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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024007267
(43)【公開日】2024-01-18
(54)【発明の名称】施工ロボット管理システム、および、施工ロボット管理方法
(51)【国際特許分類】
E04G 21/00 20060101AFI20240111BHJP
G06Q 50/08 20120101ALI20240111BHJP
G01C 15/00 20060101ALI20240111BHJP
G01C 15/02 20060101ALI20240111BHJP
E04G 21/14 20060101ALI20240111BHJP
E04G 21/02 20060101ALI20240111BHJP
E04G 21/12 20060101ALI20240111BHJP
【ＦＩ】
E04G21/00 ESW
G06Q50/08
G01C15/00 103C
G01C15/02
E04G21/14
E04G21/02 103Z
E04G21/12 105A
E04G21/12 105Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022108656
(22)【出願日】2022-07-05
(71)【出願人】
【識別番号】504373093
【氏名又は名称】日立チャネルソリューションズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001807
【氏名又は名称】弁理士法人磯野国際特許商標事務所
(72)【発明者】
【氏名】加藤 隆弘
(72)【発明者】
【氏名】石川 厚史
(72)【発明者】
【氏名】跡治 昌吉
(72)【発明者】
【氏名】澤木 孝之
(72)【発明者】
【氏名】横田 彰志
(72)【発明者】
【氏名】菊地 伸治
(72)【発明者】
【氏名】腰塚 久洋
【テーマコード（参考）】
2E172
2E174
5L049
【Ｆターム（参考）】
2E172AA05
2E172DB07
2E172DE02
2E172HA03
2E174DA01
2E174DA41
2E174DA52
5L049CC07
(57)【要約】
【課題】一人または複数の利用者が、一つまたは複数の工程を効率的に進める。
【解決手段】施工ロボット管理システム１０００は、図面データを記憶する図面データ記憶部６４１と、図面データ記憶部６４１に記憶された図面データを所定形式のデータを生成して変換する図面データ変換部６１１と、所定形式のデータおよび工程指示に基づいて、施工を実施する施工ロボット１ａ～１ｙと、並列で進行する複数の工事のうち、何れかの工事の次工程が施工ロボット１ａ～１ｙのうち何れかによって着手可能ならば、その施工ロボットに作業を開始させる工程計画部６１３とを備える。
【選択図】図１
【解決手段】施工ロボット管理システム１０００は、図面データを記憶する図面データ記憶部６４１と、図面データ記憶部６４１に記憶された図面データを所定形式のデータを生成して変換する図面データ変換部６１１と、所定形式のデータおよび工程指示に基づいて、施工を実施する施工ロボット１ａ～１ｙと、並列で進行する複数の工事のうち、何れかの工事の次工程が施工ロボット１ａ～１ｙのうち何れかによって着手可能ならば、その施工ロボットに作業を開始させる工程計画部６１３とを備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
施工場所の図面データを記憶する図面データ記憶部と、
前記図面データ記憶部に記憶された前記図面データを所定形式のデータを生成して変換する図面データ変換部と、
前記所定形式のデータおよび工程指示に基づいて、施工を実施する施工ロボットと、
並列で進行する複数の工事のうち、何れかの工事の次工程が前記施工ロボットによって着手可能ならば、当該施工ロボットに作業を開始させる工程計画部と、
を備えることを特徴とする施工ロボット管理システム。
前記図面データ記憶部に記憶された前記図面データを所定形式のデータを生成して変換する図面データ変換部と、
前記所定形式のデータおよび工程指示に基づいて、施工を実施する施工ロボットと、
並列で進行する複数の工事のうち、何れかの工事の次工程が前記施工ロボットによって着手可能ならば、当該施工ロボットに作業を開始させる工程計画部と、
を備えることを特徴とする施工ロボット管理システム。
【請求項2】
前記施工ロボットから収集した作業実績情報を記憶する施工情報記憶部を更に備え、
前記工程計画部は、前記図面データ記憶部に記憶された前記図面データおよび前記施工情報記憶部に記憶された複数の工程の前記作業実績情報を、端末および／または他の施工ロボットに出力する、
ことを特徴とする請求項１に記載の施工ロボット管理システム。
前記工程計画部は、前記図面データ記憶部に記憶された前記図面データおよび前記施工情報記憶部に記憶された複数の工程の前記作業実績情報を、端末および／または他の施工ロボットに出力する、
ことを特徴とする請求項１に記載の施工ロボット管理システム。
【請求項3】
前記図面データ記憶部に記憶された図面データにある作業内容の情報および／または前記施工情報記憶部に記憶された作業実績のデータに基づいて、本システムの実施量を利用者毎に集計する施工データ分析部、
を備えることを特徴とする請求項２に記載の施工ロボット管理システム。
を備えることを特徴とする請求項２に記載の施工ロボット管理システム。
【請求項4】
前記施工データ分析部は、前記利用者毎の本システムの使用量に応じた料金を表示部に表示させる、
を備えることを特徴とする請求項３に記載の施工ロボット管理システム。
を備えることを特徴とする請求項３に記載の施工ロボット管理システム。
【請求項5】
前記施工データ分析部は、前記図面データ記憶部に記憶された前記図面データおよび前記施工情報記憶部に記憶された複数の工程の前記作業実績情報に基づいて、施工に関する品質情報を分析する、
ことを特徴とする請求項３に記載の施工ロボット管理システム。
ことを特徴とする請求項３に記載の施工ロボット管理システム。
【請求項6】
前記施工データ分析部は、インサート位置の高さとコンクリート床面の高さとの差に基づいて、コンクリート厚を計算する、
ことを特徴とする請求項５に記載の施工ロボット管理システム。
ことを特徴とする請求項５に記載の施工ロボット管理システム。
【請求項7】
前記施工データ分析部は、インサート位置の高さと床鉄筋の結束高さとの差に基づいて、前記床鉄筋の下側のかぶり量を計算する、
ことを特徴とする請求項５に記載の施工ロボット管理システム。
ことを特徴とする請求項５に記載の施工ロボット管理システム。
【請求項8】
前記施工データ分析部は、床鉄筋の結束高さとコンクリート床面の高さとの差に基づいて、前記床鉄筋の上側のかぶり量を計算する、
ことを特徴とする請求項５に記載の施工ロボット管理システム。
ことを特徴とする請求項５に記載の施工ロボット管理システム。
【請求項9】
前記施工データ分析部は、コンクリート打設よりも前の床面高さとコンクリート打設以降の床面高さとの差に基づいて、コンクリート厚を計算する、
ことを特徴とする請求項５に記載の施工ロボット管理システム。
ことを特徴とする請求項５に記載の施工ロボット管理システム。
【請求項10】
前記施工情報記憶部は、各工程計画情報を記憶し、
前記工程計画部は、前記施工情報記憶部に記憶された各前記工程計画情報から何れかの工程を選定して前記施工ロボットに指示すると共に、前記施工ロボットから収集した進捗情報および作業実績情報を前記施工情報記憶部に記憶させる、
ことを特徴とする請求項２に記載の施工ロボット管理システム。
前記工程計画部は、前記施工情報記憶部に記憶された各前記工程計画情報から何れかの工程を選定して前記施工ロボットに指示すると共に、前記施工ロボットから収集した進捗情報および作業実績情報を前記施工情報記憶部に記憶させる、
ことを特徴とする請求項２に記載の施工ロボット管理システム。
【請求項11】
前記工程計画部は、デッキプレート墨出工程に加えて、床鉄筋結束工程、および、インサート穴あけ工程、インサート設置工程、コンクリ床面墨出工程のうち何れかを前記施工ロボットに指示する、
ことを特徴とする請求項９に記載の施工ロボット管理システム。
ことを特徴とする請求項９に記載の施工ロボット管理システム。
【請求項12】
図面データ記憶部に記憶された施工場所の図面データを所定形式のデータを生成して変換するステップと、
前記所定形式のデータおよび工程指示に基づいて、施工ロボットが施工を実施するステップと、
工程計画部が、並列で進行する複数の工事のうち、何れかの工事の次工程が前記施工ロボットによって着手可能ならば、当該施工ロボットに作業を開始させるステップと、
を実行することを特徴とする施工ロボット管理方法。
前記所定形式のデータおよび工程指示に基づいて、施工ロボットが施工を実施するステップと、
工程計画部が、並列で進行する複数の工事のうち、何れかの工事の次工程が前記施工ロボットによって着手可能ならば、当該施工ロボットに作業を開始させるステップと、
を実行することを特徴とする施工ロボット管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、施工ロボット管理システム、および、施工ロボット管理方法に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、建設工事に於いて、ロボットが工程の何れかを担当して省力化することが行われている。ロボットが担当する工程は、例えばデッキプレート墨出しである。
特許文献１には、図面データから部品の固定位置を第１の墨打ち位置として抽出し、この図面データから部品同士の結合位置を第２の墨打ち位置として抽出し、更に自律走行する墨打ちロボットに自身の位置を検知させつつ、第１の墨打ち位置または第２の墨打ち位置まで走行させ、この墨打ちロボットに、第１または第２の墨打ち位置の床面に墨を印刷させる発明が記載されている。
