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特開2024-72843医療用観察システム、制御装置、制御方法、および撮像装置
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024072843
(43)【公開日】2024-05-28
(54)【発明の名称】医療用観察システム、制御装置、制御方法、および撮像装置
(51)【国際特許分類】
A61B 1/00 20060101AFI20240521BHJP
G03B 13/36 20210101ALI20240521BHJP
G02B 7/36 20210101ALI20240521BHJP
G03B 15/02 20210101ALI20240521BHJP
H04N 23/40 20230101ALI20240521BHJP
H04N 23/56 20230101ALI20240521BHJP
H04N 23/67 20230101ALI20240521BHJP
A61B 1/06 20060101ALI20240521BHJP
【ＦＩ】
A61B1/00 735
G03B13/36
G02B7/36
G03B15/02 G
H04N23/40 300
H04N23/56
H04N23/67
A61B1/06 611
【審査請求】有
【請求項の数】18
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2024035156
(22)【出願日】2024-03-07
(62)【分割の表示】P 2020057664の分割
【原出願日】2020-03-27
(71)【出願人】
【識別番号】000002185
【氏名又は名称】ソニーグループ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100121131
【弁理士】
【氏名又は名称】西川 孝
(74)【代理人】
【氏名又は名称】稲本 義雄
(74)【代理人】
【識別番号】100168686
【弁理士】
【氏名又は名称】三浦 勇介
(72)【発明者】
【氏名】鬼久保 昌俊
(72)【発明者】
【氏名】川井 崇史
(57)【要約】
【課題】より精度の高いＡＦを実現する。
【解決手段】発光部は、手術領域に第１の波長光と第２の波長光を照射し、制御部は、手術領域を撮像する撮像部を制御する。また、制御部は、手術領域に第１の波長光と第２の波長光が交互に照射されているとき、第１の波長光と第２の波長光の発光タイミングに応じて、撮像部が有するフォーカスレンズのウォブリング動作を制御する。本開示は、例えば、内視鏡手術システムに適用することができる。
【選択図】図２
【解決手段】発光部は、手術領域に第１の波長光と第２の波長光を照射し、制御部は、手術領域を撮像する撮像部を制御する。また、制御部は、手術領域に第１の波長光と第２の波長光が交互に照射されているとき、第１の波長光と第２の波長光の発光タイミングに応じて、撮像部が有するフォーカスレンズのウォブリング動作を制御する。本開示は、例えば、内視鏡手術システムに適用することができる。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
手術領域に第１の波長光と第２の波長光を照射する発光部と、
前記手術領域を撮像する撮像部を制御する制御部と
を備え、
前記制御部は、前記手術領域に前記第１の波長光と前記第２の波長光が交互に照射されているとき、前記第１の波長光と前記第２の波長光の発光タイミングに応じて、前記撮像部が有するフォーカスレンズのウォブリング動作を制御する
医療用観察システム。
前記手術領域を撮像する撮像部を制御する制御部と
を備え、
前記制御部は、前記手術領域に前記第１の波長光と前記第２の波長光が交互に照射されているとき、前記第１の波長光と前記第２の波長光の発光タイミングに応じて、前記撮像部が有するフォーカスレンズのウォブリング動作を制御する
医療用観察システム。
【請求項2】
前記制御部は、少なくとも前記第２の波長光の発光期間、前記ウォブリング動作において前記フォーカスレンズを移動させる
請求項１に記載の医療用観察システム。
請求項１に記載の医療用観察システム。
【請求項3】
前記制御部は、少なくとも前記第１の波長光を受光してＡＦ評価値を算出するための画素の露光期間中、前記ウォブリング動作において前記フォーカスレンズを移動させない
請求項２に記載の医療用観察システム。
請求項２に記載の医療用観察システム。
【請求項4】
前記制御部は、少なくとも前記第１の波長光の発光期間、前記ウォブリング動作において前記フォーカスレンズを移動させない
請求項２に記載の医療用観察システム。
請求項２に記載の医療用観察システム。
【請求項5】
前記制御部は、前記第１の波長光に対応する露光期間の重心を基準に、前記ウォブリング動作において前記フォーカスレンズを移動させる
請求項２に記載の医療用観察システム。
請求項２に記載の医療用観察システム。
【請求項6】
前記制御部は、連続する２つの前記露光期間の重心の中間を、前記ウォブリング動作における前記フォーカスレンズの移動時間の中間に一致させる
請求項５に記載の医療用観察システム。
請求項５に記載の医療用観察システム。
【請求項7】
前記制御部は、前記フォーカスレンズのウォブリング動作とともに、前記フォーカスレンズの合焦位置への移動を制御する
請求項２に記載の医療用観察システム。
請求項２に記載の医療用観察システム。
【請求項8】
前記制御部は、前記第１の波長光の発光期間において、前記フォーカスレンズの移動を完全に停止させる
請求項７に記載の医療用観察システム。
請求項７に記載の医療用観察システム。
【請求項9】
前記制御部は、前記手術領域に前記第１の波長光と前記第２の波長光が交互に照射される第１のモードと、前記手術領域に前記第１の波長光のみが照射される第２のモードとで、前記ウォブリング動作における前記フォーカスレンズの移動量を異ならせる
請求項２に記載の医療用観察システム。
請求項２に記載の医療用観察システム。
【請求項10】
前記制御部は、前記第１のモードにおいて、前記第２のモードより、前記ウォブリング動作における前記フォーカスレンズの移動量を小さくする
請求項９に記載の医療用観察システム。
請求項９に記載の医療用観察システム。
【請求項11】
前記制御部は、前記第１のモードにおいて、前記第２のモードより、前記ウォブリング動作において前記フォーカスレンズをＦＡＲ側に移動させる
請求項９に記載の医療用観察システム。
請求項９に記載の医療用観察システム。
【請求項12】
前記制御部は、前記手術領域に前記第１の波長光と前記第２の波長光が交互に照射される第１のモードと、前記手術領域に前記第１の波長光のみが照射される第２のモードとで、前記ウォブリング動作における前記フォーカスレンズの移動速度を異ならせる
請求項２に記載の医療用観察システム。
請求項２に記載の医療用観察システム。
【請求項13】
前記制御部は、前記第１のモードにおいて、前記第２のモードより、前記ウォブリング動作における前記フォーカスレンズの移動速度を大きくする
請求項１２に記載の医療用観察システム。
請求項１２に記載の医療用観察システム。
【請求項14】
前記制御部は、前記第２の波長光の照射時間に応じて、前記ウォブリング動作における前記フォーカスレンズの移動量、前記フォーカスレンズの移動速度、および、前記フォーカスレンズの移動タイミングの少なくともいずれかを変更する
請求項２に記載の医療用観察システム。
請求項２に記載の医療用観察システム。
【請求項15】
前記制御部は、撮像フレームレートに応じて、前記ウォブリング動作における前記フォーカスレンズの移動量、前記フォーカスレンズの移動速度、および、前記フォーカスレンズの移動タイミングの少なくともいずれかを変更する
請求項２に記載の医療用観察システム。
請求項２に記載の医療用観察システム。
【請求項16】
前記第１の波長光は、可視光であり、
前記第２の波長光は、ＩＲ光である
請求項１に記載の医療用観察システム。
前記第２の波長光は、ＩＲ光である
請求項１に記載の医療用観察システム。
【請求項17】
前記第１の波長光は、青色光であり、
前記第２の波長光は、緑色光である
請求項１に記載の医療用観察システム。
前記第２の波長光は、緑色光である
請求項１に記載の医療用観察システム。
【請求項18】
手術領域に第１の波長光と第２の波長光を照射する発光部と、前記手術領域を撮像する撮像部とを制御する制御部
を備え、
前記制御部は、前記手術領域に前記第１の波長光と前記第２の波長光が交互に照射されているとき、前記第１の波長光と前記第２の波長光の発光タイミングに応じて、前記撮像部が有するフォーカスレンズのウォブリング動作を制御する
制御装置。
を備え、
前記制御部は、前記手術領域に前記第１の波長光と前記第２の波長光が交互に照射されているとき、前記第１の波長光と前記第２の波長光の発光タイミングに応じて、前記撮像部が有するフォーカスレンズのウォブリング動作を制御する
制御装置。
【請求項19】
手術領域に第１の波長光と第２の波長光を照射する発光部と、前記手術領域を撮像する撮像部とを制御する制御部を備える制御装置が、
前記手術領域に前記第１の波長光と前記第２の波長光が交互に照射されているとき、前記第１の波長光と前記第２の波長光の発光タイミングに応じて、前記撮像部が有するフォーカスレンズのウォブリング動作を制御する
制御方法。
前記手術領域に前記第１の波長光と前記第２の波長光が交互に照射されているとき、前記第１の波長光と前記第２の波長光の発光タイミングに応じて、前記撮像部が有するフォーカスレンズのウォブリング動作を制御する
制御方法。
【請求項20】
被写体に第１の波長光と第２の波長光を照射する発光部と、
前記被写体を撮像する撮像部を制御する制御部と
を備え、
前記制御部は、前記撮像部が有するフォーカスレンズのウォブリング動作において、少なくとも前記発光部による前記第１の波長光の発光期間、前記フォーカスレンズを移動させない
撮像装置。
前記被写体を撮像する撮像部を制御する制御部と
を備え、
前記制御部は、前記撮像部が有するフォーカスレンズのウォブリング動作において、少なくとも前記発光部による前記第１の波長光の発光期間、前記フォーカスレンズを移動させない
撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、医療用観察システム、制御装置、制御方法、および撮像装置に関し、特に、より精度の高いＡＦを実現することができるようにした医療用観察システム、制御装置、制御方法、および撮像装置に関する。
【背景技術】
【0002】
一般的に、手術用内視鏡や手術用顕微鏡などの医療用観察装置においては、その被写界深度が浅いのに対して術野の奥行きがあるため、視認したい箇所に焦点が合わないことがある。
