特開 2024-72645 操舵制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024072645

(43)【公開日】2024-05-28

(54)【発明の名称】操舵制御装置

(51)【国際特許分類】

   B62D 6/00 20060101AFI20240521BHJP

   B60W 50/00 20060101ALI20240521BHJP

   B62D 101/00 20060101ALN20240521BHJP

   B62D 113/00 20060101ALN20240521BHJP

【ＦＩ】

B62D6/00

B60W50/00

B62D101:00

B62D113:00

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022183603

(22)【出願日】2022-11-16

(71)【出願人】

【識別番号】000001247

【氏名又は名称】株式会社ジェイテクト

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】岡田 光太郎

(72)【発明者】

【氏名】板摺 一貴

【テーマコード（参考）】

3D232

3D241

【Ｆターム（参考）】

3D232CC20

3D232CC26

3D232CC46

3D232DA03

3D232DA04

3D232DA10

3D232DA23

3D232DA63

3D232DA76

3D232DA84

3D232DC08

3D232DC10

3D232DC28

3D232DC33

3D232DC34

3D232DD01

3D232DD17

3D232DE02

3D232DE03

3D232DE06

3D232EB04

3D232EC23

3D232EC34

3D232GG01

3D241BA12

3D241BA33

3D241BA51

3D241BC02

3D241CC17

3D241CE05

3D241DA52Z

3D241DB02Z

3D241DC43Z

(57)【要約】

【課題】操舵の制御性が低下することを抑制できるようにした操舵制御装置を提供する。
【解決手段】ＰＵ６２は、上位ＥＣＵが設定した目標角の変化が右操舵方向の場合、目標角を右あそび補償量だけ補正する。そして、ＰＵ６２は、操舵角を制御量として且つ補正した目標角を制御量の目標値とする制御を実行する。ＰＵ６２は、車線の逸脱する側へのあそび補償量の大きさを小さい側に制限する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

操舵装置を制御対象とする操舵制御装置であって、
前記操舵装置は、
ステアリング軸と、
前記ステアリング軸の回転に伴って転舵する車両の転舵輪と、
前記ステアリング軸を回転させるモータと、
を備え、
目標舵角変数取得処理、留意情報取得処理、目標舵角補正処理、制限処理、および舵角制御処理を実行するように構成され、
前記目標舵角変数取得処理は、目標舵角変数の値を取得する処理であり、
前記目標舵角変数は、前記転舵輪の転舵角を示す変数であり、
前記留意情報取得処理は、前記車両を走行させる上で留意すべき情報を取得する処理であり、
前記目標舵角補正処理は、前記目標舵角変数の値を、操舵方向に応じたあそび補償量だけ補正する処理であり、
前記操舵方向は、前記目標舵角変数の値が変化する方向であり、
前記制限処理は、前記留意すべき情報に応じて前記あそび補償量による前記目標舵角変数の値の補正を制限する処理であり、
前記舵角制御処理は、前記ステアリング軸の回転角度に応じた操舵角を制御量として且つ、前記目標舵角変数の値を前記制御量の目標値とする制御によって前記モータを操作する処理である操舵制御装置。

【請求項2】

前記制限処理は、前記あそび補償量の大きさを小さい側に制限する処理を含む請求項1記載の操舵制御装置。

【請求項3】

徐変処理を実行するように構成され、
前記徐変処理は、前記操舵方向の変化に応じて前記あそび補償量を徐々に変化させる処理であり、
前記制限処理は、前記あそび補償量の大きさを変化させる速度を小さい側に制限する処理を含む請求項１記載の操舵制御装置。

【請求項4】

前記留意情報取得処理は、前記車両の走行する車線に関する情報、前記車両に近接する車両に関する情報、および前記車両の走行方向前方における走行を妨げる物体に関する情報の３つのうちの少なくとも１つの情報を取得する処理を含む請求項１記載の操舵制御装置。

【請求項5】

前記舵角制御処理を自動操舵モードにおいて実行するように構成されて且つ、あそび変位算出処理、および基本量設定処理を実行するように構成され、
前記あそび変位算出処理は、前記操舵角の都度の変化に応じてあそび変位を算出する処理であり、
前記あそび変位は、前記操舵角の変化に対して前記転舵角が変化しない領域における位置を特定する量であり、
前記基本量設定処理は、前記自動操舵モードとなった時点における前記あそび変位に応じて、右操舵方向に応じたあそび基本量と、左操舵方向に応じたあそび基本量と、を前記操舵角を前記領域の端部の値とするための量に設定する処理であり、
前記制限処理は、前記あそび補償量の大きさを、前記あそび基本量の大きさよりも小さい値に制限する処理を含む請求項１記載の操舵制御装置。

【請求項6】

前記留意情報取得処理は、前記車両が車線を逸脱する旨の情報を取得する処理を含み、
前記制限処理は、前記車線を逸脱する旨の情報が取得されている場合、前記車線を逸脱する操舵方向に応じた前記あそび補償量による前記目標舵角変数の値の補正を制限する処理を含む請求項１記載の操舵制御装置。

【請求項7】

前記留意情報取得処理は、前記車両に近接する車両に関する情報を取得する処理を含み、
前記制限処理は、前記近接する車両へと近づく前記操舵方向に応じた前記あそび補償量による前記目標舵角変数の値の補正を制限する処理を含む請求項１記載の操舵制御装置。

【請求項8】

前記留意情報取得処理は、前記車両の走行方向前方における走行を妨げる物体に関する情報を取得する処理を含み、
前記制限処理は、前記物体へと近づく前記操舵方向に関する前記あそび補償量による前記目標舵角変数の値の補正を制限する処理である請求項１記載の操舵制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、操舵制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

たとえば下記特許文献１には、操舵方向に応じて目標操舵角を補正する制御装置が記載されている。この装置では、操舵予定方向が右操舵方向の場合、目標操舵角を、右操舵方向の値であるあそび量だけ補正する。あそび量は、操舵角が変化しても転舵輪の転舵角が変化しない量の最大値である。

【0003】

一方、車線の逸脱回避、障害物の回避等を目的とした操舵介入をする技術が提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２２－６８０５６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、上記あそび量による補正がなされている状態で、上記操舵介入がなされる場合において、操舵介入の操舵方向があそび量とは逆方向であると、操舵介入の制御性が低下することが懸念される。