特許文献１には、図面データから部品の固定位置を第１の墨打ち位置として抽出し、この図面データから部品同士の結合位置を第２の墨打ち位置として抽出し、更に自律走行する墨打ちロボットに自身の位置を検知させつつ、第１の墨打ち位置または第２の墨打ち位置まで走行させ、この墨打ちロボットに、第１または第２の墨打ち位置の床面に墨を印刷させる発明が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９－１９６９８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に記載されている墨打ちロボットは、建設工事におけるデッキプレート墨出しに限定されている。しかし、それ以外の施工への適用は何ら触れられていない。
更に、建設工事では、一つまたは複数の工程が並列で進められることが多い。特許文献１には、並列で進められる工程に、どのように墨打ちロボットを割り当てるかについては何ら記載されていない。
そこで、本発明は、一人または複数の利用者が、一つまたは複数の工程を効率的に進めることを課題とする。
更に、建設工事では、一つまたは複数の工程が並列で進められることが多い。特許文献１には、並列で進められる工程に、どのように墨打ちロボットを割り当てるかについては何ら記載されていない。
そこで、本発明は、一人または複数の利用者が、一つまたは複数の工程を効率的に進めることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
前記した課題を解決するため、本発明の施工ロボット管理システムは、施工場所の図面データを記憶する図面データ記憶部と、前記図面データ記憶部に記憶された前記図面データを所定形式のデータを生成して変換する図面データ変換部と、前記所定形式のデータおよび工程指示に基づいて、施工を実施する施工ロボットと、並列で進行する複数の工事のうち、何れかの工事の次工程が前記施工ロボットによって着手可能ならば、当該施工ロボットに作業を開始させる工程計画部と、を備える。
【0006】
本発明の施工ロボット管理方法は、図面データ記憶部に記憶された施工場所の図面データを所定形式のデータを生成して変換するステップと、前記所定形式のデータおよび工程指示に基づいて、施工ロボットが施工を実施するステップと、工程計画部が、並列で進行する複数の工事のうち、何れかの工事の次工程が前記施工ロボットによって着手可能ならば、当該施工ロボットに作業を開始させるステップと、を実行する。
その他の手段については、発明を実施するための形態のなかで説明する。
その他の手段については、発明を実施するための形態のなかで説明する。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、一人または複数の利用者が、一つまたは複数の工程を効率的に進めることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】本実施形態に係る施工ロボット管理システムの構成図である。
【図2】建築施工手順のフローチャートである。
【図3】施工ロボットとタブレットと測量機の相互動作を示す図である。
【図4】サーバの構成図である。
【図5】タブレットの構成図である。
【図6】施工ロボットの外観図である。
【図7】施工ロボットの構成図である。
【図8】ロボット作業処理のフローチャートである。
【図9】ロボット移動処理のフローチャートである。
【図10】工程設計者による工程登録処理のフローチャートである。
【図11】各施工設計者による作業内容登録のフローチャートである。
【図12】作業中と工程遷移の処理のフローチャートである。
【図13】各エリアの工事を示す図である。
【図14A】コンクリート厚算出処理のフローチャートである。
【図14B】床鉄筋の下側のかぶり量算出処理のフローチャートである。
【図14C】床鉄筋の上側のかぶり量算出処理のフローチャートである。
【図15】コンクリート厚とかぶり量を説明する図である。
【図16】施工ロボットによる床面の点群情報の取得を説明する図である。
【図17】平面の床面の点群情報の取得を説明する図である。
【図18】凹凸面の床面の点群情報の取得を説明する図である。
【図19】ロボット作業データを示す図である。
【図20】ロボット作業データを示す図である。
【図21】施工順データを示す図である。
【図22】第１実施例の作業実績データを示す図である。
【図23】各施工ロボットが担当する工程を示す図である。
【図24】第２実施例の作業実績データを示す図である。
【図25】第２実施例の作業実績データに基づく料金算出処理のフローチャートである。
【図26】第２実施例の作業実績データをタブレットに表示した画面である。
【図27】ロボット情報を示す図である。
【図28】ロボット状況データを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以降、本発明を実施するための形態を、各図を参照して詳細に説明する。
図１は、本実施形態に係る施工ロボット管理システム１０００の構成図である。
図１に示すように、施工ロボット管理システム１０００は、現場に配置されている施工ロボット１ａ～１ｙと、測量機２ａ～２ｙと、各作業員が有するタブレット３ａ～３ｙと、データセンタに設置されているサーバ６とを含んで構成される。サーバ６は、設計事務所の設計者が操作する端末９１～９３と、監督者が操作するタブレット８と通信可能に接続されている。施工ロボット管理システム１０００は、建築工事の各工程を省力化するものである。そしてサーバ６は、図面データ変換部６１１と、施工データ分析部６１２と、工程計画部６１３と、図面データ記憶部６４１と、施工情報記憶部６４２とを含んで構成される。サーバ６は、ネットワークと不図示の無線ＬＡＮ（Local Area Network）ルータを介してタブレット３ａ～３ｙや端末９１～９３などと通信する。
図１は、本実施形態に係る施工ロボット管理システム１０００の構成図である。
図１に示すように、施工ロボット管理システム１０００は、現場に配置されている施工ロボット１ａ～１ｙと、測量機２ａ～２ｙと、各作業員が有するタブレット３ａ～３ｙと、データセンタに設置されているサーバ６とを含んで構成される。サーバ６は、設計事務所の設計者が操作する端末９１～９３と、監督者が操作するタブレット８と通信可能に接続されている。施工ロボット管理システム１０００は、建築工事の各工程を省力化するものである。そしてサーバ６は、図面データ変換部６１１と、施工データ分析部６１２と、工程計画部６１３と、図面データ記憶部６４１と、施工情報記憶部６４２とを含んで構成される。サーバ６は、ネットワークと不図示の無線ＬＡＮ（Local Area Network）ルータを介してタブレット３ａ～３ｙや端末９１～９３などと通信する。
【0010】
図面データ記憶部６４１は、各工程で必要とされる施工場所の図面データを記憶する。ここで図面データとは、各ＣＡＤ（Computer Aided Design）アプリのデータ形式や、各施工ロボット１が作業するときの作業データ形式である。設計者または監督者は、工程設計のために、図面データ記憶部６４１に記憶された別工程の図面データを参照したり、設計値に対する実績データを記憶させる。
【0011】
施工情報記憶部６４２は、作業の流れとなる全体工程計画情報を記憶する。設計者または監督者は、作業の流れとなる全体工程計画情報を登録し、これを参照することで作業工程を進める。施工情報記憶部６４２には、作業中に、作業がどのように進捗しているかの情報が更新される。施工情報記憶部６４２には、自身が管理する施工ロボット１の情報が記憶され、各施工ロボット１の状況データが更新登録され、作業実績データ（統計情報など）が記憶される。
【0012】
図面データ変換部６１１は、図面データ記憶部６４１に保管される複数種の図面データを、所定形式の作業データに変換する。図面データ変換部６１１は、登録データより必要なデータを抽出して、計算して新たな所定形式のデータを生成して登録する。
【0013】
施工データ分析部６１２は、図面データ記憶部６４１に記憶された図面データにある作業内容の情報、および／または、施工情報記憶部６４２に記憶された作業実績のデータに基づいて、本システムの使用量を使用者毎に集計し、集計した使用量に応じた料金を算出して表示させる。更に施工データ分析部６１２は、図面データ記憶部６４１や施工情報記憶部６４２に記憶されたデータを活用し、コンクリート厚の計算等を行い、結果を図面データ記憶部６４１または／および施工情報記憶部６４２へ登録する。
【0014】
工程計画部６１３は、並列で進行する複数の工事のうち、何れかの工事の次工程が施工ロボット１によって着手可能ならば、この施工ロボット１に作業を開始させる。これにより一人または複数の利用者（作業者）が、一つまたは複数の工程を効率的に進めることが可能となる。更に工程計画部６１３は、施工情報記憶部６４２に登録された全体工程計画情報を基に、工程管理を行う。工程計画部６１３は、図面データ記憶部６４１に記憶された図面データおよび施工情報記憶部６４２に記憶された複数の工程の作業実績情報を端末９１～９３、タブレット３ａ～３ｙおよび／または施工ロボット１に出力する。そして、工程計画部６１３は、行うべき工程を選定し、行うべき作業者に指示すると共に、進捗情報を施工情報記憶部６４２へ更新登録する。工程計画部６１３は、デッキプレート墨出工程に加えて、床鉄筋結束工程、および、インサート穴あけ工程、インサート設置工程、コンクリ床面墨出工程のうち何れかを施工ロボット１に指示する。
これにより工程計画部６１３は、施工ロボット１から収集した複数の工程の作業実績情報を後工程に活用することができる。
これにより工程計画部６１３は、施工ロボット１から収集した複数の工程の作業実績情報を後工程に活用することができる。
【0015】
なお、図１には複数の設計者と、複数の作業者とが示されているが、各設計者と各作業者は同一人物であってもよい。図１には、複数の施工ロボット１が示されているが、同一ロボットで複数でも、異種ロボットで複数でも、作業するロボットがなく人による作業の入出力でもよい。図面データ変換部６１１は、図面データ記憶部６４１にあるデータを、必要なデータ形式に変換する部分であり、作業結果を踏まえて新しい図面データを作成してもよい。