【0003】
これに対して、焦点を自動的に合わせるＡＦ（Auto Focus）機能を有する医療用観察装置が提案されている。
【0004】
例えば、特許文献１には、フォーカス位置を変えながら撮影することで、ディープフォーカスの画像を、低遅延、かつ、高フレームレートで得るようにした医療用観察システムが開示されている。また、特許文献２には、ウォブリングによるフォーカス制御を行うフォーカス制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０１７－６３３０号公報
【特許文献2】国際公開第２０１６／０８８１８７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
ＡＦ機能を有する撮像装置においては、特許文献２に開示されているように、フォーカスレンズを合焦位置に移動させる方向を判断するため、フォーカスレンズを微小に前後させるウォブリングと呼ばれる動作を行うことがある。ウォブリング動作により、合焦状態を評価するためのＡＦ評価値を得ることができる。
【0007】
一方、医療用観察装置では、被写体となる生体組織に、通常光と特殊光を交互に照射して観察することがある。
【0008】
しかしながら、ウォブリング動作の最中に、通常光と特殊光を交互に照射した場合、適切なＡＦ評価値を得ることができないおそれがあった。結果として、精度の高いＡＦを実現することができない可能性があった。
【0009】
本開示は、このような状況に鑑みてなされたものであり、より精度の高いＡＦを実現することができるようにするものである。
【課題を解決するための手段】
【0010】
本開示の第１の側面の医療用観察システムは、手術領域に第１の波長光と第２の波長光を照射する発光部と、前記手術領域を撮像する撮像部を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記手術領域に前記第１の波長光と前記第２の波長光が交互に照射されているとき、前記第１の波長光と前記第２の波長光の発光タイミングに応じて、前記撮像部が有するフォーカスレンズのウォブリング動作を制御する医療用観察システムである。
【0011】
本開示の第１の側面の制御装置は、手術領域に第１の波長光と第２の波長光を照射する発光部と、前記手術領域を撮像する撮像部とを制御する制御部を備え、前記制御部は、前記手術領域に前記第１の波長光と前記第２の波長光が交互に照射されているとき、前記第１の波長光と前記第２の波長光の発光タイミングに応じて、前記撮像部が有するフォーカスレンズのウォブリング動作を制御する制御装置である。
【0012】
本開示の第１の側面の制御方法は、手術領域に第１の波長光と第２の波長光を照射する発光部と、前記手術領域を撮像する撮像部とを制御する制御部を備える制御装置が、前記手術領域に前記第１の波長光と前記第２の波長光が交互に照射されているとき、前記第１の波長光と前記第２の波長光の発光タイミングに応じて、前記撮像部が有するフォーカスレンズのウォブリング動作を制御する制御方法である。
【0013】
本開示の第２の側面の撮像装置は、被写体に第１の波長光と第２の波長光を照射する発光部と、前記被写体を撮像する撮像部を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記撮像部が有するフォーカスレンズのウォブリング動作において、少なくとも前記発光部による前記第１の波長光の発光期間、前記フォーカスレンズを移動させない撮像装置である。
【0014】
本開示の第１の側面においては、手術領域に第１の波長光と第２の波長光が照射され、前記手術領域を撮像する撮像部が制御され、前記手術領域に前記第１の波長光と前記第２の波長光が交互に照射されているとき、前記第１の波長光と前記第２の波長光の発光タイミングに応じて、前記撮像部が有するフォーカスレンズのウォブリング動作が制御される。
【0015】
本開示の第２の側面においては、被写体に第１の波長光と第２の波長光が照射され、前記被写体を撮像する撮像部が制御され、前記撮像部が有するフォーカスレンズのウォブリング動作において、少なくとも前記発光部による前記第１の波長光の発光期間、前記フォーカスレンズが移動されない。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【図1】本実施の形態に係る医療用観察システムの構成例を示す図である。
【図2】カメラヘッドと制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図3】ＡＦ機能の制御方式について説明する図である。
【図4】特殊光観察について説明する図である。
【図5】ウォブリング動作の例について説明する図である。
【図6】本実施の形態に係る医療用観察システムの他の構成例を示す図である。
【図7】本実施の形態に係る撮像装置の構成例を示す図である。
【図8】制御装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【0017】
以下、本開示を実施するための形態（以下、実施の形態とする）について説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
【0018】
１．システム構成
２．ウォブリング動作の例
３．変形例
４．適用例
５．ハードウェア構成
２．ウォブリング動作の例
３．変形例
４．適用例
５．ハードウェア構成
【0019】
【0020】
図１は、例えば、医療現場において従来の開腹手術に代わって行われる、腹部の内視鏡外科手術において用いられる内視鏡手術システムの一例を示している。
【0021】
医療用観察システム１は、挿入部１１、光源装置１２、ライトガイド１３、カメラヘッド（撮像部）１４、第１伝送ケーブル１５、表示装置１６、第２伝送ケーブル１７、制御装置１８、第３伝送ケーブル１９、コネクタ２０、およびコネクタ２１を備える。
【0022】
挿入部１１は、例えば、硬性鏡または軟性鏡（例えば、ファイバスコープ）により構成される。挿入部１１は、硬質または少なくとも一部が軟質で、細長形状であり、生体内に挿入される部材である。挿入部１１内には、１または複数のレンズを備え、被写体像を集光する光学系が設けられている。なお、挿入部１１とカメラヘッド１４は、一体型であってもよい。
【0023】
光源装置１２には、ライトガイド１３の一端が接続される。光源装置１２は、制御装置１８による制御の下、ライトガイド１３の一端に、生体内を照らすための光を供給する。
【0024】
ライトガイド１３は、一端が光源装置１２に着脱自在に接続され、他端が挿入部１１に着脱自在に接続される。ライトガイド１３は、光源装置１２から供給された光を一端から他端に伝達し、挿入部１１に供給する。挿入部１１に供給された光は、挿入部１１の先端から出射され、生体内に照射される。生体内に照射され、生体内で反射された光（被写体像）は、挿入部１１内の光学系により集光される。
【0025】
カメラヘッド１４は、挿入部１１の基端である接眼部１１Ａに着脱自在に接続される。
カメラヘッド１４は、制御装置１８による制御の下、挿入部１１において集光された被写体像を撮像し、画像データ（ＲＡＷデータ）を出力する。画像データは、例えば、４Ｋ以上の画像データである。
カメラヘッド１４は、制御装置１８による制御の下、挿入部１１において集光された被写体像を撮像し、画像データ（ＲＡＷデータ）を出力する。画像データは、例えば、４Ｋ以上の画像データである。
【0026】
以下では、画像データに基づく画像を撮像画像ともいう。
【0027】
第１伝送ケーブル１５は、一端がコネクタ２０を介して制御装置１８に着脱自在に接続され、他端がコネクタ２１を介してカメラヘッド１４に着脱自在に接続される。第１伝送ケーブル１５は、カメラヘッド１４から出力される画像データなどを制御装置１８に伝送するとともに、制御装置１８から出力される制御信号、同期信号、クロック信号、および電力などをカメラヘッド１４にそれぞれ伝送する。
【0028】
なお、第１伝送ケーブル１５を介したカメラヘッド１４から制御装置１８への画像データなどの伝送は、光信号および電気信号のいずれでも構わない。第１伝送ケーブル１５を介した制御装置１８からカメラヘッド１４への制御信号、同期信号、クロック信号の伝送も同様である。
【0029】
表示装置１６は、制御装置１８による制御の下、制御装置１８から出力される映像信号に基づく表示画像を表示する。
【0030】
第２伝送ケーブル１７は、一端が表示装置１６に着脱自在に接続され、他端が制御装置１８に着脱自在に接続される。第２伝送ケーブル１７は、制御装置１８にて処理された映像信号、および制御装置１８から出力される制御信号を表示装置１６に伝送する。
【0031】
制御装置１８は、例えば、カメラコントロールユニット（ＣＣＵ）により構成され、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを含む回路を備える。制御装置１８は、光源装置１２、カメラヘッド１４、および表示装置１６の動作を統括的に制御する。
【0032】
第３伝送ケーブル１９は、一端が光源装置１２に着脱自在に接続され、他端が制御装置１８に着脱自在に接続される。第３伝送ケーブル１９は、制御装置１８からの制御信号を光源装置１２に伝送する。
【0033】
（カメラヘッドと制御装置の構成例）
次に、図２を参照して、カメラヘッド１４と制御装置１８の構成例について説明する。
次に、図２を参照して、カメラヘッド１４と制御装置１８の構成例について説明する。
【0034】
カメラヘッド１４は、レンズユニット３１、レンズ駆動部３２、および撮像処理部３３を備える。
【0035】
レンズユニット３１は、光軸に沿って移動可能な複数のレンズを備え、挿入部１１において集光された被写体像を、撮像処理部３３の撮像面に結像する。レンズユニット３１は、フォーカスレンズ４１とズームレンズ４２を備える。
【0036】
フォーカスレンズ４１は、１または複数のレンズにより構成され、光軸に沿って移動することにより、カメラヘッド１４のフォーカスを調整する。
【0037】
ズームレンズ４２は、１または複数のレンズにより構成され、光軸に沿って移動することにより、カメラヘッド１４の画角を調整する。
【0038】
また、図示はしないが、レンズユニット３１は、フォーカスレンズ４１を光軸に沿って移動させるフォーカス機構や、ズームレンズ４２を光軸に沿って移動させる光学ズーム機構を備える。
【0039】
レンズ駆動部３２は、上述したフォーカス機構や光学ズーム機構を動作させるアクチュエータや、アクチュエータを駆動するドライバを備える。レンズ駆動部３２は、制御装置１８による制御の下、レンズユニット３１の焦点や画角を調整する。
【0040】