【課題を解決するための手段】

【0006】

以下、上記課題を解決するための手段およびその作用効果について記載する。
１．操舵装置を制御対象とする操舵制御装置であって、前記操舵装置は、ステアリング軸と、前記ステアリング軸の回転に伴って転舵する車両の転舵輪と、前記ステアリング軸を回転させるモータと、を備え、目標舵角変数取得処理、留意情報取得処理、目標舵角補正処理、制限処理、および舵角制御処理を実行するように構成され、前記目標舵角変数取得処理は、目標舵角変数の値を取得する処理であり、前記目標舵角変数は、前記転舵輪の転舵角を示す変数であり、前記留意情報取得処理は、前記車両を走行させる上で留意すべき情報を取得する処理であり、前記目標舵角補正処理は、前記目標舵角変数の値を、操舵方向に応じたあそび補償量だけ補正する処理であり、前記操舵方向は、前記目標舵角変数の値が変化する方向であり、前記制限処理は、前記留意すべき情報に応じて前記あそび補償量による前記目標舵角変数の値の補正を制限する処理であり、前記舵角制御処理は、前記ステアリング軸の回転角度に応じた操舵角を制御量として且つ、前記目標舵角変数の値を前記制御量の目標値とする制御によって前記モータを操作する処理である操舵制御装置である。

【0007】

上記構成では、留意すべき情報に応じてあそび補償量による目標舵角変数の値の補正を制限する。留意すべき情報は、目標舵角変数の値に影響する情報であることから、留意すべき情報に応じて補正を制限することによって、その後の目標舵角変数の設定に応じた制御の制御性が、あそび補償量による補正によって低下する事態が生じることを抑制できる。

【0008】

２．前記制限処理は、前記あそび補償量の大きさを小さい側に制限する処理を含む上記１記載の操舵制御装置である。
上記構成では、あそび補償量の大きさを小さい側に制限することによって、目標舵角変数の値の補正量の大きさが過度に大きくなることを抑制できる。

【0009】

３．徐変処理を実行するように構成され、前記徐変処理は、前記操舵方向の変化に応じて前記あそび補償量を徐々に変化させる処理であり、前記制限処理は、前記あそび補償量の大きさを変化させる速度を小さい側に制限する処理を含む上記１または２記載の操舵制御装置である。

【0010】

上記構成では、あそび補償量の変化速度を小さい側に制限することによって、目標舵角変数の値の補正量が急激に変化することを抑制できる。
４．前記留意情報取得処理は、前記車両の走行する車線に関する情報、前記車両に近接する車両に関する情報、および前記車両の走行方向前方における走行を妨げる物体に関する情報の３つのうちの少なくとも１つの情報を取得する処理を含む上記１～３のいずれか１つに記載の操舵制御装置である。

【0011】

５．前記舵角制御処理を自動操舵モードにおいて実行するように構成されて且つ、あそび変位算出処理、および基本量設定処理を実行するように構成され、前記あそび変位算出処理は、前記操舵角の都度の変化に応じてあそび変位を算出する処理であり、前記あそび変位は、前記操舵角の変化に対して前記転舵角が変化しない領域における位置を特定する量であり、前記基本量設定処理は、前記自動操舵モードとなった時点における前記あそび変位に応じて、右操舵方向に応じたあそび基本量と、左操舵方向に応じたあそび基本量と、を前記操舵角を前記領域の端部の値とするための量に設定する処理であり、前記制限処理は、前記あそび補償量の大きさを、前記あそび基本量の大きさよりも小さい値に制限する処理を含む上記１～４のいずれか１つに記載の操舵制御装置である。

【0012】

あそび基本量は、操舵角の変化に対して転舵角が変化しない領域の端部にまで目標舵角変数の値を補正するものであることから、操舵に応じて転舵角を制御するうえで適切な補償量である。ただし、あそび基本量の大きさが大きい場合、あそび補償量の設定後における目標舵角変数の値の設定に応じた制御と干渉する懸念がある。そこで上記構成では、あそび補償量の大きさをあそび基本量の大きさよりも小さくする。これにより、あそび補償量の設定後に、その設定が目標舵角変数の値の設定に応じた制御と干渉する事態を抑制できる。

【0013】

６．前記留意情報取得処理は、前記車両が車線を逸脱する旨の情報を取得する処理を含み、前記制限処理は、前記車線を逸脱する旨の情報が取得されている場合、前記車線を逸脱する操舵方向に応じた前記あそび補償量による前記目標舵角変数の値の補正を制限する処理を含む上記１～５のいずれか１つに記載の操舵制御装置。

【0014】

上記構成では、車線を逸脱する操舵方向に応じたあそび補償量による目標舵角変数の値の補正を制限する。これにより、車線を逸脱する操舵がなされることを抑制できる。
７．前記留意情報取得処理は、前記車両に近接する車両に関する情報を取得する処理を含み、前記制限処理は、前記近接する車両へと近づく前記操舵方向に応じた前記あそび補償量による前記目標舵角変数の値の補正を制限する処理を含む上記１～６のいずれか１つに記載の操舵制御装置である。

【0015】

上記構成では、近接する車両へと近づく操舵方向に応じたあそび補償量による目標舵角変数の値の補正を制限する。これにより、近接する車両に近づく操舵がなされることを抑制できる。

【0016】

８．前記留意情報取得処理は、前記車両の走行方向前方における走行を妨げる物体に関する情報を取得する処理を含み、前記制限処理は、前記物体へと近づく前記操舵方向に関する前記あそび補償量による前記目標舵角変数の値の補正を制限する処理である上記１～７のいずれか１つに記載の操舵制御装置である。

【0017】

上記構成では、物体へと近づく操舵方向に関するあそび補償量による目標舵角変数の値の補正を制限する。これにより、物体に近づく操舵がなされることを抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】第１の実施形態にかかる操舵システムの構成を示すブロック図である。

【図2】同実施形態にかかる操舵角と転舵角との関係を示す図である。

【図3】同実施形態にかかる制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図である。

【図4】同実施形態にかかる制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図である。

【図5】同実施形態にかかる逸脱回避制御を例示する図である。

【図6】同実施形態にかかる制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図である。

【図7】第２の実施形態にかかる制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図である。

【図8】（ａ）および（ｂ）は、近接車両が存在する例を示す図。

【図9】第３の実施形態にかかる制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図である。

【図10】第４の実施形態にかかる制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図である。

【図11】同実施形態にかかる制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

＜第１の実施形態＞
以下、第１の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
「前提構成」
図１に示す操舵装置１０は、ステアリングホイール１２を備える。ステアリングホイール１２には、ステアリング軸１４が連結されている。ステアリング軸１４のうちのステアリングホイール１２とは逆側の端部は、ベベルギア部１６の入力軸に連結されている。ベベルギア部１６の出力軸は、動力伝達軸１８を介して油圧パワーステアリング装置２０の入力軸に連結されている。油圧パワーステアリング装置２０のセクター軸は、ピットマンアーム２２の一方の端部に連結されている。ピットマンアーム２２のもう一方の端部は、ドラッグリンク２４の一方の端部に連結されている。ドラッグリンク２４のもう一方の端部は、ナックルアーム２６の一方の端部に連結されている。ナックルアーム２６のもう一方の端部は、右の転舵輪４０（Ｒ）のキングピン軸２８に連結されている。右の転舵輪４０（Ｒ）のキングピン軸２８と、左の転舵輪４０（Ｌ）のキングピン軸２８とは、タイロッドアーム３０およびタイロッド３２によって連結されている。