【0016】
図２は、施工ロボット１とタブレット３と測量機２の相互動作を示す図である。これら施工ロボット１とタブレット３と測量機２は、図１に示す施工ロボット１ａ～１ｙと、測量機２ａ～２ｙと、各作業員が有するタブレット３ａ～３ｙの組み合わせのうち何れかである。図２に示すように、施工ロボット１は、指向性プリズム１１を備える。施工ロボット１は、自律的に走行する機能と、所定の精度をもって墨出しする機能と、床鉄筋を結束する機能と、インサート穴あけ機能と、インサート設置機能と、コンクリート床面墨出し機能とを有する。測量機２は、レーザー等により施工ロボット１に設けられた指向性プリズム１１を追尾して、その位置を測定する三次元計測手段である。
【0017】
サーバ６は、設計者、監督者、または作業者によって操作されて、施工ロボット１の作業データ（墨打ちデータやインサートデータなど）を作成するものである。タブレット３は、作業者によって操作される携帯端末である。施工ロボット１と、測量機２と、タブレット３と、サーバ６は、相互に通信可能である。
【0018】
図３は、建築施工手順のフローチャートである。建築施工を開始すると、作業者が鉄骨を組み立て（ステップＳ１０）、柱・梁鉄筋を組み立てて、型枠を建て込む（ステップＳ１１）。そして、作業者は、デッキプレートを敷設する（ステップＳ１２）。
【0019】
作業者は、施工ロボット１を用いて、デッキプレートを墨出しする（ステップＳ１３）。具体的にいうと、作業者は、サーバ６を用いてＣＡＤデータから墨打ちデータを作成し、この墨打ちデータを施工ロボット１に送信する。作業者は、タブレット３により各墨打ち位置を含む墨打ちデータを施工ロボット１に入力する。作業者が現場の基準芯を計測して墨打ちの開始を指示すると、施工ロボット１は、墨打ちを開始する。以降、作業者は、タブレット３により、墨打ち状況をモニタする。施工ロボット１は、デッキプレートの墨出しの際に、走行面の高さを計測して、計測したデッキプレートの高さ情報をサーバ６に送信する。
【0020】
施工ロボット１は、デッキプレートの各位置に於ける高さ情報を計測することで、後段のインサート用の穴あけ位置を調整する。
【0021】
なお、デッキプレートは、凹凸の波形状であり、かつ斜面部分には穴を開けられない場合がある。施工ロボット１は、左右のセンサで墨出し位置が斜面と認識した場合には、墨出し位置を平坦部に調整して墨出しする。
【0022】
次に作業者は、床鉄筋を組み立てる（ステップＳ１４）。そして作業者は、施工ロボット１を用いて、床鉄筋を結束する（ステップＳ１５）。具体的にいうと、作業者は、サーバ６を用いてＣＡＤデータから床鉄筋結束データを作成し、この床鉄筋結束データを施工ロボット１に送信する。作業者は、タブレット３により各床鉄筋結束位置を含む床鉄筋結束データを施工ロボット１に入力する。作業者が床鉄筋結束の開始を指示すると、施工ロボット１は、床に張り巡らされた床鉄筋の上を走行し、床鉄筋の結束を開始する。以降、作業者は、タブレット３により、床鉄筋結束状況をモニタする。施工ロボット１は、床鉄筋の結束の際に、床鉄筋の高さと、床鉄筋下側の接平面の高さを計測して、計測した床鉄筋の高さ情報をサーバ６に送信する。これにより、サーバ６は、床鉄筋のかぶり厚を全面にて正確に把握できる。更に施工ロボット１は、床鉄筋の結束時に、結束位置を測量して各鉄筋の位置を記憶するので、後工程にてドリルなどで穴を開ける場合に、ドリルの床鉄筋への衝突を防止できる。
【0023】
作業者は、施工ロボット１を用いて、インサート用の穴を開ける（ステップＳ１６）。具体的にいうと、作業者は、サーバ６を用いてＣＡＤデータからインサート穴あけデータを作成し、このインサート穴あけデータを施工ロボット１に送信する。作業者は、タブレット３により各インサート穴あけ位置を含むインサート穴あけデータを施工ロボット１に入力する。作業者がインサート穴あけの開始を指示すると、施工ロボット１は、インサート穴あけを開始する。以降、作業者は、タブレット３により、インサート穴あけの施工状況をモニタする。
【0024】
作業者は、施工ロボット１を用いて、インサート設置する（ステップＳ１７）。具体的にいうと、作業者は、サーバ６を用いてＣＡＤデータからインサート設置データを作成し、このインサート設置データを施工ロボット１に送信する。作業者は、タブレット３により各インサート設置位置を含むインサート設置データを施工ロボット１に入力する。作業者がインサート設置の開始を指示すると、施工ロボット１は、インサート設置を開始する。以降、作業者は、タブレット３により、インサート設置の施工状況をモニタする。
【0025】
作業者は、床型枠の建込とコンクリート打設とを実施し（ステップＳ１８）、耐火被覆を施工する（ステップＳ１９）。その後、作業者は、コンクリート床面の墨出しを実施する（ステップＳ２０）。具体的にいうと、作業者は、サーバ６を用いてＣＡＤデータからコンクリート床面墨出しデータを作成し、このコンクリート床面墨出しデータを施工ロボット１に送信する。作業者は、タブレット３により各コンクリート床面墨出し位置を含むコンクリート床面墨出しデータを施工ロボット１に入力する。作業者がコンクリート床面墨出しの開始を指示すると、施工ロボット１は、コンクリート床面墨出しを開始する。以降、作業者は、タブレット３により、コンクリート床面墨出しの施工状況をモニタする。施工ロボット１は、コンクリート床面の墨出しの際に、走行面の高さを計測して、計測したコンクリート床面の高さ情報をサーバ６に送信する。これにより、サーバ６は、コンクリートの厚さを全面にて正確に把握できる。
【0026】
作業者は、設備を設置して（ステップＳ２１）、天井と壁下の地組を行い（ステップＳ２２）、室内建具を取り付ける（ステップＳ２３）。そして作業者は、天井・壁ボードを貼ったのち（ステップＳ２４）、床工事を実施すると（ステップＳ２５）、図２の処理を終了する。なお、図２の各ステップを実行する作業者は、それぞれ異なる者であってもよい。
【0027】
本実施形態によれば、自律的に走行する施工ロボット１が機械的に施工するため、建築工事における墨打ち作業、床鉄筋結束作業、インサート穴あけ作業、インサート設置作業を省力化できる。
【0028】
図３は、施工ロボット１とタブレット３と測量機２を含む施工ロボット管理システム１０００を示す図である。図３に示すように、施工ロボット１は、追尾型トータルステーションである測量機２によって指向性プリズム１１の位置を計測することにより、自己位置を把握する。施工ロボット１は、自己位置の把握と旋回動作、直進動作、後退動作を繰り返して墨位置まで進む。更に施工ロボット１は、所定の精度を確保するため、墨位置近傍でＸＹステージ範囲内の位置計測を行うことで、各施工の高精度な位置決めを行い、各施工を実施する。施工ロボット１は、各施工位置について、これらの処理を繰り返す。
【0029】
図３に示すように、施工ロボット管理システム１０００は、施工ロボット１と、測量機２と、タブレット３と、不図示のサーバ６とを含んで構成される。施工ロボット管理システム１０００は、建築工事の各工程を省力化するものである。
【0030】
施工ロボット１は、指向性プリズム１１を備え、自律的に走行する機能と、所定の精度をもって墨打ちする機能を有する。測量機２は、レーザー等により施工ロボット１に設けられた指向性プリズム１１を追尾して、その位置を測定する三次元計測手段である。
サーバ６は、作業者によって操作されて、施工ロボット１の作業データを作成するものである。ここで施工ロボット１の作業データとは、墨打ち位置のデータ、床鉄筋の結束位置のデータ、インサート穴あけ位置のデータなどをいう。タブレット３は、作業者によって操作される携帯端末である。施工ロボット１と、測量機２と、タブレット３と、サーバ６は、相互に無線で通信可能である。
サーバ６は、作業者によって操作されて、施工ロボット１の作業データを作成するものである。ここで施工ロボット１の作業データとは、墨打ち位置のデータ、床鉄筋の結束位置のデータ、インサート穴あけ位置のデータなどをいう。タブレット３は、作業者によって操作される携帯端末である。施工ロボット１と、測量機２と、タブレット３と、サーバ６は、相互に無線で通信可能である。
【0031】
作業者は、サーバ６を用いてＣＡＤデータから各作業データを作成し、この作業データを施工ロボット１に送信する。作業者は、タブレット３により各作業位置を含む作業データを施工ロボット１に入力する。作業者が作業の開始を指示すると、施工ロボット１は、作業を開始する。以降、作業者は、タブレット３により、施工ロボット１による作業状況をモニタする。
【0032】
施工ロボット１は、追尾型トータルステーションである測量機２によって指向性プリズム１１の位置を計測することにより、自己位置を把握する。施工ロボット１は、自己位置の把握と旋回動作、直進動作、後退動作を繰り返して所定位置まで進む。更に施工ロボット１は、所定の精度を確保するため、所定位置近傍でＸＹステージ範囲内の位置計測を行うことで、高精度な位置決めを行い、指示された作業を実施する。施工ロボット１は、各墨位置について、これらの処理を繰り返す。
【0033】
本実施形態によれば、自律的に走行する施工ロボット１が機械的に作業するため、建築工事における作業を省力化できる。
【0034】
図４は、サーバ６の構成図である。
サーバ６は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）６１、ＲＯＭ（Read Only Memory）６２、ＲＡＭ（Random Access Memory）６３、記憶部６４を備える。ＣＰＵ６１は、ＲＡＭ６３を作業領域として、ＲＯＭ６２や記憶部６４に格納されたプログラムやデータを実行するプロセッサである。