また、レンズ駆動部３２は、フォトインタラプタなどの位置センサを備える。レンズ駆動部３２は、フォーカスレンズ４１の位置やズームレンズ４２の位置を検出し、それらの位置に応じた検出信号を制御装置１８に出力する。
【0041】
撮像処理部３３は、撮像素子や信号処理部などが一体形成されたセンサチップを備える。撮像素子は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）またはＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）などにより構成され、挿入部１１において集光され、レンズユニット３１が結像した被写体像を受光して電気信号に変換する。信号処理部は、撮像素子からの電気信号（アナログ信号）に対してＡ／Ｄ変換などの信号処理を行って画像データを出力する。撮像処理部３３は、制御装置１８による制御の下、生体内を撮像し、Ａ／Ｄ変換後の画像データ（デジタルデータ）を出力する。
【0042】
なお、上述した信号処理部は、撮像素子と一体形成されずに別体としても構わない。また、撮像素子は、４Ｋ解像度（３８４０画素×２１６０画素）以上の画像データを出力できる画素数を有することが好ましい。
【0043】
制御装置１８は、信号処理部５１、制御部５２、入力部５３、出力部５４、および記憶部５５を備える。
【0044】
信号処理部５１は、制御部５２による制御の下、カメラヘッド１４から出力された画像データ（ＲＡＷデータ）に対する各種の処理を行う。
【0045】
信号処理部５１は、画像データ（ＲＡＷデータ）に対してオプティカルブラック減算処理、デモザイク処理などのＲＡＷ処理を施し、ＲＧＢデータに変換する。また、信号処理部５１は、得られたＲＧＢデータに対して、ホワイトバランス、ＲＧＢガンマ補正、およびＹＣ変換などのＲＧＢ処理を施す。さらに、信号処理部５１は、得られたＹ，Ｃｂ／Ｃｒデータに対して、色差補正およびノイズリダクションなどのＹＣ処理を実行する。信号処理部５１は、画像処理後の画像データを制御部５２に供給する。
【0046】
また、信号処理部５１は、画像処理後の画像データ（例えば、Ｙ，Ｃｂ／Ｃｒデータ）に対して、カメラヘッド１４を制御するための評価値を算出する。例えば、信号処理部５１は、撮像処理部３３において撮像された１フレームの撮像画像内の指定領域の画素毎の画素情報（輝度データ（Ｙ））に基づいて、指定領域内の画像のコントラストや周波数成分を検出する。そして、信号処理部５１は、検出したコントラストや周波数成分に基づいて、撮像画像（内の被写体像）の合焦状態を評価するための合焦評価値（ＡＦ評価値）を算出し、制御部５２に供給する。
【0047】
制御部５２は、例えば、ＣＰＵなどにより構成され、制御信号を出力することで、光源装置１２、カメラヘッド１４、および表示装置１６の動作を制御するとともに、制御装置１８全体の動作を制御する。制御部５２は、フォーカス制御部６１、発光制御部６２、および表示制御部６３を備える。
【0048】
フォーカス制御部６１は、レンズ駆動部３２を動作させることにより、レンズユニット３１のフォーカスを調整（フォーカスレンズ４１の位置を変更）する。例えば、フォーカス制御部６１は、レンズ駆動部３２にて検出されたフォーカスレンズ４１の位置と、信号処理部５１からのＡＦ評価値に基づいて、評価処理を実行する。また、フォーカス制御部６１は、入力部５３からの操作情報に基づいて、フォーカスレンズ４１のＡＦ動作を制御する。
【0049】
発光制御部６２は、光源装置１２が備える発光部７１の発光を制御する。発光部７１は、被写体となる手術領域に、例えば、第１の波長帯域の光（第１波長光）として、ＷＬＩ（White Light Imaging）光（例えば、波長帯域が３６０ｎｍ乃至７６０ｎｍの光を含む可視光）などの通常光と、第２の波長帯域の光（第２波長光）として、ＩＲ（Infrared）光などの特殊光を照射するために発光する。ここでのＩＲ光は、ＮＩＲ（Near-infrared）光を含んでいてもよい。例えば、ＩＲ光は、波長帯域が７６０ｎｍ以上で、１０００μｍ以下の光であってもよい。
【0050】
表示制御部６３は、ＯＳＤ（On Screen Display）処理などにより、信号処理部５１にて処理された画像データ（Ｙ，Ｃｂ／Ｃｒデータ）に基づいて、表示用の映像信号を生成し、表示装置１６に出力する。
【0051】
入力部５３は、ボタン、スイッチ、マウス、キーボード、タッチパネルなどの操作デバイスを備え、ユーザの操作を受け付ける。入力部５３は、ユーザの操作により入力された入力信号を制御部５２に供給する。
【0052】
出力部５４は、スピーカやプリンタなどを備え、各種の情報を出力する。
【0053】
記憶部５５は、制御部５２が実行するプログラムや、制御部５２の処理に必要な情報などを記憶する。
【0054】
表示装置１６は、液晶または有機ＥＬ（Electro Luminescence）などを用いた表示ディスプレイを備え、制御装置１８から出力される映像信号に基づく表示画像を表示する。
【0055】
（ＡＦ機能の制御）
医療用観察システム１においては、フォーカス調整モードとして、例えば、ワンタッチＡＦモード、コンティニュアスＡＦモード、およびマニュアルモードの３つのモードが実現される。
医療用観察システム１においては、フォーカス調整モードとして、例えば、ワンタッチＡＦモード、コンティニュアスＡＦモード、およびマニュアルモードの３つのモードが実現される。
【0056】
ワンタッチＡＦモードは、例えばカメラヘッド１４に設けられた図示せぬ操作部に対する操作に応じて、単発的にＡＦを行うモードである。
【0057】
コンティニュアスＡＦモードは、基本的に常時（連続的に）ＡＦを行うモードである。例えば、コンティニュアスＡＦモードは、撮像画像の評価を連続的に行い、得られた評価値が所定の条件を満たすときに、ＡＦを行うモードである。コンティニュアスＡＦモードは、例えば入力部５３に対する操作に応じて、そのオン／オフが切り替えられる。
【0058】
マニュアルモードは、例えば入力部５３に対する操作に応じて、ユーザがフォーカスレンズ４１を移動させるモードである。
【0059】
ワンタッチＡＦモードとコンティニュアスＡＦモードにおいては、フォーカスレンズ４１の移動量の決定までは同様の処理が行われる。
【0060】
ここで、ＡＦ機能の制御方式について説明する。ＡＦ機能の制御方式としては、例えば、撮像画像のＡＦ評価値を算出し、ＡＦ評価値が最も高くなるようにフォーカスレンズ４１の位置を調整する方式（いわゆる、山登りＡＦ方式）が主流である。
【0061】
フォーカスレンズ４１の位置に対するＡＦ評価値は、合焦位置で最大となる。したがって、ＡＦ評価値が最大値となるようにフォーカスレンズ４１の位置を制御することにより、ＡＦを実現することができる。さらに、フォーカスレンズ４１を合焦位置に移動させる移動量と方向を決定するために、ウォブリング動作が行われる。
【0062】
図３に示されるように、フォーカスレンズ４１に対しては、山登りＡＦ方式による合焦位置への移動とウォブリング動作の制御が行われる。図３において、横軸は時間を示し、縦軸はフォーカスレンズ４１の位置を示している。ＡＦ評価値を取得するタイミングやレンズの移動の制御、駆動の指示などは、垂直同期信号（例えば、１フィールドまたは１フレームに相当するタイミング）を基準として実行される。ここでは、１フレームに相当するタイミングを基準にして実行するものとして説明する。
【0063】
ウォブリング動作では、まず、第１の期間でフォーカスレンズ４１を撮像素子から離隔する方向に一定距離移動させ、第２の期間でフォーカスレンズを一定時間停止させる。そして、第３の期間でフォーカスレンズを撮像素子に接近する方向に一定距離移動させ、第４の期間でフォーカスレンズを一定時間停止させる。これら第１の期間から第４の期間までの動作を一連の動作として、この一連の動作を繰り返し行う。第１の期間から第４の期間（その順序は問わない）までがウォブリングの１周期とされる。
【0064】
第２の期間および第４の期間のＡＦ評価値を検出し、その差を算出することにより、ウォブリング動作によるＡＦ評価値の変動成分を得ることができる。この変動成分の正負を判定することで、フォーカスレンズ４１を合焦位置に移動させる方向と移動量が決定される。
【0065】
ところで、手術用内視鏡や手術用顕微鏡においては、特殊光観察と呼ばれる観察手法が知られている。特殊光観察では、ＷＬＩ光などの通常光と、ＩＲ光などの特殊光を交互に照射し、通常光だけでは得られない画像を得る観察手法である。
【0066】
図４は、通常光観察により得られた画像と、特殊光観察により得られた画像を比較する図である。
【0067】
図４のＡ図には、ＷＬＩ光のみを照射して得られたＷＬＩ画像が示されており、Ｂ図には、ＩＲ光を照射して得られたＩＲ画像が、ＷＬＩ画像に重畳された重畳画像が示されている。ＩＲ画像は、輝度データからなる輝度画像であるため、擬似色でハイライトされたＩＲ画像が、ＷＬＩ画像に重畳される。
【0068】
図４に示されるように、ＩＲ光を用いた特殊光観察においては、被写体となる生体組織に投与されたＩＣＧ（インドシアングリーン）がＩＲ光により励起されて生じた蛍光を受光して得られた輝度画像により、血管深部が強調表示される。
【0069】
特殊光観察において、ＷＬＩ光とＩＲ光が交互に照射されている場合、上述したＡＦ機能により、ＷＬＩ画像のＡＦ評価値に加え、ＩＲ画像のＡＦ評価値も算出される。
【0070】
しかしながら、ＩＲ画像は、不鮮明な輝度画像となる傾向があることから、ＩＲ画像のＡＦ評価値を、ウォブリング動作によりフォーカスレンズ４１を移動させる方向と移動量を決定するために用いることは適切ではなかった。
【0071】
そこで、本実施の形態に係る医療用観察システムにおいては、通常光（ＷＬＩ光）と特殊光（ＩＲ光）の発光タイミングに応じて、フォーカスレンズ４１のウォブリング動作を制御することを実現する。
【0072】
＜２．ウォブリング動作の例＞
図５を参照して、医療用観察システム１における、ＷＬＩ光とＩＲ光の発光タイミングに応じたフォーカスレンズ４１のウォブリング動作の例について説明する。
図５を参照して、医療用観察システム１における、ＷＬＩ光とＩＲ光の発光タイミングに応じたフォーカスレンズ４１のウォブリング動作の例について説明する。
【0073】
図５には、垂直同期信号、ＩＲ光の発光（ＩＲ発光）、ＷＬＩ光の発光（ＷＬＩ発光）、露光、および、フォーカスレンズ４１のウォブリング動作のタイミングが示されている。なお、図３においては、ウォブリング動作以外にも、山登りＡＦ方式によるフォーカスレンズ４１の移動が図示されていたが、図５においては、ウォブリング動作のみが図示される。
【0074】