【0020】

モータ５０の回転動力は、ステアリング軸１４に伝達される。モータ５０は、一例として、同期電動機である。モータ５０の端子には、インバータ５２の出力電圧が印加される。

【0021】

操舵制御装置６０は、操舵装置１０を制御対象とする。操舵制御装置６０は、制御対象の制御のために、回転角センサ７０によって検出されるモータ５０の回転角度θｍを参照する。また、操舵制御装置６０は、モータ５０の各端子を流れる電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗを参照する。電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗは、たとえばインバータ５２の各レッグに設けられたシャント抵抗の電圧降下量として検出されてもよい。操舵制御装置６０は、ネットワーク７２を介して、車速センサ８４によって検出される車速Ｖを参照する。

【0022】

操舵制御装置６０は、ネットワーク７２を介して上位ＥＣＵ８０と通信可能となっている。上位ＥＣＵ８０は、ステアリングホイール１２の操作による操舵の指示とは独立に、車両の操舵に介入するための指令を生成する処理を実行する。換言すれば、上位ＥＣＵ８０は、自動操舵処理を実行する。本実施形態の自動操舵処理は、運転者によるステアリングホイール１２の操作によって車両が車線を逸脱しそうな場合に、その状況を解消すべく操舵介入をする処理である。上位ＥＣＵ８０は、自動操舵処理を実行するために、カメラ８２によって撮影された車両の周囲の画像データを取得する。また、上位ＥＣＵ８０は、インターフェース８６を介して運転者によって入力された自動操舵処理の実行の可否の意思表示等を把握する。

【0023】

操舵制御装置６０は、ＰＵ６２および記憶装置６４を備えている。ＰＵ６２は、ＣＰＵ、ＧＰＵ、およびＴＰＵ等のソフトウェア処理装置である。記憶装置６４は、電気的に書き換え不可能な不揮発性メモリであってもよい。また記憶装置６４は、電気的に書き換え可能な不揮発性メモリ、およびディスク媒体等の記憶媒体であってもよい。操舵制御装置６０は、記憶装置６４に記憶されたプログラムをＰＵ６２が実行することによって、制御対象を制御する処理を実行する。

【0024】

「操舵装置１０の特性」
上述の操舵装置１０は、複雑なリンク機構を有することに起因して、ステアリング軸１４の回転に対して転舵輪４０が回転しないいわゆるあそびが大きい。

【0025】

図２に、操舵角θｈと転舵角θｔとの関係を示す。ここで、操舵角θｈは、ステアリング軸１４の回転角度である。一方、転舵角θｔは、転舵輪４０に関するタイヤの切れ角である。また、図２に記載の中立位置Ｏは、操舵角θｈおよび転舵角θｔの双方がゼロである点である。これは、操舵角θｈおよび転舵角θｔの双方ともに直進方向を示すことを意味する。なお、以下では、右旋回方向の回転角を正として且つ、左旋回方向の回転角を負とする。

【0026】

図２に示すように、中立位置Ｏから操舵角θｈを右旋回方向に変化させても、点Ａに到達するまでは転舵角θｔは変化しない。そして、操舵角θｈが点Ａよりさらに大きい値となると、転舵角θｔが増加する。

【0027】

また、点Ｂにおいて操舵角θｈを減少させても、転舵角θｔは変化しない。換言すれば、点Ｂにおいて操舵方向を左側に切り替えても、転舵角θｔは変化しない。なお、操舵方向とは、ステアリング軸１４の回転速度が示す方向である。そして操舵角θｈが点Ｃを超えてさらに小さい値となると、転舵角θｔが減少する。換言すれば、操舵角θｈが、負の値であって、その絶対値を点Ｃを超えてさらに大きくすると、転舵角θｔが減少する。

【0028】

そして、転舵角θｔがゼロとなる点Ｄにおいて、操舵角θｈは負の値となる。
点Ｅは、転舵角θｔがゼロとなった後にも操舵角θｈを左操舵方向にさらに変位させることによって得られた値である。操舵角θｈを点Ｅにおいて増加させても、操舵角θｈが点Ｆに到達するまでは転舵角θｔは変化しない。操舵角θｈが点Ｆを超えてさらに大きくなると、転舵角θｔが増加する。

【0029】

このように、たとえば点Ｂに位置する場合、点Ｂと点Ｃとの間で操舵角θｈが変化しても、転舵角θｔは変化しない。またたとえば、点Ｅに位置する場合、点Ｅと点Ｆとの間で操舵角θｈが変化しても、転舵角θｔは変化しない。このように、操舵装置１０のあそびに起因して、操舵角θｈの変化に対して転舵角θｔが変化しない領域が存在する。ただし、この領域は、操舵角θｈの固定した値を有する領域ではなく、操舵角θｈの変化の履歴によって変わり得る領域である。

【0030】

点Ｂから点Ｃへの操舵角θｈの変位は、右旋回からの切り戻しにおいて生じる。また、点Ｅから点Ｆへの操舵角θｈの変位は、左旋回からの切り戻しにおいて生じる。これらの切り戻し時における操舵角θｈの変化に対して転舵角θｔが変化しない領域の長さを、図２には、「α」と記載している。「α」は、記憶装置６４に予め記憶されている。「α」は、たとえば、固定値であってもよい。またたとえば、「α」は、都度更新される値であってもよい。「α」の更新処理は、たとえば以下のようにして実行できる。

【0031】

１．ＰＵ６２は、車両の停止時に、モータ５０の回転角を制御してステアリング軸１４を回転させる。
２．ＰＵ６２は、モータ５０の回転に対してモータ５０に流れる電流が閾値を超える直前におけるモータ５０の回転角によって、上記領域の端部を特定する。

【0032】

ＰＵ６２は、上記「１」および「２」のモータ５０の回転角の制御を、右回転および左回転の双方に行うことによって、「α」を推定する。ＰＵ６２は、推定した「α」によって、記憶装置６４に記憶した「α」を更新する。ＰＵ６２は、たとえば、推定した「α」を、記憶装置６４に記憶してもよい。またたとえば、ＰＵ５２は、推定した「α」と、記憶装置６４に記憶されていた「α」との加重平均処理値を、記憶装置６４に新たに記憶してもよい。

【0033】

「あそび基本量の設定」
上記領域は、操舵角θｈの変化に対する転舵角θｔの変化の応答性を低下させる要因となる。そのため、本実施形態では、あそび補償量によって応答性の低下の抑制を図る。ここでは、まず、あそび補償量を算出するための基本となる量であるあそび基本量の設定について説明する。

【0034】

図３に、あそび基本量の設定に関する処理の手順を示す。図３に示す処理は、記憶装置６４に記憶されたプログラムをＰＵ６２がたとえば所定周期で繰り返し実行することによって実現される。なお、以下では、先頭に「Ｓ」が付与された数字によって各処理のステップ番号を表現する。