サーバ６は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）６１、ＲＯＭ（Read Only Memory）６２、ＲＡＭ（Random Access Memory）６３、記憶部６４を備える。ＣＰＵ６１は、ＲＡＭ６３を作業領域として、ＲＯＭ６２や記憶部６４に格納されたプログラムやデータを実行するプロセッサである。
【0035】
ＲＯＭ６２は、不揮発性メモリであり、例えばＢＩＯＳ（Basic Input/Output System）に代表されるファームウェア等を記憶している。ＲＡＭ６３は、例えばＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）やＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）などの揮発性メモリである。記憶部６４は、フラッシュメモリやハードディスク等の大容量記憶装置である。記憶部６４は、図面データ記憶部６４１、施工情報記憶部６４２、図面データ変換アプリ６４３、施工データ分析アプリ６４４、工程計画アプリ６４５などを格納している。
【0036】
ＣＰＵ６１が図面データ変換アプリ６４３を実行することにより、図１に示した図面データ変換部６１１が具現化される。ＣＰＵ６１が施工データ分析アプリ６４４を実行することにより、図１に示した施工データ分析部６１２が具現化される。ＣＰＵ６１が工程計画アプリ６４５を実行することにより、図１に示した工程計画部６１３が具現化される。
【0037】
サーバ６は更に、通信部６５、ディスプレイ６６、入力部６７を備える。ディスプレイ６６は、例えば液晶方式の表示装置であり、文字や図形や記号を表示する表示手段である。入力部６７は、キーボードやマウスであり、作業者が文字情報やポインティング情報を入力する。
【0038】
図５は、タブレット３の構成図である。
タブレット３は、ＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、記憶部３４を備える。ＣＰＵ３１は、ＲＡＭ３３を作業領域として、ＲＯＭ３２や記憶部３４に格納されたプログラムやデータを実行するプロセッサである。
タブレット３は、ＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、記憶部３４を備える。ＣＰＵ３１は、ＲＡＭ３３を作業領域として、ＲＯＭ３２や記憶部３４に格納されたプログラムやデータを実行するプロセッサである。
【0039】
ＲＯＭ３２は、不揮発性メモリであり、ファームウェア等を記憶している。ＲＡＭ３３は、例えばＤＲＡＭやＳＲＡＭなどの揮発性メモリである。記憶部３４は、フラッシュメモリ等の大容量記憶装置である。記憶部３４は、コントロールアプリ３４１などを格納している。
【0040】
タブレット３は更に、無線通信部３５、タッチパネルディスプレイ３６を備える。無線通信部３５は、例えばWi-Fi（登録商標）方式で外部装置と通信する。タッチパネルディスプレイ３６は、例えば透明なタッチパネルと液晶方式のディスプレイとが積層されて構成され、文字や図形や記号を表示する表示手段であると共に、ポインティング情報を入力する入力手段でもある。
【0041】
図６は、施工ロボット１の外観図である。図７は、施工ロボット１を用いたシステムのブロック図である。以下、図６と図７を参照して施工ロボット１の各部を説明する。
図６と図７に示すように、施工ロボット１は、フレーム１０、指向性プリズム１１、プリンタ１２、アクチュエータ１３、走行アクチュエータ１５、回転・昇降アクチュエータ１９、表示灯１８１～１８３、バンパセンサ１０１、開口部センサ１０２を備える。更に施工ロボット１は、図７に示すように、無線ＬＡＮ親機１６、制御部１７、障害物検知センサ１４、記憶部１７２を備える。なお、施工ロボット１は更に、床鉄筋結束作業、インサート穴あけ作業、インサート設置作業に係る部位を備え、更に床鉄筋の上側の接平面と下側の接平面の高さを計測する部位を備えているが、ここでは記載を省略している。
図６と図７に示すように、施工ロボット１は、フレーム１０、指向性プリズム１１、プリンタ１２、アクチュエータ１３、走行アクチュエータ１５、回転・昇降アクチュエータ１９、表示灯１８１～１８３、バンパセンサ１０１、開口部センサ１０２を備える。更に施工ロボット１は、図７に示すように、無線ＬＡＮ親機１６、制御部１７、障害物検知センサ１４、記憶部１７２を備える。なお、施工ロボット１は更に、床鉄筋結束作業、インサート穴あけ作業、インサート設置作業に係る部位を備え、更に床鉄筋の上側の接平面と下側の接平面の高さを計測する部位を備えているが、ここでは記載を省略している。
【0042】
制御部１７は、この施工ロボット１を統括して制御する制御手段である。この制御部１７は、走行アクチュエータ１５により走行した際に、回転・昇降アクチュエータ１９により指向性プリズム１１が測量機２の方向に向くように、この指向性プリズム１１を回転させる。
【0043】
記憶部１７２は、例えばフラッシュメモリやハードディスクなどの大容量記憶装置であり、ここではロボット制御アプリ１７３を格納している。
【0044】
無線ＬＡＮ親機１６は、制御部１７に接続されて、測量機２やタブレット３と無線通信する通信手段である。障害物検知センサ１４は、この施工ロボット１の前方に障害物が存在するか否かを検知するセンサである。障害物検知センサ１４は、前方にレーザーを照射し、検出する物の距離から障害物を検出する。また、障害物検知センサ１４は、前方斜め下方を向かせることで、床面形状を計測することができる。
【0045】
バンパセンサ１０１は、障害物検知センサ１４の死角や、急な飛び出しなどで、障害物検知センサ１４で検出しきれない場合の万が一に備え、障害物との接触を検出し、走行停止する。
【0046】
建設中の現場では、上下階をつなぐ開口が存在する。開口部センサ１０２は、このような開口を検出するものである。施工ロボット１は、開口部センサ１０２により、ロボット接地位置よりも前方で床までの距離を監視して、所定の深さ以上であり床が検出できない場合に開口と判断し、自身の走行を停止する。
表示灯１８１～１８３は、この施工ロボット１の状態を外部に報知するための報知手段である。
表示灯１８１～１８３は、この施工ロボット１の状態を外部に報知するための報知手段である。
【0047】
フレーム１０は、アクチュエータ１３や、制御部１７、無線ＬＡＮ親機１６を支持するものである。このアクチュエータ１３は、Ｙ軸アクチュエータ１３１とＸ軸アクチュエータ１３２とを含んで構成される。本実施形態のフレーム１０は、互いに直交させたＹ軸アクチュエータ１３１とＸ軸アクチュエータ１３２の各長手方向に沿った枠状、換言すると平面視で矩形に形成されている。このフレーム１０の枠内は、後述するプリンタ１２と指向性プリズム１１とが移動可能な二次元領域となる。
【0048】
走行アクチュエータ１５は、フレーム１０を支える４個の車輪を有し、これら車輪の正逆回転を制御して床面上を走行可能な走行手段である。走行アクチュエータ１５は、チェーンリンク機構の四輪駆動方式の走行手段であり、超信地旋回と直進と後退とが可能である。
【0049】
Ｘ軸アクチュエータ１３２は、第１アクチュエータであり、フレーム１０の対向する左右側部に取り付けられている。本実施形態のＸ軸アクチュエータ１３２は、電動式の直動アクチュエータが採用されている。Ｘ軸アクチュエータ１３２は、Ｙ軸アクチュエータ１３１と回転・昇降アクチュエータ１９と指向性プリズム１１とプリンタ１２を、施工ロボット１の前後方向に進退移動させる。
【0050】
Ｙ軸アクチュエータ１３１は、第２アクチュエータであり、Ｘ軸アクチュエータ１３２に取り付けられている。Ｙ軸アクチュエータ１３１は、Ｘ軸アクチュエータ１３２と同様に電動式の直動アクチュエータが採用されている。Ｙ軸アクチュエータ１３１は、回転・昇降アクチュエータ１９を、施工ロボット１の左右方向に進退移動させる。つまりＹ軸アクチュエータ１３１は、Ｘ軸アクチュエータ１３２の駆動方向と直交する方向に、回転・昇降アクチュエータ１９と指向性プリズム１１とプリンタ１２を移動させる。
【0051】
回転・昇降アクチュエータ１９は、指向性プリズム１１を回転させる機能と、プリンタ１２を昇降させる機能とを有している。
指向性プリズム１１は、測量機２の測距用レーザー光が照射される箇所である。この指向性プリズム１１は、測量機２によって光学的に位置が計測される計測ターゲットである。指向性プリズム１１は、その中心位置がプリンタ１２の位置と一定になるように配設されている。これにより、施工ロボット１は、プリンタ１２の位置を正確に測定可能である。更に指向性プリズム１１は、回転・昇降アクチュエータ１９によって、任意の方向に回転する。これにより、指向性プリズム１１は、施工ロボット１の移動後であっても測量機２に正対することができる。
指向性プリズム１１は、測量機２の測距用レーザー光が照射される箇所である。この指向性プリズム１１は、測量機２によって光学的に位置が計測される計測ターゲットである。指向性プリズム１１は、その中心位置がプリンタ１２の位置と一定になるように配設されている。これにより、施工ロボット１は、プリンタ１２の位置を正確に測定可能である。更に指向性プリズム１１は、回転・昇降アクチュエータ１９によって、任意の方向に回転する。これにより、指向性プリズム１１は、施工ロボット１の移動後であっても測量機２に正対することができる。
【0052】
プリンタ１２は、回転・昇降アクチュエータ１９により降下させられて床面に近接すると共に、床面に向けたプリンタヘッドから、直線、十字線などの任意の長さの墨線を描画する。プリンタ１２は更に、この墨線の属性情報など、例えば据付けする機器の名称などの文字、図形、記号を床面の墨打ち線の近傍に印字することができる。プリンタ１２は、墨打ち工程を実行するための施工ツールであり、この施工ロボット１から自動または手動着脱自在である。
【0053】
本実施形態では、施工ツールとしてプリンタ１２を例示したが、作業内容に応じて、施工ツールは、例えば、スプレー、鉄筋結束工具や、インサート挿入器具などに、自動または手動で換装可能に実装される。
【0054】