図５に示されるように、制御部５２（発光制御部６２）は、発光部７１を制御することで、垂直同期信号に同期して、ＷＬＩ光とＩＲ光を交互に発光させる。図５の例では、発光部７１は、垂直同期信号の１周期の後半０．５周期の期間で、ＷＬＩ光またはＩＲ光を照射する。
【0075】
また、図５に示されるように、ＷＬＩ光の発光期間に対応する露光（読み出し）と、ＩＲ光の発光期間に対応する露光（読み出し）が交互に行われる。これにより、ＷＬＩ画像とＩＲ画像が交互に撮像される。
【0076】
さらに、図５に示されるように、ＷＬＩ光の発光期間に対応する露光とＩＲ光の発光期間に対応する露光の切り替えタイミングは、ウォブリング動作におけるフォーカスレンズ４１の移動期間と停止期間の切り替えタイミングと同期している。
【0077】
言い換えると、ＷＬＩ光の発光期間とＩＲ光の発光期間は、ウォブリング動作におけるフォーカスレンズ４１の移動期間と停止期間と同期している。このとき、制御部５２（フォーカス制御部６１）は、ＷＬＩ光とＷＬＩ光の発光タイミングに応じて、フォーカスレンズ４１のウォブリング動作を制御する。より具体的には、フォーカス制御部６１は、少なくともＷＬＩ光の発光期間、ウォブリング動作においてフォーカスレンズ４１を移動させず、少なくともＩＲ光の発光期間、ウォブリング動作においてフォーカスレンズ４１を移動させる。
【0078】
また、ＡＦ評価値を用いた評価処理（フォーカスレンズ４１の移動量と方向の決定）は、ウォブリング動作におけるフォーカスレンズ４１の停止期間（ＷＬＩ画像の露光期間）に行われ、その結果がフォーカスレンズ４１の次の移動に用いられる。評価処理においては、ウォブリング動作における１つ前の停止期間に撮像されたＷＬＩ画像から算出されたＡＦ評価値と、２つ前の停止期間に撮像されたＷＬＩ画像から算出されたＡＦ評価値が取得される。なお、ＡＦ評価値を用いた評価処理では、少なくとも２つのＷＬＩ画像から算出されたＡＦ評価値が取得されればよい。なお、フォーカス制御部６１は、少なくともＷＬＩ光を受光してＡＦ評価値を算出するための画素の露光期間中、ウォブリング動作においてフォーカスレンズ４１の移動がなされないように制御してもよい。例えば、ウォブリング動作において使用されるＡＦ評価値を算出するための画素が、撮像素子の中央周辺に位置する画素の場合、その中央周辺に位置する画素がＷＬＩ光を露光している期間においてはフォーカスレンズ４１を移動させず、それ以外の画像がＷＬＩ光を露光している期間においてはフォーカスレンズ４１を移動させるようにする。これにより、例えば内視鏡画像において、スコープによるケラレによって暗くなる無効領域の露光期間中にフォーカスレンズを移動させることで、フォーカスレンズの移動時間をより長く確保することができる。
【0079】
以上の動作によれば、ＡＦ評価値の算出に用いられないＩＲ画像の露光期間（ＩＲ光の発光期間）に、ウォブリング動作におけるフォーカスレンズ４１の移動がなされる。すなわち、ウォブリング動作において、ＷＬＩ画像の撮像時にはフォーカスレンズ４１が移動しないため、ピント揺れを低減することができる上、鮮明な２つのＷＬＩ画像から算出されたＡＦ評価値を用いた評価処理（フォーカスレンズ４１の移動量と方向の決定）を行うことができる。
【0080】
このように、ＷＬＩ光などの通常光とＩＲ光などの特殊光を交互に照射する特殊光観察においてウォブリング動作を行う場合であっても、適切なＡＦ評価値を得ることができ、より精度の高いＡＦを実現することが可能となる。
【0081】
なお、上述したように、ＩＲ光の発光期間に対応してＩＲ画像が撮像されるが、そのＩＲ画像からもＡＦ評価値は算出される。しかしながら、ＩＲ画像から算出されたＡＦ評価値は、制御装置１８の記憶部５５に記憶されないか、または、記憶部５５に記憶されたとしても、評価処理には用いられないようにする。
【0082】
本実施の形態に係る医療用観察システム１によるウォブリング動作においては、図５に示されるように、ＷＬＩ光に対応する露光期間の重心を基準に、ウォブリング動作においてフォーカスレンズ４１が移動するようになされる。具体的には、連続する２つのＷＬＩ光に対応する露光期間（ＡＦ評価値の算出に用いる露光期間）の重心の中間（ＩＲ光に対応する露光期間の重心）が、ウォブリング動作におけるフォーカスレンズ４１の移動時間の中間に一致するようになされる。露光期間の重心は、撮像素子の中央に位置する画素の露光時間とされてもよい。
【0083】
これにより、ウォブリング動作の評価処理において、２つのＷＬＩ画像から算出されたＡＦ評価値を比較するにあたり、それぞれのＡＦ評価値を均等にすることができる。
【0084】
なお、図３を参照して説明したように、フォーカスレンズ４１のウォブリング動作とともに、山登りＡＦ方式によるフォーカスレンズ４１の合焦位置への移動が制御されるが、ＷＬＩ光の発光期間において、フォーカスレンズ４１の移動を完全に停止させてもよい。これにより、ＷＬＩ画像におけるローリングシャッタ歪みを低減することができる。
【0085】
＜３．変形例＞
（特殊光観察モードと通常光観察モード）
本実施の形態に係る医療用観察システムは、被写体となる手術領域に、上述したような、通常光と特殊光を交互に照射する特殊光観察モードの他、通常光のみを照射する通常光観察モードで動作することができる。通常光観察モードにおいては、発光タイミングなどによらずにウォブリング動作が行われる。
（特殊光観察モードと通常光観察モード）
本実施の形態に係る医療用観察システムは、被写体となる手術領域に、上述したような、通常光と特殊光を交互に照射する特殊光観察モードの他、通常光のみを照射する通常光観察モードで動作することができる。通常光観察モードにおいては、発光タイミングなどによらずにウォブリング動作が行われる。
【0086】
この場合、特殊光観察モードと通常光観察モードとで、ウォブリング動作におけるフォーカスレンズの移動量を異ならせるようにしてもよい。また、特殊光観察モードと通常光観察モードとで、山登りＡＦ動作におけるフォーカスレンズの移動量を異ならせるようにしてもよい。ここで、移動量を異ならせるとは、フォーカスレンズを移動させる距離を異ならせることをいう。
【0087】
例えば、特殊光観察モードにおいては、通常光観察モードより、ウォブリング動作におけるＩＲ光の発光期間でのフォーカスレンズの移動量を小さくしてもよい。ユーザは、フォーカスを合わせたい箇所に既にフォーカスが合っているときに、通常光観察モードから特殊光観察モードに切り替えることが多い。そのため、特殊光観察モードにおいては、さほど大きくフォーカスレンズを移動させる必要はない。さらに、ウォブリング動作におけるフォーカスレンズの移動量を小さくすることで、ウォブリング動作による画像の乱れの影響を低減することができる。また、例えば、特殊光観察モードにおいては、通常光観察モードより、山登りＡＦ動作の移動量を小さくしてもよい。さらに、特殊光観察モードにおいては、第２の波長光の発光期間の山登りＡＦ動作における移動量を、第１の波長光の発光期間の山登りＡＦ動作における移動量より小さくしてもよい。これにより、第２の波長光の照射時間や、第２の波長光における撮像フレームレートを柔軟に設定することができる。また、特殊光観察モードにおいては、通常光観察モードより、ウォブリング動作におけるＩＲ光の発光期間でのフォーカスレンズの移動量を大きくしてもよい。通常光観察モードと特殊光観察モードとでは、術者が観察したい観察対象が異なる可能性がある。そこで、特殊光観察モードにおいて、フォーカスレンズの移動量を通常光観察モードより大きくすることで、通常光観察モードとは異なる観察対象にフォーカスを合わせることができる。
【0088】
さらに、特殊光観察における焦点は、通常光観察における焦点より奥側にあることから、特殊光観察モードにおいては、通常光観察モードより、ウォブリング動作においてフォーカスレンズをＦＡＲ側に移動させてもよい。同様に、特殊光観察モードにおいては、通常光観察モードより、ウォブリング動作におけるフォーカスレンズの基準位置をＦＡＲ側に移動させてもよい。
【0089】
また、特殊光観察モードと通常光観察モードとで、ウォブリング動作におけるフォーカスレンズの移動速度を異ならせるようにしてもよい。また、特殊光観察モードと通常光観察モードとで、山登りＡＦ動作におけるフォーカスレンズの移動速度を異ならせるようにしてもよい。
【0090】
例えば、特殊光観察モードにおいては、通常光観察モードより、ウォブリング動作におけるＩＲ光の発光期間でのフォーカスレンズの移動速度を高くしてもよい。これにより、ＩＲ光の発光期間を短くする必要が生じた場合に、十分なウォブリング動作を行うことが可能となる。また、例えば、特殊光観察モードにおいては、通常光観察モードより、山登りＡＦ動作の移動速度を大きくしてもよい。これにより、評価値への影響を抑えながら、フォーカスレンズをより早く合焦位置に移動させることができる。また、通常光の発光時の移動量を少なくし、ＩＲ光の発光時の移動量を大きくすることで、合焦時間の増大を抑えつつ、ローリングシャッタの影響を抑えて、より正確な評価値を取得することも可能となる。さらに、特殊光観察モードにおいては、第２の波長光の発光期間の山登りＡＦ動作における移動速度を、第１の波長光の発光期間の山登りＡＦ動作における移動速度より大きくしてもよい。これにより、第２の波長光の照射時間や、第２の波長光における撮像のフレームレートを柔軟に設定することができる。
【0091】
上述したように、特殊光観察モードと通常光観察モードとで、ウォブリング動作におけるフォーカスレンズの移動量や移動速度を異ならせるようにした場合、特殊光観察モードでは、ＩＲ光の照射時間に応じて移動量や移動速度を変化させて、ウォブリング動作においてフォーカスレンズを移動させてもよい。同様に、特殊光観察モードでは、撮像フレームレートに応じて移動量や移動速度を変化させて、ウォブリング動作においてフォーカスレンズを移動させてもよい。これにより、特殊光観察モードにおいて、第１の波長光と第２の波長光の照射時間を異ならせたり、フレームレートを異ならせたりすることが容易となり、設計自由度を向上させることができる。
【0092】
また、画像認識により、術部となる臓器にフォーカスが合っていると判定された場合に、ウォブリング動作におけるフォーカスレンズの移動量を小さくしてもよい。画像認識には、例えば、ニューラルネットワークを用いた機械学習による画像認識を用いることができる。さらに、上述した例では、少なくとも２つのＡＦ評価値に基づいてフォーカスレンズの移動量が決定されるものとしたが、機械学習を用いてウォブリング動作におけるフォーカスレンズの移動量が決定されるようにしてもよい。これら機械学習のパラメータは、術式によって変更されるようにしてもよい。
【0093】
（トラブル発生時の動作）
・ＩＲ光の発光が停止した場合