【0035】

図３に示す一連の処理において、ＰＵ６２は、操舵角θｈを取得する（Ｓ１０）。操舵角θｈは、ＰＵ６２によって回転角度θｍの積算処理によって算出される。次にＰＵ６２は、あそび変位を算出するための変数Ｘを以下の式にて算出する（Ｓ１２）。

【0036】

Ｘ←Δα（ｎ－１）＋（θｈ－θｈ（ｎ－１））
上記の式において、「ｎ－１」は、図３に示す一連の処理の実行タイミングの前回の実行タイミングにおける値であることを意味する。すなわち、「Δα（ｎ－１）」は、図３に示す一連の処理の前回の実行タイミングにおけるあそび変位Δαであることを意味する。また、「θｈ（ｎ－１）」は、図３に示す一連の処理の前回の実行タイミングにおけるＳ１０の処理において取得された値であることを意味する。

【0037】

図２に、あそび変位Δαを例示する。図２には、中立位置Ｏから操舵角θｈを右にあそび変位Δαだけ切ったことにより、操舵角θｈが点Ｐの位置に達した状態を示している。図３に戻り、ＰＵ６２は、変数Ｘの値が「－α／２」以上であって且つ「α／２」以下であるか否かを判定する（Ｓ１４）。ＰＵ６２は、Ｓ１４の処理において肯定判定する場合、あそび変位Δαに、変数Ｘの値を代入する（Ｓ１６）。

【0038】

一方、ＰＵ６２は、Ｓ１４の処理において否定判定する場合、変数Ｘの値が「α／２」よりも大きいか否かを判定する（Ｓ１８）。ＰＵ６２は、変数Ｘの値が「α／２」よりも大きいと判定する場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、あそび変位Δαに、「α／２」を代入する（Ｓ２０）。この処理は、たとえば図２において点Ａを超えて操舵角θｈが大きく右に切られた状況に対応する。その場合、あそび変位Δαは、操舵角θｈの変化に対して転舵角θｔが変化しない領域のうちの右操舵方向の端部に位置する。領域の長さが「α」であり、領域の中央を「０」と定義すると、上記領域のうちの右操舵方向の端部のあそび変位Δαは、「α／２」となる。

【0039】

一方、ＰＵ６２は、Ｓ１８の処理において否定判定する場合、あそび変位Δαに、「－α／２」を代入する（Ｓ２２）。
ＰＵ６２は、Ｓ１６，Ｓ２０，Ｓ２２の処理を完了する場合、自動操舵モードに切り替わったか否かを判定する（Ｓ２４）。自動操舵モードは、上述の自動操舵処理を実行するモードである。自動操舵モードにおいては、上位ＥＣＵ８０が操舵制御装置６０に目標角θｔ＊を出力する。目標角θｔ＊は、転舵輪４０の転舵角の目標値を示す変数である。ただし、目標角θｔ＊の変化量は、図２に示した点Ｆおよび点Ｂ間、または点Ｃおよび点Ｅ間において、操舵角θｈの変化量と等しくなるように定量化されている。

【0040】

ＰＵ６２は、切り替わったと判定する場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、右あそび基本量αＲ０および左あそび基本量αＬ０を設定する（Ｓ２６）。すなわち、ＰＵ６２は、右あそび基本量αＲ０に、「α／２－Δα」を代入する。また、ＰＵ６２は、左あそび基本量αＬ０に、「－α／２－Δα」を代入する。

【0041】

自動操舵モードに切り替わった時点で、たとえば、あそび変位Δαが図２に示した点Ｐに位置する場合、目標角θｔ＊の変化が右操舵方向であっても、操舵角θｈが「α／２－Δα」だけ変化するまでは、転舵角は変化しない。そのため、目標角θｔ＊の変化に対する転舵角の応答性を高める上では、目標角θｔ＊の右操舵方向への変化に伴って、目標角θｔ＊を開ループ制御によって、「α／２－Δα」だけ補正することが望ましい。そのため、ＰＵ６２は、右あそび基本量αＲ０に「α／２－Δα」を代入する。また、あそび変位Δαが点Ｐに位置する場合、目標角θｔ＊が左操舵方向に変化しても、操舵角θｈが「－α／２－Δα」だけ変化するまでは、転舵角は変化しない。そのため、目標角θｔ＊の変化に対する転舵角の応答性を高める上では、目標角θｔ＊の左操舵方向への変化に伴って、目標角θｔ＊を開ループ制御によって、「－α／２－Δα」だけ補正することが望ましい。そのため、ＰＵ６２は、左あそび基本量αＬ０に「－α／２－Δα」を代入する。

【0042】

ＰＵ６２は、Ｓ２６の処理を完了する場合と、Ｓ２４の処理において否定判定する場合と、には、図３に示した一連の処理を一旦終了する。
「あそび補償量の設定」
図４に、あそび補償量の設定に関する処理の手順を示す。図４に示す処理は、自動操舵モードにおいて、記憶装置６４に記憶されたプログラムをＰＵ６２がたとえば所定周期で繰り返し実行することによって実現される。

【0043】

図４に示す一連の処理において、ＰＵ６２は、まず、フラグＦ１が「１」であるか否かを判定する（Ｓ３０）。フラグＦ１は、「１」である場合に、車両が車線を逸脱することを抑制するための操舵介入処理を実行していることを示す。フラグＦ１は、「０」である場合に、上記操舵介入処理を実行していないことを示す。

【0044】

ＰＵ６２は、フラグＦ１が「０」であると判定する場合（Ｓ３０：ＮＯ）、上位ＥＣＵ８０から逸脱回避制御の開始通知を受信したか否かを判定する（Ｓ３２）。開始通知は、操舵介入によって車線の逸脱を抑制する制御を開始した際に通知される。なお、この際、上位ＥＣＵ８０は、逸脱回避の操舵方向をも通知する。ＰＵ６２は、開始通知を受信したと判定する場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、フラグＦ１に「１」を代入する（Ｓ３４）。そして、ＰＵ６２は、上位ＥＣＵ８０による逸脱回避の操舵方向が右操舵方向であるか否かを判定する（Ｓ３６）。

【0045】

ＰＵ３２は、右操舵方向であると判定する場合（Ｓ３６：ＹＥＳ）、Ｓ３８に移行する。ＰＵ６２は、Ｓ３８の処理において、右あそび補償量αＲに右あそび基本量αＲ０を代入して且つ、左あそび補償量αＬに「０」を代入する。一方、ＰＵ３２は、左操舵方向であると判定する場合（Ｓ３６：ＮＯ）、Ｓ４０に移行する。ＰＵ６２は、Ｓ４０の処理において、右あそび補償量αＲに「０」を代入して且つ、左あそび補償量αＬに左あそび基本量αＬ０を代入する。

【0046】

一方、ＰＵ６２は、フラグＦ１が「１」であると判定する場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、上位ＥＣＵ８０から逸脱回避制御終了通知を受信したか否かを判定する（Ｓ４２）。逸脱回避制御終了通知は、逸脱回避のための操舵介入が終了したときに上位ＥＣＵ８０から出力される。逸脱回避制御終了通知は、操舵介入自体が終了したことを通知するものではない。以下、図５に基づきこれについて説明する。

