをマップ演算してもよい。
（ａ）曲率半径Ｒが直進閾値Ｒｄ以上であって且つ曲率半径Ｒ（ｔ）が直進閾値Ｒｄ未満の前方旋回経路に関する処理について
・図６に例示した処理によって、右あそび補償量αＲおよび左あそび補償量αＬの大きさを制限する処理に限らない。たとえば、３次元の入力変数を有したマップデータを用いてもよい。すなわち、たとえば、右あそび基本量αＲ０、曲率半径Ｒ（ｔ）、および曲率半径変化率ΔＲを入力変数として且つ、右あそび補償量αＲを出力変数とするマップデータを用いて、右あそび補償量αＲをマップ演算してもよい。
【0087】
・３つの入力変数に応じて制限をかけることも必須ではない。たとえば、曲率半径Ｒ（ｔ）を制限する処理のための入力変数としつつも、曲率半径変化率ΔＲを制限する処理のための入力変数にしなくてもよい。またたとえば、曲率半径変化率ΔＲを制限する処理のための入力変数としつつも、曲率半径Ｒ（ｔ）を制限する処理のための入力変数にしなくてもよい。
【0088】
（ｂ）曲率半径Ｒが直進閾値Ｒｄ未満であって且つ曲率半径Ｒ（ｔ）が直進閾値Ｒｄ未満である継続旋回経路に関する処理について
・図７においては、曲率半径変化率ΔＲが「０」以上の場合、右あそび補償量αＲを右あそび基本量αＲ０としたが、これに限らない。曲率半径変化率ΔＲが「０」以上であっても、右あそび補償量αＲを右あそび基本量αＲ０よりも小さい値に制限してもよい。
・図７においては、曲率半径変化率ΔＲが「０」以上の場合、右あそび補償量αＲを右あそび基本量αＲ０としたが、これに限らない。曲率半径変化率ΔＲが「０」以上であっても、右あそび補償量αＲを右あそび基本量αＲ０よりも小さい値に制限してもよい。
【0089】
・図７に例示した処理によって、右あそび補償量αＲおよび左あそび補償量αＬの大きさを制限する処理に限らない。たとえば、曲率半径変化率ΔＲに応じて補正係数Ｋ３を演算する処理を含む処理としてもよい。すなわち、たとえば、ＰＵ６２は、右あそび基本量αＲ０に補正係数Ｋ３を乗算した値を、右あそび補償量αＲに代入してもよい。またたとえば、ＰＵ６２は、右あそび基本量αＲ０に補正係数Ｋ３を乗算した値に所定のガード処理を施した値を、右あそび補償量αＲに代入してもよい。ここで、ガード処理は、たとえば、右あそび基本量αＲ０に補正係数Ｋ３を乗算した値の大きさを所定値以下に制限する処理とすればよい。
【0090】
・たとえば、曲率半径Ｒを、制限する処理の入力にさらに含めてもよい。すなわち、たとえば、右あそび基本量αＲ０、曲率半径Ｒ（ｔ）および曲率半径変化率ΔＲに応じて右あそび補償量αＲを算出してもよい。
【0091】
・たとえば、Ｓ８２の処理等において、曲率半径変化率ΔＲおよび曲率半径Ｒ（ｔ）を参照しなくてもよい。すなわち、たとえば、右あそび補償量αＲの大きさを所定値以下に制限する処理としてもよい。
【0092】
（ｃ）そのほか
・たとえば、目標角θｔ＊が変化しなくなった時点で、あそび補償量Δがあそび補償量Δ０に到達していない場合、あそび補償量Δがあそび補償量Δ０に到達するまではあそび補償量Δを変化させてもよい。これは、たとえば、目標角θｔ＊が右操舵方向に変化している状態から変化しなくなった状態に移行した場合に、あそび補償量Δを右あそび補償量αＲまで変化させることを意味する。
・たとえば、目標角θｔ＊が変化しなくなった時点で、あそび補償量Δがあそび補償量Δ０に到達していない場合、あそび補償量Δがあそび補償量Δ０に到達するまではあそび補償量Δを変化させてもよい。これは、たとえば、目標角θｔ＊が右操舵方向に変化している状態から変化しなくなった状態に移行した場合に、あそび補償量Δを右あそび補償量αＲまで変化させることを意味する。
【0093】
・Ｓ４２の処理においては、あそび補償量Δの変化量を、定数である上限値Δｔｈ以下に制限したが、これに限らない。たとえば、上限値Δｔｈを、目標角θｔ＊の変化速度に応じて変更してもよい。その場合、ＰＵ６２は、たとえば、変化速度の大きさが大きい場合の上限値Δｔｈを、変化速度の大きさが小さい場合の上限値Δｔｈ以上となるようにすればよい。
【0094】
・あそび補償量Δの変化量の大きさを制限することは必須ではない。たとえば、あそび補償量Δを、右あそび補償量αＲ、左あそび補償量αＬ、および０の３つの値の何れかを取る量としてもよい。
【0095】
「自動操舵モードについて」