ウォブリング動作におけるフォーカスレンズの移動時に、ＩＲ光の発光が停止した場合、その場でフォーカスレンズを停止させるのではなく、定められた移動量だけ移動し終えた後、基準位置に戻すようにしてもよい。特殊光観察モードから通常光観察モードに切り替わると、得られる撮像画像が若干乱れるため、フォーカスレンズを基準位置に戻してからしばらくの間停止させる。
・ＩＲ光の発光が停止した場合
ウォブリング動作におけるフォーカスレンズの移動時に、ＩＲ光の発光が停止した場合、その場でフォーカスレンズを停止させるのではなく、定められた移動量だけ移動し終えた後、基準位置に戻すようにしてもよい。特殊光観察モードから通常光観察モードに切り替わると、得られる撮像画像が若干乱れるため、フォーカスレンズを基準位置に戻してからしばらくの間停止させる。
【0094】
・ＡＦ評価値の変動成分が小さい場合
ウォブリング動作によるＡＦ評価値の変動成分が小さい場合、評価処理が行えない可能性があるので、ウォブリング動作におけるフォーカスレンズの移動量を大きくしてもよい。この場合、ＩＲ光の発光期間だけでなく、ＷＬＩ光の発光期間にも、ウォブリング動作におけるフォーカスレンズの移動がなされるようにしてもよい。
ウォブリング動作によるＡＦ評価値の変動成分が小さい場合、評価処理が行えない可能性があるので、ウォブリング動作におけるフォーカスレンズの移動量を大きくしてもよい。この場合、ＩＲ光の発光期間だけでなく、ＷＬＩ光の発光期間にも、ウォブリング動作におけるフォーカスレンズの移動がなされるようにしてもよい。
【0095】
（内視鏡手術システムに特化した動作）
・機種に応じたウォブリング動作
接続される挿入部（スコープ）やカメラヘッドによって、ウォブリング動作におけるフォーカスレンズの移動量を変更してもよい。例えば、耳鼻科などで用いられる口径の小さいスコープでは、腹腔鏡手術などで使用される口径の大きいスコープと比べて、被写界深度が深い。そのため、高精度のＡＦ評価値を得るには、ウォブリング動作におけるフォーカスレンズの移動量を大きくするようにする。また、制御装置が、術式に合わせた複数のモードを記憶している場合、その制御装置が、ユーザにより選択された術式のモードに合わせて、ウォブリング動作におけるフォーカスレンズの移動量を変更してもよい。例えば、「関節鏡検査モード」、「膀胱鏡検査モード」、「耳鼻咽喉／頭蓋骨検査モード」、「子宮鏡検査モード」、「腹腔鏡検査モード」を備え、それぞれのモードに対してウォブリング動作におけるフォーカスレンズの移動量を変更してもよい。
・機種に応じたウォブリング動作
接続される挿入部（スコープ）やカメラヘッドによって、ウォブリング動作におけるフォーカスレンズの移動量を変更してもよい。例えば、耳鼻科などで用いられる口径の小さいスコープでは、腹腔鏡手術などで使用される口径の大きいスコープと比べて、被写界深度が深い。そのため、高精度のＡＦ評価値を得るには、ウォブリング動作におけるフォーカスレンズの移動量を大きくするようにする。また、制御装置が、術式に合わせた複数のモードを記憶している場合、その制御装置が、ユーザにより選択された術式のモードに合わせて、ウォブリング動作におけるフォーカスレンズの移動量を変更してもよい。例えば、「関節鏡検査モード」、「膀胱鏡検査モード」、「耳鼻咽喉／頭蓋骨検査モード」、「子宮鏡検査モード」、「腹腔鏡検査モード」を備え、それぞれのモードに対してウォブリング動作におけるフォーカスレンズの移動量を変更してもよい。
【0096】
・挿入部の口径に応じたウォブリング動作
接続される挿入部（スコープ）の口径やカメラヘッドによって、ウォブリング動作におけるフォーカスレンズの移動回数を変更してもよい。例えば、耳鼻科などで用いられる口径の小さいスコープでは、腹腔鏡手術などで使用される口径の大きいスコープと比べて、被写界深度が深い。そのため、高精度のＡＦ評価値を得るには、ウォブリング動作におけるフォーカスレンズの移動回数を増やすようにする。
接続される挿入部（スコープ）の口径やカメラヘッドによって、ウォブリング動作におけるフォーカスレンズの移動回数を変更してもよい。例えば、耳鼻科などで用いられる口径の小さいスコープでは、腹腔鏡手術などで使用される口径の大きいスコープと比べて、被写界深度が深い。そのため、高精度のＡＦ評価値を得るには、ウォブリング動作におけるフォーカスレンズの移動回数を増やすようにする。
【0097】
・挿入部の挿入／抜去に応じたウォブリング動作
挿入部（スコープ）の挿入／抜去が検出されるようにし、ウォブリング動作中にスコープの抜去が検出された場合、ウォブリング動作を停止させるようにしてもよい。これにより、抜去の動きによりアクチュエータが破損することを防ぐことができる。また、スコープが抜去されている間も、ウォブリング動作を行わせないことが好ましい。
挿入部（スコープ）の挿入／抜去が検出されるようにし、ウォブリング動作中にスコープの抜去が検出された場合、ウォブリング動作を停止させるようにしてもよい。これにより、抜去の動きによりアクチュエータが破損することを防ぐことができる。また、スコープが抜去されている間も、ウォブリング動作を行わせないことが好ましい。
【0098】
・挿入部の接続状態に応じたウォブリング動作
挿入部（スコープ）とカメラヘッドとの接続が検出されるようにし、スコープの交換などによりスコープの接続が検出されていない場合、ウォブリング動作を行わせないようにしてもよい。
挿入部（スコープ）とカメラヘッドとの接続が検出されるようにし、スコープの交換などによりスコープの接続が検出されていない場合、ウォブリング動作を行わせないようにしてもよい。
【0099】
（発光部が照射する光の波長帯域）
以上においては、第１の波長光としてＷＬＩ光（通常光）が照射され、第２の波長光としてＩＲ光（特殊光）が照射されるものとした。これに限らず、例えば、第１の波長光として青色光が照射され、第２の波長光として緑色光や紫外光が照射されるようにしてもよい。また、第２の波長光の照射時間に、ＩＲ光と紫外光が同時に照射されるようにしてもよいし、ＩＲ光と紫外光が順番に照射されるようにしてもよい。
以上においては、第１の波長光としてＷＬＩ光（通常光）が照射され、第２の波長光としてＩＲ光（特殊光）が照射されるものとした。これに限らず、例えば、第１の波長光として青色光が照射され、第２の波長光として緑色光や紫外光が照射されるようにしてもよい。また、第２の波長光の照射時間に、ＩＲ光と紫外光が同時に照射されるようにしてもよいし、ＩＲ光と紫外光が順番に照射されるようにしてもよい。
【0100】
【0101】
図６は、患者の体内を観察する観察用医療機器としての手術用ビデオ顕微鏡装置を用いた顕微鏡手術システムの一例を示している。
【0102】
図６には、施術者（ユーザ）２２０である医師が、例えばメス、鑷子、鉗子などの手術用の器具２２１を使用して、施術台２３０上の施術対象（患者）２４０に対して手術を行っている様子が示されている。
【0103】
なお、以下の説明において、施術とは、手術や検査など、ユーザ２２０である医師が施術対象２４０である患者に対して行う各種の医療的な処置の総称であるものとする。また、図６の例では、施術の一例として手術の様子が示されているが、手術用ビデオ顕微鏡装置２１０が用いられる施術は手術に限定されず、他の各種の施術であってもよい。
【0104】
施術台２３０の脇には、本実施の形態に係る手術用ビデオ顕微鏡装置２１０が設けられる。
【0105】
手術用ビデオ顕微鏡装置２１０は、基台であるベース部２１１、ベース部２１１から延伸するアーム部２１２、そして、アーム部２１２の先端に先端ユニットとして接続される撮像ユニット２１５を備える。
【0106】
アーム部２１２は、複数の関節部２１３ａ，２１３ｂ，２１３ｃ、関節部２１３ａ，２１３ｂによって連結される複数のリンク２１４ａ，２１４ｂ、そして、アーム部２１２の先端に設けられる撮像ユニット２１５を有する。
【0107】
図６の例では、簡単のため、アーム部２１２は３つの関節部２１３ａ乃至２１３ｃと２つのリンク２１４ａ，２１４ｂを有している。実際には、アーム部２１２と撮像ユニット２１５の位置および姿勢の自由度を考慮して、所望の自由度を実現するように関節部２１３ａ乃至２１３ｃとリンク２１４ａ，２１４ｂの数や形状、関節部２１３ａ乃至２１３ｃの駆動軸の方向などが適宜設定されてもよい。
【0108】
関節部２１３ａ乃至２１３ｃは、リンク２１４ａ，２１４ｂを互いに回動可能に連結する機能を有し、関節部２１３ａ乃至２１３ｃの回転が駆動されることにより、アーム部２１２の駆動が制御される。
【0109】
アーム部２１２の先端には、先端ユニットとして撮像ユニット２１５が接続されている。
【0110】
撮像ユニット２１５は、被写体の光学像を取得する光学系を含むことで、撮像対象の画像を取得するユニットであり、例えば動画像や静止画像を撮像できるカメラなどとして構成される。図６に示されるように、アーム部２１２の先端に設けられた撮像ユニット２１５が、施術対象２４０の施術部位の様子を撮像するように、手術用ビデオ顕微鏡装置２１０によってアーム部２１２と撮像ユニット２１５の姿勢や位置が制御される。
【0111】
なお、アーム部２１２の先端に先端ユニットとして接続される撮像ユニット２１５の構成は特に限定されず、例えば、撮像ユニット２１５は、内視鏡や顕微鏡として構成されてもよい。また、撮像ユニット２１５は、アーム部２１２に対して着脱可能に構成されてもよい。
【0112】
このような構成により、例えば、利用用途に応じた撮像ユニット２１５が、アーム部２１２の先端に先端ユニットとして適宜接続されてもよい。なお、ここでは、先端ユニットとして撮像ユニット２１５が適用されている場合に着目して説明するが、アーム部２１２の先端に接続される先端ユニットは、必ずしも撮像ユニット２１５に限定されないことは言うまでもない。
【0113】
また、ユーザ２２０と対向する位置には、モニタやディスプレイなどの表示装置２５０が設置される。撮像ユニット２１５により取得された施術部位の画像は、例えば、手術用ビデオ顕微鏡装置２１０に内蔵または外付けされた画像処理装置により、各種画像処理が施されたうえで、表示装置２５０の表示画面に電子画像として表示される。
【0114】
このような構成により、ユーザ２２０は、表示装置２５０の表示画面に表示される施術部位の電子画像を見ながら各種の処置（例えば手術など）を行うことが可能となる。
【0115】
ここで、図６の例では、撮像ユニット２１５が、例えば、図２を参照して説明したカメラヘッド１４と光源装置１２（発光部７１）を含む。また、撮像ユニット２１５により取得された施術部位の画像に対して、各種画像処理を施す画像処理装置が、図２を参照して説明した制御装置の一例に相当する。同様に、表示装置２５０が、図２を参照して説明した表示装置１６の一例に相当する。
【0116】
（一般的な撮像システム）