【0047】

図５に、自車両ＶＣが右側により過ぎて車線を逸脱しそうになった場合を示す。換言すれば、自車両ＶＣが右側の白線１００により過ぎた場合を示す。この場合、時刻ｔ１に、上位ＥＣＵ８０から逸脱回避制御開始通知が出力される。時刻ｔ２には、上位ＥＣＵ８０から逸脱回避制御終了通知が出力される。時刻ｔ１～ｔ２の期間は、操舵方向が左側であるか転舵角が左旋回側の値となって操舵角が一定となっている期間である。ただし、フィードバック制御による転舵角の微小な変動は無視する。時刻ｔ２における転舵角を維持する場合、自車両ＶＣは車線の左側へと近づくことになる。そこで、上位ＥＣＵ８０は、自車両ＶＣを車線に沿って走行させるべく、時刻ｔ２～ｔ３までさらに操舵介入を実行する。ただし、時刻ｔ２～ｔ３の期間は、逸脱回避制御の終了後の処理となっている。すなわち、時刻ｔ１～ｔ２の期間は、上位ＥＣＵ８０が自車両ＶＣを左側に寄せる制御を実行している期間を示す。一方、時刻ｔ２～ｔ３の期間は、上位ＥＣＵ８０が左側に寄せる制御の後に自車両ＶＣを車線に対して真っすぐに走行させる制御を実行している期間を示す。

【0048】

図４に戻り、ＰＵ６２は、逸脱回避制御終了通知を受信したと判定する場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）、フラグＦ１に「０」を代入する（Ｓ４４）。ＰＵ４２は、Ｓ４４の処理を完了する場合と、Ｓ３２の処理において否定判定する場合と、には、Ｓ４６の処理に移行する。ＰＵ６２は、Ｓ４６の処理において、右あそび補償量αＲに右あそび基本量αＲ０を代入して且つ、左あそび補償量αＬに左あそび基本量αＬ０を代入する。

【0049】

なお、ＰＵ６２は、Ｓ３８，Ｓ４０，Ｓ４６の処理を完了する場合、図４に示す一連の処理を一旦終了する。
「自動操舵モードにおける転舵角の制御」
図６に、転舵角の制御に関する処理の手順を示す。図６に示す処理は、自動操舵モードにおいて、記憶装置６４に記憶されたプログラムをＰＵ６２がたとえば所定周期で繰り返し実行することによって実現される。

【0050】

図６に示す一連の処理において、ＰＵ６２は、まず上位ＥＣＵ８０が出力する目標角θｔ＊を取得する（Ｓ５０）。次にＰＵ６２は、目標角θｔ＊の変化が正であるか否かを判定する（Ｓ５２）。換言すれば、ＰＵ６２は、目標角θｔ＊の変化方向が、右操舵方向であるか否かを判定する。目標角θｔ＊の変化方向が右操舵方向であることは、上位ＥＣＵ８０が目標角θｔ＊を通じて右操舵を指示していることを意味する。図６には、図６にかかる一連の処理の１つ前の実行タイミングにおけるＳ５０の処理によって取得した目標角θｔ＊を、「θｔ＊（ｎ－１）」と記載している。

【0051】

ＰＵ６２は、目標角θｔ＊の変化が正であると判定する場合（Ｓ５２：ＹＥＳ）、あそび補償量Δ０に、右あそび補償量αＲを代入する（Ｓ５４）。
一方、ＰＵ６２は、Ｓ５２の処理において否定判定する場合、目標角θｔ＊の変化が負であるか否かを判定する（Ｓ５６）。換言すれば、ＰＵ６２は、目標角θｔ＊の変化方向が、左操舵方向であるか否かを判定する。ＰＵ６２は、目標角θｔ＊の変化が負であると判定する場合（Ｓ５６：ＹＥＳ）、あそび補償量Δ０に、左あそび補償量αＬを代入する（Ｓ５８）。

【0052】

ＰＵ６２は、Ｓ５６の処理において否定判定する場合、あそび補償量Δ０に「０」を代入する（Ｓ６０）。
ＰＵ６２は、Ｓ５４，Ｓ５８，Ｓ６０の処理を完了する場合、あそび補償量Δ０の変化速度の大きさを小さい側に制限するガード処理を施す（Ｓ６２）。ガード処理後の値が、あそび補償量Δである。図６に示す一連の処理の前回の実行タイミングにおけるあそび補償量Δを、「Δ（ｎ－１）」とすると、Ｓ６２の処理の出力は、以下となる。

【0053】

（Δ０／｜Δ０｜）・ＭＩＮ（Δｔｈ ｜Δ０－Δ（ｎ－１）｜）＋Δ（ｎ－１）
ここで、上限値Δｔｈは、図６に示す処理の実行周期当たりのあそび補償量Δの変化量の大きさの最大値を規定する。

【0054】

次にＰＵ６２は、目標角θｔ＊にあそび補償量Δを加算した値を、目標角θｔ＊に代入する（Ｓ６４）。次にＰＵ６２は、操舵角θｈを取得する（Ｓ６６）。そして、ＰＵ６２は、操舵角θｈを制御量として且つ、目標角θｔ＊を制御量の目標値とするフィードバック制御の操作量を算出する（Ｓ６８）。操作量は、モータ５０のトルクであってもよい。次にＰＵ６２は、操作量に応じてモータ５０を制御すべく、インバータ５２に操作信号ＭＳを出力する（Ｓ７０）。これにより、たとえば操作量がモータ５０のトルクの場合、モータ５０のトルクが操作量となるように、インバータ５２の出力電圧が操作される。この処理は、たとえば電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗを入力として実行されてもよい。

【0055】

なお、ＰＵ６２は、Ｓ７０の処理を完了する場合、図６に示す一連の処理を一旦終了する。ちなみに、Ｓ５０～Ｓ６０の処理を実行する周期内に、Ｓ６２～Ｓ７０の処理を複数回実行するようにしてもよい。その場合、Ｓ６２の処理の前回の実行タイミングにおけるあそび補償量Δを、「Δ（ｎ－１）」とする。これにより、目標角θｔ＊が変化しなくなる前にあそび補償量Δをあそび補償量Δ０に収束させる確実性を高めることができる。

【0056】

「本実施形態の作用および効果」
ＰＵ６２は、自動操舵モードに切り替わった時点において、右あそび基本量αＲ０および左あそび基本量αＬ０を設定する。そして、目標角θｔ＊が右操舵方向に変化する際に右あそび基本量αＲ０に応じた右あそび補償量αＲに応じて目標角θｔ＊を補正する。また、目標角θｔ＊が左操舵方向に変化する際に左あそび基本量αＬ０に応じた左あそび補償量αＬに応じて目標角θｔ＊を補正する。