・上記実施形態では、運転者によるステアリングホイール１２の操作がなされない状態において、上位ＥＣＵ８０が操舵を実行する処理を想定した。しかし、自動操舵モードにおいて実行される自動操舵処理は、こうした処理に限らない。たとえば、運転者がステアリングホイール１２を操作しているときに、車両が車線を逸脱しそうになる場合に、上位ＥＣＵ８０が操舵に介入する処理であってもよい。またたとえば、運転者がステアリングホイール１２を操作しているときに、車両が障害物に接触しそうになる場合に、上位ＥＣＵ８０が操舵に介入する処理であってもよい。
・上記実施形態では、運転者によるステアリングホイール１２の操作がなされない状態において、上位ＥＣＵ８０が操舵を実行する処理を想定した。しかし、自動操舵モードにおいて実行される自動操舵処理は、こうした処理に限らない。たとえば、運転者がステアリングホイール１２を操作しているときに、車両が車線を逸脱しそうになる場合に、上位ＥＣＵ８０が操舵に介入する処理であってもよい。またたとえば、運転者がステアリングホイール１２を操作しているときに、車両が障害物に接触しそうになる場合に、上位ＥＣＵ８０が操舵に介入する処理であってもよい。
【0096】
「舵角制御処理について」
・舵角制御処理が、操舵角θｈを制御量として且つ目標角θｔ＊を制御量の目標値とするフィードバック制御の操作量を算出する処理を含むことは必須ではない。たとえば、操舵角θｈを制御量として且つ目標角θｔ＊を制御量の目標値とする開ループ制御の操作量を算出する処理を含んでもよい。またたとえば、フィードバック制御の操作量と開ループ制御の操作量との双方を算出する処理を含んでもよい。
・舵角制御処理が、操舵角θｈを制御量として且つ目標角θｔ＊を制御量の目標値とするフィードバック制御の操作量を算出する処理を含むことは必須ではない。たとえば、操舵角θｈを制御量として且つ目標角θｔ＊を制御量の目標値とする開ループ制御の操作量を算出する処理を含んでもよい。またたとえば、フィードバック制御の操作量と開ループ制御の操作量との双方を算出する処理を含んでもよい。
【0097】
「操舵制御装置について」
・操舵制御装置としては、上位ＥＣＵ８０が設定した目標角θｔ＊を取得する装置に限らない。たとえば、操舵制御装置６０と上位ＥＣＵ８０とを一体化した装置としてもよい。
・操舵制御装置としては、上位ＥＣＵ８０が設定した目標角θｔ＊を取得する装置に限らない。たとえば、操舵制御装置６０と上位ＥＣＵ８０とを一体化した装置としてもよい。
【0098】
・操舵制御装置６０としては、ＰＵ６２と記憶装置６４とを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。たとえば、上記実施形態においてソフトウェア処理されたものの少なくとも一部を、ハードウェア処理する専用のハードウェア回路（たとえばＡＳＩＣ等）を備えてもよい。すなわち、操舵制御装置は、以下の（ａ）～（ｃ）のいずれかの構成であればよい。（ａ）上記処理の全てを、プログラムに従って実行する処理装置と、プログラムを記憶するＲＯＭ等のプログラム格納装置とを備える。（ｂ）上記処理の一部をプログラムに従って実行する処理装置およびプログラム格納装置と、残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備える。（ｃ）上記処理の全てを実行する専用のハードウェア回路を備える。ここで、処理装置およびプログラム格納装置を備えたソフトウェア処理回路や、専用のハードウェア回路は複数であってもよい。すなわち、上記処理は、１または複数のソフトウェア処理回路および１または複数の専用のハードウェア回路の少なくとも一方を備えた処理回路によって実行されればよい。
【符号の説明】
【0099】
１０…操舵装置
１２…ステアリングホイール
１４…ステアリング軸
１６…ベベルギア部
１８…動力伝達軸
２０…油圧パワーステアリング装置
２２…ピットマンアーム
２４…ドラッグリンク
２６…ナックルアーム
２８…キングピン軸
３０…タイロッドアーム
３２…タイロッド
４０…転舵輪
５０…モータ
５２…インバータ
６０…操舵制御装置
８０…上位ＥＣＵ
１２…ステアリングホイール
１４…ステアリング軸
１６…ベベルギア部
１８…動力伝達軸
２０…油圧パワーステアリング装置
２２…ピットマンアーム
２４…ドラッグリンク
２６…ナックルアーム
２８…キングピン軸
３０…タイロッドアーム
３２…タイロッド
４０…転舵輪
５０…モータ
５２…インバータ
６０…操舵制御装置
８０…上位ＥＣＵ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】