本開示に係る技術は、医療用観察システムに限らず、一般的な撮像システムに適用することもできる。
本開示に係る技術は、医療用観察システムに限らず、一般的な撮像システムに適用することもできる。
【0117】
【0118】
撮像装置３１０は、レンズユニット３３１、レンズ駆動部３３２、撮像処理部３３３、信号処理部３５１、制御部３５２、入力部３５３、出力部３５４、記憶部３５５、および発光部３５６を備える。
【0119】
レンズユニット３３１、レンズ駆動部３３２、および撮像処理部３３３は、図２のカメラヘッド１４が備えるレンズユニット３１、レンズ駆動部３２、および撮像処理部３３にそれぞれ対応する。すなわち、レンズユニット３３１が備えるフォーカスレンズ３４１とズームレンズ３４２もまた、図２のレンズユニット３１が備えるフォーカスレンズ４１とズームレンズ４２にそれぞれ対応する。
【0120】
信号処理部３５１、制御部３５２、入力部３５３、出力部３５４、および記憶部３５５は、図２の制御装置１８が備える信号処理部５１、制御部５２、入力部５３、出力部５４、および記憶部５５それぞれに対応する。すなわち、制御部３５２が備えるフォーカス制御部３６１、発光制御部３６２、および表示制御部３６３もまた、図２の制御部５２が備えるフォーカス制御部６１、発光制御部６２、および表示制御部６３にそれぞれ対応する。
【0121】
発光部３５６は、図２の光源装置１２が備える発光部７１に対応する。
【0122】
以上の構成においても、第１の波長光（通常光）と第２の波長光（特殊光）を交互に照射する観察モードにおいてウォブリング動作を行う場合であっても、適切なＡＦ評価値を得ることができ、より精度の高いＡＦを実現することが可能となる。
【0123】
＜５．ハードウェア構成＞
次に、図８を参照して、本実施の形態に係る医療用観察システムを構成する制御装置のハードウェア構成の一例について、詳細に説明する。
次に、図８を参照して、本実施の形態に係る医療用観察システムを構成する制御装置のハードウェア構成の一例について、詳細に説明する。
【0124】
図８は、本実施の形態に係る医療用観察システムを構成する制御装置５００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【0125】
図８に示されるように、制御装置５００は、ＣＰＵ５０１，ＲＯＭ５０３，およびＲＡＭ５０５を備えている。さらに、制御装置５００は、ホストバス５０７、ブリッジ５０９、外部バス５１１、インタフェース５１３、入力装置５１５、出力装置５１７、およびストレージ装置５１９を備えている。なお、制御装置５００は、ドライブ５２１、接続ポート５２３、通信装置５２５を備えてもよい。
【0126】
ＣＰＵ５０１は、演算処理装置および制御装置として機能し、ＲＯＭ５０３，ＲＡＭ５０５、ストレージ装置５１９、またはリムーバブル記録媒体５２７に記録された各種プログラムに従って、制御装置５００内の動作全般またはその一部を制御する。
【0127】
ＲＯＭ５０３は、ＣＰＵ５０１が使用するプログラムや演算パラメータなどを記憶する。ＲＡＭ５０５は、ＣＰＵ５０１が使用するプログラムや、プログラムの実行において適宜変化するパラメータなどを一次記憶する。これらは、ＣＰＵバスなどの内部バスにより構成されるホストバス５０７により相互に接続されている。なお、図２を参照して説明した制御装置１８の制御部５２の各構成は、例えばＣＰＵ５０１により実現される。
【0128】
ホストバス５０７は、ブリッジ５０９を介して、ＰＣＩ（Peripheral Component Interconnect/Interface）バスなどの外部バス５１１に接続されている。外部バス５１１には、インタフェース５１３を介して、入力装置５１５、出力装置５１７、ストレージ装置５１９、ドライブ５２１、接続ポート５２３、および通信装置５２５が接続される。
【0129】
入力装置５１５は、例えば、マウス、キーボード、タッチパネル、ボタン、スイッチ、レバー、およびペダルなど、ユーザが操作する操作手段である。また、入力装置５１５は、例えば、赤外線やその他の電波を利用したリモートコントロール手段（いわゆる、リモコン）であってもよいし、制御装置５００の操作に対応した携帯電話やＰＤＡなどの外部接続機器５２９であってもよい。
【0130】
入力装置５１５は、例えば、上述した操作手段を用いてユーザにより入力された情報に基づいて入力信号を生成し、ＣＰＵ５０１に出力する入力制御回路などから構成されている。
【0131】
ユーザは、入力装置５１５を操作することにより、制御装置５００に対して各種のデータを入力したり処理動作を指示したりすることができる。
【0132】
出力装置５１７は、取得した情報をユーザに対して視覚的または聴覚的に通知することが可能な装置で構成される。具体的には、出力装置５１７は、ＣＲＴディスプレイ装置、液晶ディスプレイ装置、プラズマディスプレイ装置、ＥＬディスプレイ装置、およびランプなどの表示装置や、スピーカおよびヘッドホンなどの音声出力装置、プリンタ装置などとして構成される。
【0133】
出力装置５１７は、例えば、制御装置５００が行った各種の処理により得られた結果を出力する。具体的には、表示装置は、制御装置５００が行った各種処理により得られた結果を、テキストまたはイメージで表示する。他方、音声出力装置は、再生された音声データや音響データなどからなるオーディオ信号をアナログ信号に変換して出力する。なお、図２を参照して説明した光源装置１２および表示装置１６は、例えば、出力装置５１７により実現される。
【0134】
ストレージ装置５１９は、制御装置５００の記憶部の一例として構成されたデータ格納用の装置である。ストレージ装置５１９は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの磁気記憶部デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス、または光磁気記憶デバイスなどにより構成される。ストレージ装置５１９は、ＣＰＵ５０１が実行するプログラムや各種データなどを格納する。
【0135】
ドライブ５２１は、記録媒体用リーダライタであり、制御装置５００に内蔵されるか、または外付けされる。ドライブ５２１は、装着されている磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、または半導体メモリなどのリムーバブル記録媒体５２７に記録されている情報を読み出して、ＲＡＭ５０５に出力する。また、ドライブ５２１は、装着されている磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、または半導体メモリなどのリムーバブル記録媒体５２７に記録を書き込むことも可能である。
【0136】
リムーバブル記録媒体５２７は、例えば、ＤＶＤメディア、ＨＤ－ＤＶＤメディア、またはＢｌｕ－ｒａｙ（登録商標）メディアなどである。また、リムーバブル記録媒体５２７は、コンパクトフラッシュ（登録商標）、フラッシュメモリ、またはＳＤ（Secure Digital）メモリカードなどであってもよい。さらに、リムーバブル記録媒体５２７は、例えば、非接触型ＩＣチップを搭載したＩＣ（Integrated Circuit）カード、または電子機器などであってもよい。
【0137】
接続ポート５２３は、外部接続機器５２９を制御装置５００に直接接続するためのポートである。接続ポート５２３の一例としては、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）ポート、ＩＥＥＥ１３９４ポート、ＳＣＳＩ（Small Computer System Interface）ポートなどがある。接続ポート５２３の別の例としては、ＲＳ－２３２Ｃポート、光オーディオ端子、ＨＤＭＩ（登録商標）（High-Definition Multimedia Interface）ポートなどがある。接続ポート５２３に外部接続機器５２９を接続することで、制御装置５００は、外部接続機器５２９から直接各種のデータを取得したり、外部接続機器５２９に各種のデータを提供したりする。
【0138】
通信装置５２５は、例えば、通信網（ネットワーク）５３１に接続するための通信デバイスなどで構成された通信インタフェースである。通信装置５２５は、例えば、有線または無線ＬＡＮ（Local Area Network）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、またはＷＵＳＢ（Wireless ＵＳＢ）用の通信カードなどである。また、通信装置５２５は、光通信用のルータ、ＡＤＳＬ（Asymmetric Digital Subscriber Line）用のルータ、または各種通信用のモデムなどであってもよい。
【0139】
通信装置５２５は、例えば、インターネットや他の通信機器との間で、例えばＴＣＰ／ＩＰなどの所定のプロトコルに則して信号を送受信することができる。また、通信装置５２５に接続される通信網５３１は、有線または無線によって接続されたネットワークなどにより構成されるようにしてもよい。通信網５３１は、例えば、インターネットや家庭内ＬＡＮであってもよいし、赤外線通信、ラジオ波通信、または衛星通信が行われる通信網であってもよい。
【0140】
上述した制御装置５００の各構成要素は、汎用的な部材を用いて構成されていてもよいし、各構成要素の機能に特化したハードウェアにより構成されていてもよい。したがって、本実施の形態を実施する時々の技術レベルに応じて、適宜、利用するハードウェア構成を変更することが可能である。
【0141】
さらに、本実施の形態に係る医療用観察システムを構成する制御装置５００の各機能を実現するためのコンピュータプログラムを作製し、パーソナルコンピュータなどに実装することが可能である。また、このようなコンピュータプログラムが格納された、コンピュータで読み取り可能な記録媒体を提供することも可能である。記録媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリなどである。また、コンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信されてもよい。
【0142】
なお、本開示の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
【0143】
例えば、本開示は、１つの機能をネットワークを介して複数の装置で分担、共同して処理するクラウドコンピューティングの構成をとることができる。
【0144】
また、上述のフローチャートで説明した各ステップは、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。
【0145】