【0057】

右あそび補償量αＲを右あそび基本量αＲ０として且つ、左あそび補償量αＬを左あそび基本量αＬ０とするのであれば、操舵角θｈを目標角θｔ＊に制御することにより、転舵角を目標角θｔ＊に応じて高精度に制御できる。ただし、たとえば、図５に例示する時刻ｔ１～ｔ２の期間において、制御の微調整によって目標角θｔ＊の変化が右操舵方向となる可能性がある。そしてその場合に、あそび補償量Δを右あそび基本量αＲ０としたのでは、車線の逸脱を抑制する制御をする上で安定性に欠ける懸念がある。そこで、ＰＵ６２は、その場合の右あそび補償量αＲをゼロとした。これにより、車線の逸脱を抑制する制御の安定性を確保できる。

【0058】

＜第２の実施形態＞
以下、第２の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。

【0059】

本実施形態では、自動運転処理として、車両が車線に沿って走行するように、上位ＥＣＵ８０が常時操舵介入する処理を想定する。
図７に、本実施形態にかかるあそび補償量の設定に関する処理の手順を示す。図７に示す処理は、記憶装置６４に記憶されたプログラムをＰＵ６２がたとえば所定周期で繰り返し実行することにより実現される。

【0060】

図７に示す一連の処理において、ＰＵ６２は、まずフラグＦ２が「１」であるか否かを判定する（Ｓ８０）。フラグＦ２は、自車両に近接する車両が存在する場合に「１」となる。フラグＦ２は、自車両に近接する車両が存在しない場合に「０」となる。ＰＵ６２は、フラグＦ２が「０」であると判定する場合（Ｓ８０：ＮＯ）、上位ＥＣＵ８０から自車両に近接する車両に関する情報を取得したか否かを判定する（Ｓ８２）。すなわち、本実施形態では、上位ＥＣＵ８０は、カメラ８２による画像データ等に基づき、自車両に近接する車両の有無を常時監視している。そして、上位ＥＣＵ８０は、近接する車両が存在する場合、その旨、および近接する車両の位置情報を操舵制御装置６０に通知する。

【0061】

ＰＵ６２は、近接する車両に関する情報を取得する場合（Ｓ８２：ＹＥＳ）、フラグＦ２に「１」を代入する（Ｓ８４）。そして、ＰＵ６２は、取得した情報に基づき、近接する車両が自車両の左側に存在するか否かを判定する（Ｓ８６）。ＰＵ６２は、近接する車両が自車両の左側に存在すると判定する場合（Ｓ８６：ＹＥＳ）、Ｓ８８の処理に移行する。ＰＵ６２は、Ｓ８８の処理において、右あそび補償量αＲに、右あそび基本量αＲ０を代入して且つ、左あそび補償量αＬに「０」を代入する。

【0062】

一方、ＰＵ６２は、近接する車両が自車両の右側に存在すると判定する場合（Ｓ８６：ＮＯ）、Ｓ９０の処理に移行する。ＰＵ６２は、Ｓ９０の処理において、右あそび補償量αＲに、「０」を代入して且つ、左あそび補償量αＬに左あそび基本量αＬ０を代入する。

【0063】

一方、ＰＵ６２は、フラグＦ２が「１」であると判定する場合（Ｓ８０：ＹＥＳ）、上位ＥＣＵ８０からの通知に基づき、近接する車両が存在しなくなったか否かを判定する（Ｓ９２）。ここで、上位ＥＣＵ８０は、たとえば、自車両の走行車線に隣接する車線において自車両から所定距離以内に車両が存在しない場合に、近接する車両が存在しなくなった旨を操舵制御装置６０に通知するものとする。

【0064】

ＰＵ６２は、近接する車両が存在しなくなったと判定する場合（Ｓ９２：ＹＥＳ）、フラグＦ２に「０」を代入する（Ｓ９４）。そしてＰＵ６２は、Ｓ９４の処理を完了する場合と、Ｓ８２の処理において否定判定する場合と、には、Ｓ９６の処理に移行する。ＰＵ６２は、Ｓ９６の処理において、右あそび補償量αＲに右あそび基本量αＲ０を代入して且つ、左あそび補償量αＬに左あそび基本量αＬ０を代入する。

【0065】

ＰＵ６２は、Ｓ８８，Ｓ９０，Ｓ９６の処理を完了する場合と、Ｓ９２の処理において否定判定する場合と、には、図７に示す一連の処理を一旦終了する。
「本実施形態の作用および効果」
図８に、自車両ＶＣが走行する車線Ｌ１に隣接する車線Ｌ２を近接車両ＶＣｎが走行している状況を示す。図８（ａ）は、車線Ｌ１，Ｌ２が右方向にカーブしている場合を示す。図８（ｂ）は、車線Ｌ１，Ｌ２が直進走行経路である場合を示す。図８（ａ）および図８（ｂ）のいずれも、自車両ＶＣが走行する車線Ｌ１の右側の車線Ｌ２を近接車両ＶＣｎを走行している例である。

【0066】

この場合、上位ＥＣＵ８０は操舵制御装置６０に、隣接する車両が存在する旨、およびその位置情報を送信する。これにより、ＰＵ６２は、右あそび補償量αＲをゼロとする。そのため、上位ＥＣＵ８０が車両を車線に沿って走行させるべく都度設定する目標角θｔ＊が右操舵方向に変化した場合に、あそび補償量Δ０はゼロとされる。そのため、ステアリング軸１４が、隣接する車両に近づく側に急激に回転することを抑制できる。

【0067】

＜第３の実施形態＞
以下、第３の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。

【0068】

本実施形態では、自動運転処理として、車両が車線に沿って走行するように、上位ＥＣＵ８０が常時操舵介入する処理を想定する。
図９に、本実施形態にかかるあそび補償量の設定に関する処理の手順を示す。図９に示す処理は、記憶装置６４に記憶されたプログラムをＰＵ６２がたとえば所定周期で繰り返し実行することにより実現される。

【0069】

図９に示す一連の処理において、ＰＵ６２は、まずフラグＦ３が「１」であるか否かを判定する（Ｓ１００）。フラグＦ３は、「１」である場合に、自車両の走行方向前方に走行を妨げる物体が存在することを示す。フラグＦ３は、「０」である場合に、自車両の走行方向前方に走行を妨げる物体が存在しないことを示す。ＰＵ６２は、フラグＦ３が「０」であると判定する場合（Ｓ１００：ＮＯ）、上位ＥＣＵ８０から走行方向前方の障害物に関する情報を取得したか否かを判定する（Ｓ１０２）。すなわち、本実施形態では、上位ＥＣＵ８０は、カメラ８２による画像データ等に基づき、自車両の走行方向前方に、車両の走行を妨げる物体が存在するか否かを常時監視している。そして、上位ＥＣＵ８０は、障害物が存在する場合、その旨、および障害物の位置情報を操舵制御装置６０に通知する。