施工ロボット１は、チェーンリンク機構の四輪駆動の走行アクチュエータ１５を備え、超信地旋回と直進と後退とが可能である。走行アクチュエータ１５は、フレーム１０を支持する４つの車輪を駆動して、この施工ロボット１を走行させる走行手段である。施工ロボット１は、左右の車輪を逆方向に回転させて超信地旋回を行うことができ、左右の車輪を同方向に回転させて前進または後退を行うことができる。
【0055】
図８は、ロボット作業処理のフローチャートである。
作業員は、作業実施するエリアでプリズム位置を測量できる位置に測量機を設置する（ステップＳ３０）。そして作業員は、タブレット３で図面データを読み込んで（ステップＳ３１）、施工ロボット１の距離と角度を校正する（ステップＳ３２）。
これにより作業員は、施工ロボット１に、図面の座標系と実環境の座標系とを対応させる（ステップＳ３３）。具体的にいうと、作業員は、直交する通り芯2本を選択し、それぞれの通り芯上の2点にプリズムを設置し、施工ロボット１に位置を記憶させる。
作業員は、作業実施するエリアでプリズム位置を測量できる位置に測量機を設置する（ステップＳ３０）。そして作業員は、タブレット３で図面データを読み込んで（ステップＳ３１）、施工ロボット１の距離と角度を校正する（ステップＳ３２）。
これにより作業員は、施工ロボット１に、図面の座標系と実環境の座標系とを対応させる（ステップＳ３３）。具体的にいうと、作業員は、直交する通り芯2本を選択し、それぞれの通り芯上の2点にプリズムを設置し、施工ロボット１に位置を記憶させる。
【0056】
施工ロボット１は、未完了の作業箇所が有るか否かを判定する（ステップＳ３４）。施工ロボット１は、未完了の作業箇所が有るならば（Ｙｅｓ）、ステップＳ３５に進む。施工ロボット１は、未完了の作業箇所が無いならば（Ｎｏ）、図８の処理を終了する。
【0057】
ステップＳ３５にて、施工ロボット１は、現在位置と姿勢を計測する。そして、施工ロボット１は、目標とする作業位置を選定し（ステップＳ３６）、目標とする作業位置まで移動すると（ステップＳ３７）、作業実施する（ステップＳ３８）。目標とする作業位置まで移動する処理の詳細は、図９に示されている。
そして、施工ロボット１は、当該作業箇所の状態を「完了」に変更すると（ステップＳ３９）、ステップＳ３４の処理に戻る。
そして、施工ロボット１は、当該作業箇所の状態を「完了」に変更すると（ステップＳ３９）、ステップＳ３４の処理に戻る。
【0058】
図９は、ロボット移動処理のフローチャートであり、図８のステップＳ３７にて呼び出される。
ステップＳ５０にて、施工ロボット１は、現在位置から見た目標位置への角度が、現在のロボット姿勢に対して許容値以下か否かを判定する。施工ロボット１は、現在位置から見た目標位置への角度が許容値を超えているならば（Ｎｏ）、ステップＳ５１とＳ５２の並行処理に進む。施工ロボット１は、現在位置から見た目標位置への角度が許容値以下ならば（Ｙｅｓ）、ステップＳ５３に進む。
ステップＳ５０にて、施工ロボット１は、現在位置から見た目標位置への角度が、現在のロボット姿勢に対して許容値以下か否かを判定する。施工ロボット１は、現在位置から見た目標位置への角度が許容値を超えているならば（Ｎｏ）、ステップＳ５１とＳ５２の並行処理に進む。施工ロボット１は、現在位置から見た目標位置への角度が許容値以下ならば（Ｙｅｓ）、ステップＳ５３に進む。
【0059】
ステップＳ５１にて、施工ロボット１は、目標位置への角度になるようにロボット自身を旋回させる。これと並行に、ステップＳ５２にて、施工ロボット１は、プリズムが測量機２の方向に向くように、このプリズムを回転させると、ステップＳ５０に戻る。
【0060】
ステップＳ５３にて、施工ロボット１は、現在位置から目標位置までの距離が許容値以下か否かを判定する。施工ロボット１は、現在位置から目標位置までの距離が許容値を超えているならば（Ｎｏ）、ステップＳ５４とＳ５５の並行処理に進む。施工ロボット１は、現在位置から目標位置までの距離が許容値以下ならば（Ｙｅｓ）、図９のロボット移動処理を終了する。
【0061】
ステップＳ５４にて、施工ロボット１は、現在位置から目標位置までの距離を、ロボット自身を直進させる。これと並行に、ステップＳ５５にて、施工ロボット１は、プリズムが測量機２の方向に向くように、このプリズムを回転させると、ステップＳ５３に戻る。
【0062】
図１０は、工程設計者による工程登録処理のフローチャートである。
工程設計者は、例えば図１の端末９１により、システム上の設計情報を取得する（ステップＳ６０）。このときサーバ６の工程計画部６１３は、端末９１に図面データ記憶部６４１に記憶された図面データを、この端末９１に出力する。
工程設計者は、各工程を設計すると（ステップＳ６１）、システムへ工程情報を登録して（ステップＳ６２）、工程登録処理を終了する。
工程設計者は、例えば図１の端末９１により、システム上の設計情報を取得する（ステップＳ６０）。このときサーバ６の工程計画部６１３は、端末９１に図面データ記憶部６４１に記憶された図面データを、この端末９１に出力する。
工程設計者は、各工程を設計すると（ステップＳ６１）、システムへ工程情報を登録して（ステップＳ６２）、工程登録処理を終了する。
【0063】
図１１は、各施工設計者による作業内容登録のフローチャートである。
施工設計者は、例えば図１の端末９２，９３により、システム上の設計情報を取得する（ステップＳ７０）。このときサーバ６の工程計画部６１３は、端末９１に図面データ記憶部６４１に記憶された図面データを、この端末９２，９３のうち何れかに出力する。
施工設計者は、自工程における作業内容を設計すると（ステップＳ７１）、システムへ工程情報を登録して（ステップＳ７２）、作業内容登録処理を終了する。作業内容とは、例えばデッキプレートの墨出し、床鉄筋の結束、インサート穴あけ、インサート設置、および、コンクリート床面墨出しである。
施工設計者は、例えば図１の端末９２，９３により、システム上の設計情報を取得する（ステップＳ７０）。このときサーバ６の工程計画部６１３は、端末９１に図面データ記憶部６４１に記憶された図面データを、この端末９２，９３のうち何れかに出力する。
施工設計者は、自工程における作業内容を設計すると（ステップＳ７１）、システムへ工程情報を登録して（ステップＳ７２）、作業内容登録処理を終了する。作業内容とは、例えばデッキプレートの墨出し、床鉄筋の結束、インサート穴あけ、インサート設置、および、コンクリート床面墨出しである。
【0064】
図１２は、作業中と工程遷移の処理のフローチャートである。
サーバ６の工程計画部６１３は、複数のエリアで並列に進行している複数の工事を確認する（ステップＳ８０）。
そして、ステップＳ８１にて、工程計画部６１３は、複数の工事の何れかに未完了の工程が有るか否かを判定する。ステップＳ８１にて、工程計画部６１３は、複数の工事の何れにも未完了の工程が無く、複数の工事の何れかに全ての工程が完了していたならば（Ｎｏ）、図１２の処理を終了する。工程計画部６１３は、未完了の工程が有るならば（Ｙｅｓ）、ステップＳ８２に進む。これにより、複数エリアでの工程が同時に進行する中で、利用者間の行き来と調整の手間を削減し、施工ロボットの稼働率を向上させることができる。
サーバ６の工程計画部６１３は、複数のエリアで並列に進行している複数の工事を確認する（ステップＳ８０）。
そして、ステップＳ８１にて、工程計画部６１３は、複数の工事の何れかに未完了の工程が有るか否かを判定する。ステップＳ８１にて、工程計画部６１３は、複数の工事の何れにも未完了の工程が無く、複数の工事の何れかに全ての工程が完了していたならば（Ｎｏ）、図１２の処理を終了する。工程計画部６１３は、未完了の工程が有るならば（Ｙｅｓ）、ステップＳ８２に進む。これにより、複数エリアでの工程が同時に進行する中で、利用者間の行き来と調整の手間を削減し、施工ロボットの稼働率を向上させることができる。
【0065】
そして、ステップＳ８２にて、工程計画部６１３は、次工程が選定（着手）できるか否かを判定する。次工程が選定（着手）できるか否かとは、次工程の開始にあたり、次工程に必要な前工程が実施されているか否かをチェックすることを含んでいる。
工程計画部６１３は、次工程が選定（着手）できないならば（Ｎｏ）、工程状況を表示すると（ステップＳ８３）、図１２の処理を終了する。工程計画部６１３は、次工程が選定（着手）できるならば（Ｙｅｓ）、ステップＳ８４に進む。
工程計画部６１３は、次工程が選定（着手）できないならば（Ｎｏ）、工程状況を表示すると（ステップＳ８３）、図１２の処理を終了する。工程計画部６１３は、次工程が選定（着手）できるならば（Ｙｅｓ）、ステップＳ８４に進む。
【0066】
ステップＳ８４にて、工程計画部６１３は、次工程の開始を指示する。次工程の開始とは、作業者を呼び出してロボットを起動することである。
ステップＳ８５にて、工程計画部６１３は、開始可能状態であるか否かを判定する。工程計画部６１３は、開始可能状態であるならば（Ｙｅｓ）、ステップＳ８７に進む。工程計画部６１３は、開始可能状態でないならば、ステップＳ８６に進んでタイムアウトを判定する。工程計画部６１３は、タイムアウトしたならば（Ｙｅｓ）、図１２の処理を終了する。工程計画部６１３は、タイムアウトしていないならば（Ｎｏ）、ステップＳ８５の処理に戻る。
ステップＳ８５にて、工程計画部６１３は、開始可能状態であるか否かを判定する。工程計画部６１３は、開始可能状態であるならば（Ｙｅｓ）、ステップＳ８７に進む。工程計画部６１３は、開始可能状態でないならば、ステップＳ８６に進んでタイムアウトを判定する。工程計画部６１３は、タイムアウトしたならば（Ｙｅｓ）、図１２の処理を終了する。工程計画部６１３は、タイムアウトしていないならば（Ｎｏ）、ステップＳ８５の処理に戻る。
【0067】
ステップＳ８７にて、工程計画部６１３は、作業内容情報をタブレットとロボットへダウンロードする。このとき工程計画部６１３は、この作業（工程）を担当している利用者の名前、ロボタイプ、ロボットの号機、作業開始時刻を施工結果に記録する。
工程計画部６１３は、作業を開始し（ステップＳ８８）、作業完了まで作業を監視する（ステップＳ８９）。作業完了時に工程計画部６１３は、作業終了時刻、作業の実施量（作業点数）などを施工結果に記録する。