さらに、１つのステップに複数の処理が含まれる場合には、その１つのステップに含まれる複数の処理は、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。
【0146】
また、本開示は以下のような構成をとることができる。
（１）
手術領域に第１の波長光と第２の波長光を照射する発光部と、
前記手術領域を撮像する撮像部を制御する制御部と
を備え、
前記制御部は、前記手術領域に前記第１の波長光と前記第２の波長光が交互に照射されているとき、前記第１の波長光と前記第２の波長光の発光タイミングに応じて、前記撮像部が有するフォーカスレンズのウォブリング動作を制御する
医療用観察システム。
（２）
前記制御部は、少なくとも前記第２の波長光の発光期間、前記ウォブリング動作において前記フォーカスレンズを移動させる
（１）に記載の医療用観察システム。
（３）
前記制御部は、少なくとも前記第１の波長光を受光してＡＦ評価値を算出するための画素の露光期間中、前記ウォブリング動作において前記フォーカスレンズを移動させない
（２）に記載の医療用観察システム。
（４）
前記制御部は、少なくとも前記第１の波長光の発光期間、前記ウォブリング動作において前記フォーカスレンズを移動させない
（２）に記載の医療用観察システム。
（５）
前記制御部は、前記第１の波長光に対応する露光期間の重心を基準に、前記ウォブリング動作において前記フォーカスレンズを移動させる
（２）に記載の医療用観察システム。
（６）
前記制御部は、連続する２つの前記露光期間の重心の中間を、前記ウォブリング動作における前記フォーカスレンズの移動時間の中間に一致させる
（５）に記載の医療用観察システム。
（７）
前記制御部は、前記フォーカスレンズのウォブリング動作とともに、前記フォーカスレンズの合焦位置への移動を制御する
（２）乃至（６）のいずれかに記載の医療用観察システム。
（８）
前記制御部は、前記第１の波長光の発光期間において、前記フォーカスレンズの移動を完全に停止させる
（７）に記載の医療用観察システム。
（９）
前記制御部は、前記手術領域に前記第１の波長光と前記第２の波長光が交互に照射される第１のモードと、前記手術領域に前記第１の波長光のみが照射される第２のモードとで、前記ウォブリング動作における前記フォーカスレンズの移動量を異ならせる
（２）乃至（８）のいずれかに記載の医療用観察システム。
（１０）
前記制御部は、前記第１のモードにおいて、前記第２のモードより、前記ウォブリング動作における前記フォーカスレンズの移動量を小さくする
（９）に記載の医療用観察システム。
（１１）
前記制御部は、前記第１のモードにおいて、前記第２のモードより、前記ウォブリング動作において前記フォーカスレンズをＦＡＲ側に移動させる
（９）に記載の医療用観察システム。
（１２）
前記制御部は、前記手術領域に前記第１の波長光と前記第２の波長光が交互に照射される第１のモードと、前記手術領域に前記第１の波長光のみが照射される第２のモードとで、前記ウォブリング動作における前記フォーカスレンズの移動速度を異ならせる
（２）乃至（８）のいずれかに記載の医療用観察システム。
（１３）
前記制御部は、前記第１のモードにおいて、前記第２のモードより、前記ウォブリング動作における前記フォーカスレンズの移動速度を大きくする
（１２）に記載の医療用観察システム。
（１４）
前記制御部は、前記第２の波長光の照射時間に応じて、前記ウォブリング動作における前記フォーカスレンズの移動量、前記フォーカスレンズの移動速度、および、前記フォーカスレンズの移動タイミングの少なくともいずれかを変更する
（２）乃至（８）のいずれかに記載の医療用観察システム。
（１５）
前記制御部は、撮像フレームレートに応じて、前記ウォブリング動作における前記フォーカスレンズの移動量、前記フォーカスレンズの移動速度、および、前記フォーカスレンズの移動タイミングの少なくともいずれかを変更する
（２）乃至（８）のいずれかに記載の医療用観察システム。
（１６）
前記第１の波長光は、可視光であり、
前記第２の波長光は、ＩＲ光である
（１）乃至（１５）のいずれかに記載の医療用観察システム。
（１７）
前記第１の波長光は、青色光であり、
前記第２の波長光は、緑色光である
（１）乃至（１５）のいずれかに記載の医療用観察システム。
（１８）
手術領域に第１の波長光と第２の波長光を照射する発光部と、前記手術領域を撮像する撮像部とを制御する制御部
を備え、
前記制御部は、前記手術領域に前記第１の波長光と前記第２の波長光が交互に照射されているとき、前記第１の波長光と前記第２の波長光の発光タイミングに応じて、前記撮像部が有するフォーカスレンズのウォブリング動作を制御する
制御装置。
（１９）
手術領域に第１の波長光と第２の波長光を照射する発光部と、前記手術領域を撮像する撮像部とを制御する制御部を備える制御装置が、
前記手術領域に前記第１の波長光と前記第２の波長光が交互に照射されているとき、前記第１の波長光と前記第２の波長光の発光タイミングに応じて、前記撮像部が有するフォーカスレンズのウォブリング動作を制御する
制御方法。
（２０）
被写体に第１の波長光と第２の波長光を照射する発光部と、
前記被写体を撮像する撮像部を制御する制御部と
を備え、
前記制御部は、前記撮像部が有するフォーカスレンズのウォブリング動作において、少なくとも前記発光部による前記第１の波長光の発光期間、前記フォーカスレンズを移動させない
撮像装置。
（１）
手術領域に第１の波長光と第２の波長光を照射する発光部と、
前記手術領域を撮像する撮像部を制御する制御部と
を備え、
前記制御部は、前記手術領域に前記第１の波長光と前記第２の波長光が交互に照射されているとき、前記第１の波長光と前記第２の波長光の発光タイミングに応じて、前記撮像部が有するフォーカスレンズのウォブリング動作を制御する
医療用観察システム。
（２）
前記制御部は、少なくとも前記第２の波長光の発光期間、前記ウォブリング動作において前記フォーカスレンズを移動させる
（１）に記載の医療用観察システム。
（３）
前記制御部は、少なくとも前記第１の波長光を受光してＡＦ評価値を算出するための画素の露光期間中、前記ウォブリング動作において前記フォーカスレンズを移動させない
（２）に記載の医療用観察システム。
（４）
前記制御部は、少なくとも前記第１の波長光の発光期間、前記ウォブリング動作において前記フォーカスレンズを移動させない
（２）に記載の医療用観察システム。
（５）
前記制御部は、前記第１の波長光に対応する露光期間の重心を基準に、前記ウォブリング動作において前記フォーカスレンズを移動させる
（２）に記載の医療用観察システム。
（６）
前記制御部は、連続する２つの前記露光期間の重心の中間を、前記ウォブリング動作における前記フォーカスレンズの移動時間の中間に一致させる
（５）に記載の医療用観察システム。
（７）
前記制御部は、前記フォーカスレンズのウォブリング動作とともに、前記フォーカスレンズの合焦位置への移動を制御する
（２）乃至（６）のいずれかに記載の医療用観察システム。
（８）
前記制御部は、前記第１の波長光の発光期間において、前記フォーカスレンズの移動を完全に停止させる
（７）に記載の医療用観察システム。
（９）
前記制御部は、前記手術領域に前記第１の波長光と前記第２の波長光が交互に照射される第１のモードと、前記手術領域に前記第１の波長光のみが照射される第２のモードとで、前記ウォブリング動作における前記フォーカスレンズの移動量を異ならせる
（２）乃至（８）のいずれかに記載の医療用観察システム。
（１０）
前記制御部は、前記第１のモードにおいて、前記第２のモードより、前記ウォブリング動作における前記フォーカスレンズの移動量を小さくする
（９）に記載の医療用観察システム。
（１１）
前記制御部は、前記第１のモードにおいて、前記第２のモードより、前記ウォブリング動作において前記フォーカスレンズをＦＡＲ側に移動させる
（９）に記載の医療用観察システム。
（１２）
前記制御部は、前記手術領域に前記第１の波長光と前記第２の波長光が交互に照射される第１のモードと、前記手術領域に前記第１の波長光のみが照射される第２のモードとで、前記ウォブリング動作における前記フォーカスレンズの移動速度を異ならせる
（２）乃至（８）のいずれかに記載の医療用観察システム。
（１３）
前記制御部は、前記第１のモードにおいて、前記第２のモードより、前記ウォブリング動作における前記フォーカスレンズの移動速度を大きくする
（１２）に記載の医療用観察システム。
（１４）
前記制御部は、前記第２の波長光の照射時間に応じて、前記ウォブリング動作における前記フォーカスレンズの移動量、前記フォーカスレンズの移動速度、および、前記フォーカスレンズの移動タイミングの少なくともいずれかを変更する
（２）乃至（８）のいずれかに記載の医療用観察システム。
（１５）
前記制御部は、撮像フレームレートに応じて、前記ウォブリング動作における前記フォーカスレンズの移動量、前記フォーカスレンズの移動速度、および、前記フォーカスレンズの移動タイミングの少なくともいずれかを変更する
（２）乃至（８）のいずれかに記載の医療用観察システム。
（１６）
前記第１の波長光は、可視光であり、
前記第２の波長光は、ＩＲ光である
（１）乃至（１５）のいずれかに記載の医療用観察システム。
（１７）
前記第１の波長光は、青色光であり、
前記第２の波長光は、緑色光である
（１）乃至（１５）のいずれかに記載の医療用観察システム。
（１８）
手術領域に第１の波長光と第２の波長光を照射する発光部と、前記手術領域を撮像する撮像部とを制御する制御部
を備え、
前記制御部は、前記手術領域に前記第１の波長光と前記第２の波長光が交互に照射されているとき、前記第１の波長光と前記第２の波長光の発光タイミングに応じて、前記撮像部が有するフォーカスレンズのウォブリング動作を制御する
制御装置。
（１９）
手術領域に第１の波長光と第２の波長光を照射する発光部と、前記手術領域を撮像する撮像部とを制御する制御部を備える制御装置が、
前記手術領域に前記第１の波長光と前記第２の波長光が交互に照射されているとき、前記第１の波長光と前記第２の波長光の発光タイミングに応じて、前記撮像部が有するフォーカスレンズのウォブリング動作を制御する
制御方法。
（２０）
被写体に第１の波長光と第２の波長光を照射する発光部と、
前記被写体を撮像する撮像部を制御する制御部と
を備え、
前記制御部は、前記撮像部が有するフォーカスレンズのウォブリング動作において、少なくとも前記発光部による前記第１の波長光の発光期間、前記フォーカスレンズを移動させない
撮像装置。
【符号の説明】
【0147】