【0070】

ＰＵ６２は、障害物に関する情報を取得する場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、フラグＦ３に「１」を代入する（Ｓ１０４）。そして、ＰＵ６２は、取得した情報に基づき、障害物が左側に存在するか否かを判定する（Ｓ１０６）。ＰＵ６２は、障害物が左側に存在すると判定する場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、Ｓ１０８の処理に移行する。ＰＵ６２は、Ｓ１０８の処理において、右あそび補償量αＲに、右あそび基本量αＲ０を代入して且つ、左あそび補償量αＬに「０」を代入する。

【0071】

一方、ＰＵ６２は、障害物が自車両の右側に存在すると判定する場合（Ｓ１０６：ＮＯ）、Ｓ１１０の処理に移行する。ＰＵ６２は、Ｓ１１０の処理において、右あそび補償量αＲに、「０」を代入して且つ、左あそび補償量αＬに左あそび基本量αＬ０を代入する。

【0072】

一方、ＰＵ６２は、フラグＦ３が「１」であると判定する場合（Ｓ１００：ＹＥＳ）、上位ＥＣＵ８０からの通知に基づき、障害物が存在しなくなったか否かを判定する（Ｓ１１２）。ここで、上位ＥＣＵ８０は、たとえば、自車両の走行方向前方における所定距離以内と、自車両から側方に規定距離以内に障害物が存在しない場合に、障害物が存在しなくなった旨を操舵制御装置６０に通知するものとする。

【0073】

ＰＵ６２は、障害物が存在しなくなったと判定する場合（Ｓ１１２：ＹＥＳ）、フラグＦ３に「０」を代入する（Ｓ１１４）。そしてＰＵ６２は、Ｓ１１４の処理を完了する場合と、Ｓ１０２の処理において否定判定する場合と、には、Ｓ１１６の処理に移行する。ＰＵ６２は、Ｓ１１６の処理において、右あそび補償量αＲに右あそび基本量αＲ０を代入して且つ、左あそび補償量αＬに左あそび基本量αＬ０を代入する。

【0074】

ＰＵ６２は、Ｓ１０８，Ｓ１１０，Ｓ１１６の処理を完了する場合と、Ｓ１１２の処理において否定判定する場合と、には、図９に示す一連の処理を一旦終了する。
＜第４の実施形態＞
以下、第４の実施形態について、第２の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。

【0075】

本実施形態では、近接する車両が存在する場合にあそび補償量Δの大きさを小さい側に制限する代わりに、あそび補償量Δの変化速度を小さい側に制限する。
図１０に、本実施形態にかかるあそび補償量の設定に関する処理の手順を示す。図１０に示す処理は、記憶装置６４に記憶されたプログラムをＰＵ６２がたとえば所定周期で繰り返し実行することにより実現される。なお、図１０において、図７に示した処理に対応する処理については、便宜上、同一のステップ番号を付与する。

【0076】

図１０に示す一連の処理において、ＰＵ６２は、左側に近接車両が存在すると判定する場合（Ｓ８６：ＹＥＳ）、フラグＦＬに「１」を代入する（Ｓ８８ａ）。フラグＦＬは、左側に近接車両が存在する場合に「１」を示す。フラグＦＬは、左側に近接車両が存在しない場合に「０」を示す。一方、ＰＵ６２は、右側に近接車両が存在すると判定する場合（Ｓ８６：ＮＯ）、フラグＦＲに「１」を代入する（Ｓ９０ａ）。フラグＦＲは、右側に近接車両が存在する場合に「１」を示す。フラグＦＲは、右側に近接車両が存在しない場合に「０」を示す。

【0077】

一方、ＰＵ６２は、近接車両が存在しなくなったと判定する場合（Ｓ９２：ＹＥＳ）、フラグＦ２，ＦＬ，ＦＲに、それぞれ「０」を代入する（Ｓ９４ａ）。
なお、ＰＵ６２は、Ｓ８８ａ，Ｓ９０ａ，Ｓ９４ａの処理を完了する場合と、Ｓ８２，Ｓ９２の処理において否定判定する場合と、には、Ｓ９６の処理に移行する。

【0078】

図１１に、転舵角の制御に関する処理の手順を示す。図１１に示す処理は、自動操舵モードにおいて、記憶装置６４に記憶されたプログラムをＰＵ６２がたとえば所定周期で繰り返し実行することによって実現される。なお、図１１に示す処理において、図６に示した処理に対応する処理については、便宜上、同一のステップ番号を付与している。

【0079】

図１１に示す一連の処理において、ＰＵ６２は、目標角θｔ＊の変化が右操舵方向であると判定する場合（Ｓ５２：ＹＥＳ）、フラグＦＲが「１」であるか否かを判定する（Ｓ１２０）。ＰＵ６２は、フラグＦＲが「１」であると判定する場合（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、上限値Δｔｈに、制限値Δｓを代入する（Ｓ１２２）。一方、ＰＵ６２は、フラグＦＲが「０」であると判定する場合（Ｓ１２０：ＮＯ）、上限値Δｔｈに、通常値Δｌを代入する（Ｓ１２４）。通常値Δｌは、制限値Δｓよりも大きい値に設定されている。

【0080】

ＰＵ６２は、Ｓ１２２，Ｓ１２４の処理を完了する場合、Ｓ５４の処理に移行する。
一方、ＰＵ６２は、目標角θｔ＊の変化が左操舵方向であると判定する場合（Ｓ５６：ＹＥＳ）、フラグＦＬが「１」であるか否かを判定する（Ｓ１２６）。ＰＵ６２は、フラグＦＬが「１」であると判定する場合（Ｓ１２６：ＹＥＳ）、上限値Δｔｈに、制限値Δｓを代入する（Ｓ１２８）。一方、ＰＵ６２は、フラグＦＬが「０」であると判定する場合（Ｓ１２６：ＮＯ）、上限値Δｔｈに、通常値Δｌを代入する（Ｓ１３０）。

【0081】

ＰＵ６２は、Ｓ１２８，Ｓ１３０の処理を完了する場合、Ｓ５８の処理に移行する。
「本実施形態の作用および効果」
ＰＵ６２は、右側に近接車両が存在する場合に目標角θｔ＊の変化が右操舵方向の場合、あそび補償量Δをあそび補償量Δ０に近づける速さを小さい側に制限する。これにより、近接車両に近づく側への車両の制御が急激になされる事態を抑制できる。