次に施工ロボット１が、施工結果をサーバ６にアップロードし（ステップＳ９０）、工程計画部６１３が当該工程の状態を「完了」に変更すると（ステップＳ９１）、ステップＳ８１に戻る。施工ロボット１がサーバ６にアップロードした施工結果は、後記する作業実績データに格納される。
工程計画部６１３は、作業を開始し（ステップＳ８８）、作業完了まで作業を監視する（ステップＳ８９）。作業完了時に工程計画部６１３は、作業終了時刻、作業の実施量（作業点数）などを施工結果に記録する。
次に施工ロボット１が、施工結果をサーバ６にアップロードし（ステップＳ９０）、工程計画部６１３が当該工程の状態を「完了」に変更すると（ステップＳ９１）、ステップＳ８１に戻る。施工ロボット１がサーバ６にアップロードした施工結果は、後記する作業実績データに格納される。
【0068】
図１３は、各エリアの工事の例を示す図である。
エリア＃１の工事では、デッキプレート敷設工程７１ａ、デッキプレート墨出工程７２ａ、鉄筋組立工程７３ａ、鉄筋結束工程７４ａ、インサート穴あけ設置工程７５ａが順に実施される。その後、型枠建込コンクリート打設工程７６ａを経て、床墨出工程７７ａ、設備設置工程７８ａ、天井・壁下地工程７９ａが順に実施される。ここでは工程計画部６１３が、施工ロボットＡを、デッキプレート墨出工程７２ａ、鉄筋結束工程７４ａ、インサート穴あけ設置工程７５ａに割り当てる。その後、工程計画部６１３は、施工ロボットＣを床墨出工程７７ａに割り当てる。
エリア＃１の工事では、デッキプレート敷設工程７１ａ、デッキプレート墨出工程７２ａ、鉄筋組立工程７３ａ、鉄筋結束工程７４ａ、インサート穴あけ設置工程７５ａが順に実施される。その後、型枠建込コンクリート打設工程７６ａを経て、床墨出工程７７ａ、設備設置工程７８ａ、天井・壁下地工程７９ａが順に実施される。ここでは工程計画部６１３が、施工ロボットＡを、デッキプレート墨出工程７２ａ、鉄筋結束工程７４ａ、インサート穴あけ設置工程７５ａに割り当てる。その後、工程計画部６１３は、施工ロボットＣを床墨出工程７７ａに割り当てる。
【0069】
エリア＃２の工事では、エリア＃１にて鉄筋組立工程７３ａが実施されているときに、デッキプレート敷設工程７１ｂが開始し、デッキプレート墨出工程７２ｂ、鉄筋組立工程７３ｂ、鉄筋結束工程７４ｂ、インサート穴あけ設置工程７５ｂが順に実施される。その後、型枠建込コンクリート打設工程７６ｂを経て、床墨出工程７７ｂ、設備設置工程７８ｂ、天井・壁下地工程７９ｂが順に実施される。ここでは工程計画部６１３が、施工ロボットＢを、デッキプレート墨出工程７２ｂ、鉄筋結束工程７４ｂ、インサート穴あけ設置工程７５ｂに割り当てる。その後、工程計画部６１３は、施工ロボットＣを床墨出工程７７ｂに割り当てる。
【0070】
エリア＃３の工事では、エリア＃２にて鉄筋組立工程７３ａが実施され、かつエリア＃１にて型枠建込コンクリート打設工程７６ｂが実施されているときに、デッキプレート敷設工程７１ｃが開始する。このとき、エリア＃１で施工ロボットＡが関与する工程は全て完了している。エリア＃３では、デッキプレート墨出工程７２ｃ、鉄筋組立工程７３ｃ、鉄筋結束工程７４ｃ、インサート穴あけ設置工程７５ｃが順に実施される。その後、型枠建込コンクリート打設工程７６ｃを経て、床墨出工程７７ｃ、設備設置工程７８ｃ、天井・壁下地工程７９ｃが順に実施される。ここでは工程計画部６１３が、施工ロボットＡを、デッキプレート墨出工程７２ｃ、鉄筋結束工程７４ｃ、インサート穴あけ設置工程７５ｃに割り当てる。その後、工程計画部６１３は、施工ロボットＣを床墨出工程７７ｃに割り当てる。
【0071】
エリア＃４の工事では、エリア＃３にて鉄筋組立工程７３ｃが実施され、かつエリア＃２にて型枠建込コンクリート打設工程７６ｂが実施されているときに、デッキプレート敷設工程７１ｄが開始する。このとき、エリア＃２で施工ロボットＢが関与する工程は全て完了している。エリア＃４では、デッキプレート墨出工程７２ｄ、鉄筋組立工程７３ｄ、鉄筋結束工程７４ｄ、インサート穴あけ設置工程７５ｄが順に実施される。その後、型枠建込コンクリート打設工程７６ｄを経て、床墨出工程７７ｄ、設備設置工程７８ｄ、天井・壁下地工程７９ｄが順に実施される。ここでは工程計画部６１３が、施工ロボットＢを、デッキプレート墨出工程７２ｄ、鉄筋結束工程７４ｄ、インサート穴あけ設置工程７５ｄに割り当てる。その後、工程計画部６１３は、施工ロボットＣを床墨出工程７７ｄに割り当てる。
【0072】
本発明によれば、工程計画部６１３は、図１３に示すような複数のエリアの作業を効率的に進めようとするときに、他のエリアの作業の進捗状況などを参照し、複数のロボット全体の稼働効率を高めている。ここで複数のエリアとは、階層が異なる複数のエリア、および、同一階かつ複数の場所などのことをいう。
【0073】
図１４Ａは、コンクリート厚算出処理のフローチャートである。
端末９１～９３の何れかが、施工データ分析部４１３へ、コンクリート厚の測定要求が送信されると、コンクリート厚算出処理が開始する。この処理が起動する前提は、インサート位置の墨出し作業時、コンクリート位置の墨出し作業時ともに見渡せる１点または複数点の柱または壁等の位置の位置情報が記憶されていることである。施工データ分析部４１３は、コンクリート打設よりも前の床面高さとコンクリート打設以降の床面高さとの差に基づいて、コンクリート厚を計算する。
端末９１～９３の何れかが、施工データ分析部４１３へ、コンクリート厚の測定要求が送信されると、コンクリート厚算出処理が開始する。この処理が起動する前提は、インサート位置の墨出し作業時、コンクリート位置の墨出し作業時ともに見渡せる１点または複数点の柱または壁等の位置の位置情報が記憶されていることである。施工データ分析部４１３は、コンクリート打設よりも前の床面高さとコンクリート打設以降の床面高さとの差に基づいて、コンクリート厚を計算する。
【0074】
ステップＳ１００にて、施工データ分析部４１３は、インサート位置の墨出し作業位置情報が有るか否かを判定する。施工データ分析部４１３は、インサート位置の墨出し作業位置情報が有るならば（Ｙｅｓ）、ステップＳ１０１に進む。施工データ分析部４１３は、インサート位置の墨出し作業位置情報が無いならば（Ｎｏ）、図１４Ａの処理を終了する。
【0075】
ステップＳ１０１にて、施工データ分析部４１３は、コンクリート床面の墨出し作業位置情報が有るか否かを判定する。施工データ分析部４１３は、コンクリート床面の墨出し作業位置情報が有るならば（Ｙｅｓ）、ステップＳ１０２に進む。施工データ分析部４１３は、コンクリート床面の墨出し作業位置情報が無いならば（Ｎｏ）、図１４Ａの処理を終了する。
【0076】
ステップＳ１０２にて、施工データ分析部４１３は、基準高さ情報が有るか否かを判定する。施工データ分析部４１３は、基準高さ情報が有るならば（Ｙｅｓ）、ステップＳ１０３に進む。施工データ分析部４１３は、基準高さ情報が無いならば（Ｎｏ）、図１４Ａの処理を終了する。
【0077】
ステップＳ１０３にて、施工データ分析部４１３は、コンクリート床面の墨出し位置３点で作る三角形に平面的に含まれるインサート位置を特定する。そして、施工データ分析部４１３は、コンクリート床面のインサート位置に対する垂直線と、三角形平面との交点を求める（ステップＳ１０４）。施工データ分析部４１３は、三角形平面の交点の基準高さと、インサート位置の基準高さとの差を求めて、コンクリート厚さを算出する（ステップＳ１０５）。施工データ分析部４１３は、端末へ算出結果であるコンクリート厚さを出力する（ステップＳ１０６）。コンクリート厚さは、施工に関する品質情報のひとつである。
【0078】
なお、各工程の作業位置に限らず、別途(わざわざ)格子状に移動させる工程を実施し、その際の位置情報を記憶しておくことで、等間隔なコンクリート厚情報を取得することができる。
【0079】
図１４Ｂは、床鉄筋の下側のかぶり量算出処理のフローチャートである。
端末９１～９３の何れかが、施工データ分析部４１３へ、床鉄筋の下側のかぶり量の測定要求が送信されると、床鉄筋の下側のかぶり量算出処理が開始する。この処理が起動する前提は、インサート位置の墨出し作業時、床鉄筋の結束作業時ともに見渡せる１点または複数点の柱または壁等の位置の位置情報が記憶されていることである。
端末９１～９３の何れかが、施工データ分析部４１３へ、床鉄筋の下側のかぶり量の測定要求が送信されると、床鉄筋の下側のかぶり量算出処理が開始する。この処理が起動する前提は、インサート位置の墨出し作業時、床鉄筋の結束作業時ともに見渡せる１点または複数点の柱または壁等の位置の位置情報が記憶されていることである。
【0080】
ステップＳ１１０にて、施工データ分析部４１３は、インサート位置の墨出し作業位置情報が有るか否かを判定する。施工データ分析部４１３は、インサート位置の墨出し作業位置情報が有るならば（Ｙｅｓ）、ステップＳ１１１に進む。施工データ分析部４１３は、インサート位置の墨出し作業位置情報が無いならば（Ｎｏ）、図１４Ｂの処理を終了する。
【0081】
ステップＳ１１１にて、施工データ分析部４１３は、床鉄筋結束位置情報が有るか否かを判定する。施工データ分析部４１３は、床鉄筋結束位置情報が有るならば（Ｙｅｓ）、ステップＳ１１２に進む。施工データ分析部４１３は、床鉄筋結束位置情報が無いならば（Ｎｏ）、図１４Ｂの処理を終了する。
【0082】
ステップＳ１１２にて、施工データ分析部４１３は、基準高さ情報が有るか否かを判定する。施工データ分析部４１３は、基準高さ情報が有るならば（Ｙｅｓ）、ステップＳ１１３に進む。施工データ分析部４１３は、基準高さ情報が無いならば（Ｎｏ）、図１４Ｂの処理を終了する。
【0083】
ステップＳ１１３にて、施工データ分析部４１３は、上面から視たときにコンクリート床面の墨出し位置３点で作る三角形に含まれる、インサート位置を特定する。そして、施工データ分析部４１３は、床鉄筋結束位置に対する垂直線と三角形平面との交点を求める（ステップＳ１１４）。施工データ分析部４１３は、三角形平面の交点の基準高さと、床鉄筋結束位置の下側に接する平面の基準高さとの差を求めて、床鉄筋の下側のかぶり量を算出する（ステップＳ１１５）。施工データ分析部４１３は、端末へ算出結果である床鉄筋の下側のかぶり量を出力する（ステップＳ１１６）。床鉄筋の下側のかぶり量は、施工に関する品質情報のひとつである。