１ 医療用観察システム， １１ 挿入部， １２ 光源装置， １４ カメラヘッド， １６ 表示装置， １８ 制御装置， ３１ レンズユニット， ４１ フォーカスレンズ， ５２ 制御部， ６１ フォーカス制御部， ６２ 発光制御部， ７１ 発光部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【手続補正書】
【提出日】2024-03-26
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
生体組織を撮像する撮像部を制御し、前記生体組織に第１の波長光と第２の波長光が交互に照射されているとき、前記第１の波長光と前記第２の波長光の発光タイミングに応じて、前記撮像部が有するフォーカスレンズのウォブリング動作を制御する制御部と
を備え、
前記制御部は、前記ウォブリング動作の同一周期内において、前記第１の波長光の発光期間に前記フォーカスレンズを移動させず、前記第２の波長光の発光期間に前記フォーカスレンズを移動させる
医療用観察システム。
を備え、
前記制御部は、前記ウォブリング動作の同一周期内において、前記第１の波長光の発光期間に前記フォーカスレンズを移動させず、前記第２の波長光の発光期間に前記フォーカスレンズを移動させる
医療用観察システム。
【請求項2】
前記制御部は、少なくとも前記第１の波長光を受光してＡＦ評価値を算出するための画素の露光期間中、前記ウォブリング動作において前記フォーカスレンズを移動させない
請求項１に記載の医療用観察システム。
請求項１に記載の医療用観察システム。
【請求項3】
前記手術領域に前記第１の波長光と前記第２の波長光を照射する発光部をさらに備える
請求項１に記載の医療用観察システム。
請求項１に記載の医療用観察システム。
【請求項4】
前記制御部は、連続する２つの前記露光期間の重心の中間を、前記ウォブリング動作における前記フォーカスレンズの移動時間の中間に一致させる
請求項１に記載の医療用観察システム。
請求項１に記載の医療用観察システム。
【請求項5】
前記制御部は、前記フォーカスレンズのウォブリング動作とともに、前記フォーカスレンズの合焦位置への移動を制御する
請求項１に記載の医療用観察システム。
請求項１に記載の医療用観察システム。
【請求項6】
前記制御部は、前記第１の波長光の発光期間において、前記フォーカスレンズの移動を完全に停止させる
請求項５に記載の医療用観察システム。
請求項５に記載の医療用観察システム。
【請求項7】
前記制御部は、前記生体組織に前記第１の波長光と前記第２の波長光が交互に照射される第１のモードと、前記生体組織に前記第１の波長光のみが照射される第２のモードとで、前記ウォブリング動作における前記フォーカスレンズの移動量を異ならせる
請求項１に記載の医療用観察システム。
請求項１に記載の医療用観察システム。
【請求項8】
前記制御部は、前記第１のモードにおいて、前記第２のモードより、前記ウォブリング動作における前記フォーカスレンズの移動量を小さくする
請求項７に記載の医療用観察システム。
請求項７に記載の医療用観察システム。
【請求項9】
前記制御部は、前記第１のモードにおいて、前記第２のモードより、前記ウォブリング動作において前記フォーカスレンズをＦＡＲ側に移動させる
請求項７に記載の医療用観察システム。
請求項７に記載の医療用観察システム。
【請求項10】
前記制御部は、前記生体組織に前記第１の波長光と前記第２の波長光が交互に照射される第１のモードと、前記生体組織に前記第１の波長光のみが照射される第２のモードとで、前記ウォブリング動作における前記フォーカスレンズの移動速度を異ならせる
請求項１に記載の医療用観察システム。
請求項１に記載の医療用観察システム。
【請求項11】
前記制御部は、前記第１のモードにおいて、前記第２のモードより、前記ウォブリング動作における前記フォーカスレンズの移動速度を大きくする
請求項１０に記載の医療用観察システム。
請求項１０に記載の医療用観察システム。
【請求項12】
前記制御部は、前記第２の波長光の照射時間に応じて、前記ウォブリング動作における前記フォーカスレンズの移動量、前記フォーカスレンズの移動速度、および、前記フォーカスレンズの移動タイミングの少なくともいずれかを変更する
請求項１に記載の医療用観察システム。
請求項１に記載の医療用観察システム。
【請求項13】
前記制御部は、撮像フレームレートに応じて、前記ウォブリング動作における前記フォーカスレンズの移動量、前記フォーカスレンズの移動速度、および、前記フォーカスレンズの移動タイミングの少なくともいずれかを変更する
請求項１に記載の医療用観察システム。
請求項１に記載の医療用観察システム。
【請求項14】
前記第１の波長光は、可視光であり、
前記第２の波長光は、ＩＲ光である
請求項１に記載の医療用観察システム。
前記第２の波長光は、ＩＲ光である
請求項１に記載の医療用観察システム。
【請求項15】
前記第１の波長光は、青色光であり、
前記第２の波長光は、緑色光である
請求項１に記載の医療用観察システム。
前記第２の波長光は、緑色光である
請求項１に記載の医療用観察システム。
【請求項16】
生体組織を撮像する撮像部を制御し、前記生体組織に第１の波長光と第２の波長光が交互に照射されているとき、前記第１の波長光と前記第２の波長光の発光タイミングに応じて、前記撮像部が有するフォーカスレンズのウォブリング動作を制御する制御部
を備え、
前記制御部は、前記ウォブリング動作の同一周期内において、前記第１の波長光の発光期間に前記フォーカスレンズを移動させず、前記第２の波長光の発光期間に前記フォーカスレンズを移動させる
制御装置。
を備え、
前記制御部は、前記ウォブリング動作の同一周期内において、前記第１の波長光の発光期間に前記フォーカスレンズを移動させず、前記第２の波長光の発光期間に前記フォーカスレンズを移動させる
制御装置。
【請求項17】
生体組織を撮像する撮像部を制御し、前記生体組織に第１の波長光と第２の波長光が交互に照射されているとき、前記第１の波長光と前記第２の波長光の発光タイミングに応じて、前記撮像部が有するフォーカスレンズのウォブリング動作を制御する制御部を備える制御装置が、
前記ウォブリング動作の同一周期内において、前記第１の波長光の発光期間に前記フォーカスレンズを移動させず、前記第２の波長光の発光期間に前記フォーカスレンズを移動させる
制御方法。
前記ウォブリング動作の同一周期内において、前記第１の波長光の発光期間に前記フォーカスレンズを移動させず、前記第２の波長光の発光期間に前記フォーカスレンズを移動させる
制御方法。
【請求項18】
生体組織を撮像する撮像部を制御し、生体組織に第１の波長光と第２の波長光が交互に照射されているとき、前記第１の波長光と前記第２の波長光の発光タイミングに応じて、前記撮像部が有するフォーカスレンズのウォブリング動作を制御する制御部と
を備え、
前記制御部は、前記ウォブリング動作の同一周期内において、前記第１の波長光の発光期間に前記フォーカスレンズを移動させず、前記第２の波長光の発光期間に前記フォーカスレンズを移動させる
撮像装置。
を備え、
前記制御部は、前記ウォブリング動作の同一周期内において、前記第１の波長光の発光期間に前記フォーカスレンズを移動させず、前記第２の波長光の発光期間に前記フォーカスレンズを移動させる
撮像装置。
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0010】
本開示の医療用観察システムは、生体組織を撮像する撮像部を制御し、前記生体組織に第１の波長光と第２の波長光が交互に照射されているとき、前記第１の波長光と前記第２の波長光の発光タイミングに応じて、前記撮像部が有するフォーカスレンズのウォブリング動作を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記ウォブリング動作の同一周期内において、前記第１の波長光の発光期間に前記フォーカスレンズを移動させず、前記第２の波長光の発光期間に前記フォーカスレンズを移動させる医療用観察システムである。
【手続補正3】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0011】
本開示の制御装置は、生体組織を撮像する撮像部を制御し、生体組織に第１の波長光と第２の波長光が交互に照射されているとき、前記第１の波長光と前記第２の波長光の発光タイミングに応じて、前記撮像部が有するフォーカスレンズのウォブリング動作を制御する制御部を備え、前記制御部は、前記ウォブリング動作の同一周期内において、前記第１の波長光の発光期間に前記フォーカスレンズを移動させず、前記第２の波長光の発光期間に前記フォーカスレンズを移動させる制御装置である。
【手続補正4】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0012】
本開示の制御方法は、生体組織を撮像する撮像部を制御し、前記生体組織に第１の波長光と第２の波長光が交互に照射されているとき、前記第１の波長光と前記第２の波長光の発光タイミングに応じて、前記撮像部が有するフォーカスレンズのウォブリング動作を制御する制御部を備える制御装置が、前記ウォブリング動作の同一周期内において、前記第１の波長光の発光期間に前記フォーカスレンズを移動させず、前記第２の波長光の発光期間に前記フォーカスレンズを移動させる制御方法である。
【手続補正5】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0013】
本開示の撮像装置は、生体組織を撮像する撮像部を制御し、生体組織に第１の波長光と第２の波長光が交互に照射されているとき、前記第１の波長光と前記第２の波長光の発光タイミングに応じて、前記撮像部が有するフォーカスレンズのウォブリング動作を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記ウォブリング動作の同一周期内において、前記第１の波長光の発光期間に前記フォーカスレンズを移動させず、前記第２の波長光の発光期間に前記フォーカスレンズを移動させる撮像装置である。
【手続補正6】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0014】
本開示においては、生体組織を撮像する撮像部が制御され、前記生体組織に第１の波長光と第２の波長光が交互に照射されているとき、前記第１の波長光と前記第２の波長光の発光タイミングに応じて、前記撮像部が有するフォーカスレンズのウォブリング動作が制御され、前記ウォブリング動作の同一周期内において、前記第１の波長光の発光期間に前記フォーカスレンズが移動させられず、前記第２の波長光の発光期間に前記フォーカスレンズが移動させられる。
【手続補正7】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】削除
【補正の内容】