【0082】

＜対応関係＞
上記実施形態における事項と、上記「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項との対応関係は、次の通りである。以下では、「課題を解決するための手段」の欄に記載した解決手段の番号毎に、対応関係を示している。［１，４］目標舵角変数取得処理は、Ｓ５０の処理に対応する。留意情報取得処理は、図４のＳ３２の処理、図７および図１０のＳ８２，Ｓ８６の処理、図９のＳ１０２，Ｓ１０６の処理に対応する。目標舵角補正処理は、Ｓ６４の処理に対応する。制限処理は、図４のＳ３８，Ｓ４０の処理、図７のＳ８８，Ｓ９０の処理、図９のＳ１０８，Ｓ１１０の処理、図１１のＳ１２２，１２８の処理に対応する。舵角制御処理は、Ｓ６８，Ｓ７０の処理に対応する。［２］制限処理は、図４のＳ３８，Ｓ４０の処理、図７のＳ８８，Ｓ９０の処理、図９のＳ１０８，Ｓ１１０の処理に対応する。［３］制限処理は、図１１のＳ１２２，１２８の処理に対応する。［５］あそび変位算出処理は、Ｓ１０～Ｓ２２の処理に対応する。基本量設定処理は、Ｓ２４，Ｓ２６の処理に対応する。［６］制限処理は、図４のＳ３８，Ｓ４０の処理に対応する。［７］制限処理は、図７のＳ８８，Ｓ９０の処理、図１１のＳ１２２，１２８の処理に対応する。［８］図９のＳ１０８，Ｓ１１０の処理に対応する。

【0083】

＜その他の実施形態＞
なお、本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態および以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0084】

「留意情報取得処理について」
・留意情報取得処理によって取得される情報としては、上述した情報に限らない。たとえば、走行する路面の端部が崖に面している旨の情報であってもよい。

【0085】

「制限処理について」
・あそび補償量の大きさを小さい側に制限する処理としては、ゼロに制限する処理に限らない。たとえば、Ｓ３８の処理において、左あそび補償量αＬの大きさを、ゼロよりも大きく且つ左あそび基本量αＬ０の大きさよりも小さい値としてもよい。

【0086】

・図７に例示した処理においては、自車両が走行する方向の車線の数を２個と想定したが、これに限らない。３個以上であってもよい。その場合、近接車両が自車両の右側および左側の双方に存在することもあり得る。その場合、右あそび補償量αＲおよび左あそび補償量αＬの双方を「０」としてもよい。ただし、これに限らない。たとえば、図８（ａ）のように、右側にカーブした走行経路の場合、右あそび補償量αＲについては、右あそび基本量αＲ０としてもよい。

【0087】

・近接車両の有無に応じた補正を、走行経路の曲率半径が直進閾値以上であるか否かで切り替えてもよい。すなわちたとえば、曲率半径が直進閾値未満である図８（ａ）に示す例と、曲率半径が直進閾値以上である図８（ｂ）に示す例とで、制限の仕方を変更してもよい。すなわち、たとえば、図８（ｂ）に示す例の場合、右あそび補償量αＲをゼロとしつつも、図８（ａ）に示す例の場合、右あそび補償量αＲの大きさをゼロよりも大きく右あそび基本量αＲ０の大きさよりも小さくしてもよい。

【0088】

・あそび補償量Δの変化速度の大きさを小さい側に制限する処理を、車線の逸脱回避制御を実行しているときに適用してもよい。
・あそび補償量Δの変化速度の大きさを小さい側に制限する処理を、車両の走行方向前方に障害物が存在する場合に適用してもよい。

【0089】

・あそび補償量Δの大きさを小さい側に制限する処理と、あそび補償量Δの変化速度の大きさを小さい側に制限する処理との双方を実行してもよい。
「目標舵角変数について」
・目標舵角変数としては、転舵輪４０の転舵角を、ステアリング軸１４の回転角度に換算した値に限らない。たとえば転舵角自体としてもよい。その場合、Ｓ６８の処理においては、操舵角θｈを転舵角に換算した値を制御量として且つ、目標角を制御量の目標値とする処理を実行すればよい。

【0090】

「徐変処理について」
・たとえば、目標角θｔ＊が変化しなくなった時点で、あそび補償量Δがあそび補償量Δ０に到達していない場合、あそび補償量Δがあそび補償量Δ０に到達するまではあそび補償量Δを変化させてもよい。これは、たとえば、目標角θｔ＊が右操舵方向に変化している状態から変化しなくなった状態に移行した場合に、あそび補償量Δを右あそび補償量αＲまで変化させることを意味する。

【0091】

・Ｓ６２の処理では、上限値Δｔｈの変化速度を一定値としたが、これに限らない。たとえば、上限値Δｔｈの変化加速度を予め定められた加速度としてもよい。またたとえば、目標角θｔ＊の変化速度に応じて上限値Δｔｈの変化加速度を変更してもよい。

【0092】

「自動操舵モードについて」
・自動操舵モードにおいて実行される自動操舵処理は、上記実施形態において例示した処理に限らない。たとえば、運運転者がステアリングホイール１２を操作しているときに、車両が障害物に接触しそうになる場合に、上位ＥＣＵ８０が操舵に介入する処理であってもよい。

【0093】

「舵角制御処理について」
・舵角制御処理が、操舵角θｈを制御量として且つ目標角θｔ＊を制御量の目標値とするフィードバック制御の操作量を算出する処理を含むことは必須ではない。たとえば、操舵角θｈを制御量として且つ目標角θｔ＊を制御量の目標値とする開ループ制御の操作量を算出する処理を含んでもよい。またたとえば、フィードバック制御の操作量と開ループ制御の操作量との双方を算出する処理を含んでもよい。

【0094】

「操舵制御装置について」
・操舵制御装置としては、上位ＥＣＵ８０が設定した目標角θｔ＊を取得する装置に限らない。たとえば、操舵制御装置６０と上位ＥＣＵ８０とを一体化した装置としてもよい。

【0095】

・操舵制御装置６０としては、ＰＵ６２と記憶装置６４とを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。たとえば、上記実施形態においてソフトウェア処理されたものの少なくとも一部を、ハードウェア処理する専用のハードウェア回路（たとえばＡＳＩＣ等）を備えてもよい。すなわち、操舵制御装置は、以下の（ａ）～（ｃ）のいずれかの構成であればよい。（ａ）上記処理の全てを、プログラムに従って実行する処理装置と、プログラムを記憶するＲＯＭ等のプログラム格納装置とを備える。（ｂ）上記処理の一部をプログラムに従って実行する処理装置およびプログラム格納装置と、残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備える。（ｃ）上記処理の全てを実行する専用のハードウェア回路を備える。ここで、処理装置およびプログラム格納装置を備えたソフトウェア処理回路や、専用のハードウェア回路は複数であってもよい。すなわち、上記処理は、１または複数のソフトウェア処理回路および１または複数の専用のハードウェア回路の少なくとも一方を備えた処理回路によって実行されればよい。

【符号の説明】

【0096】

１０…操舵装置
１２…ステアリングホイール
１４…ステアリング軸
１６…ベベルギア部
１８…動力伝達軸
２０…油圧パワーステアリング装置
２２…ピットマンアーム
２４…ドラッグリンク
２６…ナックルアーム
２８…キングピン軸
３０…タイロッドアーム
３２…タイロッド
４０…転舵輪
５０…モータ
５２…インバータ
６０…操舵制御装置
８０…上位ＥＣＵ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】