【0084】
図１４Ｃは、床鉄筋の上側のかぶり量算出処理のフローチャートである。
端末９１～９３の何れかが、施工データ分析部４１３へ、床鉄筋の上側のかぶり量の測定要求が送信されると、床鉄筋の上側のかぶり量算出処理が開始する。この処理が起動する前提は、コンクリート位置の墨出し作業時、床鉄筋の結束作業時ともに見渡せる１点または複数点の柱または壁等の位置の位置情報が記憶されていることである。
端末９１～９３の何れかが、施工データ分析部４１３へ、床鉄筋の上側のかぶり量の測定要求が送信されると、床鉄筋の上側のかぶり量算出処理が開始する。この処理が起動する前提は、コンクリート位置の墨出し作業時、床鉄筋の結束作業時ともに見渡せる１点または複数点の柱または壁等の位置の位置情報が記憶されていることである。
【0085】
ステップＳ１２０にて、施工データ分析部４１３は、コンクリート位置の墨出し作業位置情報が有るか否かを判定する。施工データ分析部４１３は、コンクリート位置の墨出し作業位置情報が有るならば（Ｙｅｓ）、ステップＳ１２１に進む。施工データ分析部４１３は、コンクリート位置の墨出し作業位置情報が無いならば（Ｎｏ）、図１４Ｃの処理を終了する。
【0086】
ステップＳ１２１にて、施工データ分析部４１３は、床鉄筋結束位置情報が有るか否かを判定する。施工データ分析部４１３は、床鉄筋結束位置情報が有るならば（Ｙｅｓ）、ステップＳ１２２に進む。施工データ分析部４１３は、床鉄筋結束位置情報が無いならば（Ｎｏ）、図１４Ｃの処理を終了する。
【0087】
ステップＳ１２２にて、施工データ分析部４１３は、基準高さ情報が有るか否かを判定する。施工データ分析部４１３は、基準高さ情報が有るならば（Ｙｅｓ）、ステップＳ１２３に進む。施工データ分析部４１３は、基準高さ情報が無いならば（Ｎｏ）、図１４Ｃの処理を終了する。
【0088】
ステップＳ１２３にて、施工データ分析部４１３は、コンクリート位置の墨出し位置３点で作る三角形に平面的に含まれる床鉄筋結束位置を特定する。そして、施工データ分析部４１３は、床鉄筋結束位置に対する垂直線と三角形平面との交点を求める（ステップＳ１２４）。施工データ分析部４１３は、三角形平面の交点の基準高さと、床鉄筋結束位置の基準高さとの差を求めて、床鉄筋の上側のかぶり量を算出する（ステップＳ１２５）。施工データ分析部４１３は、端末へ算出結果である床鉄筋の上側のかぶり量を出力する（ステップＳ１２６）。床鉄筋の上側のかぶり量は、施工に関する品質情報のひとつである。
【0089】
なお、各工程の作業位置に限らず、別途(わざわざ)格子状に移動させる工程を実施し、その際の位置情報を記憶しておくことで、等間隔なコンクリート厚情報を取得することができる。
【0090】
図１５は、コンクリート厚と上側と下側のかぶり量を説明する図である。図１５の右側は、コンクリートの打設前の状態であり、左側はコンクリート打設後の状態である。
図１５の右側にて、施工ロボット１は、デッキプレート４１の上で墨出し作業を行っている。そして、施工ロボット１は、鉄骨柱５に取り付けられた測量機２によって自身の高さを測定している。
図１５の右側にて、施工ロボット１は、デッキプレート４１の上で墨出し作業を行っている。そして、施工ロボット１は、鉄骨柱５に取り付けられた測量機２によって自身の高さを測定している。
【0091】
図１５の左側にて、デッキプレート４１の上には鉄筋４２が張り巡らされており、かつコンクリート４３が打設されている。そして施工ロボット１は、コンクリート床４４の上で墨出し作業を行っている。このときも施工ロボット１は、鉄骨柱５に取り付けられた測量機２によって自身の高さを測定している。ここでデッキプレート４１からコンクリート床４４までが、コンクリート厚ｄ１である。デッキプレート４１から鉄筋４２の下側の接平面までが、かぶり量ｄ２である。鉄筋４２の結束高さ（上側の接平面）からコンクリート床４４までが、かぶり量ｄ３である。
【0092】
図１６は、施工ロボット１による床面の点群情報の取得を説明する図である。
施工ロボット１に搭載された、障害物検知センサ１４は、前方斜め下方を向いて設置している。そのため障害物検知センサ１４は床面までの距離の点群情報を返す。
施工ロボット１に搭載された、障害物検知センサ１４は、前方斜め下方を向いて設置している。そのため障害物検知センサ１４は床面までの距離の点群情報を返す。
【0093】
図１７は、平面の床面の点群情報の取得を説明する図である。
施工ロボット１に搭載された障害物検知センサ１４は、床面までの距離の点群情報を返している。コンクリート床４４は平面なので、障害物検知センサ１４が検知した点群情報は、直線状である。
施工ロボット１に搭載された障害物検知センサ１４は、床面までの距離の点群情報を返している。コンクリート床４４は平面なので、障害物検知センサ１４が検知した点群情報は、直線状である。
【0094】
図１８は、凹凸面の床面の点群情報の取得を説明する図である。
デッキプレート４１は凹凸状である。施工ロボット１に搭載された障害物検知センサ１４は、以下のように周期的な形状変化が観測でき、凹凸位置を検出できる。
デッキプレート４１は凹凸状である。施工ロボット１に搭載された障害物検知センサ１４は、以下のように周期的な形状変化が観測でき、凹凸位置を検出できる。
【0095】
図１９と図２０は、ロボット作業データを示す図である。図１９はヘッダ情報であり、ロボタイプ情報と号機情報と工程／作業名情報とを含んで構成される。図２０のロボット作業データは、作業日時欄と座標欄と作業内容欄とを含んで構成される。作業内容には、その作業を行う利用者とその状態を含む。利用者は会社や人など、作業実績を集計しやすいキーワードとして入力する。状態は、作業開始前の作業待ち状態は未完了、作業の対象としない場合は保留、作業が実施できた場合は作業完と表示する例ある。これらロボット作業データは、施工情報記憶部６４２に記憶されている。
【0096】
図２１は、施工順データ６４２０を示す図である。
施工順データ６４２０は、施工情報記憶部６４２に記憶されている。施工順データ６４２０は、工程順欄と、工程名欄と、前提作業欄と、終了後作業欄と、作業開始日時欄と、作業完了日時欄と、進捗欄と、ロボットタイプ欄と、号機欄とを含んで構成される。
施工順データ６４２０は、施工情報記憶部６４２に記憶されている。施工順データ６４２０は、工程順欄と、工程名欄と、前提作業欄と、終了後作業欄と、作業開始日時欄と、作業完了日時欄と、進捗欄と、ロボットタイプ欄と、号機欄とを含んで構成される。
【0097】
工程順欄には、工程の順番が格納される。工程名欄には、工程の名称が格納される。前提作業欄には、この工程の前提となる作業が格納される。ここで前提作業とは、作業者によるロボットへの作業開始指示などである。
【0098】
終了後作業欄には、この工程の終了後作業が格納される。ここで終了後作業とは、作業者を呼び出す作業や、インサート穴あけ工程後のインサート設置工程などである。
【0099】
作業開始日時欄には、この作業の開始日時が格納される。作業完了日時欄には、この作業の完了日時が格納される。進捗欄には、この作業の進捗が格納される。ロボットタイプ欄には、この作業を実施するロボットのタイプが格納される。号機欄には、この作業を実施するロボットの号機情報が格納される。
【0100】
図２２は、第１実施例の作業実績データ６４２１を示す図である。
第１実施例の作業実績データ６４２１は、施工情報記憶部６４２に記憶されている。作業実績データ６４２１には、各ロボットが作業した結果データがそれぞれ格納される。作業実績データ６４２１には、ロボタイプ欄と、号機欄と、作業開始時刻欄と、作業終了時刻欄と、作業内容結果欄とを含んで構成される。そして作業内容結果欄は、工程番号欄と、工程名欄と、実施量欄とを含んでいる。図１の施工データ分析部６１２が、この作業実績データ６４２１を集計する。
第１実施例の作業実績データ６４２１は、施工情報記憶部６４２に記憶されている。作業実績データ６４２１には、各ロボットが作業した結果データがそれぞれ格納される。作業実績データ６４２１には、ロボタイプ欄と、号機欄と、作業開始時刻欄と、作業終了時刻欄と、作業内容結果欄とを含んで構成される。そして作業内容結果欄は、工程番号欄と、工程名欄と、実施量欄とを含んでいる。図１の施工データ分析部６１２が、この作業実績データ６４２１を集計する。
【0101】
ロボタイプ欄には、この作業を実施するロボットのタイプが格納される。号機欄には、この作業を実施するロボットの号機情報が格納される。作業開始時刻欄には、この作業の開始時刻が格納される。作業終了時刻欄には、この作業の終了時刻が格納される。
【0102】
工程番号欄には、このロボットが実施した工程の番号が格納される。工程名欄には、このロボットが実施した工程名が格納される。ここでは工程名として、「デッキ墨出し」、「インサート穴あけ」などが格納されている。実施量欄には、このロボットが実施した工程の実施量が格納される。ここでスラッシュ以前には、この工程のうちロボットが実際に実施した作業点数が記載されている。スラッシュ以降には、この工程全体の作業点数が記載されている。
【0103】
図２３は、各施工ロボットＡ～Ｃが担当した工程を示す図である。
施工ロボットＡの担当工程は、デッキプレート墨出工程７２ａ、鉄筋結束工程７４ａ、インサート穴あけ設置工程７５ａ、デッキプレート墨出工程７２ｃ、鉄筋結束工程７４ｃ、インサート穴あけ設置工程７５ｃである。
施工ロボットＡの担当工程は、デッキプレート墨出工程７２ａ、鉄筋結束工程７４ａ、インサート穴あけ設置工程７５ａ、デッキプレート墨出工程７２ｃ、鉄筋結束工程７４ｃ、インサート穴あけ設置工程７５ｃである。
【0104】
施工ロボットＢの担当工程は、デッキプレート墨出工程７２ｂ、鉄筋結束工程７４ｂ、インサート穴あけ設置工程７５ｂ、デッキプレート墨出工程７２ｄ、鉄筋結束工程７４ｄ、インサート穴あけ設置工程７５ｄである。
施工ロボットＣの担当工程は、床墨出工程７７ａ～７７ｄである。
施工ロボットＣの担当工程は、床墨出工程７７ａ～７７ｄである。
【0105】
図２４は、第２実施例の作業実績データ６４２２を示す図である。
第２実施例の作業実績データ６４２２は、施工情報記憶部６４２に記憶されている、作業実績データ６４２２には、利用者欄と、作業開始時刻欄と、作業終了時刻欄と、作業内容結果欄とを含んで構成される。そして作業内容結果欄は、工程番号欄と、工程名欄と、実施量欄とを含んでいる。図１の施工データ分析部６１２が、この作業実績データ６４２２を集計する。
第２実施例の作業実績データ６４２２は、施工情報記憶部６４２に記憶されている、作業実績データ６４２２には、利用者欄と、作業開始時刻欄と、作業終了時刻欄と、作業内容結果欄とを含んで構成される。そして作業内容結果欄は、工程番号欄と、工程名欄と、実施量欄とを含んでいる。図１の施工データ分析部６１２が、この作業実績データ６４２２を集計する。
【0106】
利用者欄には、工程番号欄で示される工程にて本システムを使用した利用者の名前が格納される。これ以降の業開始時刻欄と、作業終了時刻欄と、作業内容結果欄とは、第１実施例の作業実績データ６４２１と同様である。
【0107】
図２５は、第２実施例の作業実績データに基づく料金算出処理のフローチャートである。
最初、施工データ分析部６１２は、図面データ記憶部６４１に記憶された図面データにある作業内容の情報を取得する（ステップＳ１３０）。更に施工データ分析部６１２は、施工情報記憶部６４２に記憶された各利用者の作業実績データを取得する（ステップＳ１３１）。
最初、施工データ分析部６１２は、図面データ記憶部６４１に記憶された図面データにある作業内容の情報を取得する（ステップＳ１３０）。更に施工データ分析部６１２は、施工情報記憶部６４２に記憶された各利用者の作業実績データを取得する（ステップＳ１３１）。
【0108】
施工データ分析部６１２は、図面データにある作業内容の情報および／または各利用者の作業実績のデータに基づき、本システムの作業点数を利用者毎に集計する（ステップＳ１３２）。
【0109】
施工データ分析部６１２は、各工程の作業点数と、利用者毎に集計した作業点数からそれぞれ金額を算出する（ステップＳ１３３）。そして施工データ分析部６１２は、各工程の作業点数と、利用者毎に集計した作業点数と各金額をタブレットに表示させると（ステップＳ１３４）、図２５の処理を終了する。これにより施工データ分析部６１２は、どの利用者が本システムをどれくらい利用したかを示す利用実績をタブレット３ａ～３ｙなどに表示させることができる。
【0110】
図２６は、第２実施例の作業実績データ６４２２をタブレットに表示した画面３６０である。
この画面３６０は、例えばタブレット３ａ～３ｙなどのタッチパネルディスプレイ３６に表示される。画面３６０は、作業内容結果３６１と、料金合計３６２を含んでいる。
この画面３６０は、例えばタブレット３ａ～３ｙなどのタッチパネルディスプレイ３６に表示される。画面３６０は、作業内容結果３６１と、料金合計３６２を含んでいる。
【0111】
作業内容結果３６１には、利用者欄と、作業開始時刻欄と、作業終了時刻欄と、作業内容結果欄とを含んで表示されている。作業内容結果欄には、作業内容結果欄は、工程番号欄と、工程名欄と、実施量欄と、料金欄を含んでいる。画面３６０に、各工程の作業開始時刻と作業終了時刻を合わせて表示させることで、利用者は、集計範囲の工程を理解しやすくなる。
【0112】
料金合計３６２には、利用者欄と、作業点数合計欄と、料金合計欄を含んで表示されている。複数の利用者は、料金合計３６２に表示された情報を基に、本システムの利用料（料金）を案分して支払うことができる。なお、本実施例では、作業点数に基づいて実施量を求めているが、稼働時間や、移動距離を考慮して実施量を算出し、その実施量の合計に応じて利用料の合計を算出してもよい。
【0113】
図２７は、ロボット情報６４２３を示す図である。
ロボット情報６４２３は、施工情報記憶部６４２に記憶されている。ロボット情報６４２３には、ロボタイプ欄と、号機欄と、能力欄と、登録日欄とを含んで構成される。
ロボット情報６４２３は、施工情報記憶部６４２に記憶されている。ロボット情報６４２３には、ロボタイプ欄と、号機欄と、能力欄と、登録日欄とを含んで構成される。
【0114】
ロボタイプ欄には、この作業を実施するロボットのタイプが格納される。号機欄には、この作業を実施するロボットの号機情報が格納される。能力欄には、各作業を実施する能力が有るか否かの情報が格納される。登録日欄には、この情報の登録日が格納される。
【0115】
図２８は、ロボット状況データ６４２４を示す図である。
ロボット状況データ６４２４は、施工情報記憶部６４２に記憶されている。ロボット状況データ６４２４は、ロボタイプ欄と、号機欄と、日時欄と、ロボット状態欄と、作業状態欄とを含んで構成される。
ロボット状況データ６４２４は、施工情報記憶部６４２に記憶されている。ロボット状況データ６４２４は、ロボタイプ欄と、号機欄と、日時欄と、ロボット状態欄と、作業状態欄とを含んで構成される。
【0116】
ロボタイプ欄には、この作業を実施するロボットのタイプが格納される。号機欄には、この作業を実施するロボットの号機情報が格納される。日時欄には、後述するロボット状態に関する日時が格納される。ロボット状態欄には、ロボットの状態情報が格納される。ここでロボットの状態情報とは、バッテリレベル、インクレベル、非常停止スイッチ情報、測量機のバッテリレベルなどである。作業状態欄には、ロボットの作業状態が格納される。ロボットの作業状態とは、作業中の工程名と、工程進捗を含んで構成される。
【0117】
（変形例）
本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば上記した実施形態は、本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることも可能である。
本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば上記した実施形態は、本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることも可能である。
【0118】
上記の各構成、機能、処理部、処理手段などは、それらの一部または全部を、例えば集積回路などのハードウェアで実現してもよい。上記の各構成、機能などは、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈して実行することにより、ソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイルなどの情報は、メモリ、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）などの記録装置、または、フラッシュメモリカード、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）などの記録媒体に置くことができる。
【0119】
各実施形態に於いて、制御線や情報線は、説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には、殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【符号の説明】
【0120】
１０００ 施工ロボット管理システム
１，１ａ～１ｙ 施工ロボット
１０ フレーム
１１ 指向性プリズム
１２ プリンタ
１３ アクチュエータ
１３１ Ｙ軸アクチュエータ
１３２ Ｘ軸アクチュエータ
１４ 障害物検知センサ
１５ 走行アクチュエータ
１６ 無線ＬＡＮ親機
１７ 制御部
１７２ 記憶部
１７３ ロボット制御アプリ
１８１ 表示灯
１８２ 表示灯
１８３ 表示灯
１９ 回転・昇降アクチュエータ
２，２ａ～２ｙ 測量機
３，３ａ～３ｙ タブレット
３１ ＣＰＵ
３２ ＲＯＭ
３３ ＲＡＭ
３４ 記憶部
３４１ コントロールアプリ
３５ 無線通信部
３６ タッチパネルディスプレイ
４１ デッキプレート
４２ 鉄筋
４３ コンクリート
４４ コンクリート床
５ 鉄骨柱
６ サーバ
６１１ 図面データ変換部
６１２ 施工データ分析部
６１３ 工程計画部
６４１ 図面データ記憶部
６４２ 施工情報記憶部
６１ ＣＰＵ
６２ ＲＯＭ
６３ ＲＡＭ
６４ 記憶部
６４３ 図面データ変換アプリ
６４４ 施工データ分析アプリ
６４５ 工程計画アプリ
６５ 通信部
６６ ディスプレイ
６７ 入力部
８ タブレット
９１～９３ 端末
１，１ａ～１ｙ 施工ロボット
１０ フレーム
１１ 指向性プリズム
１２ プリンタ
１３ アクチュエータ
１３１ Ｙ軸アクチュエータ
１３２ Ｘ軸アクチュエータ
１４ 障害物検知センサ
１５ 走行アクチュエータ
１６ 無線ＬＡＮ親機
１７ 制御部
１７２ 記憶部
１７３ ロボット制御アプリ
１８１ 表示灯
１８２ 表示灯
１８３ 表示灯
１９ 回転・昇降アクチュエータ
２，２ａ～２ｙ 測量機
３，３ａ～３ｙ タブレット
３１ ＣＰＵ
３２ ＲＯＭ
３３ ＲＡＭ
３４ 記憶部
３４１ コントロールアプリ
３５ 無線通信部
３６ タッチパネルディスプレイ
４１ デッキプレート
４２ 鉄筋
４３ コンクリート
４４ コンクリート床
５ 鉄骨柱
６ サーバ
６１１ 図面データ変換部
６１２ 施工データ分析部
６１３ 工程計画部
６４１ 図面データ記憶部
６４２ 施工情報記憶部
６１ ＣＰＵ
６２ ＲＯＭ
６３ ＲＡＭ
６４ 記憶部
６４３ 図面データ変換アプリ
６４４ 施工データ分析アプリ
６４５ 工程計画アプリ
６５ 通信部
６６ ディスプレイ
６７ 入力部
８ タブレット
９１～９３ 端末
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14A】
【図14B】
【図14C】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】